KR102208419B1 - 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법 및 이를 구현하는 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법 및 이를 구현하는 로봇에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 의한 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇은 외부로부터 투입되는 물품을 적재하는 수납통과, 수납통의 외부에 배치되며 수납통의 측면과 평행하지 않은 각도를 형성하도록 배치되어 수납통 내에 적재된 물품을 센싱하는 수납통 센서를 포함한다.

Description

적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법 및 이를 구현하는 로봇{METHOD OF SENSING LOADED STATE IN REALTIME AND ROBOT IMPLEMENTING THEREOF}

본 발명은 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법 및 이를 구현하는 로봇에 관한 기술이다.

공항, 학교, 관공서, 호텔, 사무실, 공장, 체육관, 공연장과 같은 문화시설 등 인적, 물적 교류가 활발하게 발생하는 공간에서 로봇은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 특히, 다양한 사용자들이 보행하거나 업무를 수행하는 과정에서 불가피하게 버려야 하는 물품을 수납하는 기능은 대형 공간에서 반드시 필요한 기능이다.

그런데, 종래에는 고정된 위치에 물품의 수납통이 배치되었다. 예를 들어 휴지통이 그러하였다. 또한 공항 등에서 소지품으로 허가받지 못한 물품을 버리는 통 역시 고정된 위치에 배치되었다. 이들 다양한 목적의 수납통이 고정된 위치에 배치됨으로 인해, 이들 수납통을 비우거나 또는 정기적으로 수거하는 작업이 필요했다.

특히, 공항이나 항만, 기차역과 같이 다수의 사람들이 이동하는 공간에서는 사람들이 이동할 수 있는 영역이 넓으며, 사용자들의 편의를 위해 이와 같은 수납통을 다수 배치함으로써 관리 비용이 증가했다. 이에, 본 명세서에서는 수납통의 관리를 위하여 로봇과 수납통을 결합시키는 방안에 대해 살펴본다.

본 명세서에서는 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇에 결합된 수납통 내의 물체의 양을 실시간으로 탐지하는 방법 및 이를 구현하는 장치를 제공하고자 한다.

또한, 본 명세서에서는 수납통 내의 물체의 양을 센싱하는 센서를 수납통 외부에 배치하여 수납통 내에 다양한 물체가 적재되어도 적재 상태를 로봇이 확인할 수 있도록 한다.

또한, 본 명세서에서는 로봇이 실시간으로 센싱한 수납통의 적재 상태를 맵에 저장하여 로봇의 이동 경로를 생성함에 있어서 효율적인 수납통 관리가 가능하도록 한다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇은 외부로부터 투입되는 물품을 적재하는 수납통과, 수납통의 외부에 배치되며 수납통의 측면과 평행하지 않은 각도를 형성하도록 배치되어 수납통 내에 적재된 물품을 센싱하는 수납통 센서를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇은 수납통의 측면에는 수납통 센서가 출력하는 신호를 수납통으로 입사시키는 투과부가 배치된다.

본 발명의 일 실시예에 의한 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇은 로봇이 이동하는 공간에 대한 위치 정보 및 위치에서 발생한 적재물품의 높이 변화 정보를 저장하는 맵 저장부를 더 포함하며, 로봇의 제어부는 수납통내에 적재된 물품의 높이 및 맵 저장부에 저장된 위치 별 적재물품의 높이 변화 정보에 기반하여 로봇의 이동 경로를 생성한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법은 로봇의 수납통 센서가 수납통을 향해 출력한 신호를 센싱하는 단계와, 로봇의 제어부가 센싱한 신호에 기반하여 수납통 내의 물품 적재 높이를 확인하는 단계와, 제어부가 적재 높이에 따라 수납통 내에 물품의 적재 부피를 확인하여 저장하는 단계와, 제어부가 수납통의 교체를 판단하는 단계와, 제어부가 수납통의 교체를 위한 이동 경로를 생성하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예들을 적용할 경우, 로봇은 로봇에 결합된 수납통 내의 물체의 양을 실시간으로 탐지하므로, 수납통의 적재 상태에 따라 로봇이 후속 조치를 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예들을 적용할 경우, 수납통 내의 물체의 양을 센싱하는 센서를 수납통 외부에 배치하여 수납통 내에 다양한 물체가 적재되어도 적재 상태를 로봇이 확인할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예들을 적용할 경우, 로봇이 실시간으로 센싱한 수납통의 적재 상태를 맵에 저장하여 로봇의 이동 경로를 생성하고, 효율적으로 수납통을 관리할 수 있다.

본 발명의 효과는 전술한 효과에 한정되지 않으며, 본 발명의 당업자들은 본 발명의 구성에서 본 발명의 다양한 효과를 쉽게 도출할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇의 구성을 보여준다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇(100)의 외관을 보여준다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 수납통과 수납통 센서의 구성을 보여준다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 수납통과 수납통 센서의 구성을 보여준다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 수납통이 배치된 구성을 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 수납통 센서와 수납통 사이의 각도에 따른 측정 가능한 거리를 보여준다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 물품이 수납된 수납통을 센싱한 결과를 보여준다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 수납통 센서가 센싱한 거리를 보여준다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 센서가 소정의 각도를 가지도록 배치된 구성을 보여준다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부가 수납통에 적재된 물품의 적재량을 확인하는 과정을 보여준다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 의한 맵저장부의 구성을 보여준다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 의한 로봇 및 수납통의 결합을 보여준다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다. 또한, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 발명을 구현함에 있어서 설명의 편의를 위하여 구성요소를 세분화하여 설명할 수 있으나, 이들 구성요소가 하나의 장치 또는 모듈 내에 구현될 수도 있고, 혹은 하나의 구성요소가 다수의 장치 또는 모듈들에 나뉘어져서 구현될 수도 있다.

이하, 본 명세서에서 로봇은 특정한 목적의 수납통이 장착되어 이동하는 장치를 의미한다. 외관이 반드시 인간형의 로봇일 필요가 없으며, 수납통이 장착 및 교체 가능하게 결합된 이동형 장치를 본 명세서에서는 모두 로봇이라고 지칭한다.

또한, 본 명세서에서 로봇은 청소, 보안, 모니터링, 안내 등의 기능도 함께 제공할 수 있으며, 로봇이 이동하는 공간의 특성에 따라 다양한 기능을 제공하며 이동할 수 있다. 따라서, 본 명세서에서의 로봇은 수납통이 결합가능한 장치로, 소정의 센서를 이용하여 공간 내에서 이동할 수 있는 이동수단을 보유하며 소정의 기능을 제공하는 장치를 통칭한다.

본 명세서에서 로봇은 맵을 보유하면서 이동할 수 있다. 맵은 공간에서 이동하지 않는 것으로 확인된 고정된 벽, 계단 등에 대한 정보를 의미한다. 또한, 로봇은 맵 위에 별도로 수납통에 관한 정보를 동적으로 저장할 수 있다. 예를 들어, 특정 영역에서 누적적으로 수납통에 물품이 많이 투입되었다는 정보도 위치 정보와 함께 저장될 수 있다. 수납통이 배치된 로봇의 이동 경로를 생성시 전술한 정보를 이용할 수 있다.

본 명세서에서 수납통은 로봇에 장착 및 탈착이 가능한 장치를 의미하며, 기능에 따라 휴지통, 물품보관함 등 물품을 수납하거나 폐기할 물품을 임시로 보관하는 기능을 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇의 구성을 보여준다. 제어부(150)는 로봇(100)이 이동하고 수납통(110)의 물품 수납 상태를 확인한다. 제어부(150)는 로봇(100) 내의 구성요소들을 제어하며, 수납통 센서(120)가 센싱한 수납통(110) 내의 물품의 높이에 따라 수납통의 교체 여부를 판단한다.

또한, 수납통 센서(120)를 수직 방향으로 둘 이상 배치하여 물품의 높이 외에 제어부(150)는 물품의 부피도 계산할 수 있다. 수납통(110)은 외부로부터 투입되는 물품을 적재한다.

수납통 센서(120)는 수납통의 외부에 배치되며 수납통(110) 내에 물품의 수납 상태를 센싱한다. 특히, 수납통 센서(120)는 수납통(110)의 측면과 평행하지 않은 각도를 형성하도록 배치되어 수납통 센서(120)에서 출력한 신호가 수납통에서 바로 반사되어 수납통(110) 내부로 진입하지 못하는 문제를 해결한다.

수납통(110) 외부에 배치된다. 맵저장부(130)는 로봇이 이동함에 있어서 위치 정보를 저장한다. 통신부(140)는 다른 로봇(100) 또는 로봇들을 제어하는 중앙 서버와 정보를 송수신한다.

기능부(170)는 로봇의 특화된 기능을 제공하는 것을 의미한다. 예를 들어, 청소 로봇인 경우 기능부(170)는 청소에 필요한 구성요소를 포함한다. 안내 로봇인 경우 기능부(170)는 안내에 필요한 구성요소를 포함한다. 보안 로봇인 경우 기능부(170)는 보안에 필요한 구성요소를 포함한다. 기능부(170)는 로봇이 제공하는 기능에 따라 다양한 구성요소를 포함할 수 있으며, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.

인터페이스부(175)는 시각적 정보를 출력하거나 청각적 정보를 출력하거나, 사용자로부터 음성 입력 또는 터치 입력 등을 수신하는 구성요소이다. 인터페이스부(175)는 로봇(100)에 하나 이상 배치될 수 있다.

또한, 인터페이스부(175)는 제어부(150)의 제어에 의해, 수납통의 적재 상태를 출력할 수 있다. 그리고 사용자가 로봇(100)에게 접근하는 경우, 적재 상태에 따른 안내 멘트를 출력할 수 있다.

장애물 센서(180)는 로봇(100)이 이동하는 과정에서 외부에 배치된 사물을 센싱할 수 있도록 센싱 정보를 제공한다. 적외선 센서, 초음파 센서, 뎁스 센서 등을 포함한다.

이동부(190)는 바퀴와 같이 로봇(100)을 이동시키는 기능을 제공하는 수단으로, 바퀴, 캐터필터 등을 포함한다. 이동부(190)는 제어부(150)의 제어에 따라 로봇(100)을 이동시킨다. 이때, 제어부(150)는 맵 저장부(130)에 저장된 영역에서 로봇(100)의 현재 위치를 확인하여 이동부(190)에 이동 신호를 제공할 수 있다.

수납통 센서(120)는 로봇 내에 장착되어 수납통(110)이 로봇에 결합되었는지를 센싱하고, 수납통(110) 내에 물품의 수납된 상태(분량)를 센싱한다. 예를 들어 수납통 센서(120)는 ToF(Time of Flight) 센서를 일 실시예로 한다. ToF 센서는 수납통 내의 물체의 양을 실시간으로 감지한다.

특히, 수납통 센서(120)는 로봇(100)에 장착되고 수납통(110)만 교체될 수 있도록, 수납통 센서(120)는 수납통 바깥쪽에 배치될 수 있으며, 레이저 광원을 주고 받는 발광부와 수광부를 포함한다. 또한, 발광부와 수광부 사이에서 레이저 광원이 송수신될 수 있도록 수납통(110)은 투명한 재질로 구성될 수 있다.

수납통 센서(120)에서 송수신된 레이저 광원의 시간차를 통해 제어부(150)는 수납통(110) 내의 물체의 양을 판단할 수 있다. 특히, 본 명세서에서는 수납통의 상면이 아닌 측면에 수납통 센서(120)가 배치되도록 하여 수납통의 하단부에서 물품이 쌓여가는 과정에서 수납된 물품의 양을 실시간으로 정확하게 체크할 수 있다.

또한, 수납통 센서(120)는 물병과 같이 투명한 재질의 물품을 센싱할 수 있다. 그 결과 로봇(100)은 수납통(110) 내의 물품의 양을 정확하게 감지하여 수납통(110)을 교체할 수 있고, 수납통(110) 교체를 위한 로봇의 이동 경로 역시 효율적으로 생성할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇(100)의 외관을 보여준다. 로봇(100)의 외관은 다양하게 배치될 수 있으며, 로봇(100)은 수납통(110)이 결합할 수 있도록 함몰된 영역인 수납통 결합부(210)를 더 포함한다. 그 결과, 수납통(110)은 수납통 결합부(210) 내에 안착된다.

수납통 결합부(210)는 수납통(110)이 장착될 수 있는 공간이다. 로봇(100) 내에 함몰형으로 배치될 수 있다. 도 2와 달리 로봇(100)외부에 돌출형으로 배치될 수도 있다. 수납통 결합부(210)의 외관은 수납통(110)의 외관과 더불어 다양하게 구성될 수 있으며, 도 2의 구성에 한정되지 않는다.

수납통 결합부(210)는 별도의 도어(205)가 배치되어 도어(205)가 수납통(110)의 일부 또는 전부를 가릴 수 있다. 만약 도 2에 도시된 바와 같이 도어(205)의 높이가 수납통(110)을 완전히 가리지 않고 일부만 가릴 경우에 도어가 배치되지 않는 영역으로 사용자들이 물품을 투입할 수 있다.

도 2의 로봇(100)에는 다수의 장애물 센서(180a, 180b, 180c)가 배치되어 로봇이 장애물을 회피할 수 있도록 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 수납통과 수납통 센서의 구성을 보여준다.

11은 수납통 결합부(210) 내부에 다수의 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)가 배치된 구성을 보여준다. 12는 수납통 결합부(210) 내부에 수납통(110)이 배치된 형태이다.

수납통(110)의 측면에는 다수의 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)가 배치되어 수납통(110) 내의 물품의 적재 상태를 센싱할 수 있다. 일 실시예로, 수납통(110)이 투명한 재질이며, 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)가 출력한 신호가 통과할 수 있다.

일 실시예로, 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d) 각각이 한쌍의 발광부/수광부를 포함할 수 있다. 이 경우, 120a에서 출력한 신호가 수납통(110) 내의 물품에 반사되어 다시 120a로 입력되면 제어부(150)는 h1 높이에 물품이 적재된 것으로 판단한다. 120b의 경우에도 전술한 실시예가 적용된다.

마찬가지로 120c에서 출력한 신호가 수납통(110) 내의 물품에 반사되어 다시 120c로 입력되면 제어부(150)는 h2 높이에 물품이 적재된 것으로 판단한다. 120d의 경우에도 전술한 실시예가 적용된다.

도 3과 같은 구조에서 각 센서가 출력하는 신호가 맞은편의 센서에 입력되지 않도록, 각 센서가 신호를 출력하는 시간을 달리 구성할 수 있다. 예를 들어 제어부(150)는 120a/120c의 센서가 신호를 출력하는 시간과 120b/120d의 센서가 신호를 출력하는 시간을 상이하게 구성하여, 120a에서 출력된 신호가 120b에 입력되어도, 제어부(150)는 이를 물품으로부터 반사된 것으로 판단하지 않도록 제어한다.

한편 도 3의 구성의 또다른 실시예로, 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)는 수평 방향으로 한 쌍의 발광부/수광부를 구성할 수 있다. 예를 들어 120a, 120b가 각각 발광부 및 수광부로 구성되어, 120a에서 출력한 신호가 120b에 입력될 경우, 제어부(150)는 h1의 높이까지 물품이 적재되지 않은 것으로 판단한다.

마찬가지로 120c, 120b가 각각 발광부 및 수광부로 구성되어, 120c에서 출력한 신호가 120d에 입력될 경우, 제어부(150)는 h2의 높이까지 물품이 적재되지 않은 것으로 판단한다. 만약 신호가 입력되지 않거나 신호의 세기가 약해질 경우 제어부(150)는 특정 높이까지 물품이 적재된 것으로 판단한다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 수납통과 수납통 센서의 구성을 보여준다. 13은 수납통 결합부(210)와 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)들이 배치된 구성으로, 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)들은 각각 상이한 높이에 배치된다.

도 4는 각각의 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)들이 한 쌍의 발광부/수광부를 포함하는 실시예이다. 이 경우, 수납통 결합부(210) 내부는 신호를 반사하지 않는 재질로 구성될 수 있다.

14에서, 120a가 발광부 및 수광부를 모두 포함하며 120a의 발광부가 출력한 신호가 수납통(110) 내에 적재된 물품으로부터 신호 반사가 이루어지면 120a의 수광부가 신호를 입력받아서 h1 높이까지 물품이 적재된 것으로 판단한다.

120b는 h2 높이까지, 120c는 h3 높이까지, 120d는 h4 높이까지 물품의 적재 여부를 판단한다.

만약 h1~h4 의 높이 중 어느 높이에서 물품이 적재되지 않은 경우, 신호는 수납통 결합부(210)의 벽면에 도달한 뒤 수납통 결합부(210)의 표면에 흡수된다. 그 결과, 반사 신호가 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)들의 수광부에 입력되지 않는다. 이 경우, 제어부(150)는 h1~h4 의 높이 중 특정 높이에 물품이 적재되지 않은 것으로 판단한다.

도 3 및 도 4는 다수의 수납통 센서가 수납통 결합부(210)에 수직으로 제1높이(h1)/제2높이(h2)로 배치됨을 보여준다. 이들 수납통 센서들의 높이 차이로 인해 제어부(150)는 각 수납통 센서들이 센싱한 신호를 이용하여 수납통 내에 적재된 물품의 적재 상태(높이와 부피)를 확인할 수 있다.

수납통 센서들이 센싱한 신호에서 적재된 물품의 높이를 확인하고, 센싱한 신호에서 거리 정보를 이용하여 적재된 물품의 적재 상태를 확인할 수 있다. 또한, 추가적으로 수납통(110) 하단에 무게 센서가 배치된 경우, 제어부(!50)는 적재된 물품의 무게 정보를 확인할 수 있다.

도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 수납통이 배치된 구성을 도시한다. 수납통 결합부(210)와 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d), 그리고 수납통(110)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 도 5는 4개의 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)가 수납통 결합부(210)에 배치되고, 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)에 접하도록 수납통(110)이 배치된 구성을 보여준다.

수납통(110) 바깥에 수납통 센서(120a, 120b, 120c, 120d)가 배치되므로, 센서들의 센싱 정확도를 높일 수 있다. 도 5의 화살표 방향으로 수납통(110)의 구성을 살펴본다.

도 6의 수납통(110)의 외부 측면의 센서의 위치에 대응하여 투과부(111)가 형성된다. 투과부(111)는 수납통 센서(120)에서 출력한 신호를 수납통(110)으로 입사시킨다. 그리고 수납통(110) 내의 물품으로부터 반사된 신호 역시 투과부(111)를 통과하여 다시 수납통 센서(120)에 입력된다. 즉, 투과부(111)는 수납통 센서(120)에서 출력한 신호가 통과하거나, 수납통 센서(120)에 신호가 입사될 수 있도록 한다.

또한, 수납통 센서(120)와 투과부(111)는 평행하지 않으며 30도 이내의 각도를 유지할 수 있다. 도 6과 같이 돌출된 형태로 투과부(111)가 배치될 수 있다. 또한, 도 10에 설명한 바와 같이 수납통(110)의 측면과 수납통 센서(120)가 이루는 각도가 평행하지 않도록 배치될 수 있다.

만약, 투과부(111)가 형성되지 않고, 수납통(110)과 수납통 센서(120)가 마주하는 각도(θ)가 0도(0°)일 경우, 신호의 직반사로 인해 물품을 측정하는 과정에서 에러가 발생할 수 있다. 또한 투과부(111)는 투명한 재질로 구성될 수 있다.

예를 들어, 수납통(110) 전체가 투명한 재질로 구성될 수 있다. 그 결과 투과부(111) 역시 투명한 재질로 구성될 수 있다. 한편, 수납통(110)은 투과부(111)를 제외한 영역은 불투명한 재질로 구성되고, 투과부(111)만 투명한 재질로 구성될 수 있다.

따라서, 본 명세서의 실시예는 수납통(110)의 양끝부분인 투과부(111)와 수납통 센서(120)가 이루는 각도를 0도 보다 크고 90도 보다 작은 각도로 구성하여 실제 물품들의 거리를 센싱할 수 있도록 한다. 일 실시예로 투과부(111)와 수납통 센서(120)가 이루는 각도를 20° ~ 30°로 설정할 수 있다.

또한, 도 6에서 수납통의 투과부(111)와 센서(120) 사이의 거리(d) 역시 조절할 수 있다. 이는 센서의 신호 특성, 투과부(111)의 재질, 각도(θ) 등에 따라 조절될 수 있다. 거리(d)의 일 실시예로 17 mm~23 mm 사이가 될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 수납통 센서와 수납통 사이의 각도에 따른 측정 가능한 거리를 보여준다. 센서의 신호 특성 및 수납통의 크기에 따라 도 7의 측정치는 다양하게 변할 수 있다.

본 발명의 실시예들은 이러한 특성들을 반영하여 수납통 센서(120)와 수납통(110) 사이의 적절한 각도(예를 들어 20도에서 30도 사이)가 가능하도록, 투과부(110)가 수납통(110)의 측면에 배치된다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 물품이 수납된 수납통을 센싱한 결과를 보여준다. 도 3의 12와 같이 수납통이 배치된 구성의 실시예이다. 16은 수납통(110)의 높이 기준으로 50% 높이까지 물품들이 수납된 상태이다. 17은 수납통(110)의 높이 기준으로 80% 높이까지 물품들이 수납된 상태이다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 수납통 센서가 센싱한 거리를 보여준다. 각각의 수납통 센서들(120a, 120b, 120c, 120d)가 수납통(110)이 빈 통인 경우, 50%의 물품(물병)이 배치된 경우, 80%의 물품(물병)이 배치된 경우 센싱한 거리를 보여준다. 센싱한 거리란 각각의 센서가 출력한 신호가 물품에 반사된 후 수신하기까지의 시간을 이용하여 산출되는 거리 정보이다.

물품이 적재되지 않은 경우, 각 센서들이 출력한 신호는 수납통(110) 바깥의 수납통 결합부(210)의 측면에서 반사된다. 또는 수납통 결합부(210)의 측면의 재질이 신호를 흡수하는 재질인 경우, 반사 신호가 없으므로, 센서쪽으로 별도의 신호가 입력되지 않는다. 이 경우, 제어부(150)는 센서의 높이에서 물품이 센싱되지 않은 것으로 판단한다.

센싱한 거리는 수납통(110)의 크기 또는 투과부(111)의 각도, 센서가 출력하는 신호의 특성, 물품의 적재 유무 등에 따라 다양하게 측정될 수 있다. 제어부(150)는 수납통 센서들(120a, 120b, 120c, 120d)의 센싱한 거리를 조합하여 수납통(110)에 물품의 적재 상황을 확인하고, 수납통(110)을 회수할 것인지 혹은 유지할 것인지 판단한다.

예를 들어 모든 수납통 센서들(120a, 120b, 120c, 120d)이 센싱한 값이 200 mm~300 mm이고 수납통(110)의 크기가 350 mm인 경우, 제어부(150)는 물품이 적재되지 않은 것으로 판단할 수 있다.

반면 일부 센서들(120c, 120d)의 측정 거리가 매우 짧으며(50mm) 다른 센서들(120a, 120b)의 측정 거리가 긴 경우(250mm, 150mm 등) 제어부(150)는 물병과 같은 물품이 수납통(110)의 절반(50%)의 높이 수준(120c, 120d의 높이, 도 3의 h2)으로 적재된 것으로 확인한다.

또한, 모든 센서들(120a, 120b, 120c, 120d)이 측정한 거리가 매우 짧으면(100mm 이하) 제어부(150)는 물병과 같은 물품이 수납통(110)의 80%의 높이 수준(120a, 120b의 높이, 도 3의 h1)으로 적재된 것으로 확인한다.

또한, 특정 센서만 매우 짧은 거리를 인식하는 경우가 있다. 예를 들어 각 센서와 투과부(111) 사이의 거리 d를 기준으로 2x의 거리, 또는 3xd의 거리 등 짧은 거리로 특정 센서가 센싱하고, 다른 센서들이 측정한 거리가 수납통(110)의 폭 길이에 근접할 경우, 제어부(150)는 매우 얇은 물품이 특정 센서에 밀접하게 배치된 것으로 판단할 수 있다.

예를 들어 수납통 센서(120b)가 측정 거리가 25 mm (2d 보다 작은 숫자)이고, 맞은 편의 수납통 센서(120a)가 측정한 거리는 350mm (수납통의 폭 크기)인 경우, 제어부(150)는 수납통 센서(120b)에 오류가 발생했거나 수납통 센서(120b)에 매우 밀접하게 작은 물품(예를 들어 종이나 비닐 등)이 배치된 것으로 판단한다. 그리고 제어부(150)는 맞은 편의 수납통 센서(120a)의 측정 결과 물품이 센싱된 상태에 이르기 전까지는 물품의 적재 상태가 80% 이하인 것으로 판단한다.

정리하면, 수납통 센서(120)와 수납통(110) 사이의 거리가 d 인 경우, 2d, 3d, 4d 등의 기준에 따라 제1센서는 매우 짧은 거리에서 물품이 센싱되고, 그에 대응하여 반대편에 배치된 제2센서는 매우 긴 거리(수납통의 폭의 길이)에서 물품이 센싱된 경우를 가정한다. 제어부(150)는 매우 얇은 종이 같은 물품이 수납통(110)의 측면에 배치되었기에 이에 대해서는 물품이 배치되지 않은 것으로 판단한다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 센서가 소정의 각도를 가지도록 배치된 구성을 보여준다. 도 10은 투과부(111a, 111b)가 수납통(110)의 측면에 일체로 배치된 구성이다. 투과부(111a, 111b)는 수납통 센서(120a, 120b)가 출력한 신호가 통과하는 영역을 지시한다.

21은 수납통(110)의 측면에 수납통 센서(120a, 120b)가 수납통 전면 방향으로 소정의 각도(θ)를 이루는 구성을 보여준다. 22는 수납통(110)의 측면에 수납통 센서(120a, 120b)가 수납통 후면 방향으로 소정의 각도(θ)를 이루는 구성을 보여준다.

21 또는 22와 같이 수납통 센서(120a, 120b)와 수납통(110)이 이루는 각도는 평행이 아닌 각도를 형성한다. 예를 들어, 이 각도는 20도 내지 30 사이를 일 실시예로 한다. 수납통 센서(120a, 120b)가 출력한 신호는 전술한 각도로 인해, 수납통(110)의 표면으로부터 신호가 반사되어 다시 수납통 센서(120a, 120b)로 입력되는 것을 방지할 수 있다.

지금까지 수납통 센서(120)아 수납통(110)의 구성 및 배치에 대해 살펴보았다. 이후 제어부(150)가 센싱된 값을 이용하여 수납통(110) 내에 물품이 적제된 상태 또는 수납통(110)의 교체를 판단하는 과정을 살펴본다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부가 수납통에 적재된 물품의 적재량을 확인하는 과정을 보여준다.

수납통 센서(120)가 수납통(110) 쪽으로 신호를 출력하고 반사된 신호를 센싱한다(S31). 제어부(150)는 수납통 센서(120)의 높이 정보를 이용하여 수납통 내의 물품 적재 높이를 확인한다(S32). 그리고 제어부(150)는 수납통 센서가 센싱한 신호(거리 정보)와 적재 높이에 따라 수납통(110) 내에 물품의 적재 부피를 확인하여 저장한다(S33).

이후, 제어부(150)는 수납통(110) 내에 물품의 적재높이 또는 부피의 변화에 따라 수납통(110)의 교체를 판단한다(S34). 예를 들어 도 3에서 h2 높이로 물품이 적재된 상태라면 제어부(150)는 수납통(110)의 교체 상황이 아닌 것으로 판단한다.

반면, 도 3에서 h1 높이로 물품이 적재된 상태라면 제어부(150)는 수납통(110)의 교체 상황인 것으로 판단한다. 교체 상황으로 판단하면, 제어부(150)는 교체 상황임을 인터페이스부(175)에서 출력하거나, 수납통의 교체를 위한 이동 경로를 생성할 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 의한 맵저장부의 구성을 보여준다. 로봇이 공간 내에서 이동하기 위해서 공간에 대한 위치 정보인 맵 저장부(130)를 더 포함할 수 있다. 맵 저장부(130)는 로봇이 이동하는 공간에 대한 위치 정보 및 위치에서 발생한 적재물품의 높이 변화 정보를 저장한다.

예를 들어 도 12는 로봇이 이동하는 공간을 10x10의 셀들로 구분하고, 각 셀에서 발생한 적재물품의 높이 변화(또는 부피 변화)를 저장한다. 각 셀 중에서 (1, 5)의 위치에 숫자로 0.5로 표시된 것은 50%의 높이 변화(또는 부피 변화)가 발생한 지점을 나타낸다.

도 12에서 CH1, CH2, CH3 로 표시된 것은 수납통을 교체할 수 있는 교체 지점이다. 따라서, 제어부(150)가 수납통 내에 적재된 물품의 높이를 이용하여 수납통의 교체 준비 상태로 판단된 경우에는 로봇은 교체 지점으로 이동한다.

예를 들어, 제어부(150)는 맵 저장부(130)에 저장된 수납통 교체 지점(CH1, CH2, CH3) 중 가장 근접한 위치로 이동하도록 이동경로를 생성한다. 로봇(100)이 (5, 7)의 위치에 있을 경우 제어부(150)는 CH2로 이동하는 이동 경로를 생성한다. 로봇(100)이 (8, 1)의 위치에 있을 경우, 제어부(150)는 CH3으로 이동하는 이동 경로를 생성한다.

도 12의 정보는 로봇이 이동하는 과정에서 매번 저장될 수 있다. 예를 들어, 증가한 시간에 대한 정보와 증가분에 대한 정보가 시간 구간별로 하기의 표와 같이 구성될 수 있다. 가로축 x, 세로축 y로 하여 각 셀을 지시한다. 도 12는 첫번째 시간 구간(1 Time Period) 동안 적재물품이 증가한 부분을 표시하였다.

(x, y) 위치	1 Time Period	2 Time Period	3 Time Period
(1, 5)	0.5	0.4	0.6
(2, 2)	0.2	0.1	0.3
(5, 7)	0.7	0.5	0.6
(9, 1)	0.9	0.9	0.8

제어부(150)는 표 1과 같은 정보에 기반할 때, (9, 1)은 물품의 적재가 항시 발생하는 영역으로 판단할 수 있다. 또한 제어부(150)는 (2, 2)는 물품의 적재가 발생하지 않는 영역으로 판단할 수 있다.

그 결과, 제어부(150)는 수납통(110) 내에 적재된 물품의 높이와 맵 저장부(130)에 저장된 위치 별 적재물품의 높이 변화 정보에 기반하여 로봇의 이동 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어 로봇이 (5, 7)의 위치에 있는 경우, 항상 많은 양의 물품 적재가 발생하는 (9, 1)로는 이동하지 않도록 제어부(150)가 이동 경로를 형성할 수 있다.

또는 로봇이 (5, 7)의 위치에 있는 경우, 작은 양의 물품 적재가 발생하는 (2, 2)로 이동하도록 제어부(150)가 이동 경로를 형성할 수 있다.

그리고 로봇이 (8, 1)의 위치에 있으며, 적재된 물품이 0.9에 도달하면, 곧 수납통(110)을 교체해야 한다. 또한, (8, 1)의 위치는 물품 적재량의 증가 속도가 빠른 편이다(표 1 참조)

이 경우, 로봇(100)의 통신부(140)는 인접한 다른 로봇에게 현재의 위치(8, 1)로 이동할 것을 요청하는 메시지를 송신한다. 이 메시지를 수신한 다른 로봇 중에서 수납통(110)이 비었거나 적재된 양이 적을 경우, (8, 1)로 이동하여 물품 적재에 있어서 사용자의 불편함이 없도록 대응할 수 있다.

도 13 및 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 의한 로봇 및 수납통의 결합을 보여준다. 도 13을 참조한다. 로봇(100)의 상부에는 사용자에게 길 안내, 공항 정보 제공 및 쓰레기통 기능을 수행하기 위한 다수의 부품이 배치된다. 에를 들어, 인터페이스부(175), 수납통에 물품을 투입하는 투입부(220), 그리고 수납통을 꺼내고 넣을 수 있도록 수납통 결합부(210)를 개폐시키는 도어(205) 등이 로봇의 상부에 배치된다. 로봇(100)의 하부에는 이동부(190)와 장애물 센서(180)가 배치된다.

로봇(100)은 전방 외관을 형성하는 전방 케이스(231)와, 후방 외관을 형성하는 후방 케이스(232)를 포함한다.

투입부(220)는 로봇(100) 내부에 배치된 수납통(도면에 미도시)으로 쓰레기나 물품 등을 이동시키는 입구 역할을 한다. 이를 위하여, 투입부(220)는 수납통 보다 상측에 위치될 수 있다. 즉, 투입부(220)는 도어(205) 보다 상측에 배치된다. 투입부(220)를 통해 투입된 물품은 하측 방향으로 낙하한 후 로봇(100) 내부에 배치된 수납통으로 이동한다.

투입부(220)는 로봇의 일측에 형성된다. 투입부(220)는 로봇의 전면에 설치될 수 있다. 또한 투입부(220)는 사용자가 물품을 투입할 경우에만 개폐되고 다시 닫히는 구성을 포함한다. 또는 로봇(100)이 주변에 사람을 감지하여 자동으로 투입부(220)를 개폐할 수 있다.

도 14를 참조한다. 수납통(110)이 로봇(100)에 결합된 상태이며, 도어(205)가 열린 상태이다. 도어(205)는 전방 케이스(231)에 결합되며, 수납통 결합부(210)의 내측에 설치된 힌지연결부(319)와 결합한다.

도어(205)의 개폐에 의해서 수납통 결합부(210)가 선택적으로 차폐될 수 있다.

도어(205)가 열리면, 수납통(110)이 외부로 노출되고, 사용자는 수납통(110)을 분리할 수 있다.

안착부(343)는 수납통(110)을 수납통 결합부(210)에 안착시킨다. 또한 안착부(343)는 수납통(110)을 용이하게 꺼낼 수 있는 손잡이부(344)를 더 포함한다. 손잡이부(344)를 당기면 레일 어셈블리(364)를 따라 수납통(110)이 바깥으로 이동한다. 브라켓(345)과 레일 어셈블리(364)가 결합되어 수납통(110)의 이동이 유연하게 이루어지도록 한다.

또한, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적 범위 내에서 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 반도체 기록소자를 포함하는 저장매체를 포함한다. 또한 본 발명의 실시예를 구현하는 컴퓨터 프로그램은 외부의 장치를 통하여 실시간으로 전송되는 프로그램 모듈을 포함한다.

이상에서는 본 발명의 실시예를 중심으로 설명하였지만, 통상의 기술자의 수준에서 다양한 변경이나 변형을 가할 수 있다. 따라서, 이러한 변경과 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한 본 발명의 범주 내에 포함되는 것으로 이해할 수 있을 것이다.

100: 로봇 110: 수납통
120: 수납통 센서 130: 맵 저장부
140: 통신부 210: 수납통 결합부

Claims (14)

1. 로봇을 이동시키는 기능을 제공하는 이동부;
   외부에 배치된 객체를 센싱하는 장애물 센서;
   외부로부터 투입되는 물품을 적재하는 수납통;
   상기 수납통의 외부에 배치되며 상기 수납통의 측면과 평행하지 않은 각도를 형성하도록 배치되어 상기 수납통 내에 적재된 물품을 센싱하는 수납통 센서;
   상기 장애물 센서 및 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 이동시키며, 상기 수납통 센서가 센싱한 상기 수납통 내의 물품의 높이에 따라 상기 수납통의 교체 여부를 판단하는 제어부를 포함하며,
   상기 수납통의 측면에는 상기 수납통 센서가 출력하는 신호를 상기 수납통으로 입사시키는 투과부가 배치되며,
   상기 수납통 센서와 상기 투과부는 평행하지 않으며 30도 이내의 각도를 유지하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇.
   
2. 삭제
3. 로봇을 이동시키는 기능을 제공하는 이동부;
   외부에 배치된 객체를 센싱하는 장애물 센서;
   외부로부터 투입되는 물품을 적재하는 수납통;
   상기 수납통의 외부에 배치되며 상기 수납통의 측면과 평행하지 않은 각도를 형성하도록 배치되어 상기 수납통 내에 적재된 물품을 센싱하는 수납통 센서;
   상기 장애물 센서 및 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 이동시키며, 상기 수납통 센서가 센싱한 상기 수납통 내의 물품의 높이에 따라 상기 수납통의 교체 여부를 판단하는 제어부를 포함하며,
   상기 로봇은 상기 수납통이 결합할 수 있도록 함몰된 영역인 수납통 결합부를 더 포함하며,
   상기 수납통 센서 중 제1수납통 센서는 상기 수납통 결합부에 수직 방향으로 제1높이에 배치되며, 제2수납통 센서는 상기 수납통 결합부에 수직 방향으로 제2높이에 배치되며, 상기 제1높이는 상기 제2높이보다 큰 값이며,
   상기 수납통 결합부에 상기 수납통이 배치된 후, 상기 제어부는 상기 제1수납통 센서와 상기 제2수납통 센서가 센싱한 신호를 이용하여 상기 수납통 내에 적재된 물품의 적재 상태를 확인하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇.
   
4. 제1항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 수납통 센서가 센싱한 신호를 이용하여 상기 수납통 내에 물품의 적재량을 확인하여 저장하며,
   상기 제어부는 상기 수납통 내에 물품의 적재높이의 변화에 따라 상기 수납통의 교체를 판단하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇.
   
5. 제1항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 로봇이 이동하는 공간에 대한 위치 정보 및 상기 위치에서 발생한 적재물품의 높이 변화 정보를 저장하는 맵 저장부를 더 포함하며,
   상기 제어부는 상기 수납통내에 적재된 물품의 높이 및 상기 맵 저장부에 저장된 위치 별 적재물품의 높이 변화 정보에 기반하여 상기 로봇의 이동 경로를 생성하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어부가 상기 수납통 내에 적재된 물품의 높이를 이용하여 상기 수납통의 교체 준비 상태로 판단된 경우,
   상기 제어부는 상기 맵 저장부에 저장된 수납통 교체 지점 중 가장 근접한 위치로 이동하도록 이동경로를 생성하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇.
   
7. 제6항에 있어서,
   다른 로봇과 정보를 송수신하는 통신부를 더 포함하며,
   상기 통신부가 인접한 위치에 배치된 하나 이상의 로봇에게 이동을 요청하는 메시지를 송신하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 로봇.
   
8. 로봇의 수납통 센서가 수납통을 향해 출력한 신호를 센싱하는 단계;
   상기 로봇의 제어부가 상기 센싱한 신호에 기반하여 상기 수납통 내의 물품 적재 높이를 확인하는 단계;
   상기 제어부가 상기 적재 높이에 따라 수납통 내에 물품의 적재 부피를 확인하여 저장하는 단계;
   상기 제어부가 상기 수납통의 교체를 판단하는 단계; 및
   상기 제어부가 수납통의 교체를 위한 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하며,
   상기 수납통 센서는 상기 수납통의 측면과 평행하지 않은 각도를 형성하도록 배치되며,
   상기 수납통의 측면에는 상기 수납통 센서가 출력하는 신호를 상기 수납통으로 입사시키는 투과부가 배치되며,
   상기 수납통 센서와 상기 투과부는 평행하지 않으며 30도 이내의 각도를 유지하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법.
   
9. 삭제
10. 로봇의 수납통 센서가 수납통을 향해 출력한 신호를 센싱하는 단계;
    상기 로봇의 제어부가 상기 센싱한 신호에 기반하여 상기 수납통 내의 물품 적재 높이를 확인하는 단계;
    상기 제어부가 상기 적재 높이에 따라 수납통 내에 물품의 적재 부피를 확인하여 저장하는 단계;
    상기 제어부가 상기 수납통의 교체를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 수납통의 교체를 위한 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 수납통 센서는 상기 수납통의 측면과 평행하지 않은 각도를 형성하도록 배치되며,
    상기 로봇은 상기 수납통이 결합할 수 있도록 함몰된 영역인 수납통 결합부를 더 포함하며,
    상기 수납통 센서 중 제1수납통 센서는 상기 수납통 결합부에 수직 방향으로 제1높이에 배치되며, 제2수납통 센서는 상기 수납통 결합부에 수직 방향으로 제2높이에 배치되며, 상기 제1높이는 상기 제2높이보다 큰 값이며,
    상기 수납통 결합부에 상기 수납통이 배치된 후, 상기 제어부가 상기 제1수납통 센서와 상기 제2수납통 센서가 센싱한 신호를 확인하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 수납통 내에 적재된 물품의 적재 상태를 확인하는 단계를 더 포함하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법.
    
11. 제8항 또는 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 수납통 센서가 센싱한 신호를 이용하여 상기 수납통 내에 물품의 적재량을 확인하여 저장하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 수납통 내에 물품의 적재높이의 변화에 따라 상기 수납통의 교체를 판단하는 단계를 더 포함하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법.
    
12. 제8항 또는 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇이 이동하는 공간에 대한 위치 정보 및 상기 위치에서 발생한 적재물품의 높이 변화 정보를 저장하는 맵 저장부를 더 포함하며,
    상기 제어부가 상기 수납통내에 적재된 물품의 높이 및 상기 맵 저장부에 저장된 위치 별 적재물품의 높이 변화 정보에 기반하여 상기 로봇의 이동 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법.
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 수납통 내에 적재된 물품의 높이를 이용하여 상기 수납통의 교체 준비 상태로 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 맵 저장부에 저장된 수납통 교체 지점 중 가장 근접한 위치로 이동하도록 이동경로를 생성하는 단계를 더 포함하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법.
    
14. 제13항에 있어서,
    다른 로봇과 정보를 송수신하는 통신부를 더 포함하며,
    상기 통신부가 인접한 위치에 배치된 하나 이상의 로봇에게 이동을 요청하는 메시지를 송신하는 단계를 더 포함하는, 수납 물품의 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법.
    
    
    

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