KR102149306B1 - 자율주행 차량의 브레이크 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행 차량의 브레이크 시스템에 관한 것으로, 본 자율주행 차량의 브레이크 시스템은 압축공기를 생성하는 컴프레서와, 컴프레서에서 생성된 압축공기에 의해 작동되는 브레이크와, 컴프레서에서 생성된 압축공기를 브레이크에 공급하도록 공급 경로를 형성하는 제1 공급관과, 공급 경로 상에 배치되고, 운전자의 페달 조작에 따라 공급 경로의 개방 정도를 조절하는 페달부와, 컴프레서에서 생성된 압축공기가 페달부를 바이패스하여 브레이크에 공급되도록, 페달부의 전단 및 후단에서 제1 공급관과 연결되어 우회 경로를 형성하는 제2 공급관, 그리고 우회 경로 상에 배치되고, 제어부의 제어에 의해 우회 경로의 개방 정도를 조절하는 솔 밸브를 포함한다. 이로 인해, 본 자율주행 차량의 브레이크 시스템은 수동 제어 및 자동 제어가 동시에 가능한 자율주행 브레이크 시스템을 구성할 수 있으며, 또한, 종래의 브레이크 수동 조작 시스템을 이용하여 자율주행 브레이크 시스템을 구성하기 때문에 자율주행 브레이크 시스템의 제조비용 절감의 효과가 있다.

Description

자율주행 차량의 브레이크 시스템{Brake pedal system of autonomous vehicle}

본 발명은 컴프레서에서 생성된 압축공기가 운전자의 페달 조작에 의하여 공급 경로의 개방 정도가 조절되는 페달부를 바이패스하여 브레이크에 공급되도록 하는 우회 경로를 형성하고, 형성된 우회 경로 상에 제어부의 제어에 의해 우회 경로의 개방 정도를 조절하는 솔 밸브가 배치되어, 운전자의 페달 조작에 의해 브레이크가 작동하면서도 또한 자율주행을 위한 제어부의 제어에 의해서도 브레이크가 작동 가능하도록 하는 자율주행 차량의 브레이크 시스템에 관한 것이다.

자율주행 차량(Autonomous Vehicle)은 운전자가 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 주행하는 차량으로, 운전자의 탑승 여부에 상관없이 차량이 독립적으로 도로의 상황 등을 판단해 자율주행 할 수 있는 기술을 갖춘 차량을 의미한다.

미국자동차공학회(SAE)의 가이드라인에 따르면 자율주행 차량 기술은 기술 수준에 따라 레벨0에서 레벨5까지의 6단계로 구분한다. 레벨0의 차량은 전혀 자율주행 기능이 없는 차량으로, 차선이탈 및 전방추돌경고 장치가 정착됐지만 차량 스스로 방향을 바꾸거나 감속을 할 수 없는 차량들 또한 레벨0에 포함된다. 그리고 레벨1 차량은 차량 스스로 제어하는 능력을 갖춰 차량이 충돌이나 차선이탈 위험을 감지해 스스로 속도를 줄이거나 방향을 바꿀 수 있는 차량이며, 레벨2 차량은 레벨1 차량의 기능을 복합적으로 수행하는 차량이다. 예를 들어 차량이 스스로 조향하면서 가속이나 감속한다면 레벨2에 해당한다. 레벨3의 차량은 조향, 가속, 감속, 추월이 가능하고, 운전자가 계속 운전대를 잡고 있거나 브레이크나 가속페달에 발을 올리지 않아도 되는 차량으로 실질적인 자율주행이 가능한 차량이다. 레벨4의 차량은 운전자가 차량의 운전 개입 요청을 즉시 응하지 못해도 차량 스스로 안전주행을 하거나 속도를 줄여 안전한 곳에 주차할 수 있는 수준이고, 레벨5는 완전 자율주행 단계로 운전자가 원하는 목적지를 말하고 나서는 운전에 전혀 개입하지 않아도 되는 수준을 의미한다.

한편, 미국의 네바다주에서는 무인 자율주행 차량이 일반 도로에서 주행 가능하도록 하는 법안을 통과시켰는데, 이 법안에 따르면, 자율주행 차량은 운전자가 원할 때에 차량의 제어권을 운전자에게 쉽게 넘겨주어야 하며 또한 운전자가 운전 중 자율주행 모드를 동작시키기 원할 때에 차량의 제어권을 차량에게 쉽게 넘겨줄 수 있어야 한다. 또한, 2014년 'UN 도로교통에 관한 비엔나 협약' 에서도 운전자가 제어할 수 있는 한 자율주행이 가능하다는 법안이 개정되었다.

이와 같은 법안들을 살펴보면 현재 세계적인 추세 상의 법안 요구 조건을 충족하는 자율주행 차량은 상술한 레벨2 내지 레벨3의 차량으로, 자율주행 도중에도 방향 전환, 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달 등과 같은 기본 조작은 언제든지 운전자에 의해 수행 가능해야 한다. 특히, 이와 같은 차량 주행의 기본 조작 중 브레이크 페달의 조작은 가장 긴급한 상황에 급격하게 이루어질 수 있어야 하는 조작으로 자율주행 중에도 언제든지 운전자에 의한 조작이 가능하도록 설계되어야 한다.

상술한 이유로 대한민국 공개특허 제10-2014-0043536호(2014.04.10)에서는 자율주행모드로부터 수동주행모드로의 전환요구가 발생하면, 운전자가 차량의 주행에 필요한 최소한의 조작이 가능한지 확인하는 조작성확인단계와, 조작성확인단계의 수행결과 운전자의 페달 조작이 가능하면 차량의 자율주행을 구현하는 복수개의 기능들을 차례로 오프시켜 수동주행모드로 전환하는 단계별수동전환단계를 포함하는 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법을 제안하였으나, 이는 조작권의 전환에 대한 방법만이 제시되어 있을 뿐, 자율주행모드 중에서도 언제든지 운전자가 브레이크 페달을 조작 가능하도록 하는 방법, 또는 자율주행을 위해 브레이크 페달이 자동 조작되면서도 언제든지 운전자에 의해 브레이크 페달이 조작 가능하도록 하는 브레이크 페달 조작 시스템에 대한 구체적인 제안이 없다는 점에서 한계가 있다.

대한민국 공개특허 제10-2014-0043536호(2014.04.10)

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 운전자의 브레이크 페달 조작을 통해 브레이크에 공급되는 압축공기를 조절함으로써 브레이크가 작동하도록 하는 종래의 브레이크 수동 조작 시스템을 이용하여, 운전자의 브레이크 페달 조작에 의해 브레이크가 작동하면서도 자율주행을 위한 제어부의 제어에 의해서도 브레이크가 작동 가능하도록 하는 자율주행 차량의 브레이크 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 자율주행에 의한 브레이크 자동 조작보다 운전자에 의한 브레이크 수동 조작이 우선시되도록 하는 자율주행 차량의 브레이크 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은 1개의 컴프레서를 이용하여 수동운행 모드에서 사용자의 브레이크 페달 조작에 의해 브레이크를 구동하거나 자율주행 모드에서 제어부의 제어에 의해 브레이크를 구동하는 자율주행 차량의 브레이크 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템은 압축공기를 생성하는 컴프레서와, 컴프레서에서 생성된 압축공기에 의해 작동되는 브레이크와, 컴프레서에서 생성된 압축공기를 브레이크에 공급하도록 공급 경로를 형성하는 제1 공급관과, 공급 경로 상에 배치되고, 운전자의 페달 조작에 따라 공급 경로의 개방 정도를 조절하는 페달부와, 컴프레서에서 생성된 압축공기가 페달부를 바이패스하여 브레이크에 공급되도록, 페달부의 전단 및 후단에서 제1 공급관과 연결되어 우회 경로를 형성하는 제2 공급관, 그리고 우회 경로 상에 배치되고, 제어부의 제어에 의해 우회 경로의 개방 정도를 조절하는 솔 밸브를 포함한다.

이때, 페달부를 통과하는 공급 경로에서 공급된 압축공기가 우회 경로로 공급되지 않고 브레이크로 공급되도록 하고, 우회 경로에서 공급된 압축공기가 페달부가 배치되는 공급 경로 전단으로 공급되지 않고 브레이크로 공급되도록, 페달부의 후단에서 제1 공급관과 제2 공급관이 연결되도록 결합 배치되는 더블 체크밸브를 더 포함할 수 있다.

또한, 더블 체크밸브는 일측을 축으로 압축공기의 가압에 의해 회전하여 페달부를 통과하는 공급 경로, 또는 우회 경로 중 하나의 경로를 선택적으로 차단하는 차단부재와, 차단부재의 일측 끝단에 결합되는 회전축, 그리고 차단부재가 설정된 회전각도로 회전하면 차단부재의 타측 끝단부가 걸리도록 형성되는 걸림부재를 포함할 수 있다.

또한, 브레이크 시스템은 페달부와 더블 체크밸브 사이의 공급 경로 상에 배치되어 기압을 감지하는 감지부를 더 포함하고, 제어부는 감지부에 의해 감지된 기압 정보에 기초하여 우회 경로를 차단하도록 솔 밸브를 동작 제어할 수 있다.

또한, 제어부는 감지부에 의해 감지된 기압이 임계값 이상이면 우회 경로를 차단하도록 솔 밸브를 동작 제어할 수 있다.

또한, 제어부는 브레이크의 작동 강도 조절을 위한 우회 경로를 통해 공급되는 압축공기의 목표기압을 판단하는 목표기압 판단부와, 감지부에 의해 감지된 기압과 목표기압을 비교하여 목표기압이 더 크거나 같으면 목표기압에 따른 솔 밸브의 개방 각도를 산출하여 결정하고 감지부에 의해 감지된 기압이 더 크면 솔 밸브가 차단되도록 결정하는 각도 결정부, 그리고 각도 결정부의 결정 각도에 따라 솔 밸브의 개방 각도를 제어하는 밸브 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명에 의하면, 컴프레서에서 생성된 압축공기가 운전자의 페달 조작에 의하여 공급 경로의 개방 정도가 조절되는 페달부를 바이패스하여 브레이크에 공급되도록 하는 우회 경로를 형성하고 형성된 우회 경로 상에 제어부의 제어에 의해 우회 경로의 개방 정도를 조절하는 솔 밸브가 배치되어, 수동 제어 및 자동 제어가 동시에 가능한 자율주행 브레이크 시스템을 구성할 수 있으며, 또한, 종래의 브레이크 수동 조작 시스템을 이용하여 자율주행 브레이크 시스템을 구성하기 때문에 자율주행 브레이크 시스템의 제조비용 절감의 효과가 있다.

또한, 페달부의 후단에서 제1 공급관과 제2 공급관이 더블 체크밸브에 의해 연결되어, 두 개의 경로에서 공급되는 압축 공기가 브레이크가 아닌 연결된 다른 경로로 공급되는 것을 방지하여 수동 또는 자동 조작을 통해 브레이크를 세밀하게 조작 가능하게 하는 효과가 있다.

또한, 제어부가 페달부와 더블 체크밸브 사이의 경로에서 기압을 감지하고 감지된 기압에 기초하여 우회 경로를 차단하도록 하여 운전자에 의해 브레이크가 수동 조작 시에는 제어부에 의한 자동 조작이 이뤄지지 않도록 할 수 있어, 운전자가 브레이크를 수동 조작 중에 의도하지 않은 자동 조작이 이루어져 운전자가 당황하거나 이로 인해 조작에 혼동을 일으키는 것을 방지하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템의 더블 체크밸브를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부 및 제어부를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부를 보다 상세하게 설명하기 위해 도시한 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에 의한 브레이크 자동 조작 과정을 도시한 순서도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 2a, b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템의 더블 체크밸브(70)를 설명하기 위해 도시한 도면이다.

도 1 내지 2b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템은 운전자의 브레이크 페달 조작을 통해 브레이크(20)에 공급되는 압축공기를 조절함으로써 브레이크(20)가 작동하도록 하는 종래의 브레이크 수동 조작 시스템을 이용하여, 운전자의 브레이크 페달 조작에 의해 브레이크(20)가 수동으로 작동하면서도 자율주행을 위한 제어부(80)의 제어에 의해서도 브레이크(20)가 자동으로 작동 가능하도록 한다.

이를 위해, 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템은 압축공기를 생성하는 컴프레서(10)와, 컴프레서에서 생성된 압축공기에 의해 작동되는 브레이크(20)와, 컴프레서(10)에서 생성된 압축공기를 브레이크(20)에 공급하도록 공급 경로를 형성하는 제1 공급관(30)과, 공급 경로 상에 배치되고 운전자의 페달 조작에 따라 공급 경로의 개방 정도를 조절하는 페달부(40)와, 컴프레서(10)에서 생성된 압축공기가 페달부(40)를 바이패스하여 브레이크(20)에 공급되도록 페달부(40)의 전단 및 후단에서 제1 공급관(30)과 연결되어 우회 경로를 형성하는 제2 공급관(50), 그리고 우회 경로 상에 배치되고 제어부(80)의 제어에 의해 우회 경로의 개방 정도를 조절하는 솔 밸브(60)를 포함한다.

즉, 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템은, 종래의 공압식 수동 조작 브레이크 시스템과 마찬가지로 컴프레서(10)에서 생성되는 압축공기를 제1 공급관(30)을 통해 브레이크(20)에 공급하여 공급된 압축공기에 의해 브레이크(20)가 작동하도록 하되, 제1 공급관(30)에 배치되는 페달부(40)가 브레이크 페달의 수동 조작에 따라 브레이크(20)에 공급되는 압축공기를 차단하거나 공급 정도가 조절되도록 함으로써 운전자에 의해 브레이크(20)가 수동 제어되도록 한다. 그리고 페달부(40)를 바이패스하여 브레이크(20)에 압축공기를 공급하도록 우회 경로를 형성하는 제2 공급관(50)과 제2 공급관(50)의 개방 정도를 조절하는 솔 밸브(60)가 구비되고, 제어부(80)가 솔 밸브(60)의 개방 정도를 조절함으로써 우회 경로를 통해 브레이크(20)에 공급되는 압축공기를 조절함으로써 제어부(80)에 의해 브레이크(20)가 자동 제어되도록 한다. 이 경우 제어부(80)는 자율주행 모드에 한해 컴프레서(10)에서 생성되는 압축공기가 제2 공급관(50)과 솔 밸브(60)를 통해 페달부(40)를 바이패스하여 브레이크(20)로 공급되도록 제어할 수 있다.

이때, 본 실시예에 따른 브레이크 시스템은 페달부(40)를 통과하는 공급 경로에서 공급된 압축공기가 우회 경로로 공급되지 않고 브레이크(20)로 공급되도록 하고, 우회 경로에서 공급된 압축공기가 페달부(40)가 배치되는 공급 경로 전단으로 공급되지 않고 브레이크(20)로 공급되도록, 페달부(40)의 후단에서 제1 공급관(30)과 제2 공급관(50)이 연결되도록 결합 배치되는 더블 체크밸브(70)를 더 포함할 수 있다.

구체적으로, 더블 체크밸브(70)는 일측을 축으로 압축공기의 가압에 의해 회전하여 페달부(40)를 통과하는 공급 경로, 또는 우회 경로 중 하나의 경로를 선택적으로 차단하는 차단부재(71)와, 차단부재(71)의 일측 끝단에 결합되는 회전축(72), 그리고 차단부재(71)가 설정된 회전각도로 회전하면 차단부재(71)의 타측 끝단부가 걸리도록 형성되는 걸림부재(73)를 포함할 수 있다.

여기서, 본 실시예에 따른 차단부재(71)는 전자적 제어에 의해 차단 경로가 결정되도록 동작 제어될 수 있지만, 바람직하게는 각 경로에서 공급되는 압축공기의 압력 세기에 따라 차단 경로가 결정될 수 있다. 도 2a 및 도 2b를 예로 하여 구체적으로 설명하면, 운전자가 브레이크 페달을 가압하여 페달부(40)가 공급 경로를 일부 또는 전체 개방하였을 때, 페달부(40)를 통과한 압축 공기가 차단부재(71)를 가압하게 된다. 이에 의해, 도 2a에 도시된 바와 같이 차단부재(71)가 회전되어 페달부(40)를 통과하는 압축공기가 브레이크(20)로 향하는 경로를 개방하게 된다. 이때, 가압에 의해 회전된 차단부재(71)는 제1 걸림부재(73-1)에 걸려 설정 각도 이상 회전되지 않고 이 상태에서 우회 경로를 차단한다. 반면에, 제어부(80)의 제어에 의해 솔 밸브(60)가 개방되면 페달부(40)를 통해 압축 공기가 공급 경로로 공급 차단된 상태에서 우회 경로를 통해 압축공기가 공급되어 우회 경로를 통과한 압축공기가 차단부재(71)를 가압하게 된다. 이에 의해, 도 2b에 도시된 바와 같이 차단 부재가 가압에 의해 회전되어 우회 경로를 통과하는 압축공기가 브레이크(20)로 향하는 경로를 개방하게 된다. 이때, 가압에 의해 회전된 차단부재(71)는 제2 걸림부재(73-2)에 걸려 더이상 회전되지 않고 이 상태에서 페달부(40)를 통과하는 공급 경로를 차단한다.

즉, 더블 체크밸브(70)는 페달부(40)를 통과하는 공급 경로에서 압축공기가 공급되면 이에 의해 가압 회전되어 우회 경로를 차단하게 된다. 반면에, 우회 경로에서 압축공기가 공급되면 이에 의해 가압 회전되어 페달부(40)를 통과하는 공급 경로를 차단하게 된다. 이는 운전자에 의한 수동 제어와 제어부(80)에 의한 자동 제어 중 브레이크(20)가 더 강하게 작동하도록 조작된 제어에 의해 브레이크(20)가 작동하게 됨을 의미한다.

만약, 페달부(40)를 통과하는 공급 경로 및 우회 경로에서 동시에 압축공기가 공급되고 두 경로로부터 공급되는 압축공기의 압력이 임계값 이상의 차이를 보이지 않았다면 두 경로가 모두 개방된 상태가 될 수도 있다. 이 경우 브레이크(20)는 운전자에 의해 수동 제어되면서도 동시에 제어부(80)에 의해 자동 제어되는 상태가 되며, 이 상태에서 운전자의 조작 또는 제어부(80)에 제어에 의해 베달부(40) 또는 솔 밸브(60)의 개방 정도가 큰 폭으로 증가하여 두 경로 간에 공급되는 압축공기의 압력차가 임계값 이상이 되면 압력이 작은 경로가 차단부재(71)에 의해 차단되게 된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부(90) 및 제어부(80)를 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(80)를 보다 상세하게 설명하기 위해 도시한 기능 블록도이다.

도 3 내지 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템은 자율주행에 의한 브레이크(20) 자동 조작보다 운전자에 의한 브레이크(20) 수동 조작이 우선시되도록 한다.

이를 위해 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템은 페달부(40)와 더블 체크밸브(70) 사이의 공급 경로 상에 배치되어 기압을 감지하는 감지부(90)를 더 포함하고, 제어부(80)는 감지부(90)에 의해 감지된 기압 정보에 기초하여 우회 경로를 차단하도록 솔 밸브(60)를 동작 제어할 수 있다.

구체적으로, 제어부(80)는 브레이크(20)의 작동이 요구되는 상황인지 판단하는 제어 판단부(81)와 브레이크(20)의 작동이 요구되는 것으로 판단되면 브레이크(20)의 작동 강도 조절을 위한 솔 밸브(60) 후단의 우회 경로의 목표기압을 판단하는 목표기압 판단부(82)와, 감지부에 의해 감지된 기압 정보와 판단된 목표기압에 기초하여 솔 밸브(60)의 개방 각도를 산출하고 결정하는 각도 결정부(83), 그리고 각도 결정부(83)의 결정 각도에 따라 솔 밸브(60)의 개방 각도를 제어하는 밸브 제어부(84)를 포함할 수 있다.

이때, 각도 결정부(83)는 감지부(90)에 의에 감지된 기압에 기초하여 솔 밸브(60)가 차단되도록 솔 밸브의 개방 각도를 결정할 수 있다.

예를 들면, 각도 결정부(83)는 감지부(90)에 의해 감지된 기압이 임계값 이상이면 목표기압과 상관없이 우회 경로를 차단하도록 개방 각도를 결정할 수 있다. 여기서 임계값은 적어도 브레이크 페달이 수동 조작되어 페달부(40) 후단의 공급 경로에 압축공기가 최소한으로 공급될 때의 공기압 이상의 값으로, 이를 통해 브레이크 페달이 운전자에 의해 조작 중일 때에는 제어부(80)에 의해 브레이크(20)가 자동 제어되지 않도록 할 수 있다.

다른 예를 들면, 각도 결정부(83)는 감지부(90)에 의해 감지된 기압과 목표기압을 비교하여 목표기압이 더 크거나 같으면 목표기압에 따른 솔 밸브(60)의 개방 각도를 산출하여 결정하고 감지부(90)에 의해 감지된 기압이 더 크면 솔 밸브(60)가 차단되도록 결정할 수 있다. 이에 의해, 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 시스템은 운전자에 의해 브레이크(20)가 수동 제어 중일 때에는 제어부(80)에 의한 자동 제어가 이루어지지 않도록 하되, 더 강한 브레이크(20) 작동이 요구된다 판단될 때에만 브레이크(20)가 자동 제어되도록 할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(80)에 의한 브레이크(20) 자동 조작 과정을 도시한 순서도이다.

도 5를 참조하여 제어부(80)에 의한 브레이크(20) 자동 조작 과정을 살펴보면, 우선 제어 판단부(81)에 의해 브레이크(20)의 작동이 요구된다 판단되면(S10), 목표기압 판단부(82)가 브레이크(20)의 요구 작동 강도에 따른 목표기압을 판단한다(S20).

목표기압이 판단되면, 각도 결정부(83)는 목표기압과 감지부(90)에 의한 감지기압을 비교하여 목표기압이 감지기압 이상인지 판단하고(S30), 만약 목표기압이 감지기압 이상인 경우(S30-Y), 목표기압에 따른 솔 밸브(60)의 요구 제어 각도를 산출 및 결정한다(S40). 반면에, 목표기압이 감지기압 미만인 경우(S30-N), 각도 결정부(83)는 솔 밸브(60)의 차단을 결정한다(S50).

솔 밸브(60)의 제어 각도 또는 차단이 결정되면, 밸브 제어부(84)는 결정된 각도에 따라 솔 밸브(60)가 개방되거나 또는 차단되도록 솔 밸브(60)를 동작 제어한다(S60).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 컴프레서
20: 브레이크
30: 제1 공급관
40: 페달부
50: 제2 공급관
60: 솔 밸브
70: 더블 체크밸브
71: 차단부재
72: 회전축
73: 걸림부재
80: 제어부
81: 제어 판단부
82: 목표기압 판단부
83: 각도 결정부
84: 밸브 제어부
90: 감지부

Claims (6)

1. 압축공기를 생성하는 컴프레서;
   상기 컴프레서에서 생성된 압축공기에 의해 작동되는 브레이크;
   상기 컴프레서에서 생성된 압축공기를 상기 브레이크에 공급하도록 공급 경로를 형성하는 제1 공급관;
   상기 공급 경로 상에 배치되고, 운전자의 페달 조작에 따라 상기 공급 경로의 개방 정도를 조절하는 페달부;
   상기 컴프레서에서 생성된 압축공기가 상기 페달부를 바이패스하여 상기 브레이크에 공급되도록, 상기 페달부의 전단 및 후단에서 상기 제1 공급관과 연결되어 우회 경로를 형성하는 제2 공급관;
   상기 우회 경로 상에 배치되고, 제어부의 제어에 의해 상기 우회 경로의 개방 정도를 조절하는 솔 밸브;
   상기 페달부를 통과하는 공급 경로에서 공급된 압축공기가 상기 우회 경로로 공급되지 않고 상기 브레이크로 공급되도록 하고 상기 우회 경로에서 공급된 압축공기가 상기 페달부가 배치되는 공급 경로 전단으로 공급되지 않고 상기 브레이크로 공급되도록, 상기 페달부의 후단에서 상기 제1 공급관과 제2 공급관이 연결되게 결합 배치되는 더블 체크밸브; 및
   상기 페달부와 상기 더블 체크밸브 사이의 공급 경로 상에 배치되어 기압을 감지하는 감지부를 포함하고,
   상기 더블 체크밸브는
   일측을 축으로 압축공기의 가압에 의해 회전하여 상기 페달부를 통과하는 공급 경로 또는 상기 우회 경로 중 하나의 경로를 선택적으로 차단하는 차단부재;
   상기 차단부재의 일측 끝단에 결합되는 회전축; 및
   상기 차단부재가 설정된 회전각도로 회전하면 상기 차단부재의 타측 끝단부가 걸리도록 형성되는 걸림부재를 포함하며,
   상기 제어부는 상기 감지부에 의해 감지된 기압 정보에 기초하여 상기 우회 경로를 차단하도록 상기 솔 밸브를 동작 제어하고,
   상기 제어부는
   상기 브레이크의 작동 강도 조절을 위해 상기 우회 경로를 통해 공급이 요구되는 압축공기의 목표기압을 판단하는 목표기압 판단부;
   상기 감지부에 의해 감지된 기압과 상기 목표기압을 비교하여, 상기 목표기압이 더 크거나 같으면 상기 목표기압에 따른 상기 솔 밸브의 개방 각도를 산출하여 결정하고, 상기 감지부에 의해 감지된 기압이 더 크면 상기 솔 밸브가 차단되도록 결정하는 각도 결정부; 및
   상기 각도 결정부의 결정 각도에 따라 상기 솔 밸브의 개방 각도를 제어하는 밸브 제어부를 포함하며,
   상기 각도 결정부는 상기 감지부에 의해 감지된 기압이 임계값 이상이면 상기 목표기압의 크기와 상관없이 상기 솔 밸브가 차단되도록 결정하는 특징으로 하는 자율주행 차량의 브레이크 시스템.
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