KR101848412B1 - 쓰레기 수거 시스템 - Google Patents

쓰레기 수거 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101848412B1
KR101848412B1 KR1020160105605A KR20160105605A KR101848412B1 KR 101848412 B1 KR101848412 B1 KR 101848412B1 KR 1020160105605 A KR1020160105605 A KR 1020160105605A KR 20160105605 A KR20160105605 A KR 20160105605A KR 101848412 B1 KR101848412 B1 KR 101848412B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
garbage
garbage collection
collection robot
control unit
user
Prior art date
Application number
KR1020160105605A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180020755A (ko
Inventor
한창수
신규식
한용훈
백인혁
이승찬
이재찬
김보름
Original Assignee
한양대학교 에리카산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 에리카산학협력단 filed Critical 한양대학교 에리카산학협력단
Priority to KR1020160105605A priority Critical patent/KR101848412B1/ko
Publication of KR20180020755A publication Critical patent/KR20180020755A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101848412B1 publication Critical patent/KR101848412B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F1/00—Refuse receptacles; Accessories therefor
    • B65F1/14—Other constructional features; Accessories
    • B65F1/1452—Lifting, hoisting, elevating mechanisms or the like for refuse receptacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F1/00—Refuse receptacles; Accessories therefor
    • B65F1/14—Other constructional features; Accessories
    • B65F1/1468—Means for facilitating the transport of the receptacle, e.g. wheels, rolls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2210/00—Equipment of refuse receptacles
    • B65F2210/165—Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2210/00—Equipment of refuse receptacles
    • B65F2210/168—Sensing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2230/00—Shapes of refuse receptacles
    • B65F2230/14—Robot

Abstract

일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템은 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기 수거 로봇, 상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기 수거 로봇을 플랫폼으로 이동시켜 상기 쓰레기통을 회수하거나 상기 쓰레기 수거 로봇을 사용자에게 재투입하는 이동 제어부를 포함하고, 상기 쓰레기 수거 로봇은 상기 쓰레기통이 그 내부에 위치하는 하우징, 상기 하우징 내에 위치하며 상기 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기통 탑재부, 그리고 상기 하우징에 설치되며 사용자가 자발적으로 상기 쓰레기를 버리도록 유도하는 이벤트 발생부를 포함한다.

Description

쓰레기 수거 시스템{GARBAGE COLLECTING SYSTEM}
본 개시는 쓰레기 수거 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 쓰레기 수거 로봇을 이용한 쓰레기 수거 시스템에 관한 것이다.
쓰레기를 스마트(smart)하게 수거하기 위한 스마트 쓰레기 수거 시스템이 개발되고 있다. 개발된 스마트 쓰레기 수거 시스템은 사용자의 도움 없이 먼지를 흡입하기 위한 자동 먼지 흡입 장치, 쓰레기 수거 로봇의 이동을 가능하게 하는 이동 장치 등의 기능을 가지고 있다.
그러나, 이러한 쓰레기 수거 시스템은 사용자가 보유한 쓰레기를 쓰레기통에 직접 버리도록 유도할 수는 없으므로, 쓰레기 수거 시스템이 설치되어 있어도 실제로 청결한 거리를 조성하기 어렵다.
일 실시예는 사용자가 쓰레기를 자발적으로 쓰레기통에 버리게 하여 자발적으로 친환경 거리를 조성하게 유도하는 쓰레기 수거 시스템에 관한 것이다.
일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템은 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기 수거 로봇, 상기 쓰레기 수거 로봇을 플랫폼으로 이동시켜 상기 쓰레기통을 회수하거나 상기 쓰레기 수거 로봇을 사용자에게 재투입하는 이동 제어부를 포함하고, 상기 쓰레기 수거 로봇은 상기 쓰레기통이 그 내부에 위치하는 하우징, 상기 하우징 내에 위치하며 상기 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기통 탑재부, 그리고 상기 하우징에 설치되며 사용자가 자발적으로 상기 쓰레기를 버리도록 유도하는 이벤트 발생부를 포함한다.
상기 쓰레기통 탑재부는 지지판, 상기 지지판에 설치되며 상기 쓰레기통을 외부로 토출하는 리니어 가이드, 상기 지지판에 설치되며 상기 지지판을 이동시키는 이동 바퀴, 상기 지지판에 설치되며 상기 이동 바퀴를 보조하는 보조 장치를 포함할 수 있다.
상기 리니어 가이드는 상기 지지판에 고정되는 복수개의 고정부, 상기 복수개의 고정부 중 어느 두 개를 서로 연결하는 가이드부, 상기 가이드부를 따라 이동하는 리니어 부쉬, 그리고 상기 리니어 부쉬에 연결되며 상기 쓰레기통의 저면과 접촉하는 받침대를 포함할 수 있다.
상기 보조 장치는 상기 이동 바퀴의 중심을 유지하기 위한 복수개의 볼 캐스터, 그리고 상기 볼 캐스터에 설치되며 상기 쓰레기통에 미치는 충격을 완화하는 쇼크업소버(shock absorber)를 포함할 수 있다.
상기 볼 캐스터는 상기 지지판의 외곽에 위치하며, 상기 볼 캐스터 사이에 상기 이동 바퀴가 위치할 수 있다.
상기 이벤트 발생부는 상기 하우징에 부착되어 장애물이 사용자인지 여부를 감지하는 열 감지 센서, 상기 하우징의 쓰레기 투입구에 위치하여 상기 쓰레기의 투입 여부를 감지하는 거리 측정 센서, 그리고 상기 열 감지 센서로 사용자를 감지하지 않은 경우 제1 컨텐츠를 출력하고, 상기 열 감지 센서로 상기 사용자를 감지한 경우 상기 사용자에게 제2 컨텐츠를 출력하며, 상기 거리 측정 센서로 상기 쓰레기의 투입 여부를 감지한 경우 상기 사용자에게 제3 컨텐츠를 출력하는 컨텐츠 출력부를 포함할 수 있다.
상기 이동 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기 수거 로봇의 위치를 감지하는 위치 센서, 상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 장애물을 감지하여 상기 쓰레기 수거 로봇이 우회할 수 있도록 하는 외부 초음파 센서, 상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기통에 채워진 쓰레기의 양을 감지하는 내부 초음파 센서, 그리고 상기 쓰레기 수거 로봇과 상기 플랫폼에 각각 설치되는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇에 위치하는 제1 제어부, 상기 플랫폼에 위치하는 제2 제어부를 포함하고, 상기 제1 제어부는 상기 내부 초음파 센서로 상기 쓰레기의 양이 제1 기준 이상인 것을 감지하면 상기 위치 센서와 상기 외부 초음파 센서를 이용하여 상기 쓰레기 수거 로봇을 상기 플랫폼으로 이동시킬 수 있다.
상기 제1 제어부는 상기 내부 초음파 센서로 상기 쓰레기의 양이 상기 제1 기준보다 작은 제2 기준 이하인 것을 감지하면 상기 위치 센서와 상기 외부 초음파 센서를 이용하여 상기 쓰레기 수거 로봇을 상기 사용자에게 재투입할 수 있다.
상기 제2 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇이 상기 플랫폼으로 이동할 수 있도록 상기 플랫폼의 위치 정보를 상기 제1 제어부에 전달할 수 있다.
상기 제2 제어부는 상기 플랫폼에 설치된 회수 장치를 제어하여 상기 쓰레기통을 자동으로 회수할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 쓰레기통을 쓰레기 수거 로봇으로부터 용이하게 분리할 수 있다.
또한, 사용자와 교감하기 위한 컨텐츠를 활용함으로써, 사용자가 보유한 쓰레기를 자발적으로 쓰레기통에 버리게 하여 청결한 거리를 조성할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템의 개략적인 도면이다.
도 2는 도 1의 쓰레기 수거 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 3은 도 1의 쓰레기 수거 로봇의 내부를 도시한 투과 사시도이다.
도 4는 도 3의 쓰레기통 탑재부의 확대 사시도이다.
도 5는 도 4의 쓰레기통 탑재부의 분해 사시도이다.
도 6은 도 4의 쓰레기통 탑재부에 쓰레기통이 탑재되어 지지판의 중심부에 위치한 상태의 사시도이다.
도 7은 도 6의 쓰레기통 탑재부의 쓰레기통이 지지판의 주변부로 이동한 상태의 사시도이다.
도 8은 쓰레기통이 하우징의 토출 개구부를 통해 외부로 노출된 상태를 도시한 사시도이다.
도 9는 도 4에 도시된 보조 장치의 단면도이다.
도 10은 도 4에 도시된 보조 장치의 분해 사시도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 여러 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
그러면 일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템에 대하여 도 1 내지 도 3을 참고로 상세하게 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템의 개략적인 도면이고, 도 2는 도 1의 쓰레기 수거 로봇의 개략적인 사시도이며, 도 3은 도 1의 쓰레기 수거 로봇의 내부를 도시한 투과 사시도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템은 쓰레기 수거 로봇(1), 쓰레기 수거 로봇(1)을 플랫폼(P)과 사용자(U) 사이로 왕복시키는 이동 제어부(2)를 포함한다.
쓰레기 수거 로봇(1)은 사용자(U)가 쓰레기(3)를 투입하는 쓰레기통(G)을 탑재하고 있다. 이동 제어부(2)는 쓰레기 수거 로봇(1)을 플랫폼(P)으로 이동시킨다. 그리고, 플랫폼(P)에 설치된 장치 또는 인원이 쓰레기통(G)을 회수하여 그 내부의 쓰레기(3)를 수거한다. 그리고, 이동 제어부(2)는 쓰레기 수거 로봇(1)을 사용자(U)에게 재투입한다.
도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 쓰레기 수거 로봇(1)은 쓰레기통(G)이 그 내부에 위치하는 하우징(10), 하우징(10) 내에 위치하며 쓰레기통(G)이 탑재되는 쓰레기통 탑재부(20), 그리고 하우징(10)에 설치되며 사용자(U)가 자발적으로 쓰레기(3)를 버리도록 유도하는 이벤트 발생부(30)를 포함한다.
하우징(10)의 상부 일부는 쓰레기통(G)을 노출하는 투입 개구부(11)를 가지며, 투입 개구부(11)를 통해 쓰레기(3)가 쓰레기통(G)에 투입될 수 있다. 하우징(10)의 배면은 쓰레기통(G)을 외부로 토출하기 위한 토출 개구부(12)를 가진다. 토출 개구부(12)는 쓰레기통(G)이 지나갈 수 있도록 쓰레기통(G)보다 큰 크기를 가진다. 하우징(10)의 상부에는 표시용 프레임(13)이 설치된다.
도 3에 도시한 바와 같이, 쓰레기통(G)은 하우징(10)의 중심에 위치한다. 본 실시예의 쓰레기통 탑재부(20)는 쓰레기 수거 로봇(1)으로부터 쓰레기통(G)을 쉽게 분리할 수 있는 구조를 가지고 있다. 이러한 쓰레기통 탑재부(20)의 상세한 구조에 대해 이하에서 도 4 내지 도 7을 참고하여 상세히 설명한다.
도 4는 도 3의 쓰레기통 탑재부의 확대 사시도이고, 도 5는 도 4의 쓰레기통 탑재부의 분해 사시도이다. 도 6은 도 4의 쓰레기통 탑재부에 쓰레기통이 탑재되어 지지판의 중심부에 위치한 상태의 사시도이고, 도 7은 도 6의 쓰레기통 탑재부의 쓰레기통이 지지판의 주변부로 이동한 상태의 사시도이다.
도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 쓰레기통 탑재부(20)는 하우징(10)의 저면에 위치하는 지지판(210), 지지판(210)에 각각 설치되는 리니어 가이드(Linear Guide)(220), 이동 바퀴(230), 보조 장치(240), 그리고 구동 모터(250)를 포함한다. 쓰레기통 탑재부(20)는 쓰레기통(G) 내부에 쓰레기(3)가 꽉 찬 경우 쓰레기통(G)을 비우기 위해 쓰레기통(G)을 쓰레기 수거 로봇(1)으로부터 분리하는 기능을 수행한다.
지지판(210)은 판 형상으로서, 이동 바퀴(230)가 외부로 노출될 수 있도록 하는 바퀴 개구부(210a)를 가진다.
리니어 가이드(220)는 지지판(210)에 고정되는 4개의 고정부(221), 4개의 고정부(221) 중 서로 마주보는 2개의 고정부(221)를 서로 연결하는 원통 막대 형상의 가이드부(222), 가이드부(222)를 따라 이동하는 리니어 부쉬(Linear Bush)(223), 그리고 리니어 부쉬(223)에 연결되며 쓰레기통(G)의 저면과 접촉하는 받침대(224)를 포함한다.
본 실시예에서는 4개의 고정부가 기재되어 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 변형 실시예가 가능하다.
도 6에 도시한 바와 같이, 지지판(210)의 중심부에 쓰레기통(G)이 위치함으로써, 쓰레기 수거 로봇(1)이 중심을 유지한 채 용이하게 이동할 수 있다.
그리고, 쓰레기통(G)을 쓰레기 수거 로봇(1)으로부터 분리하는 경우에는, 도 7에 도시한 바와 같이, 리니어 부쉬(223)를 가이드부(222)를 따라 이동시킨다. 따라서, 리니어 부쉬(223)에 연결된 받침대(224)에 탑재된 쓰레기통(G)도 이동하게 된다.
도 8은 쓰레기통이 하우징의 토출 개구부를 통해 외부로 노출된 상태를 도시한 사시도이다.
도 8에 도시한 바와 같이, 리니어 가이드(220)의 리니어 부쉬(223)가 가이드부(222)의 단부에 위치하는 경우, 쓰레기통(G)은 하우징(10)의 토출 개구부(12)를 통해 외부로 노출된다. 따라서, 쓰레기통(G)을 쓰레기 수거 로봇(1)으로부터 분리하기 용이하다. 이와 같이, 리니어 가이드(220)는 쓰레기통(G)을 외부로 용이하게 토출하는 기능을 수행한다.
한편, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 이동 바퀴(230)는 구동 모터(250)에 연결되어 구동 모터(250)의 회전력에 의해 구동되어 지지판(210)을 이동시킨다.
보조 장치(240)는 이동 바퀴(230)를 보조하여 2개의 이동 바퀴(230)만으로 신속하게 쓰레기 수거 로봇(1)을 수평 이동 및 회전 이동시킬 수 있다.
도 9는 도 4에 도시된 보조 장치의 단면도이고, 도 10은 도 4에 도시된 보조 장치의 분해 사시도이다.
도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 보조 장치(240)는 이동 바퀴(230)의 중심을 유지하기 위한 4개의 볼 캐스터(ball caster)(241), 그리고 볼 캐스터(241)에 설치되어 쓰레기통(G)에 미치는 충격을 완화하는 쇼크업소버(shock absorber)(242)를 포함한다.
본 실시예에는 4개의 볼 캐스터가 도시되어 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 변형 실시예가 가능하다.
4개의 볼 캐스터(241)는 지지판(210)의 외곽에 위치하며, 볼 캐스터(241) 사이에 이동 바퀴(230)가 위치한다. 따라서, 이동 바퀴(230)의 중심을 용이하게 유지할 수 있다.
또한, 2개의 이동 바퀴(230)만을 설치함으로써, 쓰레기 수거 로봇(1)이 신속하고 용이하게 회전할 수 있다. 또한, 2개의 이동 바퀴(230)만을 설치함으로써, 쓰레기 수거 로봇(1)의 무게 및 크기를 줄일 수 있다.
쇼크업소버(shock absorber)(242)는 볼 캐스터(241)와 연결되는 스프링(2421), 스프링(2421)과 연결되어 볼 캐스터(241)를 지지판(210)에 연결시키는 연결 부재(2422), 볼 캐스터(241)와 연결 부재(2422)를 관통하는 체결 부재(2423), 체결 부재(2423)를 연결 부재(2422)에 고정시키는 체결 부재 고정부(2424)를 포함한다.
이러한 쇼크업소버(242)가 볼 캐스터(241)에 설치됨으로써, 고르지 않은 표면을 가지는 외부 길거리에서 쓰레기 수거 로봇(1)이 쓰러지지 않고 중심을 유지할 수 있다.
한편, 도 2에 도시한 바와 같이, 이벤트 발생부(30)는 열 감지 센서(310), 거리 측정 센서(320), 컨텐츠 출력부(330)를 포함한다.
열감지 센서(310)는 하우징(10)의 전면 및 측면에 부착되어 장애물(O)이 사용자(U)인지 여부를 감지한다.
거리 측정 센서(320)는 하우징(10)의 투입 개구부(11)에 위치하여 쓰레기(3)의 투입 여부를 감지한다.
컨텐츠 출력부(330)는 표시용 프레임(13)에 설치된다. 컨텐츠 출력부(330)는 영상을 출력하는 영상 출력부(331) 및 음성을 출력하는 음성 출력부(332)를 포함한다. 영상 출력부(331)은 디스플레이일 수 있고, 음성 출력부(332)는 스피커일 수 있다. 이러한 컨텐츠 출력부(330)는 열 감지 센서(310) 및 거리 측정 센서(320)와 연동되는 컴퓨터(computer)(도시하지 않음)를 포함할 수 있다.
컨텐츠 출력부(330)는 열 감지 센서(310)로 사용자(U)를 감지하지 않은 경우 제1 컨텐츠(contents)를 출력하고, 열 감지 센서(310)로 사용자(U)를 감지한 경우 사용자(U)에게 제2 컨텐츠를 출력하며, 거리 측정 센서(320)로 쓰레기(3)의 투입 여부를 감지한 경우 사용자(U)에게 제3 컨텐츠를 출력한다.
제1 컨텐츠는 사용자(U)의 관심을 유도하는 내용이며, 제2 컨텐츠는 사용자(U)에게 쓰레기(3)를 투입하여 달라는 내용이며, 제3 컨텐츠는 사용자(U)가 쓰레기(3)를 잘 투입하였으며 쓰레기 투입을 통해 청결한 거리가 조성된다는 내용일 수 있다. 이러한 제1 컨텐츠, 제2 컨텐츠 및 제3 컨텐츠를 통해 사용자(U)의 자발적인 쓰레기 투입 의도를 유발할 수 있다. 이와 같이, 사용자(U)와의 교감을 통해 사용자(U)가 쓰레기(3)를 쓰레기통(G)에 버리게 유도할 수 있다.
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 이동 제어부(2)는 위치 센서(40), 외부 초음파 센서(50), 내부 초음파 센서(60) 그리고 제어부(70)를 포함한다.
위치 센서(40)는 쓰레기 수거 로봇(1)에 설치되며 쓰레기 수거 로봇(1)의 위치를 감지한다. 위치 센서(40)는 인공 위성(S)과의 실시간 통신으로 쓰레기 수거 로봇(1)의 위치 정보를 갱신한다.
외부 초음파 센서(50)는 쓰레기 수거 로봇(1)의 하우징(10)의 전면 및 측면에 설치된다. 외부 초음파 센서(50)는 장애물(O)을 감지하여 쓰레기 수거 로봇(1)이 장애물(O)을 우회할 수 있게 한다.
내부 초음파 센서(60)는 쓰레기 수거 로봇(1)에 설치되며 쓰레기통(G)에 채워진 쓰레기(3)의 양을 감지한다.
제어부(70)는 쓰레기 수거 로봇(1)에 위치하는 제1 제어부(71)와 플랫폼(P)에 위치하는 제2 제어부(72)를 포함할 수 있다.
제1 제어부(71)는 쓰레기 수거 로봇(1)에 위치하는 위치 센서(40), 외부 초음파 센서(50), 그리고 내부 초음파 센서(60)를 제어하여, 쓰레기 수거 로봇(1)을 플랫폼(P)으로 이동시키거나 쓰레기 수거 로봇(1)을 사용자(U)에게 재투입한다. 제1 제어부(71)는 외부 초음파 센서(50) 및 내부 초음파 센서(60)와 연동되는 마이크로 컨트롤러 유닛(Micro Controller Unit, MCU)(도시하지 않음)을 포함할 수 있다. 제1 제어부(71)는 내부 초음파 센서(60)를 이용하여 쓰레기(3)의 양이 제1 기준 이상인 것을 감지하면 위치 센서(40)와 외부 초음파 센서(50)를 이용하여 쓰레기 수거 로봇(1)을 플랫폼(P)으로 이동시킨다.
또한, 제1 제어부(71)는 내부 초음파 센서(60)를 이용하여 쓰레기(3)의 양이 제2 기준 이하인 것을 감지하면 위치 센서(40)와 외부 초음파 센서(50)를 이용하여 쓰레기 수거 로봇(1)을 사용자(U)에게 재투입한다. 제1 기준은 제2 기준보다 클 수 있다.
제2 제어부(72)는 쓰레기 수거 로봇(1)이 플랫폼(P)으로 이동할 수 있도록 플랫폼(P)의 위치 정보를 제1 제어부(71)에 전달한다. 또한, 제2 제어부(72)는 플랫폼(P)에 설치된 회수 장치를 제어하여 쓰레기통(G)을 자동으로 회수할 수 있다.
본 발명을 앞서 기재한 바에 따라 바람직한 실시예를 통해 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 다음에 기재하는 특허청구범위의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에 종사하는 자들은 쉽게 이해할 것이다.
1: 쓰레기 수거 로봇 2: 이동 제어부
3: 쓰레기 10: 하우징
20: 쓰레기통 탑재부 30: 이벤트 발생부
40: 위치 센서 50: 외부 초음파 센서
60: 내부 초음파 센서 70: 제어부
210: 지지판 220: 리니어 가이드
230: 이동 바퀴 240: 보조 장치
250: 구동 모터 310: 열 감지 센서
320: 거리 측정 센서 330: 컨텐츠 출력부

Claims (11)

  1. 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기 수거 로봇,
    상기 쓰레기 수거 로봇을 플랫폼으로 이동시켜 상기 쓰레기통을 회수하거나 상기 쓰레기 수거 로봇을 사용자에게 재투입하는 이동 제어부
    를 포함하고,
    상기 쓰레기 수거 로봇은
    상기 쓰레기통이 그 내부에 위치하는 하우징,
    상기 하우징 내에 위치하며 상기 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기통 탑재부, 그리고
    상기 하우징에 설치되며 사용자가 자발적으로 상기 쓰레기를 버리도록 유도하는 이벤트 발생부
    를 포함하고,
    상기 쓰레기통 탑재부는 상기 쓰레기통을 외부로 토출하는 리니어 가이드를 더 포함하고,
    상기 리니어 가이드는
    지지판에 고정되는 복수개의 고정부,
    상기 복수개의 고정부 중 어느 두 개를 서로 연결하는 가이드부,
    상기 가이드부를 따라 이동하는 리니어 부쉬, 그리고
    상기 리니어 부쉬에 연결되며 상기 쓰레기통의 저면과 접촉하는 받침대
    를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.
  2. 제1항에서,
    상기 쓰레기통 탑재부는
    지지판,
    상기 지지판에 설치되며 상기 지지판을 이동시키는 이동 바퀴,
    상기 지지판에 설치되며 상기 이동 바퀴를 보조하는 보조 장치
    를 더 포함하는 쓰레기 수거 시스템.
  3. 삭제
  4. 제2항에서,
    상기 보조 장치는
    상기 이동 바퀴의 중심을 유지하기 위한 복수개의 볼 캐스터, 그리고
    상기 볼 캐스터에 설치되며 상기 쓰레기통에 미치는 충격을 완화하는 쇼크업소버(shock absorber)를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.
  5. 제4항에서,
    상기 볼 캐스터는 상기 지지판의 외곽에 위치하며,
    상기 볼 캐스터 사이에 상기 이동 바퀴가 위치하는 쓰레기 수거 시스템.
  6. 제1항에서,
    상기 이벤트 발생부는
    상기 하우징에 부착되어 장애물이 사용자인지 여부를 감지하는 열 감지 센서,
    상기 하우징의 쓰레기 투입구에 위치하여 상기 쓰레기의 투입 여부를 감지하는 거리 측정 센서, 그리고
    상기 열 감지 센서로 상기 사용자를 감지하지 않은 경우 제1 컨텐츠을 출력하고, 상기 열 감지 센서로 상기 사용자를 감지한 경우 상기 사용자에게 제2 컨텐츠를 출력하며, 상기 거리 측정 센서로 상기 쓰레기의 투입 여부를 감지한 경우 상기 사용자에게 제3 컨텐츠를 출력하는 컨텐츠 출력부
    를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.
  7. 제1항에서,
    상기 이동 제어부는
    상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기 수거 로봇의 위치를 감지하는 위치 센서,
    상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 장애물을 감지하여 상기 쓰레기 수거 로봇이 우회할 수 있도록 하는 외부 초음파 센서,
    상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기통에 채워진 쓰레기의 양을 감지하는 내부 초음파 센서, 그리고
    상기 쓰레기 수거 로봇과 상기 플랫폼에 각각 설치되는 제어부
    를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.
  8. 제7항에서,
    상기 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇에 위치하는 제1 제어부, 상기 플랫폼에 위치하는 제2 제어부를 포함하고,
    상기 제1 제어부는 상기 내부 초음파 센서로 상기 쓰레기의 양이 제1 기준 이상인 것을 감지하면 상기 위치 센서와 상기 외부 초음파 센서를 이용하여 상기 쓰레기 수거 로봇을 상기 플랫폼으로 이동시키는 쓰레기 수거 시스템.
  9. 제8항에서,
    상기 제1 제어부는 상기 내부 초음파 센서로 상기 쓰레기의 양이 상기 제1 기준보다 작은 제2 기준 이하인 것을 감지하면 상기 위치 센서와 상기 외부 초음파 센서를 이용하여 상기 쓰레기 수거 로봇을 상기 사용자에게 재투입하는 쓰레기 수거 시스템.
  10. 제8항에서,
    상기 제2 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇이 상기 플랫폼으로 이동할 수 있도록 상기 플랫폼의 위치 정보를 상기 제1 제어부에 전달하는 쓰레기 수거 시스템.
  11. 제8항에서,
    상기 제2 제어부는 상기 플랫폼에 설치된 회수 장치를 제어하여 상기 쓰레기통을 자동으로 회수하는 쓰레기 수거 시스템.
KR1020160105605A 2016-08-19 2016-08-19 쓰레기 수거 시스템 KR101848412B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160105605A KR101848412B1 (ko) 2016-08-19 2016-08-19 쓰레기 수거 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160105605A KR101848412B1 (ko) 2016-08-19 2016-08-19 쓰레기 수거 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180020755A KR20180020755A (ko) 2018-02-28
KR101848412B1 true KR101848412B1 (ko) 2018-05-24

Family

ID=61401419

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160105605A KR101848412B1 (ko) 2016-08-19 2016-08-19 쓰레기 수거 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101848412B1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11926172B2 (en) 2018-03-30 2024-03-12 Jabil Inc. Apparatus, system, and method of providing a stabilizing drive system for a robotic vehicle
CN108750448A (zh) * 2018-05-29 2018-11-06 珠海格力电器股份有限公司 垃圾桶控制方法、装置、垃圾桶及计算机可读存储介质
KR102137170B1 (ko) * 2018-06-15 2020-07-24 엘지전자 주식회사 안내 로봇
KR102137190B1 (ko) * 2018-06-15 2020-07-24 엘지전자 주식회사 안내 로봇
KR102208419B1 (ko) * 2018-10-18 2021-01-26 엘지전자 주식회사 적재 상태를 실시간으로 감지하는 방법 및 이를 구현하는 로봇
US11704621B2 (en) 2018-10-18 2023-07-18 Lg Electronics Inc. Method of sensing loaded state and robot implementing thereof
CN110562642A (zh) * 2019-10-14 2019-12-13 随州市创想汽车技术有限公司 一种垃圾车垃圾收集装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000037333A (ja) 1998-07-24 2000-02-08 Sharp Corp 掃除ロボット
JP2006102861A (ja) * 2004-10-04 2006-04-20 Advanced Telecommunication Research Institute International ロボットおよびロボットシステム
US20070154292A1 (en) 2005-12-20 2007-07-05 Gunter Gammerler Stack Gripper
JP2014201424A (ja) * 2013-04-09 2014-10-27 株式会社フジタ 集合住宅におけるゴミ収集システム
KR101598254B1 (ko) 2013-11-14 2016-02-26 이성호 야외 청소로봇

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000037333A (ja) 1998-07-24 2000-02-08 Sharp Corp 掃除ロボット
JP2006102861A (ja) * 2004-10-04 2006-04-20 Advanced Telecommunication Research Institute International ロボットおよびロボットシステム
US20070154292A1 (en) 2005-12-20 2007-07-05 Gunter Gammerler Stack Gripper
JP2014201424A (ja) * 2013-04-09 2014-10-27 株式会社フジタ 集合住宅におけるゴミ収集システム
KR101598254B1 (ko) 2013-11-14 2016-02-26 이성호 야외 청소로봇

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180020755A (ko) 2018-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101848412B1 (ko) 쓰레기 수거 시스템
KR101571379B1 (ko) 자동 청소 기기
CN105034002B (zh) 一种多功能家庭服务机器人
KR102005006B1 (ko) 자동 표면 처리 기기
WO2016040601A1 (en) Trashcan system and related methods of use
KR20140061491A (ko) 자동 진공 청소기
JPH11178765A (ja) 掃除ロボット
GB2344752A (en) Handle for a portable appliance e.g. a vacuum cleaner
CN207810375U (zh) 一种智能垃圾桶机器人
KR101598254B1 (ko) 야외 청소로봇
EP2679473A3 (en) Suspended floorboard
US10918255B2 (en) Cleaning robot
CN110294243A (zh) 收纳机器人
CN109157164B (zh) 窄缝卫生检测及清扫机器人
US11116370B2 (en) Cleaning robot
CN211068966U (zh) 一种高尔夫球捡球车
CN218400791U (zh) 一种运输稳定性高的自动引导车
CN115716270A (zh) 一种基于视觉识别的智能购物机器人及其使用方法
CN103371780B (zh) 电动吸尘器
CN103371774B (zh) 电动吸尘器
US20180184873A1 (en) Cleaning robot
AU2020354044B2 (en) Robotic cleaner
US20220022712A1 (en) Device for cleaning dirty surfaces
JP2016171906A (ja) 自走式電子機器
KR20180080660A (ko) 청소 로봇

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant