KR102136016B1 - 로봇 휠 직경 보완 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

로봇 휠 직경 보완 방법 및 장치에 있어서, 상기 방법은 작업 현장에 설치되어 있는 복수의 위치 포인트 중 제1 위치 포인트에 위치한 로봇이, 서버로부터 전송되는 운전 명령이자, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 및 제1 위치 포인트에 대한 제 2 위치 포인트로의 운전 방향을 포함한 운전 명령인, 로봇이 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 지시하기 위한 운전 명령을 수신하는 단계; 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차인, 로봇 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값인 주행 편차를 취득하는 단계; 및 로봇이 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇 자체의 현재 휠 직경을 보정하는 단계를 포함한다. 상기의 방법 및 장치에 따르면 로봇에 대한 정확한 위치결정을 실현하고 또한 로봇의 타이어에 일정한 정도의 마모가 발생하면 타이어의 교체를 제시할 수 있고, 로봇의 타이어가 마모되어 기타 로봇과 충돌이 발생하게 되는 문제점을 해결했다.

Description

로봇 휠 직경 보완 방법 및 장치

본 발명은 로봇 기술 분야에 관한 것으로, 특히 로봇 휠 직경 보완 방법 및 장치에 관한 것이다.

현재, 사회 경제의 급속한 발전에 따라 스마트 제품이 광범히 응용되고 있으며, 슈퍼마켓, 공항, 역전, 전시 센터, 물류 창고 등 대규모 인파/물류 현장의 규모와 수량이 지속적으로 확대하고 있다. 그리하여 기존의 사람을 중심으로 하는 모드는 실제 수요를 충족시키지 못하고 있으며, 자율로 작업할 수 있는 자동화 로봇이 공항 수하물 운송, 물류유통에 점점 참여되고 있다. 자동화 로봇은 환경 인식, 경로 계획, 동적 결정, 동작 제어 및 경보 모듈이 통합된 다기능 통합 시스템이며, 정시적인 유동 자조 작업을 수행할 수 있다. 자동화 로봇은 인력 대신으로 화물 운송, 운반, 선별, 보존, 포장 등 작업을 수행할 수 있으며, 자동화 로봇을 이용하여 물류 업계의 효율성을 크게 개선하여 운영 비용을 줄일 수 있다.

선별 업계의 급속한 발전에 따라 자동화 로봇도 택배 선별 업계에 널리 사용되기 시작하였며, 사람 대신으로 물품의 선별 및 운송과 관련된 작업을 하고 있다. 현재, 자동화 로봇을 사용하여 물류/유통 센터에서 제품의 운송, 선별, 포장을 수행할 경우, 일반적으로 대량의 로봇이 현장에 설치되며, 백그라운드 서버가 각 로봇을 제어하여 각 로봇이 제어 명령에 따라 주행하도록 함으로써 현장의 모든 로봇이 질서정연하게 작업을 수행하도록 보장한다. 동시에 로봇은 아래와 같은 단계를 통해 현재 위치 포인트에서 다른 하나 위치 포인트까지 주행하는데 필요한 타이어 회전수를 특정하는 바, 여기서 이러한 단계에서는 주로 서버가 하달한 현재 위치 포인트부터 다른 하나 위치 포인트까지의 주행 거리 및 상기 로봇 자체에 미리 기억된 휠 직경에 기반하여 현재의 위치 포인트에서 다른 하나 위치 포인트까지 주행하는데 필요한 타이어 회전수를 산출한 후, 로봇에 의해 산출된 타이어 회전수에 따라 다른 하나 위치 포인트까지 주행한다. 그러나 로봇이 장기간 주행할 경우 로봇의 주행 과정에서 타이어의 마모가 발생하여 산출된 타이어의 회전수에 큰 오차가 생길 수 있다.

발명자는 본 발명을 실현하는 과정에서 관련 기술에 적어도 다음과 같은 문제점이 존재하는 것을 발견했다. 즉, 로봇의 사용 과정에서 타이어의 마모가 존재함으로 하여 실제 휠 직경과 미리 기억된 타이어 휠 직경 사이에 일정한 편차가 존재함으로 하여, 상기 로봇 자체에 미리 기억된 휠 직경에 기반하여 산출하여 얻은 로봇이 현재 위치 포인트에서 다른 하나 위치 포인트까지 주행하는데 필요한 타이어 회전수의 정확도가 낮게 된다.

또한, 로봇의 주행 거리의 정확도가 낮아짐으로 하여, 로봇의 정확한 위치결정을 실현할 수 없게 되어, 로봇 사이의 서로 간의 충돌을 초래한다. 다른 한편, 로봇의 타이어가 일정한 정도까지 마모되면 주행 오류가 발생하기 쉽워져 다른 로봇과 충돌이 발생하게 된다.

그러나, 종래기술에서는 로봇의 타이어에 마모가 발생하여 로봇에 대한 정확한 위치결정을 실현할 수 없게 되는 문제점 및 로봇 사이에 서로 충돌이 발생하게 되는 문제점을 해결하는데 대하여 좋은 해결 방안을 제시하지 못했다.

본 발명은 상기의 문제점을 감안하여 로봇 휠 직경 보완 방법 및 장치를 제공함으로써, 로봇의 주행 과정에서 타이어의 마찰이 발생함으로 하여 로봇의 주행 거리의 정밀도가 낮아져 로봇의 정확한 위치를 얻을 수 없는 문제점 및 로봇 사이에 충돌이 발생하는 문제점을 해결하는 동시에, 로봇의 타이어에 일정한 정도의 마모가 발생하면 타이어의 교체를 제시할 수 있고, 로봇 사이에 충돌이 발생하게 되는 문제점을 진일보 완화시켰다.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 제1 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 로봇 바퀴 직경 보완 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,

작업 현장에 설치되어 있는 복수의 위치 포인트 중 제1 위치 포인트에 위치한 로봇이, 서버로부터 전송되는 운전 명령이자, 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 제1 위치 포인트에 대한 상기 제 2 위치 포인트로의 운전 방향을 포함한 운전 명령인, 상기 로봇이 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 지시하기 위한 운전 명령을 수신하는 단계;

상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차인, 상기 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값인 주행 편차를 취득하는 단계; 및

상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 자체의 현재 휠 직경을 보정하는 단계를 포함한다.

제1 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제1 양태의 제1 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 취득하는 단계는,

상기 로봇이 상기 로봇과 상기 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 취득하고, 상기 운전 명령 중의 상기 거리 및 상기 운전 방향에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하는 단계;

상기 로봇이 상기 제 2 위치 포인트까지 주행했을 시 자체와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 취득하는 단계; 및

상기 로봇이 상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 자체의 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 상기 주행 편차를 산출하여 얻는 단계를 포함한다.

제1 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제1 양태의 제 2 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 자체의 현재 휠 직경을 보정하는 단계는,

상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 자체의 단위 거리 주행 편차를 산출하는 단계;

상기 로봇이 미리 설정된 리스트 내에서 상기 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻는 단계;

상기 로봇이 검색하여 얻은 상기 휠 직경 보완값에 기반하여 자체의 현재 휠 직경을 보정하는 단계를 포함한다.

제1 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제1 양태의 제3 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 보정하는 단계는,

상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 미리 기억된 현재 휠 직경에 기반하여 자체의 제1 타이어 회전수를 특정하는 단계;

상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 보정 후 현재 휠 직경에 기반하여 자체의 제 2 타이어 회전수를 특정하는 단계; 및

상기 로봇이 상기 제1 타이어 회전수와 상기 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 보정 후의 현재 휠 직경을 산출하여 얻고, 상기 보정 후 현재 휠 직경을 이용하여 자체의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계를 포함한다.

제1 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제1 양태의 제4 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 방법은,

상기 로봇이 자체와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 필요한 타이어 회전수를 산출하여 얻는 단계; 및

상기 로봇이 상기 필요한 타이어 회전수에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 상기 로봇을 제어함으로써 상기 로봇의 최종 위치를 보정하는 단계를 더 포함한다.

제1 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제1 양태의 제 5 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 방법은,

보정 후 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경고를 수행하는 단계를 더 포함한다.

제1 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제1 양태의 제 6 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계는,

상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 단계,

혹은,

상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기와 상기 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 단계를 포함한다.

제 2 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 로봇 바퀴 직경 보완 장치를 제공하는 바, 상기 장치는,

서버로부터 전송되는 운전 명령이자, 작업 현장에 설치된 복수의 위치 포인트 중의 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 제1 위치 포인트 대한 상기 제 2 위치 포인트로의 운전 방향을 포함한 운전 명령인, 상기 제1 위치 포인트에 위치한 상기 로봇이 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 지시하기 위한 운전 명령을 수신하기 위한 수신 모듈;

상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차인, 상기 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값인 주행 편차를 취득하기 위한 주행 편차 계산 모듈; 및

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 보정하기 위한 보정 모듈을 구비한다.

제 2 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제 2 양태의 제1 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 주행 편차 계산 모듈은,

상기 로봇과 상기 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 취득하고, 상기 운전 명령 중의 상기 거리 및 상기 운전 방향에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하기 위한 제1 취득 유닛;

상기 로봇이 상기 제 2 위치 포인트까지 주행했을 시 상기 로봇과 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 취득하기 위한 제 2 취득 유닛; 및

상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 상기 주행 편차를 산출하여 얻기 위한 주행 편차 산출 유닛을 구비한다.

제 2 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제 2 양태의 제 2 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 보정 모듈은,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하기 위한 단위 거리 편차 산출 서브 유닛;

미리 설정된 리스트 내에서 상기 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻기 위한 휠 직경 보완값 검색 서브 유닛; 및

검색하여 얻은 상기 휠 직경 보완값에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 보정하기 위한 현재 휠 직경 보정 서브 유닛을 구비한다.

제 2 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제 2 양태의 제3 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 보정 모듈은,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 미리 기억된 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제1 타이어 회전수를 특정하기 위한 제1 특정 서브 유닛;

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 보정 후 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하기 위한 제 2 특정 서브 유닛; 및

상기 제1 타이어 회전수와 상기 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 보정 후의 현재 휠 직경을 산출하여 얻고, 상기 보정 후 현재 휠 직경을 이용하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하기 위한 현재 휠 직경 갱신 서브 유닛을 구비한다.

제 2 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제 2 양태의 제4 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 장치는,

상기 로봇과 상기 제 2 위치 포인트 사이의 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 필요한 타이어 회전수를 산출하여 얻기 위한 보완 회전수 계산 모듈; 및

상기 로봇이 상기 타이어 회전수에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 상기 로봇을 제어함으로써 상기 로봇의 최종 위치를 보정하기 위한 제어 모듈을 더 구비한다.

제 2 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제1 양태의 제 5 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 장치는,

보정 후 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경보를 수행하기 위한 판단 모듈을 더 구비한다.

제 2 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제 2 양태의 제 6 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 판단 모듈은,

상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하기 위한 제1 판단 유닛,

혹은,

상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기와 상기 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 제 2 판단 유닛을 구비한다.

제3 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,

복수의 위치 포인트가 설치되어 있는 작업 현장에서의 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차 및 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득하는 단계; 및

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계

를 포함하며,

상기 주행 편차는 상기 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값이다.

제3 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제3 양태의 제1 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 로봇의 작업 현장 내의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 취득하는 단계는,

상기 로봇이 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 상기 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차 및 상기 로봇이 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 수신하는 단계; 및

상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 산출하는 단계를 포함한다.

제3 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제3 양태의 제 2 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계는,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하는 단계;

미리 설정된 리스트 내에서 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻는 단계; 및

상기 검색하여 얻은 휠 직경 보완값에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계를 포함한다.

제3 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제3 양태의 제3 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계는,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 로봇의 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제1 타이어 회전수를 특정하는 단계;

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 상기 로봇의 갱신 후의 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하는 단계; 및

상기 제1 타이어 회전수와 상기 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 상기 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 산출하여 얻는 단계를 포함한다.

제3 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제3의 형태의 제4 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 방법은,

갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경고를 수행하는 단계를 더 포함한다.

제3 양태와 결합하여 본 발명의 실시예는 제3의 형태의 제 5 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계는,

상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 단계,

혹은,

상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기와 상기 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 단계를 포함한다.

제4 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 장치를 제공하는 바, 상기 장치는,

복수의 위치 포인트가 설치되어 있는 작업 현장에서의 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차 및 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득하기 위한 취득 모듈; 및

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하기 위한 휠 직경 갱신 모듈을 구비하며,

상기 주행 편차는 상기 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값이다.

제4 양태에 결합하여 본 발명의 실시예는 제4 양태의 제1 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 취득 모듈은,

상기 로봇이 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 상기 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차 및 상기 로봇이 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 수신하기 위한 변위 편차 수신 유닛; 및

상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 산출하기 위한 주행 편차 계산 유닛을 구비한다.

제4 양태에 결합하여 본 발명의 실시예는 제4 양태의 제 2 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 휠 직경 갱신 모듈은,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하기 위한 단위 거리 주행 편차 산출 유닛;

미리 설정된 리스트 내에서 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻기 위한 휠 직경 보완값 검색 유닛; 및

상기 검색하여 얻은 휠 직경 보완값에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하기 위한 현재 휠 직경 갱신 유닛을 구비한다.

제4 양태에 결합하여 본 발명의 실시예는 제4 양태의 제3 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 휠 직경 갱신 모듈은,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 로봇의 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제1 타이어 회전수를 특정하기 위한 제1 특정 유닛 ,

상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 상기 로봇의 갱신 후의 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하기 위한 제 2 특정 유닛;

상기 제1 타이어 회전수와 상기 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 상기 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 산출하여 얻기 위하여 휠 직경 산출 유닛을 구비한다.

제4 양태에 결합하여 본 발명의 실시예는 제4 양태의 제4 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 장치는,

갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경보를 수행하기 위한 판단 모듈을 더 구비한다.

제4 양태에 결합하여 본 발명의 실시예는 제4 양태의 제 5 실시 가능한 실시예를 제공하는 바,

상기 판단 모듈은,

상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하기 위한 제1 판단 유닛,

혹은,

상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기와 상기 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 제 2 판단 유닛을 구비한다.

본 발명의 실시예에서, 일 양태는, 작업 현장에 설치되어 있는 복수의 위치 포인트 중 제1 위치 포인트에 위치한 로봇이, 서버로부터 전송되는 운전 명령이자, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 및 제1 위치 포인트에 대한 제 2 위치 포인트로의 운전 방향을 포함한 운전 명령인, 로봇이 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 지시하는 운전 명령을 수신하고, 또한 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차인, 로봇 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값인 주행 편차를 취득하며, 로봇이 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 봇 자신의 현재 휠 직경을 보정하거나, 또는 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차 및 제1 위치 포인트 및 제 2 위치 포인트와 사이의 거리를 취득하여, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경을 보정한다. 다른 하나 양태는, 복수의 위치 포인트가 설치되어 있는 작업 현장에서의 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차인, 로봇 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값인 주행 편차 및 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득하고, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경을 갱신한다. 본 실시예에서의 방법 및 장치에 따르면, 로봇의 타이어에 마모가 발생하게 되면 타이어에 대해 보완을 수행함으로써 로봇의 운전 거리의 정확도를 개선하여 로봇의 정확한 위치결정을 실현하고, 또한 로봇의 타이어에 일정한 정도의 마모가 발생할 경우 타이어의 교체를 제시할 수 있으며, 종래 기술의 로봇의 타이어에 마모가 발생하여 다른 로봇과 충돌이 발생하는 문제점을 더욱 완화시켰다.

이하, 본 발명에 따른 실시예의 기술방안을 더 명확하게 설명하기 위하여,실시예에 사용하는 도면을 간략하게 설명한다. 이하 도면은 다만 본 발명의 일부 실시예를 나타낼뿐 범위에 대한 한정으로 간주해서는 아니되며, 본 기술분야의 통상의 기술자에 있어서 독창성 있는 노력을 들이지 않는 전제 하에서 이러한 도면에 근거하여 다른 도면을 얻을 수 있는 것은 자명한 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예1에 의해 제공되는 로봇 휠 직경 보완 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예2에 의해 제공되는 로봇 휠 직경 보완 장치의 구성을 나타내는 개략도이다.
도 3은 본 발명의 실시예3에 의해 제공되는 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 방법을 나타내는 제1 흐름 개략도이다.
도 4는 본 발명의 실시예3에 의해 제공되는 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 방법을 나타내는 제 2 흐름 개략도이다.
도 5는 본 발명의 실시예4에 의해 제공되는 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 장치를 나타내는 제1 구성 개략도이다.
도 6은 본 발명의 실시예4에 의해 제공되는 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 장치를 나타내는 제 2 구성 개략도이다.

이하, 본 발명의 실시예의 목적, 기술방안 및 이점을 더 명확하게 하기 위하여, 본 발명의 실시예 도면과 결합하여, 본 발명의 실시예 기술방안을 명확하고 완정하게 설명하지만, 당연히 설명하는 실시예는 다만 본 발명의 일부 실시예인 바 모든 실시예가 아니다. 일반적으로 당해 도면에서 설명하고 나타내는 본 발명의 실시예의 어셈블리는, 서로 다른 다양한 배치에 따라 수배 및 설계할 수 있다. 그러므로 이하 도면에서 제공하는 본 발명의 실시예에 대한 자세한 설명은 보호하고자 하는 본 발명의 범위를 제한하는 것이 아니라, 다만 본 발명의 선택된 실시예를 나타낸다. 본 분야의 기술자에 의해 본 발명의 실시예를 바탕으로 창조적인 노동을 하지 않는 것을 전제로 얻어지는 모든 기타 실시예는 모두 본 발명의 보호범위에 속한다.

본 발명은 종래기술에서 로봇의 타이어에 마모가 발생하여 로봇의 정확한 위치결정을 실현할 수 없으며 또한 다른 로봇과 충돌이 발생하는 문제점을 해결하는데 대해 좋은 해결 방안이 없다는 점을 고려하여, 로봇 휠 직경 보완 방법 및 장치를 제공하는 바, 로봇에 마모가 발생할 경우 타이어에 대해 보완을 수행함으로써 로봇의 운전 거리의 정확도를 개선하여 로봇의 정확한 위치를 제공할 수 있고 또한 로봇의 타이어에 일정한 정도의 마모가 발생하면 타이어의 교체를 제시할 수 있음으로 하여, 종래기술의 로봇의 타이어에 마모가 발생하여 다른 로봇과 충돌이 발생하게 되는 문제점을 완화시켰다. 이하, 실시예와 결합하여 구체적으로 설명한다.

실시예1

도 1에 나타낸 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇 휠 직경 보완 방법의 흐름도와 같이, 당해 방법은 그 실행 주체가 로봇 내에 위치하고 있으며, 단계 102 ~ 단계 106을 포함는 바, 구체적으로는 다음과 같다.

단계 102에 있어서, 작업 현장 내의 제1 위치 포인트에 위치한 로봇이, 서버로부터 전송되는 운전 명령을 수신한다. 상기 작업 현장 내에는 복수의 위치 포인트가 설치되고, 상기 운전 명령은 상기 로봇이 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 지시하기 위한 것인바, 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 제1 위치 포인트에 대한 상기 제 2 위치 포인트로의 운전 방향을 포함한다.

단계 104에 있어서, 로봇이 상기 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 취득한다. 당해 주행 편차는 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값이다.

단계 106에 있어서, 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 자체의 현재 휠 직경을 보정한다.

상기 단계 102에서, 구체적으로는 서버가 작업 현장에서의 제1 위치 포인트로부터 지정된 위치 포인트인 제 2 위치 포인트까지 운전하는 데 걸리는 주행 거리 및 운전 방향을 로봇에 하달한다.

상기 단계 104에서, 구체적으로는 로봇이 상기 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 취득하는 단계는 아래의 (1) ~ (3)의 과정을 포함한다. 과정 (1)에서 로봇은 자체와 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 취득하여 상기 운전 명령 중의 상기 거리 및 상기 운전 방향에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행한다. 그 중 당해 제1 변위 편차는 다음과 같은 방법으로 취득한다. 즉, 로봇은 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 로봇의 저면의 광학 인식기를 이용하여 제1 위치 포인트에 대응되는 광학 인식 코드를 채집한다. 채집하여 얻은 이미지에서 이미지의 중심은 로봇의 위치 중심을 나타낸다. 로봇은 채집하여 얻은 이미지에서 광학 인식 코드의 중심을 인식하여 광학 인식 코드의 중심과 이미지의 중심 사이의 거리를 특정하여 자체와 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 특정한다. 과정 (2)에서, 상기 로봇은 상기 제 2 위치 포인트까지 주행할 시 자체와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 취득한다. 그 중 당해 제 2 변위 편차는 제1 변위 편차를 구하는 방법과 동일한 방법에 의해 얻을 수 있다. 과정 (3)에서 로봇은 상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 자체의 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 산출여 얻는다.

구체적으로는, 본 발명의 실시예에서, 로봇이 작업하는 현장을 표 형식에 따라 면적이 동일한 일부 격자로 나누고 각 격자를 하나의 위치 포인트로 설정할 수 있다. 각 격자 내에 광학 마크 코드를 설치하며, 광학 마크 코드의 중심은 대응되는 위치 포인트의 중심과 일치하다. 여기서 당해 광학 마크 코드는 이차원 코드일 수 있다. 로봇의 저면에 광학 마크 코드를 인식하기 위한 광학 인식기를 설치하며, 여기서 당해 광학 인식기는 카메라일 수 있다. 과정 (1)에서 로봇은 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 저면의 광학 인식기를 이용하여 제1 위치 포인트에 대응되는 광학 인식 코드를 채집한다. 채집하여 얻은 이미지에서 이미지의 중심이 바로 로봇의 위치 중심을 나타낸다. 로봇은 채집하여 얻은 이미지에서 광학 인식 코드의 중심을 인식하여 광학 인식 코드의 중심과 이미지의 중심 사이의 거리를 특정하여 자체와 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 특정하여 당해 제1 변위 편차를 기억한다. 마찬가지로 과정 (2)에서 로봇은 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 동일한 방법을 사용하여 자체와 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 특정하여 당해 제 2 변위 편차를 기억한다. 그 후, 과정 (3)에서 로봇은 제1 변위 편차, 제 2 변위 편차 및 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리에 기반하여 자체의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 산출하여 얻는다.

예를 들어, 전방을 정방향으로 설정하여 제1 변위 편차가 제1 위치 포인트를 10cm 초과하고 제 2 변위 편차가 제 2 위치 포인트를 5cm 초과하였을 경우, 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차가 -5cm로 계산하여 얻을 수 있는 바, 즉 로봇이 5cm를 적게 이동하게 된다.

여기서 본 발명에 의해 제공되는 실시예에 있어서, 현재 휠 직경 보정에 대한 구체적인 계산 과정은 로봇에 의해 실행되고 또한 제1 변위 편차의 취득, 제 2 변위 편차의 취득, 및 제1 변위 편차, 제 2 변위 편차와 제1 위치 포인트 및 제 2 위치 포인트 사이의 거리에 기반하여 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차의 산출도 로봇 측에서 실행한다. 서버는 다만 운전 명령을 해당되는 로봇으로 하달하는 작업만을 담당하므로, 서버의 운산 양이 비교적 적고, 특히 하나의 서버를 이용하여 복수의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다.

상기 단계 106에서 구체적으로 다음의 (1) ~ (3)의 과정을 포함하는 바, 그 중 과정 (1)에서, 상기 로봇은 제1 위치 포인트 및 제 2 위치 포인트 사이 거리 및 주행 편차에 기반하여 자체의 단위 거리 주행 편차를 산출하고, 과정 (2)에서 로봇은 미리 설정된 리스트 내에서 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻고, 과정 (3)에서 로봇은 검색하여 얻은 휠 직경 보완값에 따라 자체의 현재 휠 직경을 보정한다.

구체적으로는, 로봇의 주행 편차가 5cm이고, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리가 5m 또는 5 개 위치 간격인 예를 들면, 상기의 과정 (1 )에 의해 로봇의 단위 거리 주행 편차가 5cm / 5m로 계산되는바, 즉 1m당 편차 1cm이고, 수치로 0.01로 표시하거나, 또는 위치 간격 1개당 편차 1cm인 것으로 나타낸다. 상기의 과정 (2)에서 로봇에는 단위 거리 주행 편차와 휠 직경 보완값 사이의 대응 리스트가 미리 설정되어 있으며, 단위 거리 주행 편차가 0.01인 경우, 또는 위치 간격 1개당 편차가 1cm인 예를 들면, 상기의 리스트 내에서 휠 직경 보완치가 2cm임을 검색하여 얻을 수 있다. 과정 (2)는 또한 소정값 판단 방법을 채용하여 휠 직경 보완값을 특정할 수 있는 바, 예를 들어 단위 거리 주행 편차가 0.05를 초과하면 휠 직경 보완값이 5cm이고, 단위 거리 주행 편차가 0.05보다 작거나 혹은 같으면 휠 직경 보완값이 2cm일 수 있다. 상기의 과정 (3)에서 로봇의 타이어가 운동 시간의 증가에 따라 마모되어 작아지기 때문에, 휠 직경 보완값이 2cm이고 로봇의 현재 휠 직경이 28cm인 예를 들면 로봇의 현재 휠 직경 26cm로 보정할 수 있다.

본 발명에 의해 제공되는 실시예에 있어서, 로봇이 테이블 인덱스 방법에 따라 휠 직경 보완값을 특정하므로 작업이 용이하고 서버 운산 량이 상대적으로 적은 이점이 있으므로, 특히 하나의 서버를 통해 대량의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다.

로봇의 휠 직경에 대해 보완을 정밀하게 수행하고 정확한 보정 후 휠 직경을 특정하기 위하여, 상기 단계 106에서 로봇이 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경 보정 처리는 다음의 (1) ~ ( 3) 과정에 의해 실현될 수 있다. 과정 (1)에서 로봇이 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 미리 기억된 현재 휠 직경에 기반하여 자체의 제1 타이어 회전수를 특정하고, 과정 (2)에서 로봇이 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 주행 편차 및 보정 후의 휠 직경에 기반하여 자체의 제 2 타이어 회전수를 특정하며, 과정 (3)에서 로봇이 제1 타이어 회전수와 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 보정 후의 휠 직경을 산출하여 얻고, 상기 보정 후의 휠 직경을 이용하여 자체의 현재 휠 직경을 갱신한다.

구체적으로는, M은 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 나타내고, Y는 로봇의 주행 편차를 나타내고, R0는 로봇의 현재 휠 직경 (즉, 미리 기억한 현재 휠 직경)을 나타내고, R1은 로봇 보정 후의 휠 직경 (즉, 마모 후 실제 휠 직경)을 나타내고, pi는 원주율이다. M은 로봇의 이론 상의 주행 거리이며, M + Y는 로봇의 실제 주행 거리인 것을 알 수 있다. 로봇 주행의 원리는 로봇의 이론 주행 거리 및 로봇의 현재 휠 직경에 기반하여 로봇의 타이어 회전수를 산출하고, 로봇이 그 회전수에 따라 이동하기때문에 로봇이 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지 이동하는 과정에서 그 타이어의 이론 상의 회전수와 실제 회전수는 동일한 바, 즉, (M + Y) / (pi * Rl) = M / (pi * R0 )이다. 그 중, M, Y, pi, RO는 모두 이미 알고 있는 양이기 때문에 로봇 보정 후의 휠 직경을 R1 = ((M + Y) * R0) / M에 따라 구할 수 있으며, Rl = R0 + (Y * R0) / M으로 단순화시킬 수 있다.

본 실시예에서, 로봇 타이어의 이론 상의 회전수와 실제 회전수가 서로 동일한 원리에 따라 로봇의 보정 후의 휠 직경을 정확하게 산출하여 얻을 수 있으므로, 로봇의 휠 직경을 정확하게 보정할 수 있다.

또한, 로봇이 매번 주행에서 모두 제 2 위치 포인트에 정확하게 정지할 수 있도록 보장하여 로봇의 위치결정의 정확성을 더욱 보장하기 위하여, 상기 방법은,

상기 로봇이 자체와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하는데 필요한 타이어 회전수를 산출하여 얻는 단계; 및

상기 로봇이 상기 필요한 타이어 회전수에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하여 상기 로봇의 최종 위치를 보정하는 단계를 더 포함한다.

예를 들어, 로봇이 제 2 위치 포인트에 도착하면 로봇 저면의 광학 인식기를 이용하여 제 2 위치 포인트에 대응되는 광학 인식 코드를 채집하여, 광학 인식 코드의 중심과 채집한 제 2 위치 포인트의 이미지의 중심 사이의 거리를 특정하며, 즉 자체와 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 특정한다. 그 중 제 2 변위 편차가 Xcm이며, 또한 운전 방향에서 광학 인식 코드의 중심이 제 2 위치 포인트 이미지 중심의 전방에 위치하는 경우는, 로봇은 Xcm 더 주행해야만 제 2 위치 포인트의 중심에 정확하게 위치결정할 수 있다는 것을 설명한다. 이때 제 2 위치 포인트 중심에 도착하는데 필요한 타이어 회전수를 산출하여 얻음으로써, 로봇이 상기 제 2 위치 포인트까지 계속 주행할 수 있도록한다. 본 발명의 실시예에서, 로봇이 제 2 위치 포인트의 중심까지 계속 주행하도록 하는 방법을 채택하여 로봇의 위치결정이 더욱 정확하도록 한다.

또한, 상기 방법은 보정 후 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 바, 구체적으로는 다음 (1)과 (2)의 과정을 포함한다. 과정 (1)에서 보정 후 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하거나, 또는 과정 (2)에서 보정 후 현재 휠 직경의 크기와 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정한다. 예를 들어, 로봇의 휠 직경이 25cm까지 마모되거나 혹은 로봇 보정 후 현재 휠 직경의 크기와 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 5cm를 초과하는 경우, 로봇에 대한 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정한다. 본 실시예에서, 과정 (1) 및 과정 (2)에 의해 로봇의 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 용이면서도 빠르게 판단할 수 있음으로 하여, 로봇의 타이어에 심각한 마모가 발생하여 다른 로봇과 충돌이 발생하는 것을 피할 수 있다.

여기서, 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단했을 경우, 타이어 교체 조기 경고를 수행하는 바, 여기서 모니터를 이용하여 타이어 교체 조기 경보 정보를 표시하거나, 혹은 타이어 교체 조기 경고 정보를 작업자의 휴대 전화로 전송할 수 있다.

본 실시예에 의해 제공되는 방법은 휠 직경에 대해 자동으로 보완하는 방법을 채택함으로써, 로봇의 운전 거리의 정확도를 개선하여 로봇의 정확한 위치결정을 제공한다. 또한 두가지 자체의 현재 휠 직경을 보정하는 방법을 제공한다. 하나는 테이블 인덱스 방법에 따라 휠 직경 보완값을 특정하여 조작이 용이하고 서버 운산 량이 상대적으로 적은 이점이 있으며, 특히 하나의 서버를 통해 대량의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다. 다른 하나는 로봇의 타이어의 이론 상의 회전수와 실제 회전수가 서로 동일한 원리에 따라 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 정확하게 산출하여 얻는 것으로, 로봇의 휠 직경을 정확하게 갱신할 수 있다. 또한, 로봇이 자체의 타이어에 대해 보정을 수행한 기초 상에서, 자체의 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단할 수 있으며, 로봇 타이어의 마모때문에 로봇에 고장이 발생하는 것을 유효하게 피할 수 있음으로 하여, 로봇 전체 운행의 유창성을 향상시킬 수 있으며, 또한 로봇 운행의 안전성을 개선시켜 대량의 로봇 작업 안전을 확보할 수 있다.

실시예2

본 실시예는 상기에 언급된 로봇 휠 직경 보완 방법을 진일보 설명하기 위하여 로봇 휠 직경 보완 장치를 제공하는 바, 여기서 당해 장치는 로봇에 설치될 수 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 당해 장치는 수신 모듈 (202), 주행 편차 산출 모듈 (204) 및 보정 모듈 (206)을 구비한다. 수신 모듈 (202)은 서버로부터 전송되는 운전 명령을 수신한다. 작업 현장 내에는 복수의 위치 포인트가 설치되고, 운전 명령은 로봇이 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 지시하기 위한 것인바, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 제1 위치 포인트에 대한 제 2 위치 포인트로의 운전 방향을 포함한다.주행 편차 산출 모듈 (204)는 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 취득한다. 당해 주행 편차는 로봇 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값이다.보정 모듈 (206)은 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경을 보정한다.

또한, 상기 주행 편차 산출 모듈 (204)은,

로봇과 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 취득하여 상기 운전 명령 중의 상기 거리 및 상기 운전 방향에 따라 제 2 위치 포인트까지 주행하기 위한 제1 취득 모듈;

로봇이 제 2 위치 포인트까지 주행했을 때 로봇과 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 취득하기 위한 제 2 취득 모듈; 및

제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차에 기반하여 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 상기 주행 편차를 산출하여 얻기 위한 주행 편차 산출 유닛을 더 구비한다.

또한, 상기 보정 모듈 (206)은,

제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하기 위한 단위 거리 편차 산출 서브 유닛;

미리 설정된 리스트 내에서 상기 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻기 위한 휠 직경 보완값 검색 서브 유닛; 및

검색하여 얻은 상기 휠 직경 보완값에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 보정하기 위한 현재 휠 직경 보정 서브 유닛을 구비한다.

또한, 보정 모듈 (206)은,

제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 미리 기억된 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제1 타이어 회전수를 특정하기 위한 제1 특정 서브 유닛;

제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 보정 후 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하기 위한 제 2 특정 서브 유닛; 및

제1 타이어 회전수와 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 보정 후의 현재 휠 직경을 산출하여 얻고 현재 휠 직경을 이용하여 상기 로봇의 현재 휠 직경 갱신하는 현재 휠 직경 갱신 서브 유닛을 구비한다.

또한, 상기 장치는,

로봇과 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차에 기반하여 제 2 위치 포인트까지의 주행에 필요한 타이어 회전수를 산출하여 얻기 위한 보완 회전수 계산 모듈; 및

로봇이 필요한 타이어 회전수에 따라 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 제어함으로써 상기 로봇의 최종 위치를 보정하기 위한 제어 모듈을 더 구비한다.

또한, 상기 장치는,

보정 후 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단했을 경우, 타이어 교체 조기 경보를 수행하기 위한 판단 모듈을 더 구비한다.

또한, 상기 판단 모듈은,

보정 후 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하기 위한 제1 판단 유닛;

혹은,

보정 후 현재 휠 직경의 크기와 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 제 2 판단 유닛을 구비한다.

본 실시예에서는 제1 판단 유닛 및 제 2 판단 유닛을 통해 로봇의 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 용이하고 빠르게 판단할 수 있으므로, 로봇의 타이어에 심각한 마모가 발생하여 다른 로봇과 충돌이 발생하는 것을 피할 수 있다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇 휠 직경 보완 장치는, 디바이스 상의 특정 하드웨어 또는 디바이스에 설치된 소프트웨어 또는 펌웨어 등일 수 있다. 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 장치는, 그 실현 원리 및 달성하는 기술 효과가 상기의 방법 실시예와 동일하며, 간단히 설명하기 위하여 장치 실시예에서 일부 언급되지 않은 부분은 상기의 방법 실시예에서 해당되는 내용을 참고할 수 있다. 본 분야에 속하는 기술자는 설명의 편리와 간단화를 위해, 상기 설명한 시스템, 장치 및 유닛의 구체적인 작업 과정은 모두 상기의 방법 실시예에서 대응되는 과정을 참고할 수 있기 때문에 여기에서 반복 설명하지 않는다는 것을 명확하게 이해해야한다.

실시예3

도 1에 나타낸 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 방법의 제1 흐름 개략도와 같이, 당해 방법의 실행 주체는 로봇의 작업을 제어하기 위한 백그라운드 서버일 수 있다. 그 방법은 적어도 아래의 단계를 포함한다.

단계 302에 있어서, 작업 현장 내에서의 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차 및 당해 제1 위치 포인트와 당해 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득한다. 작업 현장 내에는 복수의 위치 포인트가 설치되고, 주행 편차는 로봇 타이어의 실제 회전수에 해당되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값이다. 단계 304에 있어서, 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경을 갱신한다.

상기 단계 302에 있어서, 서버가 작업 현장에서의 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 얻는 방법에는 여러가지 실현 방법이 있다. 예를 들어, 서버에는 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 Sl이 미리 기억되어 있고, 로봇이 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지 주행했을 때 로봇 자체의 실제 주행 거리 S2를 서버에 보고하면, 서버는 S1 및 S2에 따라 로봇의 주행 편차를 산출하여 얻을 수 있다. 바람직한 일 실시 방법에 있어서, 작업 현장에서의 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 얻는 방법은 아래 (1) 및 (2)의 과정을 포함한다. 그 중 과정 (1)에서는 로봇이 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 로봇과 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차 및 로봇이 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 로봇과 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 수신하고, 과정 (2)에서는 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차에 기반하여 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 산출한다.

구체적으로는, 본 발명의 실시예에서, 로봇이 작업하는 현장을 표 형식에 따라 면적이 동일한 일부 격자로 나누고 각 격자를 하나의 위치 포인트로 설정할 수 있다. 각 격자 내에 광학 마크 코드를 설치하며, 광학 마크 코드의 중심은 대응되는 위치 포인트의 중심과 일치하다. 여기서 당해 광학 마크 코드는 이차원 코드일 수 있다. 로봇의 저면에 광학 마크 코드를 인식하기 위한 광학 인식기를 설치하며, 여기서 당해 광학 인식기는 카메라일 수 있다. 과정 (1)에서 로봇은 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 저면의 광학 인식기를 이용하여 제1 위치 포인트에 대응되는 광학 인식 코드를 채집한다. 채집하여 얻은 이미지에서 이미지의 중심이 바로 로봇의 위치 중심을 나타낸다. 로봇은 채집하여 얻은 이미지에서 광학 인식 코드의 중심을 인식하여 광학 인식 코드의 중심과 이미지의 중심 사이의 거리를 특정하여 자체와 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 특정하여 당해 제1 변위 편차를 서버에 보고한다. 마찬가지로 로봇이 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 동일한 방법을 사용하여 자체와 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 특정하려 서버에 보고한다. 과정 (2)에서 서버에 의해 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차에 대해 운산함으로써, 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 특정한다. 예를 들어, 서버는 상기의 과정 (1) 및 과정 (2)에 의해 로봇이 보고한 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차를 수신할 수 있으며, 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차에 기반하여 로봇의 주행 편차를 정확하게 산출하여 얻을 수 있다. 이렇게 하여 서버의 운산 양이 상대적으로 적어져, 특히 하나의 서버를 이용하여 복수의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다.

상기 단계 302에서, 서버는 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 진일보 얻을 수 있다. 본 실시예의 서버는 상기에 언급된 위치 포인트, 광학 인식 코드 및 광학 인식기의 설치 방법과 결합하여, 다음과 같은 방법에 따라 제1 위치 포인트 및 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득할 수 있다. 즉, 서버는 각 위치 포인트에 대해 미리 번호 붙이기를 수행하여 각 위치 포인트에 대응되는 위치 정보를 미리 기억하며, 로봇이 제1 위치 포인트의 시퀀스 번호와 제 2 위치 포인트의 시퀀스 번호 (당해 보고 과정은 서버에 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차를 보고할 때 보고할 수 있다)를 서버에 보고하여, 서버는 제1 위치 포인트의 시퀀스 번호에 기반하여 제1 위치 포인트의 위치 정보를 특정하고 제 2 위치 포인트의 시퀀스 번호에 기반하여 제 2 위치 포인트의 위치 정보를 특정하여, 제1 위치 포인트의 위치 정보 및 제 2 위치 포인트의 위치 정보에 기반하여 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 특정한다. 본 실시예에서, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리는 물리학의 단위 m로 나타낼 수도 있고, 이격된 위치 간격을 이용하여 나타낼 수도 있다. 예를 들어, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리가 5m이고, 제1 위치 포인트가 1번 위치 포인트이고, 제 2 위치 포인트가 6 번 위치 포인트일 경우 이 두 사이에는 5 개의 위치 간격이 이격된다. 본 실시예에서, 위치 포인트의 시퀀스 번호를 얻는 방법에 따라, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득하므로 서버의 운산 량이 적어지고, 실현이 간단하고도 편리한 이점이 있다.

상기 단계 304에서 서버가 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 과정은 구체적으로 과정 (1 ) ~ (3)을 포함한다. 그 중 과정 (1)에서 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하고, 과정 (2)에서 미리 설정한 리스트 내에서 로봇의 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻으며, 과정 (3)에서 검색하여 얻은 휠 직경 보완값에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경 갱신한다.

구체적으로는, 로봇의 주행 편차가 5cm이고, 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리가 5m 또는 5 개 위치 간격인 예를 들면, 상기의 과정 (1 )에 의해 로봇의 단위 거리 주행 편차가 5cm / 5m로 계산되는바, 즉 1m당 편차 1cm이고, 수치로 0.01로 표시하거나, 또는 위치 간격 1개당 편차 1cm인 것으로 나타낸다. 상기의 과정 (2)에서 서버에는 단위 거리 주행 편차와 휠 직경 보완값 사이의 대응 리스트가 미리 설정되어 있으며, 단위 거리 주행 편차가 0.01인 경우, 또는 위치 간격 1개당 편차가 1cm인 예를 들면, 상기의 리스트 내에서 휠 직경 보완치가 2cm임을 검색하여 얻을 수 있다. 과정 (2)는 또한 소정값 판단 방법을 채용하여 휠 직경 보완값을 특정할 수 있는 바, 예를 들어 단위 거리 주행 편차가 0.05를 초과하면 휠 직경 보완값이 5cm이고, 단위 거리 주행 편차가 0.05보다 작거나 혹은 같으면 휠 직경 보완값이 2cm일 수 있다. 상기의 과정 (3)에서 로봇의 타이어가 운동 시간의 증가에 따라 마모되어 작아지기 때문에, 휠 직경 보완값이 2cm이고 로봇의 현재 휠 직경이 28cm인 예를 들면 로봇의 현재 휠 직경 26cm로 보정할 수 있다.

본 실시예에서 테이블 인덱스 방법에 따라 휠 직경 보완값을 결정하므로, 서버 운산 량이 적은 이점이 있으므로, 특히 하나의 서버를 통해 대량의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다.

로봇의 휠 직경에 대해 보완을 정밀하게 수행하고 정확한 보정 후 휠 직경을 특정하기 위하여, 상기 단계 304에서 서버가 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경 갱신 처리는 아래의 (1) ~ ( 3) 과정에 의해 실현된다. 과정 (1)에서 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 로봇의 현재 휠 직경에 기반하여 로봇의 제1 타이어 회전수를 특정하고, 과정 (2)에서 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 주행 편차 및 로봇의 갱신 후의 휠 직경에 기반하여 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하고, 과정 (3)에서 제1 타이어 회전수와 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 산출하여 얻는다.

구체적으로는, M은 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 나타내고, Y는 로봇의 주행 편차를 나타내고, R0는 로봇의 현재 휠 직경 (즉, 미리 기억한 현재 휠 직경)을 나타내고, R1은 로봇 보정 후의 휠 직경 (즉, 마모 후 실제 휠 직경)을 나타내고, pi는 원주율이다. M은 로봇의 이론 상의 주행 거리이며, M + Y는 로봇의 실제 주행 거리인 것을 알 수 있다. 서버가 로봇을 제어하여 주행하는 원리는 로봇의 이론 주행 거리 및 로봇의 현재 휠 직경에 기반하여 로봇의 타이어 회전수를 산출하고, 로봇이 그 회전수에 따라 이동하도록 제어하기때문에 로봇이 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지 이동하는 과정에서 그 타이어의 이론 상의 회전수와 실제 회전수는 동일한 바, 즉, (M + Y) / (pi * Rl) = M / (pi * R0 )이다. 그 중, M, Y, pi, RO는 모두 이미 알고 있는 양이기 때문에 로봇 갱신 후의 휠 직경을 R1 = ((M + Y) * R0) / M에 따라 구할 수 있으며, Rl = R0 + (Y * R0) / M으로 단순화시킬 수 있다.

본 실시예에서, 로봇 타이어의 이론 상의 회전수와 실제 회전수가 서로 동일하다는 원리에 따라 로봇의 보정 후의 휠 직경을 정확하게 산출하여 얻어지므로 로봇의 휠 직경을 정확하게 갱신할 수 있다.

또한, 상기 방법은 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경고를 수행하는 단계(306)을 더 포함한다. 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하는 과정은 구체적으로 아래의 (1) 및 (2)의 과정을 포함한다. 과정 (1)에서 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하거나, 또는 과정 (2)에서 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기와 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달 하였는지 여부를 확인하여 도달했을 경우 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정한다. 예를 들어, 로봇의 휠 직경이 25cm까지 마모되거나 또는 로봇 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기와 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 5cm를 초과하는 경우, 로봇에 대한 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정한다. 본 실시예에서, 과정 (1)과 과정 (2)에 의해 로봇의 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 용이하고 빠르게 판단할 수 있으므로, 로봇의 타이어에 심각한 마모가 발생하여 다른 로봇과 충돌이 발생하는 것을 피할 수 있다.

그 중 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단했을 경우, 타이어 교체 조기 경고를 수행하는 바, 여기에서 모니터를 이용하여 타이어 교체 조기 경보 정보를 표시하거나 혹은 타이어 교체 조기 경고 정보를 작업자의 휴대 전화로 전송할 수 있다.

본 실시예에 의해 제공되는 방법은 하나의 서버를 통해 대량의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다. 서버는 동일한 방법을 사용하여 각 로봇의 작업을 제어하며, 각 로봇의 휠 직경에 대해 갱신을 실시함으로써, 로봇의 정확한 위치결정을 제공한다. 또한 두가지 자체의 현재 휠 직경을 갱신하는 방법을 제공한다. 하나는 테이블 인덱스 방법에 따라 휠 직경 보완값을 특정하여 조작이 용이하고 서버 운산 량이 상대적으로 적은 이점이 있으며, 특히 하나의 서버를 통해 대량의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다. 다른 하나는 로봇의 타이어의 이론 상의 회전수와 실제 회전수가 서로 동일한 원리에 따라 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 정확하게 산출하여 얻는 것으로, 로봇의 휠 직경을 정확하게 갱신할 수 있다. 또한 서버는 타이어에 대한 갱신을 제어한 기초 상에서, 로봇의 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단할 수 있다.로봇의 휠 직경에 대해 갱신을 실시한 기초 상에서, 본 실시예의 방법에 따라 로봇 타이어의 마모때문에 로봇에 고장이 발생하는 것을 효과적으로 피할 수 있으며, 로봇 전체 운행의 유창성을 향상 수 있으며, 또한 로봇 운행의 안전성을 개선시켜 대량의 로봇 작업 안전을 확보할 수 있다.

도 4에 나타낸 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 방법의 다른 하나 흐름 개략도를 참고하면, 당해 방법은,

로봇은 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 서버에 자체와 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 보고하고, 또한 제1 위치 포인트의 시퀀스 번호를 보고하는 단계 (311);

로봇은 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 서버에 자체와 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 보고하고, 또한 제 2 위치 포인트의 시퀀스 번호를 보고하는 단계 (312);

서버가 로봇이 보고한 제1 변위 편차, 제 2 변위 편차, 제1 위치 포인트의 시퀀스 번호 및 제 2 위치 포인트의 시퀀스 번호를 수신하는 단계 (313);

서버가 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차에 기반하여 로봇의 주행 편차를 산출하고, 제1 위치 포인트의 시퀀스 번호, 제 2 위치 포인트의 시퀀스 번호 및 미리 기억된 각 위치 포인트의 위치 정보에 기반하여 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 산출하는 단계 (314);

서버가 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계 (315);

서버가 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여, 필요가 있으면 단계 317을 실행하고, 필요가 없으면 단계 311로 돌아 가는 단계 (316); 및

서버가 타이어 교체 조기 경보 정보를 디스플레이에 표시하는 단계 (317)을 포함하며,

그 중 단계 315에서의 구체적인 갱신 방법은 상기에 언급된 테이블 인덱스의 방법을 이용하여갱신할 수도 있고, 상기에 언급된 운산하는 방법을 이용하여갱신할 수도 있다.

도 4에 나타낸 방법에 따르면, 로봇의 타이어의 마모에 의해 로봇의 운전 거리의 정확도가 낮아져 정확한 위치결정을 제공할 수 없으며, 심지어 고장이 발생되는 것을 효과적으로 피할 수 있음으로 하여, 로봇의 전체 운행의 유창성을 향상시킬 수 있으며, 또한 로봇 운행의 안전성을 개선시켜 대량의 로봇 작업 안전을 확보할 수 있다.

실시예4

본 실시예는 상기에 언급된 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 방법을 진일보 설명하기 위해, 상기 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 방법을 실행하기 위한 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 장치를 제공한다. 본 실시예의 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 장치는 로봇의 작업을 제어하는 서버 내에 설치될 수 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시예의 다른 하나 로봇 휠 직경 보완 장치는 취득 모듈 (41) 및 휠 직경 갱신 모듈 (42)를 구비한다.

취득 모듈 (41)은 로봇의 작업 현장 내의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차 및 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득한다. 작업 현장 내에는 복수의 위치 포인트가 설치되고, 주행 편차는 로봇 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상기의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값이다. 휠 직경 갱신 모듈 (42)은 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경을 갱신한다.

또한,도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에서, 검색 모듈 (41)은 로봇이 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 로봇과 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차 및 로봇이 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 로봇과 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 수신하기 위한 변위 편차 수신 유닛 (411); 및 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차에 기반하여 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 산출하기 위한 주행 편차 산출 유닛 (412)을 포함한다. 본 실시예에서, 서버는 상기 변위 편차 수신 유닛 (411) 및 주행 편차 산출 유닛 (412)을 통해, 로봇이 보고한 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차를 수신할 수 있으며, 제1 변위 편차 및 제 2 변위 편차에 기반하여 로봇의 주행 편차를 정확하게 산출하여 얻을 수 있다. 때문에, 서버 운산 양이 비교적 적게 되어, 특히 하나의 서버를 이용하여 복수의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다.

또한, 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에 있어서, 휠 직경 갱신 모듈 (42)은 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 주행 편차에 기반하여 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하기 위한 단위 거리 주행 편차 산출 유닛 (421); 미리 설정된 리스트 내에서 로봇의 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻기 위한 휠 직경 보완값 검색 유닛 (422); 및 검색하여 얻은 휠 직경 보완값에 기반하여 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하기 위한 현재 휠 직경 갱신 유닛 (423)을 포함한다. 본 실시예에서, 단위 거리 주행 편차 산출 유닛 (421), 휠 직경 보완값 검색 유닛 (422) 및 현재 휠 직경 갱신 유닛 (423)을 통해 테이블 인덱스 방법을 이용하여 휠 직경 보완값을 확인할 수 있으므로, 조작이 간단하고 서버 운산 량이 상대적으로 적은 이점이 있으므로, 특히 하나의 서버를 통해 대량의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다.

또한,도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에 있어서, 휠 직경 갱신 모듈 (42)은 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 로봇의 현재 휠 직경에 기반하여 로봇 제1 타이어 회전수를 특정하기 위한 제1 특정 유닛 (424); 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 주행 편차 및 로봇의 갱신 후의 휠 직경에 기반하여 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하기 위한 제 2 특정 유닛 (425); 및 제1 타이어 회전수와 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 산출하여 얻기 위한 휠 직경 산출 유닛 (426)을 포함한다. 본 실시예에서는 제1 특정 유닛 (424), 제 2 특정 유닛 (425) 및 휠 직경 산출 유닛 (426)을 통해 로봇 타이어의 이론 상의 회전수와 실제 회전수가 서로 동일한 원리에 따라 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 정확하게 산출하여 얻음으로써, 로봇의 휠 직경을 정확하게 갱신할 수 있다.

또한,도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 장치는,

갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단했을 경우, 타이어 교체 조기 경고하기 위한 판단 모듈 (43)을 더 포함한다.

또한,도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 판단 모듈 (43)은,

갱신 후의 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하기 위한 제1 판단 유닛 (431)

혹은,

갱신 후의 현재 휠 직경의 크기와 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 제 2 판단 유닛 (432)을 구비한다.

본 실시예에서는 제1 판단 유닛 (431) 및 제 2 판단 유닛 (432)을 통해 로봇의 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 용이하고 빠르게 판단할 수 있으므로, 로봇의 타이어에 심각한 마모가 발생하여 다른 로봇과 충돌이 발생하는 것을 피할 수 있다.

상기와 같이, 본 실시예에 의해 제공되는 장치는하나의 서버를 통해 대량의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다. 서버는 동일한 방법을 사용하여 각 로봇의 작업을 제어하며, 각 로봇의 휠 직경에 대해 갱신을 실시함으로써, 로봇의 정확한 위치결정을 제공한다. 또한 두가지 자체의 현재 휠 직경을 갱신하는 방법을 제공한다. 하나는 테이블 인덱스 방법에 따라 휠 직경 보완값을 특정하여 조작이 용이하고 서버 운산 량이 상대적으로 적은 이점이 있으며, 특히 하나의 서버를 통해 대량의 로봇을 제어하는 작업 현장에 적용할 수 있다. 다른 하나는 로봇의 타이어의 이론 상의 회전수와 실제 회전수가 서로 동일한 원리에 따라 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 정확하게 산출하여 얻는 것으로, 로봇의 휠 직경을 정확하게 갱신할 수 있다. 또한 서버는 타이어에 대한 갱신을 제어한 기초 상에서, 로봇의 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단할 수 있다.본 실시예의 장치에 따라 로봇 타이어의 마모때문에 로봇에 고장이 발생하는 것을 효과적으로 피할 수 있으며, 로봇 전체 운행의 유창성을 향상 수 있으며, 또한 로봇 운행의 안전성을 개선시켜 대량의 로봇 작업 안전을 확보할 수 있다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 장치는 디바이스 상의 특정 하드웨어 또는 디바이스에 설치된 소프트웨어 또는 펌웨어 등일 수 있다. 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 장치는, 그 실현 원리 및 달성하는 기술 효과는 상기의 방법 실시예와 동일하며, 간단히 설명하기 위하여 장치 실시예에서 일부 언급되지 않은 부분은 상기의 방법 실시예에서 해당되는 내용을 참고할 수 있다. 본 분야에 속하는 기술자는 설명의 편리와 간단화를 위해, 상기 설명한 시스템, 장치 및 유닛의 구체적인 작업 과정은 모두 상기의 방법 실시예에서 대응되는 과정을 참고할 수 있기 때문에 여기서 반복 설명하지 않는다는 것을 명확하게 이해해야한다.

[0094]

본 발명에 의해 제공되는 실시예에서 공개된 장치 및 방법은 다른 형태에 의해 실현될 수도 있음을 이해해야 한다. 상기의 설명한 장치 실시예는 다만 모식적인 것이며, 예를 들면 상기 유닛의 분할은 다만 로직 기능의 분할이며, 실제로 실현하기 위하여 기타 분할 방법을 채택할 수 있는 바, 예를 들어 복수의 유닛 또는 어셈블리를 통합시키거나, 혹은 또 다른 시스템에 결합시키거나, 혹은 일부 특징을 무시하거나 혹은 수행하지 않아도 된다. 한편, 표시 혹은 논의한 상호 간의 커플 링, 직접 커플 링 또는 통신 연결은, 복수의 통신 인터페이스를 통한 연결일 수도 있고, 장치 혹은 장치의 간접 커플 링 혹은 통신 연결은, 전기적, 기계적 혹은 다른 형식일 수 있다.

상기 분리 부품으로 설명한 유닛은 물리적으로 분리된 것일 수도 있고, 물리적으로 분리되지 않은 것일 수도 있으며, 유닛으로 표시한 부품은 물리적인 유닛일 수도 있고 실제 유닛이 아닐 수도 있으며, 즉, 하나의 현장 내에 위치하거나 혹은 복수의 네트워크 장치에 분포되어 있을 수도 있다. 실제 필요에 따라 그 중 일부 혹은 전부 유닛을 선택하여 본 실시예의 방안의 목적을 달성할 수 있다.

[0096]

또한, 본 발명에 의해 제공되는 실시예의 각 기능 유닛은 하나의 작업 유닛으로 통합할 수도 있고, 각 유닛이 단독으로 물리적으로 존재할 수도 있고, 두 개 혹은 두 개 이상의 유닛이 하나의 유닛에 통합될 수도 있다.

만약, 상기 기능을 소프트웨어 기능 유닛의 형식으로 실현하고 또한 독립 제품으로 판매 혹은 사용하는 경우에는, 하나의 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체에 저장되어 있을 수 있다. 본 발명의 기술방안은 이러한 이해를 바탕으로, 본질적으로, 혹은 종래 기술에 공헌한 일부, 혹은 당해 기술방안의 일부는 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수도 있으며, 당해 컴퓨터 소프트웨어 제품은 하나의 기억 매체로 저장되며 복수의 명령을 포함함으로써, 하나의 컴퓨터 장치 (개인용 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 장치 등)가 본 발명의 각 실시예에 설명된 방법의 전부 또는 일부 단계를 수행하도록 할 수 있다. 전술한 기억 매체는 U 디스크, 모바일 하드 디스크, 읽기 전용 메모리 (ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리 (RAM, Random Access Memory), 자기 디스크 혹은 광학 디스크 등의 프로그램 코드를 기억할 수 있는 다양한 매체를 포함한다.

유사한 부호 및 문자는 이하의 도면에서 유사항을 나타내므로 어는 한 항이 한 도면에서 한번 정의되면, 다음 도면에서는 그 항에 대해 다시 정의 및 해석할 필요가 없다는 것에 주의해야 하며, 또한 술어인 "제1", "제２", "제3" 등은 다만 구분하여 설명하기 위한 것으로, 상대적인 중요성을 보여 주거나 혹은 암시하는 것이라고 이해하면 안된다.

이상의 실시예는 다만 본 발명의 구체적인 실시예일 뿐이며, 본 발명의 기술방안을 설명하기 위한 것으로, 제한하는 것이 아니며, 본 발명의 보호범위는 상기 실시예에 제한되지 않는다는 것을 마지막으로 설명해야 하며, 또한, 상기의 실시예를 참조하여 본 발명에 대해 상세하게 설명하였으나, 본 분야의 기술자는 본 기술 분야에 능통한 임이의 기술자에 의해 본 발명에 의해 개시된 기술 범위 내에서 상기의 실시예에 기재한 기술방안에 대해 수정 혹은 변경을 용이하게 발상할 수 있거나, 또는 그 중 일부 기술 특징에 대해 동일한 대체를 실현할 수 있지만, 이러한 수정, 변경 혹은 대체는 그에 해당되는 기술방안의 본질이 본 발명의 실시예에 기술방안의 정신 및 범위에서 이탈되지 되지 않는 다는 것을 이해해야 한다. 이러한 수정, 변경 혹은 대체는 모두 본 발명의 보호범위에 포함된다. 때문에 본 발명의 보호범위는 상기의 특허 청구의 보호범위를 기준으로 한다.

Claims (26)

1. 작업 현장에 설치되어 있는 복수의 위치 포인트 중 제1 위치 포인트에 위치한 로봇이, 서버로부터 전송되는 운전 명령이자, 상기 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 제1 위치 포인트에 대한 상기 제 2 위치 포인트로의 운전 방향을 포함한 운전 명령인, 상기 로봇이 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 지시하기 위한 운전 명령을 수신하는 단계;
   상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차인, 상기 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값인 주행 편차를 취득하는 단계; 및
   상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 자체의 현재 휠 직경을 보정하는 단계
   를 포함하고,
   상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 자체의 현재 휠 직경을 보정하는 단계는,
   상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 자체의 단위 거리 주행 편차를 산출하는 단계;
   상기 로봇이 미리 설정된 리스트 내에서 상기 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻는 단계;
   상기 로봇이 검색하여 얻은 상기 휠 직경 보완값에 기반하여 자체의 현재 휠 직경을 보정하는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 취득하는 단계는,
   상기 로봇이 상기 로봇과 상기 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 취득하고, 상기 운전 명령 중의 상기 거리 및 상기 운전 방향에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하는 단계;
   상기 로봇이 상기 제 2 위치 포인트까지 주행했을 시 자체와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 취득하는 단계; 및
   상기 로봇이 상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 자체의 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 상기 주행 편차를 산출하여 얻는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
3. 삭제
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 보정하는 단계는,
   상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 미리 기억된 현재 휠 직경에 기반하여 자체의 제1 타이어 회전수를 특정하는 단계;
   상기 로봇이 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 보정 후 현재 휠 직경에 기반하여 자체의 제 2 타이어 회전수를 특정하는 단계; 및
   상기 로봇이 상기 제1 타이어 회전수와 상기 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 보정 후의 현재 휠 직경을 산출하여 얻고, 상기 보정 후 현재 휠 직경을 이용하여 자체의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
5. 제 2 항 또는 제 4 항에 있어서,
   자체와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 취득한 다음,
   상기 로봇이 자체와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 필요한 타이어 회전수를 산출하여 얻는 단계; 및
   상기 로봇이 상기 필요한 타이어 회전수에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 상기 로봇을 제어함으로써 상기 로봇의 최종 위치를 보정하는 단계
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
6. 제 4 항에 있어서,
   자체의 현재 휠 직경을 보정한 다음,
   보정 후 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경고를 수행하는 단계
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계는,
   상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 단계,
   혹은,
   상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기와 상기 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
8. 서버로부터 전송되는 운전 명령이자, 작업 현장에 설치된 복수의 위치 포인트 중의 제1 위치 포인트와 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 제1 위치 포인트 대한 상기 제 2 위치 포인트로의 운전 방향을 포함한 운전 명령인, 상기 제1 위치 포인트에 위치한 로봇이 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 지시하기 위한 운전 명령을 수신하기 위한 수신 모듈;
   상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차인, 상기 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값인 주행 편차를 취득하기 위한 주행 편차 계산 모듈; 및
   상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 보정하기 위한 보정 모듈
   을 구비하고,
   상기 보정 모듈은,
   상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하기 위한 단위 거리 편차 산출 서브 유닛;
   미리 설정된 리스트 내에서 상기 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻기 위한 휠 직경 보완값 검색 서브 유닛; 및
   검색하여 얻은 상기 휠 직경 보완값에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 보정하기 위한 현재 휠 직경 보정 서브 유닛
   을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 주행 편차 계산 모듈은,
   상기 로봇과 상기 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차를 취득하고, 상기 운전 명령 중의 상기 거리 및 상기 운전 방향에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하기 위한 제1 취득 유닛;
   상기 로봇이 상기 제 2 위치 포인트까지 주행했을 시 상기 로봇과 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 취득하기 위한 제 2 취득 유닛; 및
   상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 상기 주행 편차를 산출하여 얻기 위한 주행 편차 산출 유닛
   을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
10. 삭제
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 보정 모듈은,
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 미리 기억된 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제1 타이어 회전수를 특정하기 위한 제1 특정 서브 유닛;
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 보정 후 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하기 위한 제 2 특정 서브 유닛; 및
    상기 제1 타이어 회전수와 상기 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 보정 후의 현재 휠 직경을 산출하여 얻고, 상기 보정 후 현재 휠 직경을 이용하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하기 위한 현재 휠 직경 갱신 서브 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
12. 제 9 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇과 상기 제 2 위치 포인트 사이의 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 필요한 타이어 회전수를 산출하여 얻기 위한 보완 회전수 계산 모듈; 및
    상기 로봇이 상기 타이어 회전수에 따라 상기 제 2 위치 포인트까지 주행하도록 상기 로봇을 제어함으로써 상기 로봇의 최종 위치를 보정하기 위한 제어 모듈
    을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
13. 제 12 항에 있어서,
    보정 후 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경보를 수행하기 위한 판단 모듈
    을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
14. 제13 항에 있어서,
    상기 판단 모듈은,
    상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하기 위한 제1 판단 유닛,
    혹은,
    상기 보정 후 현재 휠 직경의 크기와 상기 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 제 2 판단 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
15. 복수의 위치 포인트가 설치되어 있는 작업 현장에서의 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차 및 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득하는 단계; 및
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계
    를 포함하며,
    상기 주행 편차는 상기 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값이고,
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계는,
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하는 단계;
    미리 설정된 리스트 내에서 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻는 단계; 및
    상기 검색하여 얻은 휠 직경 보완값에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 로봇의 작업 현장 내의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 취득하는 단계는,
    상기 로봇이 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 상기 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차 및 상기 로봇이 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
17. 삭제
18. 제 16 항에 있어서,
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하는 단계는,
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 로봇의 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제1 타이어 회전수를 특정하는 단계;
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 상기 로봇의 갱신 후의 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하는 단계; 및
    상기 제1 타이어 회전수와 상기 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 상기 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 산출하여 얻는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
19. 제 16 항 또는 제 18 항에 있어서,
    갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경고를 수행하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
20. 제 19 항에 있어서,
    상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 단계,
    혹은,
    상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기와 상기 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 방법.
21. 복수의 위치 포인트가 설치되어 있는 작업 현장에서의 로봇의 제1 위치 포인트로부터 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차 및 상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리를 취득하기 위한 취득 모듈; 및
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하기 위한 휠 직경 갱신 모듈
    을 구비하며,
    상기 주행 편차는 상기 로봇의 타이어의 실제 회전수에 대응되는 이론 상의 거리와 실제 거리 사이의 차분 값이고,
    상기 휠 직경 갱신 모듈은,
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 주행 편차에 기반하여 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차를 산출하기 위한 단위 거리 주행 편차 산출 유닛;
    미리 설정된 리스트 내에서 상기 로봇의 단위 거리 주행 편차에 대응되는 휠 직경 보완값을 검색하여 얻기 위한 휠 직경 보완값 검색 유닛; 및
    상기 검색하여 얻은 휠 직경 보완값에 기반하여 상기 로봇의 현재 휠 직경을 갱신하기 위한 현재 휠 직경 갱신 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
22. 제 21 항에 있어서,
    상기 취득 모듈은,
    상기 로봇이 제1 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 상기 제1 위치 포인트 사이의 제1 변위 편차 및 상기 로봇이 제 2 위치 포인트에 위치하여 있을 때 보고한 상기 제 2 위치 포인트 사이의 제 2 변위 편차를 수신하기 위한 변위 편차 수신 유닛; 및
    상기 제1 변위 편차 및 상기 제 2 변위 편차에 기반하여 상기 로봇의 상기 제1 위치 포인트로부터 상기 제 2 위치 포인트까지의 주행에 대응되는 주행 편차를 산출하기 위한 주행 편차 계산 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
23. 삭제
24. 제 22 항에 있어서,
    상기 휠 직경 갱신 모듈은,
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리 및 상기 로봇의 현재 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제1 타이어 회전수를 특정하기 위한 제1 특정 유닛 ,
    상기 제1 위치 포인트와 상기 제 2 위치 포인트 사이의 거리, 상기 주행 편차 및 상기 로봇의 갱신 후의 휠 직경에 기반하여 상기 로봇의 제 2 타이어 회전수를 특정하기 위한 제 2 특정 유닛;
    상기 제1 타이어 회전수와 상기 제 2 타이어 회전수가 서로 동일하다는 관계를 이용하여 상기 로봇의 갱신 후의 휠 직경을 산출하여 얻기 위하여 휠 직경 산출 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
25. 제 21 항, 제 22 항, 및 제 24 항 중 어느 한 항에 있어서,
    갱신 후의 현재 휠 직경의 크기에 기반하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있는지 여부를 판단하여 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 판단될 경우 타이어 교체 조기 경보를 수행하기 위한 판단 모듈
    을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
26. 제 25 항에 있어서,
    상기 판단 모듈은,
    상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기가 소정의 휠 직경의 범위에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하기 위한 제1 판단 유닛,
    혹은,
    상기 갱신 후의 현재 휠 직경의 크기와 상기 로봇의 초기 휠 직경 사이의 차분 값이 소정의 차분 값의 역치에 도달했는지 여부를 판단하여, 도달했을 경우 상기 로봇에 대해 타이어를 교체할 필요가 있다고 특정하는 제 2 판단 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 휠 직경 보완 장치.
    

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