KR102151649B1 - 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 센더 및 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 리시버를 구비하므로, 이종의 정밀전자지도를 탑재한 차량과 차량 또는 차량과 교통센터 간의 정보 교환을 가능하게 하며, 특히, 차로 레벨의 위치 정보를 교환할 수 있게 한다.

Description

차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템 및 그 방법{Lane level location reference system and Method for cooperative intelligent transport systems}
본 발명은 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자율주행차, 커넥티드 카(Connected car) 및 차세대 지능형 교통체계(Cooperative-ITS)는 도로에서 발생하는 사고, 낙하물, 혼잡, 기상 등의 이벤트에 대한 정보와 시설물에 대한 정보를 실시간으로 교환하도록 설계되고 있으므로, 정보의 교환 과정에서 도로에 발생한 이벤트의 정확한 위치를 참조(referencing)할 수 있도록 하는 것이 매우 중요하다.
그리고, 전술한 정보의 교환 과정은 전자도로지도에 기초하여 이루어지게 되는데, 이러한, 전자도로지도는 업체마다 사양(specification)이나 내용(content)이 다르고 차량이나 교통센터에서는 동일한 전자도로지도를 사용하는 것이 아니기 때문에, 이종의 전자도로지도를 구비한 차량과 차량, 차량과 교통센서 간에 정보를 교환하기 위해서는 표준화된 위치참조 기술이 필요한 실정이다.
이러한, 필요에 따라 Open LR(국제 표준 기술 시방서) 및 AGORA-C(국제 표준)를 포함하는 위치참조 기술이 개발되기는 하였으나, 전술한 위치참조 기술은 도로 레벨의 위치 정보만을 교환할 수 있기 때문에 정확도가 낮은 문제점이 있다.
특히, 자율주행차, 커넥티드 카(Connected car) 및 차세대 지능형 교통체계(Cooperative-ITS)의 경우에는, 자율주행에 필요한 규제선, 도로경계선, 정지선, 차로중심선 등의 차선과, 중앙분리대, 터널, 교량, 지하차도 등의 도로시설과, 교통안전표지, 노면표시, 신호기 등의 표지시설 정보를 정확도 25cm로 제작한 정밀전자지도를 이용하기 때문에 차로 레벨의 정확도를 만족시킬 필요가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 정밀전자지도를 이용한 차세대 지능형 교통체계에 적용되어 차량과 차량 또는 차량과 교통센터가 차로 레벨의 정확도를 갖는 정보 교환을 가능하게 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 센더; 및 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 리시버;를 포함하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 센더는, 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 센더는, 이벤트가 발생된 차로에 대한 정보를 포함하는 차로 레벨의 데이터를 인코딩한 다음, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 포함하는 도로 레벨의 데이터를 인코딩한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 센더는, 차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화한 다음 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 센더로부터 인코딩되는 차로 레벨의 데이터는, 이벤트의 유형과 참조점의 위치 및 이벤트가 발생된 시작점에 대한 시작점 정보를 포함하고, 시작점 정보는 시작점과 참조점 간의 거리, 차로 정보, 연결점 개수 및 연결점 정보를 포함하며, 차로 정보는 차로 번호, 총 차로 수, 이벤트의 발생 위치와 차로중심선 간의 최단거리에 대한 정보를 포함하고, 연결점 정보는 각각의 연결점과 참조점 간의 거리에 대한 정보를 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 센더는, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩하는 차로 레벨 인코딩부; 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터로 인코딩하고, 차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화하는 도로 레벨 인코딩부; 및 직렬화한 데이터에 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성하고, 상기 생성된 교환용 데이터를 상기 리시버에 송신하는 송신부;를 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 리시버는, 상기 센더로부터 수신한 교환용 데이터를 구조화하여 도로 레벨의 데이터와 차로 레벨의 데이터를 추출하고, 도로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 추출하고, 차로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 리시버는, 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하는 수신부; 상기 수신된 교환용 메세지를 구조화하고, 도로 레벨의 데이터를 디코딩하여 도로에 대한 정보를 추출하는 도로 레벨 디코딩부; 및 차로 레벨의 데이터를 디코딩하여 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하는 차로 레벨 디코딩부;를 포함한다.
또한, 본 발명은 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템에서 수행되는 위치참조 방법으로서, (1) 센더가, 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 단계; 및 (2) 리시버가, 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 단계;를 포함하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (1)단계에서 상기 센더는, 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (1)단계에서 상기 센더는, 이벤트가 발생된 차로에 대한 정보를 포함하는 차로 레벨의 데이터를 인코딩한 다음, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 포함하는 도로 레벨의 데이터를 인코딩한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (1)단계에서 상기 센더는, 차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화한 다음 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (1)단계에서 상기 센더로부터 인코딩되는 차로 레벨의 데이터는, 이벤트의 유형과 참조점의 위치 및 이벤트가 발생된 시작점에 대한 시작점 정보를 포함하고, 시작점 정보는 시작점과 참조점 간의 거리, 차로 정보, 연결점 개수 및 연결점 정보를 포함하며, 차로 정보는 차로 번호, 총 차로 수, 이벤트의 발생 위치와 차로중심선 간의 최단거리에 대한 정보를 포함하고, 연결점 정보는 각각의 연결점과 참조점 간의 거리에 대한 정보를 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (1)단계는, (1-1) 상기 센더가, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩하는 단계; (1-2) 상기 센더가, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터로 인코딩하고, 차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화하는 단계; 및 (1-3) 상기 센더가, 직렬화한 데이터에 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성하고, 상기 생성된 교환용 데이터를 상기 리시버에 송신하는 단계;를 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (2)단계에서 상기 리시버는, 상기 센더로부터 수신한 교환용 데이터를 구조화하여 도로 레벨의 데이터와 차로 레벨의 데이터를 추출하고, 도로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 추출하고, 차로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (2)단계는, (2-1) 상기 리시버가, 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하는 단계; (2-1) 상기 리시버가, 상기 수신된 교환용 메세지를 구조화하고, 도로 레벨의 데이터를 디코딩하여 도로에 대한 정보를 추출하는 단계; 및 (2-1) 상기 리시버가, 차로 레벨의 데이터를 디코딩하여 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하는 단계;를 포함한다.
전술한 과제해결 수단에 의해 본 발명은 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 센더 및 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 리시버를 구비하므로, 이종의 정밀전자지도를 탑재한 차량과 차량 또는 차량과 교통센터 간의 정보 교환을 가능하게 하며, 특히, 차로 레벨의 위치 정보를 교환할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 2는 위치참조 시스템에서 수행되는 점 형태의 이벤트에 대한 인코딩 과정을 설명하기 위한 도면.
도 3은 위치참조 시스템에서 수행되는 선 형태의 이벤트에 대한 인코딩 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 위치참조 시스템에서 수행되는 면 형태의 이벤트에 대한 인코딩 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 방법을 설명하기 위한 도면.
하기의 설명에서 본 발명의 특정 상세들이 본 발명의 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있는데, 이들 특정 상세들 없이 또한 이들의 변형에 의해서도 본 발명이 용이하게 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명하되, 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 위치참조 시스템에서 수행되는 점 형태의 이벤트에 대한 인코딩 과정을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 위치참조 시스템에서 수행되는 선 형태의 이벤트에 대한 인코딩 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 위치참조 시스템에서 수행되는 면 형태의 이벤트에 대한 인코딩 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 시스템은 센더(100) 및 리시버(200)를 포함하여 구성된다.
여기서, 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 시스템은 자율주행차 또는 커넥티드 카(Connected car)에 설치되거나 차세대 지능형 교통체계(Cooperative-ITS)의 구현을 위한 교통센터 또는 교통 시설물에 설치될 수 있다.
아울러, 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 시스템은 자율주행차 및 커넥티드 카를 포함하는 차량 간에 교환용 데이터를 송수신하거나 차량과 교통센터 간에 교환용 데이터를 송수신함으로써, 도로에 발생한 이벤트의 정보를 실시간으로 참조 또는 교환하도록 구현될 수 있다.
상기 센더(100)는 교환용 데이터를 외부에 송신하기 위한 것으로, 도로에서 감지되는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 타 차량 또는 교통센터에 송신하는 기능을 수행하며, 차로 레벨 인코딩부(110), 도로 레벨 인코딩부(120) 및 송신부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 전술한 이벤트는 낙하물, 사고, 정지차량, 혼잡 끝점, 대형 사고, 정지된 대형차량, 소통정보, 공사구간 및 기상정보를 뜻하는 것으로, 자율주행차 및 커넥티드 카에 탑재되는 레이더나 센서에 의해 감지되거나 교통센터에서 수집될 수 있으며, 이에 특별하게 제한되는 것이 아니며, 도로에 발생된 사고, 낙하물, 혼잡구간, 기상정보 등을 감지할 수 있는 다양한 기술이 적용될 수 있다.
상기 차로 레벨 인코딩부(110)는 도로에 발생된 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩하는 기능을 수행한다.
이러한, 차로 레벨 인코딩부(110)로부터 인코딩되는 차로 레벨의 데이터는, 이벤트의 유형과 참조점의 위치 및 이벤트가 발생된 시작점에 대한 시작점 정보를 포함하고, 시작점 정보는 시작점과 참조점 간의 거리, 차로 정보, 연결점 개수 및 연결점 정보를 포함하며, 차로 정보는 차로 번호, 총 차로 수, 이벤트의 발생 위치와 차로중심선 간의 최단거리에 대한 정보를 포함하고, 연결점 정보는 각각의 연결점과 참조점 간의 거리에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차로 레벨 인코딩부(110)는 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩할 수 있다.
또한, 전술한 참조점은 차량과 차량, 차량과 교통센터가 모두 동일하게 공유하는 것이기 때문에, 지진이나 지각 변경 등의 요인에 의해 위치값이 변경될 경우 그 변경된 위치값을 신속하게 갱신하는 것이 바람직하다.
아울러, 전술한 이벤트의 유형은 점(point), 선(line) 또는 면(polygon)의 형태로 구분될 수 있는데, 점 형태의 이벤트 유형은 낙하물, 사고, 정지차량 및 혼잡 끝점을 포함하고, 선 형태의 이벤트 유형은 대형 사고, 정지된 대형차량 및 소통정보를 포함하며, 면 형태의 이벤트 유형은 공사구간 및 기상정보를 포함할 수 있다.
이러한, 차로 레벨 인코딩부(110)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 점 형태의 이벤트 유형에 대해 맵 데이터베이스(105)로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점(Reference Point)을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 다음, 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리에 대한 정보와 이벤트의 유형 및 연결점 개수 등의 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩할 수 있다.
여기서, 점 형태의 이벤트는 이벤트가 발생된 위치, 즉, 시작점(P1)에서 더 연결되는 연결점이 없기 때문에, 연결점 개수가 ‘0’일 수 있고 별도의 연결점 정보가 존재하지 않을 수 있다. 한편, 전술한 맵 데이터베이스(105)는 정밀전자지도를 뜻한다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 차로 레벨 인코딩부(110)는, 선 형태의 이벤트 유형에 대해, 맵 데이터베이스(105)로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점(Reference Point)을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 다음, 연결점(P2)과 차로중심선의 최단거리(Dp2)를 계산하고 연결점(P2)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE2)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE2) 간의 거리(Db1)를 계산한 후, 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리들에 대한 정보와 이벤트의 유형 및 연결점 개수 등의 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩할 수 있다.
이때, 도 3에는 시작점(P1)에 하나의 연결점(P2)이 연결된 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것이 아니며, 복수의 연결점으로 이루어진 폴리 라인(polyline) 형태로 형성될 수도 있다.
그리고, 도 4에 도시된 바와 같이, 차로 레벨 인코딩부(110)는, 면 형태의 이벤트 유형에 대해, 맵 데이터베이스(105)로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점(Reference Point)을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 다음, N 번째 연결점(P2)과 차로중심선의 최단거리(Dp2)를 계산하고 N 번째 연결점(P2)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE2)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE2) 간의 거리(Db1)를 계산한 후, 마지막 연결점(P3)과 차로중심선의 최단거리(Dp3)를 계산하고 마지작 연결점(P3)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE3)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE3) 간의 거리(Db2)를 계산할 수 있다.
또한, 차로 레벨 인코딩부(110)는 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리들에 대한 정보와 이벤트의 유형 및 연결점 개수 등의 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩할 수 있다.
아울러, 도 4에는 시작점(P1)에 두 개의 연결점(P2 ,P3)이 연결된 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것이 아니라 할 것이다.
상기 도로 레벨 인코딩부(120)는 이벤트가 발생된 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터로 인코딩하는 기능을 수행한다.
이러한, 도로 레벨 인코딩부(120)는 RLRM(Road-level Location Reference Method)를 이용하여 도로 레벨의 데이터를 인코딩할 수 있고, 도로 레벨의 데이터가 인코딩되면, 차로 레벨 인코딩부(110)로부터 인코딩된 차로 레벨의 데이터에 도로 레벨의 데이터를 직렬화(Serialization)하도록 구비될 수 있다.
아울러, 도로 레벨의 데이터는 이벤트가 발생된 차로가 위치하는 도로에 대한 정보로서 도로 구간, 도로 및 도로망에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 도로 구간은 도로의 일부분을 뜻하고, 도로망은 복수의 도로에 의해 형성될 수 있다.
상기 송신부(130)는 도로 레벨 인코딩부(120)로부터 직렬화된 데이터에 소정의 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성하고, 그 교환용 데이터를 타 차량 또는 교통센서에 탑재된 리시버(200)에 송신하는 기능을 수행한다.
이때, 송신부(130)는 자차량에 탑재된 리시버에 교환용 데이터를 송신하는 것이 아니라, 타 차량이나 교통센터에 탑재된 리시버(200)를 대상으로 교환용 데이터를 송신한다는 점을 주의할 필요가 있다.
상기 리시버(200)는 센더(100)로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하기 위한 것으로, 교환용 데이터를 수신할 뿐만 아니라, 수신된 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하고, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스(205)에 매칭하는 기능을 수행하며, 수신부(210), 도로 레벨 디코딩부(220) 및 차로 레벨 디코딩부(230)를 포함하여 구성된다.
이러한, 리시버(200)는 센더(100)로부터 수신한 교환용 데이터를 구조화하여 도로 레벨의 데이터와 차로 레벨의 데이터를 추출하고, 도로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 추출한 다음, 차로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출할 수 있다.
상기 수신부(210)는 센더(100)로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하는 기능을 수행한다.
상기 도로 레벨 디코딩부(220)는 수신부(210)에 수신된 교환용 메세지를 구조화하고, 도로 레벨의 데이터를 디코딩하여 도로에 대한 정보를 추출하는 기능을 수행한다.
이때, 도로 레벨 디코딩부(220)는 RLRM(Road-level Location Reference Method)를 이용하여 도로 레벨의 데이터를 디코딩할 수 있다.
상기 차로 레벨 디코딩부(230)는 차로 레벨의 데이터를 디코딩하여 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하는 기능을 수행한다.
예컨대, 차로 레벨 디코딩부(230)는 차로 레벨 데이터에 점 형태의 이벤트 유형이 포함된 경우, 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APR)과 수선의 발(APE1) 간의 거리(Da1)에 대한 정보를 이용하여 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)을 계산하며, 수선의 발(APE1)에 대한 정보 및 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)에 대한 정보를 이용하여 시작점(P1)의 위치를 추출할 수 있다.
이때, 차로 레벨 디코딩부(230)는 선 형태의 이벤트 유형 및 면 형태의 이벤트 유형에 대해서도, 전술한 참조점에 대한 정보와 차로 레벨 인코딩부(110)로부터 계산된 거리들에 대한 정보와 연결점 개수에 대한 정보를 이용하여 시작점과 연결점의 위치를 추출할 수 있다.
이러한, 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 시스템은 이종의 정밀전자지도를 탑재한 차량과 차량 또는 차량과 교통센터가 차로 레벨의 위치 정보를 교환할 수 있도록 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 위치참조 시스템에서 수행되는 위치참조 방법을 설명한다.
다만, 도 5에 도시된 위치참조 방법에서 수행되는 기능은 모두 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 위치참조 시스템에서 수행되므로, 명시적인 설명이 없어도, 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 모든 기능은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치참조 방법에서 수행되고, 도 5를 참조하여 설명하는 모든 기능은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치참조 시스템에서 그대로 수행됨을 주의해야 한다.
먼저, 센더가 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 타 차량 또는 교통센터에 송신한다(S100).
이때, 센더는 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩하고(S110), 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터로 인코딩한 후 차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화하며(S120), 직렬화한 데이터에 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성하여 그 교환용 데이터를 리시버에 송신할 수 있다(S130).
또한, 센더는 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하며, 센더로부터 인코딩되는 차로 레벨의 데이터는 이벤트의 유형과 참조점의 위치 및 이벤트가 발생된 시작점에 대한 시작점 정보를 포함하고, 시작점 정보는 시작점과 참조점 간의 거리, 차로 정보, 연결점 개수 및 연결점 정보를 포함하며, 차로 정보는 차로 번호, 총 차로 수, 이벤트의 발생 위치와 차로중심선 간의 최단거리에 대한 정보를 포함하고, 연결점 정보는 각각의 연결점과 참조점 간의 거리에 대한 정보를 포함할 수 있다.
그 다음, 리시버가, 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭한다(S200).
이때, 리시버는 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고(S210), 수신된 교환용 메세지를 구조화하여 도로 레벨의 데이터와 차로 레벨의 데이터를 추출한 다음 도로 레벨의 데이터를 디코딩하여 이벤트가 발생된 차로가 위치한 도로에 대한 정보를 추출하며(S220), 차로 레벨의 데이터를 디코딩하여 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출할 수 있다(S230).
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.
100 : 센더
110 : 차로 레벨 인코딩부
120 : 도로 레벨 인코딩부
130 : 송신부
200 : 리시버
210 : 수신부
220 : 도로 레벨 디코딩부
230 : 차로 레벨 디코딩부

Claims (16)

  1. 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 센더; 및
    상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 리시버;를 포함하고,
    상기 센더는, 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하며, 이벤트가 발생된 차로에 대한 정보가 포함되도록 차로 레벨의 데이터를 인코딩하고, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터를 인코딩하되,
    맵 데이터베이스로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 이후에, 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리에 대한 정보 및 연결점 개수에 대한 정보를, 점 형태의 이벤트 유형에 대한 차로 레벨의 데이터로서 인코딩하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템.
  2. 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 센더; 및
    상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 리시버;를 포함하고,
    상기 센더는, 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하며, 이벤트가 발생된 차로에 대한 정보가 포함되도록 차로 레벨의 데이터를 인코딩하고, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터를 인코딩하되,
    맵 데이터베이스로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 다음, 연결점(P2)과 차로중심선의 최단거리(Dp2)를 계산하고 연결점(P2)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE2)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE2) 간의 거리(Db1)를 계산한 후, 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리들에 대한 정보 및 연결점 개수에 대한 정보를, 선 형태의 이벤트 유형에 대한 차로 레벨의 데이터로서 인코딩하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템.
  3. 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 센더; 및
    상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 리시버;를 포함하고,
    상기 센더는, 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하며, 이벤트가 발생된 차로에 대한 정보가 포함되도록 차로 레벨의 데이터를 인코딩하고, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터를 인코딩하되,
    맵 데이터베이스로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 다음, N 번째 연결점(P2)과 차로중심선의 최단거리(Dp2)를 계산하고 N 번째 연결점(P2)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE2)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE2) 간의 거리(Db1)를 계산한 후, 마지막 연결점(P3)과 차로중심선의 최단거리(Dp3)를 계산하고 마지막 연결점(P3)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE3)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE3) 간의 거리(Db2)를 계산한 다음, 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리들에 대한 정보 및 연결점 개수에 대한 정보를, 면 형태의 이벤트 유형에 대한 차로 레벨의 데이터로서 인코딩하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템.
  4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센더는,
    차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화한 다음 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템.
  5. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센더로부터 인코딩되는 차로 레벨의 데이터는,
    이벤트의 유형과 참조점의 위치 및 이벤트가 발생된 시작점에 대한 시작점 정보를 포함하고, 시작점 정보는 시작점과 참조점 간의 거리, 차로 정보, 연결점 개수 및 연결점 정보를 포함하며, 차로 정보는 차로 번호, 총 차로 수, 이벤트의 발생 위치와 차로중심선 간의 최단거리에 대한 정보를 포함하고, 연결점 정보는 각각의 연결점과 참조점 간의 거리에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템.
  6. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센더는,
    이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩하는 차로 레벨 인코딩부;
    해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터로 인코딩하고, 차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화하는 도로 레벨 인코딩부; 및
    직렬화한 데이터에 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성하고, 상기 생성된 교환용 데이터를 상기 리시버에 송신하는 송신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템.
  7. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 리시버는,
    상기 센더로부터 수신한 교환용 데이터를 구조화하여 도로 레벨의 데이터와 차로 레벨의 데이터를 추출하고, 도로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 추출하고, 차로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 리시버는,
    상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하는 수신부;
    상기 수신된 교환용 메세지를 구조화하고, 도로 레벨의 데이터를 디코딩하여 도로에 대한 정보를 추출하는 도로 레벨 디코딩부; 및
    차로 레벨의 데이터를 디코딩하여 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하는 차로 레벨 디코딩부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템.
  9. 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템에서 수행되는 위치참조 방법으로서,
    (1) 센더가, 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 단계; 및
    (2) 리시버가, 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 단계;를 포함하고,
    상기 제 (1)단계에서 상기 센더는, 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하며, 이벤트가 발생된 차로에 대한 정보가 포함되도록 차로 레벨의 데이터를 인코딩하고, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터를 인코딩하되,
    맵 데이터베이스로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 이후에, 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리에 대한 정보 및 연결점 개수에 대한 정보를, 점 형태의 이벤트 유형에 대한 차로 레벨의 데이터로서 인코딩하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법.
  10. 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템에서 수행되는 위치참조 방법으로서,
    (1) 센더가, 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 단계; 및
    (2) 리시버가, 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 단계;를 포함하고,
    상기 제 (1)단계에서 상기 센더는, 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하며, 이벤트가 발생된 차로에 대한 정보가 포함되도록 차로 레벨의 데이터를 인코딩하고, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터를 인코딩하되,
    맵 데이터베이스로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 다음, 연결점(P2)과 차로중심선의 최단거리(Dp2)를 계산하고 연결점(P2)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE2)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE2) 간의 거리(Db1)를 계산한 후, 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리들에 대한 정보 및 연결점 개수에 대한 정보를, 선 형태의 이벤트 유형에 대한 차로 레벨의 데이터로서 인코딩하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법.
  11. 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 시스템에서 수행되는 위치참조 방법으로서,
    (1) 센더가, 도로에서 감지되는 낙하물, 교통사고, 혼잡구간 및 공사구간을 포함하는 이벤트에 대해, 해당 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하여 교환용 데이터로 생성한 다음, 상기 생성된 교환용 데이터를 외부에 송신하는 단계; 및
    (2) 리시버가, 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하고, 그 교환용 데이터를 디코딩하여 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하며, 상기 추출된 정보를 기구축된 맵 데이터베이스에 매칭하는 단계;를 포함하고,
    상기 제 (1)단계에서 상기 센더는, 도로시설물 또는 도로 내 특정 지점의 절대 위치값인 참조점에 기반하는 상대 좌표로서 이벤트의 발생 위치에 대한 정보를 인코딩하며, 이벤트가 발생된 차로에 대한 정보가 포함되도록 차로 레벨의 데이터를 인코딩하고, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터를 인코딩하되,
    맵 데이터베이스로부터 도로중심선, 차로중심선 및 참조점을 추출하고, 이벤트가 발생된 시작점(P1)과 차로중심선의 최단거리(Dp1)를 계산하며, 시작점(P1)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE1)과 참조점으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APR)을 계산하고, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APR) 간의 거리(Da1)를 계산한 다음, N 번째 연결점(P2)과 차로중심선의 최단거리(Dp2)를 계산하고 N 번째 연결점(P2)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE2)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE2) 간의 거리(Db1)를 계산한 후, 마지막 연결점(P3)과 차로중심선의 최단거리(Dp3)를 계산하고 마지막 연결점(P3)으로부터 도로중심선에 내려진 수선의 발(APE3)을 계산하며, 수선의 발(APE1)과 수선의 발(APE3) 간의 거리(Db2)를 계산한 다음, 참조점에 대한 정보와 상기 계산된 거리들에 대한 정보 및 연결점 개수에 대한 정보를, 면 형태의 이벤트 유형에 대한 차로 레벨의 데이터로서 인코딩하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법.
  12. 제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 (1)단계에서 상기 센더는,
    차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화한 다음 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법.
  13. 제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 (1)단계에서 상기 센더로부터 인코딩되는 차로 레벨의 데이터는,
    이벤트의 유형과 참조점의 위치 및 이벤트가 발생된 시작점에 대한 시작점 정보를 포함하고, 시작점 정보는 시작점과 참조점 간의 거리, 차로 정보, 연결점 개수 및 연결점 정보를 포함하며, 차로 정보는 차로 번호, 총 차로 수, 이벤트의 발생 위치와 차로중심선 간의 최단거리에 대한 정보를 포함하고, 연결점 정보는 각각의 연결점과 참조점 간의 거리에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법.
  14. 제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 (1)단계는,
    (1-1) 상기 센더가, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 차로 레벨의 데이터로 인코딩하는 단계;
    (1-2) 상기 센더가, 해당 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 도로 레벨의 데이터로 인코딩하고, 차로 레벨의 데이터와 도로 레벨의 데이터를 직렬화하는 단계; 및
    (1-3) 상기 센더가, 직렬화한 데이터에 교환용 정보를 추가하여 교환용 데이터를 생성하고, 상기 생성된 교환용 데이터를 상기 리시버에 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법.
  15. 제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 (2)단계에서 상기 리시버는,
    상기 센더로부터 수신한 교환용 데이터를 구조화하여 도로 레벨의 데이터와 차로 레벨의 데이터를 추출하고, 도로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로가 위치하는 도로에 대한 정보를 추출하고, 차로 레벨의 데이터로부터 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제 (2)단계는,
    (2-1) 상기 리시버가, 상기 센더로부터 송신되는 교환용 데이터를 수신하는 단계;
    (2-1) 상기 리시버가, 상기 수신된 교환용 메세지를 구조화하고, 도로 레벨의 데이터를 디코딩하여 도로에 대한 정보를 추출하는 단계; 및
    (2-1) 상기 리시버가, 차로 레벨의 데이터를 디코딩하여 이벤트가 발생된 차로, 이벤트의 유형과 발생 위치에 대한 정보를 추출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차세대 지능형 교통체계를 위한 차로 레벨의 위치참조 방법.
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