KR102170140B1 - Material sorting device based on tray disk and sorting method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 트레이에 기반한 재료 선별 장치 및 선별 방법을 제공하고, 상기 트레이에 기반한 재료 선별 장치는 바코드를 구비한 재료를 수송하기 위한 제품 수송 라인을 포함하며, 재료를 제품 수송 라인으로부터 제1 재료 투입 플랫폼으로 이송시키기 위한 제1 기계손과 제1 재료 투입 플랫폼과, 상기 제1 기계손에 의해 이송된 재료를 스캔하여 재료 정보를 판독 및 기록하기 위한 재료 스캔 부재와, 상기 재료 스캔 부재에 의해 생성된 스캔 정보에 따라 재료를 분류하여 대응되는 선별 트레이에 투입하기 위한 선별 수단 및 다수의 상이한 유형의 선별 트레이를 더 포함한다. 본 발명이 제공하는 재료 선별 장치 및 선별 방법은 가공 효율이 높은 효과를 실현할 수 있다.The present invention provides a tray-based material sorting device and a sorting method, wherein the tray-based material sorting device includes a product transport line for transporting a material having a barcode, and inputting the first material from the product transport line A first machine hand and a first material input platform for transferring to the platform, a material scanning member for reading and recording material information by scanning the material transferred by the first machine hand, and the material scanning member It further includes a sorting means for sorting the material according to the scanned information and putting it into a corresponding sorting tray, and a plurality of different types of sorting trays. The material sorting apparatus and sorting method provided by the present invention can realize the effect of high processing efficiency.

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Figure 112018079784020-pat00001

Description

트레이에 기반한 재료 선별 장치 및 선별 방법{MATERIAL SORTING DEVICE BASED ON TRAY DISK AND SORTING METHOD}Tray-based material sorting device and sorting method {MATERIAL SORTING DEVICE BASED ON TRAY DISK AND SORTING METHOD}

본 발명은 자동화 기계 설비 분야에 속하는 것으로, 재료 선별 장치 및 선별 방법에 관한 것이다.The present invention pertains to the field of automated machinery equipment, and relates to a material sorting device and a sorting method.

트레이(TRAY)는 차징 트레이(charging tray)라고도 하는데, 재료를 담기 위한 용기이다. 현재 트레이의 피딩(Feeding)/언로딩(unloading)은 일반적으로 단일 트레이를 사용하여 피딩/언로딩하거나 사람이 직접 트레이 중의 재료를 인공적으로 투입하거나 인출하는 작업 방식이 있고, 이는 일반적으로 아래와 같은 몇가지 단점이 있다. 1. 효율이 낮고 시간이 오래 걸리며 힘을 소모하고; 2. 직원이 시시각각 신속하게 재료를 공급해야 하며, 직원의 기술, 숙련 정도에 대한 의존성이 높고, 인건비가 높으며, 노동 강도가 크고, 안전도가 낮다.The tray (TRAY) is also called a charging tray, and is a container for holding materials. Currently, feeding/unloading of a tray is generally done by feeding/unloading using a single tray, or by artificially inputting or withdrawing the material in the tray. There are drawbacks. 1. The efficiency is low, takes a long time and consumes power; 2. Employees must supply materials promptly from time to time, have high dependence on their skills and skill levels, high labor costs, high labor intensity, and low safety.

현재, 중국공개번호가 CN 104960822 A인 중국 특허에서 트레이 자동 피딩/언로딩 기구 및 트레이 자동 피딩/언로딩 방법을 공개하였고, 이는 트레이 자동화 처리 설비 분야에 속하며, 대량의 트레이에 대해 자동화 피딩/언로딩을 진행할 수 있는 트레이 자동 피딩/언로딩 기구를 제공하고, 이는 스탠드, 스탠드 양측에 설치되는 트레이 플랫폼, 두 개의 트레이 플랫폼 사이에 설치되는 이동 플랫폼 및 트레이를 이송시키는 트레이 기계손과 트레이에 대해 피딩/언로딩 작업을 진행하는 물품 기계손을 포함한다. 상기 발명은 동시에 한 묶음의 트레이에 대해 피딩/언로딩 작업을 진행할 수 있고, 한 묶음의 트레이의 피딩/언로딩 작동 과정에서 작업자가 피처리 트레이를 상응한 트레이 플랫폼에 안착시키고 트레이플랫폼으로부터 처리된 후의 트레이를 인출하기만 하면 되며, 나머지 과정은 완전히 자동화 작업으로 실현할 수 있으므로, 작업 효율을 효과적으로 향상시킬 수 있고, 작업자의 노동 강도를 감소시킬 수 있으며, 인건비를 절약할 수 있고, 자동화 작업을 통해 피딩/언로딩 작동 과정에서의 균일성을 확보할 수 있다. 재료를 안착시킬 때, 먼저 스캔 장치를 통해 재료의 바코드를 스캔함으로써, 재료에 대한 우량 분류하고, 다음, 재료를 트레이에 안착시키는데, 트레이는 단지 재료만 안착시킬 수 있으므로, 스캔 결과에 따라 후속적인 2차 선별 분류 등 작동을 진행해야 하기에, 가공 효율이 낮다.Currently, in a Chinese patent with Chinese publication number CN 104960822 A, the automatic tray feeding/unloading mechanism and the automatic tray feeding/unloading method are disclosed, which belong to the field of automatic tray processing equipment, and automatic feeding/unloading for a large number of trays. Provides a tray automatic feeding/unloading mechanism that can proceed with loading, which feeds on a stand, a tray platform installed on both sides of the stand, a moving platform installed between two tray platforms, and a tray machine hand to transfer the tray. /Including the mechanical hand of the item that is being unloaded. In the above invention, the feeding/unloading operation can be carried out on a batch of trays at the same time, and in the process of feeding/unloading a batch of trays, an operator seats the tray to be treated on the corresponding tray platform and processed from the tray platform. You only need to pull out the tray afterwards, and the rest of the process can be realized as a fully automated operation, so you can effectively improve work efficiency, reduce the labor intensity of workers, save labor costs, and through automated work. Uniformity in the feeding/unloading operation can be ensured. When seating the material, first, by scanning the barcode of the material through the scanning device, good classification for the material, and then, the material is seated on the tray, since the tray can only seat the material, the subsequent Processing efficiency is low because operations such as secondary sorting and sorting must be performed.

본 발명의 목적은 가공 효율이 낮은 문제를 해결하기 위한 트레이에 기반한 재료 선별 장치 및 선별 방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a tray-based material sorting apparatus and a sorting method for solving the problem of low processing efficiency.

상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 바코드를 구비한 재료를 수송하기 위한 제품 수송 라인을 포함하며, In order to solve the above technical problem, it includes a product transport line for transporting a material with a barcode,

재료를 제품 수송 라인으로부터 제1 재료 투입 플랫폼으로 이송시키기 위한 제1 기계손과 제1 재료 투입 플랫폼과,A first machine hand and a first material input platform for transferring material from the product transportation line to the first material input platform,

상기 제1 기계손에 의해 이송된 재료를 스캔하여 재료 정보를 판독 및 기록하기 위한 재료 스캔 부재와, A material scanning member for reading and recording material information by scanning the material transferred by the first mechanical hand;

상기 재료 스캔 부재에 의해 생성된 스캔 정보에 따라 재료를 분류하여 대응되는 선별 트레이에 투입하기 위한 선별 수단 및 다수의 상이한 유형의 선별 트레이를 더 포함하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치를 제공한다.It provides a tray-based material sorting apparatus further comprising a sorting means for classifying materials according to the scan information generated by the material scanning member and putting them into a corresponding sorting tray, and a plurality of different types of sorting trays.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제1 재료 투입 플랫폼은 상기 제품 수송 라인에 근접하는 제1 스테이션(station)과, 상기 선별 수단에 근접하는 제2 스테이션을 포함한다.According to a further installation of the present invention, the first material input platform includes a first station close to the product transport line and a second station close to the sorting means.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제1 재료 투입 플랫폼에는 재료를 상기 제2 스테이션에 수송하기 위한 구동 수단이 설치된다.According to a further installation of the present invention, the first material input platform is provided with driving means for transporting the material to the second station.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 선별 트레이는 양품 트레이 및 불량품 트레이를 포함하고, 상기 선별 수단은 양품 재료를 상기 양품 트레이에 안착시키고 불량품 재료를 상기 불량품 트레이에 안착시키기 위한 제2 기계손을 포함한다.According to an additional installation of the present invention, the sorting tray includes a good product tray and a defective product tray, and the sorting means includes a second machine hand for seating the good material on the good product tray and the defective material on the defective product tray do.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 양품 트레이의 하방에는 양품 트레이를 이송시키고 지지하기 위한 제2 재료 투입 플랫폼이 설치되고, 상기 제2 재료 투입 플랫폼은 양품 트레이 설치부를 포함하며, 상기 제2 기계손은 양품 재료를 상기 양품 트레이 설치부의 상기 양품 트레이에 안착한다.According to an additional installation of the present invention, a second material input platform for transporting and supporting the good product tray is installed below the good product tray, and the second material input platform includes a good product tray installation part, and the second machine hand The silver good product material is seated on the good product tray of the good product tray installation part.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제2 재료 투입 플랫폼은, 상기 양품 트레이 설치부에 빈(empty) 상기 양품 트레이를 제공하기 위한 빈 트레이 공급부를 더 포함한다.According to an additional installation of the present invention, the second material input platform further includes an empty tray supply unit for providing the good product tray empty to the good product tray installation unit.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제2 재료 투입 플랫폼은, 상기 빈 트레이 공급부와 상기 양품 트레이 설치부 사이에 위치하고 다수의 빈 양품 트레이를 적층하여 상기 양품 트레이 설치부에 하나씩 제공하기 위한 양품 빈 트레이 완충부를 더 포함한다.According to an additional installation of the present invention, the second material input platform is positioned between the empty tray supply unit and the good product tray installation unit and stacks a plurality of empty good product trays to provide one by one to the good product tray installation unit. It further includes a buffer.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제2 기계손은 또한 양품 재료를 상기 양품 빈 트레이 완충부의 상기 양품 트레이에 안착한다.According to a further installation of the present invention, the second mechanical hand also seats the good material on the good product tray of the good product empty tray buffer part.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제2 재료 투입 플랫폼은 양품 풀(full) 트레이 적층부와 풀 트레이 재료 이송부를 더 포함하고, 상기 양품 트레이 설치부는 상기 빈 트레이 공급부와 상기 양품 풀 트레이 적층부 사이에 위치하며, 상기 양품 풀 트레이 적층부는 상기 양품 트레이 설치부와 상기 풀 트레이 재료 이송부 사이에 위치한다.According to an additional installation of the present invention, the second material input platform further includes a full tray stacking unit and a full tray material transfer unit, and the good product tray installation unit is between the empty tray supply unit and the good product full tray stacking unit. And the good product full tray stacking part is located between the good product tray installation part and the full tray material transfer part.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 불량품 트레이는 불량품 트레이 및 재검사 트레이를 포함한다.According to an additional installation of the present invention, the defective article tray includes a defective article tray and a retest tray.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 선별 수단은 제3 기계손 및 상기 제2 재료 투입 플랫폼 측부에 위치하는 제3 재료 투입 플랫폼을 더 포함하고, 상기 제2 기계손은 재료 스캔 부재에 의해 생성된 스캔 정보를 수신하여 불량품 재료와 재검사 대기 재료를 상기 제3 재료 투입 플랫폼에 안착시키며, 상기 제3 기계손은 불량품 재료를 상기 불량품 트레이에 안착시키고 재검사 대기 재료를 상기 재검사 트레이에 안착한다.According to a further installation of the present invention, the sorting means further comprises a third machine hand and a third material input platform positioned on the side of the second material input platform, and the second machine hand is generated by the material scanning member. Receiving the scan information, the defective material and the material to be retested are mounted on the third material input platform, and the third mechanical hand places the defective material on the defective product tray and the material to be retested on the retest tray.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 양품 빈 트레이 완충부에는 트레이 커버가 설치되고, 상기 양품 트레이 설치부의 상기 양품 트레이는 가득 찬 후 상기 양품 풀 트레이 적층부에 이동되어 수직으로 적층되며, 상기 양품 풀 트레이 적층부의 상기 양품 트레이가 일정한 수량까지 적층될 경우, 상기 제3 기계손은 트레이 커버를 상기 양품 풀 트레이 적층부의 상기 양품 트레이에 이송시킨다.According to an additional installation of the present invention, a tray cover is installed in the buffer part of the good-quality empty tray, and the good-quality tray of the good-quality tray installation part is full and then moved to the good-quality full tray stacking unit to be vertically stacked, and the good product paste When the good product trays of the tray stacking part are stacked up to a certain amount, the third machine hand transfers the tray cover to the good product trays of the good product full tray stacking part.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제3 재료 투입 플랫폼 측부에는 불량품 재료 및 재검사 대기 재료를 안착하기 위한 제4 재료 투입 플랫폼이 더 설치되고，상기 제3 기계손은 또한 상기 제4 재료 투입 플랫폼의 재료를 선별한다.According to an additional installation of the present invention, a fourth material input platform is further installed on the side of the third material input platform to seat defective materials and materials to be re-inspected, and the third machine hand is also provided with the fourth material input platform. Select ingredients.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면, 상기 제3 재료 투입 플랫폼의 크기와 재료는 서로 매칭되어, 매번 하나의 재료만 안착될 수 있고, 상기 제3 재료 투입 플랫폼에 재료가 안착될 경우, 상기 제2 기계손은 새로 공급되는 불량품 재료를 제4 재료 투입 플랫폼에 안착한다.According to an additional installation of the present invention, the size and material of the third material input platform are matched with each other, so that only one material can be seated each time, and when the material is seated on the third material input platform, the second machine The hand places the newly supplied defective material on the fourth material input platform.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제3 기계손 측부에는 제5 재료 투입 플랫폼이 설치되고, 상기 제5 재료 투입 플랫폼에는 불량품 빈 트레이 재료 이송부와 불량품 빈 트레이 완충부가 설치되며, 상기 제3 기계손은 또한 불량품 완충부의 트레이를 불량품 트레이 또는 재검사 트레이로서 이송시킨다.According to an additional installation of the present invention, a fifth material input platform is installed on the side of the third machine hand, and a defective product empty tray material transfer part and a defective product empty tray buffer part are installed on the fifth material input platform, and the third machine hand Also transfers the tray of the defective product buffer as a defective product tray or a retest tray.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제품 수송 라인에는 상기 재료 측부를 저지하여 재료의 각도를 보정하기 위한 리밋 어셈블리가 설치된다.According to an additional installation of the present invention, a limit assembly for correcting the angle of the material by blocking the side of the material is installed in the product transport line.

트레이에 기반한 재료 선별 방법으로서, As a tray-based material sorting method,

재료를 제품 수송 라인을 따라 언로딩 스테이션에 이동시키는 단계S1; Step S1 of moving the material to the unloading station along the product transport line;

제1 기계손에 의해 재료를 언로딩 스테이션으로부터 재료 스캔 부재 위치까지 그립핑하고, 재료 스캔 부재에 의해 재료의 바코드를 스캔하여 스캔 정보를 제어 센터에 송신한 후, 재료를 제1 재료 투입 플랫폼에 안착시키는 단계S2; Grip the material from the unloading station to the material scanning member position by the first mechanical hand, scan the barcode of the material by the material scanning member and send the scan information to the control center, and then transfer the material to the first material input platform. Seating step S2;

제2 기계손은 동작하여 재료 스캔 정보에 따라 양품 재료를 제2 재료 투입 플랫폼의 양품 트레이 설치부의 양품 트레이 내에 배치하고, 불량품 재료를 제3 재료 투입 플랫폼에 배치하며, 제3 재료 투입 플랫폼에 재료가 이미 적재되었을 경우, 새로 공급되는 불량품 재료를 제4 재료 투입 플랫폼에 안착시키는 단계S3; The second mechanical hand operates to place the good material in the good product tray of the good product tray installation part of the second material input platform according to the material scan information, place the defective material on the third material input platform, and place the material on the third material input platform. Step S3 of seating the newly supplied defective material on the fourth material input platform when the is already loaded;

제3 재료 투입 플랫폼 또는 제4 재료 투입 플랫폼의 불량품 재료는 제3 기계손에 의해 재료 스캔 정보에 따라 재료를 불량품 트레이 또는 재검사 트레이 내에 배치하는 단계S4; Step S4 of placing the material in the defective product tray or re-inspection tray according to the material scan information by a third machine hand for the defective material of the third material input platform or the fourth material input platform;

양품 트레이에 재료가 가득 찰 경우, 상기 양품 트레이는 양품 풀 트레이 적층부에 이동되어 수직으로 적층되는 동시에 양품 빈 트레이 완충부의 양품 트레이는 양품 트레이 설치부로 이동되는 단계S5; Step S5, when the good product tray is filled with material, the good product tray is moved to the good product full tray stacking unit and vertically stacked while the good product tray of the good product empty tray buffer unit is moved to the good product tray installation unit;

양품 풀 트레이 적층부의 양품 트레이가 일정한 수량까지 적층된 후, 제3 기계손은 이동되어 트레이 커버를 양품 풀 트레이 적층부의 양품 트레이에 이송시키는 동시에 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인출하도록 알려주는 단계S6; After the good product trays of the good product full tray stack are stacked up to a certain quantity, the third machine hand is moved to transfer the tray cover to the good product tray of the good product full tray stack part, and at the same time transmit information to the control center to inform the tray to be taken out S6;

불량품 트레이 또는 재검사 트레이에 재료가 가득 찰 경우, 상기 불량품 트레이 또는 재검사 트레이는 상응하게 불량품 풀 트레이 적층부 또는 재검사 풀 트레이 적층부에 이동되어 수직으로 적층되는 동시에, 상기 제3 기계손 측부에 설치된 제5 재료 투입 플랫폼의 불량품 빈 트레이 완충부의 트레이는 제3 기계손을 통해 새로운 불량품 트레이 또는 재검사 트레이로서 이송되는 단계S7; When the defective product tray or re-inspection tray is full of material, the defective product tray or re-inspection tray is correspondingly moved to the defective product full tray stacking unit or the re-inspection full tray stacking unit to be vertically stacked, and at the same time, a third installed on the side of the third machine hand. 5 Step S7 of transferring the tray of the defective product empty tray buffer part of the material input platform as a new defective product tray or a re-inspection tray through a third machine hand;

불량품 빈 트레이 완충부에 빈 트레이가 없을 경우, 불량품 빈 트레이 재료 이송부는 불량품 빈 트레이 완충부에 즉시 빈 트레이를 제공하고, 불량품 빈 트레이 재료 이송부의 빈 트레이가 일정한 수량까지 감소될 경우, 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 보충하도록 알려주는 단계S8; If there is no empty tray in the defective empty tray buffer part, the defective empty tray material transfer unit immediately provides an empty tray to the defective empty tray buffer part, and if the empty tray in the defective empty tray material transfer part is reduced to a certain quantity, the control center Step S8 of notifying to replenish the tray by sending information;

불량품 풀 트레이 적층부 또는 재검사 풀 트레이 적층부의 트레이가 일정한 수량까지 적층될 경우, 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인출하도록 알려주고, 불량품 풀 트레이 적층부 또는 재검사 풀 트레이 적층부의 트레이에 트레이 커버를 덮으며, 트레이 커버 바코드를 스캔하는 단계S9를 포함한다.Defective full tray stacking unit or re-inspection Full tray stacking unit's trays are stacked up to a certain number by sending information to the control center to inform them to withdraw the tray, and cover the tray cover on the defective unit full tray stacking unit or re-inspection full tray stacking unit's trays. And, it includes a step S9 of scanning the tray cover barcode.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，양품 트레이 설치부에 트레이가 없을 경우, 제2 재료 투입 플랫폼이 이동되어 트레이를 양품 빈 트레이 완충부로부터 양품 트레이 설치부까지 이동시키고, 양품 빈 트레이 완충부에 트레이가 없을 경우, 빈 트레이 공급부는 양품 빈 트레이 완충부에 다수의 트레이를 제공한다.According to an additional installation of the present invention, when there is no tray in the good product tray installation part, the second material input platform is moved to move the tray from the good product empty tray buffer part to the good product tray installation part, and the tray is placed in the good product empty tray buffer part. If not present, the empty tray supply unit provides multiple trays to the good empty tray buffer unit.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，양품 트레이 설치부의 트레이에 재료가 가득 찬 후 양품 풀 트레이 적층부에서 수직으로 적층되고, 일정한 수량까지 적층된 후, 풀 트레이 재료 이송부에 이송되는 동시에 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인출하도록 알려준다.According to the additional installation of the present invention, after the tray of the good product tray installation part is filled with material, it is vertically stacked in the good product full tray stacking part, and after stacking up to a certain amount, it is transferred to the full tray material transfer unit and information is sent to the control center It sends and tells you to withdraw the tray.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，재료를 제품 수송 라인에 따라 언로딩 스테이션에 이동시키는 과정에서, 재료가 제품 수송 라인에 따라 리밋 어셈블리에 이동될 경우, 리밋 어셈블리는 재료 측부에 작용하여 재료의 각도를 보정한다.According to an additional installation of the present invention, in the process of moving the material to the unloading station along the product transport line, when the material is moved to the limit assembly along the product transport line, the limit assembly acts on the side of the material to change the angle of the material. Correct.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제1 재료 투입 플랫폼에는 구동 수단이 설치되고, 상기 제1 재료 투입 플랫폼은 재료를 받은 후 재료를 제1 재료 투입 플랫폼의 제2 재료 투입 플랫폼에 근접하는 단부에 푸싱한다.According to an additional installation of the present invention, a driving means is installed on the first material input platform, and the first material input platform receives the material and then transfers the material to an end of the first material input platform close to the second material input platform. Push.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면，상기 제3 재료 투입 플랫폼은 이동 상태에 있고, 상기 제3 재료 투입 플랫폼은 재료를 받은 후 제2 기계손 단부에 근접하는 재료를 제3 기계손 단부에 근접하도록 이송시킨다.According to an additional installation of the present invention, the third material input platform is in a moving state, and the third material input platform transfers the material close to the end of the second machine hand to the end of the third machine hand after receiving the material. Let it.

본 발명의 추가적인 설치에 따르면， 상기 제3 재료 투입 플랫폼에 매번 하나의 재료만 안착될 수 있다.According to the additional installation of the present invention, only one material may be seated on the third material input platform each time.

선행기술과 비교해보면, 본 발명은 트레이에 기반한 재료 선별 장치 및 선별 방법을 제공하고, 상이한 유형의 재료를 선별할 경우, 재료를 제품 수송 라인으로부터 인출하는 동시에 분류하여 기록할 수 있으며, 다음 후속적인 배치 과정에서, 각각 제2 기계손과 제3 기계손을 통해 상이한 재료를 상이한 재료의 배치 트레이에 배치할 수 있어, 후속적으로 다시분류한 재료를 별도로 선별할 필요가 없으며, 이러한 배치 과정에서 재료에 대한 선별을 직접 완성할 수 있으므로, 후속적인 공정을 줄였고; 동시에 선별 트레이의 안착 및 선별 트레이 상의 재료의 배치 등은 모두 기계손 및 재료 투입 플랫폼을 통해 자동 진행되며, 트레이를 인출하는 등 작동만 인공적으로 진행하기에, 인건비를 절약할수 있을 뿐만 아니라, 선별의 안정성 및 선별의 효율과 품질도 향상시킬 수 있다.Compared with the prior art, the present invention provides a tray-based material sorting apparatus and sorting method, and when sorting different types of materials, the materials can be withdrawn from the product transport line and sorted and recorded at the same time. In the batching process, different materials can be placed on the batch tray of different materials through the second and third hand, respectively, so there is no need to separately sort the materials that have been subsequently reclassified. Since the screening for can be completed directly, the subsequent process is reduced; At the same time, the seating of the sorting tray and the placement of the material on the sorting tray are all automatically carried out by the machine hand and the material input platform, and only the operation such as pulling out the tray is artificially performed, saving labor costs as well as The efficiency and quality of stability and selection can also be improved.

도1은 본 발명의 실시예의 트레이에 기반한 재료 선별 장치의 구조를 나타내는 도면이다.1 is a view showing the structure of a tray-based material sorting apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하 도면과 구체적인 실시예를 결합하여 본 발명의 트레이에 기반한 재료 선별 장치 및 선별 방법에 대해 더 상세히 설명하기로 한다. 하기 설명과 청구범위에 의해 본 발명의 장점 및 특징이 더 명확해질 것이다. 도면은 모두 간략한 형식으로 정밀하지 않은 비율로 도시되었고, 본 발명의 실시예를 편리하고 명확하게 보조 설명하기 위한 것임을 미리 설명하는 바이다.Hereinafter, a material sorting apparatus and a sorting method based on a tray of the present invention will be described in more detail by combining the drawings with specific embodiments. Advantages and features of the present invention will become more apparent by the following description and claims. All of the drawings are illustrated in a simplified form and in non-precise proportions, and it is to be understood in advance that they are for convenient and clear auxiliary description of the embodiments of the present invention.

트레이에 기반한 재료 선별 장치로서, 바코드를 구비한 재료(1)를 수송하기 위한 제품 수송 라인(2)을 포함하고，A tray-based material sorting device, comprising a product transport line 2 for transporting a material 1 with a barcode,

제1 기계손(3)과 제1 재료 투입 플랫폼(4), 재료 스캔 부재(5), 선별 수단 및 다수의 상이한 유형의 선별 트레이를 더 포함하되, 상기 제1 기계손(3)은 재료(1)를 제품 수송 라인(2)으로부터 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)으로 이송시키고, 상기 제품 수송 라인(2)에는 상기 재료(1) 측부를 저지하여 재료(1)의 각도를 보정하기 위한 리밋 어셈블리(22)가 설치되며, 상기 재료 스캔 부재(5)는 재료(1)가 경유하는 경로의 상부 또는 하부 또는 일측에 설치될 수 있고, 재료(1)의 바코드의 위치에 따라 상이한 방향 위치를 배치할 수 있으며, 상기 제1 기계손(3)에 의해 이송된 재료(1)를 스캔하여 재료(1) 정보를 판독 및 기록하고, 바람직하게, 재료 스캔 부재(5)는 상기 제품 수송 라인(2)과 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4) 사이에 위치하거나, 상기 제품 수송 라인(2)과 제1 기계손(3)이 재료(1)를 픽업하는 위치 사이에 위치하며, 상기 재료 스캔 부재(5)에 대한 설치는 제1 기계손(3)의 작업에 영향주지 않으면 되고; 상기 선별 수단은 상기 재료 스캔 부재(5)에 의해 생성된 스캔 정보에 따라 재료(1)를 분류하여 대응되는 선별 트레이에 투입한다.Further comprising a first mechanical hand 3 and a first material input platform 4, a material scanning member 5, a sorting means and a number of different types of sorting trays, wherein the first mechanical hand 3 comprises a material ( 1) is transported from the product transport line 2 to the first material input platform 4, and the product transport line 2 is used to prevent the side of the material 1 to correct the angle of the material 1 A limit assembly 22 is installed, and the material scanning member 5 may be installed at the top or bottom or at one side of the path through which the material 1 passes, and a position in a different direction according to the position of the bar code of the material 1 Can be arranged, and the material (1) transferred by the first machine hand (3) is scanned to read and write material (1) information, and preferably, the material scanning member (5) is the product transport line Located between (2) and the first material input platform (4), or between the product transport line (2) and the position where the first mechanical hand (3) picks up the material (1), the material scan Installation to the member 5 should not affect the work of the first mechanical hand 3; The sorting means sorts the material 1 according to the scan information generated by the material scanning member 5 and puts it into a corresponding sorting tray.

상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)은 각각 제1 스테이션과 제2 스테이션의 두 개의 스테이션을 포함하고, 여기서, 제1 스테이션은 상기 제품 수송 라인(2)에 근접하는 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)의 일단에 위치하며, 상기 제2 스테이션은 상기 선별 수단에 근접하는 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)의 타단에 위치하고, 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)에는 구동 수단이 설치되며, 상기 구동 수단은 재료(1)를 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)에서 상기 선별 수단에 근접하는 상기 제2 스테이션으로 푸싱하기 위한 것으로, 상기 선별 수단이 편리하게 상기 재료를 획득하도록 하고, 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)이 자체적으로 회전하여 재료(1)를 수송/이송할 수도 있다.The first material input platform (4) comprises two stations, a first station and a second station, respectively, wherein the first station is the first material input platform (4) proximate the product transport line (2). ), the second station is located at the other end of the first material input platform 4 close to the sorting means, the first material input platform 4 is provided with a driving means, and the drive Means for pushing material (1) from said first material input platform (4) to said second station proximate said sorting means, allowing said sorting means to conveniently obtain said material, said first material The dosing platform 4 can also rotate by itself to transport/transfer the material 1.

상기 선별 트레이는 양품 트레이(6) 및 불량품 트레이를 포함하고, 상기 선별 수단은 양품 재료를 상기 양품 트레이(6)에 안착시키고 불량품 재료를 상기 불량품 트레이에 안착시키기 위한 제2 기계손(9)을 포함한다.The sorting tray includes a good product tray 6 and a defective product tray, and the sorting means provides a second mechanical hand 9 for seating the good material on the good product tray 6 and the defective material on the defective product tray. Include.

상기 양품 트레이(6)의 하방에는 양품 트레이(6)를 이송시키고 지지하기 위한 제2 재료 투입 플랫폼(10)이 설치되고, 상기 제2 재료 투입 플랫폼(10)은 양품 트레이 설치부(13)를 포함하며, 상기 제2 기계손(9)은 재료(1)를 상기 양품 트레이 설치부(13)의 상기 양품 트레이(6)에 안착시키고, 상기 제2 재료 투입 플랫폼(10)은 상기 양품 트레이 설치부(13)에 빈 상기 양품 트레이(6)를 제공하기 위한 빈 트레이 공급부(11)를 더 포함하며, 상기 빈 트레이 공급부(11)와 상기 양품 트레이 설치부(13) 사이에 양품 빈 트레이 완충부(12)가 설치되고, 상기 양품 빈 트레이 완충부(12)는 다수의 빈 트레이를 적층하여 상기 양품 트레이 설치부(13)에 하나씩 제공한다. 여기서, 상기 빈 트레이 공급부(11)의 빈 트레이는 상기 양품 빈 트레이 완충부(12)를 통해 상기 양품 트레이 설치부(13)에 제공된다. 또한, 상기 빈 트레이의, 상기 빈 트레이 공급부(11)로부터 상기 양품 빈 트레이 완충부(12)까지 이동한 다음 상기 양품 빈 트레이 완충부(12)로부터 상기 양품 트레이 설치부(13)까지 이동하는 과정은, 상기 제2 재료 투입 플랫폼(10)의 이동에 의해 실현될 수 있고, 상기 제2 기계손(9)의 작동에 의해 실현될 수도 있으므로, 이때, 상기 제2 기계손(9)은 재료와 빈 트레이의 안착을 동시에 고려할 수 있다.A second material input platform 10 for transporting and supporting the good product tray 6 is installed below the good product tray 6, and the second material input platform 10 includes the good product tray installation part 13 Including, the second mechanical hand (9) seats the material (1) on the good product tray (6) of the good product tray installation portion (13), and the second material input platform (10) is installed the good product tray An empty tray supply part 11 for providing the empty good product tray 6 to the part 13 is further included, and a good product empty tray buffering part between the empty tray supply part 11 and the good product tray installation part 13 (12) is installed, and the good empty tray buffer unit 12 stacks a plurality of empty trays and provides one to the good product tray installation part 13. Here, the empty tray of the empty tray supply part 11 is provided to the good product tray installation part 13 through the good product empty tray buffer part 12. In addition, the process of moving the empty tray from the empty tray supply unit 11 to the good product empty tray buffer unit 12 and then from the good product empty tray buffer unit 12 to the good product tray installation unit 13 As can be realized by the movement of the second material input platform 10, and may be realized by the operation of the second machine hand 9, at this time, the second machine hand 9 The seating of the empty tray can be considered at the same time.

본원 출원의 기타 실시예에서, 상기 제2 기계손(9)은 또한 양품 재료를 상기 양품 빈 트레이 완충부(12)의 상기 양품 트레이(6)에 안착될 수 있다. 이로써, 상기 양품 트레이 설치부(13)의 상기 양품 트레이(6)에 재료가 이미 가득 차 바로 이송되지 않은 동시에 또 새로운 양품 재료(제품 수송 라인(2)으로부터 공급됨)가 이송되어 배치해야 할 경우, 새로운 양품 재료도 마찬가지로 정확하게 배치될 수 있다.In other embodiments of the present application, the second machine hand 9 may also place a good product material on the good product tray 6 of the good product empty tray buffer unit 12. As a result, when the good product tray 6 of the good product tray installation part 13 is already filled with material, it is not immediately transferred, and a new good product material (supplied from the product transport line 2) is transferred and disposed. In addition, new, good-quality materials can be positioned exactly as well.

상기 제2 재료 투입 플랫폼(10)은 양품 풀 트레이 적층부(14)와 풀 트레이 재료 이송부(15)를 더 포함하고, 상기 양품 트레이 설치부(13)는 상기 빈 트레이 공급부(11)와 상기 양품 풀 트레이 적층부(14) 사이에 위치하며, 추가적으로, 상기 양품 트레이 설치부(13)는 상기 양품 빈 트레이 완충부(12)와 상기 양품 풀 트레이 적층부(14) 사이에 위치하고, 상기 양품 풀 트레이 적층부(14)는 상기 양품 트레이 설치부(13)와 상기 풀 트레이 재료 이송부(15) 사이에 위치한다.The second material input platform 10 further includes a good product full tray stacking unit 14 and a full tray material transfer unit 15, and the good product tray installation unit 13 includes the empty tray supply unit 11 and the good product It is located between the full tray stacking part 14, and in addition, the good product tray installation part 13 is located between the good product empty tray buffer part 12 and the good product full tray stacking part 14, and the good product full tray The stacking part 14 is located between the good product tray installation part 13 and the full tray material transfer part 15.

상기 불량품 트레이는 불량품 트레이(7) 및 재검사 트레이(8)를 포함하고, 상기 선별 수단은 제3 기계손(16) 및 상기 제2 재료 투입 플랫폼(10) 측부에 위치하는 제3 재료 투입 플랫폼(17)을 더 포함하며, 상기 제2 기계손(9)은 재료 스캔 부재(5)의 스캔 정보를 수신하여 불량품 재료와 재검사 대기 재료를 제3 재료 투입 플랫폼(17)에 안착시키고, 상기 제3 기계손(16)은 불량품 재료를 불량품 트레이(7)에 안착시키고 검사대기 재료를 재검사 트레이(8)에 안착한다.The defective article tray includes a defective article tray 7 and a re-inspection tray 8, and the sorting means includes a third machine hand 16 and a third material input platform positioned on the side of the second material input platform 10 ( 17), wherein the second mechanical hand 9 receives the scan information of the material scanning member 5 to place the defective material and the material to be re-inspected on the third material input platform 17, and the third The mechanical hand 16 seats the defective material on the defective product tray 7 and the material to be inspected on the retest tray 8.

추가적으로, 상기 제3 기계손(16)의 이동 범위 내에는 트레이 커버가 설치되고, 예를 들면 상기 양품 빈 트레이 완충부(12)에는 트레이 커버가 설치되고, 상기 양품 트레이 설치부(13)의 상기 양품 트레이(6)는 가득 찬 후 상기 양품 풀 트레이 적층부(14)에 이동되어 수직으로 적층되며, 상기 양품 풀 트레이 적층부(14)의 상기 양품 트레이(6)가 일정한 수량까지 적층될 경우, 상기 제3 기계손(16)은 트레이 커버를 상기 양품 풀 트레이 적층부(14)의 탑부에 이송시키고, 트레이 커버를 상기 양품 풀 트레이 적층부(14)의 양품 트레이(6)에 덮으며, 즉, 제3 기계손(16)은 트레이 커버를 양품 풀 트레이 적층부(14)에 이송시킬 수 있을 뿐만 아니라, 불량품을 분류하여 이송시킬 수도 있으며, 동시에, 빈 트레이를 불량품 트레이(7) 또는 재검사 트레이(8)로서 이송시킬 수도 있다.In addition, a tray cover is installed within the moving range of the third machine hand 16, for example, a tray cover is installed in the good product empty tray buffer unit 12, and the good product tray installation unit 13 After the good product tray 6 is full, it is moved to the good product full tray stacking unit 14 and vertically stacked, and when the good product tray 6 of the good product full tray stacking unit 14 is stacked to a certain quantity, The third machine hand (16) transfers the tray cover to the top of the good product full tray stacking unit 14, and covers the tray cover on the good product tray 6 of the good product full tray stacking unit 14, that is, , The third machine hand 16 not only can transfer the tray cover to the full tray stack 14 for good products, but also sort and transfer the defective products, and at the same time, the empty tray can be transferred to the defective product tray 7 or re-inspection tray. It can also be transferred as (8).

상기 제3 재료 투입 플랫폼(17) 측부에는 불량품 및 재검사 대기 재료를 안착하기 위한 제4 재료 투입 플랫폼(18)이 더 설치되고, 상기 제3 기계손(16)은 상기 제4 재료 투입 플랫폼(18)의 재료를 선별할 수 있으며, 상기 제3 재료 투입 플랫폼(17)의 너비와 재료는 서로 매칭되고, 길이는 재료의 길이보다 조금 크지만, 제3 재료 투입 플랫폼(17)에는 매번 하나의 재료만 안착될 수 있어, 선별의 정확성을 크게 확보하였으며, 상기 제3 재료 투입 플랫폼(17)에 재료가 안착될 경우, 제2 기계손(9)은 새로 공급되는 불량품 재료를 제4 재료 투입 플랫폼(18)에 안착한다.A fourth material input platform 18 is further installed on the side of the third material input platform 17 for receiving defective products and materials to be re-inspected, and the third machine hand 16 includes the fourth material input platform 18 ), and the width and material of the third material input platform 17 are matched with each other, and the length is slightly larger than the length of the material, but the third material input platform 17 has one material each time. Since only the material can be settled, the accuracy of sorting has been greatly secured, and when the material is settled on the third material input platform 17, the second mechanical hand 9 collects the newly supplied defective material from the fourth material input platform ( 18).

상기 제3 기계손(16) 측부에는 제5 재료 투입 플랫폼(19)이 설치되고, 상기 제5 재료 투입 플랫폼(19)에는 불량품 빈 트레이 재료 이송부(20)와 불량품 빈 트레이 완충부(21)가 설치되며, 상기 제3 기계손(16)은 또한 불량품 완충부의 트레이를 불량품 트레이(7) 또는 재검사 트레이(8)로서 이송시킨다. 구체적으로, 상기 제3 기계손(16)은 회전 운동을 통해 불량품 완충부의 트레이를 불량품 트레이(7) 또는 재검사 트레이(8)로서 이송시킬 수 있다.A fifth material input platform 19 is installed on the side of the third machine hand 16, and a defective product empty tray material transfer unit 20 and a defective product empty tray buffer unit 21 are provided on the fifth material input platform 19. It is installed, and the third machine hand 16 also transfers the tray of the defective product buffer portion as a defective product tray 7 or a re-inspection tray 8. Specifically, the third mechanical hand 16 may transfer the tray of the defective product buffer part as the defective product tray 7 or the re-inspection tray 8 through a rotational motion.

트레이에 기반한 재료 선별 방법으로서, 아래와 같은 단계를 포함한다.As a tray-based material sorting method, it includes the following steps.

재료(1)가 제품 수송 라인(2)을 따라 상류 검사 공정에 의해 언로딩 스테이션에 이동되고, 재료(1)가 제품 수송 라인(2)을 따라 언로딩 스테이션에 이동될 경우, 리밋 어셈블리(22)는 재료(1) 측부에 작용하여 재료(1)가 제품 수송 라인(2)에 있어서의 각도를 보정한 다음, 재료(1)를 언로딩 스테이션에 이동시키는 단계S1; When the material 1 is moved to the unloading station along the product transport line 2 by an upstream inspection process, and the material 1 is moved to the unloading station along the product transport line 2, the limit assembly 22 ) Acting on the side of the material 1 to correct the angle of the material 1 in the product transport line 2, and then moving the material 1 to the unloading station S1;

제1 기계손(3)에 의해 언로딩 스테이션으로부터 재료(1)를 그립핑하고, 재료 스캔 부재(5)에 의해 재료(1)의 코드 정보를 스캔하며, 상기 코드는 QR코드, 바코드 또는 기타 형식일 수 있고, 스캔 정보를 제어 센터에 송신한 후, 재료(1)를 제1 재료 투입 플랫폼(4)에 안착시키는 단계S2; The material (1) is gripped from the unloading station by the first mechanical hand (3), and the code information of the material (1) is scanned by the material scanning member (5), which code is a QR code, barcode or other S2, which may be in the form of, and after transmitting the scan information to the control center, seating the material 1 on the first material input platform 4;

제2 기계손(9)은 동작하여 재료(1) 스캔 정보에 따라 양품 재료를 제2 재료 투입 플랫폼(10)의 양품 트레이 설치부(13)의 양품 트레이(6) 내에 배치하고, 불량품 재료를 제3 재료 투입 플랫폼(17)에 배치하며, 제3 재료 투입 플랫폼(17)에 재료가 이미 적재되었을 경우, 새로 공급되는 불량품 재료를 제4 재료 투입 플랫폼(18)에 안착시키는 단계S3; The second mechanical hand 9 operates to place the good material in the good product tray 6 of the good product tray installation part 13 of the second material input platform 10 according to the material (1) scan information, and remove the defective material. A step S3 which is disposed on the third material input platform 17, and when the material is already loaded on the third material input platform 17, seating the newly supplied defective material on the fourth material input platform 18;

제3 재료 투입 플랫폼(17) 또는 제4 재료 투입 플랫폼(18)의 불량품 재료는 제3 기계손(16)에 의해 재료 스캔 정보에 따라 재료를 불량품 트레이(7) 또는 재검사 트레이(8) 내에 배치하는 단계S4; The defective material of the third material input platform 17 or the fourth material input platform 18 is placed in the defective product tray 7 or re-inspection tray 8 by the third machine hand 16 according to the material scan information. Step S4;

양품 트레이(6)에 재료가 가득 찰 경우, 상기 양품 트레이(6)는 양품 풀 트레이 적층부(14)에 이동되어 수직으로 적층되는 동시에 양품 빈 트레이 완충부(12)의 양품 트레이(6)는 양품 트레이 설치부(13)에 이동되는 단계S5; When the good product tray 6 is full of material, the good product tray 6 is moved to the good product full tray stacking unit 14 to be vertically stacked, and the good product tray 6 of the good product empty tray buffer unit 12 is Step S5 of moving to the good product tray installation part 13;

양품 풀 트레이 적층부(14)의 양품 트레이(6)가 일정한 수량까지 적층된 후, 제3 기계손(16)은 이동되어 트레이 커버를 양품 풀 트레이 적층부(14)의 양품 트레이(6)에 이송시키는 동시에 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인출하도록 알려주고, 예를 들면 인공적으로 트레이를 인출하거나 천정 크레인으로 인출할 것을 요구하는 단계S6; After the good product tray 6 of the good product full tray stacking part 14 is stacked up to a certain quantity, the third mechanical hand 16 is moved to move the tray cover to the good product tray 6 of the good product full tray stacking part 14. Step S6 of sending information to the control center while transferring information to inform the tray to be taken out, and requesting, for example, artificially taking out the tray or taking it out with a overhead crane;

불량품 트레이(7) 또는 재검사 트레이(8)에 재료가 가득 찰 경우, 상기 불량품 트레이 또는 재검사 트레이는 상응하게 불량품 풀 트레이 적층부(23) 또는 재검사 풀 트레이 적층부(24)에 이동되어 수직으로 적층되는 동시에, 불량품 빈 트레이 완충부(21)의 트레이는 제3 기계손(16)을 통해 불량품 트레이(7) 또는 재검사 트레이(8)로서 이송되는 단계S7; When the defective product tray 7 or re-inspection tray 8 is full of material, the defective product tray or re-inspection tray is correspondingly moved to the defective product full tray stack 23 or the retest full tray stack 24 and stacked vertically. At the same time, the tray of the defective product empty tray buffer unit 21 is transferred as the defective product tray 7 or the re-inspection tray 8 through the third machine hand 16 in step S7;

불량품 빈 트레이 완충부(21)에 빈 트레이가 없을 경우, 불량품 빈 트레이 재료 이송부(20)는 불량품 빈 트레이 완충부(21)에 즉시 빈 트레이를 제공하고, 불량품 빈 트레이 재료 이송부(20)의 빈 트레이가 일정한 수량까지 감소될 경우, 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인공적으로 보충하거나 천정 크레인으로 보충하도록 알려주는 단계S8; When there is no empty tray in the defective empty tray buffer unit 21, the defective empty tray material transfer unit 20 provides an empty tray immediately to the defective empty tray buffer unit 21, and empty of the defective empty tray material transfer unit 20 Step S8 of notifying to artificially replenish the tray or replenish it with a ceiling crane by sending information to the control center when the tray is reduced to a certain quantity;

불량품 풀 트레이 적층부(23) 또는 재검사 풀 트레이 적층부(24)의 트레이가 일정한 수량까지 적층될 경우, 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인공적으로 인출하거나 천정 크레인으로 인출하도록 알려주고, 불량품 풀 트레이 적층부 또는 재검사 풀 트레이 적층부의 트레이에 트레이 커버를 덮으며, 트레이 커버 바코드를 스캔하는 단계S9를 포함한다.Defective full tray stacking part 23 or re-inspection When the trays of the full tray stacking part 24 are stacked up to a certain quantity, information is sent to the control center to inform the tray to be artificially withdrawn or with a ceiling crane, and the defective product pull tray Covering the tray cover on the stacked portion or the retesting full tray stacked portion, and scanning the tray cover barcode in step S9.

상기 제2 재료 투입 플랫폼(10)은 빈 트레이 공급부(11)와 양품 빈 트레이 완충부(12)를 더 포함하고, 양품 트레이 설치부(13)에 트레이가 없을 경우, 제2 재료 투입 플랫폼(10)이 이동되어 트레이를 양품 빈 트레이 완충부(12)로부터 양품 트레이 설치부(13)까지 이동시키고, 양품 빈 트레이 완충부(12)에 트레이가 없을 경우, 빈 트레이 공급부(11)는 양품 빈 트레이 완충부(12)에 다수의 트레이를 제공하며, 상기 제2 재료 투입 플랫폼(10)은 양품 풀 트레이 적층부(14)와 풀 트레이 재료 이송부를 더 포함하고, 양품 트레이 설치부(13)의 트레이에 재료가 가득 찬 후 양품 풀 트레이 적층부(14)에서 수직으로 적층되고, 일정한 수량까지 적층된 후, 풀 트레이 재료 이송부(15)에 이송되는 동시에 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인공적으로 인출하거나 천정 크레인으로 인출하도록 알려주며, 바람직하게 인공적으로 인출하는 것인데, 이는 필요한 트레이 수량이 많아 일반적으로 한번에 트레이를 보충하여 아주 긴 시간 동안의 공급량을 완성할 수 있기 때문이다.The second material input platform 10 further includes an empty tray supply unit 11 and a good product empty tray buffer unit 12, and when there is no tray in the good product tray installation unit 13, the second material input platform 10 ) Is moved to move the tray from the good product empty tray buffer part 12 to the good product tray installation part 13, and if there is no tray in the good product empty tray buffer part 12, the empty tray supply part 11 A plurality of trays are provided to the buffer unit 12, and the second material input platform 10 further includes a good product full tray stacking unit 14 and a full tray material transfer unit, and the tray of the good product tray installation unit 13 After the material is filled in, it is vertically stacked in the good-quality full tray stacking unit 14, stacked up to a certain quantity, and transferred to the full tray material transfer unit 15, while transmitting information to the control center to artificially withdraw the tray. Or, it is notified to withdraw with a overhead crane, and is preferably artificially withdrawn, because the required number of trays is large, and in general, trays can be replenished at once to complete the supply for a very long time.

상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)에는 구동 수단이 설치되고, 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)에 위치한 재료(1)를 제1 재료 투입 플랫폼(4)의 제2 재료 투입 플랫폼(10)에 근접하는 단부에 푸싱하며, 상기 제3 재료 투입 플랫폼(17)은 이동 상태에 있고, 제2 기계손(9) 측에 근접하는 재료(1)를 제3 기계손(16) 측에 근접하도록 이송시키며, 상기 제3 재료 투입 플랫폼(17)은 매번 하나의 재료만 안착될 수 있고, 제3 재료 투입 플랫폼(17)에 재료가 이미 적재되었을 경우, 제2 기계손(9)은 새로 공급되는 불량품 재료를 제4 재료 투입 플랫폼(18)에 안착시킨다.The first material input platform 4 is provided with a driving means, and the material 1 located on the first material input platform 4 is transferred to the second material input platform 10 of the first material input platform 4. Pushing to the adjacent end, the third material input platform 17 is in a moving state, and transfers the material 1 close to the second machine hand 9 side to be close to the third machine hand 16 side. In addition, the third material input platform 17 can only seat one material each time, and when the material is already loaded on the third material input platform 17, the second mechanical hand 9 is a newly supplied defective product. The material is seated on the fourth material input platform 18.

결론적으로, 본 발명이 제공하는 트레이에 기반한 재료(1) 선별 장치 및 선별 방법은, 재료(1)를 선별할 때, 먼저 재료(1)는 제품 수송 라인(2)의 수송 작용 에 의해 언로딩 스테이션에 도달하고, 이때, 리밋 어셈블리(22)는 재료(1)의 측부에 저촉될 수 있으며, 재료(1)는 리밋 어셈블리(22)에 의해 위치가 제한되고, 재료(1)는 제품 수송 라인(2)의 계속적인 이동에 따라 방향이 보정되며, 이때, 제1 기계손(3)은 재료를 편리하게 획득할 수 있고; 제1 기계손(3)은 재료를 획득한 후 재료를 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)에 이송시키며, 재료가 이송되는 과정에서 재료 스캔 부재(5)를 경유하여 스캔되어 정보가 획득되고; 재료가 상기 제1 재료 투입 플랫폼(4)에 이송된 후, 구동 수단에 의해 푸싱되어, 재료가 제2 재료 투입 플랫폼(10)에 더 근접되도록 하며, 여기서, 구동 수단은 통상적인 컨베이어 벨트 또는 모터에 의해 움직이는 푸싱 로드일 수 있고, 이로써 재료는 제2 기계손(9)의 작용을 받을 때, 제2 기계손(9)의 길이를 감소시킬 수 있어, 제2 기계손(9)에 투입되는 원가를 감소시킬 수 있다.In conclusion, in the tray-based material (1) sorting device and sorting method provided by the present invention, when sorting the material (1), the material (1) is first unloaded by the transport action of the product transport line (2). Reaching the station, at this point, the limit assembly 22 can touch the side of the material 1, the material 1 is limited in position by the limit assembly 22, and the material 1 is in the product transport line The direction is corrected according to the continuous movement of (2), at which time, the first mechanical hand 3 can conveniently acquire the material; The first mechanical hand 3 transfers the material to the first material input platform 4 after acquiring the material, and the information is obtained by being scanned via the material scanning member 5 in the process of transferring the material; After the material is conveyed to the first material input platform 4, it is pushed by a drive means to bring the material closer to the second material input platform 10, where the drive means is a conventional conveyor belt or motor It may be a pushing rod that is moved by, whereby the material can reduce the length of the second mechanical hand 9 when under the action of the second mechanical hand 9, so that the material is put into the second mechanical hand 9 Cost can be reduced.

제2 기계손(9)은 재료를 그립핑한 후 동시에 재료 스캔 부재(5)의 스캔 정보를 수신하고, 스캔 정보에 따라 그립핑된 재료(1)를 제2 재료 투입 플랫폼(10) 또는 제3 재료 투입 플랫폼(17)에 안착시킬 지를 결정하며, 재료(1)가 양품일 경우, 제2 기계손(9)은 재료(1)를 제2 재료 투입 플랫폼(10)에 위치한 양품 트레이 설치부(13)의 트레이에 안착시키고, 양품이 아닐 경우, 재료(1)는 제3 재료 투입 플랫폼(17)에 안착되고, 다음, 제3 기계손(16)은 스캔 정보를 통해 제3 재료 투입 플랫폼(17)의 재료(1)를 구분한 후, 상기 재료(1)를 불량품 트레이(7) 또는 재검사 트레이(8)에 안착시키며, 불량품과 재검사의 재료(1)가 너무 많지 않기 때문에, 동시에 하나의 제3 기계손(16)을 공용하여， 원가도 감소시킬 수 있고, 동시에 가공 공간도 더 절약할 수 있어, 전체적인 투입이 적고, 의외의 사고가 발생하는 것을 감소시킬 수 있다.The second mechanical hand 9 grips the material and simultaneously receives the scan information of the material scanning member 5, and transfers the gripped material 1 to the second material input platform 10 or the second material input platform 10 according to the scan information. 3 It is decided whether to mount on the material input platform 17, and if the material (1) is good, the second mechanical hand (9) places the material (1) on the second material input platform (10). If it is seated on the tray of (13), and if it is not a good product, the material (1) is seated on the third material input platform 17, and then, the third machine hand 16 is placed on the third material input platform through the scan information. After separating the material (1) of (17), the material (1) is settled on the defective product tray (7) or the re-inspection tray (8), and because there are not too many defective products and the material (1) for re-inspection, one at the same time By sharing the third machine hand (16) of the machine, the cost can be reduced, and at the same time, the processing space can be further saved, so that the overall input is small, and the occurrence of unexpected accidents can be reduced.

하나의 트레이에 양품이 가득 찬 후, 양품 트레이 설치부(13)의 트레이는 위로 향해 이동되고 양품 풀 트레이 적층부(14)에서 수직으로 적층되며, 다음, 양품 빈 트레이 완충부(12)는 제2 재료 투입 플랫폼(10)의 작용 하에 양품 트레이 설치부(13)에 차기 배치할 양품 재료를 접수하기 위한 하나의 빈 트레이를 수송하므로, 인공적으로 진행할 필요가 없고, 투입되는 인건비를 감소시키는 동시에, 트레이의 배치 품질을 더 향상시킬 수 있으며, 재료를 접수할 때 보다 더 안정적으로 진행할 수 있다; 양품 빈 트레이 완충부(12)에 빈 트레이가 없을 경우, 빈 트레이 공급부(11)는 양품 빈 트레이 완충부(12)에 한 더미의 고정 수량의 빈 트레이를 제공하며, 동시에, 제어 센터에 정보를 송신하여 인공적으로 재료를 공급하도록 요구하므로, 이 과정에서도 인공적으로 시시각각 관리할 필요 없이 자동으로 진행될 수 있다.After one tray is filled with good products, the tray of the good product tray installation unit 13 is moved upward and vertically stacked in the good product full tray stacking unit 14, and then, the good product empty tray buffer unit 12 is removed. 2 Under the action of the material input platform 10, one empty tray is transported to the good product tray installation unit 13 for receiving the next good product material, so there is no need to proceed artificially, and at the same time, it reduces the labor cost to be input, The batch quality of the tray can be further improved, and it can proceed more stably than when receiving materials; When there is no empty tray in the good empty tray buffer unit 12, the empty tray supply unit 11 provides a fixed quantity of empty trays to the good empty tray buffer unit 12, and at the same time sends information to the control center. Since it is requested to artificially supply the material by sending it, this process can also be performed automatically without the need for artificially managing moment by moment.

마찬가지로, 불량품과 재검사 재료는 제3 기계손(16)을 통해 자동으로 진행할 수 있다. 불량품 트레이(7)와 재검사 트레이(8)가 동일한 불량품 빈 트레이 완충부(21)를 사용하므로, 투입되는 원가를 더 감소시킬 수 있다; 제3 재료 투입 플랫폼(17)에는 하나의 재료만 안착될 수 있으므로, 매번 제3 기계손(16)이 제3 재료 투입 플랫폼(17)의 재료를 획득할 때, 보다 정확하게 진행할 수 있고, 불량품 재료가 우연히 비교적 많을 경우, 이 부분의 재료도 제4 재료 투입 플랫폼(18)을 통해 일시적으로 적재된 후 제3 기계손(16)을 통해 획득된다.Similarly, defective products and reinspection materials can be automatically processed through the third machine hand 16. Since the defective product tray 7 and the re-inspection tray 8 use the same defective product empty tray buffer unit 21, the input cost can be further reduced; Since only one material can be seated on the third material input platform 17, each time the third machine hand 16 acquires the material of the third material input platform 17, it can proceed more accurately, and the defective material If is by chance, the material of this part is also temporarily loaded through the fourth material input platform 18 and then obtained through the third machine hand 16.

양품 풀 트레이 적층부(14), 불량품 풀 트레이 적층부(23) 및 재검사 풀 트레이 적층부(24)에 있어서, 적층이 완료된 후 각각 코드를 구비한 트레이 커버를 덮어야 하며, 이렇게 진행할 경우 후속적으로 구분할 시 직접 코드를 스캔하여 완성할 수 있으므로 간단하고 신속하다.In the good full tray stack 14, the defective full tray stack 23, and the re-inspection full tray stack 24, each tray cover with a cord must be covered after the stacking is completed. When distinguishing, it is simple and quick because it can be completed by directly scanning the code.

여기서，재료(1)는 구동 수단을 통해 제1 재료 투입 플랫폼(4)이 근접하는 제2 재료 투입 플랫폼(10)의 단부에 이동됨으로써, 제2 기계손(9)이 재료(1)를 그립핑할 시 비교적 작은 이동 범위를 가지게 하여, 제2 기계손(9)의 투입 원가를 감소시킬 수 있고; 동시에, 불량품이 제3 재료 투입 플랫폼(17)에 이동된 후, 제3 재료 투입 플랫폼(17)은 재료를 일정한 거리만큼 이동시키고, 동시에 제3 기계손(16)은 제3 재료 투입 플랫폼(17)의 제2 기계손(9)에서 떨어진 일단에서 재료를 그립핑하므로, 제3 재료 투입 플랫폼(17)을 통해 제2 기계손(9)과 제3 기계손(16) 사이에서 충돌이 발생하는 등 현상을 방지하고, 가공의 안전성을 향상시킨다.Here, the material 1 is moved to the end of the second material input platform 10 adjacent to the first material input platform 4 through the driving means, so that the second mechanical hand 9 grips the material 1 When pinging, it is possible to have a relatively small range of movement, thereby reducing the input cost of the second machine hand 9; At the same time, after the defective product has been moved to the third material input platform 17, the third material input platform 17 moves the material by a certain distance, and at the same time, the third machine hand 16 moves the third material input platform 17 ), the material is gripped at one end away from the second machine hand (9), so that a collision occurs between the second machine hand (9) and the third machine hand (16) through the third material input platform (17). It prevents such phenomenon and improves the safety of processing.

설명해야 할 것은, 본 명세서에서의 각 실시예는 점진적인 서술 방법으로 설명하였고, 각 실시예에서 중점적으로 설명한 것은 모두 기타 실시예와의 상이한 부분이며, 각 실시예 사이의 동일하거나 유사한 부분은 서로 참조하면 된다. 실시예에서 공개한 테스트 방법에 있어서, 응용한 테스트 장치가 실시예에서 공개한 장치 부분과 서로 대응되므로, 여기서 언급한 테스트 장치를 비교적 간단하게 설명하였고, 연관되는 부분은 장치 부분에 대한 설명을 참조하면 된다.It should be described that each embodiment in the present specification has been described in a gradual description method, and all the main descriptions in each embodiment are different parts from other embodiments, and the same or similar parts between each embodiment refer to each other. Just do it. In the test method disclosed in the embodiment, since the applied test device corresponds to the device part disclosed in the embodiment, the test device mentioned here has been described relatively simply, and the related part refers to the description of the device part. Just do it.

이상의 설명은 단지 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 설명으로, 본 발명의 범위에 대한 임의의 한정이 아니며 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 상기 공개 내용에 따라 진행한 임의의 변경, 수식은 모두 본 발명의 보호범위에 속해야 할 것이다.The above description is merely a description of a preferred embodiment of the present invention, and is not any limitation on the scope of the present invention, and any changes or formulas made by those skilled in the art according to the above disclosure are All should belong to the scope of the present invention.

1: 재료 2: 제품 수송 라인
3: 제1 기계손 4: 제1 재료 투입 플랫폼
5: 재료 스캔 부재 6: 양품 트레이
7: 불량품 트레이 8: 재검사 트레이
9: 제2 기계손 10: 제2 재료 투입 플랫폼
11: 빈 트레이 공급부 12: 양품 빈 트레이 완충부
13: 양품 트레이 설치부 14: 양품 풀 트레이 적층부
15: 풀 트레이 재료 이송부 16: 제3 기계손
17: 제3 재료 투입 플랫폼 18: 제4 재료 투입 플랫폼
19: 제5 재료 투입 플랫폼 20: 불량품 빈 트레이 재료 이송부
21: 불량품 빈 트레이 완충부 22: 리밋 어셈블리
23: 불량품 풀 트레이 적층부 24: 재검사 풀 트레이 적층부1: material 2: product transport line
3: first machine hand 4: first material input platform
5: material scanning member 6: good product tray
7: defective tray 8: retest tray
9: second machine hand 10: second material input platform
11: Empty tray supply unit 12: Good empty tray buffer unit
13: Good product tray installation part 14: Good product full tray stacking part
15: pull tray material transfer unit 16: third machine hand
17: third material input platform 18: fourth material input platform
19: fifth material input platform 20: defective product empty tray material transfer unit
21: defective product empty tray buffer unit 22: limit assembly
23: defective product full tray stacked portion 24: re-inspected full tray stacked portion

Claims (23)

바코드를 구비한 재료를 수송하기 위한 제품 수송 라인을 포함하는 트레이(TRAY)에 기반한 재료 선별 장치에 있어서,
재료를 제품 수송 라인으로부터 제1 재료 투입 플랫폼으로 이송시키기 위한 제1 기계손과 제1 재료 투입 플랫폼과,
상기 제1 기계손에 의해 이송된 재료를 스캔하여 재료 정보를 판독 및 기록하기 위한 재료 스캔 부재와,
상기 재료 스캔 부재에 의해 생성된 스캔 정보에 따라 재료를 분류하여 대응되는 선별 트레이에 투입하기 위한 선별 수단 및 다수의 상이한 유형의 선별 트레이를 더 포함하며,
상기 제품 수송 라인에는 상기 재료 측부를 저지하여 재료의 각도를 보정하기 위한 리밋 어셈블리가 설치되어 있으며, 재료가 제품 수송 라인에 따라 리밋 어셈블리까지 이동될 경우, 리밋 어셈블리는 재료의 측부에 저촉될 수 있으며, 재료는 리밋 어셈블리에 의해 위치가 제한되고, 재료는 제품 수송 라인의 계속적인 이동에 따라 방향이 보정되는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
In the material sorting apparatus based on a tray (TRAY) comprising a product transport line for transporting a material with a barcode,
A first machine hand and a first material input platform for transferring material from the product transportation line to the first material input platform,
A material scanning member for reading and recording material information by scanning the material transferred by the first mechanical hand;
A sorting means for classifying materials according to the scan information generated by the material scanning member and putting them into a corresponding sorting tray, and a plurality of different types of sorting trays,
The product transport line is provided with a limit assembly for correcting the angle of the material by blocking the side of the material, and when the material is moved to the limit assembly along the product transport line, the limit assembly may interfere with the side of the material. , The position of the material is limited by the limit assembly, and the direction of the material is corrected according to the continuous movement of the product transport line.
 제1항에 있어서,
상기 제1 재료 투입 플랫폼은 상기 제품 수송 라인에 근접하는 제1 스테이션(station)과, 상기 선별 수단에 근접하는 제2 스테이션을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 1,
Wherein the first material input platform comprises a first station proximate to the product transport line and a second station proximate to the sorting means.
 제2항에 있어서,
상기 제1 재료 투입 플랫폼에는 재료를 상기 제2 스테이션에 수송하기 위한 구동 수단이 설치되는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 2,
The tray-based material sorting apparatus, characterized in that the first material input platform is provided with driving means for transporting the material to the second station.
 제1항에 있어서,
상기 선별 트레이는 양품 트레이 및 불량품 트레이를 포함하고,
상기 선별 수단은,
양품 재료를 상기 양품 트레이에 안착시키고 불량품 재료를 상기 불량품 트레이에 안착시키기 위한 제2 기계손을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 1,
The sorting tray includes a good product tray and a defective product tray,
The sorting means,
A tray-based material sorting apparatus, comprising: a second mechanical hand for seating the good material on the good product tray and the defective material on the defective product tray.
 제4항에 있어서,
상기 양품 트레이의 하방에는 양품 트레이를 이송시키고 지지하기 위한 제2 재료 투입 플랫폼이 설치되고,
상기 제2 재료 투입 플랫폼은 양품 트레이 설치부를 포함하며,
상기 제2 기계손은 양품 재료를 상기 양품 트레이 설치부의 상기 양품 트레이에 안착시키는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 4,
A second material input platform for transferring and supporting the good product tray is installed below the good product tray,
The second material input platform includes a good product tray installation part,
The second mechanical hand is a tray-based material sorting apparatus, characterized in that the good material is seated on the good product tray of the good product tray installation unit.
 제5항에 있어서,
상기 제2 재료 투입 플랫폼은,
상기 양품 트레이 설치부에 빈(empty) 상기 양품 트레이를 제공하기 위한 빈 트레이 공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 5,
The second material input platform,
A tray-based material sorting apparatus, further comprising: an empty tray supply unit for providing the good product tray to the good product tray installation unit.
 제6항에 있어서,
상기 제2 재료 투입 플랫폼은,
상기 빈 트레이 공급부와 상기 양품 트레이 설치부 사이에 위치하고 다수의 빈 양품 트레이를 적층하여 상기 양품 트레이 설치부에 하나씩 제공하기 위한 양품 빈 트레이 완충부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 6,
The second material input platform,
A tray-based material sorting device, further comprising: a good empty tray buffering unit positioned between the empty tray supply unit and the good product tray installation unit and stacking a plurality of empty good product trays to provide one to the good product tray installation unit.
 제7항에 있어서,
상기 제2 기계손은 또한 양품 재료를 상기 양품 빈 트레이 완충부의 상기 양품 트레이에 안착시키는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 7,
The second machine hand also seats the good product on the good product tray of the good product empty tray buffer unit.
 제7항에 있어서,
상기 제2 재료 투입 플랫폼은 양품 풀(full) 트레이 적층부와 풀 트레이 재료 이송부를 더 포함하고,
상기 양품 트레이 설치부는 상기 빈 트레이 공급부와 상기 양품 풀 트레이 적층부 사이에 위치하며,
상기 양품 풀 트레이 적층부는 상기 양품 트레이 설치부와 상기 풀 트레이 재료 이송부 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 7,
The second material input platform further includes a full tray stacking unit and a full tray material transfer unit,
The good product tray installation part is located between the empty tray supply part and the good product full tray stacking part,
The tray-based material sorting apparatus, characterized in that the good product full tray stacking unit is located between the good product tray installation unit and the full tray material transfer unit.
 제9항에 있어서,
상기 선별 트레이는 재검사 트레이를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 9,
The sorting tray is a tray-based material sorting apparatus, characterized in that it further comprises a retest tray.
 제10항에 있어서,
상기 선별 수단은 제3 기계손 및 상기 제2 재료 투입 플랫폼 측부에 위치하는 제3 재료 투입 플랫폼을 더 포함하고,
상기 제2 기계손은 재료 스캔 부재에 의해 생성된 스캔 정보를 수신하여 불량품 재료와 재검사 대기 재료를 상기 제3 재료 투입 플랫폼에 안착시키며,
상기 제3 기계손은 불량품 재료를 상기 불량품 트레이에 안착시키고 재검사 대기 재료를 상기 재검사 트레이에 안착시키는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 10,
The sorting means further comprises a third machine hand and a third material input platform positioned on the side of the second material input platform,
The second mechanical hand receives the scan information generated by the material scan member and places the defective material and the material to be re-inspected on the third material input platform,
The third machine hand seats the defective material on the defective product tray and the material to be retested is mounted on the retest tray.
 제11항에 있어서,
상기 양품 빈 트레이 완충부에는 트레이 커버가 설치되고,
상기 양품 트레이 설치부의 상기 양품 트레이는 가득 찬 후 상기 양품 풀 트레이 적층부에 이동되어 수직으로 적층되며,
상기 양품 풀 트레이 적층부의 상기 양품 트레이가 일정한 수량까지 적층될 경우, 상기 제3 기계손은 트레이 커버를 상기 양품 풀 트레이 적층부의 상기 양품 트레이에 이송시키는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 11,
A tray cover is installed in the buffer part of the empty tray for good products,
After the good product tray of the good product tray installation part is full, it is moved to the good product full tray stacking part and vertically stacked,
When the good product trays of the good product full tray stacking unit are stacked up to a certain quantity, the third mechanical hand transfers the tray cover to the good product tray of the good product full tray stacking unit.
 제11항에 있어서,
상기 제3 재료 투입 플랫폼 측부에는 불량품 재료 및 재검사 대기 재료를 안착하기 위한 제4 재료 투입 플랫폼이 더 설치되고，
상기 제3 기계손은 또한 상기 제4 재료 투입 플랫폼의 재료를 선별하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 11,
A fourth material input platform is further installed on the side of the third material input platform for seating defective materials and materials to be retested,
The third machine hand also sorts the material of the fourth material input platform.
 제13항에 있어서,
상기 제3 재료 투입 플랫폼의 크기와 재료는 서로 매칭되어, 매번 하나의 재료만 안착될 수 있고,
상기 제3 재료 투입 플랫폼에 재료가 안착될 경우, 상기 제2 기계손은 새로 공급되는 불량품 재료를 제4 재료 투입 플랫폼에 안착시키는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 13,
The size and material of the third material input platform are matched with each other, so that only one material can be seated each time,
When the material is placed on the third material input platform, the second mechanical hand places the newly supplied defective material on the fourth material input platform.
 제11항에 있어서,
상기 제3 기계손 측부에는 제5 재료 투입 플랫폼이 설치되고, 상기 제5 재료 투입 플랫폼에는 불량품 빈 트레이 재료 이송부와 불량품 빈 트레이 완충부가 설치되며,
상기 제3 기계손은 또한 불량품 완충부의 트레이를 불량품 트레이 또는 재검사 트레이로서 이송시키는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 장치.
The method of claim 11,
A fifth material input platform is installed on the side of the third machine hand, and a defective product empty tray material transfer unit and a defective product empty tray buffer unit are installed on the fifth material input platform,
The third machine hand also conveys the tray of the defective product buffer unit as a defective product tray or a re-inspection tray.
 삭제delete 재료를 제품 수송 라인을 따라 언로딩 스테이션에 이동시키고, 재료가 제품 수송 라인에 따라 상기 제품 수송 라인에 설치되는 리밋 어셈블리까지 이동될 경우, 리밋 어셈블리는 재료의 측부에 작용하여, 재료의 각도를 보정하는데, 리밋 어셈블리는 재료의 측부에 저촉될 수 있고, 재료는 리밋 어셈블리에 의해 위치가 제한되고, 재료는 제품 수송 라인의 계속적인 이동에 따라 방향이 보정되도록 하는 단계S1;
제1 기계손에 의해 재료를 언로딩 스테이션으로부터 재료 스캔 부재 위치까지 그립핑하고, 재료 스캔 부재에 의해 재료의 바코드를 스캔하여 스캔 정보를 제어 센터에 송신한 후, 재료를 제1 재료 투입 플랫폼에 안착시키는 단계S2;
제2 기계손은 동작하여 재료 스캔 정보에 따라 양품 재료를 제2 재료 투입 플랫폼의 양품 트레이 설치부의 양품 트레이 내에 배치하고, 불량품 재료를 제3 재료 투입 플랫폼에 배치하며, 제3 재료 투입 플랫폼에 재료가 이미 적재되었을 경우, 새로 공급되는 불량품 재료를 제4 재료 투입 플랫폼에 안착시키는 단계S3;
제3 재료 투입 플랫폼 또는 제4 재료 투입 플랫폼의 불량품 재료는 제3 기계손에 의해 재료 스캔 정보에 따라 재료를 불량품 트레이 또는 재검사 트레이 내에 배치하는 단계S4;
양품 트레이에 재료가 가득 찰 경우, 상기 양품 트레이는 양품 풀 트레이 적층부에 이동되어 수직으로 적층되는 동시에 양품 빈 트레이 완충부의 양품 트레이는 양품 트레이 설치부로 이동되는 단계S5;
양품 풀 트레이 적층부의 양품 트레이가 일정한 수량까지 적층된 후, 제3 기계손은 이동되어 트레이 커버를 양품 풀 트레이 적층부의 양품 트레이에 이송시키는 동시에 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인출하도록 알려주는 단계S6;
불량품 트레이 또는 재검사 트레이에 재료가 가득 찰 경우, 상기 불량품 트레이 또는 재검사 트레이는 상응하게 불량품 풀 트레이 적층부 또는 재검사 풀 트레이 적층부에 이동되어 수직으로 적층되는 동시에, 상기 제3 기계손 측부에 설치된 제5 재료 투입 플랫폼의 불량품 빈 트레이 완충부의 트레이는 제3 기계손을 통해 새로운 불량품 트레이 또는 재검사 트레이로서 이송되는 단계S7;
불량품 빈 트레이 완충부에 빈 트레이가 없을 경우, 불량품 빈 트레이 재료 이송부는 불량품 빈 트레이 완충부에 즉시 빈 트레이를 제공하고, 불량품 빈 트레이 재료 이송부의 빈 트레이가 일정한 수량까지 감소될 경우, 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 보충하도록 알려주는 단계S8;
불량품 풀 트레이 적층부 또는 재검사 풀 트레이 적층부의 트레이가 일정한 수량까지 적층될 경우, 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인출하도록 알려주고, 불량품 풀 트레이 적층부 또는 재검사 풀 트레이 적층부의 트레이에 트레이 커버를 덮으며, 트레이 커버 바코드를 스캔하는 단계S9를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 방법.
When the material is moved along the product transport line to the unloading station, and the material is moved along the product transport line to the limit assembly installed in the product transport line, the limit assembly acts on the side of the material, correcting the angle of the material. Step S1, wherein the limit assembly may touch the side of the material, the position of the material is limited by the limit assembly, and the material is corrected in direction according to the continuous movement of the product transport line;
Grip the material from the unloading station to the material scanning member position by the first mechanical hand, scan the barcode of the material by the material scanning member and send the scan information to the control center, and then transfer the material to the first material input platform. Seating step S2;
The second mechanical hand operates to place the good material in the good product tray of the good product tray installation part of the second material input platform according to the material scan information, place the defective material on the third material input platform, and place the material on the third material input platform. Step S3 of seating the newly supplied defective material on the fourth material input platform when the is already loaded;
Step S4 of placing the material in the defective product tray or re-inspection tray according to the material scan information by a third machine hand for the defective material of the third material input platform or the fourth material input platform;
Step S5, when the good product tray is filled with material, the good product tray is moved to the good product full tray stacking unit and vertically stacked while the good product tray of the good product empty tray buffer unit is moved to the good product tray installation unit;
After the good product trays of the good product full tray stack are stacked up to a certain quantity, the third machine hand is moved to transfer the tray cover to the good product tray of the good product full tray stack part, and at the same time transmit information to the control center to inform the tray to be taken out. S6;
When the defective product tray or re-inspection tray is full of material, the defective product tray or re-inspection tray is correspondingly moved to the defective product full tray stacking unit or the re-inspection full tray stacking unit to be vertically stacked, and at the same time, a third installed on the side of the third machine hand. 5 Step S7 of transferring the tray of the defective product empty tray buffer part of the material input platform as a new defective product tray or a re-inspection tray through a third machine hand;
If there is no empty tray in the defective empty tray buffer part, the defective empty tray material transfer unit immediately provides an empty tray to the defective empty tray buffer part, and if the empty tray in the defective empty tray material transfer part is reduced to a certain quantity, the control center Step S8 of notifying to replenish the tray by sending information;
Defective full tray stacking unit or re-inspection Full tray stacking unit's trays are stacked up to a certain number by sending information to the control center to inform them to withdraw the tray, and cover the tray cover on the defective unit full tray stacking unit or re-inspection full tray stacking unit's trays. And, the tray-based material selection method comprising the step S9 of scanning the tray cover barcode.
 제17항에 있어서,
양품 트레이 설치부에 트레이가 없을 경우, 제2 재료 투입 플랫폼이 이동되어 트레이를 양품 빈 트레이 완충부로부터 양품 트레이 설치부까지 이동시키고,
양품 빈 트레이 완충부에 트레이가 없을 경우, 빈 트레이 공급부는 양품 빈 트레이 완충부에 다수의 트레이를 제공하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 방법.
The method of claim 17,
If there is no tray in the good product tray installation part, the second material input platform is moved to move the tray from the good product empty tray buffer part to the good product tray installation part,
When there is no tray in the good empty tray buffer unit, the empty tray supply unit provides a plurality of trays in the good empty tray buffer unit.
 제18항에 있어서,
양품 트레이 설치부의 트레이에 재료가 가득 찬 후 양품 풀 트레이 적층부에서 수직으로 적층되고, 일정한 수량까지 적층된 후, 풀 트레이 재료 이송부에 이송되는 동시에 제어 센터에 정보를 송신하여 트레이를 인출하도록 알려주는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 방법.
The method of claim 18,
After the tray of the good product tray installation part is filled with material, it is vertically stacked in the good product full tray stacking part, and after stacking up to a certain quantity, it is transferred to the full tray material transfer part, and information is sent to the control center to inform the tray to be taken out. Tray-based material sorting method, characterized in that.
 삭제delete 제17항에 있어서,
상기 제1 재료 투입 플랫폼에는 구동 수단이 설치되고,
상기 제1 재료 투입 플랫폼은 재료를 받은 후 재료를 제1 재료 투입 플랫폼의 제2 재료 투입 플랫폼에 근접하는 단부에 푸싱하는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 방법.
The method of claim 17,
A driving means is installed on the first material input platform,
Wherein the first material input platform pushes the material to an end of the first material input platform proximate to the second material input platform after receiving the material.
 제17항에 있어서,
상기 제3 재료 투입 플랫폼은 이동 상태에 있고, 상기 제3 재료 투입 플랫폼은 재료를 받은 후 제2 기계손 단부에 근접하는 재료를 제3 기계손 단부에 근접하도록 이송시키는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 방법.
The method of claim 17,
The third material input platform is in a moving state, and the third material input platform transfers the material close to the second hand end to the third hand end after receiving the material. How to sort materials.
 제22항에 있어서,
상기 제3 재료 투입 플랫폼에 매번 하나의 재료만 안착될 수 있는 것을 특징으로 하는 트레이에 기반한 재료 선별 방법.The method of claim 22,
Tray-based material sorting method, characterized in that only one material can be seated on the third material input platform each time.
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