KR102139761B1 - 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈은 각속도를 검출하여 각속도 신호를 출력하는 각속도 센서; 상기 각속도 신호를 보정한 보정 각속도 신호 및 상기 보정 각속도 신호를 적분 연산한 각위치 신호를 출력하는 각속도 연산부; 상기 보정 각속도 신호에 기초하여 자기상관값을 산출하고, 상기 자기상관값과 임계치를 비교하여 정지 상태를 판단하며, 보정 각위치 신호 및 제어계수들을 출력하는 정지 상태 감지부; 상기 보정 각위치 신호 및 제어 계수들에 기초하여 제어 신호를 출력하는 렌즈 제어부; 및 상기 제어 신호에 따라 렌즈 배럴의 위치를 조절하는 렌즈 모듈를 포함할 수 있다.

Description

손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈 {OPTICAL IMAGE STABILIZER AND CAMERA MODULE INCLUDING THE SAME}
본 발명은 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈에 관한 것이다.
일반적으로 영상기기로서 사용되던 카메라 및 비디오 장치 외에도, 최근 모바일 기기 내에도 카메라 모듈이 장착되고 있다. 카메라 모듈에는 렌즈, 렌즈배럴 및 렌즈를 구동하는 드라이버 IC(Integrated circuit)등이 포함된다.
한편, 스마트폰과 같은 모바일 기기에 장착된 카메라 모듈은 일반 카메라에 비해 렌즈 구경이 작기 때문에 영상 촬영시 일반 카메라보다 광량이 부족하다.
따라서, 이러한 카메라 모듈은 부족한 광량을 보상하기 위해 상대적으로 느린 셔터 스피드를 사용하게 되는데, 이 경우 미세한 손떨림에도 화상의 흔들림이 발생하여 선명한 이미지를 얻기 어렵다.
이러한 손떨림이나 기기의 흔들림에 의해 발생되는 이미지의 불안정함을 해소하기 위해서 다양한 손떨림 보정 장치(OIS: Optical Image Stabilization)에 대한 기술이 연구되고 있다.
한국 공개특허공보 제2014-0088310호
본 발명의 일 실시예에 따르면, 잡음, 온도 등에 대한 영향이 적고 신뢰성 높은 정지 상태 판단이 가능한 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈이 제공된다.
상술한 본 발명의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 각속도 센서로부터 각속도 신호를 입력 받고, 상기 각속도 신호를 보정한 보정 각속도 신호 및 상기 보정 각속도 신호를 적분 연산한 각위치 신호를 출력하는 각속도 연산부; 상기 보정 각속도 신호의 자기상관값을 산출하고, 상기 자기상관값과 임계치를 비교하여 정지 상태를 판단하며, 보정 각위치 신호 및 제어계수들을 출력하는 정지 상태 감지부; 및 상기 보정 각위치 신호 및 제어 계수들에 기초하여 렌즈 모듈을 제어하는 렌즈 제어부를 포함하는 손떨림 보정 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 각속도를 검출하여 각속도 신호를 출력하는 각속도 센서; 상기 각속도 신호를 보정한 보정 각속도 신호 및 상기 보정 각속도 신호를 적분 연산한 각위치 신호를 출력하는 각속도 연산부; 상기 보정 각속도 신호의 자기상관값을 산출하고, 상기 자기상관값과 임계치를 비교하여 정지 상태를 판단하며, 보정 각위치 신호 및 제어계수들을 출력하는 정지 상태 감지부; 상기 보정 각위치 신호 및 제어 계수들에 기초하여 제어 신호를 출력하는 렌즈 제어부; 및 상기 제어 신호에 따라 렌즈 배럴의 위치를 조절하는 렌즈 모듈을 포함하는 카메라 모듈이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈은 잡음, 온도 등에 대한 영향이 적고 신뢰성 높은 정지 상태 판단을 할 수 있는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈의 각속도 연산부를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈의 타임래그(time lag)를 설명하기 위한 그래프이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈의 샘플링 주기를 설명하기 위한 그래프이다.
도 5 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈의 정지 상태 판단 시뮬레이션 그래프이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다.
그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다.
또한, 어떤 구성 요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈은 각속도 센서(100), 손떨림 보정 장치(200), 및 렌즈 모듈(300)을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 손떨림 보정 장치(200)은 각속도 연산부(210), 정지 상태 감지부(220), 및 렌즈 제어부(230)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 렌즈 모듈(300)은 렌즈 구동기(310) 및 홀센서(320)을 포함할 수 있다.
상기 각속도 센서(100)은 각속도를 검출하여 각속도 신호(Xo)를 손떨림 보정 장치(200)로 출력할 수 있다.
구체적으로, 각속도 센서(100)는 모바일 기기 또는 카메라 등의 흔들림을 검출하는 센서로써 2축 또는 3축 이상의 자이로 센서(Gyro Sensor)가 사용될 수 있으며, 움직임의 각속도를 검출하는 역할을 수행할 수 있다.
각속도 센서(100)의 출력을 전달받은 각속도 연산부(210)는 상기 각속도 신호(Xo)를 적분 연산한 각위치 신호(Po)를 출력할 수 있다.
여기서, 각속도 연산부(210)는 상기 각속도 센서(100)가 회전 각도를 검출하는 과정에서 잡음성분에 의해 각속도 신호(Xo)에 포함된 누적오차(drift)를 제거하기 위해 보정을 수행할 수 있다.
이후, 각속도 신호(Xo)를 보정한 보정 각속도 신호(X(n))를 적분 연산하여 각위치 신호(Po)를 산출할 수 있다.
즉, 각속도 연산부(210)는 잡음성분을 제거한 보정 각속도 신호(X(n)) 및 상기 보정 각속도 신호(X(n))를 적분 연산한 각위치 신호(Po)를 정지 상태 감지부(220)로 출력할 수 있다.
정지 상태 감지부(220)는 상기 보정 각속도 신호(X(n))에 기초하여 자기상관값을 산출할 수 있고, 상기 자기상관값과 임계치를 비교하여 정지 상태를 판단할 수 있다.
여기서, 자기상관값(Aδ)은 상기 보정 각속도 신호(X(n))와 상기 보정 각속도 신호의 타임래그(δ, time leg)이전의 보정 각속도 신호(X(n-δ))를 곱한 값들을 샘플링 주기(R)동안 더한 값일 수 있다.
상기 서술한 자기상관값(Aδ)을 산출하기 위한 산출식은 다음의 수학식 1로 표현될 수 있다.
Figure 112015009794245-pat00001
여기서, R은 하나의 샘플링 주기에서 샘플링하는 횟수이고, δ는 타임 래그(time lag)로써 도 3 및 도 4와 함께 일 실시예를 들어 후술하기로 한다.
자기상관값(Aδ)을 산출한 후, 정지 상태 감지부(220)는 상기 자기상관값(Aδ)과 임계치를 비교하여 상기 자기상관값(Aδ)이 제1 판단 주기 동안 임계치 이하인 경우 정지 상태로 판단할 수 있다.
이후, 정지 상태 감지부(220)는 정지 상태 판단에 따라 보정 각위치 신호(Pc) 및 제어계수(Coef)를 출력할 수 있다.
정지 상태로 판단된 경우, 상기 보정 각위치 신호(Pc) 및 상기 제어계수(Coef)는 정지 상태의 영점(예컨대, 0)에 대응하는 값으로 점진적으로 감소시켜 출력될 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈은 각속도 신호를 보정 및 적분 연산한 각위치 신호가 정지 상태의 영점에 대응하는 값으로 출력되는데 소요되는 지연 시간을 최소화할 수 있다.
또한, 자기상관값(Aδ)을 산출한 후, 정지 상태 감지부(220)는 상기 자기상관값(Aδ)과 임계치를 비교하여 상기 자기상관값(Aδ)이 제2 판단 주기 동안 임계치 이상인 경우 움직임 상태로 판단할 수 있다.
움직임 상태로 판단한 경우, 정지 상태 감지부(220)는 추종 시간 동안 상기 보정 각위치 신호(Pc)를 상기 각위치 신호(Po)에 추종하도록 출력하고, 추종 시간 후 상기 보정 각위치 신호(Pc)를 상기 각위치 신호(Po)와 동일하게 출력할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈은 움직임 상태 판단시에 즉각적으로 보정 각위치 신호(Pc)를 각위치 신호(Po)와 동일하게 출력하는데 따른 화상 점프(image jump)현상을 방지할 수 있다.
상기 렌즈 제어부(230)는 보정 각위치 신호(Pc) 및 제어 계수(Coef)를 입력 받아 렌즈 모듈(300)에 제어 신호를 출력할 수 있다.
또한, 렌즈 제어부(230)는 피드백 정보에 기초한 보정 위치 정보를 계산하여 제어 신호에 반영하기 위해 렌즈 모듈(300)이 출력하는 피드백 정보를 입력 받을 수 있다.
한편, 상기 제어 계수(Coef)는 렌즈 제어부(230)에 포함된 PID제어기를 위한 복수의 제어 계수들 일 수 있다.
상기 렌즈 모듈(300)이 포함하는 렌즈 구동기(310)는 상기 제어 신호를 입력 받아 렌즈 또는 렌즈군을 지지하는 렌즈 배럴(미도시)의 위치를 조절할 수 있고, 코일과 마그넷의 전자기력을 이용하는 VCM(Voice coil motor) 방식, 압전소자(Piezo)를 이용한 초음파 모터 방식, 및 형상기억합금의 와이어에 전류를 가하여 구동시키는 방식 등의 방식이 채용될 수 있다.
또한, 홀센서(320)는 렌즈 구동기(310)에 의해 움직인 렌즈 배럴에 의해 지지된 렌즈의 위치 정보를 검출하여 피드백 정보를 출력할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈의 각속도 연산부를 나타내는 블록도이다.
도 2를 참고하면, 상기 각속도 연산부(210)는 오프셋 제거부(211), 필터부(212), 및 적분부(213)을 포함할 수 있다.
오프셋 제거부(211) 및 필터부(212)는 각속도 센서(100, 도1)가 회전 각도를 검출하는 과정에서 잡음성분에 의해 각속도 신호(Xo)에 포함된 누적오차(drift)를 제거하기 위해 보정을 수행할 수 있다.
잡음성분은 특정한 주파수로 나타날 수 있으므로 이를 제거하기 위해 필터부(212)는 고역 통과 필터(high pass filter) 등을 포함 할 수 있다.
다만, 상기 각속도 센서(100, 도1)가 회전 각도를 검출하는 과정에서 잡음 성분이 누적되어 누적오차(drift)가 발생한 경우 필터부(212)가 이러한 성분을 제거하는데 상당한 시간(예컨대, 수십초)를 소요할 수 있으므로, 오프셋 제거부(211)는 필터링을 위한 전처리로서 각속도 신호(Xo)에서 오프셋(offset)을 제거할 수 있다.
도 2에는 보정 각속도 신호(X(n))가 오프셋 제거부(211)의 출력에서 분기하여 정지 상태 감지부(220)로 출력되는 것으로 도시되었으나, 필터부(212)의 출력에서 분기하여 정지 상태 감지부(220)로 출력될 수 있다.
상기 적분부(213)는 필터부(212)가 출력하는 각속도 신호를 적분하여 각위치 신호(Po)를 정지 상태 감지부(220)로 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈의 타임래그(time lag)를 선택하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 3의 (a)와 (b)는 각속도 센서(100, 도1)로써 2축(X, Y) 이상의 자이로 센서(Gyro Sensor)가 사용되었다고 가정할 때 X축 방향에 대한 각속도 신호에 기초하여 산출한 자기상관값(Aδ)을 나타내는 그래프이고, 도 3의 (c)와 (d)는 Y축 방향에 대한 각속도 신호에 기초하여 산출한 자기상관값(Aδ)을 나타내는 그래프이다.
여기서, 도 3의 (a)는 정지 상태인 경우 산출된 자기상관값(Aδ)을 나타내는 그래프이고, 도 3의 (b)는 움직임 상태인 경우 산출된 자기상관값(Aδ)을 나타내는 그래프이다.
도 3의 (a) 및 (b)를 참고하면, 정지 상태의 자기상관값(Aδ)은 타임 래그(δ, time lag)가 일정한 값(예컨대, 2)을 가지는 경우 음수로 산출되어, 타임 래그(δ, time lag)가 상기 일정한 값(예컨대, 2)을 가지는 경우의 움직임 상태의 자기상관값(Aδ)과 대비되는 것을 확인할 수 있다.
또한, 도 3의 (c) 및 (d)를 참고하면, 정지 상태의 자기상관값(Aδ)이 타임 래그(δ, time lag)가 일정한 값(예컨대, 2)을 가지는 경우 음수로 산출되어, 타임 래그(δ, time lag)가 상기 일정한 값(예컨대, 2)을 가지는 경우의 움직임 상태의 자기상관값(Aδ)과 대비되는 것을 확인할 수 있다.
이러한 결과에 따라 타임 래그(δ, time lag)는 자기상관값(Aδ)이 움직임 상태와 대비되는 값을 가지도록 선택될 수 있다.
이하의 실시예에서 타임 래그(δ, time lag)는 2로 설정되었으나, 이러한 설정은 본 발명을 설명하기 위한 일 실시예일 뿐, 본 발명의 범위가 이로 제한되는 것은 아니다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈의 샘플링 주기를 설명하기 위한 그래프이다.
도 4의 (a)는 정지 상태에서 각속도 센서(100, 도1)가 출력하는 각속도 신호를 나타내는 그래프로써, 세로축은 각속도의 크기를 나타내고 가로축은 샘플링 횟수를 나타낸다.
도 4의 (b) 및 (c)는 도 4의 (a)에서 나타낸 각속도 신호를 보정하고, 상기 보정 각속도 신호에 기초하여 산출한 자기상관값(Aδ)을 나타낸 그래프로써, 세로축은 자기상관값(Aδ)을 나타내고 가로축은 샘플링 횟수를 나타낸다.
도 4의 (b)는 하나의 샘플링 주기에서 샘플링하는 횟수 (R)를 20으로, 타임 래그(δ, time lag)를 2로 설정하여 산출한 자기상관값(Aδ)을 나타낸다.
도 4의 (c)는 하나의 샘플링 주기에서 샘플링하는 횟수 (R)를 100으로, 타임 래그(δ, time lag)를 2로 설정하여 산출한 자기상관값(Aδ)을 나타낸다.
자기상관값(Aδ)을 산출하기 위한 하나의 샘플링 주기에서 샘플링하는 횟수 (R)은 각속도 신호의 샘플링 레이트(Sampling Rate), 각속도 센서의 특성, 및 정지 상태 판단의 신뢰도 향상을 위한 설계에 따라 선택될 수 있다.
한편, 자기상관값(Aδ)을 연산하기 위한 상기 보정 각속도 신호의 하나의 샘플링 주기에서 샘플링하는 횟수로서 20 내지 100개의 샘플링 횟수(R)를 가질 수 있다.
도 5 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈의 정지 상태 판단 시뮬레이션 그래프이다.
도 5의 (a)는 정지 상태 유지 중에 움직임 상태로 상태가 변화한 경우 각속도 센서(100, 도1)가 출력하는 각속도 신호를 나타내는 그래프이다.
도 5의 (b)는 정지 상태 유지 중에 움직임 상태로 상태가 변화한 경우 상기 각속도 신호에 기초하여 산출한 자기상관값(Aδ)을 나타내는 그래프이다.
도 5의 (a) 및 (b)를 참고하면, 움직임에 따른 각속도 신호의 변화가 자기상관값(Aδ)에 반영되어 임계치(Threshold) 이상의 자기상관값(Aδ)이 산출되는 것을 확인할 수 있다.
도 6의 (a)는 움직임 상태에서 정지 상태로 상태가 변화한 경우의 각위치 신호를 나타내는 그래프이다.
도 6의 (b)는 움직임 상태에서 정지 상태로 상태가 변화한 경우 정지 상태로 판단하여 정지 상태의 영점에 대응하는 값으로 점진적으로 감소(절대값 기준)시켜 출력된 보정 각위치 신호를 나타내는 그래프이다.
도 6의 (a)를 참고하면, 정지 상태가 된 후에도 각위치 신호에 반영되기 까지 상당한 시간(Td)가 소요되는 것을 확인할 수 있다.
도 6의 (b)를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈은 임계치 이하의 자기상관값이 감지된 시점(T1)부터, 제1 판단 주기 동안 지속되면 정지 상태로 판단하고(T2), 각위치 신호를 정지 상태의 영점에 대응하는 값(예컨대, 0)으로 점진적으로 감소(절대값 기준)시켜 일정 시점(T3)에 정지 상태의 영점에 대응하는 값을 출력하는 것을 확인할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈은 정지 상태 판단에 따른 신속한 영점 보정이 가능하다.
도 7의 (a)는 잡음 성분이 누적되어 누적오차(drift)가 발생한 경우의 각위치 신호를 나타내는 그래프이다.
도 7의 (b)는 잡음 성분이 누적되어 누적오차(drift)가 발생한 경우의 각위치 신호에 기초하여 산출한 자기상관값을 나타내는 그래프이다.
도 7의 (a) 및 (b)를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈은 잡음에 따른 오차 없이 높은 신뢰성을 가진 정지 상태 판단을 할 수 있음을 확인할 수 있다.
도 8의 (a)는 온도가 시간에 따라 일정한 편차를 가지는 경우의 각위치 신호를 나타내는 그래프이다.
도 8의 (b)는 온도가 시간에 따라 일정한 편차를 가지는 경우의 각위치 신호에 기초하여 산출한 자기상관값을 나타내는 그래프이다.
도 8의 (a) 및 (b)를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈은 온도의 편차에 따른 오차 없이 높은 신뢰성을 가진 정지 상태 판단을 할 수 있음을 확인할 수 있다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 각속도 센서
200: 손떨림 보정 장치
210: 각속도 연산부
220: 정지 상태 감지부
230: 렌즈 제어부
300: 렌즈 모듈
310: 렌즈 구동기
320: 홀센서

Claims (16)

  1. 각속도 센서로부터 각속도 신호를 입력 받고, 상기 각속도 신호를 보정한 보정 각속도 신호 및 상기 보정 각속도 신호를 적분 연산한 각위치 신호를 출력하는 각속도 연산부;
    상기 보정 각속도 신호의 자기상관값을 산출하고, 상기 자기상관값과 임계치를 비교하여 정지 상태를 판단하며, 보정 각위치 신호 및 제어계수들을 출력하는 정지 상태 감지부; 및
    상기 보정 각위치 신호 및 제어 계수들에 기초하여 렌즈 모듈을 제어하는 렌즈 제어부
    를 포함하는 손떨림 보정 장치.
  2. 제1항에 있어서 상기 각속도 연산부는
    상기 각속도 신호를 입력 받아 오프셋(offset)을 제거하는 오프셋 제거부; 및
    옵셋 제거된 각속도 신호를 하이패스 필터링하는 필터부
    필터링된 각속도 신호를 적분하여 상기 각위치 신호를 출력하는 적분부
    를 포함하는 손떨림 보정 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자기상관값은 상기 보정 각속도 신호와 상기 보정 각속도 신호의 타임래그(time lag) 이전의 보정 각속도 신호를 곱하고, 샘플링 주기 동안 이를 반복하고 총합하여 산출하는 손떨림 보정 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    상기 자기상관값이 제1 판단 주기 동안 임계치 이하인 경우 정지 상태로 판단하는 손떨림 보정 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    정지 상태로 판단한 경우, 상기 보정 각위치 신호 및 상기 제어계수들을 정지 상태의 영점에 대응하는 값으로 점진적으로 감소시켜 출력하는 손떨림 보정 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    상기 자기상관값을 연산하기 위한 상기 보정 각속도 신호의 하나의 샘플링 주기에서 샘플링하는 횟수로서 20 내지 100개의 샘플링 횟수를 가지는 손떨림 보정 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    상기 자기상관값이 제2 판단 주기 동안 임계치 이상인 경우 움직임 상태로 판단하는 손떨림 보정 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    움직임 상태로 판단한 경우 추종 시간 동안 상기 보정 각위치 신호를 상기 각위치 신호에 추종하도록 출력하고, 추종 시간 후 상기 보정 각위치 신호를 상기 각위치 신호와 동일하게 출력하는 손떨림 보정 장치.
  9. 각속도를 검출하여 각속도 신호를 출력하는 각속도 센서;
    상기 각속도 신호를 보정한 보정 각속도 신호 및 상기 보정 각속도 신호를 적분 연산한 각위치 신호를 출력하는 각속도 연산부;
    상기 보정 각속도 신호의 자기상관값을 산출하고, 상기 자기상관값과 임계치를 비교하여 정지 상태를 판단하며, 보정 각위치 신호 및 제어계수들을 출력하는 정지 상태 감지부;
    상기 보정 각위치 신호 및 제어 계수들에 기초하여 제어 신호를 출력하는 렌즈 제어부; 및
    상기 제어 신호에 따라 렌즈 배럴의 위치를 조절하는 렌즈 모듈
    을 포함하는 카메라 모듈.
  10. 제9항에 있어서 상기 각속도 연산부는
    상기 각속도 신호를 입력 받아 오프셋(offset)을 제거하는 오프셋 제거부; 및
    옵셋 제거된 각속도 신호를 하이 패스 필터링하는 필터부
    필터링된 각속도 신호를 적분하여 상기 각위치 신호를 출력하는 적분부
    를 포함하는 카메라 모듈.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 자기상관값은 상기 보정 각속도 신호와 상기 보정 각속도 신호의 타임래그(time lag) 이전의 보정 각속도 신호를 곱하고, 샘플링 주기 동안 이를 반복하여 더하여 산출하는 카메라 모듈
  12. 제9항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    상기 자기상관값이 제1 판단 주기 동안 임계치 이하인 경우 정지 상태로 판단하는 카메라 모듈.
  13. 제9항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    정지 상태로 판단한 경우, 상기 보정 각위치 신호 및 상기 제어계수들을 정지 상태의 영점에 대응하는 값으로 점진적으로 감소시켜 출력하는 카메라 모듈.
  14. 제9항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    상기 자기상관값을 연산하기 위한 상기 보정 각속도 신호의 하나의 샘플링 주기에서 샘플링하는 횟수로서 20 내지 100개의 샘플링 횟수를 가지는 카메라 모듈.
  15. 제9항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    상기 자기상관값이 제2 판단 주기 동안 임계치 이상인 경우 움직임 상태로 판단하는 카메라 모듈.
  16. 제9항에 있어서, 상기 정지 상태 감지부는
    움직임 상태로 판단한 경우 추종 시간 동안 상기 보정 각위치 신호를 상기 각위치 신호에 추종하도록 출력하고, 추종 시간 후 상기 보정 각위치 신호를 상기 각위치 신호와 동일하게 출력하는 카메라 모듈.

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