KR102192549B1 - 사각지대 감지 시스템 - Google Patents

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만도헬라일렉트로닉스(주)
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Abstract

사각지대 감지 시스템이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템은 운전자의 부주의 운전 상태 레벨 정보를 수신하는 인터페이스부와, 차량의 후측방에 접근하는 다른 차량을 감지하는 후측방 레이더와, 차량의 운전자에게 경보를 발생시키는 경보 발생부 및 인터페이스부를 통해 수신된 부주의 운전 상태 레벨 정보 및 차량의 진행 방향을 근거로 후측방 사각지대를 설정하고, 후측방 레이더를 통해 설정된 후측방 사각지대에 진입하는 다른 차량이 감지되면 후측방 경보를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

사각지대 감지 시스템{BLIND SPOT DETECTION SYSTEM}
본 발명은 사각지대 감지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 후측방에 후측방 사각지대를 설정하는 사각지대 감지 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 사각지대 감지 시스템은 차량 주행 중 혹은 차선 변경시 후측방 레이더를 이용하여 후측방의 사각지대에 장애물이 감지될 경우 운전자에게 경보하여 안전사고를 줄이고 운전자의 편의성을 향상시키는 시스템이다.
기존에는 차선 내 차량의 위치나 차량 자세와 무관하게 자차중심의 상대거리만을 기반으로 후측방 사각지대를 설정한다.
따라서, 기존에는 졸음운전, 난폭운전과 같이 차량의 진행방향이 급변하더라도 자차중심을 기준으로 좌우측 후측방 사각지대가 대칭적으로 동일한 영역을 가진다.
이와 같이 기존에는 졸음운전, 난폭운전과 같이 차량의 진행방향이 급변할 경우 후측방 사각지대 외부의 차량을 감지할 수 없어 후측방 사각지대 외부 차량과 충돌할 수 있는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2014-0073709호(2014.06.17.공개)
본 발명의 실시예는 운전자의 조향 정도와 차선 침범 정도를 이용하여 후측방 사각지대의 영역을 가변할 수 있는 사각지대 감지 시스템을 제공하고자 한다.
을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 운전자 주의 경고 시스템(DAW 시스템)에 의해 운전자 부주의 운전 패턴과 차선 내 차량 위치로부터 결정되는 운전자의 부주의 운전 상태 레벨 정보를 수신하는 인터페이스부; 차량의 후측방에 접근하는 다른 차량을 감지하는 후측방 레이더; 상기 차량의 운전자에게 경보를 발생시키는 경보 발생부; 및 상기 인터페이스부를 통해 수신된 부주의 운전 상태 레벨 정보 및 상기 차량의 진행 방향을 근거로 후측방 사각지대를 설정하고, 상기 후측방 레이더를 통해 상기 설정된 후측방 사각지대에 진입하는 다른 차량이 감지되면 후측방 경보를 수행하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높을 경우, 상기 차량 진행 방향에 따라 기본 후방 좌측 사각지대 및 기본 후방 우측 사각지대의 영역을 가변시키는 사각지대 감지 시스템이 제공될 수 있다.
삭제
또한, 상기 제어부는 상기 차량 진행 방향이 직진 방향이면, 상기 기본 후방 좌측 사각지대의 폭을 확장시킴과 함께 상기 기본 후방 우측 사각지대의 폭을 확장시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량 진행 방향이 우회전 방향이면, 상기 기본 후방 좌측 사각지대의 폭을 감소시키고 길이는 후방측으로 증가시킴과 함께 상기 기본 후방 우측 사각지대의 폭을 확장시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량 진행 방향이 좌회전 방향이면, 상기 기본 후방 좌측 사각지대의 폭을 확장시킴과 함께 상기 기본 후방 우측 사각지대의 폭을 감소시키고 길이는 후방측으로 증가시킬 수 있다.
본 발명의 실시예는 운전자의 조향 정도와 차선 침범 정도를 이용하여 후측방 사각지대의 영역을 가변함으로써 졸음운전이나 난폭운전과 같이 차량의 진행방향이 급변하더라도 후측방 사각지대의 영역을 그에 맞게 적절히 가변시킬 수 있어 사각지대 밖에서 접근하는 충돌 가능 차량에 대해서도 경보가 가능하다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템에서 후측방 사각지대를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템에서 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 직진 방향일 경우 후측방 사각지대 영역을 가변시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템에서 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 우회전 방향일 경우 후측방 사각지대 영역을 가변시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템에서 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 좌회전 방향일 경우 후측방 사각지대 영역을 가변시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템의 제어블록도이다.
도 1을 참조하면, 사각지대 감지 시스템은 전반적인 제어를 수행하는 제어부(10)를 포함할 수 있다.
제어부(10)의 입력측에는 전방 카메라(20), 후측방 레이더(30) 및 인터페이스부(40)가 전기적으로 연결된다.
제어부(10)의 출력측에는 경보발생부(50)가 전기적으로 연결된다.
전방 카메라(20)는 차량 전방에 배치되어 차량 전방의 도로의 차선을 포함하는 전방 차선 영상을 촬영할 수 있다.
후측방 레이더(30)는 밀리미터파, 마이크로파 또는 적외선 레이저를 감지영역을 향해서 발신하고 물체에 반사되어 돌아온 그 반사파에 기반하여 감지영역 내에 존재할 수 있는 물체를 감지한다.
후측방 레이더(30)는 차량 좌측방 및 좌측 후방에 배치되어 차량의 좌측방 및 좌측 후방에 감지영역을 감지하는 제1 후측방 레이더와, 차량 우측방 및 우측 후방에 배치되어 차량의 우측방 및 우측후방에 감지영역을 가지는 제2 후측방 레이더를 포함할 수 있다.
인터페이스부(40)는 운전자 부주의 운전 상태 레벨 정보를 수신한다.
인터페이스부(40)는 운전자 주의 경고 시스템(Driver Attention Warning system ; DAW 시스템)으로부터 운전자 부주의 운전 상태 레벨 정보를 수신할 수 있다.
운전자 주의 경고 시스템(DAW 시스템)은 운전자 부주의 운전 패턴과 차선 내 차량 위치 등을 종합적으로 분석해 운전 상태를 5단계 레벨로 표시하는 시스템으로서, 운전자 부주의 운전 상태 레벨에 따라 팝업 메시지와 경보음을 출력함으로써 운전자에게 휴식을 유도한다. 운전자 주의 경고 시스템에서 운전자 부주의 운전 상태 레벨은 1 레벨부터 5 레벨까지 구분되어 있다. 5 레벨이 운전자 부주의 운전 상태가 좋음 상태이고, 1 레벨이 나쁜 상태일 수 있다.
경보 발생부(50)는 차량의 계기판, 디스플레이 모듈 등에 경보메시지나 경보화면을 표시하거나 스피커를 통해 경보음을 출력할 수 있다.
제어부(10)는 전방 카메라(20)로부터 전방 차선 영상을 수신한다.
제어부(10)는 전방 카메라(20)로부터 수신된 전방 차선 영상을 분석하여 차선 정보와 자차선 내의 차량 위치 정보를 인식하고, 인식된 차선 정보와 자차선 내의 차량 위치 정보를 바탕으로 차량 진행 방향을 인식한다.
제어부(10)는 인터페이스부(40)를 통해 운전자 주의 경고 시스템으로부터 제공된 운전자 부주의 운전 상태 레벨 정보를 수신한다.
제어부(10)는 운전자 부주의 운전 상태 레벨 정보와 차량 진행 방향을 근거로 후측방 사각지대 영역을 가변시킨다.
제어부(10)는 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높으면, 차량 진행 방향을 근거로 후측방 사각지대 영역을 가변시킨다.
제어부(10)는 후측방 레이더(30)로부터 레이더 정보를 수신한다.
제어부(10)는 가변된 후측방 사각지대에 다른 차량이 접근하면, 접근한 다른 차량을 후측방 레이더(30)를 통해 감지하고, 접근한 다른 차량이 감지되면, 경보 발생부(30)를 통해 후측방 경보를 발생시킨다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템에서 후측방 사각지대를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 후방 좌측 사각지대(60L)는 후방 좌측 사각지대 횡방향 시작지점(혹은 후방 좌측 사각지대 횡방향 시작라인)과 후방 좌측 사각지대 폭과 길이에 따라 설정될 수 있다. 후방 좌측 사각지대의 폭과 길이는 미리 설정될 수 있다.
후방 좌측 사각지대 횡방향 시작지점은 차량과 후방 좌측 사각지대 간의 횡방향거리(Left_Y_to Blind Spot)에 따라 결정될 수 있다. 후방 좌측 사각지대 횡방향 시작지점은 차량과 후방 좌측 사각지대 간의 횡방향거리(Left_Y_to Blind Spot)로부터 횡방향으로 이격된 위치일 수 있다.
또한, 후방 우측 사각지대(60R)는 후방 우측 사각지대 횡방향 시작지점(혹은 후방 우측 사각지대 횡방향 시작라인)과 후방 우측 사각지대 폭과 길이에 따라 설정될 수 있다. 후방 우측 사각지대의 폭과 길이는 미리 설정될 수 있다.
후방 우측 사각지대 횡방향 시작지점은 차량과 후방 우측 사각지대 간의 횡방향거리(Right_Y_to Blind Spot)에 따라 결정될 수 있다. 후방 우측 사각지대 횡방향 시작지점은 차량과 후방 우측 사각지대 간의 횡방향거리(Right_Y_to Blind Spot)로부터 횡방향으로 이격된 위치일 수 있다.
이와 같이, 후방 좌측 사각지대(60L)는 차량으로부터 횡방향거리(Left_Y_to Blind Spot)만큼 횡방향으로 이격된 지점을 후방 좌측 사각지대 횡방향 시작지점으로 하고, 후방 좌측 사각지대의 폭과 길이가 미리 설정된 폭과 길이를 가지도록 설정될 수 있다.
후방 우측 사각지대(60R)는 차량으로부터 횡방향거리(Left_Y_to Blind Spot)만큼 횡방향으로 이격된 지점을 후방 우측 사각지대 횡방향 시작지점으로 하고, 후방 우측 사각지대의 폭과 길이가 미리 설정된 폭과 길이를 가지도록 설정될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템에서 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 직진 방향일 경우 후측방 사각지대 영역을 가변시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 후방 좌측 사각지대(70L)와 후방 우측 사각지대(70R)는 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높고 차량 진행 방향이 직진 방향일 경우 가변된 후측방 사각지대 영역을 각각 나타낸다.
운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 낮을 경우, 차량 진행 방향에 관계없이 후측방 사각지대 영역은 미리 설정된 길이와 폭을 가지는 후방 좌측 사각지대(60L)와 후방 우측 사각지대(60R)이다.
하지만, 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높을 경우, 차량 진행 방향에 따라 후측방 사각지대 영역은 가변된다.
운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 직진 방향이면, 후측방 사각지대는 기본 후방 좌측 사각지대(60L)와 후방 우측 사각지대(60R)보다 폭이 확장된 후방 좌측 사각지대(70L)와 후방 우측 사각지대(70R)로 변경된다.
후방 좌측 사각지대(70L)는 기본 후방 좌측 사각지대(60L)에서 좌측 횡방향으로 확장 후방 좌측 사각지대(61L)만큼 확장된 영역이다.
후방 우측 사각지대(70R)는 기본 후방 우측 사각지대(60R)에서 우측 횡방향으로 확장 후방 우측 사각지대(61R)만큼 확장된 영역이다.
이와 같이, 운전자의 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높더라도 후측방 사각지대를 확장함으로써 자차량에 접근하는 다른 차량을 미리 경고할 수 있어 사고 위험을 줄일 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템에서 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 우회전 방향일 경우 후측방 사각지대 영역을 가변시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 후방 좌측 사각지대(70L)와 후방 우측 사각지대(70R)는 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높고 차량 진행 방향이 우회전 방향일 경우 가변된 후측방 사각지대 영역을 각각 나타낸다.
운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 우회전 방향이면, 후방 좌측 사각지대(70L)는 기본 후방 좌측 사각지대(60L)보다 폭은 줄고 길이는 늘어난 영역으로 가변된다.
후방 좌측 사각지대(70L)는 기본 후방 좌측 사각지대(60L)에서 60L_2 영역마만큼 감소된 감소 후방 좌측 사각지대(60L_1)와, 이 감소 후방 좌측 사각지대(60L_1)의 후방으로 길이방향으로 확장된 후방 좌측 사각지대(61L)를 합한 영역이다.
이와 같이, 운전자의 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량이 우회전하더라도 후측방 사각지대를 운전 상황에 맞게 가변시킬 수 있다.
후방 좌측 사각지대(70L)는 기본 후방 좌측 사각지대(60L)보다 폭을 감소시켜 위험 요소가 적은 좌측 차선 전방의 다른 차량에 대한 오검출을 방지함과 길이를 증가시켜 위험 요소로 작용할 수 있는 좌측 차선 후방의 다른 차량에 대한 검출을 추가적으로 수행할 수 있도록 가변된다.
후방 우측 사각지대(70R)는 사각지대 폭방향으로 확장되기 때문에 자차량에 접근하는 다른 차량을 미리 경고할 수 있어 사고 위험을 줄일 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 감지 시스템에서 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 좌회전 방향일 경우 후측방 사각지대 영역을 가변시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 후방 좌측 사각지대(70L)와 후방 우측 사각지대(70R)는 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높고 차량 진행 방향이 좌회전 방향일 경우 가변된 후측방 사각지대 영역을 각각 나타낸다.
운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량 진행 방향이 좌회전 방향이면, 후방 우측 사각지대(70R)는 기본 후방 우측 사각지대(60R)보다 폭은 줄고 길이는 늘어난 영역으로 가변된다.
후방 우측 사각지대(70R)는 기본 후방 우측 사각지대(60R)에서 60R_2 영역마만큼 감소된 감소 후방 우측 사각지대(60R_1)와, 이 감소 후방 우측 사각지대(60R_1)의 후방으로 길이방향으로 확장된 후방 우측 사각지대(61R)를 합한 역이다.
이와 같이, 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높은 상태에서 차량이 좌회전하더라도 후측방 사각지대를 운전 상황에 맞게 가변시킬 수 있다.
후방 우측 사각지대(70R)는 기본 후방 우측 사각지대(60R)보다 폭을 감소시켜 위험 요소가 적은 우측 차선 전방의 다른 차량에 대한 오검출을 방지함과 길이를 증가시켜 위험 요소로 작용할 수 있는 우측 차선 후방의 다른 차량에 대한 검출을 추가적으로 수행할 수 있도록 가변된다.
후방 좌측 사각지대(70L)는 사각지대 폭방향으로 확장되기 때문에 자차량에 접근하는 다른 차량을 미리 경고할 수 있어 사고 위험을 줄일 수 있다.
10 : 제어부 20 : 전방 카메라
30 : 후측방 레이더 40 : 인터페이스부
50 : 경보 발생부

Claims (5)

  1. 운전자 주의 경고 시스템(DAW 시스템)에 의해 운전자 부주의 운전 패턴과 차선 내 차량 위치로부터 결정되는 운전자의 부주의 운전 상태 레벨 정보를 수신하는 인터페이스부;
    차량의 후측방에 접근하는 다른 차량을 감지하는 후측방 레이더;
    상기 차량의 운전자에게 경보를 발생시키는 경보 발생부; 및
    상기 인터페이스부를 통해 수신된 부주의 운전 상태 레벨 정보 및 상기 차량의 진행 방향을 근거로 후측방 사각지대를 설정하고, 상기 후측방 레이더를 통해 상기 설정된 후측방 사각지대에 진입하는 다른 차량이 감지되면 후측방 경보를 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 운전자 부주의 운전 상태 레벨이 미리 설정된 레벨보다 높을 경우, 상기 차량 진행 방향에 따라 기본 후방 좌측 사각지대 및 기본 후방 우측 사각지대의 영역을 가변시키는 사각지대 감지 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량 진행 방향이 직진 방향이면, 상기 기본 후방 좌측 사각지대의 폭을 확장시킴과 함께 상기 기본 후방 우측 사각지대의 폭을 확장시키는 사각지대 감지 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량 진행 방향이 우회전 방향이면, 상기 기본 후방 좌측 사각지대의 폭을 감소시키고 길이는 후방측으로 증가시킴과 함께 상기 기본 후방 우측 사각지대의 폭을 확장시키는 사각지대 감지 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량 진행 방향이 좌회전 방향이면, 상기 기본 후방 좌측 사각지대의 폭을 확장시킴과 함께 상기 기본 후방 우측 사각지대의 폭을 감소시키고 길이는 후방측으로 증가시키는 사각지대 감지 시스템.
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