KR102181242B1 - 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치 - Google Patents

풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 풍력 발전기 베어링 사상장치에 관한 것으로서, 상세하게는 척 부재로 베어링을 정위치에 고정시킨 후 다관절 로봇암과 소프트존 형성되는 부분이 일치되도록 회전시키고, 다관절 로봇암을 베어링 내부로 전진하여 다관절 로봇암의 풀 체인지 헤드에 결합된 전자 프로브를 이용하여 소프트존 형성 위치를 체크한 다음, 풀 체인지 헤드를 이용하여 장착된 전자 프로브와 그라인더를 교체해서 레이스웨이를 그라인딩시킨 후 다시 전자 프로브로 교체하여 절삭 깊이를 확인한 반복 과정을 수행하면서 레이스웨이 소프트존을 형성하도록 하는 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치에 관한 것이다.

Description

풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치{RACEWAY SOFTZONE FINISHING DEVICE OF BEARING FOR WIND GENERATOR}
본 발명은 풍력 발전기 베어링 사상장치에 관한 것으로서, 상세하게는 척 부재로 베어링을 정위치에 고정시킨 후 다관절 로봇암과 소프트존 형성되는 부분이 일치되도록 회전시키고, 다관절 로봇암을 베어링 내부로 전진하여 다관절 로봇암의 풀 체인지 헤드에 결합된 전자 프로브를 이용하여 소프트존 형성 위치를 체크한 다음, 풀 체인지 헤드를 이용하여 장착된 전자 프로브와 그라인더를 교체해서 레이스웨이를 그라인딩시킨 후 다시 전자 프로브로 교체하여 절삭 깊이를 확인한 반복 과정을 수행하면서 레이스웨이 소프트존을 형성하도록 하는 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치에 관한 것이다.
최근 들어 환경을 보호할 수 있는 녹색 에너지의 이용이 요구되고 있으며, 자연 에너지의 하나로서 풍력 에너지를 이용하는 풍력 발전기가 지속적으로 연구 및 적용되고 있다.
주지된 풍력 발전기는 풍력에너지를 이용하여 전력을 생산하는 대형 회전 기계 장치이다. 이러한 풍력 발전기는 보통 복수개의 날개를 포함하는데, 상기 복수개의 날개는 풍력에 의하여 회전하며 발전하게 된다. 이러한 날개의 회전을 원활하게 하기 위하여 풍력 발전기에는 크게 4가지 종류의 베어링(주축 베어링(main shaft bearing), 요 베어링(yaw bearing), 피치 베어링(pitch bearing), 그리고 기어박스 베어링(gearbox bearing))이 사용된다.
풍력 발전기는 고속으로 회전하지 않으므로 풍력 발전기에 사용되는 베어링은 고속 회전에서 요구되는 베어링의 특성을 가지지 않아도 되나, 그 내구성은 뛰어나야 한다. 또한, 회전 시 소음 및 진동이 발생되지 않아야 한다.
베어링의 회전 시 발생하는 소음 및 진동을 줄이기 위하여는 베어링을 고주파 열처리 후 정밀하게 사상 가공(finishing, grinding, or polishing)을 하여야 한다. 또한, 베어링 내 전동체가 장착되어 회전하기 위한 공간인 레이스웨이(raceway, 궤도)를 가공한다.
이러한 사상 가공 장치의 일례로 국내 등록특허 제10-1177097호에 풍력 발전용 대형 베어링 사상 장치가 개시되어 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 상기 풍력 발전용 대형 베어링 사상 장치(1)는 베이스(2), 프레임(4), 사상 가공기(10), 궤도 가공기(20), 툴 보관소(30), 그리고 스핀들(40)을 포함한다. 이러한 대형 베어링 사상 장치(1)는 열 처리가 완료된 베어링 소재(70)의 저면과 상면을 사상 가공(finishing, grinding, or polishing)하고 베어링 소재(70)의 내주면 또는 외주면에 궤도(레이스웨이)(72)를 가공한다.
베이스(2)는 사상 가공 및 궤도 형성 가공 시 베어링 소재(70)와 툴(10, 20)을 지지하기 위한 것으로 그 저면과 상면이 평평하게 형성된다. 상기 베이스(2)의 상면에는 프레임(4), 툴 보관소(30), 그리고 스핀들(40)이 장착되어 있다.
프레임(4)은 상기 베이스(2)의 상면 후단부에 배치되어 있다. 이러한 프레임(4)의 전면에는 가이딩 홈(6)이 도면에서 좌우로 길게 형성되어 있다.
사상 가공기(10)는 상기 가이딩 홈(6)에 슬라이딩 가능하도록 장착되어 있으며, 상기 베어링 소재(70)의 저면 및 상면을 사상 가공하도록 되어 있다. 이를 위하여, 상기 사상 가공기(10)는 제1슬라이더(12), 사상 가공기 본체(14), 사상 가공기 암(16), 그리고 사상 가공 툴(18)을 포함한다.
상기 제1슬라이더(12)는 상기 가이딩 홈(6)에 슬라이딩 가능하도록 장착되어 상기 사상 가공기(10)가 도면에 서 좌우로 움직일 수 있도록 한다.
사상 가공기 본체(14)는 상기 제1슬라이더(12)에 부착되어 있으며, 사상 가공기 암(16)의 움직임을 조정하기 위한 장치들이 그 내부에 배치되어 있다. 이러한 장치들은 당업자에게 자명하므로 더 이상 상세한 설명은 생략하기로 한다.
사상 가공기 암(16)은 사상 가공기 본체(14)에 장착되어 있으며 그 길이가 조절될 수 있도록 되어 있다. 이와 같이 사상 가공기 암(16)의 길이가 조절됨에 따라 상기 사상 가공 툴(18)이 도면에서 상하로 움직이도록 되어 있다.
사상 가공 툴(18)은 상기 사상 가공기 암(16)에 회전 가능하게 장착되어 있다. 상기 사상 가공 툴(18)은 회전하며 상기 베어링 소재(70)의 저면과 상면을 사상 가공한다.
궤도 가공기(20)는 상기 가이딩 홈(6)에 슬라이딩 가능하도록 장착되어 있으며, 상기 베어링 소재(70)의 외주면 또는 내주면에 궤도(72)를 가공한다. 이를 위하여, 상기 궤도 가공기(20)는 제2슬라이더(22), 궤도 가공기 본체(24), 궤도 가공기 암(26), 그리고 궤도 가공 툴(28)을 포함한다.
제2슬라이더(22)는 상기 가이딩 홈(6)에 슬라이딩 가능하도록 장착되어 상기 궤도 가공기(20)가 도면에서 좌우로 움직일 수 있도록 한다.
궤도 가공기 본체(24)는 상기 제2슬라이더(22)에 부착되어 있으며, 상기 궤도 가공기 암(26)의 움직임을 조정하기 위한 장치들이 그 내부에 배치되어 있다.
궤도 가공기 암(26)은 상기 궤도 가공기 본체(24)에 장착되어 있으며 그 길이가 조절될 수 있도록 되어 있다.
이와 같이 궤도 가공기 암(26)의 길이가 조절됨에 따라 상기 궤도 가공 툴(28)이 도면에서 상하로 움직이도록 되어 있다.
궤도 가공 툴(28)은 상기 궤도 가공기 암(26)에 부착되어 있으며, 상기 베어링 소재(70)의 외주면 또는 내주면에 궤도(72)를 가공한다.
툴 보관소(30)는 상기 베이스(2)의 상면에 장착되어 있으며, 사상 가공 툴(18)과 궤도 가공 툴(28)을 보관한다. 즉, 베어링 소재(70)를 가공하지 않을 때에는 상기 사상 가공 툴(18)과 궤도 가공 툴(28)은 상기 툴 보관소(30)에 보관하고 있고, 사상 가공 또는 궤도 가공을 할 때 상기 사상 가공기(10) 및/또는 상기 궤도 가공기(20)를 상기 툴 보관소(30)에 위치하도록 한 후 사상 가공 툴(18) 및/또는 궤도 가공 툴(28)을 장착시킨다. 이러한 툴 보관소(30)의 내부에는 기어(도시하지 않음) 또는 체인(도시하지 않음)이 장착되어 작동 버튼(도시하지 않음)을 누르는 것에 의하여 툴 공급구(도 1의 툴 보관소 우측에 위치하는 구멍)에 위치되는 툴을 자동으로 바꿀 수 있다.
스핀들(40)은 상기 베이스(2)의 상면에 회전 가능하게 장착되어 있다. 상기 스핀들(40)은 그 상면에 기계적척(mechanical chuck)(60)과 자기 척(magnetic chuck)(50)을 구비하여 베어링 소재(70)를 잡고 회전함으로써 사상 가공과 궤도 가공이 수행될 수 있도록 한다.
자기 척(50)은 상기 스핀들(40)의 상면에 원주방향을 따라 일정 간격을 두고 장착되어 있으며, 자력을 발생시켜 상기 베어링 소재(70)를 잡게 된다. 상기 자기 척(50) 사이의 간격은 일정하지 않을 수도 있다.
기계적 척(60)은 상기 스핀들(40)의 상면에 원주방향을 따라 일정 간격을 두고 장착되어 있으며, 상기 베어링소재(70)를 기계적으로 잡게 된다. 상기 기계적 척(60) 사이의 간격은 일정하지 않을 수도 있다.
한편, 베어링을 고주파 열처리시 베어링을 회전시키면서 열처리를 수행하는 데, 중복되는 부분이 발생하여 열풀림 현상이 발생하고, 이로 인해 균열이 발생하는 데, 이러한 균열 발생을 방지하기 위하여 도 3에 도시된 바와 같이 베어링(B)을 제작시 레이스웨이(RW)의 열처리 부분중 일정 부분(약 200㎜의 길이)을 일정 깊이로 그라인딩하여 볼보다 더 큰 지름을 가지도록 하여 볼이 비접촉 상태로 지나가도록 해서 파손을 방지하는 소프트존(SOFT ZONE)(SZ)을 형성하게 된다.
그러나, 상기 풍력 발전용 대형 베어링 사상 장치로는 단순히 레이스웨이를 갈아내어 일정하게 형성할 수 있을 뿐 정밀 가공을 요하는 소프트존을 형성하지 못하는 문제점이 있다.
국내 등록특허 제10-1177097호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 척 부재로 베어링을 정위치에 고정시킨 후 다관절 로봇암과 소프트존 형성되는 부분이 일치되도록 회전시키고, 다관절 로봇암을 베어링 내부로 전진하여 다관절 로봇암의 ATC(Auto Tool Changer)를 이용하여 결합된 전자 프로브를 통해 소프트존 형성 위치를 체크한 다음, 전자 프로브와 그라인더를 교체해서 레이스웨이를 그라인딩시킨 후 다시 전자 프로브로 교체하여 절삭 깊이를 확인하고, 절삭하는 반복 과정을 수행하면서 레이스웨이 소프트존을 형성하도록 하는 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 전자 프로브에 무선 통신모듈이 구비되어 무선 통신을 통해 컴퓨터나 서버로 측정 데이터를 실시간으로 전송하고, 고객사에게 제품 납품시 QR 코드를 함께 제공하여 측정 데이터를 고객사에서 확인할 수 있도록 하는 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치를 제공하는데 다른 목적이 있다.
또, 본 발명은 다관절 로봇암에 포스 센서를 부착하여 그라인더로 가공시 200㎜의 X축간 거리를 동일한 힘을 가하면서 그라인딩되도록 하여 균일한 깊이로 가공이 이루어지도록 하는 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은,
풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이에 소프트존을 형성하는 사상장치에 있어서, 베이스 프레임과; 상기 베이스 프레임의 일측에 척이 복수개가 방사상으로 대칭되도록 설치되고, 제 1서보 모터에 의해 제 1레일을 따라 상기 베어링을 고정시키도록 전후진되고, 상기 베어링을 회전시키는 척 부재; 및 상기 베이스 프레임의 타측에 설치되고, 제 2서보 모터에 의해 제 2레일을 따라 상기 척 부재에 고정된 상기 베어링으로 전후진되어 상기 베어링의 내측 또는 외측에 형성된 레이스웨이의 일정 구간을 일정 깊이로 가공하여 상기 소프트존을 형성하는 다관절 로봇암을 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기에서, 상기 베이스 프레임은 그라인더와 전자 프로브가 거치되는 ATC(Auto Tool Changer) 스탠드가 구비된다.
여기에서 또한, 상기 전자 프로브는 측정 데이터를 외부로 전송하도록 무선 통신모듈이 구비된다.
여기에서 또, 각각의 상기 척은 2개가 한 쌍을 이루며 설치된다.
여기에서 또, 각각의 상기 척은 상부에 수직으로 설치되어 엑츄에이터에 의해 폭이 조절되는 복수의 클램프 롤러와; 상기 클램프 롤러의 하단에 수평하게 설치되어 상기 베어링을 회전시키는 회전 롤러를 구비한다.
여기에서 또, 상기 다관절 로봇암은 상기 ATC(Auto Tool Changer) 스탠드에 거치된 그라인더와 전자 프로브를 상호 교체하는 ATC(Auto Tool Changer)와; 가해지는 힘의 크기를 측정하는 포스 센서가 구비된다.
여기에서 또, 상기 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치는 상기 전자 프로브로부터 측정되는 측정 데이터를 실시간으로 전송받아 저장하고, 상기 포스 센서로부터 전송되는 상기 다관절 로봇암에 가해지는 포스 데이터를 이용하여 상기 그라인더로 소프트존을 가공시 일정 X축간 거리를 동일한 힘을 가하면서 그라인딩되도록 하여 균일한 깊이로 가공이 이루어지도록 제어하는 컴퓨터를 더 포함한다.
여기에서 또, 상기 컴퓨터는 상기 전자 프로브로부터 측정되는 측정 데이터를 서버에 저장하여 제품 납품시 함께 제공되는 QR 코드를 통해 측정 데이터를 확인할 수 있도록 한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명인 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치에 따르면, 척 부재로 베어링을 정위치에 고정시킨 후 다관절 로봇암과 소프트존 형성되는 부분이 일치되도록 회전시키고, 다관절 로봇암을 베어링 내부로 전진하여 다관절 로봇암의 ATC(Auto Tool Changer)를 이용하여 결합된 전자 프로브를 통해 소프트존 형성 위치를 체크한 다음, 전자 프로브와 그라인더를 교체해서 레이스웨이를 그라인딩시킨 후 다시 전자 프로브로 교체하여 절삭 깊이를 확인하고, 절삭하는 반복 과정을 수행하면서 레이스웨이 소프트존을 형성할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 전자 프로브에 무선 통신모듈이 구비되어 무선 통신을 통해 컴퓨터나 서버로 측정 데이터를 실시간으로 전송하고, 고객사에게 제품 납품시 QR 코드를 함께 제공하여 측정 데이터를 고객사에서 확인할 수 있어 편의를 제공할 수 있다.
또, 본 발명에 따르면 다관절 로봇암에 포스 센서를 부착하여 그라인더로 가공시 200㎜의 X축간 거리를 동일한 힘을 가하면서 그라인딩되도록 하여 균일한 깊이로 가공이 이루어져 균일한 품질을 얻을 수 있다.
도 1 및 도 2는 종래의 풍력 발전용 대형 베어링 사상 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 베어링의 소프트존을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치의 구성을 나타낸 평면도이다.
도 5는 도 4의 측면도이다.
이하, 본 발명에 따른 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치의 구성을 나타낸 평면도이고, 도 5는 도 4의 측면도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치(100)는 베이스 프레임(110)과, 척 부재(120)와, 다관절 로봇암(130) 및 컴퓨터(140)로 이루어진다.
먼저, 베이스 프레임(110)은 척 부재(120)와, 다관절 로봇암(130) 및 컴퓨터(140)가 설치되기 위한 것으로 지면에 설치되고, 상면이 평평하게 형성된다.
그리고, 베이스 프레임(110)은 그라인딩시 발생하는 분진을 포집하기 위한 집진기(150)가 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 베이스 프레임(110)은 그라인더(G)와 전자 프로브(P)가 거치되는 ATC(Auto Tool Changer) 스탠드(S)가 구비된다. 이때, 전자 프로브(P)는 측정 데이터를 컴퓨터(140)로 전송하도록 무선 통신모듈(미도시)이 구비된다.
이어서, 척 부재(120)는 베이스 프레임(110)의 일측에 척이 복수개가 방사상으로 대칭되도록 설치되고, 제 1서보 모터(M1)에 의해 제 1레일(R1)을 따라 베어링(B)을 고정시키도록 전후진되고, 베어링(B)을 회전시킨다.
그리고, 각각의 척(121)은 베어링(B)의 크기에 대응되도록 2개가 한 쌍을 이루며 설치된다.
또한, 각각의 척(121)은 상부에 수직으로 설치되어 엑츄에이터(미도시)에 의해 폭이 조절되는 복수의 클램프 롤러(123)와, 클램프 롤러(123)의 하단에 수평하게 설치되어 베어링(B)을 회전시키는 회전 롤러(125)를 구비한다. 이때, 엑츄에이터는 전동, 공압, 유압 등에 의해 동작된다.
계속해서, 다관절 로봇암(130)은 베이스 프레임(110)의 타측에 설치되고, 제 2서보 모터(M2)에 의해 제 2레일(R2)을 따라 척 부재(120)에 고정된 베어링(B)으로 전후진되어 베어링(B)의 내측 또는 외측에 형성된 레이스웨이(RW)의 일정 구간을 일정 깊이로 가공하여 소프트존(SZ)을 형성한다.
그리고, 다관절 로봇암(130)은 ATC 스탠드(S)에 거치된 그라인더(G)와 전자 프로브(P)를 상호 교체하는 ATC(Auto Tool Changer)(131)와, 가해지는 힘의 크기를 측정하는 포스 센서(133)가 구비된다. 이때, 포스 센서(133)는 측정 데이터를 컴퓨터(140)로 전송하도록 무선 통신모듈(미도시)이 구비된다.
또한, 다관절 로봇암(130)은 하부에 그라인딩시 발생하는 분진이 흡입되어 집진기(150)로 포집되도록 흡입 호퍼(H)가 구비된다.
한편, 컴퓨터(140)는 전자 프로브(P)로부터 측정되는 측정 데이터를 실시간으로 무선 전송받아 저장하고, 포스 센서(133)로부터 실시간 전송되는 다관절 로봇암(130)에 가해지는 포스 데이터를 이용하여 그라인더(G)로 소프트존(SZ)을 가공시 일정 X축간 거리를 동일한 힘을 가하면서 그라인딩되도록 하여 균일한 깊이로 가공이 이루어지도록 제어한다.
그리고, 컴퓨터(140)는 전자 프로브(P)로부터 측정되는 측정 데이터를 서버(미도시)에 저장하여 제품 납품시 함께 제공되는 QR 코드를 통해 측정 데이터를 확인할 수 있도록 한다.
이하, 본 발명에 따른 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치의 동작을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
먼저, 크레인과 같은 인양 장비를 이용하여 표면 열처리 및 레이스웨이(RW)가 형성된 베어링(B)을 척 부재(120)에 올려놓는다.
그러면, 각각의 척(121)이 전진되면서 베어링(B)을 정위치에 위치시킨다.
그런 다음, 엑츄에이터(123)에 의해 클램프 롤러(123)의 폭이 좁아지면서 베어링(B)을 고정시킨 다음, 회전 롤러(125)가 회전되면서 베어링(B)의 소프트존(SZ)이 형성되는 구간이 다관절 로봇암(130)의 전진 위치에 위치시킨다.
이러한 상태에서, 다관절 로봇암(130)은 베어링(B) 측으로 전진한다.
베어링(B)의 측면으로 전진한 상태에서 다관절 로봇암(130)은 ATC 스탠드(S)에 거치된 전자 프로브(P)를 장착한 다음, 전자 프로브(P)를 레이스웨이(RW)의 다지점에 접촉시켜 컴퓨터(140)를 통해 소프트존(SZ) 형성 위치를 체크한다.
소프트존(SZ) 형성 위치 체크가 완료되면, 다관절 로봇암(130)은 ATC 스탠드(S)에 전자 프로브(P)를 거치시키고, 그라인더(G)로 교체한 다음 그라인더(G)를 이용하여 레이스웨이(RW)를 절삭 가공한다. 이때, 컴퓨터(140)는 포스 센서(133)로부터 실시간 전송되는 다관절 로봇암(130)에 가해지는 포스 데이터를 이용하여 그라인더(G)로 소프트존(SZ)을 가공시 일정 X축간 거리를 동일한 힘을 가하면서 그라인딩되도록 하여 균일한 깊이로 가공이 이루어지도록 한다.
일정 횟수의 그라인딩이 완료되면, 다관절 로봇암(130)은 그라인더(G)를 전자 프로브(P)로 교체한 다음, 절삭된 소프트존(SZ)의 깊이를 확인하고, 설계 깊이 미만이면 다시 그라인더(G)로 절삭하여 설계 깊이까지 상기 과정을 반복하여 소프트존(SZ)을 형성한다.
본 발명은 다양하게 변형될 수 있고 여러 가지 형태를 취할 수 있으며 상기 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시 예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
110 : 베이스 프레임 120 : 척 부재
121 : 척 123 : 클램프 롤러
125 : 회전 롤러 130 : 다관절 로봇암
131 : ATC 133 : 포스 센서
140 : 컴퓨터 B : 베어링
G : 그라인더 P : 전자 프로브
RW : 레이스웨이 SZ : 소프트존

Claims (8)

  1. 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이에 소프트존을 형성하는 사상장치에 있어서,
    그라인더와, 측정 데이터를 외부로 전송하도록 무선 통신모듈이 구비되는 전자 프로브가 거치되는 ATC(Auto Tool Changer) 스탠드가 구비되는 베이스 프레임과;
    상기 베이스 프레임의 일측에 척이 복수개가 방사상으로 대칭되도록 설치되되, 각각의 상기 척이 2개가 한 쌍을 이루며 설치되고, 제 1서보 모터에 의해 제 1레일을 따라 상기 베어링을 고정시키도록 전후진되며, 상기 베어링을 회전시키는 척 부재와;
    상기 베이스 프레임의 타측에 설치되고, 제 2서보 모터에 의해 제 2레일을 따라 상기 척 부재에 고정된 상기 베어링으로 전후진되어 상기 베어링의 내측 또는 외측에 형성된 레이스웨이의 일정 구간을 일정 깊이로 가공하여 상기 소프트존을 형성하며, 상기 ATC(Auto Tool Changer) 스탠드에 거치된 그라인더와 전자 프로브를 상호 교체하는 ATC(Auto Tool Changer)와, 가해지는 힘의 크기를 측정하는 포스 센서와, 그라인딩시 발생하는 분진을 수거하는 흡입 호퍼가 구비되는 다관절 로봇암와;
    상기 다관절 로봇암의 그라인딩시 발생하는 분진을 상기 흡입 호퍼를 통해 흡입하는 집진기; 및
    상기 전자 프로브로부터 측정되는 측정 데이터를 실시간으로 전송받아 저장하고, 상기 포스 센서로부터 전송되는 상기 다관절 로봇암에 가해지는 포스 데이터를 이용하여 상기 그라인더로 소프트존을 가공시 일정 X축간 거리를 동일한 힘을 가하면서 그라인딩되도록 하여 균일한 깊이로 가공이 이루어지도록 제어하며,상기 전자 프로브로부터 측정되는 측정 데이터를 서버에 저장하여 제품 납품시 함께 제공되는 QR 코드를 통해 측정 데이터를 확인할 수 있도록 하는 컴퓨터를 포함하며,
    각각의 상기 척은,
    상부에 수직으로 설치되어 엑츄에이터에 의해 폭이 조절되는 복수의 클램프 롤러와;
    상기 클램프 롤러의 하단에 수평하게 설치되어 상기 베어링을 회전시키는 회전 롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기용 베어링의 레이스웨이 소프트존 사상장치.
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