KR102222655B1 - 코일 표면결함 자동검사 시스템 - Google Patents

코일 표면결함 자동검사 시스템 Download PDF

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황창민
신현갑
김연찬
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Abstract

코일의 표면결함을 자동으로 검사할 수 있는 본 발명의 일 측면에 따른 코일 표면결함 자동 검사 시스템은 코일의 시편이 안착되어 이송되는 컨베이어 벨트를 포함하는 검사대; 및 상기 검사대 상에서 상기 시편의 결함을 검사하는 검사장치를 포함하고, 상기 검사장치는 상기 시편을 자화하고, 자화된 시편으로부터 누설되는 자속의 양을 기초로 상기 시편의 결함을 1차적으로 검출하는 제1 검출유닛; 상기 제1 검출유닛에 의해 결함이 존재하는 것으로 검출된 결함영역으로 이동하여 상기 결함영역을 세정하는 세정유닛; 상기 세정된 결함영역을 촬영하여 상기 시편의 결함을 2차적으로 검출하는 제2 검출유닛; 및 상기 제1 및 제2 검출유닛을 상기 시편의 폭 방향인 제1 방향 및 상기 시편의 길이 방향인 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 이동시키는 이동유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

코일 표면결함 자동검사 시스템{System for Automatically Inspecting Surface Defect of Coil}
본 발명은 철강 제품의 검사 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 코일의 표면결함 자동 검사 시스템에 관한 것이다.
냉연 강판은 열연강판을 산으로 세척한 후, 상온에서 압연하여 두께가 고르고 표면이 매끈한 강판으로서, 자동차의 차체나 가전제품 등의 내구성 소비재에 주로 사용된다. 완성된 냉연 강판은 압연 롤을 통과한 이후 냉연 코일형태로 그 표면과 형상에 대한 검사가 수행되는 것이 일반이다. 제철소에서 냉연 코일의 표면을 검사하는 방법이 대한민국 등록실용신안 제20-0220543호 (등록공고일: 2001.04.16, 이하 '선행기술 1'이라 함)에 소개되어 있다.
도 1은 선행기술 1에 제시된 냉연코일 표면검사 장치의 구성을 보여주는 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적인 냉연코일 표면검사 장치는, 작업자가 검사용 발판(110)에 올라서서 걸레 등의 소제도구(120)를 이용하여 코일(100)의 표면에 도포되어 있는 오일을 제거하면서 표면 검사를 해야만 보다 정확한 검사를 할 수 있었다.
상술한 바와 같은 종래기술의 경우 작업자가 수작업으로 냉연코일의 표면결함 여부를 검사하였기 때문에 그 결과가 정확하지 않아 불량코일이 다량 발생할 수 있다는 문제점이 있다.
또한, 상술한 바와 같은 종래기술의 경우, 작업자가 연속하여 냉연 코일의 표면을 닦기가 곤란할 뿐만 아니라, 조금만 사용하여도 소제도구(120)의 오염에 따른 코일표면 세정이 불량하여 코일(100)의 표면 검사능률이 저하된다는 문제점이 있다.
대한민국 등록실용신안 제20-0220543호 (냉간압연코일 표면 자동세정 장치, 2001.04.16 등록)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 코일의 표면결함을 자동으로 검사할 수 있는 코일 표면결함 자동 검사 시스템을 제공하는 것을 그 기술적 과제로 한다.
또한, 본 발명은 서로 다른 복수개의 검사방법으로 코일의 표면결함을 검출할 수 있는 코일 표면결함 자동 검사 시스템을 제공하는 것을 다른 기술적 과제로 한다.
또한, 본 발명은 코일의 표면에 도포된 압연유를 자동으로 제거할 수 있는 코일 표면결함 자동 검사 시스템을 제공하는 것을 또 다른 기술적 과제로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 코일 표면결함 자동검사 시스템은 코일의 시편이 안착되어 이송되는 컨베이어 벨트를 포함하는 검사대; 및 상기 검사대 상에서 상기 시편의 결함을 검사하는 검사장치를 포함하고, 상기 검사장치는 상기 시편을 자화하고, 자화된 시편으로부터 누설되는 자속의 양을 기초로 상기 시편의 결함을 1차적으로 검출하는 제1 검출유닛; 상기 제1 검출유닛에 의해 결함이 존재하는 것으로 검출된 결함영역으로 이동하여 상기 결함영역을 세정하는 세정유닛; 상기 세정된 결함영역을 촬영하여 상기 시편의 결함을 2차적으로 검출하는 제2 검출유닛; 및 상기 제1 및 제2 검출유닛을 상기 시편의 폭 방향인 제1 방향 및 상기 시편의 길이 방향인 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 이동시키는 이동유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면 코일의 표면결함 검사가 작업자에 의해 수동으로 수행되는 것이 아니라 검사장치에 의해 자동으로 수행되기 때문에 작업자의 개인편차로 인한 검사 정확도 저하 방지를 통해 제품 신뢰도를 향상시킬 수 있고, 검사시간도 감소시킬 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면 누설자속 탐지방법을 이용하여 코일의 표면결함을 검출하는 제1 검출유닛과 머신비전 카메라를 이용하여 코일의 표면결함을 검출하는 제2 검출유닛을 이용하여 2가지의 서로 다른 검사방법으로 코일의 표면결함을 검출할 수 있어 코일의 표면결함 검사 신뢰도를 향상시킬 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 코일의 표면에 도포된 압연유를 자동으로 제거할 수 있기 때문에, 작업자의 피로도를 감소시킬 수 있고 작업자의 현장 접근을 차단하여 안전 확보 및 제품 품질 관리를 용이하게 할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 종래기술에 따른 냉연코일 표면검사 장치의 구성을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 코일 표면결함 자동 검사 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 전처리 장치의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 4는 도 2에 도시된 제1 검출유닛의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 5는 제1 검출유닛의 이동패턴의 일 예를 보여주는 도면이다.
도 6은 제1 검출유닛에 의해 결함영역이 표시된 제1 영상의 예를 보여주는 도면이다.
도 7은 도 2에 도시된 제2 검출유닛의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 8은 제2 검출유닛에 의해 결함영역이 표시된 제2 영상의 예를 보여주는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 예에 따라 제1 검출유닛 및 제2 검출유닛을 이동시키기 위한 이동 구조물의 예를 보여주는 사시도이다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 실질적으로 동일한 구성요소들을 의미한다. 이하의 설명에서, 본 발명의 핵심 구성과 관련이 없는 경우 및 본 발명의 기술분야에 공지된 구성과 기능에 대한 상세한 설명은 생략될 수 있다. 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
본 명세서에서 언급된 '포함한다', '갖는다', '이루어진다' 등이 사용되는 경우 '~만'이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.
구성 요소를 해석함에 있어서, 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.
위치 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, '~상에', '~상부에', '~하부에', '~옆에' 등으로 두 부분의 위치 관계가 설명되는 경우, '바로' 또는 '직접'이 사용되지 않는 이상 두 부분 사이에 하나 이상의 다른 부분이 위치할 수도 있다.
시간 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, '~후에', '~에 이어서', '~다음에', '~전에' 등으로 시간적 선후 관계가 설명되는 경우, '바로' 또는 '직접'이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않는다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.
"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1 항목, 제2 항목 및 제 3 항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1 항목, 제2 항목 또는 제3 항목 각각 뿐만 아니라 제1 항목, 제2 항목 및 제3 항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미할 수 있다.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하고, 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시할 수도 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 코일 표면결함 자동 검사 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 코일 표면결함 자동 검사 시스템(200, 이하, '검사 시스템'이라 함)은 검사장치(220)를 포함하고, 전처리 장치(210), 반전장치(230), 및 후처리 장치(240)를 더 포함할 수 있다.
전처리 장치(210)는 검사대상이 되는 코일(예컨대, 냉연 코일, 이하 '냉연 코일이라 함)을 절단하여 시편을 획득하고, 획득된 시편을 검사장치(220)로 공급한다. 이하, 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 전처리 장치(210)의 구성을 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전처리 장치의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 전처리 장치(210)는 전개유닛(310) 및 전단유닛(320)을 포함한다.
전개유닛(310)은 냉연코일(A)을 회전시켜 통판(B)을 풀어내는 구성으로서, 냉연코일(A)을 운반하는 코일장입대(311) 및 코일장입대(311)로부터 냉연코일(A)을 인계받아 이를 회전시키는 페이오프릴(313)을 포함한다.
코일장입대(311)는 지반에 형성된 홈(D)에 전/후진과 승/하강이 가능하게 구비된 상태에서, 크레인 등의 운반수단을 통해 상면에 냉연코일(A)이 안치되면 전/후진과 승/하강 동작의 조합을 통해 냉연코일(A)을 페이오프릴(Pay-Off Reel, 313)에 장입한다.
페이오프릴(313)은 냉연코일(A)을 풀어내는 역할을 수행하는 것으로서, 냉연코일(A)이 장입되는 본체릴(313a), 본체릴(313a)을 회전시키는 구동수단(미도시) 및 본체릴(313a)에 인접하여 배치되는 보조릴(미도시)로 이루어진다.
구동수단에 사용되는 모터는 회전 대상인 냉연코일(A)의 무게가 수십톤에 달하고 또한 이후 전단유닛(320)의 컨베이어와 긴밀한 연동을 위해 정밀한 회전 제어가 요구되므로, 인버터 모터의 한 종류로서 높은 기동 토크를 갖는 벡터 모터(Vector Motors)가 사용될 수 있다. 보조릴은 냉연코일(A)로부터 풀려져 나가는 통판(B)의 선단부위가 컨베이어에 도달되도록 안내하며, 선단부위의 안정적인 도달을 위해 일측에 구비된 회전축(미도시)을 중심으로 회전(이하 ‘틸팅’이라 한다)되도록 구비된다.
전단유닛(320)은 전개유닛(310)으로부터 풀려져 나오는 통판(B)을 소정의 길이로 잘라 시편을 제작한다. 일 실시예에 있어서, 전단유닛(320)은 통팡(B)을 잘라 제1 시편(322) 및 제2 시편(324)을 제작할 수 있다. 제1 시편(322)은 냉연 코일(A)의 이력 관리를 위해 보관소에 보존되는 시편으로서, 통상 길이 1m로 하여 복수 개(약 5 ~ 10개)가 제작되며, 제작된 제1 시편(322)은 후처리장치(240)로 공급되어 잘게 커팅되어 스크랩(scrap)화 된 후 제1 스크랩박스(미도시)에 적재되어 외부로 반출된다.
한편, 제2 시편(324)은 통상 6m의 길이로 커팅되며, 검사장치(220)에 의한 검사가 완료된 이후 후처리장치(240)로 공급되고, 후처리장치(240)에 의해 잘게 커팅되어 스크랩(scrap)화 된 후 제2 스크랩박스(미도시)에 적재되어 외부로 반출된다.
다시 도 2를 참조하면, 검사장치(220)는 전처리장치(210)로부터 공급되는 제2 시편(324)의 표면결함을 검사한다. 일 실시예에 있어서, 검사장치(220)는 제2 시편(324)의 양 표면 중 제1 면의 결함을 검사하는 제1 검사장치(222) 및 제2 면의 결함을 검사하는 제2 검사장치(224)를 포함할 수 있다.
상술한 실시예에 있어서는, 검사장치(220)가 제1 및 제2 검사장치(222, 224)를 이용하여 제2 시편(324)의 제1 면 및 제2 면을 각각 검사하는 것으로 설명하였지만, 다른 실시예에 있어서 검사장치(220)는 제1 검사장치(222) 또는 제2 검사장치(224) 중 어느 하나만을 포함하고, 제1 검사장치(222) 또는 제2 검사장치(224) 중 어느 하나가 제2 시편(324)의 제1 면 및 제2 면 모두를 검사할 수도 있을 것이다.
이하에서는 설명의 편의를 위해 검사장치(220)가 제1 및 제2 검사장치(222, 224)를 모두 포함하는 것으로 가정하여 설명하기로 한다.
제1 검사장치(222)는 전처리 장치(210)로부터 냉연코일의 제2 시편(324)이 반입되어 제1 검사대(미도시)의 제1 컨베이어 상에 안착되면, 안착된 제2 시편(324)의 제1 면에 대한 결함검출을 수행한다. 이를 위해, 제1 검사장치(222)는 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 검출유닛(222a), 제1 세정유닛(222b), 제2 검출유닛(222c), 제1 이동유닛(222d), 및 제1 데이터베이스(222e)를 포함한다.
제1 검출유닛(222a)은 누설자속 탐지방법을 이용하여 제2 시편(324)의 제1 면 상에서 결함을 검출한다. 구체적으로, 제1 검출유닛(222a)은 제2 시편(324)을 자화하고, 자화된 제2 시편(324)으로부터 누설되는 자속의 양을 기초로 제2 시편(324)의 제1 면상에서 1차적으로 결함을 검출한다. 이를 위해, 제1 검출유닛(222a)은 제1 이동유닛(222d)에 의해 제2 시편(324) 상에서 제2 시편(324)의 폭 방향인 제1 방향(D1)과 제2 시편(324)의 길이 방향인 제2 방향(D2)으로 이동하면서 제2 시편(324)의 제1 면에서 결함을 검출한다.
이하, 본 발명에 따른 제1 검출유닛(222a)의 구성을 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 검출유닛의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 검출유닛(222a)은 자장발생부(410), 자기센서(420), 제1 프로세싱부(430), 제1 결함검출부(440), 및 제1 이동신호 생성부(450)를 포함한다.
자장발생부(410)는 전처리 장치(210)로부터 반입된 제2 시편(324)에 자기장을 발생시킴으로써 제2 시편(324)을 자화시킨다. 일 실시예에 있어서, 자장발생부(410)는 전자석 또는 영구자석으로 구현될 수 있다.
자기센서(420)는 자장발생부(410)에 의해 자화된 제2 시편(324)에서 누설되는 자속의 값을 센싱한다. 이때, 제2 시편(324)의 제1 면 상에 결함이 존재하는 경우 결함의 크기나 깊이에 대응하는 양의 자속이 누설되므로, 자기센서(420)는 이러한 누설자속값을 센싱함으로써, 제1 면에서 결함이 존재하는 결함영역이 검출될 수 있도록 한다.
제1 프로세싱부(430)는 자기센서(420)에 의해 센싱된 누설자속값과 자기센서(420)의 위치값을 2차원 평면값으로 매핑시킴으로써 제1 영상을 생성한다. 일 실시예에 있어서, 자기센서(420)에 의해 측정된 누설자속값은 불연속적인 상수값이기 때문에, 제1 프로세싱부(430)는 엔코더(미도시)와 연계하여 일정한 자기센서(420)의 위치값에 따른 누설자속값을 획득하고, 획득된 누설자속값을 자기센서(420)의 위치값과 대응시켜 2차원 평면 값으로 표현함으로써 제1 영상을 생성한다.
제1 결함검출부(440)는 제1 프로세싱부(430)에 의해 생성된 제1 영상을 이용하여 미리 정해진 제1 결함검출 알고리즘으로 결함을 검출하고, 제1 영상에 결함이 검출된 결함영역을 표시한다. 제1 결함검출부(440)에 의해 결함영역이 표시된 제1 영상의 예가 도 5에 도시되어 있다.
도 5에서 알 수 있듯이, 제1 결함검출부(440)는 결함이 없는 것으로 판단되는 영역은 제1 영상에서 녹색으로 표시하고, 결함이 있는 것으로 판단되는 영역은 제1 영상에서 녹색과 다른 색으로 표시할 수 있다.
제1 결함검출부(440)는 결함이 표시된 영상 및 결함영역에 대한 위치정보를 제1 데이터베이스(222e)에 저장할 수 있다.
제1 이동신호 생성부(450)는 미리 정해진 패턴에 따라 제1 검출유닛(222a)을 제1 방향(D1) 및 제2 방향(D2)으로 이동시키기 위한 제1 이동신호를 생성하여 제1 이동유닛(222d)에 공급한다.
일 실시예에 있어서, 제1 이동신호 생성부(450)에 의해 생성된 제1 이동신호에 따라 제1 검출유닛(222a)은 도 6에 도시된 바와 같이, 미리 정해진 기준점(P1, 예컨대, 제2 시편(324)의 진행방향을 기준으로 좌측상단)에서 제1 방향(D1)으로 이동하면서 제2 시편(324)의 제1 면상에서 제1 열의 결함을 검출하고, 제1 열의 결함검사가 완료되면 제2 방향(D2)으로 미리 정해진 거리만큼 이동한 후 다시 제1 방향(D1)으로 이동하면서 제2 시편(324)의 제1 면상에서 제2 열의 결함을 검출하며, 이러한 과정을 제2 시편(324)의 제1 면상에서 마지막 열의 결함이 검출이 완료될 때까지 반복하게 된다.
상술한 실시예에 있어서는 제1 이동신호 생성부(450)가 제1 검출유닛(222a)을 제2 시편(324)의 제1 면 상에서 제1 방향(D1) 및 제2 방향(D2)만으로 이동시키기 위한 제1 이동신호를 생성하는 것으로 설명하였다. 하지만, 변형된 실시예에 있어서, 제1 이동신호 생성부(450)는 제1 검출유닛(222a)을 제2 시편(324)의 제1 면을 기준으로 제1 면에 수직하는 방향인 제3 방향(D3)으로 이동시키기 위한 제2 이동신호를 추가로 생성하여 제1 이동유닛(222d)에 공급할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 제1 세정유닛(222b)은 제1 검출유닛(222a)에 의해 결함이 존재하는 것으로 검출된 결함영역을 세정한다. 본 발명에서 제1 세정유닛(222b)이 결함영역을 세정하는 이유는, 제2 시편(324)의 제1 면에는 압연유가 도포되어 있어 압연유로 인해 제2 검출유닛(222c)에 의한 결함검사가 정확하게 수행될 수 없기 때문이다. 따라서, 본 발명은 제1 세정유닛(222b)을 통해 결함영역 상에서 압연유를 제거할 수 있어 제2 검출유닛(222c)에 의해 정확한 결함검사가 수행될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제1 세정유닛(222b)은 결함영역에 대한 세정작업을 복수회 실시할 수 있다. 예컨대, 제1 세정유닛(222b)은 제1 검출유닛(222a)에 의해 1차 결함검사가 완료되면 1차 세정작업을 수행하고, 1차 세정작업 이후 제2 검출유닛(222c)에 의해 제2 시편(324)에 대한 결함검사가 완료된 이후 2차 세정작업을 수행한다. 제1 세정유닛(222b)은 2차 세정작업 이후 제2 검출유닛(222c)에 의해 제2 시편(324)에 대한 결함검사가 다시 완료되면 3차 세정작업을 수행하며, 3차 세정작업 이후 제2 검출유닛(222c)에 의해 제2 시편(324)에 대한 결함검사가 다시 완료된 이후 4차 세정작업을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같은 제1 세정유닛(222b)은 로봇암(230) 및 로봇암 제어부(240)를 포함할 수 있다.
로봇암(230)은 제2 시편(324)의 제1 면상에서 제1 방향(D1) 및 제2 방향(D2)으로 이동하면서 결함영역을 스위핑하여 결함영역에 도포된 압연유를 제거한다. 일 실시예에 있어서, 로봇암(230)의 일단에는 지포, 사포, 및 지석 중 적어도 하나를 포함하는 압연유 제거도구(미도시)가 부착되어 있다. 로봇암(230)은 미리 정해진 세기 및 방향으로 압연유 제거도구를 스위핑함으로써 압연유를 제거하게 된다.
이러한 로봇암(230)은 복수개의 관절로 이루어져 있어, 각 관절들 사이의 각도 조절에 의해 제1 면 상에서 제1 방향(D1)으로 이동할 수 있게 된다.
로봇암 제어부(240)는 로봇암(230)의 관절들 사이의 각도를 조절하거나 로봇암(230)을 제2 방향(D2)으로 이동시킨다. 구체적으로, 로봇암 제어부(240)는 제1 데이터베이스(222e)로부터 결함영역의 위치정보를 획득하고, 획득된 결함영역의 위치정보에 따라 로봇암(230)의 각 관절들 사이의 각도를 조절함으로써 로봇암(230)을 제1 면 상에서 제1 방향(D1)으로 이동시키나, 제1 면 상에서 로봇암(230) 자체를 제2 방향(D2)으로 이동시킴으로써 로봇(230)이 결함영역에 위치되도록 한다.
한편, 로봇암 제어부(240)는 로봇암(230)이 결함영역에 위치하게 되면 로봇암 스위핑 동작을 개시함으로써 로봇암(230)이 결함영역을 스위핑하여 결함영역 상에서 압연유를 제거할 수 있도록 하고, 스위핑 동작이 완료되면 로봇암(230)을 미리 정해진 기준위치로 이동시킨다.
제2 검출유닛(222c)은 광학적 방법을 이용하여 제1 세정유닛(222b)에 의해 세정된 결함영역을 촬영하여 제2 시편(324)의 결함을 2차적으로 검출한다. 일 실시예에 있어서, 제2 검출유닛(222c)은 머신비전 방법으로 제2 시편(324)의 결함을 2차적으로 검출함으로써, 결함의 크기, 결함의 위치, 및 결함의 형상정보 중 적어도 하나를 포함하는 결함의 특징정보를 추출할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제2 검출유닛(222c)은 결함영역에 대한 2차 결함검출작업을 복수회 실시할 수 있다. 이때, 2차 결함검출의 각 차수마다 광학조건을 다르게 설정하여 2차 결함검출작업을 수행할 수 있다. 즉, 제2 검출유닛(222c)은 각 차수마다 서로 다른 광학조건에 따라 단계적으로 2차 결함검출작업을 수행할 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 제2 검출유닛(222c)의 구성을 도 7을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 검출유닛(222c)의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 제2 검출유닛(222c)은 조명부(710), 머신비전 카메라(720), 제2 프로세싱부(730), 제2 결함검출부(740), 및 제2 이동신호 생성부(750)를 포함한다.
조명부(710)는 제1 검출유닛(222c)에 의해 검출된 결함영역에 조명을 조사한다. 일 실시예에 있어서, 조명부(710)은 해당 결함영역에 뷰 포지션(View Position)으로 조명을 조사할 수 있다.
머신비전 카메라(720)는 조명부(710)에 의해 조명이 조사되는 결함영역을 촬영하여 제2 영상을 획득한다.
상술한 실시예에 있어서, 조명부(710)와 머신비전 카메라(720)가 별개의 구성인 것으로 설명하였지만, 다른 실시예에 있어서 조명부(710)와 머신비전 카메라(720)는 하나의 구성으로 구현될 수도 있을 것이다.
제2 프로세싱부(730)는 머신비전 카메라(720)에 의해 획득된 제2 영상을 미리 정해진 다중 전처리 공간필터(Multi Preprocessing Spatial Filter)로 필터링하여 결함의 크기, 결함의 위치, 및 결함의 형상정보 중 적어도 하나를 포함하는 특징정보를 추출한다.
제2 결함검출부(740)는 제2 프로세싱부(730)에 의해 추출된 특징정보를 이용하여 미리 정해진 제2 결함검출 알고리즘으로 결함을 검출하고, 머신비전 카메라(720)에 의해 획득된 제2 영상에 결함이 검출된 영역을 표시한다. 제2 결함검출부(740)에 의해 결함영역이 표시된 제2 영상의 예가 도 8에 도시되어 있다.
도 8에서 알 수 있듯이, 제2 결함검출부(740)는 결함이 있는 것으로 판단되는 영역은 제2 영상에서 파란색과 붉은색으로 표시할 수 있다. 이때, 파란색은 정상영역에 비해 밝기가 어두운 부분을 나타내고, 붉은색의 경우에는 정상영역에 비해 밝기가 밝은 부분을 나타낸다.
제2 결함검출부(740)는 결함이 표시된 제2 영상 및 결함영역에 대한 특징정보를 데이터베이스(222e)에 저장할 수 있다.
제2 이동신호 생성부(750)는 제1 데이터베이스(222e)에 저장된 결함영역의 위치정보를 기초로 제2 검출유닛(222c)을 기준점에서 해당 결함영역까지 이동시키기 위한 제3 이동신호를 생성하고, 생성된 제3 이동신호를 제1 이동유닛(222d)에 공급한다.
제2 이동신호 생성부(750)에 의해 생성된 제3 이동신호에 따라 제2 검출유닛(222c)은 미리 정해진 기준점에서 제1 방향(D1) 및 제2 방향(D2) 중 적어도 하나의 방향으로 이동함에 의해 결함영역까지 이동하게 된다.
상술한 실시예에 있어서는 제2 이동신호 생성부(750)가 제2 검출유닛(222c)을 제2 시편(324)의 제1 면 상에서 제1 방향(D1) 및 제2 방향(D2)만으로 이동시키기 위한 제3 이동신호를 생성하는 것으로 설명하였다. 하지만, 변형된 실시예에 있어서, 제2 이동신호 생성부(750)는 제2 검출유닛(222c)을 제2 시편(324)의 제1 면을 기준으로 제1 면에 수직하는 방향인 제3 방향(D3)으로 이동시키기 위한 제4 이동신호를 추가로 생성하여 제1 이동유닛(222d)에 공급할 수도 있다.
특히, 제2 이동신호 생성부(750)는 조명부(710) 및 머신비전 카메라(720)의 각도를 조절하기 위한 각도조절신호를 생성하여 제1 이동유닛(222d)에 공급할 수 있다. 본 발명에 따른 제2 이동신호 생성부(750)가 조명부(710) 및 머신비전 카메라(720)의 각도를 조절하는 이유는, 제2 검출유닛(222c)이 복수회에 걸쳐 결함을 검출할 때, 각 차수 마다 서로 다른 각도에서 결함영역을 촬영하기 위한 것이다.
다시 도 2를 참조하면, 제1 이동유닛(222d)은 제1 검출유닛(222a) 및 제2 검출유닛(222c)을 제1 방향(D1), 제2 방향(D2), 및 제3 방향(D3) 중 적어도 하나의 방향으로 이동시킨다. 이를 위해, 제1 이동유닛(222d)은 제1 및 제2 검출유닛(222a, 222c)를 제1 방향(D1)으로 이동시키기 위한 폭방향 구동부(미도시), 제1 및 제2 검출유닛(222a, 222c)을 제2 방향(D2)으로 이동시키기 위한 길이방향 구동부(미도시), 제1 및 제2 검출유닛(222a, 222c)을 제3 방향(D3)으로 이동시키기 위한 상하방향 구동부를 포함한다.
폭방향 구동부는 제1 이동신호 생성부(450)로부터 제공되는 제1 이동신호에 따라 제1 검출유닛(222a)을 제1 방향(D1)으로 이동시키고, 제2 이동신호 생성부(750)로부터 제공되는 제3 이동신호에 따라 제2 검출유닛(222c)을 제1 방향(D1)으로 이동시킨다.
또한, 길이방향 구동부는 제1 이동신호 생성부(450)로부터 제공되는 제1 이동신호에 따라 제1 검출유닛(222a)을 제2 방향(D2)으로 이동시키고, 제2 이동신호 생성부(750)로부터 제공되는 제3 이동신호에 따라 제2 검출유닛(222c)을 제2 방향(D2)으로 이동시킨다.
또한, 상하방향 구동부는 제1 이동신호 생성부(450)로부터 제공되는 제2 이동신호에 따라 제1 검출유닛(222a)을 제3 방향(D3)으로 이동시키고, 제2 이동신호 생성부(750)로부터 제공되는 제4 이동신호에 따라 제2 검출유닛(222c)을 제3 방향(D3)으로 이동시킨다.
제1 이동유닛(222d)은 제2 검출유닛(222c)에 포함된 조명부(710) 및 머신비전 카메라(720)의 각도를 조절하기 위한 각도조절신호에 따라 조명부(710) 및 머신비전 카메라(720)의 각도를 조절하는 각도 조절부(미도시)를 더 포함할 수도 있다.
한편, 제1 이동유닛(222d)은 제1 및 제2 검출유닛(222a, 222c)을 제1 내지 제3 방향(D1~D3)으로 이동시키기 위한 이동 구조물(미도시)을 더 포함할 수 있다. 이하, 본 발명에 따른 제1 및 제2 검출유닛(222a, 222c)을 제1 내지 제3 방향(D1~D3)으로 이동시키기 위한 이동 구조물의 예를 도 9를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 및 제2 검출유닛(222a, 222c)을 제1 내지 제3 방향으로 이동시키기 위한 이동 구조물의 예를 보여주는 도면이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 이동 구조물은 이동 플레이트(900), 제1 가이드 레인(940), 제2 가이드 레인(950), 및 지지유닛(990)을 포함한다.
이동 플레이트(900)는 제1 검출유닛(222a) 및 제2 검출유닛(222c)이 탑재되고, 제1 검사대에 안착된 제2 시편(324) 상에서 제1 방향(D1) 및 제2 방향(D2)으로 이동함으로써, 제1 검출유닛(222a) 및 제2 검출유닛(222c)이 제1 및 제2 방향(D1, D2)으로 이동되도록 한다.
일 실시예에 있어서 이동 플레이트(900)는 제1 검출유닛(222a) 및 제2 검출유닛(222c)의 탑재를 위해 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 내지 제3 높이 조절봉(910~930)을 포함할 수 있다.
제1 높이 조절봉(910)은 제1 검출유닛(222a)이 탑재되는 것으로서, 제1 높이 조절봉(910)은 이동 플레이트(900)의 저면에서 제2 시편(324)의 제1 면 방향으로 연장되어 형성된다. 제1 검출유닛(222a)은 제1 높이 조절봉(910)을 따라 제3 방향(D3)으로 이동된다.
일 실시예에 있어서, 제1 검출유닛(222a) 자체가 제1 높이 조절봉(910) 에 탑재될 수 있지만, 제1 검출유닛(222a)중 적어도 일부만이(예컨대, 자기센서부(420)) 제1 높이 조절봉(910) 에 탑재될 수도 있을 것이다.
제2 높이 조절봉(920)은 제2 검출유닛(222c) 중 조명부(710)가 탑재되는 것으로서, 제2 높이 조절봉(920)은 이동 플레이트(900)의 저면에서 제2 시편(324)의 제1 면 방향으로 연장되어 형성된다. 제2 검출유닛(222c)의 조명부(710)는 제2 높이 조절봉(920)을 따라 제3 방향(D3)으로 이동된다.
제3 높이 조절봉(930)은 제2 검출유닛(222c) 중 머신비전 카메라(720)가 탑재되는 것으로서, 제3 높이 조절봉(930)은 이동 플레이트(900)의 저면에서 제2 시편(324)의 제1 면 방향으로 연장되어 형성된다. 제2 검출유닛(222c)의 머신비전 카메라(720)는 제3 높이 조절봉(930)을 따라 제3 방향(D3)으로 이동된다.
이때, 제1 내지 제3 높이 조절봉(910~930)은 각각 미리 정해진 간격만큼 이격되어 이동 플레이트(900)의 저면에 설치될 수 있다.
제1 가이드 레인(940)은 이동 플레이트(900)를 제1 방향(D1)으로 이동시키기 위한 구조물로써 제1 가이드 레인(940)에는 제1 레일(942)이 형성된다. 제1 가이드 레인(940)은 제1 방향(D1)으로 연장되어 형성되고, 제1 가이드 레인(940) 상에 이동 플레이트(900)가 배치된다. 이러한 실시예에 따르는 경우 이동 플레이트(900)의 저면에 배치된 이동수단(예컨대, 휠)이 제1 레일(942)을 따라 이동함에 의해 이동 플레이트(900)가 제1 방향(D1)으로 이동하게 된다.
제2 가이드 레인(950)은 이동 플레이트(900)를 제2 방향(D2)으로 이동시키기 위한 구조물로써 제2 가이드 레인(950)에는 제2 레일(952)이 형성된다. 제2 가이드 레인(950)은 제2 방향(D2)으로 연장되어 형성되고, 제2 가이드 레인(950)은 제2 방향(D2)을 따라 서로 평행하도록 배치된 2개의 서브레인들(950a, 950b)로 구성되며, 2개의 서브레인들(950a, 950b) 각각에 제2 레일(952a, 952b)이 형성된다. 이러한 2개의 서브레인들(950a, 950b)은 각각의 지지부재(990)에 의해 지지된다.
이러한 실시예에 따르는 경우 제1 가이드 레인(940)의 일단은 서브레인들(950a, 950b) 중 어느 하나 상에 배치되고, 제1 가이드 레인(940)의 타단은 서브레인들(950a, 950b) 중 나머지 하나 상에 배치되며, 제1 가이드 레인(940)의 일단 및 타단의 하부에 배치된 이동수단(예컨대, 휠)이 제2 레일(952a, 952b)을 따라 이동함에 의해 제1 가이드 레인(940)이 제2 방향(D2)으로 이동하게 되고, 이에 따라 결과적으로 이동 플레이트(900)가 제2 방향(D2)으로 이동하게 된다.
상술한 실시예에 따를 때, 폭 방향 구동부(960)는 제1 가이드 레인(940)의 일단에 설치될 수 있고, 길이방향 구동부(970)는 2개의 서브레인(950a, 950b)의 일단에 각각 설치될 수 있으며, 상하방향 구동부(980)는 이동 플레이트(900)의 상면에 설치될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 제1 데이터베이스(222e)에는 제1 검출유닛(222a)에 의해 검출된 결함영역에 대한 위치정보 및 제1 영상이 저장된다. 또한, 제1 데이터베이스(222e)에는 제2 검출유닛(222c)에 의해 검출된 결함의 특징정보 및 제2 영상이 저장된다. 이때, 제2 검출유닛(222c)은 복수회에 걸쳐 2차 결함검사를 수행할 수 있기 때문에, 제1 데이터베이스(222e)에는 제2 검출유닛(222c)이 2차 결함검사를 수행한 각 차수 별로 검출된 결함의 특징정보 및 제2 영상이 저장된다.
반전장치(230)는 제1 검사장치(222)에 의해 검사가 완료되어 제1 검사대로부터 반출되는 제2 시편(324)을 반전시켜 제2 검사대(미도시)로 반입시킨다. 즉, 반전장치(230)는 제1 검사대로부터 반출되는 제2 시편(324)의 제1 면이 아래로 향하고 제2 면이 위로 향하도록 제2 시편(342)을 180도 회전시킨 이후, 제2 검사대로 반입시킨다.
제2 검사장치(224)는 제1 검사장치(222)에 의해 검사가 완료된 냉연코일의 제2 시편(324)이 제2 검사대의 제2 컨베이어 상에 안착되면, 안착된 제2 시편(324)의 제2 면에 대한 결함검사를 수행한다. 이를 위해, 제2 검사장치(224)는 도 2에 도시된 바와 같이, 제3 검출유닛(224a), 제2 세정유닛(224b), 제4 검출유닛(224c), 제2 이동유닛(224d), 및 제2 데이터베이스(224e)를 포함한다. 제3 검출유닛(224a), 제2 세정유닛(224b), 제4 검출유닛(224c), 제2 이동유닛(224d), 및 제2 데이터베이스(224e)는 각각 제1 검출유닛(222a), 제1 세정유닛(242b), 제2 검출유닛(222c), 제1 이동유닛(222d), 및 제1 데이터베이스(222e)와 기능이 동일하므로 구체적인 설명은 생략한다.
후처리 장치(240)는 전처리 장치(210)로부터 반입되는 제1 시편(322)과 제2검사장치(224)로부터 반출되는 제2 시편(324)을 외부로 반출한다. 구체적으로, 후처리 장치(240)는 제1 및 제2 시편(322, 324)을 잘게 커팅하여 스크랩화한 후 각 스크랩박스에 저장하고, 제2 시편(324)이 저장된 제2 스크랩박스는 외부로 반출하고, 제1 시편(322)이 저장된 제1 스크랩 박스는 보관소로 반출한다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 상술한 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
200: 코일 표면결함 자동 검사 시스템 210: 전처리 장치
220: 검사장치 222: 제1 검사장치
222a: 제1 검출유닛 222b: 제1 세정유닛
222c: 제2 검출유닛 224: 제2 검사장치
230: 반전장치 240: 후처리 장치

Claims (11)

  1. 코일을 절단하여 미검사 대상인 제1 시편 및 샘플링 검사대상인 제2 시편을 획득하는 전처리 장치;
    상기 제2 시편이 안착되는 컨베이어 벨트를 포함하는 검사대; 및
    상기 검사대 상에서 상기 제2 시편의 결함을 검사하는 검사장치를 포함하고,
    상기 검사장치는,
    상기 제2 시편을 자화하고, 자화된 제2 시편으로부터 누설되는 자속의 양을 기초로 상기 제2 시편의 결함을 1차적으로 검출하는 제1 검출유닛;
    상기 제1 검출유닛에 의해 결함이 존재하는 것으로 검출된 결함영역으로 이동하여 상기 결함영역을 세정하는 세정유닛;
    상기 세정된 결함영역을 촬영하여 상기 제2 시편의 결함을 2차적으로 검출하는 제2 검출유닛; 및
    상기 제1 및 제2 검출유닛을 상기 제2 시편의 폭 방향인 제1 방향 및 상기 제2 시편의 길이 방향인 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 이동시키는 이동유닛을 포함하고,
    상기 제2 시편은 상기 검사장치에 의한 결함검사가 진행되는 동안 상기 검사대 상에서 위치가 고정되고,
    상기 세정유닛은,
    회전각도의 변경에 따라 상기 제1 방향으로 이동하면서 상기 결함영역을 스위핑하여 상기 결함영역에 도포된 압연유를 제거하는 로봇암;
    상기 결함영역의 좌표에 따라 상기 제2 방향으로 이동하여 상기 로봇암을 상기 결함영역까지 이동시키는 로봇암 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 표면결함 자동 검사 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 검사대는 상기 제2 시편의 제1 면이 검사되는 제1 검사대 및 상기 제2 시편의 제2 면이 검사되는 제2 검사대를 포함하고,
    상기 검사장치는 상기 제1 면의 결함을 검출하는 제1 검사장치 및 상기 제2 면의 결함을 검출하는 제2 검사장치를 포함하고,
    상기 제1 및 제2 검사장치는 각각 상기 제1 검출유닛, 상기 세정유닛, 상기 제2 검출유닛, 및 상기 이동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 표면결함 자동 검사 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 검사장치에 의해 검사가 완료되어 상기 제1 검사대로부터 반출되는 상기 제2 시편을 반전시켜 상기 제2 검사대로 반입시키는 반전장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 표면결함 자동 검사 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 이동유닛은 상기 제1 및 제2 검출유닛을 이동시키기 위한 이동 구조물을 포함하고,
    상기 이동 구조물은
    상기 제1 및 제2 검출유닛이 탑재되고, 상기 제2 시편 상에서 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로 이동하는 이동 플레이트;
    상기 이동 플레이트를 상기 제1 방향으로 이동시키기 위한 제1 레일이 형성된 제1 가이드 레인;
    상기 이동 플레이트가 상기 제2 방향으로 이동되도록 상기 제1 가이드 레인을 상기 제2 방향으로 이동시키기 위한 제2 레일이 형성된 제2 가이드 레인; 및
    상기 제2 가이드 레인을 지지하는 지지유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 표면결함 자동 검사 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 이동유닛은,
    상기 제1 가이드 레인 상에서 상기 이동 플레이트를 상기 제1 방향으로 이동시키는 폭방향 구동부; 및
    상기 제2 가이드 레인 상에서 상기 제1 가이드 레인을 상기 제2 방향으로 이동시키는 길이방향 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 표면결함 자동 검사 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 폭방향 구동부는 상기 이동 플레이트를 상기 제1 방향으로 이동시켜 상기 제1 검출유닛이 상기 제2 시편의 표면 상에서 제1 열의 결함을 검출하도록 하고,
    상기 길이방향 구동부는 상기 제1 검출유닛에 의해 상기 제1 열의 결함검사가 완료되면 상기 이동 플레이트가 탑재된 상기 제1 가이드 레인을 상기 제2 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시키며,
    상기 폭방향 구동부는 상기 제1 가이드 레인의 제2 방향 이동이 완료되면 상기 이동 플레이트를 다시 상기 제1 방향으로 이동시켜 상기 제1 검출유닛이 상기 제1 열에 인접한 제2열의 결함을 검출하도록 하는 것을 특징으로 하는 코일의 표면결함 자동 검사 시스템.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 이동 플레이트는,
    상기 제1 검출유닛이 탑재되고, 상기 제1 검출유닛의 높이조절이 가능하도록 상기 이동 플레이트의 저면에서 상기 제2 시편 쪽으로 연장되어 형성된 제1 높이 조절봉;
    상기 제2 검출유닛에 포함된 조명부가 탑재되고, 상기 조명부의 높이조절이 가능하도록 상기 이동 플레이트의 저면에서 상기 제2 시편 쪽으로 연장되어 형성된 제2 높이 조절봉;
    상기 제2 검출유닛에 포함된 머신비전 카메라가 탑재되고, 상기 머신비전 카메라의 높이조절이 가능하도록 상기 이동 플레이트의 저면에서 상기 제2 시편쪽으로 연장되어 형성된 제3 높이 조절봉을 포함하고,
    상기 이동유닛은 상기 제1 검출유닛, 상기 조명부, 및 상기 머신 비전 카메라의 높이 조절을 위해 상기 제1 검출유닛, 상기 조명부, 및 상기 머신 비전 카메라를 상하로 이동시키는 상하방향 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코일의 표면결함 자동 검사 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 검출유닛은,
    상기 제2 시편에 자기장을 발생시켜 상기 제2 시편을 자화시키는 자장발생부;
    상기 자화된 제2 시편에서 누설되는 자속을 센싱하는 자기센서;
    상기 자기센서에 의해 센싱된 누설자속값과 상기 자기센서의 위치값을 2차원 평면값으로 매핑시켜 제1 영상을 생성하는 제1 프로세싱부;
    상기 제1 영상을 이용하여 미리 정해진 제1 결함검출 알고리즘으로 결함을 검출하고, 상기 제1 영상에 결함이 검출된 결함영역을 표시하는 제1 결함검출부; 및
    상기 제1 검출유닛을 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로 이동시키기 위한 제1 이동신호를 생성하여 상기 이동유닛에 공급하는 제1 이동신호 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일의 표면결함 자동 검사 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제2 검출유닛은,
    상기 세정된 결함영역에 빛을 조사하는 조명부;
    상기 조명부에 의해 빛이 조사되는 결함영역을 촬영하여 제2 영상을 획득하는 머신비전 카메라;
    상기 획득된 제2 영상을 미리 정해진 다중 전처리 공간필터(Multi Preprocessing Spatial Filter)로 필터링하여 결함의 크기, 결함의 위치, 및 결함의 형상정보 중 적어도 하나를 포함하는 특징정보를 추출하는 제2 프로세싱부;
    상기 특징정보를 이용하여 미리 정해진 제2 결함검출 알고리즘으로 결함을 검출하고, 상기 획득된 제2 영상에 상기 결함이 검출된 영역을 표시하는 제2 결함 검출부; 및
    상기 제2 검출유닛을 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로 이동시키기 위한 제2 이동신호 및 상기 조명부와 상기 머신비전 카메라의 각도나 높이를 조절하기 위한 제3 이동신호 중 적어도 하나를 생성하여 상기 이동유닛에 공급하는 제2 이동신호 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일의 표면결함 자동 검사 시스템.
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제2 검출유닛은, 서로 다른 광학조건에 따라 상기 세정된 결함영역을 각각 촬영하여 상기 제2 시편의 결함을 복수회 검사하는 것을 특징으로 하는 코일의 표면결함 자동 검사 시스템.
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