KR102200579B1

KR102200579B1 - 상품 자동 진열 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR102200579B1
Application number: KR1020180128239A
Authority: KR
Inventors: 홍성호; 홍영진; 최영호; 최연서
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2018-10-25
Filing date: 2018-10-25
Publication date: 2021-01-11
Also published as: KR20200046709A; WO2020085565A1

Abstract

본 발명은 상품의 자동 진열 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 매장 등에서 상품을 자동으로 진열하게 할 수 있는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 매장(100)의 인근에 구비되어 상기 매장(100) 내로 공급할 상품(60)을 비축하며, 비축된 상기 상품(60)에 관한 정보를 저장하는 비축부(110); 매장(100)내 매대(10)에 진열된 상기 상품(60)의 수량과 위치를 저장하는 재고파악부(130); 매장(100)의 천장을 통해 상기 비축부(110)와 상기 매대(10) 사이의 상품 이송을 가능하게 하는 이송부(300); 및 비축부(110)와 재고파악부(130)의 정보에 기초하여 상기 이송부(300)를 제어하는 제어부(200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 시스템이 제공된다.

Description

상품 자동 진열 시스템 및 그 방법{Goods auto display system and method thereof}

본 발명은 상품의 자동 진열 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 매장 등에서 상품을 자동으로 진열하게 할 수 있는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

최근, 리테일샵, 24시간 편의점(Convenience Store, CVS), 할인매장 등에서 인건비를 절약하기 위하여 자동화 또는 무인화가 확산되고 있다.

일부 무인화 점포는 매장내에 자동판매기로만 구성되어 있는 경우도 있다. 이러한 형태는 인건비가 절감된다는 장점이 있지만 자동판매기로 판매하는 제품의 종류가 제한적(예 : 음료나 스낵류, 간편식 등)이고, 자동판매기의 제품을 작업자가 다시 채워넣어야 한다는 단점이 있었다.

따라서, 외국에서는 종래의 슈퍼마켓이나 리테일샵, 편의점의 형태를 그대로 유지하면서 무인 결제가 가능하도록 하는 시스템이 개발되고 있다. 이러한 무인매장은 결제를 위해 카운터에 줄을 서지 않아도 되고, 점원의 수를 줄일 수 있다는 점에서 크게 각광을 받고 있다.

그런데, 이러한 무인매장은 결제 방식을 무인화 및 자동화한 것이기 때문에 매장의 매대에 진열할 상품을 위해서는 별도의 점원이나 관리원이 상주해야 했다. 즉, 점원이 일정시간마다 각 매대를 확인하여 삐뚤어진 상품을 바로 잡고, 판매된 상품의 빈자리에 새상품을 채워 넣어야만 했다. 이렇듯 판매와 결제는 무인화 및 자동화가 어느 정도 진척되어 있지만, 재고창고에 비축된 상품을 매장의 매대로 옮겨서 진열하는 것은 오로지 점원에 의존해야만 했다. 이로 인해, 완전한 무인화가 불가능했고, 점원의 인건비는 지출되었다.

대한민국 특허공개 제 10-2017-0003661호(2017년 1월 9일 공개)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 제 1 목적은 리테일샵, 24시간 편의점, 할인매장 등에서 재고창고에 비축된 상품을 로봇이 자동으로 이송하여 매장의 매대에 진열할 수 있도록 하는 상품 자동 진열 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제 2 목적은 상품의 결제 과정 등을 통해 매대의 상품 수량을 파악하고 로봇이 자동으로 상품을 이송하여 진열할 수 있도록 하는 상품 자동 진열 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제 3 목적은, 로봇이 매장내 천장을 이용하여 이송 가능하게 하고, 이송 과정에 매장내 구조물이나 손님과 충돌하지 않도록 하는 상품 자동 진열 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 매장(100)의 인근에 구비되어 상기 매장(100) 내로 공급할 상품(60)을 비축하며, 비축된 상기 상품(60)에 관한 정보를 저장하는 비축부(110); 매장(100)내 매대(10)에 진열된 상기 상품(60)의 수량과 위치를 저장하는 재고파악부(130); 매장(100)의 천장을 통해 상기 비축부(110)와 매대(10) 사이의 상품 이송을 가능하게 하는 이송부(300); 및 비축부(110)와 재고파악부(130)의 정보에 기초하여 이송부(300)를 제어하는 제어부(200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 시스템이 제공된다.

한편, 비축부(110)는 상품(60)의 종류, 최대비축수량, 현재비축수량, 입고일에 관한 정보중 적어도 하나를 포함한다.

재고파악부(130)는 상품(60)의 최대진열수, 현재진열수, 진열위치, 진열방향에 관한 정보중 적어도 하나를 포함한다.

이송부(300)는, 상품(60)을 취부하는 그립부(360); 그립부(360)를 천장의 X-Y방향으로 이송가능하게 하는 X축구동부(330)와 Y축구동부(340); 그립부(360)를 천장의 연직방향으로 이송가능하게 하는 Z축구동부(350); 및 그립부(360), X축구동부(330), Y축구동부(340), 및 Z축구동부(350)를 제어하는 이송제어부(310)를 포함할 수 있다.

한편, 이송부(300)는, 상품(60)을 촬영하는 로봇카메라(400); 및 상품(60)의 바코드를 스캔하는 스캐너(420);중 적어도 하나를 더 포함하고, 이송제어부(310)는 로봇카메라(400)의 영상 및 스캐너(420)의 독출된 정보중 적어도 하나에 기초하여 그립부(360), X축구동부(330), Y축구동부(340), 및 Z축구동부(350)를 제어할 수 있다.

그리고, 매장(100)의 천장에는 매장(100)을 촬영하는 적어도 하나의 매장카메라(220)가 더 설치되고, 제어부(200)는 매장카메라(220)의 영상을 더 기초로 하여 이송부(300)를 제어한다.

또한, 이송부(300)는, 사전 입력된 상기 매장(100)내 매대(10) 및 구조물(30)의 위치 정보 및 매장카메라(220)의 영상에 기초한 손님(20)의 동선(22)정보에 기초하여 충돌회피 경로를 생성하는 경로생성부(320)를 더 포함한다.

또한, 비축부(110)와 매장(100) 사이에는 이송부(300)가 통행할 수 있는 로봇출입구(40)가 더 형성되어 있다.

또한, 매장(100)의 결제정보를 생성하는 결제부(210)를 더 포함하고, 제어부(200)는 결제정보를 더 기초로 하여 이송부(300)를 제어한다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 또 다른 카테고리로서, 상품 자동 진열 방법에 있어서, 제어부(200)가 비축부(110), 재고파악부(130) 및 결제부(210)의 정보에 기초하여 진열이 필요한 상품을 지정하는 단계(S100); 이송부(300)가 상기 비축부(110)로부터 지정상품을 픽업하는 단계(S110); 및 경로생성부(320)가 매장(100)의 천장을 통해 지정상품의 진열위치까지의 경로를 생성하는 단계(S120);가 동시적으로, 순차적으로 또는 역순으로 실행되는 단계; 이송부(300)가 상기 경로를 따라 상기 지정상품을 이송시키는 단계(S130); 그립부(360)가 지정상품을 상기 진열위치에 진열하는 단계(S140); 및 진열위치 및 진열위치에 놓여진 지정상품을 로봇카메라(410)가 촬영하여 정해진 진열이 완료되었는지를 확인하는 단계(S150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 방법이 제공된다.

또한, 경로를 생성하는 단계(S120)는, 매장카메라(220)가 매장(100)을 촬영하여 손님(20)을 식별하는 단계(S122); 손님(20)의 위치와 동선(22)을 판단하는 단계(S124); 및 사전 입력된 매장(100)내 매대(10) 및 구조물(30)의 위치 정보 및 손님(20)의 위치와 동선(22)정보에 기초하여 충돌회피 경로를 생성하는 단계(S126);를 포함한다.

본 발명에 따르면, 리테일샵, 24시간 편의점, 할인매장, SSM(Super Super Market) 등에서 재고창고에 비축된 상품을 로봇이 자동으로 이송하여 매장의 매대에 진열할 수 있다.

또한, 상품의 결제 과정 등을 통해 매대의 상품 수량을 파악하고 로봇이 자동으로 상품을 이송하여 진열할 수 있다.

아울러, 로봇이 매장내 천장을 이용하여 이송 가능하고, 이송 과정에 매장내 구조물이나 손님과 충돌하지 않아 안전하다.

이로 인해, 부족한 상품을 실시간으로 진열할 수 있고, 점원이나 관리원의 인건비를 크게 절감할 수 있으며, 24시간 매장내 매대 관리가 가능하다. 특히, 바닥(플로어)이 아닌 천장을 통해 로봇과 상품이 이송되므로 손님이 불편함이나 이질감을 전혀 느낄 수 없는 장점이 있다.

특히, 매장이 협소하거나 매대가 많아서 이동 통로가 좁은 경우 본원발명과 같이 천장을 통한 자동 진열방식은 공간활용과 효율성 측면에서 높은 장점이 있다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과들은 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따라 상품 자동 진열 시스템이 장착된 매장의 외관 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 매장(100)의 구체적인 내부 구성도이다.
도 3은 이송부(300)와 그립부(360)가 매대(10)에 접근하는 상황을 도시한 도면이다.
도 4는 매장(100)내 손님(20)의 동선(22)을 나타내는 도면이다.
도 5는 매대(10)에 상품을 자동으로 진열하는 상황을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 상품 자동 진열 시스템의 개략적인 블럭도이다.
도 7은 도 6중 이송부(300)의 세부적인 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 상품 자동 진열 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다. 또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(comprising 또는 including)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

시스템의 구성

도 1은 본 발명의 일실시예에 따라 상품 자동 진열 시스템이 장착된 매장의 외관 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 매장(100)은 소정 크기의 내부 공간을 가지고 있고, 일측으로 손님의 출입이 가능한 도어가 구비된다.

비축부(110)는 매장(100)과 접하거나 매장(100)내 별도의 구획된 공간으로 상품을 쌓아 두는 곳이다. 이러한 비축부(110)는 별도의 로봇출입구(40)를 통해 매장(100)과 연결된다.

입고부(120)는 비축부(110)의 일측에 구비되어 외부로부터 차량을 통해 상품이 유통되어 하역되는 곳이다. 입고부(120)는 비축부(110)와 연결되어 작업자는 입고부(120)를 통해 비축부(110)에 상품을 적재할 수 있다.

도 2는 도 1에 도시된 매장(100)의 구체적인 내부 구성도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 매장(100)은 편의점을 일예로 도시하고 설명한다. 매장(100) 내에서는 상품(60)을 진열하기 위한 매대(10)가 구비되고, 손님의 출입을 위한 도어(번호 미부여), 구조물(예 : 벽, 파티션, 테이블 등, 30) 및 결제를 위한 카운터(50)가 구비된다.

매대(10)는 상품을 진열하기 위한 통상의 매대, 냉동식품을 위한 냉동고, 냉장식품을 위한 냉장고 등을 포함하는 개념이다.

카운터(50)는 상품을 결제하는 위한 것으로 유인으로 운영될 수도 있고, 전자화된 무인매장일 수도 있다.

매장카메라(220)는 천장에 설치되어 매장(100) 내부를 촬영하기 위한 것이다. 이러한 매장카메라(220)는 매장(100)의 각 모서리 영역 뿐만 아니라 매장(100)의 크기를 감안하여 중간중간에 적절히 배치할 수 있다. 매장카메라(220)의 촬영된 영상은 제어부(200)로 전송되어 매장(100) 상황을 파악(예 : 화재, 도난, 보안, 사고 등)하거나 손님(20)의 유무, 손님(20)의 동선 등을 파악하는데 사용된다.

로봇출입구(40)는 비축부(110)와 매장(100) 사이에 구비되어 이송부(300)가 천장을 통해 이송 가능하도록 하는 통로 기능을 한다.

도 3은 이송부(300)와 그립부(360)가 매대(10)에 접근하는 상황을 도시한 도면이고, 도 4는 매장(100)내 손님(20)의 동선(22)을 나타내는 도면이며, 도 5는 매대(10)에 상품을 자동으로 진열하는 상황을 도시한 도면이다.

도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 매장(100)의 천장에는 이송플랫폼(370)이 구비되어 이송부(300)가 X-Y방향(수평방향)으로 이동 가능하다. 그리고 이송부(300)는 이송플랫폼(370) 상에서 주행이 가능한 XY로봇(380), XY로봇(380)으로부터 Z축방향(연직방향)으로 신축 가능한 둥근몸체, 몸체에 구비된 로봇비전부(400), 둥근몸체에 장착된 그립부(360) 등을 포함한다.

손님(20)은 매장(100)에서 이리저리 움직이고, 그 궤적을 동선(22)이라 하며, 이는 매장카메라(220) 및 공지의 알고리즘을 통해 경로로 생성될 수 있다.

그립부(360)는 한개의 아암을 가진 로봇 또는 2개의 아암을 이용한 협력로봇이 될 수 있으며, 상품(60)을 파지해서 들어 올리거나 진열위치, 진열각도를 변경하거나 매대(10)에 내려 놓을 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 상품 자동 진열 시스템의 개략적인 블럭도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(200)는 비축부(110), 재고파악부(130), 입고부(120), 데이터베이스부(140), 결제부(210), 이송부(300), 로봇비전부(400) 및 매장카메라(220)와 연결되어 정보나 데이터를 주고 받을 수 있으며, 이를 저장하고 제어하는 기능을 한다. 이러한 제어부(200)는 퍼스널 컴퓨터, 서버컴퓨터 등으로 실현할 수 있고, 본사의 중앙컴퓨터와 통신을 통해 명령이나 데이터를 송수신할 수 있다.

비축부(110)는 상품(60)의 종류(예 : 상표, 스낵, 아이스크림, 음료, 잡화, 유제품, 커피 등), 최대비축수량(예 : ○○캔커피 60개), 현재비축수량(예 : ○○캔커피 48개), 입고일에 관한 정보를 생성, 저장하고, 제어부(200)로 송신한다.

재고파악부(130)는 상품(60)의 최대진열수, 현재진열수, 진열위치, 진열방향에 관한 정보를 포함한다. 그리고 비축부(110)의 상품수량도 참고할 수 있다. 이러한 재고파악부(130)는 매장(100)의 진열상품수량 등을 파악하고, 매장(100)의 상품수량이 부족한 경우 비축부(110)로부터 상품의 이송진열 갯수를 정하고, 이송명령을 생성하며, 비축부(110)의 수량이 부족한 경우 본사의 중앙컴퓨터로 상품 주문을 요청하는 기능을 한다.

입고부(120)는 입고일, 입고되는 상품의 종류와 수량 등에 관한 데이터를 전송받거나 생성하여 저장한다. 입고부(120)는 제어부(200)와 연결되어 제어부(200)가 필요로 하는 정보를 송신한다.

데이터베이스부(140)는 제어부(200)와 연결되어 있으며, 상품의 입구, 비축에 관한 데이터베이스 테이블, 결제에 관한 데이터베이스 테이블을 관계형으로 구비하고 있다. 데이터베이스부(140)의 제어부(200)로부터 데이터를 수신하여 레코드로 저장하고, 제어부(200)의 검색 요청이 있는 경우 검색 결과를 출력한다. 전술한 비축부(110), 재고파악부(130), 입고부(120) 및 결제부(210)는 데이터베이스부(140)의 일부 기능을 공유하거나 연동될 수 있다.

결제부(210)는 유인 또는 무인으로 결제되는 상품의 결제를 제어하고 이로부터 발생되는 데이터를 저장한다. 결제부(210)는 결제일, 상품의 상표, 종류, 수량, 단가, 가격, 결제수단(예 : 현금, 신용카드, 마일리지 등), 승인결과, 할인정보, 영수증 발행 등을 포함하고, 무인매장인 경우 회원의 ID 등을 더 포함한다. 이를 위해 결제부(210)는 POS(Point Of Sales) 시스템과 연동되거나 그 일부가 될 수 있다.

도 7은 도 6중 이송부(300)의 세부적인 블럭도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 이송부(300) 내에는 이송제어부(310)가 구비되고, 경로생성부(320), X축구동부(330), Y축구동부(340), Z축구동부(350), 그립부(360)를 포함하며, 추가로 로봇비전부(400)를 더 포함한다.

경로생성부(320)는 매장(100) 내에서 미리 입력된 매장(100)내 매대(10)와 구조물(30)의 3차원 좌표, 및 손님(20)의 위치와 동선(22)을 기초로 하여 지정된 매대(10)까지 충돌이 일어나지 않는 이송부(300)의 경로를 생성한다. 대안으로, 경로생성부(320)는 손님(20)이 없는 때 또는 손님(20)이 없는 심야시간대에 집중적으로 동작되도록 프로그램 할 수 있다.

X축구동부(330)는 천장에 설치된 이송플래폼(370)의 X축방향(예 : 열방향)으로 본체와 그립부(360)를 이동시킨다. X축구동부(330)는 공지의 서보모터와 구동회로로 구현할 수 있다.

Y축구동부(340)는 천장에 설치된 이송플래폼(370)의 Y축방향(예 : 횡방향)으로 본체와 그립부(360)를 이동시킨다. Y축구동부(340)는 공지의 서보모터와 구동회로로 구현할 수 있다.

Z축구동부(350)는 본체와 그립부(360)를 연직방향으로 신축시켜 이동가능하게 한다. Z축구동부(350)는 다수의 단으로 구성된 매대(10)에서 해당되는 단에 접근하기 위한 것이다. 이러한 Z축구동부(350)는 공지의 서보모터와 구동회로로 구현할 수 있으며, 다단의 갠트리 로봇(Gantry Robot)이 적용 가능하다.

본체는 둥근 구형상이고, 내부에 구동 액추에이터와 구동회로, 센서, 로봇비전부(400)가 구비된다.

그립부(360)는 한개의 아암을 가진 로봇과 그립장치 또는 2개의 아암을 이용한 협력로봇과 그립장치가 될 수 있으며, 상품(60)을 파지해서 들어 올리거나 진열위치, 진열각도를 변경하거나 매대(10)에 내려 놓을 수 있다.

로봇비전부(400)는 전방을 향하는 로봇카메라(410)와 바코드를 상품이나 매대의 바코드를 스캔할 수 있는 스캐너(420)로 구성된다. 로봇카메라(410)의 촬영된 영상(동영상 또는 스틸영상) 및 스캐너(420)의 스캔 결과는 이송제어부(310)를 통해 제어부(200)로 전송된다. 로봇카메라(410)는 상품을 촬영하여 상품의 외관을 인식하고, 전면 디자인, 특징점 또는 문자를 인식할 수 있다. 특히, 로봇카메라(410)는 스테레오 비전을 활용하여 3차원 깊이(Depth)를 인식함으로써 상품을 정확하게 파지하고, 정확한 위치에 진열할 수 있다.

진열 방법

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 상품 자동 진열 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 먼저, 제어부(200)는 재고파악부(130), 비축부(110)의 데이터에 기초하여 매대(10)에 진열이 필요한 상품(예 : ○○과자)과 갯수(예 : 3개)를 지정한다(S100).

그 다음, 이송부(300)는 로봇출입구(40)를 통해 비축부(110)로 이동한 뒤, 비축부(110)로부터 지정된 상품을 픽업한다(S110). 픽업은 그립부(360)를 통해 이루어지며 로봇비전부(400)를 통해 확인된다.

그리고, 경로생성부(320)는 지정된 상품이 진열된 매대(10) 위치까지의 충돌회피 경로를 생성한다(S120). 생성된 경로는 이송제어부(310)로 전송되어 X,Y,Z축 구동부(330, 340, 350)를 제어하는데 활용된다. 보다 구체적으로는, 먼저, 매장카메라(220)가 매장(100)을 촬영하여 손님(20)을 식별한다(S122). 그리고, 손님(20)의 위치와 동선(22)을 판단한다(S124). 그 다음, 사전 입력된 매장(100)내 매대(10) 및 구조물(30)의 위치 정보 및 손님(20)의 위치와 동선(22)정보에 기초하여 충돌회피 경로를 생성한다(S126).

이러한 픽업단계(S110)와 경로생성단계(S120)는 별개의 프로세서에 의해 독립적으로 실행될 수 있고(동시 실행), 픽업단계(S110)와 경로생성단계(S120)가 순차적으로 실행될 수도 있으며, 경로생성단계(S120)와 픽업단계(S110)가 순차적으로 실행될 수도 있다.

그 다음, 이송부(300)는 생성된 충돌회피 경로를 따라 지정된 상품을 이송시킨다(S130). 이를 위해 이송제어부(310)는 X,Y,Z축 구동부(330, 340, 350)를 각각 개별적으로 제어하게 된다.

그 다음, 그립부(360)는 이송해온 지정상품을 해당 진열위치에 진열한다(S140).

그 다음, 또는 진열단계(S140)와 동시적인 피드백 과정을 통해, 로봇카메라(410)가 진열위치 및 진열위치에 놓여진 지정상품을 촬영하여 정해진 진열이 완료되었는지를 확인한다(S150).

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 매대,
20 : 손님
22 : 동선,
30 : 구조물,
40 : 로봇출입구,
50 : 카운터,
60 : 상품,
100 : 매장,
110 : 비축부,
120 : 입고부,
130 : 재고파악부,
140 : 데이터베이스부,
200 : 제어부,
210 : 결제부,
220 : 매장카메라,
300 : 이송부,
310 : 이송제어부,
320 : 경로생성부,
330 : X축 구동부,
340 : Y축 구동부,
350 : Z축 구동부,
360 : 그립부,
360 : 그립부,
370 : 이송플랫폼,
380 : XY로봇,
400 : 로봇비전부,
410 : 로봇 카메라,
420 : 스캐너,

Claims

매장(100)의 인근에 구비되어 상기 매장(100) 내로 공급할 상품(60)을 비축하며, 비축된 상기 상품(60)에 관한 정보를 저장하는 비축부(110);
상기 매장(100)내 매대(10)에 진열된 상기 상품(60)의 수량과 위치를 저장하는 재고파악부(130);
상기 매장(100)의 천장을 통해 상기 비축부(110)와 상기 매대(10) 사이의 상품 이송을 가능하게 하는 이송부(300); 및
상기 비축부(110)와 상기 재고파악부(130)의 정보에 기초하여 상기 이송부(300)를 제어하는 제어부(200);를 포함하고,
상기 이송부(300)는,
상기 상품(60)을 취부하는 그립부(360);
상기 그립부(360)를 상기 천장의 X-Y방향으로 이송가능하게 하는 X축구동부(330)와 Y축구동부(340);
상기 그립부(360)를 상기 천장의 연직방향으로 이송가능하게 하는 Z축구동부(350);
상기 그립부(360), 상기 X축구동부(330), 상기 Y축구동부(340), 및 상기 Z축구동부(350)를 제어하는 이송제어부(310); 및
스테레오 비전을 활용해서 상기 상품(60)을 촬영하여 3차원 깊이를 인식하는 로봇카메라(410) 및 상기 상품(60)의 바코드를 스캔하는 스캐너(420)를 포함하고,
상기 이송제어부(310)는 상기 로봇카메라(410)의 영상 및 상기 스캐너(420)의 독출된 정보 중 적어도 하나에 기초하여 그립부(360), 상기 X축구동부(330), 상기 Y축구동부(340), 및 상기 Z축구동부(350)를 제어하며,
상기 매장(100)의 천장에는 상기 매장(100)을 촬영하는 적어도 하나의 매장카메라(220)가 더 설치되고,
상기 제어부(200)는 상기 매장카메라(220)의 영상을 더 기초로 하여 상기 이송부(300)를 제어하며,
상기 이송부(300)는, 사전 입력된 상기 매장(100)내 매대(10) 및 구조물(30)의 위치 정보 및 상기 매장카메라(220)의 영상에 기초한 손님(20)의 동선(22) 정보에 기초하여 충돌회피 경로를 생성하는 경로생성부(320)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 시스템.
제1항에 있어서,
상기 비축부(110)는 상기 상품(60)의 종류, 최대비축수량, 현재비축수량, 입고일에 관한 정보중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 시스템.
제1항에 있어서,
상기 재고파악부(130)는 상기 상품(60)의 최대진열수, 현재진열수, 진열위치, 진열방향에 관한 정보중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 시스템.
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제1항에 있어서,
상기 비축부(110)와 상기 매장(100) 사이에는 상기 이송부(300)가 통행할 수 있는 로봇출입구(40)가 더 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 시스템.
제1항에 있어서,
상기 매장(100)의 결제정보를 생성하는 결제부(210)를 더 포함하고,
상기 제어부(200)는 상기 결제정보를 더 기초로 하여 상기 이송부(300)를 제어하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 시스템.
제1항에 따른 상품 자동 진열 시스템을 이용하는 상품 자동 진열 방법에 있어서,
제어부(200)가 비축부(110), 재고파악부(130) 및 결제부(210)의 정보에 기초하여 진열이 필요한 상품을 지정하는 단계(S100);
이송부(300)가 상기 비축부(110)로부터 상기 지정상품을 픽업하는 단계(S110); 및 경로생성부(320)가 매장(100)의 천장을 통해 상기 지정상품의 진열위치까지의 경로를 생성하는 단계(S120);가 동시적으로, 순차적으로 또는 역순으로 실행되는 단계;
상기 이송부(300)가 상기 경로를 따라 상기 지정상품을 이송시키는 단계(S130);
그립부(360)가 상기 지정상품을 상기 진열위치에 진열하는 단계(S140); 및
상기 진열위치 및 상기 진열위치에 놓여진 상기 지정상품을 로봇카메라(410)가 촬영하여 정해진 진열이 완료되었는지를 확인하는 단계(S150);를 포함하고,
상기 경로를 생성하는 단계(S120)는,
매장카메라(220)가 상기 매장(100)을 촬영하여 손님(20)을 식별하는 단계(S122);
상기 손님(20)의 위치와 동선(22)을 판단하는 단계(S124); 및
사전 입력된 상기 매장(100)내 매대(10) 및 구조물(30)의 위치 정보 및 상기 손님(20)의 위치와 동선(22) 정보에 기초하여 충돌회피 경로를 생성하는 단계(S126);를 포함하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 방법.
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