KR102125285B1 - 도로교통표지 정보 인식장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 도로교통표지판에 표시되거나 도로교통표지판에서 도로교통표지에 관련된 정보를 그래픽 데이터로 정의한 GDD를 이용하여 송신되는 도로교통표지에 대한 정보를 수신하여 인식함으로써, 전방의 도로상황을 빠르고 정확하게 인식할 수 있도록 하는 도로교통표지 정보 인식장치 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

도로교통표지 정보 인식장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNIZING ROAD TRAFFIC SIGN INFORMATION}
본 발명은 도로교통표지 정보 인식장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 차량에서 도로교통표지판에 표시되거나 도로교통표지판에서 도로교통표지(traffic sign)에 관련된 정보를 그래픽 데이터로 정의한 GDD(Graphic Data Dictionary)를 이용하여 송신되는 도로교통표지에 대한 정보를 수신하여 인식함으로써, 전방의 도로상황을 빠르고 정확하게 인식할 수 있도록 하는 도로교통표지 정보 인식장치 및 그 방법에 관한 것이다.
자율주행차량을 포함하여 스마트카에 대한 수요가 점점 늘어감에 따라 도로와 차량간의 정보에 대한 교환의 필요성과 요구가 점점 증가하고 있다. 그러나 이러한 수요를 충족시키기 위한 인프라가 아직 미흡한 실정이다.
스마트카에서 도로의 상황을 스스로 인지하고 자율적으로 주행하는 것은 네트워크 지연이나 통신상태의 불량으로 인해서 심각한 문제를 야기할 수 있으므로, 도로에 설치된 교통체계와 차량 간의 정보교환이 무엇보다 중요하다.
이러한 중요성과 필요성에 따라 본 발명은 자율운행차량이 도로교통표지판의 정보를 획득하여 도로에서 운행할 수 있도록 GDD에 기반한 도로교통표지 정보를 인식하는 장치를 제공하기 위해서, 도로교통표지 정보 송신기에서 송신한 도로교통표지 정보를 차량에서 효율적으로 인식할 수 있는 장치를 제공하고자 한다.
본 발명에서 인식하는 대상은 도로교통표지 정보이고, 상기 정보를 획득하기 위해 적용되는 통신기술은 가시적인 신호와 비가시적인 신호를 송수신하는 수단을 포함한다. 여기서 도로교통표지 정보는 표준화된 GDD를 활용하며, 이에 대한 정보를 전달하는 수단으로는 가시적인 통신수단으로는 LiFi/OCC/VLC 등이고, 비가시적인 통신수단으로는 초음파, 적외선은 물론이고 LTE, WiFi처럼 무선통신 수단을 포함한다.
특히 LiFi(Light Fidelity)는 빛을 이용한 통신기술이며, 빛에 정보를 실어 전구와 스마트 디바이스 간에 데이터를 송수신하는 것이다. 상기 LiFi는 무선전파를 이용한 통신규격인 WiFi와 달리 가시광선을 이용한 통신 방법으로서, 기존의 전자파를 이용한 데이터 전송이 아니라 LED 조명에 칩을 달아 가시광선에 데이터를 보내는 원리로 광대역 통신망보다 최고 250배나 빠른 전송속도를 낼 수 있다. 즉 상기 LiFi 기술은 LED에서 나오는 빛의 파장을 이용하여 정보를 전달하는 가시광 통신(VLC; Visible Light Communication)의 일종으로서, 조명이 있는 곳이면 어디서나 사용할 수 있고, 인체에 무해하고, 짧은 도달 거리, 저비용, 고속 통신, 안정성, 보안성 등 다양한 장점을 갖고 있으며, 허가 불필요 대역으로 주파수 사용 대가가 무료인 장점이 있다.
상기 LiFi는 LED 기술의 발전 및 고성능화에 따라 LED 헤드라이트 램프, 시그널 램프 등 차량의 다양한 장치로 확산되고 있으며, 이에 따라 차량에 LiFi 기술을 적용하기 위한 기술적 여건이 조성되고 있다.
한편 자동차 운전자나 자율주행차량은 그래픽으로 된 각종 도로교통표지판을 통해 위험하거나 문제가 있는 전방의 도로상황, 통행 제한이나 금지안내, 현재 이용하는 도로의 지시내용 등을 확인한다.
상기 도로교통표지판은 십자형 교차로, T자형 교차로, 좌합류도로, 이중굽은도로, 미끄러운도로, 노면고르지못함 등의 위험하거나 문제가 있는 것을 알리는 표지판인 주의표지, 통행금지, 진입금지, 직진금지, 유턴금지, 일시정지 등의 통행을 금지하거나 제한하는 것을 알리는 표지판인 규제표지, 자동차전용도로, 일방통행, 어린이보호, 버스전용차로 등을 알리는 표지판인 지시표지와 같이 그 종류가 매우 다양하다.
이처럼 자동차 운전자나 자율주행차량은 주행 중에 도로 상부나 도로변에 설치된 도로교통표지판의 그래픽 정보를 육안으로 확인하거나 이미지로 인식하여 전방의 도로상황을 확인하고, 확인한 도로교통표지 정보를 활용하여 목적지까지 차량을 운행한다.
그러나 상술한 바와 같은 종래의 도로교통표지판은 자동차 운전자나 자율주행차량이 도로교통표지판에 표시된 그래픽 정보의 인식을 토대로 도로상황을 확인하도록 하는 것이기 때문에 도로교통표지판의 정보를 확인하지 못하거나 잘못 인식하는 경우가 발생될 수 있다. 특히, 종래의 도로교통표지판은 주간에는 그래픽 정보의 인식에 별다른 어려움이 없으나 안개, 비, 눈 등의 악천후로 인해 시계가 좋지 않으면 도로교통표지판의 그래픽 정보를 정확하게 인식하기 어려웠고, 야간의 경우에는 가시성이 확보되지 않으면 도로교통표지판의 그래픽 정보를 전혀 인식할 수 없는 문제점이 있었다.
그러므로 자동차 운전자나 자율주행차량이 악천후나 시각적인 제한으로 인해 도로교통표지판의 정보를 인식하지 못하거나, 도로교통표지판이 의미하는 내용이 무엇인지를 즉시 인지하지 못하는 경우를 방지하기 위하여, 도로교통표지판에서 도로교통표지 정보를 주행 중인 자동차로 제공하고, 자동차에서 이를 수신하여 도로교통표지 정보를 내비게이션 장치에 표시하거나 음성신호로 안내하는 기술의 도입이 필요한 상황이다.
따라서 본 발명에서는 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 도로교통표지판에 표시되거나 도로교통표지판에서 도로교통표지에 관련된 정보를 그래픽 데이터로 정의한 GDD를 이용하여 송신되는 도로교통표지에 대한 정보를 인식함으로써, 전방의 도로상황 인식에 따른 안전운행을 수행할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.
또한 본 발명에서는 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 표시장애, 인식오류 등으로 인하여 도로교통표지의 그래픽 부분의 일부를 정확하게 인식하지 못하더라도 기 저장된 GDD 정보를 참조하여 가장 유사한 형태의 그래픽 정보를 가진 도로교통표지 정보를 검출할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.
다음으로 본 발명의 기술분야에 존재하는 선행기술에 대하여 간단하게 설명하고, 이어서 본 발명이 상기 선행기술에 비해서 차별적으로 이루고자 하는 기술적 사항에 대해서 기술하고자 한다.
먼저 한국공개특허 제2017-0087647호(2017.07.31.)는 교통표지판 인식 정보를 활용한 자율 주행 장치 및 방법에 관한 것이다.
반면에, 본 발명은 도로교통표지판에 표시되거나 도로교통표지판에서 도로교통표지에 관련된 정보를 그래픽 데이터로 정의한 GDD를 이용하여 송신되는 도로교통표지에 대한 정보를 주행 중인 자동차에서 수신하여 인식하고, 도로교통표지의 그래픽 부분의 일부를 정확하게 인식하지 못하더라도 기 저장된 GDD 정보를 참조하여 가장 유사한 형태의 그래픽 정보를 가진 도로교통표지 정보를 검출하는 기술적 구성을 제시하고 있다.
따라서 상기 선행기술은 본 발명과는 달리 교통표지판과 도로 정보를 실시간으로 인식하는 구성에 대하여 언급한 것으로서 교통표지판 인식과정에서 도로교통표지 정보를 그래픽으로 정의한 GDD 정보를 활용하거나 도로교통표지의 그래픽 부분의 일부를 인식하지 못하는 경우 GDD 정보를 참조하여 가장 유사한 도로교통표지 정보를 검출할 수 있는 구성이 제시되어 있지 않으므로 양자 간의 기술적 구성의 차이점이 명확하다.
또한 한국공개특허 제1998-0061443호(1998.10.07.)는 자동차의 도로표지판 인식장치에 관한 것으로, 도로표지판으로부터의 전송데이터를 수신 받아, 해당 도로표지판의 내용을 자동차 내에서 자동으로 인식하여 내부 모니터를 통해 표시하기 위한 것을 특징으로 한다.
하지만 상기 선행기술은 도로표지판으로부터 전송데이터를 수신하여 그 내용을 내부 모니터에 표시하는 구성에 대해서 언급하고 있을 뿐, 본 발명에서 제시하고 있는 도로교통표지의 그래픽 이미지를 목록화하고 특정 코드로 정의한 GDD를 토대로 도로교통표지판에서 전송되거나 도로교통표지판에 표시되는 특정 도로교통표지 정보를 수신하여 인식하는 구성, 도로를 주행하는 자동차에서 도로교통표지의 그래픽 부분을 인식할 때 일부가 오류로 인해 인식하지 못하더라도 GDD 정보를 참조하여 가장 유사한 형태의 그래픽 정보를 가진 도로교통표지 정보를 검출하는 구성에 대한 기재가 되어 있지 않다.
즉 상기 선행기술들은 교통표지판을 인식하는 구성을 제시하고는 있으나, 본 발명의 기술적 특징인 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의한 GDD를 이용하여 전송되는 도로교통표지 정보를 수신하여 확인하는 구성, 도로교통표지의 그래픽 부분의 일부를 인식하지 못하더라도 GDD 정보를 참조하여 가장 유사한 형태의 그래픽 정보를 가진 도로교통표지 정보를 검출하는 구성에 대해서는 구체적인 기재가 없기 때문에 기술적 차이점이 분명한 것이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의하고 이들을 사전으로 구성한 GDD를 통해서 도로교통표지를 인식하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 도로의 각 위치에 GDD를 이용하여 도로교통표지에 관련된 정보를 제공하는 도로교통표지판을 설치한 상태에서, 도로교통표지판에서 표시하거나 송신하는 도로교통표지 정보를 해당 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 인식하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한 본 발명은 도로교통표지 정보가 시각적으로 잘 인식되지 않을 것을 대비하여 무선신호로 도로교통표지 정보를 전송함으로써, 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 도로교통표지판의 오인식이나 인식불가로 인한 혼란을 최소화한 상태로 도로교통표지 정보를 인식하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한 본 발명은 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 도로교통표지판에 표시된 도로교통표지 정보를 인식할 때, 표시장애, 인식오류 등으로 인하여 그래픽 부분의 일부분이 정확하게 인식되지 않더라도 기 저장되어 있는 GDD 정보를 참조하여 가장 유사한 형태의 그래픽 정보를 가진 도로교통표지 정보를 검출하고, 이에 대한 정보를 차량 운전자 및 자율주행차량에 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통표지 정보 인식장치는, 도로의 주변에 설치되어 도로를 운행하는 자동차에게 해당 도로의 교통정보를 제공하는 도로교통표지판으로부터 도로교통표지 정보를 수신하는 정보 수신부 및 상기 수신한 도로교통표지 정보를 인식하는 정보 인식부를 포함하며, 상기 도로교통표지에 대한 정보는, GDD에 기반하여 정의되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 도로교통표지에 대한 정보는 OCC(Optical Camera Communication)를 통해서 무선으로 수신되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 정보 수신부는 상기 도로교통표지판에서 전송되는 상기 도로교통표지에 대한 정보를 촬영하여 수신하기 위한 포토 디텍터를 포함한 카메라인 것을 특징으로 한다.
또한 상기 도로교통표지 정보 인식장치는, 상기 정보 수신부에서 수신한 도로교통표지 정보를 토대로 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출함으로써, 도로교통표지의 그래픽 부분을 인식하는 이미지 인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 도로교통표지 정보 인식장치는, 상기 이미지 인식부에서 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출할 때, 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 일부 영역이 인식되지 않는 경우, 저장부에 기 저장되어 있는 GDD 정보를 참조하여 상기 이미지 인식부에서 인식한 이미지에 가장 근접한 GDD 정보를 확인하고, 상기 확인한 GDD 정보를 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역으로 추정하는 이미지 추정부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통표지 정보 인식방법은, 자동차에 구비된 인식기에서, 도로의 주변에 설치되어 도로를 운행하는 자동차에게 해당 도로의 교통정보를 제공하는 도로교통표지판으로부터 도로교통표지 정보를 수신하는 정보 수신 단계 및 상기 수신한 도로교통표지 정보를 인식하는 정보 인식 단계를 포함하며, 상기 도로교통표지에 대한 정보는, GDD에 기반하여 정의되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 도로교통표지에 대한 정보는 OCC를 통해서 무선으로 전송되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 정보 수신 단계는, 포토 디텍터를 포함한 카메라를 통해 상기 도로교통표지판에서 전송되는 상기 도로교통표지에 대한 정보를 촬영하여 수신하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 도로교통표지 정보 인식방법은, 상기 정보 수신 단계에서 수신한 도로교통표지 정보를 토대로 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출함으로써, 도로교통표지의 그래픽 부분을 인식하는 이미지 인식 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 도로교통표지 정보 인식방법은, 상기 이미지 인식 단계에서 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출할 때, 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 일부 영역이 인식되지 않는 경우, 저장부에 기 저장되어 있는 GDD 정보를 참조하여 상기 이미지 인식부에서 인식한 이미지에 가장 근접한 GDD 정보를 확인하고, 상기 확인한 GDD 정보를 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역으로 추정하는 이미지 추정 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상에서와 같이 본 발명의 도로교통표지 정보 인식장치 및 그 방법에 따르면, 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의하고 이들을 사전으로 구성한 GDD를 바탕으로 도로의 각 위치에 도로교통표지를 설치한 상태에서, 도로교통표지판에서 표시하거나 송신하는 도로교통표지 정보를 해당 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 인식함으로써, 주행 중인 전방의 도로상황을 빠르고 정확하게 인식할 수 있으며, 이에 따라 일반 차량의 운전자는 물론 자율주행차량의 안전운행을 도모할 수 있는 효과가 있다.
또한 도로교통표지판에서 도로교통표지 정보가 시각적으로 잘 인식되지 않을 것을 대비하여 가시적인 LiFi/OCC/VLC 등의 신호뿐만 아니라 비가시적인 무선신호, 초음파, 적외선 등으로 전송되는 도로교통표지 정보를 자율주행차량을 포함한 차량에서 수신하여 인식함으로써, 도로교통표지판의 오인식이나 인식불가로 인한 혼란의 발생을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
또한 도로를 주행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 표시장애, 인식오류 등으로 인하여 도로교통표지의 그래픽 부분의 일부를 정확하게 인식하지 못하더라도 기 저장된 GDD 정보를 참조하여 가장 유사한 형태의 그래픽 정보를 가진 도로교통표지 정보를 검출함으로써, 도로교통표지 정보의 인식률이 향상되고, 결과적으로 일반 차량의 운전자와 자율주행차량에서 도로상황에 대비하여 안전한 운행을 수행할 수 있는 효과가 있다.
아울러 본 발명은 복수의 서로 다른 통신수단이나 방법에 의해서 중복해서 인식하고, 가장 신뢰할 수 있는 신호를 선택하여 취할 수 있도록 함으로써, 오인식으로 인한 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통표지 정보 인식장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명이 적용된 도로교통표지 정보 인식과정을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통표지 정보 인식기의 구성을 상세하게 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 사용되는 GDD에 정의된 도로방향표시의 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통표지 정보 인식 과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 도로교통표지 정보 인식장치 및 그 방법에 대한 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. 또한 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는 것이 바람직하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통표지 정보 인식장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
본 발명은 도로의 주변에 설치되는 도로교통표지판을 GDD로 정의하고, 도로교통표지판을 지나는 자동차에서 이에 대한 정보를 상기 도로교통표지판에 시각적으로 표시한 것을 인식하거나 상기 도로교통표지판에서 해당 정보를 송신하면 가시성이 확보되지 않을 경우에도 도로교통표지판에서 송신되는 무선신호를 인식함으로써, 일반 자동차 운전자나 자율주행차량에서 도로교통표지판의 오인식이나 인식불가로 인한 혼란을 최소화하여 차량 운행에 도움을 주기 위한 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 도로교통표지판은 GDD에 따른 도로교통표지 정보를 포함하며, 도로교통표지 정보 송신기(100)에서는 도로교통표지 정보를 코드화한 신호를 송신하면, 차량의 도로교통표지 정보 인식기(200)에서는 도로교통표지 정보를 인식하여 차량이 운행한다.
또한 도로교통표지 정보 송신기(100)와 도로교통표지 정보 인식기(200)는 무선 네트워크에 접속되어 있어, 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 송신된 도로교통표지 정보를 각 차량에 설치된 도로교통표지 정보 인식기(200)에서 수신할 수 있다.
여기서 복수의 가시 혹은 비가시 무선통신 수단을 구비하는 것은 각 차량에서 도로교통표지 정보를 이중화 혹은 삼중화를 포함한 다중화된 환경에서 수신하여 오인식 되거나 인식되지 않는 사태를 미연에 방지하기 위함이다.
도로교통표지 정보를 인식하는데 오류가 발생하면 대형 사고로 이어지므로, 본 발명에서는 복수의 통신수단으로 이중화하여 수신과 인식의 오류율을 감소시킨다. 복수의 통신수단으로 복수의 도로교통표지 정보를 동시에 인식하는 경우, 각 통신수단에서 인식한 정보가 동일하면 문제가 없으나, 서로 일치하지 않는 경우에는 WiFi, 5G, LTE 등의 무선통신 신호, 가시신호, 초음파, 적외선 신호등에 대한 신뢰 레벨을 지정하여 신뢰도가 높은 순으로 해당 신호에 가중치를 두어 채택하는 방법을 사용한다. 차량용 무선 네트워크는 5G의 경우, 유즈 케이스(use case)로 커넥티드 카(connected car)에 대한 서비스를 지원하기 위해 저 지연이면서 신뢰도가 높은 네트워크 슬라이스를 지원한다.
도 2는 본 발명이 적용된 도로교통표지 정보 인식과정을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 도로의 주변에 설치되어 도로를 운행하는 자동차에게 해당 도로의 교통정보를 제공하는 도로교통표지판의 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의하여 사전으로 구성한 GDD를 사용하고, 상기 GDD로 정의한 도로교통표지에 대한 정보를 무선신호로 변환한 후 주변을 운행하는 자율주행차량을 포함한 자동차로 전송한 경우, 자율주행차를 포함한 차량에서 도로교통표지판의 오인식이나 인식불가로 인한 혼란을 최소화하면서 안정적으로 인식할 수 있도록 함으로써, 차량 운행에 도움을 주기 위한 것이다.
즉 본 발명은 도로를 운행하는 자율주행차량을 포함한 자동차에서 상기 도로교통표지판에 시각적으로 표시한 그래픽 정보를 인식하거나, 또는 상기 도로교통표지판에 나타난 그래픽 정보에 대하여 고유의 코드로 정의한 GDD를 토대로 무선으로 송신되는 도로교통표지에 대한 정보를 수신하여 인식하고, 상기 인식한 도로교통표지에 대한 정보를 통해 전방의 도로상황을 확인한 일반 운전자나 자율주행차량이 안전한 운행 및 고속 운행을 수행하도록 하는 것이다.
예를 들어 본 발명은 도 2에서와 같이 도로교통표지판을 지나는 자동차에서 카메라를 통해 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분(즉 십자형 교차로, T자형 교차로, 직진 등의 표식)의 외곽을 따라 적어도 하나 이상 배치된 LED의 점멸이나 전광판에 표시되는 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 빛을 촬영하고, 촬영 영상을 분석하여 상기 도로교통표지판에 시각적으로 표시한 그래픽 정보를 인식하거나 촬영 영상에 포함된 GDD 정보를 인식하여 어떠한 도로교통표지에 대한 정보인지를 확인할 수 있다.
이때 도로교통표지판을 지나는 자동차에서는 상기 도로교통표지에 대한 정보를 이미지 인식방식으로 우선 확인하고, 만일 이미지 인식방식으로 인식하지 못하는 경우 카메라로 촬영한 영상정보를 분석하여 상기 LED에서 방출되는 빛이나 전광판에 표시되는 빛에 포함된 GDD 정보를 인식하여 도로교통표지에 대한 정보를 확인하는 방식을 순차적으로 수행할 수 있다. 물론 상기 설명한 두 가지의 처리방식을 동시에 처리한 후 상호 비교를 통해 도로교통표지에 대한 정보를 확인하는 방식을 적용할 수도 있다.
이를 위하여, 본 발명에서는 빠른 전송속도를 지원하고, 인체에 해가 없으며, 저비용, 안정성, 보안성 등의 다양한 장점을 가지고 있는 LiFi/OCC/VLC를 포함한 가시광 통신방식을 적용한 LED 기반의 도로교통표지 정보 인식기(200)를 제공한다.
또한 자율주행차량을 포함한 자동차에 구비된 도로교통표지 정보 인식기(200)는 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 LED의 빛을 이용하여 전송되는 도로교통표지에 대한 정보를 수신하여 도로교통표지에 대한 정보를 인식하고, 인식한 도로교통표지에 대한 정보를 토대로 일반 차량 운전자나 자율주행차량이 전방의 도로상황을 확인하도록 한다. 즉 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 OCC 카메라를 포함하고 있으며, 상기 OCC 카메라를 통해 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 송신하는 가시광 신호를 수신하고, 이를 디코딩하여 해당 도로교통표지판에 나타난 그래픽 정보에 대하여 고유의 코드로 정의한 GDD 데이터를 확인한다. 이처럼 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)에서 GDD 데이터를 획득하면, 상기 GDD 데이터에 정의된 정보를 토대로 어떠한 도로교통표지 정보인지를 인식할 수 있는 것이다. 또한 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 상기와 같이 무선으로 전송되는 GDD 정보의 수신 및 확인 이외에 상기 도로교통표지판에 시각적으로 표시된 그래픽 부분을 직접 이미지로 인식하여 도로교통표지 정보를 확인할 수 있다.
이때 본 발명에서는 도로교통표지판에 나타난 도로교통표지에 대한 정보를 무선신호로 전송하고 수신할 때 LiFi/OCC/VLC를 포함한 가시광 통신방식을 사용하는 것을 예로 하여 설명하고 있지만 이에 한정되는 것은 아니며, 그 이외에 현재 사용되는 어떠한 종류의 통신방식을 사용하더라도 무방하다. 예를 들어 도로교통표지판에 구비된 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 주기적으로 도로교통표지에 대한 정보를 LiFi/OCC/VLC를 통해 전송하는 과정에서, 만일 안개, 비, 눈 등의 악천후나 주변 자동차로 인해 도로교통표지판의 정보가 정확하게 전달되지 않을 경우를 대비하여 WiFi, LTE 등의 광대역 통신망을 동시에 활용하거나 대체하여 도로교통표지에 대한 정보를 전송할 수 있다. 즉 본 발명은 사용 환경에 따라 도로교통표지에 대한 정보를 LiFi/OCC/VLC를 통해 전송하는 방식과 광대역 통신망을 통해 전송하는 방식을 혼용하여 사용하거나 또는 선택적으로 사용할 수 있는 것이다.
한편 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)는 도로교통표지판에 나타난 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의한 GDD를 토대로 인코딩을 수행한 후, 상기 인코딩한 도로교통표지에 대한 정보를 LiFi/OCC/VLC 신호로 변환하여 LED를 통해 주변을 운행하는 자동차로 송신한다. 즉 OCC를 통하여 무선으로 주변의 자동차로 도로교통표지에 대한 정보를 전송하는 것이다. 이때 상기 OCC는 신호 전달을 위해 무지향성 가시광선, 적외선 또는 자외선을 사용하는 광 통신의 한 형태이다.
이때 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)는 그래픽 데이터로 사전에 정의된 GDD를 토대로 인코딩한 도로교통표지에 대한 정보를 OCC를 통해 무선으로 송신할 때, 가장 일반적으로 알려진 온-오프 키잉 방식을 사용하여 간단하게 처리할 수 있다. 여기서, 상기 온-오프 키잉 방식 이외에 현재 공지되어 있는 다양한 방식을 적용할 수 있음은 물론이다.
이와 같이 본 발명의 LED를 통해 LiFi/OCC/VLC 등으로 송신된 도로교통표지에 대한 정보를 인식하게 되면, 종래에 사용하였던 RF 통신에서의 문제점인 통신속도가 느려 빠르게 이동하는 자동차에 표지판의 정보를 정확하고 신속하게 전달하지 못하는 것을 해결할 수 있으며, 이에 따라 일반 차량의 운전자는 물론 자율주행차량이 안전하고 고속 주행을 수행할 수 있게 된다.
또한 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)는 크게 두 가지 형태로 설치될 수 있으며, GDD 데이터를 토대로 변환된 OCC 신호(즉 도로교통표지에 대한 정보)가 두 가지 형태로 설치된 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)를 통해 주변을 운행하는 일반 자동차 및 자율주행차량으로 전송된다.
하나의 설치방식은 기존의 도로교통표지판에 LED 기반의 도로교통표지 정보 송신기(100)를 설치하는 것이다. 이는 가장 간단하게 설치할 수 있는 방식으로서, 기존의 모든 도로교통표지판에 응용되는 장점이 있으며, 시스템 구축에 따른 소요 비용을 줄일 수 있다. 기존의 도로교통표지판과의 차이점은 단지 도로교통표지판에서 유일하게 인코딩된 데이터가 무선으로 송신된다는 것이다.
또 다른 하나의 설치방식은 상기 방식과 비교할 때 다소 복잡하다. 각각의 도로교통표지를 LED 부품으로 만드는 방법이다. 이 타입의 장점은 새롭게 설계된 도로교통표지판이 기존의 도로교통표지판에 비해서 운전자와 자율주행차량 모두에게 더욱 시각적으로 개선된다는 점이다. 그 이외에도 LED로 만들어진 새롭게 설계된 도로교통표지판이 특별하게 인코딩된 GDD 데이터를 전송한다. 따라서 주변을 운행하는 일반 운전자의 차량 및 자율주행차량에서 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)를 통해 도로교통표지판으로부터 수신한 GDD 데이터의 인식을 토대로 특정 도로교통표지에 대한 정보를 손쉽게 확인할 수 있다.
한편 도로교통표지 정보 인식기(200)는 자동차에 구비되어 있는 기존의 카메라 시스템에 부가되거나 신규로 제작되어 설치될 수 있으며, 이미지 센서를 포함하는 OCC 카메라와 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 전송한 신호를 디코딩하는 구성을 포함하고 있다. 즉 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 OCC를 통해 무선으로 전송되는 도로교통표지에 대한 정보를 OCC 카메라에 구비된 이미지 센서에서 감지하고, 이를 디코딩하여 GDD 데이터를 확인함으로써, 도로교통표지판의 정보를 정확하게 인식하는 것이다.
또한 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 상기 LiFi 송신기(100)에서 무선으로 전송되는 GDD 정보를 수신하여 확인하는 방식 이외에, 상기 도로교통표지판에 시각적으로 표시된 그래픽 부분을 직접 이미지로 인식하는 방식으로 도로교통표지 정보를 확인할 수 있다.
또한 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 상기 도로교통표지판에 시각적으로 표시한 것을 인식하거나 상기 도로교통표지판의 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 전송된 무선신호를 수신하여 GDD 정보를 인식하고, 상기 인식한 도로교통표지에 대한 정보를 자동차에 구비된 내비게이션이나 디스플레이 장치에 출력하여 차량 운전자가 확인하도록 한다. 이때 상기 도로교통표지에 대한 정보는 시각적인 정보 이외에 음성정보로 제공될 수 있다.
또한 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 자동차가 자율주행차량인 경우 상기 인식한 도로교통표지에 대한 정보를 자동차의 운행을 관리하는 중앙처리장치에 제공하여, 차량의 자동제어를 토대로 정확한 경로 유지 및 도로규정에 맞는 안전운행을 수행하도록 한다.
도 3은 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)의 구성을 보다 상세하게 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명에 사용되는 GDD에 정의된 도로방향표시의 예를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 정보 수신부(210), 정보 인식부(220), 저장부(230), 정보 출력부(240), 이미지 인식부(250), 이미지 추정부(260), 제어부(270) 등으로 구성된다. 그리고 도면에 도시되지는 않았지만 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)에서 사용하는 전원을 공급하는 전원부, 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)의 동작 설정을 위한 입력부 등을 추가로 구비할 수 있다.
정보 수신부(210)는 도로의 주변에 설치되어 도로를 운행하는 자동차에게 해당 도로의 교통정보를 제공하는 도로교통표지판으로부터 도로교통표지 정보를 수신한다. 즉 상기 정보 수신부(210)는 상기 도로교통표지판으로부터 OCC를 통해서 전송되는 도로교통표지에 대한 정보를 수신하는 것이다.
이때 상기 정보 수신부(210)는 도로교통표지판에 LED 광원의 점멸에 따라 시각적으로 표시된 그래픽 부분을 촬영하거나, 또는 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 도로교통표지를 정의한 GDD 정보를 LED 광원의 점멸을 통해 빛으로 변조하여 송신하는 무선신호를 촬영하기 위한 포토 디텍터를 포함한 카메라일 수 있다.
예를 들어 상기 정보 수신부(210)는 카메라의 이미지센서를 통해 상기 도로교통표지판에서 출력되는 빛을 일정한 프레임 레이트(frame rate)로 촬영하여 복수의 정지영상(즉 프레임)으로 구성된 동영상을 생성하고, 이를 정보 인식부(220)로 제공함으로써, 상기 도로교통표지판에 시각적으로 표시한 것을 인식하거나 GDD에 기반하여 정의된 교로교통표지에 대한 정보를 확인하도록 한다.
정보 인식부(220)는 상기 정보 수신부(210)에서 수신한 해당 도로의 교통정보에 관련된 도로교통표지 정보를 분석하여 어떠한 도로교통표지에 대한 정보인지를 인식한다.
예를 들어 상기 정보 인식부(220)는 상기 정보 수신부(210)에서 수신한 영상정보(즉 복수의 프레임으로 구성된 영상)를 디코딩하여 영상정보에 포함된 GDD 정보를 추출하고, 저장부(230)에 기 저장된 GDD 정보를 참조하여 상기 추출한 GDD 정보가 어떠한 도로교통표지에 대한 정보인지를 해석하는 것이다.
저장부(230)는 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)에서 도로교통표지판으로부터 도로교통표지에 대한 정보를 수신하기 위하여 사용하는 각종 동작프로그램이 저장되어 있으며, 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의하고 이들을 사전으로 구성한 GDD 정보를 저장하여 관리한다.
이때 상기 저장부(230)에 저장되는 GDD 정보는 도 4에 나타낸 바와 같이, 도로교통표지가 의미하는 직진, 직진 및 좌회전, 직진 및 우회전 등의 그래픽 부분과 상기 그래픽 부분에 따라 정해진 고유의 코드값 등이 포함된 정보로서, 모든 종류의 도로교통표지에 대한 정보를 정의한 정보이다. 또한 상기 GDD 정보는 도로교통표지판이 영향을 미치는 도로의 특정구간정보, 특정구간정보에 대한 도로의 시작점, 길이, 끝나는 지점 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
또한 상기 저장부(230)는 각종 도로교통표지판에 관련된 GDD 정보가 새로 추가되거나 변경되는 경우, 이를 관리하는 서버로부터 새롭게 추가되거나 변경된 GDD 정보를 제공받아 업데이트할 수 있다.
정보 출력부(240)는 상기 정보 인식부(220)에서 인식한 도로교통표지에 대한 정보를 차량에 구비된 내비게이션이나 디스플레이 장치에 그래픽 데이터로 출력하여 차량 운전자가 확인하도록 한다.
이때 상기 정보 출력부(240)는 상기 도로교통표지에 대한 정보를 시각적인 정보 이외에, 음성신호로 변환하여 스피커 등을 통해 출력할 수 있다.
또한 상기 정보 출력부(240)는 자동차가 자율주행차량인 경우 상기 정보 인식부(220)에서 인식한 도로교통표지에 대한 정보를 자동차의 운행을 관리하는 중앙처리장치에 제공함으로써 경로 유지 및 도로규정에 맞는 안전운행을 수행할 수 있도록 한다.
이미지 인식부(250)는 상기 정보 수신부(210)에서 수신한 도로교통표지 정보를 토대로 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출함으로써, 도로교통표지의 그래픽 부분을 인식하는 기능을 수행한다.
즉 상기 이미지 인식부(250)는 상기 정보 수신부(210)에서 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 배치된 LED 광원의 점멸에 따라 시각적으로 표시된 그래픽 부분을 촬영한 영상정보를 토대로 십자형 교차로, T자형 교차로, 좌합류도로, 이중굽은도로, 미끄러운도로 등의 상기 도로교통표지판의 특정 형태를 이미지로 추출하여 도로교통표지에 대한 정보를 인식할 수 있도록 하는 것이다.
이미지 추정부(260)는 상기 이미지 인식부(250)에서 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출할 때, 상기 도로교통표지판의 표시 에러나 상기 이미지 인식부(250)에서의 인식오류로 인하여 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 일부 영역이 인식되지 않는 경우, 상기 저장부(230)에 기 저장되어 있는 GDD 정보를 참조하여 상기 이미지 인식부(250)에서 인식한 이미지에 가장 근접한 GDD 정보를 확인하고, 상기 확인한 GDD 정보를 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역으로 추정하는 기능을 수행한다.
제어부(270)는 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)에서 수행하는 각종 기능을 총괄적으로 제어하는 부분으로서, 상기 정보 수신부(210)에서의 도로교통표지판으로부터의 도로교통표지 정보 수신을 제어하고, 상기 정보 인식부(220)에서의 무선신호 수신정보 분석 및 도로교통표지에 대한 정보 인식을 제어하며, 상기 저장부(230)에서의 도로교통표지에 대한 정보의 전송에 사용되는 각종 동작프로그램 및 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의하고 이들을 사전으로 구성한 GDD 정보의 저장과 업데이트 관리를 제어한다.
또한 상기 제어부(270)는 상기 정보 출력부(240)에서의 도로교통표지에 대한 정보의 출력을 제어하고, 상기 이미지 인식부(250)에서의 상기 도로교통표지판에 LED 광원을 통해 표시되는 그래픽 부분에 대한 영역의 이미지 추출을 제어하며, 상기 이미지 추정부(260)에서의 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 일부 영역이 인식되지 않을 때의 기 저장된 GDD 정보를 토대로 한 그래픽 부분의 추정을 제어한다.
한편, 상기 제어부(270)는 도로교통표지 코드를 수신하는 정보 수신부(210), 이미지 인식부(250), 또는 유무선통신부(미도시)의 무선통신부(미도시), 또는 이들의 조합으로 수신한 결과를 매칭하여 선택적으로 취할 수 있도록 한다. 예를 들어 이중화의 필요성이 있는 중요하고 위급한 신호를 수신하는 경우, 가시적, 비가시적 신호를 이중으로 수신하도록 한다.
이와 같이 상기 제어부(270)는 수신한 도로교통표지 정보를 복수의 정보 수신부나 이미지 인식부를 통해서 이중, 삼중으로 수신하여, 어떤 결과를 사용할지 판단하는 기능을 포함한다.
즉 상기 제어부(270)는 복수의 도로교통표지 정보가 수신되면, 상기 수신한 복수의 도로교통표지 정보의 인식결과에 대한 일관성을 체크하고, 최종적으로 표시할 도로교통표지 정보를 결정하는 도로교통표지 정보 인식 및 표시 메커니즘을 수행하도록 총괄적인 제어를 수행하는 것이다. 복수의 경로를 통해서 도로교통표지 정보가 입력되면, 이를 처리한 다음 반드시 일관성이 있는지 여부를 체크하여야 하고, 또한 신뢰할 수 있는 정보가 무엇인지 판단하여야 한다. 이러한 메커니즘을 본 발명에서는 제공하는 것이다.
한편 도로교통표지판에는 도로교통표지 정보 송신기의 동작을 현장에서 바로 제어하기 위한 통신(시리얼) 포트(미도시)를 구비하고 있으며, 간단하게 도로교통표지 정보 송신기의 동작조건을 설정하기 위한 사용자 인터페이스(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 사용자 인터페이스는 제어 패널이나 컴퓨터 키보드 인터페이스 등이 포함될 수 있다.
다음에는, 이와 같이 구성된 본 발명에 따른 도로교통표지 정보 인식 방법의 일 실시예를 도 5를 참조하여 상세하게 설명한다. 이때 본 발명의 방법에 따른 각 단계는 사용 환경이나 당업자에 의해 순서가 변경될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로교통표지 정보 인식 과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.
우선, 도로의 주변에 설치되는 도로교통표지판 각각마다 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의하여 사전으로 구성한 GDD 정보를 저장하고 있는 상태에서, 도로교통표지 정보 인식기(200)는 도로교통표지판에 구비된 도로교통표지 정보 송신기(100)로부터 인코딩된 도로교통표지 정보에 대해 정의한 GDD 데이터를 가시 및 비가시 신호로 수신한다(S100). 동시에 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)가 위치한 도로교통표지판 이미지를 촬영(스캔)하여 이미지를 획득한다(S200). 여기서 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)는 인코딩된 특정 도로교통표지에 대한 GDD 데이터를 가시 또는 비가시 신호로 변조하여 주변에 운행 중인 자율주행차량을 포함한 차량으로 송신한다. 예를 들어 도로교통표지판의 그래픽 부분의 외곽을 따라 배치한 LED에서 방출되는 빛을 이용하거나, 또는 도로교통표지판을 전광판으로 구현한 경우 전광판에 표시되는 도로교통표지판의 그래픽 부분의 빛을 이용하여 도로교통표지 정보를 자율주행차량을 포함한 자동차로 전송하는 것이다.
이때 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)는 도로교통표지에 대한 정보의 송신주기 여부를 체크하여 GDD 데이터가 포함된 가시 또는 비가시 신호를 전송하거나, 연속적으로 가시 또는 비가시 신호의 무선전송을 수행한다.
이처럼 상기 도로교통표지 정보 송신기(100)에서 특정 도로교통표지에 대한 GDD 데이터를 가시 또는 비가시 신호로 변조하여 송신하면, 자율주행차량을 포함한 자동차에 구비된 도로교통표지 정보 인식기(200)는 카메라를 통해 가시광 신호가 수신되는지를 판단한다. 즉 상기 도로교통표지판으로부터 OCC를 통해서 전송되는 도로교통표지에 대한 정보가 수신되는지를 판단하는 것이다.
판단결과 카메라 촬영을 통해 가시광 신호가 수신되면, 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 수신한 가시광 신호를 디코딩하여 해당 도로의 교통정보에 관련하여 정의한 GDD 데이터를 추출하고(S300), 상기 추출한 GDD 데이터를 기 저장되어 있는 GDD 정보와 매칭하여 어떠한 도로교통표지 인지를 확인하고 상기 추출한 도로교통표지 정보가 무엇인지 결정한다(S400).
한편 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 도로교통표지판 이미지를 촬영(스캔)하여 획득한 이미지에 대해서 먼저 인식을 수행하고, 인식한 결과와 GDD 데이터의 일치 여부를 매칭한 다음 해당 결과를 토대로 도로교통표지 정보를 확인 및 결정한다(S400).
이후 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 상기 확인한 도로교통표지에 대한 정보를 자동차 내부에 구비된 내비게이션이나 디스플레이 장치에 표시하거나 스피커를 통해 음성신호로 출력하여 일반 차량 운전자가 확인하도록 하거나, 자율주행차량인 경우 도로교통표지에 대한 정보를 자동차의 운행을 관리하는 중앙처리장치에 제공하여 전방의 도로상황을 신속하고 정확하게 확인하도록 함으로써, 경로 유지 및 도로규정에 맞는 안전운행을 수행할 수 있도록 한다(S500). 또한 새로운 도로교통표지판을 인식하면 다시 해당 결과를 갱신하기 위해서 차량의 운행정보를 갱신한다(S600).
즉 상기 도로교통표지 정보 인식기(200)는 상술한 바와 같이 상기 도로교통표지판에 구비된 LED에서 방출되는 빛이나 전광판에 표시되는 빛에 포함된 GDD 정보를 인식하여 도로교통표지에 대한 정보를 확인하는 방식과, 상기 도로교통표지판에 구비된 LED에서 방출되는 빛이나 전광판에 표시되는 빛을 통해 도로교통표지판의 그래픽 부분을 이미지로 인식하여 도로교통표지에 대한 정보를 확인하는 방식을 적용할 수 있는 것이다.
이처럼, 본 발명은 도로교통표지를 그래픽 데이터로 정의하고 이들을 사전으로 구성한 GDD를 바탕으로 도로의 각 위치에 도로교통표지를 설치한 상태에서, 도로교통표지판에서 표시하거나 송신하는 도로교통표지 정보를 해당 도로를 주행하는 자동차에서 인식함으로써, 주행 중인 전방의 도로상황에 대한 빠르고 정확한 인식을 통해 일반 차량의 운전자는 물론 자율주행차량의 안전운행을 도모할 수 있다.
또한 도로교통표지판에서 도로교통표지 정보가 시각적으로 잘 인식되지 않을 것을 대비하여 LiFi 등의 무선신호로 전송되는 도로교통표지 정보를 해당 도로를 주행하는 자동차에서 수신하여 인식하기 때문에 도로교통표지판의 오인식이나 인식불가로 인한 혼란의 발생을 최소화할 수 있다.
또한 도로를 주행하는 자동차에서 표시장애, 인식오류 등으로 인하여 도로교통표지의 그래픽 부분의 일부를 정확하게 인식하지 못하더라도 기 저장된 GDD 정보를 참조하여 가장 유사한 형태의 그래픽 정보를 가진 도로교통표지 정보를 검출하기 때문에 도로교통표지 정보의 인식률이 향상되고, 이에 따라 일반 차량의 운전자와 자율주행차량에서 도로상황에 대비하여 안전한 운행을 수행할 수 있다.
이상에서와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 판단되어야 할 것이다.
100 : 도로교통표지 정보 송신기 200 : 도로교통표지 정보 인식기
210 : 정보 수신부 220 : 정보 인식부
230 : 저장부 240 : 정보 출력부
250 : 이미지 인식부 260 : 이미지 추정부
270 : 제어부

Claims (10)

  1. 도로의 주변에 설치되어 도로를 운행하는 자동차에게 해당 도로의 교통정보를 제공하는 도로교통표지판으로부터 도로교통표지 정보를 수신하는 정보 수신부; 및
    상기 수신한 도로교통표지 정보를 인식하는 정보 인식부;를 포함하며,
    상기 도로교통표지 정보는, GDD(Graphic Data Dictionary)에 기반하여 정의되고, 가시광 통신을 통해서 수신되며,
    상기 GDD는, 도로교통표지가 의미하는 그래픽 부분과 상기 그래픽 부분에 따라 정해진 고유의 코드값을 포함한 정보로서, 상기 도로교통표지판이 영향을 미치는 도로의 특정구간정보, 상기 특정구간정보에 대한 도로의 시작점, 길이 및 끝나는 지점을 포함하며,
    상기 정보 수신부에서 상기 가시광 통신으로 수신한 가시광 신호를 디코딩하여 상기 고유의 코드값을 추출하고, 상기 정보 인식부에서 상기 추출한 고유의 코드값을 상기 GDD의 정보와 매칭하여 상기 도로교통표지 정보를 인식하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로교통표지 정보 인식장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 도로교통표지 정보 인식장치는,
    상기 정보 수신부에서 수신한 도로교통표지 정보를 토대로 상기 고유의 코드값 이외에 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출함으로써, 상기 도로교통표지의 그래픽 부분을 인식하는 이미지 인식부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로교통표지 정보 인식장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 도로교통표지 정보 인식장치는,
    상기 이미지 인식부에서 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출할 때, 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역 중 일부 영역이 인식되지 않는 경우, 저장부에 기 저장되어 있는 GDD 정보를 참조하여 상기 이미지 인식부에서 인식한 이미지에 가장 근접한 GDD 정보를 확인하고, 상기 확인한 GDD 정보를 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역으로 추정하는 이미지 추정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로교통표지 정보 인식장치.
  6. 자동차에 구비된 인식기에서, 도로의 주변에 설치되어 도로를 운행하는 자동차에게 해당 도로의 교통정보를 제공하는 도로교통표지판으로부터 도로교통표지 정보를 수신하는 정보 수신 단계; 및
    상기 수신한 도로교통표지 정보를 인식하는 정보 인식 단계;를 포함하며,
    상기 도로교통표지 정보는, GDD(Graphic Data Dictionary)에 기반하여 정의되고, 가시광 통신을 통해서 수신되며,
    상기 GDD는, 도로교통표지가 의미하는 그래픽 부분과 상기 그래픽 부분에 따라 정해진 고유의 코드값을 포함한 정보로서, 도로교통표지판이 영향을 미치는 도로의 특정구간정보, 상기 특정구간정보에 대한 도로의 시작점, 길이 및 끝나는 지점을 포함하며,
    상기 정보 수신 단계에서 가시광 통신으로 수신한 가시광 신호를 디코딩하여 상기 고유의 코드값을 추출하고, 상기 정보 인식 단계에서 상기 추출한 고유의 코드값을 상기 GDD의 정보와 매칭하여 상기 도로교통표지 정보를 인식하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로교통표지 정보 인식방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 도로교통표지 정보 인식방법은,
    상기 정보 수신 단계에서 수신한 도로교통표지 정보를 토대로 상기 고유의 코드값 이외에 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출함으로써, 상기 도로교통표지의 그래픽 부분을 인식하는 이미지 인식 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로교통표지 정보 인식방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 도로교통표지 정보 인식방법은,
    상기 이미지 인식 단계에서 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역을 이미지로 추출할 때, 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역 중 일부 영역이 인식되지 않는 경우, 저장부에 기 저장되어 있는 GDD 정보를 참조하여 상기 이미지 인식 단계에서 인식한 이미지에 가장 근접한 GDD 정보를 확인하고, 상기 확인한 GDD 정보를 상기 도로교통표지판의 그래픽 부분에 대한 영역으로 추정하는 이미지 추정 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로교통표지 정보 인식방법.
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