CN110794836A - 一种空笼车回库控制方法、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种空笼车回库控制方法、系统及存储介质，其中方法包括：检测装置检测到待回库空笼车到达指定位置，发送到位信号至控制设备；控制设备通过后台系统服务器搜索空闲库位，获取空闲库位的位置坐标；搜索到空闲库位时，将空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位；AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位。本发明所提供的空笼车回库控制方法，可在光电传感器检测空笼车到达指定位置后，由控制设备搜索并分配空闲库位，最后由AGV将待回库空笼车搬运至分配好的空闲库位，自动化程度高，降低了人工劳动强度。
Description
技术领域
本发明涉及物联网技术领域，特别是涉及一种空笼车回库控制方法、系统及存储介质。
背景技术
物流台车又叫载货台车或笼车，是一种安装有四只脚轮的运送与储存物料的单元移动集装设备。物流台车存放的产品陈列醒目，在运输中：一方面对物料的安全起到保护作用；另一方面不会使已分拣配备好的产品导致杂乱，装卸十分省力；轮子通常设计为两只定向轮，两只万向轮以方便人工推行。
目前，银行顺应时代趋势，运用大数据、物联网、人工智能等新技术展现颠覆传统模式的“现金运营管理”，同时运用人工智能、物联网和大数据技术实现银行资金出库和入库的运转流程。由智能金库、现金预测和押运车路线智能规划三个环节串成一条完整的现金运营管理流程链。
虽然目前的资金出库和入库已采用新技术来改善传统模式的缺陷，但金库内部的作业的各项环节仍大量依靠人工操作，尤其是空笼车的回库，人工操作，劳动强度较大。
因此，现有技术还有待改进。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种空笼车回库控制方法、系统及存储介质，旨在改善现有技术中由于空笼车的回库依靠人工操作，劳动强度较大的问题。
本发明的技术方案如下：
一种空笼车回库控制方法，其包括：
检测装置检测到待回库空笼车到达指定位置，发送到位信号至控制设备；
控制设备通过后台系统服务器搜索空闲库位，并在搜索到空闲库位后获取空闲库位的位置坐标；
当搜索到有多个空闲库位时，将其中一个配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位；
当搜索到只有一个空闲库位时，将该空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位；
AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位。
在进一步地优选方案中，所述当搜索到有多个空闲库位时，将其中一个配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位的步骤替换为：
当搜索到有多个空闲库位时，根据各个空闲库位的位置坐标查找位置最靠前的空闲库位，并将位置最靠前的空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位。
在进一步地优选方案中，所述AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位的步骤包括：
AGV根据所述回库指令，确定待回库空笼车的位置后规划工作路径，并根据所规划的工作路径到达预设位置；
AGV扫描待回库空笼车的唯一标识并上报至控制设备，由控制设备判断待回库空笼车是否已经被移除，若是则将待回库空笼车搬运至待占用库位。
在进一步地优选方案中，所述AGV扫描待回库空笼车的唯一标识并上报至控制设备，判断待回库空笼车是否已经被移除，若是则将待回库空笼车搬运至待占用库位的步骤还包括：若控制设备判断待回库空笼车尚未被移除，则执行移除操作后，控制AGV将待回库空笼车搬运至待占用库位。
在进一步地优选方案中，所述空笼车回库控制方法基于笼车到位感应装置实现，所述笼车到位感应装置包括：基板，所述基板的上端连接有盖板，所述基板与盖板之间形成有容置腔，所述容置腔的第一侧盖合有侧板，所述侧板开设有透光口；所述容置腔内设置有光电传感器，所述光电传感器用于通过所述透光口感应笼车是否到位。
在进一步地优选方案中，所述基板的尾端第一侧向外垂直延伸有第一限位板，所述第一限位板用于阻止笼车到达指定位置后继续前进。
在进一步地优选方案中，所述第一限位板上方设置有第二限位板，所述第二限位板的宽度小于第一限位板的宽度。
在进一步地优选方案中，所述基板的中部第一侧向外垂直延伸有止退板，所述止退板用于阻止笼车到达指定位置后后退。
一种空笼车回库控制系统，其包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如上所述的空笼车回库控制方法。
一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的空笼车回库控制方法的步骤。
与现有技术相比，本发明提供的空笼车回库控制方法，包括步骤：检测装置检测到待回库空笼车到达指定位置，发送到位信号至控制设备；控制设备通过后台系统服务器搜索空闲库位，并在搜索到空闲库位后获取空闲库位的位置坐标；当搜索到有多个空闲库位时，将其中一个配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位；当搜索到只有一个空闲库位时，将该空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位；AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位。本发明所提供的空笼车回库控制方法，可在光电传感器检测空笼车到达指定位置后，由控制设备搜索并分配空闲库位，最后由AGV将待回库空笼车搬运至分配好的空闲库位，自动化程度高，降低了人工劳动强度。
附图说明
图1是本发明优选实施例中空笼车回库控制方法的流程图。
图2是本发明进一步优选实施例中库位分布位置示意图。
图3是本发明较佳实施例所用笼车到位感应装置隐藏盖板后的结构示意图。
图4是本发明较佳实施例所用笼车到位感应装置的结构示意图。
图5是本发明较佳实施例所用笼车到位感应装置与到位后笼车车轮的位置关系示意图。
图6是本发明优选实施例中系统的功能原理框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意为“自动导引运输车”，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。利用AGV来完成空笼车回库的部分操作，可减少人工操作量，从而降低工作人员劳动强度。
基于上述思路，本发明提供了一种空笼车回库控制方法，如图1所示，其包括步骤：
S100、检测装置检测到待回库空笼车到达指定位置，发送到位信号至控制设备。
检测装置的具体选择本发明并不需要进行具体限定，比如检测装置可以是摄像头，利用摄像头定时拍摄影像来判断是否有空笼车到达指定位置；又比如检测装置可以是距离传感器，利用距离传感器检测是否有物体接近，以及接近物体与距离传感器之间的距离；再比如检测装置可以是光电传感器，利用光电传感器检测空笼车是否到达指定位置等等，具体可用结构较多，本发明无法一一举例，此处不再赘述。
控制设备优选为网络PLC控制设备，进一步地，所述网络PLC控制设备与检测装置之间设置有网络继电器，所述S100具体为：检测装置检测到待回库空笼车到达指定位置，发送到位信号至网络继电器，而后网络继电器将到位信号转发至网络PLC控制设备。
S200、控制设备通过后台系统服务器搜索空闲库位，并在搜索到空闲库位后获取空闲库位的位置坐标。
优选后台系统服务器存储有每个库位的状态信息，即各个库位处于空闲状态还是非空闲状态(非空闲状态表示该库位已被空笼车占用)，以及每个库位的位置坐标。
S300、当搜索到有多个空闲库位时，将其中一个配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位。当存在多个空闲库位时，既可以将空笼车分配至任意一个空闲库位，也可以按照既定规则，将空笼车分配至最为方便操作的空闲库位。
本发明优选按照既定规则分配空闲库位，并以此将S300替换为以下步骤：
S300'、当搜索到有多个空闲库位时，根据各个空闲库位的位置坐标查找位置最靠前的空闲库位，并将位置最靠前的空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位。
图2表示规划好的25个库位，分别以编号A1至E5表示，画叉的表示已被占用(图2中已被占用的库位为A1、A2、A3及A4)，其余表示空闲库位。
很明显，图2中位置最靠前的空闲库位为A5，则本发明根据S300'，将A5配置为待占用库位，在发送回库指令至AGV时，会将编号A5或A5的位置坐标附加至回库指令发送至AGV，同时也会将A5的状态修改为非空闲库位，防止A5上的空笼车被调走之前，重复配置A5为待占用库位。
若当前所有库位A1至E5皆为空闲库位，则A1至A5皆为位置最靠前的空闲库位，此时可以按照从左到右、从右到左，甚至从中间向两侧的顺序先后将A1至A5配置为待占用库位，又或者同一排的空闲库位，不分先后顺序，任意选择一个配置为待占用库位等等方式皆可，本发明对此并不作具体限定。
S400、当搜索到只有一个空闲库位时，将该空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位。
S500、AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位。
作为本发明地优选实施例，所述S500具体包括步骤：
AGV根据所述回库指令，确定待回库空笼车的位置后规划工作路径，并根据所规划的工作路径到达预设位置；
AGV扫描待回库空笼车的唯一标识并上报至控制设备，由控制设备判断待回库空笼车是否已经被移除，若是则将待回库空笼车搬运至待占用库位。
本发明中的移除是指该待回库空笼车将回库并被搬运至待占用库位的信息已保存至后台系统服务器。此处所述的唯一标识可以是条码、二维码、编号或者其他具有唯一代表性的信息等等，本发明对此不作具体限定。
进一步地，所述AGV扫描待回库空笼车的唯一标识并上报至控制设备，判断待回库空笼车是否已经被移除，若是则将待回库空笼车搬运至待占用库位的步骤还包括：若控制设备判断待回库空笼车尚未被移除，则执行移除操作后，控制AGV将待回库空笼车搬运至待占用库位。
若空笼车回库以及空笼车回库后占用库位的编码等信息尚未录入服务器，则首先需要将上述信息录入服务器以备案，然后才由AGV将待回库空笼车搬运至待占用库位。
根据本发明地另一方面，所述空笼车回库控制方法基于笼车到位感应装置实现，需要注意的是，下文所述的具体方案仅是本发明地其中一个优选实施例，并非唯一实施例，本领域技术人员可根据上文所述的步骤及下文所述的结构进行适应性调整，这并不需要付出创造性劳动。
在本发明地较佳实施例中，所述笼车到位感应装置的示例性结构如图3及图4所示，包括：基板100、盖板200(图3未示出，请参看图4)、侧板300及光电传感器400(优选为漫反射光电传感器400)，所述盖板200设置在基板100的上端，且盖板200与基板100之间形成有容置腔，所述光电传感器400即设置在所述容置腔内。所述侧板300盖合在容置腔的第一侧(面向笼车车轮cl一侧，如图5所示)，侧板300开设有透光口311，透光口311的大小应当足以令光电传感器400可以通过透光口311感应笼车是否到位。
光电传感器是利用光束如近红外线和红外线的来检测、判别物体。通过光电装置瞬间发射的微弱光束能被安全可靠的准确的发射和接收。光在发射的一瞬间被光电传感器接收，使传感器快速响应。本发明利用光电传感器来检测判别物体，将光遮挡的变化转换为电信号，将电平高低输入到到网络PLC控制设备的IO口，经设备内部逻辑处理通过网络把变化信号送入后台系统服务器，后台系统服务器根据信号做出相应的逻辑处理。
光电开关的重要功能是能够处理光的强度变化：利用光学元件，在传播媒介中间使光束发生变化；利用光束来反射物体；使光束发射经过长距离后瞬间返回。光电开关是由发射器、接收器和检测电路三部分组成。发射器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于发光二极管(LED)和激光二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。受脉冲调制的光束辐射强度在发射中经过多次选择，朝着目标不间接地运行。接收器有光电二极管或光电三极管组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面的是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。
光电开关可分为对射型、漫反射型、镜面反射型，本设计采用漫反射型光电开关，它是当开关发射光束时，目标产生漫反射，发射器和接收器构成单个的标准部件，当有足够的组合光返回接收器时，开关状态发生变化。其特征：(1)有效作用距离是由目标的反射能力决定，由目标表面性质和颜色决定；(2)较小的装配开支，当开关由单个元件组成时，通常是可以达到粗定位；(3)采用背景抑制功能调节测量距离；(4)对目标上的灰尘敏感和对目标变化了的反射性能敏感。
漫反射型光电开关的发射和接收在同一个传感器中，发射光通过物体的表面反射回到接收器，通过检测接收光信号的强弱检测物体的有无，影响反光的因素包括距离、颜色、物体尺寸、表面结构、表面倾斜度。靠近物体，接收到的光信号就强，亮的表面比黑的表面反光强，因此接收到的信号就强，抛光的表面比粗糙的表面反光强，但是使用漫反射的光电比较难检测该类物体。粗糙表面容易检测，即使表面倾斜一些同样可以接收到较多的光信号，因此比抛光的表面容易检测。
漫反射光电开关特点：发射接收在同一个传感器中、不需要反光板、发射光通过物体反射回、物体在检测范围内触发信号输出、检测所有漫反射物体、对于很黑或者抛光的物体会有限制、检测距离受到物体反光率的影响以及检测距离可以调整电位器。
网络PLC控制设备支持网络以太网控制的4路输入输出工业级控制设备，其网络模块为核心模块，该模块内部集成了硬件TCP/IP协议栈、socket编程实现，稳定性和可靠性经过了长时间的验证。该设备是一款完整的联网控制产品，支持所有的网络传输协议，操作简单可靠。
光电传感器中的发射器带一个校准镜头，将光聚焦射向接收器，接收器出电缆将这套装置接到一个真空管放大器上。发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半导体光源，发光二极管(LED)、激光二极管及红外发射二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。接收器有光电二极管、光电三极管及光电池组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。光敏二极管是现在最常见的传感器。光电传感器光敏二极管的外型与一般二极管一样，只是它的管壳上开有一个嵌着玻璃的窗口，以便于光线射入，为增加受光面积，PN结的面积做得较大，光敏二极管工作在反向偏置的工作状态下，并与负载电阻相串联，当无光照时，它与普通二极管一样，反向电流很小称为光敏二极管的暗电流；当有光照时，载流子被激发，产生电子-空穴，称为光电载流子。在外电场的作用下，光电载流子参于导电，形成比暗电流大得多的反向电流，该反向电流称为光电流。光电流的大小与光照强度成正比，于是在负载电阻上就能得到随光照强度变化而变化的电信号。通过信号输出引线接入网络PLC控制设备IO输入口检测到电压变化后，通过网络PLC控制设备网络无线WIFI将信号传送至后台服务器，同时网络PLC控制设备IO输出控制LED指示灯点亮，指示工作人员空笼车被推放到位，服务器做出相应的调度动作处理。
根据应用电路与实际场地情况，光电传感器要求使用漫反射型检测距离5cm到10cm可调，PNP高电平输出，实际场景中影响因素包括距离、颜色、物体尺寸、表面结构、表面倾斜度，根据实际情况可调节光电传感器的灵敏度调节旋钮，以达到适当的探测距离完美的检测到笼车回位，以实现检测信号传送至后台服务器做出相应的后续动作处理。
如图3至图5所示，所述容置腔内还设置有指示灯500，所述指示灯500与所述光电传感器400电连接，用于在光电传感器400感应到笼车到位后显示为第一颜色。所述第一颜色可以是任意颜色，比如绿色、红色、黄色或者蓝色等等。指示灯500显示为第一颜色是为了提示工作人员笼车已到位，在笼车未到位之前，指示灯500可以不亮起，也可以显示为第二颜色，还可以以第二颜色进行闪烁，甚至可以是多个颜色交替亮起，本发明对此并不做具体限定。此处优选在笼车未到位之前，指示灯500不亮，以节省能耗；或者显示为第二颜色，一方面更为清楚的提示工作人员哪些位置可以停放笼车(以区别暂时不可用的区域)，另一方面可以让工作人员清楚判断哪些指示灯500有故障，待维修。
进一步地，所述盖板200开设有用于安装指示灯500的安装孔，所述安装孔的轴线垂直于所述基板100的上端面。也就是说，指示灯500设置在较为显眼的位置，其发射的光束朝正上方射出，以便工作人员更清楚的看到灯光。
如图3至图5所示，所述基板100的尾端第一侧向外垂直延伸有第一限位板111，所述第一限位板111用于阻止笼车到达指定位置后继续前进。
当笼车到达指定位置后，第一限位板111将阻止其沿原来的移动方向继续移动，防止笼车过位；可以理解的是，若不进行限位，由于地形、惯性等原因，笼车很可能继续移动，为后续笼车回库造成干扰。
较佳地是，如图3至图5所示，所述第一限位板111上方设置有第二限位板600，所述第二限位板600的宽度小于第一限位板111的宽度，具体地，第二限位板600与第一限位板111相贴合，并形成限位台阶。
此外，所述基板100的中部第一侧向外垂直延伸有止退板121，如图3至图5所示；所述止退板121用于阻止笼车到达指定位置后后退。止退板121与限位台阶(至少是第一限位板111)是配合工作的，限位台阶阻止笼车继续前进(即沿原移动方向继续移动)，而止退板121则阻止笼车后退(即背离原移动方向移动)，使笼车在到达指定位置后，完全被限位在限位台阶与止退板121之间。
如图4所示，优选所述基板100包括：相互贴合的上板110及下板120，所述第一限位板111设置于所述上板110，所述止退板121设置于所述下板120，所述下板120的厚度小于上板110的厚度，以便于提高第一限位板111的阻力，降低止退板121的阻力(防止阻力过大，笼车车轮cl不易通过)。
根据本发明地另一方面，如图4所示，所述侧板300一端设置有第一导向斜面312，所述第一导向斜面312用于为笼车车轮cl导向，请参考图4及图5。所述第一导向斜面312的设置，方便笼车车轮cl的进入，与之适配的，所述基板100设置有与第一导向斜面312相平齐的第二导向斜面112，所述盖板200设置有与第一导向斜面312相平齐的第三导向斜面212。可以理解的是，基板100和/或盖板200即使不设置与第一导向斜面312相平齐的导向斜面，同样不影响本发明技术方案的实现，但两个导向斜面的设置却可以使第一导向斜面312四周固定，加强其强度，同时防止第一导向斜面312刮伤笼车车轮cl或者刮伤人体。
如图6所示，本发明还提供了一种空笼车回库控制系统，其包括有存储器10，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器10中，且经配置以由一个或者一个以上处理器20执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如上所述的空笼车回库控制方法。
本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的空笼车回库控制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(SyNchliNk)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种空笼车回库控制方法，其特征在于，包括：
检测装置检测到待回库空笼车到达指定位置，发送到位信号至控制设备；
控制设备通过后台系统服务器搜索空闲库位，并在搜索到空闲库位后获取空闲库位的位置坐标；
当搜索到有多个空闲库位时，将其中一个配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位；
当搜索到只有一个空闲库位时，将该空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位；
AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位。
2.根据权利要求1所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述当搜索到有多个空闲库位时，将其中一个配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位的步骤替换为：
当搜索到有多个空闲库位时，根据各个空闲库位的位置坐标查找位置最靠前的空闲库位，并将位置最靠前的空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位。
3.根据权利要求1所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位的步骤包括：
AGV根据所述回库指令，确定待回库空笼车的位置后规划工作路径，并根据所规划的工作路径到达预设位置；
AGV扫描待回库空笼车的唯一标识并上报至控制设备，由控制设备判断待回库空笼车是否已经被移除，若是则将待回库空笼车搬运至待占用库位。
4.根据权利要求3所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述AGV扫描待回库空笼车的唯一标识并上报至控制设备，判断待回库空笼车是否已经被移除，若是则将待回库空笼车搬运至待占用库位的步骤还包括：若控制设备判断待回库空笼车尚未被移除，则执行移除操作后，控制AGV将待回库空笼车搬运至待占用库位。
5.根据权利要求1所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述空笼车回库控制方法基于笼车到位感应装置实现，所述笼车到位感应装置包括：基板，所述基板的上端连接有盖板，所述基板与盖板之间形成有容置腔，所述容置腔的第一侧盖合有侧板，所述侧板开设有透光口；所述容置腔内设置有光电传感器，所述光电传感器用于通过所述透光口感应笼车是否到位。
6.根据权利要求5所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述基板的尾端第一侧向外垂直延伸有第一限位板，所述第一限位板用于阻止笼车到达指定位置后继续前进。
7.根据权利要求6所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述第一限位板上方设置有第二限位板，所述第二限位板的宽度小于第一限位板的宽度。
8.根据权利要求7所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述基板的中部第一侧向外垂直延伸有止退板，所述止退板用于阻止笼车到达指定位置后后退。
9.一种空笼车回库控制系统，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如权利要求1至8中任意一项所述的空笼车回库控制方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的空笼车回库控制方法的步骤。
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