KR102127323B1 - Torque sensor calibration device - Google Patents

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KR102127323B1
KR102127323B1 KR1020150187108A KR20150187108A KR102127323B1 KR 102127323 B1 KR102127323 B1 KR 102127323B1 KR 1020150187108 A KR1020150187108 A KR 1020150187108A KR 20150187108 A KR20150187108 A KR 20150187108A KR 102127323 B1 KR102127323 B1 KR 102127323B1
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전자부품연구원
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Abstract

본 발명은 토크 센서 교정 장치에 관한 것으로, 토크 센서와 회전축을 공유하여 토크 센서로 토크를 전달하는 토크암, 토크암에 탄성력을 전달하여 회전축을 중심으로 회전하도록 하는 스프링부, 및 토크암의 길이 방향을 따라 스프링부의 위치가 이동하도록 지원하여 토크암에 가해지는 토크를 조절하는 리니어 액츄에이터를 포함하며, 이를 통해 탄성력이 전달되는 위치에 따라 전달되는 힘의 크기를 조절하여 토크 센서를 편리하게 교정할 수 있다.The present invention relates to a torque sensor calibration device, a torque arm that transmits torque to a torque sensor by sharing a torque sensor and a rotation axis, a spring portion that transmits elastic force to the torque arm and rotates around the rotation axis, and the length of the torque arm It includes a linear actuator that adjusts the torque applied to the torque arm by supporting the movement of the position of the spring along the direction, and through this, the torque sensor is conveniently calibrated by adjusting the magnitude of the transmitted force according to the position where the elastic force is transmitted. You can.

Description

토크 센서 교정 장치 {Torque sensor calibration device}Torque sensor calibration device

본 발명은 센서를 교정하는 기술과 관련한 것으로, 더욱 상세하게는 회전력을 측정하는 토크 센서를 교정하는 토크 센서 교정 장치와 관련한 것이다.The present invention relates to a technique for calibrating a sensor, and more particularly, to a torque sensor calibrating device for calibrating a torque sensor for measuring rotational force.

토크 센서는 물체에 작용하여 물체를 회전시키는 원인이 되는 토크(torque)를 측정한다.The torque sensor measures the torque that acts on the object and causes the object to rotate.

이러한 토크 센서를 교정하기 위해서는 토크 센서와 회전축을 공유하는 토크암에 무게추 등을 이용해 실하중의 무게를 달거나, 모터를 이용해 부하 토크를 가해주어야 한다.In order to calibrate the torque sensor, it is necessary to weigh the actual load using a weight or the like to a torque arm sharing the rotation axis with the torque sensor, or apply a load torque using a motor.

그런데 실하중의 무게추를 이용하여 토크 센서를 교정하는 경우, 큰 용량의 토크 센서를 교정하기 위해서는 무거운 무게추를 장착해야 하므로 작업자가 매우 힘들게 교정작업을 수행해야 하는 문제가 있다.However, in the case of calibrating the torque sensor using the weight of the actual load, a heavy weight must be installed to calibrate the torque sensor of a large capacity, so there is a problem that the operator must perform the calibration work very hard.

또한 모터를 이용하여 부하 토크를 가하는 경우 큰 용량과 고가의 모터 및 감속기가 필요하며, 전류 제어 등의 정밀한 제어 기술을 요구하여 그 제어가 어려운 문제가 있다.In addition, when a load torque is applied using a motor, a large capacity and an expensive motor and a reducer are required, and there is a problem in that control is difficult by requiring precise control technology such as current control.

한국공개특허 제10-2011-0075727호(2011년 07월 06일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2011-0075727 (published on July 6, 2011)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 스프링의 탄성력에 의해 토크암에 외력이 가해지는 위치를 조정하여 편리하게 토크 센서를 교정할 수 있는 토크 센서 교정 장치를 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention for solving the above problems is to provide a torque sensor calibration device that can conveniently calibrate the torque sensor by adjusting the position where the external force is applied to the torque arm by the elastic force of the spring.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 토크 센서 교정 장치에 따르면, 토크 센서와 회전축을 공유하여 상기 토크 센서로 토크를 전달하는 토크암, 상기 토크암에 탄성력을 전달하여 상기 회전축을 중심으로 회전하도록 하는 스프링부, 및 상기 토크암의 길이 방향을 따라 상기 스프링부의 위치가 이동하도록 지원하여 상기 토크암에 가해지는 토크를 조절하는 리니어 액츄에이터(linear actuator)를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the torque sensor calibration device of the present invention for achieving the above object, a torque arm that transmits torque to the torque sensor by sharing a torque sensor and a rotation axis, and transmits elastic force to the torque arm to rotate around the rotation axis It characterized in that it comprises a spring portion to be, and a linear actuator (linear actuator) for adjusting the torque applied to the torque arm by supporting the movement of the position of the spring portion along the longitudinal direction of the torque arm.

본 발명의 토크 센서 교정 장치에 있어서, 상기 스프링부는, 스프링, 일단이 상기 스프링의 끝단에 맞닿아 상기 스프링의 신장 또는 수축에 따라 이동하는 이동판, 상기 스프링의 신장 또는 수축에 따라 상기 이동판의 이동을 지원하는 리니어 모션 가이드(linear motion guide), 상기 이동판의 타단에 위치하고 상기 토크암에 맞닿아 상기 스프링의 탄성력을 상기 토크암으로 전달하는 캠 팔로워(cam follower)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the torque sensor calibration device of the present invention, the spring portion, the spring, one end is in contact with the end of the spring moving plate to move in accordance with the extension or contraction of the spring, the extension or contraction of the movable plate in accordance with the extension or contraction of the spring And a linear motion guide supporting movement, a cam follower located at the other end of the moving plate and contacting the torque arm to transmit the elastic force of the spring to the torque arm. .

본 발명의 토크 센서 교정 장치에 있어서, 상기 스프링부는, 상기 토크 센서의 특성에 따라 스프링의 종류, 개수 또는 압축거리를 조절할 수 있는 것을 특징으로 한다.In the torque sensor calibration device of the present invention, the spring portion is characterized in that the type, number, or compression distance of the spring can be adjusted according to the characteristics of the torque sensor.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 토크 센서 교정 장치에 따르면, 토크 센서와 회전축을 공유하여 상기 토크 센서로 토크를 전달하는 토크암, 상기 토크암에 탄성력을 전달하여 상기 회전축을 중심으로 회전하도록 하는 스프링부, 상기 토크암의 길이 방향을 따라 상기 스프링부의 위치가 이동하도록 지원하여 상기 토크암에 가해지는 토크를 조절하는 리니어 액츄에이터, 및 상기 토크암에 의해 상기 토크 센서로 전달되는 토크에 따른 기준 신호를 출력하는 레퍼런스 토크 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the torque sensor calibration device of the present invention for achieving the above object, a torque arm that transmits torque to the torque sensor by sharing a torque sensor and a rotation axis, and transmits elastic force to the torque arm to rotate around the rotation axis According to the torque transmitted to the torque sensor by the torque arm, and a linear actuator to adjust the torque applied to the torque arm by supporting the position of the spring portion to move along the longitudinal direction of the torque arm to do so It characterized in that it comprises a reference torque sensor for outputting a reference signal.

본 발명의 토크 센서 교정 장치에 있어서, 상기 스프링부는, 스프링, 일단이 상기 스프링의 끝단에 맞닿아 상기 스프링의 신장 또는 수축에 따라 이동하는 이동판, 상기 스프링의 신장 또는 수축에 따라 상기 이동판의 이동을 지원하는 리니어 모션 가이드(linear motion guide), 상기 이동판의 타단에 위치하고 상기 토크암에 맞닿아 상기 스프링의 탄성력을 상기 토크암으로 전달하는 캠 팔로워(cam follower)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the torque sensor calibration device of the present invention, the spring portion, the spring, one end is in contact with the end of the spring moving plate to move in accordance with the extension or contraction of the spring, the extension or contraction of the movable plate in accordance with the extension or contraction of the spring And a linear motion guide supporting movement, a cam follower located at the other end of the moving plate and contacting the torque arm to transmit the elastic force of the spring to the torque arm. .

본 발명의 토크 센서 교정 장치에 있어서, 상기 스프링부는, 상기 토크 센서의 특성에 따라 스프링의 종류, 개수 또는 압축거리를 조절할 수 있는 것을 특징으로 한다.In the torque sensor calibration device of the present invention, the spring portion is characterized in that the type, number, or compression distance of the spring can be adjusted according to the characteristics of the torque sensor.

본 발명의 토크 센서 교정 장치에 따르면 토크 센서와 회전축을 공유하는 토크암에 탄성력을 전달하되, 탄성력이 전달되는 위치에 따라 전달되는 힘의 크기를 조절하여 토크 센서를 편리하게 교정할 수 있다.According to the torque sensor calibration device of the present invention, the elastic force is transmitted to the torque arm that shares the rotation axis with the torque sensor, but the torque sensor can be conveniently calibrated by adjusting the magnitude of the transmitted force according to the position at which the elastic force is transmitted.

또한 탄성력 전달을 위한 스프링의 종류, 개수 또는 압축거리를 조절하여 다양한 특성을 갖는 토크 센서의 교정이 가능하다.In addition, it is possible to calibrate the torque sensor having various characteristics by adjusting the type, number, or compression distance of the spring for transmitting the elastic force.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 교정 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 교정 장치의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 교정 장치의 측면도이다.1 is a perspective view of a torque sensor calibration device according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of the torque sensor calibration device according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of a torque sensor calibration device according to an embodiment of the present invention.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.It should be noted that in the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention are described, and descriptions of other parts will be omitted so as not to distract the subject matter of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms or words used in the present specification and claims described below should not be interpreted as being limited to ordinary or lexical meanings, and the inventor is appropriate as a concept of terms to describe his or her invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and a concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined as such. Therefore, the configuration shown in the embodiments and drawings described in this specification is only a preferred embodiment of the present invention, and does not represent all of the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of this application It should be understood that there may be and variations.

본 발명은 토크 센서의 교정 기술과 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.The present invention relates to a calibration technique of a torque sensor. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 교정 장치(100)의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 교정 장치(100)의 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 교정 장치(100)의 측면도이다.1 is a perspective view of a torque sensor calibration device 100 according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a front view of a torque sensor calibration device 100 according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is the present invention It is a side view of the torque sensor calibration device 100 according to an embodiment.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 토크 센서 교정 장치(100)는 토크암(10), 스프링부(20), 리니어 액츄에이터(30) 및 레퍼런스 토크 센서(40)를 포함한다.1 to 3, the torque sensor calibration device 100 includes a torque arm 10, a spring portion 20, a linear actuator 30 and a reference torque sensor 40.

토크암(10)은 스프링부(20)에 포함된 스프링(21)의 신장 또는 수축에 따라 토크 센서(1)로 토크를 전달한다. 이때 토크암(10)은 토크 센서(1)와 회전축(2)을 공유하며, 토크암(10)이 회전축(2)을 중심으로 회전하면 토크 센서(1)로 토크가 전달된다. 이때 토크 센서(1)는 회전축(2)을 통해 전달되는 토크에 따라 비틀림 모멘트를 측정하여 전기적 신호로 출력하는 역할을 한다.The torque arm 10 transmits torque to the torque sensor 1 according to the extension or contraction of the spring 21 included in the spring portion 20. At this time, the torque arm 10 shares the rotation axis 2 with the torque sensor 1, and when the torque arm 10 rotates around the rotation axis 2, torque is transmitted to the torque sensor 1. At this time, the torque sensor 1 serves to measure the torsional moment according to the torque transmitted through the rotating shaft 2 and output it as an electrical signal.

스프링부(20)는 스프링(21)의 신장 또는 수축에 따라 탄성력을 토크암(10)에 전달하며, 토크암(10)은 스프링부(20)로부터 제공된 외력에 따라 회전축(2)을 중심으로 회전한다.The spring portion 20 transmits an elastic force to the torque arm 10 according to the extension or contraction of the spring 21, and the torque arm 10 is centered around the rotating shaft 2 according to the external force provided from the spring portion 20. Rotates.

스프링부(20)는 탄성 운동하는 하나 이상의 스프링(21), 스프링(21)의 신장 또는 수축에 따라 이동하는 이동판(22), 이동판(22)의 이동을 지원하는 리니어 모션 가이드(linear motion guide)(23) 및 캠 팔로워(cam follower)(24)를 포함한다.The spring part 20 includes one or more springs 21 elastically moving, a moving plate 22 moving according to the extension or contraction of the spring 21, and a linear motion guide supporting the movement of the moving plate 22 guide) 23 and a cam follower 24.

이때 이동판(22)은 스프링(21)의 끝단에 맞닿아 스프링(21)의 탄성 운동에 따라 이동하며, 이 경우 리니어 모션 가이드(23)는 이동판(22)이 수직 방향으로 선형 운동하도록 안내한다.At this time, the moving plate 22 contacts the end of the spring 21 and moves according to the elastic motion of the spring 21. In this case, the linear motion guide 23 guides the moving plate 22 to linearly move in the vertical direction. do.

또한 캠 팔로워(24)는 이동판(22)의 타단에 위치하고, 토크암(10)에 맞닿아 스프링(21)의 탄성력을 토크암(10)으로 전달하며, 리니어 액츄에이터(30)에 의해 스프링부(20)의 수평 방향 위치 변화나 회전 운동하는 토크암(10)의 위치 변화에 따라 움직여 토크암(10)에 맞닿은 상태를 유지한다.In addition, the cam follower 24 is located at the other end of the moving plate 22, abuts against the torque arm 10, transmits the elastic force of the spring 21 to the torque arm 10, and the spring portion by the linear actuator 30 It moves according to the change in the horizontal position of the (20) or the position change of the torque arm (10) to rotate and maintains a state in contact with the torque arm (10).

리니어 액츄에이터(linear actuator)(30)는 토크암(10)의 길이 방향을 따라 스프링부(20)의 위치가 이동하도록 지원하는 역할을 한다. 즉 리니어 액츄에이터(30)가 스프링부(20)의 위치를 이동시키면, 캠 팔로워(24)와 토크암(10)이 맞닿는 위치가 변경되고, 이에 따라 토크암(10)에 가해지는 토크가 변경된다.The linear actuator 30 serves to support the movement of the position of the spring portion 20 along the length direction of the torque arm 10. That is, when the linear actuator 30 moves the position of the spring portion 20, the position where the cam follower 24 and the torque arm 10 abut is changed, and accordingly the torque applied to the torque arm 10 is changed. .

예를 들어 리니어 액츄에이터(30)가 스프링부(20)의 캠 팔로워(24)를 토크암(10) 중 회전축(2)으로부터 상대적으로 먼 지점에 맞닿게 하는 경우, 토크가 가해지는 반지름의 길이가 길어져 동일한 크기의 탄성력을 가하는 경우에도 상대적으로 더 큰 토크를 토크암(10)에 전달할 수 있다. 반면 리니어 액츄에이터(30)가 스프링부(20)의 캠 팔로워(24)를 토크암(10) 중 회전축(2)으로부터 상대적으로 가까운 지점에 맞닿게 하는 경우, 토크가 가해지는 반지름의 길이가 짧아져 동일한 크기의 탄성력을 가하는 경우에도 상대적으로 더 작은 토크를 토크암(10)에 전달하게 된다.For example, when the linear actuator 30 makes the cam follower 24 of the spring portion 20 contact a relatively distant point from the rotating shaft 2 of the torque arm 10, the length of the radius to which the torque is applied is Even when the elastic force of the same size is extended, a relatively larger torque can be transmitted to the torque arm 10. On the other hand, when the linear actuator 30 abuts the cam follower 24 of the spring portion 20 at a relatively close point from the rotating shaft 2 of the torque arm 10, the length of the radius to which the torque is applied becomes shorter. Even when an elastic force of the same size is applied, a relatively smaller torque is transmitted to the torque arm 10.

레퍼런스 토크 센서(40)는 토크암(10)에 의해 토크 센서(1)로 전달되는 토크에 따른 기준 신호를 출력하는 역할을 한다.The reference torque sensor 40 serves to output a reference signal according to torque transmitted to the torque sensor 1 by the torque arm 10.

레퍼런스 토크 센서(40)로부터 출력된 기준 신호는 토크 센서(1)로부터 출력된 측정 신호와 비교하여, 토크 센서(1)를 교정(calibration)하는데 활용된다.The reference signal output from the reference torque sensor 40 is used to calibrate the torque sensor 1 in comparison with the measurement signal output from the torque sensor 1.

토크 센서 교정 장치(100)에서 토크암(10)은 베어링(3) 및 커플링(4)을 통해 레퍼런스 토크 센서(40)의 일단과 연결되고, 레퍼런스 토크 센서(40)의 타단은 베어링(5) 및 커플링(7)을 통해 토크 센서(1)와 연결되어 회전축(2)을 공유한다. 이때 커플링(7)의 일단은 커넥터(6)를 통해 레퍼런스 토크 센서(40) 측과 연결되고, 커플링(7)의 타단은 커넥터(8)를 통해 토크 센서(1) 측과 연결된다.In the torque sensor calibration device 100, the torque arm 10 is connected to one end of the reference torque sensor 40 through a bearing 3 and a coupling 4, and the other end of the reference torque sensor 40 is a bearing 5 ) And coupling 7 to the torque sensor 1 to share the rotating shaft (2). At this time, one end of the coupling 7 is connected to the reference torque sensor 40 side through the connector 6, and the other end of the coupling 7 is connected to the torque sensor 1 side through the connector 8.

한편 토크 센서 교정 장치(100)는 교정 대상인 토크 센서(1)의 특성에 따라 스프링부(20)에 포함된 스프링(21)의 종류, 개수 또는 압축거리를 조절하여 다양한 토크 센서(1)의 교정을 수행할 수 있으며, 토크암(10)에 탄성력이 전달되는 위치에 따라 전달되는 힘의 크기를 조절하여 토크 센서(1)를 편리하게 교정할 수 있다.Meanwhile, the torque sensor calibration device 100 calibrates various torque sensors 1 by adjusting the type, number, or compression distance of the springs 21 included in the spring part 20 according to the characteristics of the torque sensor 1 to be calibrated. The torque sensor 1 can be conveniently calibrated by adjusting the magnitude of the transmitted force according to the position where the elastic force is transmitted to the torque arm 10.

본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.The embodiments disclosed in the present specification and drawings are merely presented as specific examples to help understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is obvious to those skilled in the art to which the present invention pertains that other modifications based on the technical idea of the present invention can be implemented in addition to the embodiments disclosed herein. In addition, although specific terms are used in the present specification and drawings, they are merely used in a general sense to easily describe the technical contents of the present invention and help understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.

1: 토크 센서 2: 회전축
10: 토크암 20: 스프링부
21: 스프링 22: 이동판
23: 리니어 모션 가이드 24: 캠 팔로워
30: 리니어 액츄에이터 40: 레퍼런스 토크 센서
100: 토크 센서 교정 장치1: torque sensor 2: rotating shaft
10: torque arm 20: spring
21: spring 22: moving plate
23: Linear motion guide 24: Cam follower
30: linear actuator 40: reference torque sensor
100: torque sensor calibration device

Claims (6)

토크 센서와 회전축을 공유하여 상기 토크 센서로 토크를 전달하는 토크암;
상기 토크암에 탄성력을 전달하여 상기 회전축을 중심으로 회전하도록 하는 스프링부; 및
상기 토크암의 길이 방향을 따라 상기 스프링부의 위치가 이동하도록 지원하여 상기 토크암에 가해지는 토크를 조절하는 리니어 액츄에이터(linear actuator);를 포함하고,
상기 스프링부는,
서로 인접되게 배치되는 복수개의 스프링;
일단이 상기 복수개의 스프링의 끝단에 맞닿아 상기 복수개의 스프링의 신장 또는 수축에 따라 이동하는 이동판;
상기 복수개의 스프링의 신장 또는 수축에 따라 상기 이동판의 이동을 지원하는 리니어 모션 가이드(linear motion guide);
상기 이동판의 타단에 위치하고 상기 토크암에 접촉된 상태를 유지하면서 상기 이동판 이동 시 상기 복수개의 스프링의 탄성력을 상기 토크암으로 전달하는 캠 팔로워(cam follower);를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 교정 장치.A torque arm that transmits torque to the torque sensor by sharing a torque sensor and a rotating shaft;
A spring part that transmits elastic force to the torque arm and rotates about the rotation axis; And
It includes; a linear actuator to adjust the torque applied to the torque arm by supporting the position of the spring portion to move along the length direction of the torque arm;
The spring portion,
A plurality of springs disposed adjacent to each other;
A moving plate having one end contacting the ends of the plurality of springs and moving according to the extension or contraction of the plurality of springs;
A linear motion guide supporting movement of the moving plate according to extension or contraction of the plurality of springs;
Torque, characterized in that it comprises; a cam follower (cam follower) that is located at the other end of the moving plate and transmits the elastic force of the plurality of springs to the torque arm when moving the moving plate while maintaining a state in contact with the torque arm Sensor calibration device. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 스프링부는,
상기 토크 센서의 특성에 따라 스프링의 종류, 개수 또는 압축거리를 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 토크 센서 교정 장치.According to claim 1,
The spring portion,
Torque sensor calibration device, characterized in that the type, number, or compression distance of the spring can be adjusted according to the characteristics of the torque sensor. 토크 센서와 회전축을 공유하여 상기 토크 센서로 토크를 전달하는 토크암;
상기 토크암에 탄성력을 전달하여 상기 회전축을 중심으로 회전하도록 하는 스프링부;
상기 토크암의 길이 방향을 따라 상기 스프링부의 위치가 이동하도록 지원하여 상기 토크암에 가해지는 토크를 조절하는 리니어 액츄에이터; 및
상기 토크암에 의해 상기 토크 센서로 전달되는 토크에 따른 기준 신호를 출력하는 레퍼런스 토크 센서;를 포함하고,
상기 스프링부는,
서로 인접되게 배치되는 복수개의 스프링;
일단이 상기 복수개의 스프링의 끝단에 맞닿아 상기 복수개의 스프링의 신장 또는 수축에 따라 이동하는 이동판;
상기 복수개의 스프링의 신장 또는 수축에 따라 상기 이동판의 이동을 지원하는 리니어 모션 가이드(linear motion guide);
상기 이동판의 타단에 위치하고 상기 토크암에 접촉된 상태를 유지하면서 상기 이동판 이동 시 상기 복수개의 스프링의 탄성력을 상기 토크암으로 전달하는 캠 팔로워(cam follower);를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 교정 장치.A torque arm that transmits torque to the torque sensor by sharing a torque sensor and a rotating shaft;
A spring part that transmits elastic force to the torque arm and rotates about the rotation axis;
A linear actuator that adjusts the torque applied to the torque arm by supporting the position of the spring portion to move along the length direction of the torque arm; And
Includes a reference torque sensor for outputting a reference signal according to the torque transmitted to the torque sensor by the torque arm;
The spring portion,
A plurality of springs disposed adjacent to each other;
A moving plate having one end contacting the ends of the plurality of springs and moving according to the extension or contraction of the plurality of springs;
A linear motion guide supporting movement of the moving plate according to extension or contraction of the plurality of springs;
Torque, characterized in that it comprises; a cam follower (cam follower) that is located at the other end of the moving plate and transmits the elastic force of the plurality of springs to the torque arm when moving the moving plate while maintaining a state in contact with the torque arm Sensor calibration device. 삭제delete 제4항에 있어서,
상기 스프링부는,
상기 토크 센서의 특성에 따라 스프링의 종류, 개수 또는 압축거리를 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 토크 센서 교정 장치.According to claim 4,
The spring portion,
Torque sensor calibration device, characterized in that the type, number, or compression distance of the spring can be adjusted according to the characteristics of the torque sensor.
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