KR102194770B1 - 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템 - Google Patents

콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템은 사용자가 펌핑 또는 백펌핑 신호를 입력하기 위한 유·무선리모컨 또는 스위치 박스; 상기 유·무선리모컨 또는 스위치 박스의 펌핑 또는 백펌핑 신호의 입력에 따라 보정된 PWM신호를 출력하는 주제어 보드; 상기 주제어 보드에서 출력되는 PWM 신호를 수신하여 PWM 신호를 비례적으로 출력하는 토출량 비례제어밸브; 상기 토출량 비례제어밸브로부터 비례제어 신호를 입력받아 비례적으로 상이한 유압신호(Y1, Y2)를 출력하는 제1 실린더 전환 밸브 또는 제2 실린더 전환 밸브; 레귤레이터를 통해 상기 유압신호(Y1, Y2)를 입력받아 유량을 제어하는 메인펌프; 상기 메인 펌프에서 제어된 유량을 전달받아 스트로크 타임 및 압력을 유지하면서 콘크리트 토출 또는 흡입량을 동일하게 유지하는 드라이브 실린더부; 를 포함하여, 비례적으로 보정된 출력이 가능하고, 메인펌프의 회전속도에 따라 비례적으로 보정된 출력을 유지하여 드라이브 실린더의 스트로크 타임 및 압력을 유지하고, 콘크리트의 토출 또는 흡입량을 동일하게 유지하며, 바운싱 및 진동, 엔진부하 편차를 줄일 수 있는 효과가 있다.

Description

콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템{CONTROL SYSTEM FOR COMPENSATING VELOCITY VARIATIONS OF DRIVE CYLINDER TO CONCRETE PUMP TRUCK}
본 발명은 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 콘크리트 펌프트럭의 펌핑 또는 백펌핑 작동시 콘크리트를 이송시키는 드라이브 실린더에서 양측 실린터 내의 시스톤 속도에 편차가 발생하여 이송량이나 또는 이송압력 등에 차이가 나는 경우 유압펌프 자체의 기계적인 영점 보정을 통해 이를 보완하기 위한 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템에 관한 것이다.
콘크리트 펌프는 작동유(유압유)를 공급하는 메인펌프와, 상기 메인펌프로부터 공급된 작동유에 의해 콘크리트 등과 같은 건축재료를 이송 및 흡입하도록 구동되는 드라이브 실린더와, 상기 메인펌프와 드라이브 실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 유압블럭 및 컨트롤 박스로 구성되어 있고, 펌핑 또는 백펌핑시 메인펌프의 토출 또는 흡입을 비례제어를 통해 레귤레이터 유압신호로 제어하게 되는데, 이때 메인펌프에서 사판 열림량의 오차가 발생하면서 메인펌프에서 토출 또는 흡입되는 유량이 드라이브 실린더 양쪽에 동등하게 공급되지 못함으로 인해 드라이브 실린더 양측에 압력 및 스트로크 타임이 차이가 발생되고, 드라이브 실린더의 펌핑 또는 백펌핑시 콘크리트 토출량이나 실부하가 편차가 생기는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 10-2006-0122077호(2006.11.30)
상술한 문제점을 해결하기 하기 위해 본 발명은 현재 비례제어 밸브를 하나의 신호로 양쪽 드라이브 실린더를 각각 제어하는 방식에서 각 드라이브 실린더의 전환 신호 입력을 받아 펌프의 레귤레이터로 가는 신호를 각 실린더마다 각기 다른 출력을 내보내는 방식으로 편차나는 실린더의 비례제어 출력을 보정하여 내보내는 방식으로 해결할 수 있고, 또한 사용시간 및 사용 경과에 따라 드라이브 실린더 내부 누유, 메인펌프의 사판각도 변경 등에 따라 편차가 발생하는 부분을 보정하여 해결할 수 있는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.
또한, 상술한 문제점을 해결하기 하기 위해 본 발명은 유·무선리모콘 및 스위치 박스에서 토출 또는 흡입량을 0~100%를 조절에 따라 AMP보드를 거쳐 비례적으로 보정된 출력이 가능하며, 또한 메인펌프의 회전속도에 따라 비례적으로 보정된 출력을 유지하여 드라이브 실린더(Z1, Z2)의 스트로크 타임 및 압력을 유지하고, 콘크리트의 토출 또는 흡입량을 동일하게 유지하며, 바운싱 및 진동, 엔진부하 편차를 줄일 수 있는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.
마지막으로, 상술한 문제점을 해결하기 하기 위해 본 발명은 사용 기간이 긴 장비에서 내부누유 및 밸브 동작 스프링 장력 변화 등에 따라 편차가 생기는 부분을 AMP 보드에서 보정 후 사용할 수 있는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템은 사용자가 펌핑 또는 백펌핑 신호를 입력하기 위한 유·무선리모컨 또는 스위치 박스; 상기 유·무선리모컨 또는 스위치 박스의 펌핑 또는 백펌핑 신호의 입력에 따라 보정된 PWM 신호를 출력하는 주제어 보드; 상기 주제어 보드에서 출력되는 PWM 신호를 수신하여 PWM 신호를 비례적으로 출력하는 토출량 비례제어밸브; 상기 토출량 비례제어밸브로부터 비례제어 신호를 입력받아 비례적으로 상이한 유압신호(Y1, Y2)를 출력하는 제1 실린더 전환 밸브 또는 제2 실린더 전환 밸브; 레귤레이터를 통해 상기 유압신호(Y1, Y2)를 입력받아 유량을 제어하는 메인펌프; 상기 메인 펌프에서 제어된 유량을 전달받아 스트로크 타임 및 압력을 유지하면서 콘크리트 토출 또는 흡입량을 동일하게 유지하는 드라이브 실린더부; 및 상기 유·무선리모컨 또는 스위치 박스로부터 백펌핑 신호를 전달받아 상기 제1 실린더 전환 밸브와 제2 실린더 전환 밸브의 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)와 상기 드라이브 실린더부의 제1 인덕티브 센서와 제2 인덕티브 센서가 센싱한 센싱신호(S1, S2)가 반대로 입력되도록 하는 제1&제2 역전환 밸브;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템은 비례적으로 보정된 출력이 가능하고, 메인펌프의 회전속도에 따라 비례적으로 보정된 출력을 유지하여 드라이브 실린더의 스트로크 타임 및 압력을 유지하고, 콘크리트의 토출 또는 흡입량을 동일하게 유지하며, 바운싱 및 진동, 엔진부하 편차를 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭용 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템의 블록도 이다.
도 2는 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭용 드라이버 실린더 속도편차 보정 제어 시스템의 펌핑시 블록도의 신호 흐름을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭용 드라이버 실린더 속도편차 보정 제어 시스템의 백펌핑시 블록도의 신호 흐름을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭용 드라이버 실린더 속도편차 보정 제어 시스템의 전기 배선도이다.
도 5는 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭용 드라이버 실린더 속도편차 보정 제어 시스템의 유압 배선도이다.
도 6은 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭용 드라이버 실린더 속도편차 보정 제어 시스템의 메인펌프 밸런스 테스트 결과표 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가 장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템에 대해 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템은 유·무선리모컨(100), 스위치 박스(200), 주제어 모듈(300), 토출량 비례제어밸브(400), 제1 실린더 전환 밸브(500), 제2 실린더 전환 밸브(600), 제1&제2 역전환 밸브(700), 메인펌프(800), 제1 유압실린더(910 및 제2 유압실린더(920)로 구성된 드라이브 실린더부(900)를 포함한다.
상기 구성들간 보다 상세하고 구체적인 연결관계는 도 4 내지 도 5에 도시된 바와 같다.
상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템의 펌핑시 구동에 대해, 도 1 및 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.
상기 유·무선리모컨(100)은 PWM(Pulse Width Modulation) 전류출력 조절을 통해 토출량 및 흡입량을 0~100% 제어하는 볼륨의 신호를 출력하는 구성이다.
상기 스위치 박스(200)는 토출량 또는 흡입량을 0~100% 제어하는 볼륨의 신호를 출력하는 구성이다.
상기 주제어 보드(300)는 AMP(AMPLIFIER) 모듈(310) 및 펌핑 제어부(320)를 포함한다.
먼저, 상기 펌핑 제어부(320)는 상기 드라이브 실린더부(900)의 제1 인덕티브 센서(911)와 제2 인턱티브 센서(921)가 센싱한 센싱신호(S1, S2)와 제1 실린더 전환 밸브(500)와 제2 실린더 전환 밸브(600)의 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)를 비교하여, 상기 제1 유압실린더(910)와 상기 제2 유압실린더(920) 중, 어떤 유압실린더가 토출된 상태이고 흡입된 상태인지 유압실린더의 동작을 판단할 수 있고 각 실린더의 스트로크 타임에 차이가 나는 것을 확인할 수 있다.
상기 AMP 모듈(310)은 변환기(311), 제1 스위칭부(312), 제2 스위칭부(313), 펌핑 출력 보정부(314), 백펌핑 출력 보정부(315), 제3 스위칭부(316), 및 수신부(317)를 포함한다.
상기 변환기(311)는 상기 유·무선리모컨(100)의 후단에 형성되어 해당 유·무선리모컨에서 입력되는 PWM신호를 아날로그 신호로 변환한다.
다만, 상기 스위치 박스(200)에서 입력되는 신호는 아날로그 신호이기 때문에 상기 스위치 박스(200) 후단에 상기 변환부(311)가 형성될 필요는 없다.
상기 제1 스위칭부(312)는 스위치 동작을 통해 상기 유·무선 리모컨(100)으로 부터 출력되어 상기 변환기(311)로 입력되는 신호와 상기 스위치 박스(200)에서 입력되는 신호를 선택적으로 스위칭한다.
상기 스위치 박스(200)에서 신호가 출력되면, 상기 AMP 모듈(310)로 신호가 입력되어 선택적으로 스위칭하는데, 이때 스위칭부는 시퀀스 제어로 구성할 수 있고, 다른 실시예로 로직 프로그램 또는 릴레이 접점으로 구성할 수 있다.
상기 제2 스위칭부(313)는 상기 제1 스위칭부(312)에서 선택된 신호를 펌핑 또는 백펌핑함에 따라 상기 제1 유압실린더(910), 및 제2 유압실린더(920)의 출력을 보정할 수 있도록 펌핑 출력 보정부(314) 또는 백펌핑 출력 보정부(315)를 선택적으로 스위칭한다.
상기 펌핑 출력 보정부(314)는 상기 펌핑 제어부(320)에서 센싱신호(S1, S2)와 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)가 입력되면, R1, R3에 출력신호가 정해지고 VR1, VR2 세팅값 결정 프로그램을 통해 R1, R3에 대한 서로 다른 보정값을 변환하여 PWM출력을 상기 토출량 비례제어밸브(400)로 전달한다.
즉, 상기 펌핑 출력 보정부(314)는 유·무선리모컨(100)에서 0~100% 조절 가능한 PWM 신호 및 상기 스위치 박스(200) 볼륨 신호 0~100% 조절 가능한 아날로그 신호를 입력 받아 1차 변환하고, 차이나는 만큼 다시 VR1, VR2 세팅값 결정 프로그램을 거쳐 아날로그 신호를 상승, 하강(±100%)시켜 보정한 다음 PWM값으로 상기 토출량 비례제어밸브(400)로 출력을 내보낸다.
서로 다른 보정된 출력 값이 R1과, VR2 세팅값 결정 프로그램을 거쳐 상기 토출량 비례제어밸브(400)로 출력하게 되고, 상기 토출량 비례제어밸브(400)는 상기 제1 실린더 전환 밸브(500)와 상기 제2 실린더 전환 밸브(600)를 상이하게 제어한다.
상기 제1 실린더 전환 밸브(500)와 상기 제2 실린더 전환 밸브(600)는 각각 상기 메인펌프(800)의 레귤레이터를 제어하기 위한 유압신호(Y1, Y2)를 출력하여 상기 메인펌프(800)로 전달한다.
상기 메인펌프(800)는 상기 유압신호(Y1, Y2)를 가지고 각각 상기 제1 인덕티브 센서(911)와 상기 제2 유압실린더(920)로 공급되는 유량을 제어하여, 메인펌프(800)에서 사판의 열림 양의 오차가 발생하면서 메인펌프(800)의 토출 또는 흡입되는 유량의 실린더 양쪽 및 스트로크 타임이 차이가 나고 펌핑 또는 백펌핑시 콘크리트 토출량이나 실부하에 생기는 편차를 해결한다.
즉, 상기 메인펌프(800)는 펌프 회전속도에 비례적으로 보정된 출력을 유지하여 상기 제1 유압실린더(910)와 상기 제2 유압실린더(920)의 스트로크 타임 및 압력을 유지하고, 콘크리트 토출 또는 흡입량을 동일하게 유지함으로써 바운싱 및 진도 엔진부하 편차를 줄일 수 있다.
상기 유·무선리모컨(100), 또는 상기 스위치 박스(200)를 통해 사용자가 도 3에 도시된 바와 같이 백펌핑 선택시, 백펌핑 신호는 상기 펌핑 컨트롤러(320)를 거쳐 상기 제1&제2 역전환 밸브(700)로 전달된다.
상기 제1&제2 역전환 밸브(700)는 유로를 반대로 변환시켜 상기 메인펌프(800)의 레귤레이터로 전달되는 유압신호(Y1, Y2)를 반대로 제어하여 상기 제1 유압실린더(910와 상기 제2 유압실린더(920)의 방향을 바꾸어 준다.
이때, 백펌핑이라는 신호 즉 백펌핑 신호는 상기 펌핑 컨트롤러(320)를 거쳐, 상기 AMP 모듈(310)의 수신부(317)를 통해 R4로 입력되게 된다.
상기 백펌핑 신호(R4)는 상기 제2 스위칭부(313)에 전달되어, 해당 제2 스위칭부(313)가 스위칭되어 백펌핑 출력 보정부(315)를 선택하도록 제어한다.
상기 제1&제2 역전환 밸브(700)의 동작으로 입력되는 제1 실린더 전환 밸브(500)와 제2 실린더 전환 밸브(600)의 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)와 상기 제1 인덕티브 센서(911)와 상기 제2 인덕티브 센서(921)가 센싱한 센싱신호(S1, S2)가 반대로 입력되어 상기 AMP 모듈(310)을 통해 제어된다.
상기 백펌핑 출력 보정부(315)는 상기 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)와 센싱한 센싱신호(S1, S2)가 반대로 상기 AMP 모듈(310)로 입력되면, R1, R3에 출력신호가 정해지고 VR3, VR4 세팅값 결정 프로그램을 통해 R1, R3에 대한 서로 다른 보정값을 변환하여 PWM출력을 상기 토출량 비례제어밸브(400)로 전달한다.
즉, 상기 백펌핑 출력 보정부(315)는 유·무선리모컨(100)에서 0~100% 조절 가능한 PWM 신호 및 상기 스위치 박스(200) 볼륨 신호 0~100% 조절 가능한 아날로그 신호를 입력 받아 1차 변환하고, 차이나는 만큼 다시 VR3, VR4 세팅값 결정 프로그램을 거쳐 아날로그 신호를 상승, 하강(±100%)시켜 보정한 다음 PWM값으로 상기 토출량 비례제어밸브(400)로 출력을 내보낸다.
서로 다른 보정된 출력 값이 VR3, VR4 세팅값 결정 프로그램을 거쳐 상기 토출량 비례제어밸브(400)로 출력하게 되고, 상기 출력 비례제어밸브(400)는 상기 제1 실린더 전환 밸브(500)와 상기 제2 실린더 전환 밸브(600)를 상이하게 제어한다.
상기 제1 실린더 전환 밸브(500)와 상기 제2 실린더 전환 밸브(600)는 각각 상기 메인펌프(800)의 레귤레이터를 제어하기 위한 유압신호(Y1, Y2)를 출력하여 상기 메인펌프(800)로 전달한다.
상기 메인펌프(800)는 상기 유압신호(Y1, Y2)를 가지고 각각 상기 제1 인덕티브 센서(911)와 상기 제2 유압실린더(920)로 공급되는 유량을 제어한다.
한편, 상술한 바와 같이 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템은 각 드라이브 동작시 상기 펌핑 출력 보정부(314)와 상기 백펌핑 출력 보정부(315)를 통해 상기 제1 유압실린더(910)와 상기 제2 유압실린더(920)에 제어신호를 상이하게 컨트롤함에 따라 도 6에 도시된 바와 같이 스트로크 타임 및 압력(M1)이 안정적으로 밸런스가 맞춰짐에 따라 샷시 RPM 헌팅도 줄어들고, 그에 따라 소음 및 연료절감을 기대할 수 있다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
100 : 유·무선리모컨
200 : 스위치 박스
300 : 주제어 모듈
310 : AMP 모듈
311 : 변환기 312 : 제1 스위칭부
313 : 제2 스위칭부 314 : 펌핑 출력 보정부
315 : 백펌핑 출력 보정부 316 : 제3 스위칭부
317 : 수신부 320 : 펌핑 제어부
400 : 토출량 비례제어밸브
500 : 제1 실린더 전환 밸브
600 : 제2 실린더 전환 밸브
700 : 제1&제2 역전환 밸브
800 : 메인펌프
900 : 드라이브 실린더부
910 : 제1 유압실린더 920 : 제2 유압실린더

Claims (7)

  1. 사용자가 펌핑 또는 백펌핑 신호를 입력하기 위한 유·무선리모컨 또는 스위치 박스;
    상기 유·무선리모컨 또는 스위치 박스의 펌핑 또는 백펌핑 신호의 입력에 따라 보정된 PWM신호를 출력하는 주제어 보드;
    상기 주제어 보드에서 출력되는 PWM 신호를 수신하여 PWM 신호를 비례적으로 출력하는 토출량 비례제어밸브;
    상기 토출량 비례제어밸브로부터 비례제어 신호를 입력받아 비례적으로 상이한 유압신호(Y1, Y2)를 출력하는 제1 실린더 전환 밸브 및 제2 실린더 전환 밸브;
    레귤레이터를 통해 상기 유압신호(Y1, Y2)를 입력받아 유량을 제어하는 메인펌프; 및
    상기 메인 펌프에서 제어된 유량을 전달받아 스트로크 타임 및 압력을 유지하면서 제1 유압실린더와 제2 유압실린더의 콘크리트 토출 또는 흡입량을 동일하게 유지하는 드라이브 실린더부;를 포함하는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 유·무선리모컨 또는 스위치 박스로부터 백펌핑 신호를 전달받아 상기 제1 실린더 전환 밸브와 제2 실린더 전환 밸브의 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)와 상기 드라이브 실린더부의 제1 인덕티브 센서와 제2 인덕티브 센서가 센싱한 센싱신호(S1, S2)가 반대로 입력되도록 하는 제1&제2 역전환 밸브;를 더 포함하는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 주제어 보드는
    상기 제1 인덕티브 센서와 제2 인덕티브 센서로부터 상기 실린더 전환 및 위치를 판단하기 위한 센싱신호(S1, S2)를 수신하고, 상기 제1 실린더 전환 밸브와 제2 실린더 전환 밸브의 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)를 비교하여 상기 드라이브 실린더부의 제1 유압실린더와 상기 제2 유압실린더 중, 어떤 유압실린더가 토출된 상태이고 흡입된 상태인지 유압실린더의 상태를 판단하는 펌핑 제어부; 및
    상기 펌핑 제어부가 판단한 유압실린더의 상태에 따라 콘크리트 토출량과 흡입량을 동일하도록 상기 제1 유압실린더와 상기 제2 유압실린더를 제어하기 위해 비례적으로 보정된 신호를 출력하는 AMP 모듈;을 포함하는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 AMP 모듈은
    상기 유·무선리모컨의 후단에 형성되어 입력되는 PWM신호를 아날로그 신호로 변환하는 변환기;
    상기 변환기에서 입력되는 신호와 상기 스위치 박스에서 입력되는 신호를 선택적으로 스위칭하는 제1 스위칭부;
    펌핑시와 백펌핑시 각각 상기 PWM 신호를 보정하여 출력하는 펌핑 출력 보정부와 백펌핑 출력 보정부;
    펌핑시와 백펌핑시에 상기 펌핑 출력 보정부와 상기 백펌핑 출력 보정부를 선택적으로 스위칭하는 제2 스위칭부;
    상기 제2 스위칭부과 연동하여 동작하는 상기 펌핑 출력 보정부와 상기 백펌핑 출력 보정부의 출력을 선택적으로 스위칭하는 제3 스위칭부; 및
    상기 펌핑 제어부로부터 펌핑 신호, 백펌핑 신호, 상기 센싱신호(S1, S2), 및 상기 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)를 수신하는 수신부;를 포함하는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 펌핑 출력 보정부는
    상기 펌핑 제어부에서 센싱신호(S1, S2)와 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)가 입력되면, R1, R3에 출력신호가 정해지고 VR1, VR2 세팅값 결정 프로그램을 통해 R1, R3에 대한 서로 다른 보정값을 변환하여 PWM출력을 상기 토출량 비례제어밸브로 전달하는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 백펌핑 출력 보정부는
    상기 실린더 전환 밸브 신호(Y4, Y5)와 상기 센싱신호(S1, S2)가 반대로 상기 AMP 모듈로 입력되면, R1, R3에 출력신호가 정해지고 VR3, VR4 세팅값 결정 프로그램을 통해 R1, R3에 대한 서로 다른 보정값을 변환하여 PWM출력을 상기 토출량 비례제어밸브로 전달하는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어 시스템.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 제1, 제2, 또는 제3 스위칭부는
    스위칭시, 시퀀스 제어, 로직 프로그램, 또는 릴레이 접점을 통해 스위칭하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프트럭의 드라이브 실린더 속도편차 보정 제어시스템.
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