KR102148233B1 - 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치에 관한 것으로, 압연 공정 후 이송되는 스트립을 코일 형태로 권취하는 텐션릴유닛과, 상기 권취되는 스트립의 스트립 선단부를 촬영 및 검출하고, 검출된 상기 스트립 선단부에서 기 설정된 길이만큼 이격된 부착위치에 대한 정보를 제공하는 비전유닛과, 상기 부착위치에 대한 정보에 따라 XYZ축 방향으로 이동시키는 이동유닛과, 상기 이동유닛의 끝단부에 결합되어 완충재를 흡착한 상태로 상기 부착위치로 이동되며, 상기 완충재를 상기 스트립의 표면에 안착시키는 완충재안착유닛과, 상기 완충재안착유닛에 결합되어 수평 방향과 수직 방향으로 이동되며, 스티커를 이용하여 상기 완충재를 상기 스트립의 표면에 부착시키는 스티커부착유닛을 포함함으로써, 코일의 권취 시 스트립 선단부 두께와 절단면 버어로 인해 발생하는 엔드 마크를 효과적으로 저감할 수 있다.
Description
본 발명은 비전유닛을 이용하여 스트립 선단부를 검출하고, 검출된 스트립 선단부에서 기 설정된 부착 위치에 엔드 마크 저감을 위한 완충재를 자동으로 부착함으로써, 코일의 권취 시 스트립 선단부 두께와 절단면 버어(burr)로 인해 발생하는 엔드 마크를 효과적으로 저감할 수 있는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, 강판은 강철로 만든 판을 일컫는 용어로서, 그 두께에 따라 후판, 중판, 박판 등으로 구분되며, 여러 산업분야에서 다양한 용도로 사용하고 있다.
이러한 강판 중에서 압연을 통해 가공된 완제품의 강판(또는 스트립, strip)은 텐션릴(Tension Reel)에 의해 코일 형태로 권취되어 보관 및 운송될 수 있다.
여기에서, 텐션릴을 이용하여 스트립을 코일 형태로 감을 때 그 스트립 선단부의 두께와 절단면 버어(burr)로 인해 단차가 발생하게 되고, 스트립이 외측으로 돌출되려고 하는데, 이때 스트립 선단부를 누르면서 그 상부에 스트립을 계속 권취하게 될 경우 이 부분에서 권취 장력 및 코일 단중에 의한 응력을 받아 스트립 선단부에 의해 엔드 마크(end mark)가 발생하는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 종래에는 작업자 2명이 수작업으로 스트립에 완충재(또는 완충재)를 부착하게 되는데, 텐션릴에 의해 코일 형태로 스트립이 권취될 경우 스트립 선단부에서 기 설정된 간격만큼 이격되도록 부착위치를 수동으로 측정한 후, 측정된 부착위치에 완충재를 직접 안착시키고, 완충재를 부착하기 위한 스티커(sticker)를 직접 부착하는 방식으로 엔드 마크를 저감시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 수작업으로 엔드 마크를 저감하기 위해 완충재를 부착하는 경우 텐션릴 설비에 근접하여 작업을 수행해야 하기 때문에 안전사고의 위험이 항상 존재하는 문제점이 있고, 수작업으로 진행할 경우 일정 정도의 부착 오류가 발생할 가능성이 매우 높아 완충재 틀어짐으로 인한 2차 추가 결함(예를 들면, 굴곡, 단차 등)이 발생하는 문제점이 있다.
본 발명은 비전유닛을 이용하여 스트립 선단부를 검출하고, 검출된 스트립 선단부에서 기 설정된 부착 위치에 엔드 마크 저감을 위한 완충재를 자동으로 부착함으로써, 코일의 권취 시 스트립 선단부 두께와 절단면 버어로 인해 발생하는 엔드 마크를 효과적으로 저감할 수 있는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 텐션릴유닛에 권취되는 스트립의 스트립 선단부를 촬영한 후, 비전유닛을 통해 부착위치에 대한 정보를 제공하고, XYZ축 방향으로 이동 가능한 이동유닛을 통해 완충재안착유닛과 스티커부착유닛을 이동시켜 스트립의 완충재 부착위치에 완충재를 안착시킨 후에, 스티커를 이용하여 완충재를 스트립의 표면에 부착시킴으로써, 완충재 부착 작업이 자동으로 이루어짐으로 해서 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 부착 오류를 미연에 방지하여 추가 작업 및 2차 결함을 방지할 수 있으며, 완충재를 엔드 마크가 발생할 영역에 정밀하게 부착시킬 수 있어 엔드 마크를 효과적으로 저감시킬 수 있는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 압연 공정 후 이송되는 스트립을 코일 형태로 권취하는 텐션릴유닛과, 상기 권취되는 스트립의 스트립 선단부를 촬영 및 검출하고, 검출된 상기 스트립 선단부에서 기 설정된 길이만큼 이격된 부착위치에 대한 정보를 제공하는 비전유닛과, 상기 부착위치에 대한 정보에 따라 XYZ축 방향으로 이동시키는 이동유닛과, 상기 이동유닛의 끝단부에 결합되어 완충재를 흡착한 상태로 상기 부착위치로 이동되며, 상기 완충재를 상기 스트립의 표면에 안착시키는 완충재안착유닛과, 상기 완충재안착유닛에 결합되어 수직 방향으로 이동되며, 스티커를 이용하여 상기 완충재를 상기 스트립의 표면에 부착시키는 스티커부착유닛을 포함하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이동유닛은, 상기 스트립의 이송 라인에 인접하여 구비되는 지지대와, 상기 지지대의 상부에 수평 회전 가능하게 설치되는 회전베이스와, 상기 회전베이스의 상부에 다관절을 가지면서 다축으로 회전 가능하게 구비되며, 끝단부에 결합된 상기 완충재안착유닛을 상기 XYZ축 방향으로 이동시키는 로봇암과, 상기 이동유닛의 동작을 제어하는 로봇제어기를 포함하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 완충재안착유닛은, 상기 로봇암의 끝단부에 결합되어 사각형 블록 형태로 구비되는 제 1 유닛베이스블록과, 상기 제 1 유닛베이스블록의 하부에 구비되며, 상기 완충재를 흡착한 상태에서 상기 부착위치로 상기 제 1 유닛베이스블록이 이동될 경우 상기 부착위치에서 상기 완충재를 탈착시키는 제 1 진공흡착블록을 포함하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 제 1 진공흡착블록은, 하부에 진공으로 상기 완충재를 흡착하는 복수의 제 1 진공흡착구가 구비되는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 스티커부착유닛은, 상기 완충재안착유닛의 선단면에 수직으로 복수개가 구비되며, 수평 고정형 및 수평 수직 이동형 중 적어도 하나의 방식으로 구비되는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 수평 고정형의 경우 상기 스티커부착유닛은, 상기 제 1 유닛베이스블록의 선단면에 수직으로 결합되는 제 2 유닛베이스블록과, 상기 스티커를 부착시키기 위해 상기 제 2 유닛베이스블록을 상기 제 1 유닛베이스블록의 수직으로 이동시키는 제 2 이송캐리지와, 상기 제 2 유닛베이스블록의 하부에 구비되고, 상기 스티커가 하부에 흡착된 상태에서 상기 제 2 이송캐리지를 통해 상기 스트립의 표면으로 이동된 후, 상기 스티커를 탈착시키는 제 2 진공흡착블록과, 상기 제 2 진공흡착블록의 하부에 진공으로 상기 스티커를 흡착하는 복수의 제 2 진공흡착구를 포함하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 수평 수직 이동형의 경우 상기 스티커부착유닛은, 상기 제 1 유닛베이스블록의 선단면에 수직으로 결합되는 제 2 유닛베이스블록과, 상기 스티커의 부착 폭을 상기 스트립의 폭에 따라 조정하기 위해 상기 제 2 유닛베이스블록을 상기 제 1 유닛베이스블록의 수평으로 이동시키는 제 1 이송캐리지와, 상기 스티커를 부착시키기 위해 상기 제 2 유닛베이스블록을 상기 제 1 유닛베이스블록의 수직으로 이동시키는 제 2 이송캐리지와, 상기 제 2 유닛베이스블록의 하부에 구비되고, 상기 스티커가 하부에 흡착된 상태에서 상기 제 2 이송캐리지를 통해 상기 스트립의 표면으로 이동된 후, 상기 스티커를 탈착시키는 제 2 진공흡착블록과, 상기 제 2 진공흡착블록의 하부에 진공으로 상기 스티커를 흡착하는 복수의 제 2 진공흡착구를 포함하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 비전유닛은, 상기 스트립 선단부의 촬영 영상에서 정지위치와 기준위치의 비교를 통해 현재위치를 판별하고, 상기 현재위치에 따라 상기 스트립 선단부에 대응하는 상기 부착위치를 결정하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 비전유닛은, 상기 정지위치가 상기 기준위치와 서로 상이하여 오차가 발생할 경우 상기 촬영 영상을 통해 상기 정지위치 및 기준위치의 오차를 보정하여 상기 현재위치를 결정하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치가 제공될 수 있다.
본 발명은 비전유닛을 이용하여 스트립 선단부를 검출하고, 검출된 스트립 선단부에서 기 설정된 부착 위치에 엔드 마크 저감을 위한 완충재를 자동으로 부착함으로써, 코일의 권취 시 스트립 선단부 두께와 절단면 버어로 인해 발생하는 엔드 마크를 효과적으로 저감할 수 있다.
또한, 본 발명은 텐션릴유닛에 권취되는 스트립의 스트립 선단부를 촬영한 후, 비전유닛을 통해 부착위치에 대한 정보를 제공하고, XYZ축 방향으로 이동 가능한 이동유닛을 통해 완충재안착유닛과 스티커부착유닛을 이동시켜 스트립의 완충재 부착위치에 완충재를 안착시킨 후에, 스티커를 이용하여 완충재를 스트립의 표면에 부착시킴으로써, 완충재 부착 작업이 자동으로 이루어짐으로 해서 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 부착 오류를 미연에 방지하여 추가 작업 및 2차 결함을 방지할 수 있으며, 완충재를 엔드 마크가 발생할 영역에 정밀하게 부착시킬 수 있어 엔드 마크를 효과적으로 저감시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치를 예시한 도면이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 완충재 부착을 설명하기 위한 도면이며,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동유닛을 예시한 도면이고,
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 완충재안착유닛과 스티커부작유닛을 예시한 도면이며,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 완충재홀더유닛을 예시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 완충재 부착을 설명하기 위한 도면이며,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동유닛을 예시한 도면이고,
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 완충재안착유닛과 스티커부작유닛을 예시한 도면이며,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 완충재홀더유닛을 예시한 도면이다.
본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치를 예시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 완충재 부착을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동유닛을 예시한 도면이고, 도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 완충재안착유닛과 스티커부작유닛을 예시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 완충재홀더유닛을 예시한 도면이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치는 텐션릴에 권취되는 스트립(10)의 스트립 선단부(10a)로 인해 발생하는 엔드 마크를 저감시키기 위해 텐션릴유닛(110), 비전유닛(120), 이동유닛(130), 완충재안착유닛(140), 스티커부착유닛(150) 등을 포함할 수 있다.
텐션릴유닛(110)은 압연 공정 후 이송되는 스트립(10)을 코일 형태로 권취하는 것으로, 압연 공정에서 스트립 절단기를 통해 절단된 스트립(10)은 이송라인 상에서 이동되어 텐션릴유닛(110)의 텐션릴에 권치될 수 있다. 이러한 텐션릴유닛(110)에 대해서는 종래에 다양하게 개시되어 있으므로 그 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
비전유닛(120)은 텐션릴유닛(110)에 권취되는 스트립(10)의 스트립 선단부(10a)를 촬영 및 검출하고, 검출된 스트립 선단부(10a)에서 기 설정된 길이(D)만큼 이격된 부착위치에 대한 정보를 제공하는 것으로, 스트립(10)을 텐션릴유닛(110)의 텐션릴로 이송되는 이송라인 상에 구비되는 비전카메라를 포함할 수 있다.
이러한 비전유닛(120)은 절단된 스트립(10)이 비전유닛(120)이 설치된 영역으로 이동하여 정지할 경우, 비전카메라를 통해 스트립(10)의 스트립 선단부(10a)를 촬영하고, 스트립(10)의 정지위치에서 촬영된 영상을 통해 기준위치(이는 이송라인 상에 특정한 위치로 설정될 수 있음)와 비교하여 스트립(10)의 현재위치를 산출하고, 그 스트립 선단부(10a)에서 기 설정된 길이만큼 이격된 부착위치에 대한 정보를 이동유닛(130)으로 제공할 수 있다.
여기에서, 기 설정된 길이는 텐션릴에 스트립(10)이 감겨 그 스트립 선단부(10a)에 후속으로 감기는 스트립 표면이 접하는 영역의 길이를 의미하며, 대략 1920mm의 길이를 나타내며, 그 오차범위는 ±10mm이다.
한편, 상술한 바와 같은 비전유닛(120)에서는 스트립(10)의 정지위치에서 스트립 선단부(10a)를 촬영한 후 그 영상을 통해 스트립(10)의 현재위치를 산출하는 것으로 하여 설명하였으나, 이송라인 상에서 기 설정된 길이보다 상대적으로 더 긴 길이를 포함(예를 들어, 길이방향으로는 오차 등을 고려하여 적어도 2000mm 이상으로 하고, 폭방향으로는 스트립(10)의 폭 길이보다 적어도 +50mm 이상인 길이를 가짐) 하는 스트립(10)의 전체영역을 촬영하고, 촬영 영상의 길이방향 길이를 기 설정된 이송라인 상의 길이 비율에 따라 변환하며, 기 설정된 길이만큼 이격된 부착위치를 이송라인 상에서 특정한 후, 정지된 스트립(10)의 부착위치를 결정하는 방식으로 수행될 수도 있다.
이동유닛(130)은 다축 다관절 로봇을 포함하며, 비전유닛(120)으로부터 제공되는 부착위치에 대한 정보에 따라 XYZ축 방향으로 이동시키는 것으로, 지지대(131), 회전베이스(133), 로봇암(135), 로봇제어기(137) 등을 포함할 수 있다.
여기에서, 지지대(131)는 스트립(10)의 이송 라인에 인접하여 구비되며, 일정 높이를 갖는 견고한 구조로 제공되어 그 상부에 구비되는 구조물을 안정적으로 지지할 수 있다.
그리고, 회전베이스(133)는 지지대(131)의 상부에 수평 회전 가능하게 설치되며, 원형의 구조물로 제공되어 지지대(131)의 상부에서 회전됨으로써, 수평으로 로봇암(135)을 이동시킬 수 있다.
또한, 로봇암(135)은 회전베이스(133)의 상부에 다관절을 가지면서 다축으로 회전 가능하게 구비되며, 끝단부에 결합된 완충재안착유닛(140)을 XYZ축 방향으로 이동시킬 수 있다.
예를 들어, 로봇암(135)은 6축 다관절을 가질 수 있어 그 길이에 대응하는 작업 영역을 가지면서 X축 방향, Y축 방향 및 Z축 방향으로 각각 자유롭게 조정될 수 있으며, 이를 통해 완충재안착유닛(140)을 완충재홀더유닛(200)의 설비위치와 스트립(10)의 이송라인 상 위치 사이에서 상호 이동시킬 수 있으며, 스티커발행유닛(도시 생략됨)의 설비위치와 스트립(10)의 이송라인 상 위치 사이에서 상호 이동시킬 수 있다.
그리고, 로봇제어기(137)는 이동유닛(130)의 동작을 제어하는 것으로, 로봇암(135)을 완충재(20)를 흡착시키기 위해 완충재(20)가 홀딩된 완충재홀더유닛(200)의 설비위치로 이동하도록 제어하고, 스티커(30)를 흡착시키기 위해 스티커(30)가 발행되는 스티커발행유닛의 설비위치로 이동하도록 제어하며, 완충재(20)와 스티커(30)가 흡착된 상태에서 완충재(20) 및 스티커(30)를 부착시키기 위한 기 설정된 홈위치에 이동시키도록 제어할 수 있다.
이러한 로봇제어기(137)에서는 비전유닛(120)로부터 부착위치에 대한 정보가 제공될 경우 완충재(20)와 스티커(30)가 흡착된 상태에서 홈위치에서 부착위치로 완충재안착유닛(140)과 스티커부착유닛(150)을 이동시키도록 제어할 수 있다.
여기에서, 부착위치에 대한 정보는 비전유닛(120)으로부터 제공되며, 이는 스트립 선단부(10a)에서 대략 1920±10mm 이격된 위치를 포함할 수 있다.
완충재안착유닛(140)은 이동유닛(130)의 끝단부에 결합되어 완충재(20)를 흡착한 상태로 부착위치로 이동되며, 완충재(20)를 스트립(10)의 표면에 안착시키는 것으로, 제 1 유닛베이스블록(141), 제 1 진공흡착블록(143), 복수의 제 1 진공흡착구(145) 등이 포함될 수 있다.
여기에서, 제 1 유닛베이스블록(141)은 이동유닛(130)의 끝단부에 결합되어 사각형 블록 형태로 구비되며, 이동유닛(130)에 구비된 로봇암(135)을 통해 X축 방향, Y축 방향 및 Z축 방향으로 각각 자유롭게 이동할 수 있다.
그리고, 제 1 진공흡착블록(143)은 제 1 유닛베이스블록(141)의 하부에 구비되며, 완충재(20)를 흡착한 상태에서 부착위치로 제 1 유닛베이스블록(141)이 이동될 경우 부착위치에서 완충재(20)를 탈착시키며, 그 하부에는 진공으로 완충재(20)를 흡착하는 복수의 제 1 진공흡착구(145)가 구비될 수 있다.
상술한 바와 같은 완충재(20)는 완충재홀더유닛(200)을 통해 공급될 수 있는데, 이러한 완충재홀더유닛(200)은 홀더플레이트(210), 복수의 완충재홀더(220) 등이 구비될 수 있다.
여기에서, 홀더플레이트(210)는 사각형의 프레임 형태를 가지며, 내부에 완충재(20)가 배치되고, 그 양측면에 완충재(20)의 형상에 따른 단면 형태를 가지는 복수의 완충재홀더(220)가 구비될 수 있다.
이러한 복수의 완충재홀더(220)는 완충재(20)와 유사한 재질의 스폰지 형태로 제공될 수 있으며, 완충재(20)의 측면 형상에 대응하여 다양한 형태로 제공될 수 있다.
여기에서, 완충재(20)는 폴리스티렌, 폴리프로필렌, 폴리에틸렌, 폴리우레탄 등의 폴리머로 이루어진 폼(form) 형태로 제공되며, 그 폭은 스트립(10)의 폭에 대응하여 대략 200-600mm의 크기를 가질 수 있고, 그 두께는 대략 2-5mm의 높이를 가질 수 있다.
또한, 완충재(20)는 일선단면이 반원형상의 돌출부가 연속으로 형성되고, 타선단면에는 삼각형, 사각형, 사다리꼴형 등의 톱니 형태로 형성될 수 있다.
스티커부착유닛(150)은 완충재안착유닛(140)에 결합되어 수직 방향으로 이동되며, 스티커(30)를 이용하여 완충재(20)를 스트립의 표면에 부착시키는 것으로, 완충재안착유닛(140)의 선단면에 수직으로 복수개가 구비되며, 각각 제 2 유닛베이스블록(151), 제 1 이송캐리지(153), 제 2 이송캐리지(155), 제 2 진공흡착블록(157), 복수의 제 2 진공흡착구(159) 등을 포함할 수 있다.
이러한 스티커부착유닛(150)은 수평 고정형 및 수평 수직 이동형 중 적어도 하나의 방식으로 구비될 수 있는데, 수평 고정형의 경우 제 1 이송캐리지(153)가 구비되지 않아 수직 방향으로만 이동할 수 있고, 수평 수직 이동형의 경우 제 1 이송캐리지(153) 및 제 2 이송캐리지(155)를 모두 구비하여 수평 방향 및 수직 방향으로 이동할 수 있다.
여기에서, 제 2 유닛베이스블록(151)은 제 1 유닛베이스블록(141)의 선단면에 수직으로 결합되며, 제 1 이송캐리지(153)는 스티커(30)의 부착 폭을 스트립(10)의 폭에 따라 조정하기 위해 제 2 유닛베이스블록(151)을 제 1 유닛베이스블록(141)의 수평으로 이동시킬 수 있고, 제 2 이송캐리지(155)는 스티커를 부착시키기 위해 제 2 유닛베이스블록(151)을 제 1 유닛베이스블록(141)의 수직으로 이동시킬 수 있다. 이 때 사용되는 스티커(30)는 두께가 대략 0.1mm 이하의 높이를 가져야만 스티커(30) 부착 시 단차 발생을 미연에 방지할 수 있다.
상술한 바와 같은 제 1 이송캐리지(153) 및 제 2 이송캐리지(155)는 제 1 유닛베이스블록(141)의 수평 방향 또는 수직 방향으로 제 2 유닛베이스블록(151)을 원활하게 이동시킬 수 있도록 케이블베어 방식으로 구비될 수 있으며, 에어 실린더를 이용한 공압 방식, 유압 실린더를 이용한 유압 방식 등을 함께 적용할 수 있다.
또한, 제 2 진공흡착블록(157)은 제 2 유닛베이스블록(151)의 하부에 구비되고, 스티커(30)가 하부에 흡착된 상태에서 제 2 이송캐리지(155)를 통해 스트립(10)의 표면으로 이동된 후, 스티커(30)를 탈착시킬 수 있으며, 이러한 제 2 진공흡착블록(157)에는 하부에 진공으로 스티커(30)를 흡착하는 복수의 제 2 진공흡착구(159)가 구비될 수 있다.
상술한 바와 같은 스티커부착유닛(150)은 제 1 이송캐리지(153) 및 제 2 이송캐리지(155)를 통해 수평 방향 또는 수직 방향으로 이동하는 것으로 하여 설명하였으나, 수평 고정형과 수평 수직 이동형을 함께 사용하여 3개가 구비되는 경우 중앙부에 구비된 유닛은 수평 고정형으로 제 2 이송캐리지(155)만이 구비되어 수직 방향으로만 이동하고, 양측 유닛의 경우 제 1 이송캐리지(153) 및 제 2 이송캐리지(155)를 구비하여 중앙 유닛을 기준으로 중앙부와 외측부를 수평으로 이동하면서 수직 방향으로 이동할 수 있다.
물론, 스티커부착유닛(150)은 수평 고정형으로 전부가 구비될 수 있고, 수평 수직 이동형으로 전부가 구비될 수 있다.
한편, 상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치에서는 비전유닛(120)이 스트립 선단부(10a)의 촬영 영상에서 정지위치와 기준위치의 비교를 통해 현재위치를 판별하고, 현재위치에 따라 스트립 선단부(10a)에 대응하는 부착위치를 결정할 수 있다.
예를 들면, 정지된 스트립(10)의 스트립 선단부(10a)를 비전카메라를 통해 촬영한 후, 그 정지위치에서 스트립 선단부(10a)의 현재위치를 기준위치와 비교하여 산출하고, 현재위치에서 기 설정된 길이(대략 1920ㅁ10mm)만큼 이격된 위치를 부착위치로 결정하며, 이러한 부착위치를 포함하는 부착위치에 대한 정보를 이동유닛(130)으로 제공할 수 있고, 이에 따라 이동유닛(130)에서는 스트립(10) 상에서 스트립 선단부(10a)에서 1920mm 이격된 위치에 스티커(30)를 이용하여 완충재(20)를 부착할 수 있다.
여기에서, 스트립(10)은 기준위치에 정지되도록 조정되는데, 스트립(10)이 정지되는 정지위치가 기준위치와 서로 상이하여 오차가 발생할 경우 비전유닛(120)을 통해 촬영된 영상을 통해 정지위치와 기준위치의 오차를 보정하여 현재위치를 결정한 후에, 스트립 선단부(10a)로부터 기 설정된 길이만큼 이격된 부착위치를 결정할 수 있다.
따라서, 본 발명은 비전유닛을 이용하여 스트립 선단부를 검출하고, 검출된 스트립 선단부에서 기 설정된 부착 위치에 엔드 마크 저감을 위한 완충재를 자동으로 부착함으로써, 코일의 권취 시 스트립 선단부 두께와 절단면 버어로 인해 발생하는 엔드 마크를 효과적으로 저감할 수 있다.
또한, 본 발명은 텐션릴유닛에 권취되는 스트립의 스트립 선단부를 촬영한 후, 비전유닛을 통해 부착위치에 대한 정보를 제공하고, XYZ축 방향으로 이동 가능한 이동유닛을 통해 완충재안착유닛과 스티커부착유닛을 이동시켜 스트립의 완충재 부착위치에 완충재를 안착시킨 후에, 스티커를 이용하여 완충재를 스트립의 표면에 부착시킴으로써, 완충재 부착 작업이 자동으로 이루어짐으로 해서 안전사고 발생을 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 부착 오류를 미연에 방지하여 추가 작업 및 2차 결함을 방지할 수 있으며, 완충재를 엔드 마크가 발생할 영역에 정밀하게 부착시킬 수 있어 엔드 마크를 효과적으로 저감시킬 수 있다.
이상의 설명에서는 본 발명의 다양한 실시예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.
10 : 스트립
20 : 완충재
30 : 스티커
110 : 텐션릴유닛
120 : 비전유닛
130 : 이동유닛
140 : 완충재안착유닛
150 : 스티커부착유닛
200 : 완충재홀더유닛
210 : 홀더플레이트
220 : 복수의 완충재홀더
20 : 완충재
30 : 스티커
110 : 텐션릴유닛
120 : 비전유닛
130 : 이동유닛
140 : 완충재안착유닛
150 : 스티커부착유닛
200 : 완충재홀더유닛
210 : 홀더플레이트
220 : 복수의 완충재홀더
Claims (9)
- 압연 공정 후 이송되는 스트립을 코일 형태로 권취하는 텐션릴유닛과,
상기 권취되는 스트립의 스트립 선단부를 촬영 및 검출하고, 검출된 상기 스트립 선단부에서 기 설정된 길이만큼 이격된 부착위치에 대한 정보를 제공하는 비전유닛과,
상기 부착위치에 대한 정보에 따라 XYZ축 방향으로 이동시키는 이동유닛과,
상기 이동유닛의 끝단부에 결합되어 완충재를 흡착한 상태로 상기 부착위치로 이동되며, 상기 완충재를 상기 스트립의 표면에 안착시키는 완충재안착유닛과,
상기 완충재안착유닛에 결합되어 수직 방향으로 이동되며, 스티커를 이용하여 상기 완충재를 상기 스트립의 표면에 부착시키는 스티커부착유닛을 포함하고,
상기 이동유닛은,
상기 스트립의 이송 라인에 인접하여 구비되는 지지대와,
상기 지지대의 상부에 수평 회전 가능하게 설치되는 회전베이스와,
상기 회전베이스의 상부에 다관절을 가지면서 다축으로 회전 가능하게 구비되며, 끝단부에 결합된 상기 완충재안착유닛을 상기 XYZ축 방향으로 이동시키는 로봇암과,
상기 이동유닛의 동작을 제어하는 로봇제어기를 포함하며,
상기 완충재안착유닛은,
상기 로봇암의 끝단부에 결합되어 사각형 블록 형태로 구비되는 제 1 유닛베이스블록과,
상기 제 1 유닛베이스블록의 하부에 구비되며, 상기 완충재를 흡착한 상태에서 상기 부착위치로 상기 제 1 유닛베이스블록이 이동될 경우 상기 부착위치에서 상기 완충재를 탈착시키는 제 1 진공흡착블록을 포함하고,
상기 스티커부착유닛은, 상기 완충재안착유닛의 선단면에 수직으로 복수개가 구비되며, 수평 고정형 및 수평 수직 이동형 중 적어도 하나의 방식으로 구비되며,
상기 수평 고정형의 경우 상기 스티커부착유닛은,
상기 제 1 유닛베이스블록의 선단면에 수직으로 결합되는 제 2 유닛베이스블록과,
상기 스티커를 부착시키기 위해 상기 제 2 유닛베이스블록을 상기 제 1 유닛베이스블록의 수직으로 이동시키는 제 2 이송캐리지와,
상기 제 2 유닛베이스블록의 하부에 구비되고, 상기 스티커가 하부에 흡착된 상태에서 상기 제 2 이송캐리지를 통해 상기 스트립의 표면으로 이동된 후, 상기 스티커를 탈착시키는 제 2 진공흡착블록과,
상기 제 2 진공흡착블록의 하부에 진공으로 상기 스티커를 흡착하는 복수의 제 2 진공흡착구를 포함하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치.
- 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 진공흡착블록은, 하부에 진공으로 상기 완충재를 흡착하는 복수의 제 1 진공흡착구가 구비되는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치.
- 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
상기 수평 수직 이동형의 경우 상기 스티커부착유닛은,
상기 제 1 유닛베이스블록의 선단면에 수직으로 결합되는 제 2 유닛베이스블록과,
상기 스티커의 부착 폭을 상기 스트립의 폭에 따라 조정하기 위해 상기 제 2 유닛베이스블록을 상기 제 1 유닛베이스블록의 수평으로 이동시키는 제 1 이송캐리지와,
상기 스티커를 부착시키기 위해 상기 제 2 유닛베이스블록을 상기 제 1 유닛베이스블록의 수직으로 이동시키는 제 2 이송캐리지와,
상기 제 2 유닛베이스블록의 하부에 구비되고, 상기 스티커가 하부에 흡착된 상태에서 상기 제 2 이송캐리지를 통해 상기 스트립의 표면으로 이동된 후, 상기 스티커를 탈착시키는 제 2 진공흡착블록과,
상기 제 2 진공흡착블록의 하부에 진공으로 상기 스티커를 흡착하는 복수의 제 2 진공흡착구
를 포함하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치.
- 제 1 항, 제 4 항 및 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 비전유닛은, 상기 스트립 선단부의 촬영 영상에서 정지위치와 기준위치의 비교를 통해 현재위치를 판별하고, 상기 현재위치에 따라 상기 스트립 선단부에 대응하는 상기 부착위치를 결정하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치.
- 제 8 항에 있어서,
상기 비전유닛은, 상기 정지위치가 상기 기준위치와 서로 상이하여 오차가 발생할 경우 상기 촬영 영상을 통해 상기 정지위치 및 기준위치의 오차를 보정하여 상기 현재위치를 결정하는 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치.
Priority Applications (1)
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| KR1020180117082A KR102148233B1 (ko) | 2018-10-01 | 2018-10-01 | 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020180117082A KR102148233B1 (ko) | 2018-10-01 | 2018-10-01 | 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치 |
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|---|---|
| KR20200037624A KR20200037624A (ko) | 2020-04-09 |
| KR102148233B1 true KR102148233B1 (ko) | 2020-08-26 |
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| KR1020180117082A KR102148233B1 (ko) | 2018-10-01 | 2018-10-01 | 엔드 마크 저감을 위한 완충재 부착 장치 |
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| JP2018130771A (ja) * | 2017-02-13 | 2018-08-23 | ファナック株式会社 | 搬送用ツール |
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|---|---|---|---|---|
| KR20040056281A (ko) | 2002-12-23 | 2004-06-30 | 주식회사 포스코 | 코일의 엔드마크 방지재 자동삽입장치 |
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-
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