KR102559373B1 - Carriage and carriage system with the same - Google Patents
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Abstract
이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차는 이송대차 본체에 연결되되 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt); 호이스트 벨트를 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 호이스트 드럼과, 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하는 드럼 샤프트와, 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터와, 호이스트 서보모터와 드럼 샤프트에 연결되고 호이스트 서보모터의 구동력을 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하되 타이밍 벨트를 구비하는 운동 전달부를 포함하며, 이송대차 본체의 일측에 마련되고 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛; 및 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부를 포함한다.A transfer cart and a transfer cart system having the same are disclosed. A transfer cart according to an embodiment of the present invention includes a plurality of hoist belts connected to a transfer cart body and connected to a gripper for gripping an object to be transferred; A hoist comprising a hoist drum for supporting the hoist belt while being wound or unwound, a drum shaft for rotatably supporting the hoist drum, a hoist servomotor for generating driving force for the hoist belt to be wound or unwound, and a motion transmission unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting the driving force of the hoist servomotor to the rotational motion of the drum shaft and having a timing belt, provided on one side of the transfer cart body and driving the hoist belt. drive unit; and a belt break detection unit for detecting whether the timing belt is broken.
Description
본 발명은, 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 타이밍 벨트가 파단되더라도 이송 대상물이 낙하하면서 큰 사고로 이어지는 것을 효과적으로 예방할 수 있는, 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer cart and a transfer cart system including the same, and more particularly, to a transfer cart and a transfer cart system including the same, which can effectively prevent an object to be transferred from falling and leading to a serious accident even if a timing belt is broken.
OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 이송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산 공장 등에 설치될 수 있다.A transfer cart system including OHS (Overhead Shuttle), OHT (Overhead Hoist Transport), etc. can be installed in large hospitals, semiconductor and flat panel display manufacturing factories, etc., where there are many small transfer objects to be transferred.
이러한 이송대차 시스템은 이송 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되되 주행레일 및 주행레일에서 분기된 분기레일을 구비하는 레일(rail)을 포함할 수 있다.Such a transfer cart system may include a transfer cart for transporting an object, and a rail installed on the ceiling so that the transfer cart can run and having a running rail and branch rails branched off from the running rail.
이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 클린 룸(clean room) 내의 천장공간에 주행레일과 주행레일에서 분기된 분기레일이 설치되며, 이송대차는 이송포트들 사이를 주행레일 및 분기레일을 따라 주행하면서 이송 대상물을 이송한다.Taking the case where the transfer cart system is installed in a semiconductor or display flat panel production line as an example, a running rail and branch rails branched off from the running rail are installed in a ceiling space in a clean room, and the transfer cart transports objects to be transferred while traveling between the transport ports along the running rails and branch rails.
이러한 동작을 위해, 즉 레일 상에서 이송하는 이송대차가 일정한 위치에 도달한 후, 이송 대상물을 공급받거나 공급하기 위해 이송대차에는 이송 대상물을 그립핑(gripping)해서 핸들링하는 호이스트 장치(hoist device)가 설치된다. 호이스트 장치는 호이스트 벨트와, 호이스트 벨트의 단부에 결합하는 그립퍼와, 호이스트 벨트를 구동하는 호이스트 벨트 구동부 등을 포함한다.For this operation, that is, after the transfer cart transported on the rail reaches a certain position, a hoist device for gripping and handling the transfer object is installed on the transfer cart to receive or supply the transfer object. The hoist device includes a hoist belt, a gripper coupled to an end of the hoist belt, and a hoist belt driving unit that drives the hoist belt.
이때, 이송대차에 설치된 호이스트 장치는 레일의 바로 밑, 즉 직하방 위치에 있는 이송 대상물을 공급받거나 레일의 직하방 위치로 이송 대상물을 공급할 수도 있지만, 공간 효율상 레일 측부의 하방, 즉 측하방에 위치하는 이송 대상물을 공급받거나 그 위치로 이송 대상물을 공급해야 할 경우도 있다.At this time, the hoist device installed on the transfer cart may receive a transfer object located directly under the rail, that is, directly below the rail, or may supply a transfer object to a position directly below the rail, but for space efficiency, there is a case where it is necessary to receive a transfer object located below the side of the rail, that is, to supply a transfer object to that position.
이러한 경우, 종래의 호이스트 장치는 측방으로 슬라이딩 가능한 별도의 측방향 이동부재의 단부에 결합하며, 측방향 이동부재가 측방으로 슬라이딩한 이후에 측방향 이동부재 단부에서 호이스트 벨트 구동부에 의해 호이스트 벨트가 동작하게 하면서 이송 대상물을 공급받거나 공급할 수 있다.In this case, the conventional hoist device is coupled to the end of a separate lateral moving member capable of sliding laterally, and after the lateral moving member slides laterally, the hoist belt is operated by the hoist belt drive unit at the end of the lateral moving member. It is possible to receive or supply a transfer object while operating.
이처럼 종래의 호이스트 장치는 측방향 이동부재의 단부에 결합하는 구조이고, 호이스트 벨트 구동부를 포함하는 전체 구성이 측방향 이동부재의 슬라이딩에 의하여 이송대차 본체의 일측으로 함께 이동한 이후에 이송 대상물을 공급받거나 공급하는 즉 핸들링하는 구조라서 구조가 복잡해질 수밖에 없으며, 또한 이송 대상물의 핸들링에 드는 동력 손실(loss)이 커질 수밖에 없다.As described above, the conventional hoist device has a structure coupled to the end of the lateral moving member, and the entire structure including the hoist belt drive unit moves together to one side of the transfer bogie body by sliding of the lateral moving member. Since the structure is supplied or supplied, that is, handled, the structure is inevitably complicated, and the power loss required for handling the object to be transferred is inevitably increased.
따라서, 이러한 사항을 고려한 이송대차의 기술 개발이 필요한 실정이다. 다만, 통상의 이송대차에는 모터의 동력을 전달하는 매체로서 타이밍 벨트가 적용되는 것이 일반적인데, 외력 혹은 이상 원인으로 타이밍 벨트가 파단될 경우, 이송 대상물이 낙하하면서 큰 사고로 이어질 수 있다는 점에서 이를 해결하기 위한 연구 개발이 선행될 필요가 있다.Therefore, it is necessary to develop technology for transfer carts in consideration of these matters. However, it is common that a timing belt is applied as a medium for transmitting motor power to a normal transfer bogie, but if the timing belt is broken due to an external force or abnormal cause, it may lead to a serious accident while the transfer object falls. Research and development to solve this problem needs to be preceded.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 타이밍 벨트가 파단되더라도 이송 대상물이 낙하하면서 큰 사고로 이어지는 것을 효과적으로 예방할 수 있는, 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템을 제공하는 것이다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a transfer cart and a transfer cart system including the same, which can effectively prevent a transfer object from falling and leading to a serious accident even if the timing belt is broken.
본 발명의 일 측면에 따르면, 이송대차 본체에 연결되되 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt); 상기 호이스트 벨트를 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 호이스트 드럼과, 상기 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하는 드럼 샤프트와, 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터와, 상기 호이스트 서보모터와 상기 드럼 샤프트에 연결되고 상기 호이스트 서보모터의 구동력을 상기 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하되 타이밍 벨트를 구비하는 운동 전달부를 포함하며, 상기 이송대차 본체의 일측에 마련되고 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛; 및 상기 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차가 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a plurality of hoist belts connected to the transfer bogie body and connected to a gripper for gripping the transfer object; A hoist drum for supporting while winding or unwinding the hoist belt, a drum shaft for rotatably supporting the hoist drum, a hoist servomotor for generating driving force to wind or unwind the hoist belt, and a motion transmission unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting the driving force of the hoist servomotor to the rotational motion of the drum shaft, including a timing belt, provided on one side of the transfer cart body and Hoist drive unit for driving the yeast belt; And a belt break detection unit for detecting whether or not the timing belt is broken may be provided.
상기 호이스트 구동유닛에 연결되며, 상기 타이밍 벨트가 파단될 때, 상기 호이스트 드럼이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 브레이크 유닛을 더 포함할 수 있다.A brake unit connected to the hoist driving unit and braked so that the hoist drum does not rotate when the timing belt is broken may be further included.
상기 브레이크 유닛은 상기 드럼 샤프트에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)일 수 있다.The brake unit may be connected to the drum shaft and may be of a non-energized type capable of maintaining a brake function even when power is not supplied.
상기 벨트 파단 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 브레이크 유닛의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.A controller controlling an operation of the brake unit based on a detection signal from the belt break detector may be further included.
상기 컨트롤러는 상기 호이스트 서보모터의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 상기 타이밍 벨트의 파단 시 상기 호이스트 서보모터의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 상기 브레이크 유닛을 통해 상기 드럼 샤프트의 회전이 정지되게 컨트롤할 수 있다.The controller monitors the torque value of the hoist servomotor and controls rotation of the drum shaft to be stopped through the brake unit even when the load of the hoist servomotor approaches zero when the timing belt is broken.
상기 호이스트 서보모터는 브레이크 기능을 갖는 브레이크 타입의 모터일 수 있다.The hoist servomotor may be a brake-type motor having a brake function.
상기 호이스트 드럼은 복수 개로 마련되고 상기 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지할 수 있으며, 상기 드럼 샤프트는 상기 호이스트 드럼들에 개별적으로 대응하게 복수 개로 마련되되 복수 개의 상기 드럼 샤프트의 단부에 갭(gap)이 형성되게 복수 개의 상기 드럼 샤프트가 이격 배치될 수 있다.The hoist drum is provided in plural numbers and can support the hoist belts while individually winding or unwinding them, and the drum shafts are provided in plural numbers to individually correspond to the hoist drums. The plurality of drum shafts may be spaced apart so that gaps are formed at ends of the drum shafts.
상기 호이스트 구동유닛은, 상기 드럼 샤프트들의 갭(gap) 영역에 배치되며, 상기 갭을 차폐하면서 상기 드럼 샤프트들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링을 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a prefabricated coupling that is disposed in a gap area of the drum shafts and is detachably assembled to the drum shafts while shielding the gap.
상기 호이스트 구동유닛은, 상기 조립식 커플링에 연결되고 상기 드럼 샤프트들에 선택적으로 결합하며, 상기 드럼 샤프트들의 조립 위치를 세팅 고정하는 고정용 키(key)를 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a fixing key connected to the prefabricated coupling, selectively coupled to the drum shafts, and setting and fixing assembly positions of the drum shafts.
상기 운동 전달부는, 상기 호이스트 서보모터의 모터축에 연결되는 구동 풀리; 및 상기 드럼 샤프트에 연결되는 종동 풀리를 더 포함할 수 있으며, 상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리에 폐루프 타입으로 연결될 수 있다.The motion transfer unit may include a drive pulley connected to a motor shaft of the hoist servomotor; and a driven pulley connected to the drum shaft, and the timing belt may be connected to the driving pulley and the driven pulley in a closed loop type.
상기 호이스트 구동유닛은, 상기 호이스트 드럼에 이웃하게 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 드럼 샤프트의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징을 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft adjacent to the hoist drum and guiding rotational motion of the drum shaft.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 레일(rail) 상에서 이동 가능하며 이송대차; 및 상기 이송대차와 결합하되 상기 레일 상에서 주행하면서 상기 이송대차를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛을 포함하며, 상기 이송대차는, 이송대차 본체에 연결되되 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt); 상기 호이스트 벨트를 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 호이스트 드럼과, 상기 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하는 드럼 샤프트와, 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터와, 상기 호이스트 서보모터와 상기 드럼 샤프트에 연결되고 상기 호이스트 서보모터의 구동력을 상기 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하되 타이밍 벨트를 구비하는 운동 전달부를 포함하며, 상기 이송대차 본체의 일측에 마련되고 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛; 및 상기 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, it is movable on a rail (rail) and transfer cart; And a carrier unit coupled to the transfer cart and transporting the transfer cart to a destination while traveling on the rail, wherein the transfer cart is connected to the transfer cart body but grips the object to be transferred. A plurality of hoist belts connected to a gripper; A hoist drum for supporting while winding or unwinding the hoist belt, a drum shaft for rotatably supporting the hoist drum, a hoist servomotor for generating driving force to wind or unwind the hoist belt, and a motion transmission unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting the driving force of the hoist servomotor to the rotational motion of the drum shaft, including a timing belt, provided on one side of the transfer cart body and Hoist drive unit for driving the yeast belt; And a belt break detection unit for detecting whether or not the timing belt is broken may be provided.
상기 이송대차는, 상기 호이스트 구동유닛에 연결되며, 상기 타이밍 벨트가 파단될 때, 상기 호이스트 드럼이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 브레이크 유닛을 더 포함할 수 있다.The transfer carriage may further include a brake unit connected to the hoist driving unit and braked so that the hoist drum does not rotate when the timing belt is broken.
상기 브레이크 유닛은 상기 드럼 샤프트에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)일 수 있다.The brake unit may be connected to the drum shaft and may be of a non-energized type capable of maintaining a brake function even when power is not supplied.
상기 벨트 파단 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 브레이크 유닛의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있으며, 상기 컨트롤러는 상기 호이스트 서보모터의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 상기 타이밍 벨트의 파단 시 상기 호이스트 서보모터의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 상기 브레이크 유닛을 통해 상기 드럼 샤프트의 회전이 정지되게 컨트롤할 수 있다.It may further include a controller that controls the operation of the brake unit based on a detection signal of the belt break detector, wherein the controller monitors a torque value of the hoist servomotor and controls rotation of the drum shaft to be stopped through the brake unit even when the load of the hoist servomotor approaches zero when the timing belt is broken.
상기 호이스트 서보모터는 브레이크 기능을 갖는 브레이크 타입의 모터일 수 있다.The hoist servomotor may be a brake-type motor having a brake function.
상기 호이스트 드럼은 복수 개로 마련되고 상기 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지할 수 있으며, 상기 드럼 샤프트는 상기 호이스트 드럼들에 개별적으로 대응하게 복수 개로 마련되되 복수 개의 상기 드럼 샤프트의 단부에 갭(gap)이 형성되게 복수 개의 상기 드럼 샤프트가 이격 배치될 수 있다.The hoist drum is provided in plural numbers and can support the hoist belts while individually winding or unwinding them, and the drum shafts are provided in plural numbers to individually correspond to the hoist drums. The plurality of drum shafts may be spaced apart so that gaps are formed at ends of the drum shafts.
상기 호이스트 구동유닛은, 상기 드럼 샤프트들의 갭(gap) 영역에 배치되며, 상기 갭을 차폐하면서 상기 드럼 샤프트들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링; 상기 조립식 커플링에 연결되고 상기 드럼 샤프트들에 선택적으로 결합하며, 상기 드럼 샤프트들의 조립 위치를 세팅 고정하는 고정용 키(key); 및 상기 호이스트 드럼에 이웃하게 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 드럼 샤프트의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징을 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may include: a prefabricated coupling disposed in a gap area of the drum shafts and attaching and detachably assembling the drum shafts while shielding the gap; a fixing key connected to the prefabricated coupling, selectively coupled to the drum shafts, and setting and fixing assembly positions of the drum shafts; and a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft adjacent to the hoist drum and guiding rotational motion of the drum shaft.
상기 운동 전달부는, 상기 호이스트 서보모터의 모터축에 연결되는 구동 풀리; 및 상기 드럼 샤프트에 연결되는 종동 풀리를 더 포함할 수 있으며, 상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리에 폐루프 타입으로 연결될 수 있다.The motion transfer unit may include a drive pulley connected to a motor shaft of the hoist servomotor; and a driven pulley connected to the drum shaft, and the timing belt may be connected to the driving pulley and the driven pulley in a closed loop type.
본 발명에 따르면, 타이밍 벨트가 파단되더라도 이송 대상물이 낙하하면서 큰 사고로 이어지는 것을 효과적으로 예방할 수 있다.According to the present invention, even if the timing belt is broken, it can be effectively prevented from leading to a serious accident while the transfer object falls.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A 부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템에서 이송 대상물이 이동되는 과정을 개략적으로 도시한 도면들이다.
도 6은 캐리어 유닛 영역의 확대도이다.
도 7 내지 도 9는 도 3 내지 도 5에 대응하는 이송대차의 부분 구조도들이다.
도 10은 도 8의 요부 발췌도이다.
도 11은 호이스트 구동유닛 영역의 상세 평면도이다.
도 12 및 도 13은 호이스트 구동유닛 영역을 다른 각도로 도시한 사시도들이다.
도 14는 도 11의 측면도이다.
도 15는 도 11의 A-A선에 따른 단면도이다.
도 16은 도 15에서 조립식 커플링 영역의 확대도이다.
도 17은 운동 전달부 영역의 단면 구조도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.1 is a schematic structural diagram of a transfer cart system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view of part A of FIG. 1, showing a traveling state of a transfer cart in a branching section.
3 to 5 are diagrams schematically illustrating a process in which an object to be transferred is moved in the transfer cart system according to an embodiment of the present invention.
6 is an enlarged view of a carrier unit area.
7 to 9 are partial structural views of the transfer cart corresponding to FIGS. 3 to 5.
10 is an excerpt of the main part of FIG. 8 .
11 is a detailed plan view of the hoist drive unit area.
12 and 13 are perspective views showing the hoist driving unit area from different angles.
Fig. 14 is a side view of Fig. 11;
15 is a cross-sectional view along line AA of FIG. 11 .
Fig. 16 is an enlarged view of the prefabricated coupling area in Fig. 15;
17 is a cross-sectional structural diagram of a motion transfer unit region.
18 is a control block diagram of a transfer cart system according to an embodiment of the present invention.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention and the advantages in operation of the present invention and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A 부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이며, 도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템에서 이송 대상물이 이동되는 과정을 개략적으로 도시한 도면들이고, 도 6은 캐리어 유닛 영역의 확대도이며, 도 7 내지 도 9는 도 3 내지 도 5에 대응하는 이송대차의 부분 구조도들이고, 도 10은 도 8의 요부 발췌도이며, 도 11은 호이스트 구동유닛 영역의 상세 평면도이고, 도 12 및 도 13은 호이스트 구동유닛 영역을 다른 각도로 도시한 사시도들이며, 도 14는 도 11의 측면도이고, 도 15는 도 11의 A-A선에 따른 단면도이며, 도 16은 도 15에서 조립식 커플링 영역의 확대도이고, 도 17은 운동 전달부 영역의 단면 구조도이며, 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.1 is a structural diagram schematically showing a transfer cart system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged view of part A of FIG. 1, showing a driving state of the transfer cart in a branch section, FIGS. 10 is an excerpt of the main part of FIG. 8, FIG. 11 is a detailed plan view of the hoist drive unit area, FIGS. 12 and 13 are perspective views showing the hoist drive unit area at different angles, FIG. 14 is a side view of FIG. 11, FIG. 15 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 11, and FIG. 17 is a cross-sectional structure diagram of a motion transfer unit area, and FIG. 18 is a control block diagram of a transfer cart system according to an embodiment of the present invention.
이들 도면을 참조하면, 본 발명은 타이밍 벨트(283)가 파단되더라도 이송 대상물(M)이 낙하하면서 큰 사고로 이어지는 것을 효과적으로 예방할 수 있도록 한다.Referring to these drawings, the present invention can effectively prevent the transfer object (M) from falling and leading to a serious accident even if the
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 발명은 이송대차(200) 외에도 캐리어 유닛(230)을 포함하는 이송대차 시스템에 그 권리범위가 적용될 수 있다. 이송대차 시스템은 이송대차(200)와, 이송대차(200)와 결합하되 소정의 레일(100, rail) 상에서 주행하면서 이송대차(200)를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛(230)을 포함할 수 있다.The present invention capable of providing such an effect may be applied to a transfer cart system including a
도 1 및 도 2를 참조해서 레일(100)의 구조에 대한 실시예를 먼저 소개한다. 참고로, 도 1 및 도 2에 도시된 레일(100)은 하나의 예일 뿐 레일의 궤적이 반드시 도 1 및 도 2와 같아야 하는 것은 아니며, 얼마든지 변경될 수 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.An embodiment of the structure of the
레일(100)은 이송대차(200)의 주행을 안내하는 궤적을 이룬다. 전술한 것처럼 대략 3~4m 길이의 직선 단위부재(미도시)와 곡선 단위부재(미도시)를 체결부로 연결해서 지상에 설치할 수 있다. 레일(100)의 길이는 수 킬로미터(km)에 이를 수도 있다.The
이러한 레일(100)을 구성함에 있어서 레일(100)은 직진구간(S1), 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3, 또는 분기 및 합류구간)을 포함할 수 있다.In configuring the
직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 나란히 배치되되 상호 이격된 직진구간(S1)을 상호 연결하는 구간을 가리킨다.The straight section (S1) is a section in which the
직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행레일(110)이 배치될 수 있으며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행레일(110)을 상호 연결하도록 주행레일(110)에서 분기된 분기레일(130)이 배치될 수 있다. 도 3 및 도 14에 도시된 바와 같이, 주행레일(110) 및 분기레일(130)에는 이송대차(200)가 접촉되어 주행할 수 있도록 레일본체(140)가 마련된다.Running
그리고, 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행레일(110)을 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행레일측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기레일(130)을 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기레일측 분기가이드(170)가 마련된다.And, as shown in FIG. 2, in the branching section S3, a traveling rail-
예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행레일(110)을 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기레일(130)을 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행할 수 있다.For example, when the
이때, 주행레일측 분기가이드(150)와 분기레일측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행레일(110) 또는 분기레일(130)을 따라 주행하도록 하기 위함이다.At this time, the running rail-
본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산라인에 설치된 경우에 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 클린룸 내의 천장공간에 설치될 수 있는데, 이때 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 레일본체(140)는 도 3 및 도 14처럼 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)의 하부에 배치될 수 있다.When the transfer cart system according to an embodiment of the present invention is installed in a semiconductor or display flat panel production line, the running rail-
한편, 도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행레일(110)에서 분기되어 하측 주행레일(110)로 합류되는 경우를 간략하게 살펴보면 다음과 같다.On the other hand, with reference to FIG. 2, a brief look at the case where the
분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행레일(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기레일측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행레일(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기레일측 분기가이드(170)가 마련된다. 이에 따라, 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기레일측 분기가이드(170)와, 하측 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내될 수 있다.In the branching section S3, an upper branching rail
또한, 이송대차(200)가 하측 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행레일(110)에는 상측 주행레일(110)에 마련된 상측 주행레일측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행레일측 분기가이드(150)가 마련된다. 따라서 이송대차(200)는 하측 분기레일측 분기가이드(170) 및 하측 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행레일(110)에 합류되어 주행할 수 있다.In addition, when the
이처럼 이송대차(200)는 상측 주행레일(112)에 상측 분기레일측 분기가이드(170), 하측 분기레일측 분기가이드(170) 및 하측 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행레일(110)에 합류되어 주행할 수 있다.In this way, the
본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행할지는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 수행될 수 있다.In this embodiment, whether the
레일(100)의 주변에는 레일(100)에 인접하게 이송 대상물(M)이 로딩 및 언로딩되는 이송포트(P, 도 1 참조)가 배치될 수 있다.Around the
앞서 기술한 것처럼 만약 이송포트(P)가 레일(100)의 바로 밑, 즉 직하방 위치에 있으면 이송 대상물(M)을 아래로 내리거나 위로 올리면 되므로 이송 대상물(M)에 대한 핸들링 작업이 어렵지 않다.As described above, if the transfer port P is directly under the
하지만, 도 1에 도시된 것처럼 공간 효율상 레일(100) 측부의 하방, 즉 측하방에 위치하는 이송 대상물(M)을 공급받거나 그 위치로 이송 대상물(M)을 공급해야 할 경우도 있는데, 이때 본 실시예에 따른 이송대차(200)가 활용될 수 있다.However, as shown in FIG. 1, there are cases where it is necessary to receive a transfer object M located below the side of the
자세히 후술하겠지만, 본 실시예에 따른 이송대차(200)는 종래의 복잡한 구성에서 벗어나 호이스트 벨트(252)를 포함한 최소한의 구조물만을 슬라이딩 동작시키면서 이송 대상물(M)을 이송시킬 수 있으며, 이로 인해 이송 대상물(M)의 이적재에 따른 오류 발생을 줄일 수 있음은 물론 안정성 향상에 이바지할 수 있게끔 한다.Although described in detail later, the
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 이송대차(200)는 이송대차 본체(210)와, 이송대차 본체(210)에 연결 또는 탑재되는 이동 플레이트(240), 호이스트 벨트(252, hoist belt), 슬라이딩 구동유닛(260) 및 호이스트 구동유닛(270)을 포함할 수 있다.The
이송대차 본체(210)는 이송 대상물(M)이 수용되는 장소를 이룬다. 본 실시예의 도면에 도시되는 이송 대상물(M)은 풉(FOUP)일 수 있다. 풉(FOUP)은 웨이퍼 카세트의 뚜껑에 맞추어 공정장비의 도어를 규격화한 것을 의미한다. 물론, 이송 대상물(M)이 반드시 풉(FOUP)일 필요는 없으므로, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.The
이동 플레이트(240)는 이송대차 본체(210)에 슬라이딩 이동 가능하게 연결되는 구조물로서, 이송 대상물(M)을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(251, gripper)를 지지한다. 이동 플레이트(240)가 슬라이딩 이동되는 형태라서, 이동 플레이트(240)는 최소한의 중량과 크기를 갖게 제작되는 편이 바람직하다.The moving
참고로, 그립퍼(251)는 이송 대상물(M)의 상단부에 접하여 이송 대상물(M)을 그립핑하는 수단이다. 앞서 기술한 것처럼 이송 대상물(M)은 풉(FOUP)이라서 그에 적합한 형태의 그립퍼(251)가 개시된다. 하지만, 만약 이송 대상물(M)이 도면과 다른 형태라면 그립퍼(251) 역시, 다른 것이 사용될 수 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.For reference, the
호이스트 벨트(252)는 이동 플레이트(240)를 경유해서 그립퍼(251)와 연결된다. 그립퍼(251)에 대한 안정적인 연결, 또한 그립퍼(251)에 대한 안정적인 동작 수행을 위하여 호이스트 벨트(252)는 복수 개로 적용된다.The hoist
부연하면, 호이스트 벨트(252)는 그립퍼(251)에 연결되는 수단이다. 호이스트 벨트(252)를 풀면 도 5처럼 그립퍼(251)가 하강하고, 호이스트 벨트(252)를 감으면 도 3처럼 그립퍼(251)가 이송대차 본체(210)의 위치까지 상승할 수 있다.In other words, the hoist
전술한 것처럼 본 실시예에서 호이스트 벨트(252)는 복수 개 마련되되 그립퍼(251) 상의 서로 다른 위치에 각각 단부가 연결되게 마련된다. 예컨대, 본 실시예에서 호이스트 벨트(252)는 3개로 마련되고 삼각구도 형태로 그립퍼(251) 상의 서로 다른 위치에 연결된다. 따라서, 그립퍼(251)의 안정적인 승하강 운동을 구현할 수 있다. 물론, 호이스트 벨트(252)의 개수가 3개에 한정되는 것은 아니므로 이러한 수치에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.As described above, in this embodiment, a plurality of hoist
호이스트 벨트(252)가 이동 플레이트(240)를 경유해서 그립퍼(251)와 연결되기 위해, 또한 호이스트 벨트(252)의 원활한 이동을 위하여 이동 플레이트(240)에는 호이스트 벨트(252)의 이동을 가이드하는 복수 개의 벨트 이동 가이드롤(241)이 배치된다.In order for the hoist
도 10에 확대된 것처럼 벨트 이동 가이드롤(241)은 한 쌍씩 배치되어 호이스트 벨트(252)의 이동을 가이드한다. 한 쌍의 벨트 이동 가이드롤(241)은 롤 지지대(242)에 회전 가능하게 탑재되며, 롤 지지대(242)는 이동 플레이트(240) 상에 고정된다. 물론, 이동 플레이트(240)에 고정되지 않고, 호이스트 벨트(252)의 이동을 가이드하는 추가의 벨트 이동 가이드롤(244) 역시, 이동 플레이트(240)의 주변에 배치될 수 있다.As enlarged in FIG. 10 , the belt moving guide rolls 241 are arranged in pairs to guide the movement of the hoist
한편, 이동 플레이트(240)가 예컨대 전후진 슬라이딩 구동되기 위해, 또한 호이스트 벨트(252)가 풀리거나 감기게 구동되기 위해 슬라이딩 구동유닛(260)과 호이스트 구동유닛(270)이 이송대차(200)에 탑재된다.Meanwhile, the sliding
슬라이딩 구동유닛(260)은 이송대차 본체(210)에 마련되고 이동 플레이트(240)와 연결되며, 이동 플레이트(240)를 슬라이딩 구동시키는 역할을 한다.The sliding
본 실시예에서 이동 플레이트(240)가 텔레스코픽 타입으로 슬라이딩 구동되는 텔레스코픽 이동 플레이트(240)로 적용된다. 그리고, 슬라이딩 구동유닛(260)은 텔레스코픽 이동 플레이트(240)와 연결되는 텔레스코픽 슬라이딩 구동유닛(260)으로 적용된다.In this embodiment, the
이러한 슬라이딩 구동유닛(260)은 슬라이딩 서보모터(261)와 슬라이딩 서보모터(261)의 동력을 이동 플레이트(240)로 전달하는 동력 전달체(262)를 포함한다. 동력 전달체(262)는 벨트, 볼 스크루 등의 부품 조합으로 이루어질 수 있으며, 슬라이딩 서보모터(261)의 동작 시 이동 플레이트(240)를 예컨대 전후진 슬라이딩 구동되게 할 수 있다.The sliding
이때, 텔레스코픽 슬라이딩 구동유닛(260)은 이송대차 본체(210)의 양측에 한 쌍으로 배치되는데, 하나는 마스터 텔레스코픽 슬라이딩 구동유닛(260)이고, 다른 하나는 마스터 텔레스코픽 슬라이딩 구동유닛(260)과 동기 구동하는 슬레이브 슬라이딩 구동유닛(260)이다. 이처럼 마스터와 슬레이브로 컨트롤(제어)함으로써 컨트롤이 쉬어짐은 물론이거니와 정밀 컨트롤이 가능해진다.At this time, the telescopic sliding
호이스트 구동유닛(270)은 이송대차 본체(210)의 일측에 위치 고정되게 마련되며, 이동 플레이트(240) 또는 그립퍼(251)의 동작 위치에 따른 길이 보상을 위해 호이스트 벨트(252)가 권취 또는 권취해제되게 호이스트 벨트(252)를 구동시키는 역할을 한다. 이러한 호이스트 구동유닛(270)이 슬라이딩 구동유닛(260)과 동기 구동된다. 즉 본 실시예에서 호이스트 구동유닛(270)의 호이스트 서보모터(275)와, 슬라이딩 구동유닛(260)의 슬라이딩 서보모터(261)들이 서로 동기 구동된다. 이의 작용을 컨트롤러(290)가 담당한다.The hoist
호이스트 구동유닛(270)은 호이스트 벨트(252)들을 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 호이스트 드럼(271)과, 호이스트 드럼(271)들에 개별적으로 연결되고 해당 호이스트 드럼(271)을 회전 가능하게 지지하는 드럼 샤프트(272)를 포함할 수 있다.The hoist
한쪽에 2개의 호이스트 벨트(252)가 감기고, 다른 한 쪽에 1개의 호이스트 벨트(252)가 감기는 형태라서 그에 적합하도록 호이스트 드럼(271)이 배치된다. 이처럼 본 실시예에서 호이스트 드럼(271)은 복수 개로 마련되고 호이스트 벨트(252)들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지한다.Since two hoist
드럼 샤프트(272)는 해당 호이스트 드럼(271)들과 연결되고, 호이스트 드럼(271)들을 회전 가능하게 지지한다. 즉 드럼 샤프트(272)는 호이스트 드럼(271)들에 개별적으로 대응하게 복수 개로 마련되는데, 복수 개의 드럼 샤프트(272)의 단부에 갭(gap)이 형성되게 복수 개의 드럼 샤프트(272)가 이격 배치된다.The
한편, 이송대차(200)는 천장에서 주행하는 장치라는 점에서 작은 몸체에 다양한 구동부가 위치별로 탑재되는 등 실질적으로 그 구조가 복잡할 수밖에 없는데, 그러다 보면 예컨대, 타이밍 벨트(283)의 교체작업처럼 간단한 작업임에도 불구하고 그 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립해야 하는 불합리한 상황이 발생할 수 있다.On the other hand, since the
이에, 본 실시예에서는 종전처럼 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립하는 불합리한 상황에서 탈피하여 부품의 설치 또는 유지보수 작업을 쉽고 간편하게 진행할 수 있도록 드럼 샤프트(272)를 복수 개로 분리하고, 그 사이에 갭(gap)이 형성되게끔 하고 있는 것이다. 물론, 이렇게 적용하는 것이 부품의 설치 또는 유지보수 작업에 유리한 면이 있지만, 반드시 드럼 샤프트(272)가 분할되어야 하는 것은 아니다. 즉 드럼 샤프트(272)가 분할되지 않고, 조립식 커플링(273)이 없는 이송대차 역시, 본 발명의 권리범위에 속한다고 하여야 할 것이다.Therefore, in the present embodiment, the
드럼 샤프트(272)들의 갭(gap) 영역에는 갭을 차폐하면서 드럼 샤프트(272)들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링(273)이 마련된다.An
이처럼 드럼 샤프트(272)를 복수 개로 분리하고, 그 사이에 갭(gap)이 형성되게끔 한 후, 이곳에 조립식 커플링(273)를 설치할 경우, 조립식 커플링(273)을 제거하면 갭(gap)을 통해 타이밍 벨트(283)를 손쉽게 교체 또는 유지보수할 수 있다. 따라서, 종전처럼 타이밍 벨트(283)의 교체작업처럼 간단한 작업임에도 불구하고 그 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립해야 하는 번거로움을 피할 수 있다.In this way, when the
그리고, 드럼 샤프트(272)는 위치가 정확하게 일치해야 하는 호이스트 드럼(271)의 특성상 방향성을 갖고 정렬을 해야 할 필요가 상당하기 때문에, 타이밍 벨트(283)의 교체 후, 재조립 시 정확한 위치 결정이 필요하다. 이를 위해, 고정용 키(274, key)가 마련된다.In addition, since the
고정용 키(274)는 조립식 커플링(273)에 연결되는 것으로서, 조립식 커플링(273)에 연결되고 드럼 샤프트(272)들에 선택적으로 결합하며, 드럼 샤프트(272)들의 조립 위치를 세팅 고정하는 역할을 한다. 즉 분해 조립 시 고정용 키(274)가 해당 위치를 이탈하지 않도록 하여 분해/조립시 틀어질 수 있는 위치를 정확하게 유지할 수 있게끔 한다.The fixing
고정용 키(274)가 장착된 이후에는 고정용 키(274)의 임의 이탈을 방지하기 위해 볼트(274a)로 고정된다. 따라서, 드럼 샤프트(272)에는 고정용 키(274)의 장착을 위한 자리홈(272a)을 포함해서 볼트(274a)의 고정을 위한 볼트공(272b)이 형성될 수 있다.After the fixing
호이스트 구동유닛(270)은 호이스트 벨트(252)가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터(275)와, 호이스트 서보모터(275)와 드럼 샤프트(272)에 연결되며, 호이스트 서보모터(275)의 구동력을 드럼 샤프트(272)의 회전운동으로 전달하는 운동 전달부(280)와, 드럼 샤프트(272)에 연결되며, 드럼 샤프트(272)의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징(276)을 더 포함한다.The hoist
이때, 운동 전달부(280)는 호이스트 서보모터(275)의 모터축에 연결되는 구동 풀리(281)와, 드럼 샤프트(272)에 연결되는 종동 풀리(282)와, 구동 풀리(281)와 종동 풀리(282)를 연결하는 타이밍 벨트(283)를 포함할 수 있다. 이러한 구조에서 복수 개의 드럼 샤프트(272)의 단부에 형성되는 갭(gap)이 타이밍 벨트(283)의 두께보다 크게 형성된다. 따라서, 조립식 커플링(273)을 풀기만 하면 갭(gap)을 통해 타이밍 벨트(283)를 손쉽게 교체 또는 유지보수할 수 있다.At this time, the
한편, 앞서 기술한 운동 전달부(280)의 일 구성인 타이밍 벨트(283)는 파단될 가능성이 있는 부품이다. 만약, 외력 혹은 이상 원인으로 타이밍 벨트(283)가 파단될 경우(도 11 및 도 17의 별 모양 참조), 이송 대상물(M)이 낙하하면서 큰 사고로 이어질 수 있다.On the other hand, the
때문에, 설사 타이밍 벨트(283)가 파단되더라도 이송 대상물(M)이 낙하하면서 큰 사고로 이어지는 것을 예방하기 위한 방안이 요구되는데, 이를 위해 벨트 파단 감지부(297)가 이송대차(200)에 마련된다.Therefore, even if the
벨트 파단 감지부(297)는 타이밍 벨트(283)의 파단 여부를 감지하는 일종의 센서이다. 벨트 파단 감지부(297)로서, 감지 거리가 한정되어 있는 센서를 사용하고 어느 지점에서 파단이 발생하던지 종동 풀리(282)와 드럼 샤프트(272)가 항상 같은 방향으로 회전을 하게 된다는 점으로 언제나 가장 빠른 오픈(Open) 구간이 발생하는 지점에 벨트 파단 감지부(297)를 설치하는 것이 바람직하다.The belt
벨트 파단 감지부(297)의 감지는 비상시 즉 타이밍 벨트(283)의 파단 시에만 감지되는 신호로 신호 발생 시 브레이크 유닛(285)의 전원을 차단하게 되고, 이로 인해 브레이크 유닛(285)이 동작을 해서 종동 풀리(282)와 드럼 샤프트(272)는 멈출 수 있다.The detection of the belt
이러한 벨트 파단 감지부(297)와 상호작용하도록 브레이크 유닛(285)이 호이스트 구동유닛(270)에 연결된다. 즉 브레이크 유닛(285)은 호이스트 구동유닛(270)에 연결되며, 타이밍 벨트(283)가 파단될 때, 호이스트 드럼(271)이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 역할을 한다. 이때, 브레이크 유닛(285)은 드럼 샤프트(272)에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)으로 적용된다.The
한편, 본 실시예에 따른 이송대차(200)에는 장비의 컨트롤을 위해 신호 입력부(295)와 컨트롤러(290)가 탑재된다.Meanwhile, the
신호 입력부(295)는 이송 대상물(M)의 이송을 위한 신호를 입력한다.The
그리고, 컨트롤러(290)는 신호 입력부(295)의 입력값에 기초하여 장치를 컨트롤한다. 또한, 컨트롤러(290)는 호이스트 구동유닛(270)과 슬라이딩 구동유닛(260)이 동기 구동 가능하게 컨트롤한다. 즉 호이스트 구동유닛(270)의 호이스트 서보모터(275)와, 슬라이딩 구동유닛(260)의 슬라이딩 서보모터(261)들이 서로 동기 구동하게 컨트롤러(290)가 컨트롤한다.Then, the
특히, 본 실시예에서 컨트롤러(290)는 벨트 파단 감지부(297)의 감지신호에 기초하여 브레이크 유닛(285)의 동작을 컨트롤한다. 즉 타이밍 벨트(283)가 파단된 것이 확인되면 컨트롤러(290)가 브레이크 유닛(285)을 동작시킴으로써 호이스트 드럼(271)이 임의로 회전하지 않게끔 한다.In particular, in this embodiment, the
그뿐만 아니라 본 실시예에서 컨트롤러(290)는 호이스트 서보모터(275)의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 타이밍 벨트(283)의 파단 시 호이스트 서보모터(275)의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 브레이크 유닛(285)을 통해 드럼 샤프트(272)의 회전이 정지되게 컨트롤한다.In addition, in this embodiment, the
이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(290)는 중앙처리장치(291, CPU), 메모리(292, MEMORY), 그리고 서포트 회로(293, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.The
중앙처리장치(291)는 본 실시예에서 호이스트 구동유닛(270)과 슬라이딩 구동유닛(260)이 동기 구동 가능하게 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.The
메모리(292, MEMORY)는 중앙처리장치(291)와 연결된다. 메모리(292)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.The memory 292 (MEMORY) is connected to the
서포트 회로(293, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(291)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(293)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.The support circuit 293 (SUPPORT CIRCUIT) is coupled with the
본 실시예에서 컨트롤러(290)는 호이스트 구동유닛(270)과 슬라이딩 구동유닛(260)이 동기 구동 가능하게 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(292)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(292)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.In this embodiment, the
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.Although processes according to the present invention have been described as being executed by software routines, it is possible that at least some of the processes of the present invention are performed by hardware. As such, the processes of the present invention may be implemented in software running on a computer system, implemented in hardware such as an integrated circuit, or implemented by a combination of software and hardware.
이처럼 본 실시예의 경우, 슬라이딩 동작을 텔레스코픽 슬라이딩 방식으로 변경하는 한편, 중량체인 호이스트 구동유닛(270)을 이송대차 본체(210)에 고정하고, 이동 플레이트(240) 정도의 구성만을 슬라이딩 동작시키는 구조로 적용함으로써, 슬라이드 동작 시 발생 가능한 처짐이나 변형에 유리한 구조를 구현할 수 있다. 따라서, 이적재 정밀도를 향상시키고 화물의 안정성을 확보하는 데 이바지할 수 있다. 물론, 종래보다 구조의 단순화를 꾀할 수 있음은 물론 이송 대상물(M)의 핸들링에 드는 동력 손실도 줄일 수 있다.As such, in the case of the present embodiment, the sliding operation is changed to a telescopic sliding method, while the hoist driving
한편, 이송대차 본체(210)가 레일(100) 상에서 이송할 수 있도록 이송대차 본체(210)에 캐리어 유닛(230)이 연결된다. 즉 캐리어 유닛(230)은 도 3 내지 도 6에 도시된 것처럼 이송대차 본체(210)와 연결되며, 이송대차 본체(210)를 레일(100) 즉 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다.Meanwhile, the
이러한 캐리어 유닛(230)은 캐리어 본체부(231)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 주행롤러(233)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 주행롤러(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 측부에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함할 수 있다.The
캐리어 본체부(231)는 이송대차 본체(210)에 연결되어 이송대차 본체(210)에 안착된 이송 대상물(M)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다. 이때, 캐리어 본체부(231)와 이송대차 본체(210)의 연결은 캐리어 본체부(231)의 하부에 결합한 결합바(232)가 이송대차 본체(210)의 상부에 고정 결합하여 캐리어 본체부(231)의 이송에 따라 이송대차 본체(210)를 레일(100)을 따라 이송되도록 한다.The carrier
한 쌍의 주행롤러(233)는 캐리어 본체부(231)에 양측부에 연결되어 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다. 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 경우에 한 쌍의 주행롤러(233)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 마련된 레일본체(140)들에 접촉되어 주행한다.A pair of running
다만, 분기레일(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)가 분기레일(130)에 접촉되어 주행한다. 이는 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)의 분기영역(A1, 도 2 참조) 또는 합류영역(A2, 도 2 참조)의 일부구간에 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하기 때문이다.However, in the branching area A1 and the confluence area A2 of the branching
전술한 바와 같이, 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 한 쌍의 주행롤러(233)에 의해 이송 대상물(M)을 목적하는 이송포트(P, 도 1 참조)로 이송한다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 경우에 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)를 지지하는 역할을 한다.As described above, the carrier
특히, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)만이 레일본체(140)를 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선되는 경우가 발생할 수도 있다.In particular, when the carrier
이에, 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련하여, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 탈선되는 것을 방지함과 아울러 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)를 따라 매끄럽게 주행할 수 있도록 한다. 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231)에 연결되되 한 쌍의 주행롤러(233)의 일측에 인접하게 배치된다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 레일본체(140)의 측부에 접촉되어 구동된다. 한 쌍의 지지롤러(235)는 한 쌍의 주행롤러(233)에 대해 교차되게 배치되어 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선되는 것을 방지한다.Accordingly, in the present embodiment, a pair of
그리고, 본 실시예에서 캐리어 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행레일(110) 또는 분기레일(130)을 따라 주행할 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행될 수 있다.Further, in the present embodiment, the carrier
이하, 이송대차(200)를 이용한 이송 대상물 이송방법에 관해 설명한다.Hereinafter, a method of transferring an object to be transferred using the
레일(100)이 도 1과 같은 궤적이라 가정할 때, 이송대차(200)를 목적지, 즉 이송포트(P)의 주변 목적지로 이송시킨다. 이송대차(200)의 이송은 캐리어 유닛(230)이 담당한다.Assuming that the
물론, 이송대차(200)은 앞서 자세히 설명한 것처럼 이송 대상물(M)이 수용 가능한 이송대차 본체(210)와, 이송 대상물(M)을 그립핑하는 그립퍼(251) 및 그립퍼(251)에 연결되는 호이스트 벨트(252)를 포함할 수 있으며, 컨트롤러(290)에 의해 호이스트 구동유닛(270)과 슬라이딩 구동유닛(260)이 동기 구동 가능하게 컨트롤되는 형태를 취한다.Of course, as described in detail above, the
다음, 도 4처럼 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱해서 그립퍼(251)를 이송대차 본체(210) 외부의 미리 결정된 위치, 예컨대 이송포트(P)의 상부로 이동시킨다. 그런 다음, 도 5처럼 그립퍼(251)를 하강시켜 이송 대상물(M)을 그립핑하거나 그립핑 해제한다. Next, as shown in FIG. 4, at least a part of the hoist
이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 타이밍 벨트(283)가 파단되더라도 이송 대상물(M)이 낙하하면서 큰 사고로 이어지는 것을 효과적으로 예방할 수 있게 된다.According to the present embodiment acting as the structure described above, even if the
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is obvious to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such modifications or variations fall within the scope of the claims of the present invention.
100 : 레일 110 : 주행레일
130 : 분기레일 200 : 이송대차
210 : 이송대차 본체 230 : 캐리어 유닛
231 : 캐리어 본체부 233 : 주행롤러
235 : 지지롤러 237 : 분기롤러
240 : 이동 플레이트 251 : 그립퍼
252 : 호이스트 벨트 260 : 슬라이딩 구동유닛
270 : 호이스트 구동유닛 271 : 호이스트 드럼
272 : 드럼 샤프트 273 : 조립식 커플링
274 : 고정용 키 275 : 호이스트 서보모터
276 : 샤프트 베어링 하우징 280 : 운동 전달부
281 : 구동 풀리 282 : 종동 풀리
283 : 타이밍 벨트 285 : 브레이크 유닛
290 : 컨트롤러 295 : 신호 입력부
297 : 벨트 파단 감지부100: rail 110: running rail
130: branch rail 200: transfer truck
210: transfer cart body 230: carrier unit
231: carrier body 233: traveling roller
235: support roller 237: branch roller
240: moving plate 251: gripper
252: hoist belt 260: sliding drive unit
270: hoist drive unit 271: hoist drum
272: drum shaft 273: prefabricated coupling
274: fixing key 275: hoist servomotor
276: shaft bearing housing 280: motion transmission unit
281: drive pulley 282: driven pulley
283: timing belt 285: brake unit
290: controller 295: signal input unit
297: belt break detection unit
Claims (19)
상기 호이스트 벨트를 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 호이스트 드럼과, 상기 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하는 드럼 샤프트와, 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터와, 상기 호이스트 서보모터와 상기 드럼 샤프트에 연결되고 상기 호이스트 서보모터의 구동력을 상기 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하되 타이밍 벨트를 구비하는 운동 전달부를 포함하며, 상기 이송대차 본체의 일측에 마련되고 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛;
상기 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부;
상기 호이스트 구동유닛에 연결되며, 상기 타이밍 벨트가 파단될 때, 상기 호이스트 드럼이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 브레이크 유닛; 및
상기 벨트 파단 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 브레이크 유닛의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 포함하며,
상기 컨트롤러는 상기 호이스트 서보모터의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 상기 타이밍 벨트의 파단 시 상기 호이스트 서보모터의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 상기 브레이크 유닛을 통해 상기 드럼 샤프트의 회전이 정지되게 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 이송대차.A plurality of hoist belts connected to the transfer bogie body and connected to a gripper for gripping the transfer object;
A hoist drum for supporting while winding or unwinding the hoist belt, a drum shaft for rotatably supporting the hoist drum, a hoist servomotor for generating driving force to wind or unwind the hoist belt, and a motion transmission unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting the driving force of the hoist servomotor to the rotational motion of the drum shaft, including a timing belt, provided on one side of the transfer cart body and Hoist drive unit for driving the yeast belt;
a belt break detection unit for detecting whether the timing belt is broken;
a brake unit connected to the hoist drive unit and braked so that the hoist drum does not rotate when the timing belt is broken; and
And a controller for controlling the operation of the brake unit based on the detection signal of the belt break detecting unit,
The controller monitors the torque value of the hoist servomotor and controls the rotation of the drum shaft to stop through the brake unit even when the load of the hoist servomotor approaches zero when the timing belt is broken. Transfer cart, characterized in that.
상기 브레이크 유닛은 상기 드럼 샤프트에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)인 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The transfer cart, characterized in that the brake unit is a non-energized type that is connected to the drum shaft and can maintain a brake function even when power is not supplied.
상기 호이스트 서보모터는 브레이크 기능을 갖는 브레이크 타입의 모터인 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The hoist servomotor is a transfer cart, characterized in that the brake type motor having a brake function.
상기 호이스트 드럼은 복수 개로 마련되고 상기 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지하며,
상기 드럼 샤프트는 상기 호이스트 드럼들에 개별적으로 대응하게 복수 개로 마련되되 복수 개의 상기 드럼 샤프트의 단부에 갭(gap)이 형성되게 복수 개의 상기 드럼 샤프트가 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The hoist drum is provided in plurality and supports the hoist belts while individually winding or unwinding,
The drum shafts are provided in plurality to individually correspond to the hoist drums, and the plurality of drum shafts are spaced apart so that gaps are formed at ends of the plurality of drum shafts.
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 드럼 샤프트들의 갭(gap) 영역에 배치되며, 상기 갭을 차폐하면서 상기 드럼 샤프트들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 7,
The hoist driving unit,
and a prefabricated coupling disposed in a gap region of the drum shafts and shielding the gap while assembling the drum shafts in a detachable manner.
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 조립식 커플링에 연결되고 상기 드럼 샤프트들에 선택적으로 결합하며, 상기 드럼 샤프트들의 조립 위치를 세팅 고정하는 고정용 키(key)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 8,
The hoist driving unit,
The transfer cart further comprises a fixing key connected to the prefabricated coupling, selectively coupled to the drum shafts, and setting and fixing assembly positions of the drum shafts.
상기 운동 전달부는,
상기 호이스트 서보모터의 모터축에 연결되는 구동 풀리; 및
상기 드럼 샤프트에 연결되는 종동 풀리를 더 포함하며,
상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리에 폐루프 타입으로 연결되는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The motion transfer unit,
a driving pulley connected to the motor shaft of the hoist servomotor; and
Further comprising a driven pulley connected to the drum shaft,
The transfer cart, characterized in that the timing belt is connected to the drive pulley and the driven pulley in a closed loop type.
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 호이스트 드럼에 이웃하게 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 드럼 샤프트의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The hoist driving unit,
The transfer cart further comprises a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft adjacent to the hoist drum and guiding rotational motion of the drum shaft.
상기 이송대차와 결합하되 상기 레일 상에서 주행하면서 상기 이송대차를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛을 포함하며,
상기 이송대차는,
이송대차 본체에 연결되되 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt);
상기 호이스트 벨트를 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 호이스트 드럼과, 상기 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하는 드럼 샤프트와, 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터와, 상기 호이스트 서보모터와 상기 드럼 샤프트에 연결되고 상기 호이스트 서보모터의 구동력을 상기 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하되 타이밍 벨트를 구비하는 운동 전달부를 포함하며, 상기 이송대차 본체의 일측에 마련되고 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛;
상기 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부;
상기 호이스트 구동유닛에 연결되며, 상기 타이밍 벨트가 파단될 때, 상기 호이스트 드럼이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 브레이크 유닛; 및
상기 벨트 파단 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 브레이크 유닛의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 포함하며,
상기 컨트롤러는 상기 호이스트 서보모터의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 상기 타이밍 벨트의 파단 시 상기 호이스트 서보모터의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 상기 브레이크 유닛을 통해 상기 드럼 샤프트의 회전이 정지되게 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.It is movable on a rail and transfer cart; and
It includes a carrier unit coupled to the transfer cart and transporting the transfer cart to a destination while traveling on the rail;
The transfer truck,
A plurality of hoist belts connected to the transfer bogie body and connected to a gripper for gripping the transfer object;
A hoist drum for supporting while winding or unwinding the hoist belt, a drum shaft for rotatably supporting the hoist drum, a hoist servomotor for generating driving force to wind or unwind the hoist belt, and a motion transmission unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting the driving force of the hoist servomotor to the rotational motion of the drum shaft, including a timing belt, provided on one side of the transfer cart body and Hoist drive unit for driving the yeast belt;
a belt break detection unit for detecting whether the timing belt is broken;
a brake unit connected to the hoist drive unit and braked so that the hoist drum does not rotate when the timing belt is broken; and
And a controller for controlling the operation of the brake unit based on the detection signal of the belt break detecting unit,
The controller monitors the torque value of the hoist servomotor and controls the rotation of the drum shaft to be stopped through the brake unit even when the load of the hoist servomotor approaches zero when the timing belt is broken. Transfer cart system, characterized in that for controlling.
상기 브레이크 유닛은 상기 드럼 샤프트에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)인 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 12,
The transfer cart system, characterized in that the brake unit is a non-energized type that is connected to the drum shaft and can maintain a brake function even when power is not supplied.
상기 호이스트 서보모터는 브레이크 기능을 갖는 브레이크 타입의 모터인 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 12,
The hoist servomotor is a transfer cart system, characterized in that the brake type motor having a brake function.
상기 호이스트 드럼은 복수 개로 마련되고 상기 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지하며,
상기 드럼 샤프트는 상기 호이스트 드럼들에 개별적으로 대응하게 복수 개로 마련되되 복수 개의 상기 드럼 샤프트의 단부에 갭(gap)이 형성되게 복수 개의 상기 드럼 샤프트가 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 12,
The hoist drum is provided in plurality and supports the hoist belts while individually winding or unwinding,
The drum shafts are provided in plurality to individually correspond to the hoist drums, and the plurality of drum shafts are spaced apart so that gaps are formed at ends of the plurality of drum shafts.
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 드럼 샤프트들의 갭(gap) 영역에 배치되며, 상기 갭을 차폐하면서 상기 드럼 샤프트들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링;
상기 조립식 커플링에 연결되고 상기 드럼 샤프트들에 선택적으로 결합하며, 상기 드럼 샤프트들의 조립 위치를 세팅 고정하는 고정용 키(key); 및
상기 호이스트 드럼에 이웃하게 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 드럼 샤프트의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 17,
The hoist driving unit,
a prefabricated coupling that is disposed in a gap region of the drum shafts and assembles the drum shafts in a detachable manner while shielding the gap;
a fixing key connected to the prefabricated coupling, selectively coupled to the drum shafts, and setting and fixing assembly positions of the drum shafts; and
The transfer cart system further comprises a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft adjacent to the hoist drum and guiding rotational motion of the drum shaft.
상기 운동 전달부는,
상기 호이스트 서보모터의 모터축에 연결되는 구동 풀리; 및
상기 드럼 샤프트에 연결되는 종동 풀리를 더 포함하며,
상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리에 폐루프 타입으로 연결되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 12,
The motion transfer unit,
a driving pulley connected to the motor shaft of the hoist servomotor; and
Further comprising a driven pulley connected to the drum shaft,
The transfer cart system, characterized in that the timing belt is connected to the drive pulley and the driven pulley in a closed loop type.
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