KR102197322B1 - Hoist unit and vehicle having the same - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 카세트를 이송하기 위한 비히클에 구비되어 상기 카세트를 파지하는 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛, 상기 핸드 유닛을 고정하는 다수의 고정 벨트들과, 상기 핸드 유닛이 승강하도록 상기 고정 벨트들을 각각 권취하거나 권출하며, 하나의 회전축으로 서로 연결되는 풀리들과, 상기 회전축의 일측에 배치되며, 상기 회전축을 회전시키기 위한 구동 모터 및 상기 구동 모터와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 회전력을 상기 회전축으로 전달하는 구동 벨트를 포함하고, 상기 구동 벨트의 절단으로 인해 상기 카세트가 낙하하는 것을 방지하기 위해 상기 구동 벨트는 한 쌍으로 이루어질 수 있다. A hoist unit provided in a vehicle for transporting a cassette according to the present invention to lift a hand unit holding the cassette, a plurality of fixing belts fixing the hand unit, and the fixing belts so that the hand unit is raised and lowered. A pulley that is wound or unwound and connected to each other by a single rotation shaft, is disposed on one side of the rotation shaft, and connects the driving motor and the rotation shaft to rotate the rotation shaft, and the rotation force of the driving motor In order to prevent the cassette from falling due to the cutting of the drive belt, the drive belt may be formed as a pair.

Description

호이스트 유닛 및 이를 갖는 비히클{Hoist unit and vehicle having the same}Hoist unit and vehicle having the same {Hoist unit and vehicle having the same}

본 발명은 호이스트 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비히클에서 카세트를 파지하는 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것이다.The present invention relates to a hoist unit and a vehicle having the same, and more particularly, to a hoist unit for lifting a hand unit that holds a cassette in a vehicle and a vehicle having the same.

일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위한 반도체 공정 장치들은 연속적으로 배치되어 반도체 기판에 대해 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물을 카세트에 수납된 상태로 각 반도체 공정 장치로 제공되거나 상기 카세트를 이용하여 상기 각 반도체 공정 장치로부터 회수될 수 있다. In general, semiconductor processing devices for manufacturing a semiconductor device are continuously arranged to perform various processes on a semiconductor substrate. The object for performing the semiconductor device manufacturing process may be provided to each semiconductor processing apparatus while being accommodated in a cassette, or may be recovered from each semiconductor processing apparatus using the cassette.

상기 카세트는 OHT(Overhead Hoist Transport)에 의해 이송된다. 상기 OHT는 상기 반도체 공정 장치들이 구비된 공간의 천장을 따라 구비되는 주행 레일 및 상기 카세트를 파지하며 상기 주행 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다. The cassette is transported by OHT (Overhead Hoist Transport). The OHT includes a traveling rail provided along a ceiling of a space in which the semiconductor processing devices are provided, and a vehicle holding the cassette and traveling along the traveling rail.

상기 비히클은 상기 카세트를 고정하는 핸드 유닛 및 상기 핸드 유닛을 승강시키기 위한 호이스트 유닛을 포함한다. The vehicle includes a hand unit for fixing the cassette and a hoist unit for lifting the hand unit.

상기 호이스트 유닛은 상기 핸드 유닛을 고정하는 다수의 고정 벨트들, 상기 핸드 유닛이 승강하도록 상기 고정 벨트들을 각각 권취하거나 권출하며, 하나의 회전축으로 서로 연결되는 풀리들, 상기 회전축의 일측에 배치되며, 상기 회전축을 회전시키기 위한 구동 모터 및 상기 구동 모터와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 회전력을 상기 회전축으로 전달하는 구동 벨트를 포함할 수 있다. 상기 구동 벨트가 하나 구비되므로, 상기 구동 벨트가 장시간 사용되는 경우, 상기 구동 벨트가 절단될 수 있다. 상기 구동 벨트가 절단되는 경우, 상기 고정 벨트가 풀리면서 상기 핸드 유닛에 고정된 상기 카세트가 낙하하여 파손될 수 있다. The hoist unit is a plurality of fixing belts for fixing the hand unit, each of the fixing belts winding or unwinding the hand unit so as to elevate, pulleys connected to each other by a single rotation shaft, is disposed on one side of the rotation shaft, A drive motor for rotating the rotation shaft, and a driving belt connecting the driving motor and the rotation shaft, and transmitting a rotational force of the driving motor to the rotation shaft. Since one drive belt is provided, the drive belt may be cut when the drive belt is used for a long time. When the drive belt is cut, the cassette fixed to the hand unit may fall and be damaged while the fixing belt is released.

본 발명은 구동 벨트의 절단으로 인한 핸드 유닛과 카세트의 파손을 방지할 수 있는 호이스트 유닛을 제공한다. The present invention provides a hoist unit capable of preventing damage to a hand unit and a cassette due to cutting of a drive belt.

본 발명은 상기 호이스트 유닛을 포함하는 비히클을 제공한다. The present invention provides a vehicle including the hoist unit.

본 발명에 따른 카세트를 이송하기 위한 비히클에 구비되어 상기 카세트를 파지하는 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛, 상기 핸드 유닛을 고정하는 다수의 고정 벨트들과, 상기 핸드 유닛이 승강하도록 상기 고정 벨트들을 각각 권취하거나 권출하며, 하나의 회전축으로 서로 연결되는 풀리들과, 상기 회전축의 일측에 배치되며, 상기 회전축을 회전시키기 위한 구동 모터 및 상기 구동 모터와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 회전력을 상기 회전축으로 전달하는 구동 벨트를 포함하고, 상기 구동 벨트의 절단으로 인해 상기 카세트가 낙하하는 것을 방지하기 위해 상기 구동 벨트는 한 쌍으로 이루어질 수 있다. A hoist unit provided in a vehicle for transporting a cassette according to the present invention to lift a hand unit holding the cassette, a plurality of fixing belts fixing the hand unit, and the fixing belts so that the hand unit is raised and lowered. A pulley that is wound or unwound and connected to each other by a single rotation shaft, is disposed on one side of the rotation shaft, and connects the driving motor and the rotation shaft to rotate the rotation shaft, and the rotation force of the driving motor In order to prevent the cassette from falling due to the cutting of the drive belt, the drive belt may be formed as a pair.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 호이스트 유닛은, 상기 구동 벨트들의 일측에 배치되며, 광을 반사시키기 위한 반사판 및 상기 구동 벨트들을 기준으로 상기 반사판과 반대측에 배치되며, 상기 반사판을 향해 광을 조사하고, 상기 반사판으로부터 반사되는 반사광의 수신 여부에 따라 상기 구동 벨트들의 손상이나 절단을 감지하는 센서부를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the hoist unit is disposed on one side of the drive belts, disposed on a side opposite to the reflecting plate based on a reflecting plate for reflecting light and the driving belt, and light toward the reflecting plate. And a sensor unit configured to detect damage or cut of the driving belts according to whether the reflected light reflected from the reflector is received.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 센서부는, 상기 구동 벨트들 중 어느 하나의 손상이나 절단을 감지하는 제1 센서와, 상기 구동 벨트들 중 나머지 하나의 손상이나 절단을 감지하는 제2 센서 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 조사되는 광들이 서로 간섭하는 것을 방지하기 위해 서로 반대면에 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 고정되는 고정판을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the sensor unit includes a first sensor detecting damage or cutting of one of the driving belts, and a second sensor detecting damage or cutting of the other of the driving belts. And a fixing plate on which the first sensor and the second sensor are fixed on opposite surfaces to prevent light irradiated from the first sensor and the second sensor from interfering with each other.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 호이스트 유닛은, 상기 센서부의 감지 결과 상기 구동 벨트들이 손상되거나 절단된 경우 상기 구동 모터의 동작을 정지시키는 제어부를 더 포함할 수 있다. According to exemplary embodiments of the present invention, the hoist unit may further include a control unit for stopping the operation of the driving motor when the driving belts are damaged or cut as a result of detection of the sensor unit.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 호이스트 유닛은, 상기 회전축에 구비되며, 상기 회전축의 회전을 방지하기 위해 상기 회전축을 고정하는 고정부를 더 포함하며, 상기 센서부의 감지 결과 상기 구동 벨트들이 손상되거나 절단된 경우, 상기 제어부가 상기 고정부가 상기 회전축을 고정하도록 제어할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the hoist unit further includes a fixing part provided on the rotation shaft and fixing the rotation shaft to prevent rotation of the rotation shaft, and as a result of detection of the sensor unit, the drive belts When damaged or cut, the controller may control the fixing unit to fix the rotation shaft.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 고정부는 금속 재질의 회전축을 자력으로 고정하는 전자석일 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the fixing part may be an electromagnet that magnetically fixes a rotating shaft made of a metal material.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 고정부는 상기 고정 벨트들이 상기 풀리들에 권취되는 일 방향으로 상기 회전축이 회전하는 것은 허용하고, 상기 고정 벨트들이 상기 풀리들에 권출되는 반대 방향으로 상기 회전축이 회전하는 것은 차단할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the fixing unit allows the rotation shaft to rotate in one direction in which the fixing belts are wound around the pulleys, and the rotation shaft in a direction opposite to which the fixing belts are unwound on the pulleys. This rotation can be blocked.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 회전축의 둘레를 따라 경사면을 갖는 톱니들이 구비되고, 상기 고정부는 선회 가능하도록 구비된 걸림 부재를 포함하고, 상기 회전축이 상기 일 방향으로 회전하는 경우, 상기 걸림 부재가 상기 톱니들의 경사면을 따라 이동하여 상기 회전축의 회전이 허용되고, 상기 회전축이 상기 반대 방향으로 회전하는 경우, 상기 걸림 부재가 상기 톱니들에 걸려 상기 회전축의 회전이 차단될 수 있다. According to exemplary embodiments of the present invention, when teeth having an inclined surface are provided along the circumference of the rotation shaft, the fixing part includes a locking member provided to be pivotable, and when the rotation shaft rotates in the one direction, the When the locking member moves along the inclined surface of the teeth to allow rotation of the rotation shaft, and the rotation shaft rotates in the opposite direction, the locking member may be caught by the teeth to block rotation of the rotation shaft.

본 발명에 따른 비히클은, 천장의 주행 레일을 따라 X축 방향으로 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛과, 상기 슬라이드 유닛에 대해 Y축 방향으로 이동 가능하도록 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며, 고정 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 고정 벨트들을 승강시키는 호이스트 유닛 및 상기 고정 벨트들의 하단부에 고정되며, 카세트를 파지하는 핸드 유닛을 포함하고, 상기 호이스트 유닛은, 상기 핸드 유닛을 고정하는 상기 고정 벨트들과, 상기 핸드 유닛이 승강하도록 상기 고정 벨트들을 각각 권취하거나 권출하며, 하나의 회전축으로 서로 연결되는 풀리들과, 상기 회전축의 일측에 배치되며, 상기 회전축을 회전시키기 위한 구동 모터와, 상기 구동 모터와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 회전력을 상기 회전축으로 전달하는 구동 벨트를 포함하고, 상기 구동 벨트의 절단으로 인해 상기 카세트가 낙하하는 것을 방지하기 위해 상기 구동 벨트는 한 쌍으로 이루어질 수 있다. The vehicle according to the present invention includes a traveling unit traveling in an X-axis direction along a traveling rail on a ceiling, a slide unit provided below the traveling unit and fixed to the traveling unit, and a Y-axis direction with respect to the slide unit. It is provided at the lower portion of the slide unit so as to be movable, and includes a hoist unit for lifting or lowering the fixed belts by winding or unwinding the fixed belts, and a hand unit fixed to the lower end of the fixed belts and holding the cassette, the hoist The unit includes the fixed belts for fixing the hand unit, the pulleys each wound or unwinding the fixed belts so that the hand unit moves up and down, and are connected to each other by a single rotation shaft, and are disposed on one side of the rotation shaft, A drive motor for rotating the rotation shaft, a drive belt connecting the drive motor and the rotation shaft, and transmitting a rotational force of the drive motor to the rotation shaft, and the cassette is dropped due to the cutting of the drive belt. To prevent, the drive belt may be made in a pair.

본 발명에 따른 호이스트 유닛은 상기 구동 벨트가 한 쌍으로 이루어지므로, 상기 구동 벨트 중 어느 하나가 절단되더라도 나머지 하나가 상기 구동 모터의 회전력을 상기 회전축으로 전달할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛에 고정된 상기 카세트가 낙하하는 것을 방지할 수 있다.In the hoist unit according to the present invention, since the drive belt is formed in a pair, even if any one of the drive belts is cut, the other can transmit the rotational force of the drive motor to the rotation shaft. Accordingly, it is possible to prevent the cassette fixed to the hand unit from falling.

또한, 상기 호이스트 유닛은 상기 반사판 및 상기 센서부를 이용하여 상기 구동 벨트들의 손상이나 절단을 실시간으로 확인하고, 상기 구동 벨트 중 어느 하나라도 손상되거나 절단된 경우 상기 구동 모터의 동작을 정지시킨다. 따라서 상기 구동 벨트의 추가적인 손상이나 절단을 방지할 수 있다. In addition, the hoist unit checks damage or cut of the drive belts in real time using the reflector and the sensor unit, and stops the operation of the drive motor when any one of the drive belts is damaged or cut. Therefore, it is possible to prevent further damage or cutting of the drive belt.

그리고, 상기 센서부의 감지 결과 상기 구동 벨트들이 손상되거나 절단된 경우, 상기 고정부가 상기 회전축을 고정한다. 따라서 상기 카세트의 낙하를 안정적으로 방지할 수 있다. In addition, when the driving belts are damaged or cut as a result of detection by the sensor unit, the fixing unit fixes the rotation shaft. Therefore, it is possible to stably prevent the cassette from falling.

본 발명에 따른 비히클은 상기 카세트의 승강이 이루어지는 동안 상기 구동 벨트들의 절단으로 인해 상기 카세트가 낙하하는 것을 방지할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클은 상기 카세트를 안정적으로 로딩 및 언로딩할 수 있다. The vehicle according to the present invention can prevent the cassette from falling due to cutting of the drive belts while the cassette is being raised or lowered. Therefore, the vehicle can stably load and unload the cassette.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 호이스트 유닛 및 핸드 유닛을 설명하기 위한 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 호이스트 유닛을 설명하기 위한 부분 평면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 회전축과 고정부를 설명하기 위한 측면도이다.
도 5는 도 1에 연결 유닛 설명하기 위한 측면 단면도이다. 1 is a side view for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view for explaining the hoist unit and hand unit shown in FIG. 1.
3 is a partial plan view for explaining the hoist unit shown in FIG. 1.
FIG. 4 is a side view illustrating a rotation shaft and a fixing part shown in FIG. 3.
5 is a side cross-sectional view illustrating the connection unit in FIG. 1.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the present invention, various modifications may be made and various forms may be applied, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form disclosed, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are shown to be enlarged compared to the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of being added.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 측면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 호이스트 유닛 및 핸드 유닛을 설명하기 위한 측면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 호이스트 유닛을 설명하기 위한 부분 평면도이고, 도 4는 도 3에 도시된 회전축과 고정부를 설명하기 위한 측면도이고, 도 5는 도 1에 연결 유닛 설명하기 위한 측면 단면도이다. 1 is a side view for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view for explaining the hoist unit and hand unit shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a hoist unit shown in FIG. It is a partial plan view for explanation, FIG. 4 is a side view for explaining the rotation shaft and the fixing part shown in FIG. 3, and FIG. 5 is a side cross-sectional view for explaining the connection unit in FIG. 1.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 상기 비히클(100)은 천장에 구비된 주행 레일(10)을 따라 카세트(20)를 이송하기 위한 것으로, 주행 유닛(110), 프레임 유닛(120), 슬라이드 유닛(130), 호이스트 유닛(140), 핸드 유닛(150) 및 연결 유닛(160)을 포함한다. 1 to 5, the vehicle 100 is for transporting the cassette 20 along the traveling rail 10 provided on the ceiling, and the traveling unit 110, the frame unit 120, and the slide unit 130, a hoist unit 140, a hand unit 150 and a connection unit 160.

상기 주행 유닛(110)은 상기 주행 레일(10)을 따라 이동한다. 상기 주행 유닛(110)의 양 측면에 주행 롤러(112)가 구비된다. 상기 주행 롤러(112)는 별도의 구동부에 의해 회전한다. 따라서, 상기 비히클(100)이 상기 주행 레일(10)을 따라 주행한다. 예들 들면, 상기 비히클(100)은 X축 방향을 따라 이동할 수 있다.The traveling unit 110 moves along the traveling rail 10. Travel rollers 112 are provided on both sides of the driving unit 110. The traveling roller 112 is rotated by a separate driving unit. Accordingly, the vehicle 100 travels along the travel rail 10. For example, the vehicle 100 may move along the X-axis direction.

한편, 상기 주행 유닛(110)은 상부면에 조향 롤러(미도시)를 구비한다. 상기 조향 롤러는 상기 주행 레일(10)의 상방에 구비되는 조향 레일(미도시)과 선택적으로 접촉할 수 있다. 상기 주행 레일(10)의 분기 지점에서 상기 비히클(100)의 주행 방향을 조절할 수 있다. Meanwhile, the traveling unit 110 includes a steering roller (not shown) on an upper surface. The steering roller may selectively contact a steering rail (not shown) provided above the travel rail 10. The driving direction of the vehicle 100 may be adjusted at a branch point of the driving rail 10.

상기 프레임 유닛(120)은 상기 주행 유닛(110)이 하부면에 고정된다. 상기 프레임 유닛(120)은 상기 카세트(20)를 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 카세트(20)가 Y축 방향 및 Z축 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 프레임 유닛(120)은 하부면과 상기 Y축 방향 일측면이 개방될 수 있다. In the frame unit 120, the driving unit 110 is fixed to a lower surface. The frame unit 120 has an empty inner shape to accommodate the cassette 20. In addition, the frame unit 120 may have a lower surface and one side surface in the Y-axis direction open so that the cassette 20 can move along the Y-axis direction and the Z-axis direction.

상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 프레임 유닛(120)의 내측 상부면에 구비된다. 상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 Y축 방향으로 수평 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 프레임 유닛(120)의 개방된 일측면을 통해 수평 이동할 수 있다. The slide unit 130 is provided on an inner upper surface of the frame unit 120. The slide unit 130 may horizontally move the hoist unit 140 in the Y-axis direction. In this case, the hoist unit 140 may horizontally move through the open side of the frame unit 120.

상기 호이스트 유닛(140)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 수평 이동 가능하도록 구비된다. The hoist unit 140 is provided on a lower surface of the slide unit 130 to be horizontally movable in the Y-axis direction.

상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(150)을 고정하여 상기 Z축 방향을 따라 승강시킬 수 있다. The hoist unit 140 may fix the hand unit 150 and move it up and down along the Z-axis direction.

상기 호이스트 유닛(140)은 플레이트(141), 다수의 고정 벨트(142)들, 다수의 풀리(143)들, 구동 모터(144), 한 쌍의 구동 벨트(145)들, 반사판(146), 센서부(147), 고정부(148), 제어부(149)를 포함할 수 있다. The hoist unit 140 includes a plate 141, a plurality of fixing belts 142, a plurality of pulleys 143, a driving motor 144, a pair of driving belts 145, a reflector 146, A sensor unit 147, a fixing unit 148, and a control unit 149 may be included.

구체적으로, 상기 플레이트(141)는 평판 형태를 가지며, 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 이동 가능하도록 결합된다. Specifically, the plate 141 has a flat plate shape, and is coupled to the lower surface of the slide unit 130 so as to be movable in the Y-axis direction.

상기 고정 벨트(142)들은 상기 플레이트(141)를 상하로 관통하며 상기 핸드 유닛(150)을 고정한다. 상기 고정 벨트(142)들은 3개 또는 4개가 구비되는 것이 바람직하다. The fixing belts 142 vertically penetrate the plate 141 and fix the hand unit 150. It is preferable that three or four fixing belts 142 are provided.

상기 풀리(143)들은 상기 플레이트(141)의 상부면에 구비되며, 상기 구동 벨트(142)들을 각각 권취하거나 권출한다. 상기 풀리(143)들이 상기 고정 벨트(142)들을 권취하거나 권출함으로써 상기 핸드 유닛(150)이 승강할 수 있다. The pulleys 143 are provided on the upper surface of the plate 141, and each of the drive belts 142 is wound or unwound. The hand unit 150 may be raised or lowered by the pulleys 143 winding or unwinding the fixing belts 142.

예를 들면, 상기 풀리(143)들은 상기 X축 방향 또는 상기 Y축 방향으로 나란히 배치되며, 하나의 회전축(143a)에 의해 서로 연결될 수 있다. 상기 회전축(143a)이 회전함에 따라 상기 풀리(143)들이 동시에 회전할 수 있다. For example, the pulleys 143 are arranged side by side in the X-axis direction or the Y-axis direction, and may be connected to each other by one rotation shaft 143a. As the rotation shaft 143a rotates, the pulleys 143 may rotate simultaneously.

가이드 풀리(143b)들은 상기 플레이트(141)의 상부면에 구비되며, 상기 고정 벨트(142)들이 상기 풀리(143)들에 권취되거나 권출될 때 상기 고정 벨트(142)들을 가이드한다. Guide pulleys 143b are provided on the upper surface of the plate 141 and guide the fixing belts 142 when the fixing belts 142 are wound or unwound around the pulleys 143.

상기 구동 모터(144)는 상기 플레이트(141)의 상부면에 구비되며, 상기 회전축(143a)의 일측에 배치된다. 상기 구동 모터(144)는 상기 회전축(143a)을 회전시키기 위한 구동력을 제공한다. The drive motor 144 is provided on an upper surface of the plate 141 and is disposed on one side of the rotation shaft 143a. The drive motor 144 provides a driving force for rotating the rotation shaft 143a.

상기 한 쌍의 구동 벨트(145)들은 상기 구동 모터(144)의 구동축(144a)과 상기 풀리(143)들의 상기 회전축(143a)을 연결한다. 따라서, 상기 구동 모터(144)의 회전력을 상기 회전축(143a)으로 전달한다. 상기 구동 모터(144)의 회전력에 의해 상기 풀리(143)들이 회전하면서 상기 고정 벨트(142)들을 권취 및 권출할 수 있다. The pair of drive belts 145 connect the drive shaft 144a of the drive motor 144 and the rotation shaft 143a of the pulleys 143. Accordingly, the rotational force of the drive motor 144 is transmitted to the rotation shaft 143a. As the pulleys 143 rotate by the rotational force of the driving motor 144, the fixing belts 142 may be wound and unwound.

상기 구동 벨트(145)들이 한 쌍으로 이루어지므로, 상기 구동 벨트(145)들 중 어느 하나가 절단되더라도 나머지 하나가 상기 구동 모터(144)의 회전력을 상기 회전축(143a)으로 전달할 수 있다. 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 핸드 유닛(150)을 승강시킬 수 있으므로, 상기 카세트(20)가 자중으로 인해 낙하하는 것을 방지할 수 있다.Since the drive belts 145 are formed in a pair, even if one of the drive belts 145 is cut, the other can transmit the rotational force of the drive motor 144 to the rotation shaft 143a. Since the hoist unit 140 can lift the hand unit 150, it is possible to prevent the cassette 20 from falling due to its own weight.

상기 반사판(146)은 상기 구동 벨트(145)들의 일측에 배치되며, 광을 반사시킨다. 자세히 도시되지는 않았지만, 상기 반사판(146)은 상기 플레이트(141)에 고정될 수 있다. The reflector 146 is disposed on one side of the driving belts 145 and reflects light. Although not shown in detail, the reflective plate 146 may be fixed to the plate 141.

일 예로, 상기 반사판(146)은 폐곡선을 이루는 상기 구동 벨트(145)들의 내측에 위치할 수 있다. 다른 예로, 상기 반사판(146)은 상기 구동 벨트(145)들의 하방에 위치할 수 있다. 이때, 상기 반사판(146)은 상기 구동 벨트(145)들을 모두 커버하도록 충분한 폭을 갖는다. For example, the reflective plate 146 may be located inside the drive belts 145 forming a closed curve. As another example, the reflective plate 146 may be located under the driving belts 145. At this time, the reflective plate 146 has a sufficient width to cover all of the drive belts 145.

상기 센서부(147)는 상기 구동 벨트(145)들을 기준으로 상기 반사판(146)과 반대측에 배치될 수 있다. 자세히 도시되지는 않았지만, 상기 센서부(147)는 상기 플레이트(141)에 고정될 수 있다. The sensor unit 147 may be disposed on a side opposite to the reflective plate 146 based on the driving belts 145. Although not shown in detail, the sensor unit 147 may be fixed to the plate 141.

일 예로, 상기 반사판(146)이 상기 구동 벨트(145)들의 내측에 위치하는 경우, 상기 센서부(147)는 상기 구동 벨트(145)들의 상방에 배치되거나, 상기 구동 벨트(145)들의 하방에 배치될 수 있다. For example, when the reflective plate 146 is located inside the drive belts 145, the sensor unit 147 is disposed above the drive belts 145, or below the drive belts 145. Can be placed.

다른 예로, 상기 반사판(146)이 상기 구동 벨트(145)들의 하방에 위치하는 경우, 상기 센서부(147)는 상기 구동 벨트(145)들의 상방에 배치되거나, 상기 구동 벨트(145)들의 내측에 위치할 수 있다. As another example, when the reflective plate 146 is located below the driving belts 145, the sensor unit 147 is disposed above the driving belts 145 or inside the driving belts 145. Can be located.

상기 센서부(147)는 상기 반사판(146)을 향해 광을 조사하고, 상기 반사판(146)으로부터 반사되는 반사광을 수신한다. 상기 구동 벨트(145)들이 손상되거나 절단된 경우, 상기 손상 부위 및 상기 절단 부위를 통해 상기 센서부(147)에서 조사된 광이 통과하므로, 상기 센서부(147)가 상기 반사광을 수신할 수 있다. 따라서, 상기 센서부(147)는 상기 반사광의 수신 여부에 따라 상기 구동 벨트(145)들의 손상이나 절단을 감지할 수 있다. The sensor unit 147 irradiates light toward the reflective plate 146 and receives reflected light reflected from the reflective plate 146. When the drive belt 145 is damaged or cut, the light irradiated from the sensor unit 147 passes through the damaged portion and the cut portion, so that the sensor unit 147 may receive the reflected light. . Accordingly, the sensor unit 147 may detect damage or cut of the drive belts 145 depending on whether the reflected light is received.

구체적으로, 상기 센서부(147)는 제1 센서(147a), 제2 센서(147b) 및 고정판(147c)을 포함할 수 있다. Specifically, the sensor unit 147 may include a first sensor 147a, a second sensor 147b, and a fixing plate 147c.

상기 제1 센서(147a)는 상기 반사판(146)을 향해 상기 광을 조사하여 상기 구동 벨트(145)들 중 어느 하나의 손상이나 절단을 감지할 수 있다. The first sensor 147a may detect damage or cut of any one of the driving belts 145 by irradiating the light toward the reflector 146.

상기 제2 센서(147b)는 상기 반사판(146)을 향해 상기 광을 조사하여 상기 구동 벨트(145)들 중 나머지 하나의 손상이나 절단을 감지할 수 있다. The second sensor 147b irradiates the light toward the reflective plate 146 to detect damage or cut of the other of the drive belts 145.

상기 제1 센서(147a) 및 상기 제2 센서(147b)가 상기 한 쌍의 구동 벨트(145)들의 손상이나 절단을 각각 감지하므로, 상기 구동 벨트(145)들의 손상이나 절단을 정확하게 감지할 수 있다. Since the first sensor 147a and the second sensor 147b detect damage or cut of the pair of drive belts 145, respectively, damage or cut of the drive belts 145 can be accurately detected. .

상기 제1 센서(147a) 및 상기 제2 센서(147b)는 상기 고정판(147c)에 고정된다. 상기 제1 센서(147a) 및 상기 제2 센서(147b)가 상기 고정판(147c)에서 동일한 면에 고정되는 경우, 상기 제1 센서(147a)에서 조사되는 광과 상기 제2 센서(147b)에서 조사되는 광이 서로 간섭할 수 있다. 따라서, 상기 구동 벨트(145)들의 손상이나 절단을 정확하게 감지하기 어렵다. The first sensor 147a and the second sensor 147b are fixed to the fixing plate 147c. When the first sensor 147a and the second sensor 147b are fixed on the same surface in the fixing plate 147c, the light irradiated from the first sensor 147a and the second sensor 147b irradiated The light that is generated can interfere with each other. Therefore, it is difficult to accurately detect damage or cut of the drive belts 145.

상기 제1 센서(147a) 및 상기 제2 센서(147b)는 상기 고정판(147c)에서 서로 반대면에 고정될 수 있다. 이 경우, 상기 고정판(147c)이 상기 제1 센서(147a)에서 조사되는 광과 상기 제2 센서(147b)에서 조사되는 광이 서로 간섭하는 것을 차단할 수 있다. 따라서, 상기 구동 벨트(145)들의 손상이나 절단을 정확하게 감지할 수 있다. The first sensor 147a and the second sensor 147b may be fixed to opposite surfaces of the fixing plate 147c. In this case, the fixing plate 147c may block the light irradiated from the first sensor 147a and the light irradiated from the second sensor 147b from interfering with each other. Accordingly, damage or cutting of the drive belts 145 can be accurately detected.

한편, 도시되지는 않았지만, 상기 센서부(147)의 감지 결과 상기 구동 벨트(142)들 중 어느 하나가 손상되거나 절단된 경우, 작업자에게 상기 구동 벨트(142)들 중 어느 하나의 손상이나 절단을 알리기 위해 알람을 발생하는 알람부가 구비될 수 있다. On the other hand, although not shown, when any one of the drive belts 142 is damaged or cut as a result of detection by the sensor unit 147, the operator is not allowed to damage or cut any one of the drive belts 142. An alarm unit that generates an alarm to notify it may be provided.

상기 고정부(148)는 상기 회전축(143a)에 구비되며, 상기 제어부(149)의 제어에 따라 상기 회전축(143a)을 선택적으로 고정할 수 있다. 자세히 도시되지는 않았지만, 상기 고정부(148)는 상기 플레이트(141)에 지지된 상태로 상기 회전축(143a)을 고정할 수 있다. The fixing part 148 is provided on the rotation shaft 143a, and may selectively fix the rotation shaft 143a under the control of the controller 149. Although not shown in detail, the fixing part 148 may fix the rotation shaft 143a while being supported by the plate 141.

상기 고정부(148)가 상기 회전축(143a)을 고정하면, 상기 구동 벨트(145)들이 모두 절단되더라도 상기 카세트(20)가 자중으로 인해 낙하하는 것을 방지할 수 있다. When the fixing part 148 fixes the rotation shaft 143a, it is possible to prevent the cassette 20 from falling due to its own weight even if all of the drive belts 145 are cut.

상기 고정부(148)의 예로는 전자석을 들 수 있다. 상기 전자석은 전원이 공급되면 자력을 발생시켜 금속 재질의 상기 회전축(143a)을 고정할 수 있다. 상기 전자석은 상기 회전축(143a)의 양 방향 회전을 모두 차단한다. An example of the fixing part 148 may be an electromagnet. The electromagnet may generate magnetic force when power is supplied to fix the rotating shaft 143a made of a metal material. The electromagnet blocks both directions of rotation of the rotation shaft 143a.

한편, 상기 고정부(148)는 상기 회전축(143a)의 일 방향 회전은 허용하고, 상기 일 방향과 반대되는 반대 방향 회전은 고정할 수 있다.Meanwhile, the fixing part 148 may allow rotation of the rotation shaft 143a in one direction and may fix rotation in the opposite direction opposite to the one direction.

구체적으로, 상기 고정부(148)는 상기 고정 벨트(142)들이 상기 풀리(142)들에 권취되는 상기 일 방향으로 상기 회전축(143a)이 회전하는 것은 허용하고, 상기 고정 벨트(142)들이 상기 풀리(142)들에 권출되는 상기 반대 방향으로 상기 회전축(143a)이 회전하는 것은 고정할 수 있다. Specifically, the fixing part 148 allows the rotation shaft 143a to rotate in the one direction in which the fixing belts 142 are wound around the pulleys 142, and the fixing belts 142 Rotation of the rotation shaft 143a in the opposite direction unwound on the pulleys 142 may be fixed.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 회전축(143a)의 둘레를 따라 경사면을 갖는 톱니(143a′)들이 구비되고, 상기 고정부(148)는 걸림 부재(148a)가 선회 가능하도록 구비될 수 있다. 상기 회전축(143a)이 상기 일 방향으로 회전하는 경우, 상기 걸림 부재(148a)가 상기 톱니(143a′)들의 경사면을 따라 이동하므로 상기 걸림 부재(148a)가 상기 톱니(143a′)들에 걸리지 않는다. 따라서, 상기 회전축(143a)의 상기 일 방향 회전이 허용될 수 있다. As shown in FIG. 4, teeth 143a ′ having an inclined surface may be provided along the circumference of the rotation shaft 143a, and the fixing part 148 may be provided so that the locking member 148a can rotate. When the rotation shaft 143a rotates in the one direction, the locking member 148a moves along the inclined surfaces of the teeth 143a ′, so that the locking member 148a does not get caught in the teeth 143a ′. . Accordingly, rotation of the rotation shaft 143a in the one direction may be allowed.

상기 회전축(143a)이 상기 반대 방향으로 회전하는 경우, 상기 걸림 부재(148a)가 상기 톱니(143a′)들에 걸린다. 따라서, 상기 회전축(143a)의 상기 반대 방향 회전이 차단될 수 있다. When the rotation shaft 143a rotates in the opposite direction, the locking member 148a is caught by the teeth 143a'. Accordingly, rotation of the rotation shaft 143a in the opposite direction may be blocked.

상기 회전축(143a)의 상기 일 방향 회전이 허용되므로, 상기 고정부(148)가 상기 회전축(143a)을 고정한 상태에서도 상기 핸드 유닛(150)을 원 위치로 복귀시키기 위해 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 핸드 유닛(150)을 상승시킬 수 있다.Since the one-way rotation of the rotation shaft 143a is allowed, the hoist unit 140 is configured to return the hand unit 150 to its original position even in a state in which the fixing part 148 fixes the rotation shaft 143a. The hand unit 150 may be raised.

상기 핸드 유닛(150)이 상승하면, 작업자가 상기 구동 벨트(145)들을 점검하는 동안 상기 프레임 유닛(120)에 구비된 카세트 지지 유닛(미도시)이 상기 핸드 유닛(150)에 고정된 상기 카세트(20)를 지지할 수 있다. When the hand unit 150 rises, the cassette support unit (not shown) provided in the frame unit 120 is fixed to the hand unit 150 while the operator inspects the drive belt 145 (20) can be supported.

상기 제어부(149)는 상기 센서부(147)의 감지 결과를 전달받으며, 상기 구동 모터(144) 및 상기 고정부(148)를 제어할 수 있다. 상기 제어부(149)는 상기 센서부(147), 상기 구동 모터(144) 및 상기 고정부(148)와 직접 전기적으로 연결되거나, 무선 통신을 통해 연결될 수 있다. The control unit 149 may receive the detection result of the sensor unit 147 and control the driving motor 144 and the fixing unit 148. The control unit 149 may be directly electrically connected to the sensor unit 147, the driving motor 144, and the fixing unit 148, or may be connected through wireless communication.

구체적으로, 상기 센서부(147)의 감지 결과 상기 구동 벨트(142)들 중 어느 하나가 손상되거나 절단된 경우, 상기 제어부(149)는 상기 구동 모터(144)의 동작을 정지시킨다. 따라서 상기 구동 벨트(142)들의 추가적인 손상이나 절단을 방지할 수 있다. Specifically, when one of the drive belts 142 is damaged or cut as a result of detection by the sensor unit 147, the control unit 149 stops the operation of the drive motor 144. Accordingly, further damage or cutting of the drive belts 142 may be prevented.

상기 센서부(147)의 감지 결과 상기 구동 벨트(142)들 중 어느 하나가 손상되거나 절단된 경우, 상기 제어부(149)는 상기 고정부(148)가 상기 회전축(143a)을 고정하도록 제어할 수 있다. When one of the drive belts 142 is damaged or cut as a result of detection by the sensor unit 147, the control unit 149 can control the fixing unit 148 to fix the rotation shaft 143a. have.

상기 고정부(148)가 전자석인 경우, 상기 제어부(149)는 상기 전자석으로 상기 전원을 공급하거나 차단할 수 있다. When the fixing part 148 is an electromagnet, the control unit 149 may supply or cut off the power to the electromagnet.

상기 고정부(148)가 상기 걸림 부재(148a)를 갖는 경우, 상기 제어부(149)는 상기 걸림 부재(148a)가 상기 톱니(143a′)들에 걸리도록 선회시키거나, 상기 톱니(143a′)들과 이격되도록 선회시킬 수 있다. When the fixing part 148 has the locking member 148a, the control unit 149 rotates the locking member 148a to be caught on the teeth 143a′, or the teeth 143a′ Can be turned away from the field.

상기 고정부(148)가 상기 회전축(143a)을 고정하면, 상기 카세트(20)가 자중으로 인해 낙하하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 고정부(148)가 상기 회전축(143a)을 고정하면, 상기 구동 벨트(145)들이 모두 절단되더라도 상기 카세트(20)가 자중으로 인해 낙하하는 것을 방지할 수 있다. When the fixing part 148 fixes the rotation shaft 143a, it is possible to prevent the cassette 20 from falling due to its own weight. In addition, when the fixing part 148 fixes the rotation shaft 143a, it is possible to prevent the cassette 20 from falling due to its own weight even if all of the drive belts 145 are cut.

상기 핸드 유닛(150)은 상기 고정 벨트(142)들의 단부에 고정되며, 상기 카세트(20)를 고정한다. The hand unit 150 is fixed to the ends of the fixing belts 142 and fixes the cassette 20.

상기 카세트(20)는 상기 슬라이드 유닛(130)에 의해 상기 수평 방향으로 이동하며, 상기 호이스트 유닛(140)에 의해 승강할 수 있다. The cassette 20 is moved in the horizontal direction by the slide unit 130 and can be raised and lowered by the hoist unit 140.

상기 연결 유닛(160)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140) 사이에 구비되며, 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 슬라이드 유닛(130)에 대해 상기 Y축 방향으로 이동 가능하도록 연결한다. The connection unit 160 is provided between the slide unit 130 and the hoist unit 140, and connects the hoist unit 140 to the slide unit 130 so as to be movable in the Y-axis direction. .

상기 호이스트 유닛(140)이 상기 Y축 방향으로 안정적으로 이동하도록 상기 연결 유닛(160)은 한 쌍이 구비될 수 있다. 이때, 상기 한 쌍의 연결 유닛(160)은 서로 평행하도록 배치될 수 있다. A pair of connection units 160 may be provided so that the hoist unit 140 stably moves in the Y-axis direction. In this case, the pair of connection units 160 may be arranged to be parallel to each other.

상기 연결 유닛(160)은 가이드 레일(161), 이동 블록(162), 제1 고정 브래킷(163), 제2 고정 브래킷(164), 제1 나사(165) 및 제2 나사(166)를 포함할 수 있다. The connection unit 160 includes a guide rail 161, a moving block 162, a first fixing bracket 163, a second fixing bracket 164, a first screw 165 and a second screw 166 can do.

상기 가이드 레일(161)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140) 사이에 구비되며, 상기 Y축 방향을 따라 배치된다. The guide rail 161 is provided between the slide unit 130 and the hoist unit 140 and is disposed along the Y-axis direction.

상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)의 일측면에 상기 Y축 방향을 따라 이동 가능하도록 구비된다. 따라서, 상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)을 따라 상기 Y축 방향으로 이동할 수 있다. The moving block 162 is provided on one side of the guide rail 161 so as to be movable along the Y-axis direction. Accordingly, the movement block 162 may move along the guide rail 161 in the Y-axis direction.

예를 들면, 상기 가이드 레일(161) 및 상기 이동 블록(162)은 LM 가이드일 수 있다. For example, the guide rail 161 and the moving block 162 may be LM guides.

상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 고정된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 나사(미도시)에 의해 고정될 수 있다. The first fixing bracket 163 is fixed to the lower surface of the slide unit 130. Although not shown in detail, the first fixing bracket 163 may be fixed by the slide unit 130 and screws (not shown).

또한, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 가이드 레일(161)의 상기 제1 측면과 반대되는 제2 측면에 결합될 수 있다. 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)은 상기 제1 나사(165)에 의해 결합될 수 있다. In addition, the first fixing bracket 163 may be coupled to a second side surface of the guide rail 161 opposite to the first side surface. The first fixing bracket 163 and the guide rail 161 may be coupled by the first screw 165.

구체적으로, 상기 제1 나사(165)는 상기 제1 고정 브래킷(163)을 관통하여 상기 가이드 레일(161)과 체결된다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)이 안정적으로 결합될 수 있다. Specifically, the first screw 165 passes through the first fixing bracket 163 and is fastened to the guide rail 161. Accordingly, the first fixing bracket 163 and the guide rail 161 may be stably coupled.

상기 제1 고정 브래킷(163)은 제1 홈(163a)을 갖는다. 상기 제1 홈(163a)은 상기 제1 고정 브래킷(163)에서 상기 가이드 레일(161)과 마주보는 측면에 구비된다. 상기 제1 홈(163a)은 상기 Y축 방향을 따라 연장할 수 있다. 상기 제1 홈(163a)의 상기 Z축 방향 폭은 상기 가이드 레일(161)의 상기 Z축 방향의 폭과 같거나 약간 클 수 있다. 따라서, 상기 가이드 레일(161)이 상기 제1 홈(163a)에 삽입될 수 있다. The first fixing bracket 163 has a first groove 163a. The first groove 163a is provided on a side surface of the first fixing bracket 163 facing the guide rail 161. The first groove 163a may extend along the Y-axis direction. The width in the Z-axis direction of the first groove 163a may be equal to or slightly larger than the width in the Z-axis direction of the guide rail 161. Accordingly, the guide rail 161 may be inserted into the first groove 163a.

상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)이 결합될 때, 상기 제1 홈(163a)은 상기 가이드 레일(161)의 결합 위치를 안내할 수 있다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)을 정확하게 결합할 수 있다. When the first fixing bracket 163 and the guide rail 161 are coupled, the first groove 163a may guide the coupling position of the guide rail 161. Accordingly, the first fixing bracket 163 and the guide rail 161 can be accurately coupled.

상기 가이드 레일(161)이 상기 제1 홈(163a)에 삽입되면, 상기 제1 고정 브래킷(163)이 상기 가이드 레일(161)의 하부면을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 가이드 레일(161)이 하방으로 이동하거나 처지는 것을 방지할 수 있으며, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)의 결합 상태를 안정적으로 유지할 수 있다. When the guide rail 161 is inserted into the first groove 163a, the first fixing bracket 163 may support the lower surface of the guide rail 161. Accordingly, the first fixing bracket 163 can prevent the guide rail 161 from moving downward or sagging, and stably maintains a coupled state of the first fixing bracket 163 and the guide rail 161 Can be maintained.

상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 호이스트 유닛(140)의 상부면, 구체적으로 상기 플레이트(144)의 상부면에 고정된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 호이스트 유닛(140)과 나사(미도시)에 의해 고정될 수 있다. The second fixing bracket 164 is fixed to the upper surface of the hoist unit 140, specifically to the upper surface of the plate 144. Although not shown in detail, the second fixing bracket 164 may be fixed by the hoist unit 140 and screws (not shown).

또한, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 이동 블록(162)과 결합된다. 구체적으로, 상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)의 상기 제1 측면과 결합되는 제3 측면 및 상기 제3 측면과 반대되는 제4 측면을 갖는다. 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 제4 측면에 결합될 수 있다. In addition, the second fixing bracket 164 is coupled to the moving block 162. Specifically, the moving block 162 has a third side coupled to the first side of the guide rail 161 and a fourth side opposite to the third side. The second fixing bracket 164 may be coupled to the fourth side surface.

그러므로, 상기 연결 부재(160)는 상기 X축 방향으로 따라 상기 제1 고정 브래킷(163), 상기 가이드 레일(161), 상기 이동 블록(162), 상기 제2 고정 브래킷(164)의 순이나 이들의 역순으로 결합될 수 있다.Therefore, the connecting member 160 is in the order of the first fixing bracket 163, the guide rail 161, the moving block 162, and the second fixing bracket 164 in the X-axis direction. They can be combined in the reverse order of.

상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)은 상기 제2 나사(166)에 의해 결합될 수 있다. The second fixing bracket 164 and the moving block 162 may be coupled by the second screw 166.

구체적으로, 상기 제2 나사(166)는 상기 제2 고정 브래킷(164)을 관통하여 상기 이동 블록(162)과 체결된다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)이 안정적으로 결합될 수 있다. Specifically, the second screw 166 passes through the second fixing bracket 164 and is fastened to the moving block 162. Accordingly, the second fixing bracket 164 and the moving block 162 may be stably coupled.

상기 제2 고정 브래킷(164)은 제2 홈(164a)을 갖는다. 상기 제2 홈(164a)은 상기 제2 고정 브래킷(164)에서 상기 이동 블록(162)과 마주보는 측면에 구비된다. 상기 제2 홈(164a)은 상기 Y축 방향을 따라 연장할 수 있다. 상기 제2 홈(164a)의 상기 Z축 방향 폭은 상기 이동 블록(162)의 상기 Z축 방향의 폭과 같거나 약간 클 수 있다. 따라서, 상기 이동 블록(162)이 상기 제2 홈(164a)에 용이하게 삽입될 수 있다. The second fixing bracket 164 has a second groove 164a. The second groove 164a is provided on a side surface of the second fixing bracket 164 facing the moving block 162. The second groove 164a may extend along the Y-axis direction. The width in the Z-axis direction of the second groove 164a may be equal to or slightly larger than the width in the Z-axis direction of the moving block 162. Accordingly, the movable block 162 can be easily inserted into the second groove 164a.

상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)이 결합될 때, 상기 제2 홈(164a)은 상기 이동 블록(162)의 결합 위치를 안내할 수 있다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)을 정확하게 결합할 수 있다. When the second fixing bracket 164 and the moving block 162 are coupled, the second groove 164a may guide the coupling position of the moving block 162. Accordingly, the second fixing bracket 164 and the moving block 162 can be accurately coupled.

상기 이동 블록(162)이 상기 제2 홈(164a)에 삽입되면, 상기 제2 고정 브래킷(164)이 상기 이동 블록(162)의 하부면을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 이동 블록(162)이 하방으로 이동하거나 처지는 것을 방지할 수 있으며, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)의 결합 상태를 안정적으로 유지할 수 있다. When the movable block 162 is inserted into the second groove 164a, the second fixing bracket 164 may support the lower surface of the movable block 162. Therefore, the second fixing bracket 164 can prevent the movement block 162 from moving downward or sagging, and stably maintains the coupling state of the second fixing bracket 164 and the movable block 162 Can be maintained.

상기 제1 고정 브래킷(163)에 의해 상기 가이드 레일(161)이 상기 슬라이드 유닛(130)에 고정되고, 상기 제2 고정 브래킷(164)에 의해 상기 이동 블록(162)이 상기 호이스트 유닛(140)에 고정된다. 또한, 상기 이동 블록(162)이 상기 가이드 레일(161)을 따라 상기 Y축 방향을 따라 이동한다. 그러므로, 상기 연결 유닛(160)에 의해 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 슬라이드 유닛(130)에 대해 상기 Y축 방향을 따라 안정적으로 수평 이동할 수 있다. The guide rail 161 is fixed to the slide unit 130 by the first fixing bracket 163, and the moving block 162 is fixed to the hoist unit 140 by the second fixing bracket 164 Is fixed to In addition, the moving block 162 moves along the guide rail 161 along the Y-axis direction. Therefore, the hoist unit 140 can stably horizontally move along the Y-axis direction with respect to the slide unit 130 by the connection unit 160.

상기 연결 유닛(160)이 서로 평행하도록 한 쌍 구비되는 경우, 상기 제2 고정 브래킷(164)이 상기 X축 방향의 외측의 향하도록 배치될 수 있다. 이때, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 서로 마주보도록 배치된다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)을 체결하는 상기 제2 나사(166)가 외부로 노출될 수 있다. When a pair of the connection units 160 are provided to be parallel to each other, the second fixing brackets 164 may be disposed to face outward in the X-axis direction. In this case, the first fixing brackets 163 are disposed to face each other. Accordingly, the second screw 166 fastening the second fixing bracket 164 and the moving block 162 may be exposed to the outside.

상기 노출된 제2 나사(166)를 분리 및 조립함으로써 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립할 수 있다. 또한, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립하기 위해 상기 호이스트 유닛(140)을 분리할 필요가 없다. 그러므로, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)의 분리와 결합이 단순하면서도 신속하게 이루어질 수 있다. By separating and assembling the exposed second screw 166, the slide unit 130 and the hoist unit 140 may be separated or assembled. In addition, there is no need to separate the hoist unit 140 to separate or assemble the slide unit 130 and the hoist unit 140. Therefore, separation and coupling of the slide unit 130 and the hoist unit 140 can be performed simply and quickly.

한편, 상기 연결 유닛(160)이 서로 평행하도록 한 쌍 구비되는 경우, 상기 제1 고정 브래킷(163)이 상기 X축 방향의 외측의 향하도록 배치될 수 있다. 이때, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 서로 마주보도록 배치된다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)을 체결하는 상기 제1 나사(165)가 외부로 노출될 수 있다. Meanwhile, when a pair of the connection units 160 are provided to be parallel to each other, the first fixing bracket 163 may be disposed to face outward in the X-axis direction. In this case, the second fixing brackets 164 are disposed to face each other. Accordingly, the first screw 165 fastening the first fixing bracket 163 and the guide rail 161 may be exposed to the outside.

상기 노출된 제1 나사(165)를 분리 및 조립함으로써 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립할 수 있다. 또한, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립하기 위해 상기 호이스트 유닛(140)을 분리할 필요가 없다. 그러므로, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)의 분리와 결합이 단순하면서도 신속하게 이루어질 수 있다. By separating and assembling the exposed first screw 165, the slide unit 130 and the hoist unit 140 may be separated or assembled. In addition, there is no need to separate the hoist unit 140 to separate or assemble the slide unit 130 and the hoist unit 140. Therefore, separation and coupling of the slide unit 130 and the hoist unit 140 can be performed simply and quickly.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 비히클은 상기 호이스트 유닛을 이용하여 상기 구동 벨트가 절단되더라도 상기 핸드 유닛에 고정된 상기 카세트의 낙하를 방지할 수 있다. 따라서, 상기 비히클은 상기 카세트를 안정적으로 로딩 및 언로딩할 수 있다. As described above, the vehicle according to the present invention can prevent dropping of the cassette fixed to the hand unit even when the drive belt is cut using the hoist unit. Accordingly, the vehicle can stably load and unload the cassette.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can.

100 : 비히클 110 : 주행 유닛
120 : 프레임 유닛 130 : 슬라이드 유닛
140 : 호이스트 유닛 150 : 핸드 유닛
160 : 연결 유닛 10 : 주행 레일
20 : 카세트100: vehicle 110: travel unit
120: frame unit 130: slide unit
140: hoist unit 150: hand unit
160: connection unit 10: travel rail
20: cassette

Claims (9)

카세트를 이송하기 위한 비히클에 구비되어 상기 카세트를 파지하는 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛에 있어서,
상기 핸드 유닛을 고정하는 다수의 고정 벨트들;
상기 핸드 유닛이 승강하도록 상기 고정 벨트들을 각각 권취하거나 권출하며, 하나의 회전축으로 서로 연결되는 풀리들;
상기 회전축의 일측에 배치되며, 상기 회전축을 회전시키기 위한 구동 모터; 및
상기 구동 모터와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 회전력을 상기 회전축으로 전달하는 구동 벨트를 포함하고,
상기 구동 벨트의 절단으로 인해 상기 카세트가 낙하하는 것을 방지하기 위해 상기 구동 벨트는 한 쌍으로 이루어지고,
상기 회전축에 구비되며, 상기 회전축의 회전을 방지하기 위해 상기 회전축을 고정하는 고정부를 더 포함하고,
상기 고정부는 금속 재질의 상기 회전축을 자력으로 고정하는 전자석인 것을 특징으로 하는 호이스트 유닛.In the hoist unit provided in a vehicle for transporting the cassette to lift the hand unit for holding the cassette,
A plurality of fixing belts fixing the hand unit;
Pulleys each winding or unwinding the fixing belts so that the hand unit moves up and down, and connected to each other by a single rotation shaft;
A driving motor disposed on one side of the rotation shaft and configured to rotate the rotation shaft; And
A drive belt connecting the drive motor and the rotation shaft, and transmitting a rotational force of the drive motor to the rotation shaft,
In order to prevent the cassette from falling due to the cutting of the drive belt, the drive belt is made of a pair,
It is provided on the rotation shaft, further comprising a fixing portion for fixing the rotation shaft to prevent rotation of the rotation shaft,
The fixing unit is a hoist unit, characterized in that the electromagnet for fixing the rotating shaft made of metal with magnetic force. 제1항에 있어서, 상기 구동 벨트들의 일측에 배치되며, 광을 반사시키기 위한 반사판; 및
상기 구동 벨트들을 기준으로 상기 반사판과 반대측에 배치되며, 상기 반사판을 향해 광을 조사하고, 상기 반사판으로부터 반사되는 반사광의 수신 여부에 따라 상기 구동 벨트들의 손상이나 절단을 감지하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 호이스트 유닛. The apparatus of claim 1, further comprising: a reflector disposed on one side of the drive belts and configured to reflect light; And
Further comprising a sensor unit disposed on the opposite side of the reflector based on the driving belts, irradiating light toward the reflecting plate, and detecting damage or cutting of the driving belts according to whether the reflected light reflected from the reflecting plate is received Hoist unit characterized by. 제2항에 있어서, 상기 센서부는,
상기 구동 벨트들 중 어느 하나의 손상이나 절단을 감지하는 제1 센서;
상기 구동 벨트들 중 나머지 하나의 손상이나 절단을 감지하는 제2 센서; 및
상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 조사되는 광들이 서로 간섭하는 것을 방지하기 위해 서로 반대면에 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 고정되는 고정판을 포함하는 것을 특징으로 하는 호이스트 유닛.The method of claim 2, wherein the sensor unit,
A first sensor detecting damage or cutting of any one of the drive belts;
A second sensor detecting damage or cutting of the other of the drive belts; And
And a fixing plate on which the first sensor and the second sensor are fixed on opposite surfaces to prevent light irradiated from the first sensor and the second sensor from interfering with each other. 제2항에 있어서, 상기 센서부의 감지 결과 상기 구동 벨트들이 손상되거나 절단된 경우 상기 구동 모터의 동작을 정지시키는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 호이스트 유닛. The hoist unit according to claim 2, further comprising a control unit configured to stop the operation of the driving motor when the driving belts are damaged or cut as a result of detection of the sensor unit. 제4항에 있어서, 상기 센서부의 감지 결과 상기 구동 벨트들이 손상되거나 절단된 경우, 상기 제어부가 상기 고정부가 상기 회전축을 고정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 호이스트 유닛. The hoist unit according to claim 4, wherein when the driving belts are damaged or cut as a result of detection by the sensor unit, the control unit controls the fixing unit to fix the rotation shaft. 삭제delete 카세트를 이송하기 위한 비히클에 구비되어 상기 카세트를 파지하는 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛에 있어서,
상기 핸드 유닛을 고정하는 다수의 고정 벨트들;
상기 핸드 유닛이 승강하도록 상기 고정 벨트들을 각각 권취하거나 권출하며, 하나의 회전축으로 서로 연결되는 풀리들;
상기 회전축의 일측에 배치되며, 상기 회전축을 회전시키기 위한 구동 모터; 및
상기 구동 모터와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 회전력을 상기 회전축으로 전달하는 구동 벨트를 포함하고,
상기 구동 벨트의 절단으로 인해 상기 카세트가 낙하하는 것을 방지하기 위해 상기 구동 벨트는 한 쌍으로 이루어지고,
상기 회전축에 구비되며, 상기 회전축의 회전을 방지하기 위해 상기 회전축을 고정하는 고정부를 더 포함하고,
상기 고정부는 상기 고정 벨트들이 상기 풀리들에 권취되는 일 방향으로 상기 회전축이 회전하는 것은 허용하고, 상기 고정 벨트들이 상기 풀리들에 권출되는 반대 방향으로 상기 회전축이 회전하는 것은 차단하는 것을 특징으로 하는 호이스트 유닛. In the hoist unit provided in a vehicle for transporting the cassette to lift the hand unit for holding the cassette,
A plurality of fixing belts fixing the hand unit;
Pulleys each winding or unwinding the fixing belts so that the hand unit moves up and down, and connected to each other by a single rotation shaft;
A driving motor disposed on one side of the rotation shaft and configured to rotate the rotation shaft; And
A drive belt connecting the drive motor and the rotation shaft, and transmitting a rotational force of the drive motor to the rotation shaft,
In order to prevent the cassette from falling due to the cutting of the drive belt, the drive belt is made of a pair,
It is provided on the rotation shaft, further comprising a fixing portion for fixing the rotation shaft to prevent rotation of the rotation shaft,
The fixing part allows the rotation shaft to rotate in one direction in which the fixing belts are wound around the pulleys, and blocks rotation of the rotation shaft in a direction opposite to which the fixing belts are unwound on the pulleys. Hoist unit. 제7항에 있어서, 상기 회전축의 둘레를 따라 경사면을 갖는 톱니들이 구비되고, 상기 고정부는 선회 가능하도록 구비된 걸림 부재를 포함하고,
상기 회전축이 상기 일 방향으로 회전하는 경우, 상기 걸림 부재가 상기 톱니들의 경사면을 따라 이동하여 상기 회전축의 회전이 허용되고, 상기 회전축이 상기 반대 방향으로 회전하는 경우, 상기 걸림 부재가 상기 톱니들에 걸려 상기 회전축의 회전이 차단되는 것을 특징으로 하는 호이스트 유닛. The method of claim 7, wherein teeth having an inclined surface are provided along the circumference of the rotation shaft, and the fixing portion includes a locking member provided to be pivotable,
When the rotation shaft rotates in the one direction, the locking member moves along the inclined surface of the teeth to allow rotation of the rotation shaft, and when the rotation shaft rotates in the opposite direction, the locking member is attached to the teeth. A hoist unit, characterized in that the rotation of the rotation shaft is blocked by hanging. 천장의 주행 레일을 따라 X축 방향으로 주행하는 주행 유닛;
상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛;
상기 슬라이드 유닛에 대해 Y축 방향으로 이동 가능하도록 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며, 고정 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 고정 벨트들을 승강시키는 호이스트 유닛; 및
상기 고정 벨트들의 하단부에 고정되며, 카세트를 파지하는 핸드 유닛을 포함하고,
상기 호이스트 유닛은,
상기 핸드 유닛을 고정하는 상기 고정 벨트들;
상기 핸드 유닛이 승강하도록 상기 고정 벨트들을 각각 권취하거나 권출하며, 하나의 회전축으로 서로 연결되는 풀리들;
상기 회전축의 일측에 배치되며, 상기 회전축을 회전시키기 위한 구동 모터;
상기 구동 모터와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 회전력을 상기 회전축으로 전달하는 구동 벨트를 포함하고,
상기 구동 벨트의 절단으로 인해 상기 카세트가 낙하하는 것을 방지하기 위해 상기 구동 벨트는 한 쌍으로 이루어지고,
상기 회전축에 구비되며, 상기 회전축의 회전을 방지하기 위해 상기 회전축을 고정하는 고정부를 더 포함하고,
상기 고정부는 금속 재질의 상기 회전축을 자력으로 고정하는 전자석인 것을 특징으로 하는 비히클.A traveling unit traveling in the X-axis direction along the traveling rail on the ceiling;
A slide unit provided below the traveling unit and fixed to the traveling unit;
A hoist unit provided under the slide unit so as to be movable in the Y-axis direction with respect to the slide unit, and for lifting or lowering the fixed belts by winding or unwinding the fixed belts; And
It is fixed to the lower end of the fixing belts, and includes a hand unit for gripping the cassette,
The hoist unit,
The fixing belts fixing the hand unit;
Pulleys each winding or unwinding the fixing belts so that the hand unit moves up and down, and connected to each other by a single rotation shaft;
A driving motor disposed on one side of the rotation shaft and configured to rotate the rotation shaft;
A drive belt connecting the drive motor and the rotation shaft, and transmitting a rotational force of the drive motor to the rotation shaft,
In order to prevent the cassette from falling due to the cutting of the drive belt, the drive belt is made of a pair,
It is provided on the rotation shaft, further comprising a fixing portion for fixing the rotation shaft to prevent rotation of the rotation shaft,
The vehicle, characterized in that the fixing part is an electromagnet that fixes the rotating shaft made of metal with magnetic force.
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