KR102121031B1 - 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치 - Google Patents

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Abstract

테이블에 놓여진 기판어레이 전체를 촬영하여 정밀도를 높일 수 있는 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치가 개시된다. 상기 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치는 복수의 테이블들의 상부에서 수평방향으로 이동하는 메인헤드, 상기 메인헤드에 결합된 이동축의 일측 끝단에 고정 결합되는 고정툴, 상기 이동축의 타측 방향으로 상기 고정툴의 옆에 결합되고 상기 이동축 상에서 이동하는 가변툴, 상기 가변툴에 결합되어 상기 테이블 상에 안착된 기판어레이를 촬영하는 카메라 및 상기 가변툴 및 상기 메인헤드의 위치를 조절하면서 상기 테이블 상에 안착된 기판어레이 전체를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하는 제어부를 구비할 수 있다.

Description

전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치{Routing device for photographing the whole of substrate array}
본 발명은 라우팅 장치에 관한 것으로, 특히 카메라를 이용하여 테이블 상의 기판어레이 전체를 촬영할 수 있는 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 인쇄회로기판(PCB)은 TV세트, 카메라 등과 같은 가정용품이나 컴퓨터와 같은 다양한 종류의 산업설비에 폭넓게 이용되고 있으며, 이러한 인쇄회로기판은 하나의 기판어레이에 각종 전자부품이 실장된 상태로 복수 개가 일정한 간격으로 배열되도록 양산되며, 기판어레이로부터 하나의 단위기판으로 분리되어 전자제품에 조립된다. 이때, 기판어레이로부터 단위기판 단위로 분리하기 위해 라우팅 장치가 이용된다. 이렇게 라우팅 장치를 통해 복수의 단위기판이 배열된 기판어레이로부터 각 단위기판의 형태로 단위기판을 커팅하는 작업이 이루어지게 된다.
도 1은 종래의 라우팅장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
종래의 라우팅장치(100)는 수평방향으로 이동하는 메인헤드(110) 상에 고정툴(130) 및 가변툴(140)이 결합되고, 고정툴(130) 상에 카메라(150)가 결합되어 있었다. 고정툴(130)은 메인헤드(110) 상에 결합 고정되어 이동하지 않지만, 가변툴(140)은 이동축(120) 상에서 수평방향으로 이동할 수 있으므로 단위기판의 간격에 따라 가변툴(140)을 이동시킨 후 기판어레이에서 단위기판 단위로 분리할 수 있다.
도 1과 같이 라우팅장치(100)가 제 1 테이블(T1) 상에 놓여지는 기판어레이와 제 2 테이블(T2) 상에 놓여지는 기판어레이로부터 단위기판을 분리하는 동작을 수행한다고 가정한다. 이 경우, 라우팅장치(100)는 기판어레이가 제 1 테이블(T1)과 제 2 테이블(T2) 상에 놓여지면, 카메라(150)가 수평방향으로 이동되면서 상기 기판어레이를 촬영하고 라우팅장치(100)는 상기 촬영된 이미지로부터 상기 기판어레이 상에서 커팅할 위치(좌표)를 찾을 수 있다. 또한, 최초 이와 같이 커팅할 위치를 찾은 후, 동일한 형상의 기판어레이가 제 1 테이블(T1)과 제 2 테이블(T2)에 놓여지면, 최초로 인식한 기판어레이와 현재 위치하는 기판어레이가 정확하게 동일한 위치에 놓여져 있는지 다른 위치에 놓여져 있는지를 카메라(150)가 촬영하면서 확인하게 되고, 확인 결과 기판어레이가 틀어져 있다면 커팅할 위치를 보정하여 정확한 위치에서 커팅 동작이 일어나도록 할 수 있다. 이를 위하여 카메라(150)는 제 1 테이블(T1)과 제 2 테이블(T2)에 있는 기판어레이 전체를 완벽하게 촬영하여야 하지만, 종래에는 카메라(150)가 고정툴(130) 상에 결합되어 있으므로, 메인헤드(110)가 이동할 수 있는 최대거리만큼 이동한 이후에는 카메라(150)로 촬영할 수 없는 부분이 생기게 되는 문제가 있었다. 예를 들어, 메인헤드(110)가 좌측으로 최대한 이동한 상태를 도시한 도면이 도 1이라면, 카메라(150)는 (a) 위치를 기준으로 우측 방향에 대해서는 완벽하게 기판어레이를 촬영할 수 있지만, (a) 위치를 기준으로 좌측 방향에 대해서는 기판어레이를 촬영할 수 없는 문제가 있었다. 이에 종래에는 촬영하지 못하는 부분에 대하여는 촬영된 영상을 이용하여 커팅할 위치를 추정하는 방식을 이용하였으므로, 높은 정밀도를 요구하는 라우팅 장치에서 커팅된 단위기판이 불량이 되는 경우가 다수 발생하는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 카메라를 가변툴에 결합시킨 후 테이블 별로 가변툴의 위치를 다르게 설정하면서 기판어레이를 촬영함으로써 기판어레이 전체를 완벽하게 촬영할 수 있는 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치를 제공하는데 있다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치는 복수의 테이블들의 상부에서 수평방향으로 이동하는 메인헤드, 상기 메인헤드에 결합된 이동축의 일측 끝단에 고정 결합되는 고정툴, 상기 이동축의 타측 방향으로 상기 고정툴의 옆에 결합되고 상기 이동축 상에서 이동하는 가변툴, 상기 가변툴에 결합되어 상기 테이블 상에 안착된 기판어레이를 촬영하는 카메라 및 상기 가변툴 및 상기 메인헤드의 위치를 조절하면서 상기 테이블 상에 안착된 기판어레이 전체를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하는 제어부를 구비할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 테이블들 중 상기 이동축의 일측 방향의 끝에 위치하는 제 1 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라에서 촬영하는 제 1 모드의 경우, 상기 가변툴을 상기 고정툴에 인접한 위치로 이동시킨 후 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 1 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하고, 상기 테이블들 중 상기 이동축의 타측 방향의 끝에 위치하는 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라에서 촬영하는 제 2 모드의 경우, 상기 가변툴을 상기 고정툴로부터 이격시킨 후 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라로 촬영하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 2 모드의 경우, 상기 가변툴을 상기 이동축의 타측 끝단으로 이동시킨 후 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라로 촬영하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 테이블들 중 상기 이동축의 일측 방향의 끝에 위치하는 제 1 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라에서 촬영하는 제 1 모드의 경우, 상기 가변툴을 상기 고정툴에 인접한 위치로 이동시킨 후 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 1 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하고, 상기 테이블들 중 상기 이동축의 타측 방향의 끝에 위치하는 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라에서 촬영하는 제 2 모드의 경우, 상기 가변툴이 상기 고정툴에 인접한 위치에 있는 상태에서 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하고 상기 기판어레이 중 촬영되지 않은 부분은 상기 가변툴을 상기 고정툴로부터 이격시키면서 상기 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라로 촬영하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 1 모드 또는 상기 제 2 모드에서 상기 기판어레이의 좌표들을 설정함에 있어서, 상기 고정툴과 상기 가변툴 사이의 거리만큼을 보정하여 상기 좌표들을 설정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 1 모드 또는 상기 제 2 모드에서 상기 기판어레이의 좌표들을 설정함에 있어서, 상기 고정툴의 좌표를 기준으로 상기 고정툴과 상기 가변툴 사이의 거리만큼 보정하여 산출된 좌표를 상기 좌표로 설정할 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치는 카메라를 가변툴에 결합시킨 후 테이블의 위치에 따라 가변툴의 위치를 조절하면서 테이블 상에 안착된 기판어레이를 촬영함으로써, 기판어레이 전체를 완벽하게 촬영하여 커팅할 위치를 찾을 수 있어 높은 정밀도를 가지고 정확한 위치를 커팅할 수 있고 불량률을 최소화할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 종래의 라우팅장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치가 제 1 테이블(T1) 상에 안착된 기판을 촬영하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 도 2의 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치가 제 2 테이블 상에 안착된 기판을 촬영하는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6 내지 도 8은 도 2의 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치가 제 2 테이블 상에 안착된 기판을 촬영하는 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치(200)가 제 1 테이블(T1) 상에 안착된 기판을 촬영하는 경우를 설명하기 위한 도면이다. 도 4 및 도 5는 도 2의 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치(200)가 제 2 테이블(T2) 상에 안착된 기판을 촬영하는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 6 내지 도 8은 도 2의 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치(200)가 제 2 테이블(T2) 상에 안착된 기판을 촬영하는 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치(이하 '라우팅 장치'라 함)(200)는 메인헤드(210), 고정툴(230), 가변툴(240), 카메라(250) 및 제어부(미도시)를 구비할 수 있다.
메인헤드(210)는 복수의 테이블들(T1, T2)의 상부에서 수평방향으로 이동할 수 있고, 이동축(220)이 결합되어 있을 수 있다. 이동축(220)의 일측 끝단에는 이동축(220)를 따라 이동하지 않고 결합된 위치에 고정되어 있는 고정툴(230)이 결합될 수 있고, 이동축(220)의 타측 방향으로 고정툴(230)의 옆에 이동축(220)을 따라 이동할 수 있는 가변툴(240)이 결합될 수 있다. 고정툴(230)이 결합되는 이동축(220)의 일측의 끝단은 이동축(220) 상에서 고정툴(230)이 결합될 수 있는 위치 중 끝단을 의미하는 것으로 이동축(220)의 물리적인 위치의 끝단(도 2 내지 도 5에서 이동축(220)의 일측 끝의 위치)과 고정툴(230)이 결합되는 위치 사이에 도 2 내지 도 5와 같이 약간의 간격이 있을 수 있다. 또는, 도면에는 도시되지 않았지만 이동축(220)의 물리적인 위치의 끝단에 고정툴(230)이 결합될 수도 있다.
예를 들어, 도 2 내지 도 8의 실시예에서는 이동축(220)의 우측 끝단에 고정툴(230)이 결합되고, 고정툴(230)은 이동축(220) 상에서 이동하지 않고 고정되어 있을 수 있다. 그리고 이동축(220)의 좌측 방향으로 가변툴(240)이 결합되고, 가변툴(240)은 고정툴(230)의 좌측에서 이동축(220)을 따라 좌우로 이동할 수 있다. 이동축(220)은 나사산 등을 포함하는 스크류일 수도 있고 스플라인 축일 수도 있으며, 이외에도 가변툴(240)을 이동축(220) 상에서 이동시킬 수 있다면 다른 다양한 형상을 가질 수 있다.
가변툴(240) 상에는 카메라(250)가 결합될 수 있으며, 카메라(250)는 테이블(T1 또는 T2) 상에 안착된 기판어레이를 촬영할 수 있다. 도 2 내지 도 8에서는 카메라(250)가 가변툴(240)의 비트(bit)와 동일한 위치에 결합되어 있는 경우를 도시하고 있으나, 본 발명이 이 경우에 한정되는 것은 아니며 가변툴(240)에 결합된 카메라(250)가 가변툴(240)이 이동하는 경우 함께 이동할 수 있다면 다른 위치에 결합될 수도 있다. 예를 들어, 카메라(250)는 가변툴(240)의 좌측 또는 우측에 결합될 수도 있으며, 이와 같이 비트와 상이한 위치에 카메라(250)가 결합된 경우 카메라(250)와 비트의 간격만큼 카메라(250)에서 촬영한 이미지로부터 산출된 좌표값을 보정해 줄 수 있다.
제어부(미도시)는 가변툴(240) 및 메인헤드(210)의 위치를 조절하면서 테이블(T1 또는 T2) 상에 안착된 기판어레이 전체를 카메라(250)가 촬영하도록 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 제어부는 상기 테이블들 중 어떤 위치의 테이블에 있는 기판에레이를 카메라(250)로 촬영할 것인지에 따라 가변툴(240)의 위치를 다르게 제어한 상태에서 메인헤드(210)를 이동시키면서 상기 기판어레이를 카메라(250)로 촬영할 수 있다.
먼저, 테이블들(T1, T2) 중 이동축(220)의 일측 방향의 끝에 위치하는 제 1 테이블(T1) 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)로 촬영하는 경우를 제 1 모드라고 한다. 도 2 내지 도 8에서는 테이블이 2개인 경우를 도시하고 있으나, 테이블이 3개 이상인 경우에도 마찬가지로 이동축(220)의 일측 방향(도 2 내지 도 8에서 우측 방향)의 끝에 위치하는 테이블 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)로 촬영하는 경우는 상기 제 1 모드에 해당한다. 상기 제 1 모드인 경우, 상기 제어부는 가변툴(240)을 고정툴(230)에 인접한 위치로 이동시킨 후 메인헤드(210)를 이동시키면서 제 1 테이블(T1) 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)가 촬영하도록 제어할 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 것과 같이 상기 제어부는 가변툴(240)을 고정툴(230)에 인접한 위치로 이동시킨 후 가변툴(240)에 결합된 카메라(250)가 제 1 테이블(T1)에 안착된 기판어레이의 일측 끝인 ①에 위치한 상태에서부터 카메라(250)가 촬영을 하기 시작하도록 제어할 수 있다. 또한, 도 2의 상태에서 상기 제어부는 메인헤드(210)를 좌측 방향으로 이동시키면서 도 3에 도시된 것과 같이 제 1 테이블(T1)에 안착된 기판어레이의 타측 끝인 ② 위치에 도달할 때까지 카메라(250)가 촬영되도록 제어할 수 있다.
이와 같이 카메라(250)가 촬영한 영상을 이용하여 상기 제어부는 상기 기판어레이에서 커팅할 위치를 좌표로 설정할 수 있다. 또는, 최초 상기 기판어레이에서 커팅할 위치를 설정한 이후, 동일한 형상을 가지는 다른 기판어레이가 상기 테이블 상에 유입되는 경우 상기 유입된 기판어레이의 위치와 최초 설정된 기판어레이의 위치를 비교하여 상기 커팅할 위치의 좌표값을 다시 설정하기 위하여, 상기 제어부는 카메라(250)를 이용하여 이상에서 설명한 것과 동일한 방법으로 상기 기판어레이를 촬영할 수 있다.
이와 같이 상기 제어부에서 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 좌표를 설정함에 있어, 가변툴(240)의 위치는 가변할 수 있으므로 고정툴(230)과 가변툴(240) 사이의 거리만큼 보정하여 상기 좌표들을 설정할 수 있다. 즉, 메인헤드(210)의 위치에 따라 촬영된 영상에서 설정된 좌표값은 고정된 값이므로 메인헤드(210)의 위치에 따라 촬영된 영상에서 설정된 좌표값에서 가변툴(240)의 위치에 따른 보정을 해주어야 실제 카메라(250)가 촬영한 영상의 정확한 좌표값을 얻을 수 있다. 종래의 경우에는 고정툴(230) 상에 카메라(250)가 결합되어 있었으므로 이와 같이 가변툴(240)의 위치에 따른 좌표값 보정을 할 필요가 없었지만, 본 발명에서는 가변툴(240) 상에 카메라(250)가 결합되어 있고 가변툴(240)이 고정툴(230)과 어느 정도 간격을 가지고 떨어져 있는지에 따라서 실제 촬영한 영상의 좌표가 달라져야 하므로 본 발명에서는 이상에서와 같은 좌표값 보정을 해주고 있다. 예를 들어, 메인헤드(210)의 위치에 따라 고정툴(230)의 위치는 일정하게 정해지게 되므로, 상기 제어부는 카메라(250)가 촬영하는 상태에서의 고정툴(230)의 위치를 기준으로 고정툴(230)과 가변툴 사이의 거리만큼 보정하여 산출된 좌표를 실제 좌표로 설정할 수 있다.
다음으로, 테이블들(T1, T2) 중 이동축(220)의 타측 방향의 끝에 위치하는 제 2 테이블(T2) 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)로 촬영하는 경우를 제 2 모드라고 한다. 도 2 내지 도 8에서는 테이블이 2개인 경우를 도시하고 있으나, 테이블이 3개 이상인 경우에도 마찬가지로 이동축(220)의 타측 방향(도 2 내지 도 8에서 좌측 방향)의 끝에 위치하는 테이블 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)로 촬영하는 경우는 상기 제 2 모드에 해당한다. 상기 테이블들이 3개 이상인 경우 이동축(220)의 일측 방향의 끝에 위치하는 테이블과 이동축(220)의 타측 방향의 끝에 위치하는 테이블 사이에 위치하는 테이블 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)로 촬영하는 경우는 상기 제 1 모드 또는 상기 제 2 모드 중 어떤 모드로 촬영을 하여도 무방하다.
먼저, 도 4 및 도 5를 참조하여 상기 제 2 모드인 경우 제 1 실시예에 따른 라우팅 장치(200)의 동작에 대하여 설명한다. 상기 제 2 모드인 경우, 상기 제어부는 가변툴(240)을 고정툴(230)로부터 이격시킨 후 메인헤드(210)를 이동시키면서 제 2 테이블(T2) 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)가 촬영하도록 제어할 수 있다.
도 4에 도시된 것과 같이 상기 제어부는 가변툴(240)을 고정툴(230)로부터 이격된 위치로 이동시킨 후, 가변툴(240)에 결합된 카메라(250)가 제 2 테이블(T2)에 안착된 기판어레이의 일측 끝인 ③에 위치한 상태에서부터 카메라(250)가 촬영을 하기 시작하도록 제어할 수 있다. 또한, 도 4의 상태에서 상기 제어부는 메인헤드(210)를 좌측 방향으로 이동시키면서 도 5에 도시된 것과 같이 제 2 테이블(T2)에 안착된 기판어레이의 타측 끝인 ④ 위치에 도달할 때까지 카메라(250)가 촬영하록 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부는 가변툴(240)이 이동축(220)의 타측 끝단으로 이동되도록 제어한 후, 이 상태에서 도 4와 같이 가변툴(240)에 결합된 카메라(250)가 제 2 테이블(T2)에 안착된 기판어레이의 일측 끝인 ③에 위치하도록 메인헤드(210)를 이동시킨 후 도 5의 상태가 될 때까지 메인헤드(210)를 이동시킬 수 있다. 가변툴(240)이 결합되는 이동축(220)의 타측의 끝단은 이동축(220) 상에서 가변툴(240)이 결합될 수 있는 위치 중 끝단을 의미하는 것으로 이동축(220)의 물리적인 위치의 끝단(도 4 및 도 5에서 이동축(220)의 타측 끝의 위치)과 가변툴(240)이 결합되는 위치 사이에 도 4 및 도 5와 같이 약간의 간격이 있을 수 있다. 또는, 도면에는 도시되지 않았지만 이동축(220)의 물리적인 위치의 끝단에 가변툴(240)이 결합될 수도 있다.
다른 예로, 상기 제어부는 메인헤드(210)가 이동축(220)의 타측 방향으로 최대한 이동한 경우 가변툴(240)이 제 2 테이블(T2)에 안착된 기판어레이의 타측 끝에 도달할 수 있을만큼 가변툴(240)을 고정툴(230)로부터 이격시킬 수 있다. 즉, 도 5에 도시된 것과 같이 상기 제어부는 메인헤드(210)가 이동축(220)의 타측 방향으로 최대한 이동된 상태에서 가변툴(240)에 결합된 카메라(250)가 제 2 테이블(T2) 상에 안착된 기판어레이의 타측 끝을 촬영할 수 있을 만큼만 가변툴(240)을 고정툴(230)로부터 이격시키고 도 4의 위치에서부터 메인헤드(210)를 이동시키면서 카메라(250)가 촬영하도록 제어할 수도 있다. 즉, 가변툴(240)이 이동축(220)의 타측 방향으로 최대한 이동하지 않고도 상기 기판어레이 전체를 촬영할 수 있다면, 상기 제어부가 가변툴(240)을 이동축(220)의 타측 방향으로 최대한 이동시키지 않고도 본 발명이 원하는 효과를 얻을 수 있다.
다음으로, 도 6 내지 도 8을 참조하여 상기 제 2 모드인 경우 제 2 실시예에 따른 라우팅 장치(200)의 동작에 대하여 설명한다.
상기 제어부는 도 6과 같이 가변툴(240)이 고정툴(230)에 인접한 위치에 있는 상태에서 도 7과 같이 메인헤드(210)를 이동시키면서 제 2 테이블(T2) 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)가 촬영하도록 제어할 수 있다. 그리고 도 7과 같이 메인헤드(210)가 이동된 상태에서, 상기 제어부는 메인헤드(210)를 이동시키지 않고 가변툴(240)을 이동축(220)의 타측 방향으로 이동시키면서 제 2 테이블(T2) 상에 안착된 기판어레이를 카메라(250)가 촬영하도록 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부는 가변툴(240)이 고정툴(230)에 인접한 상태에서 가변툴(240)이 ⑤ 위치에 있도록하고, 이후 메인헤드(210)를 이동축(220)의 타측 방향으로 이동시켜 가변툴(240)이 ⑥ 위치에 오도록 할 수 있다. 이 상태에서부터는 메인헤드(210)를 이동시키지 않고 가변툴(240)을 이동시키면서 가변툴(240)이 ⑦ 위치까지 이동하도록 하면서 카메라(250)로 촬영하게 되면 제 2 테이블(T2) 상에 안착된 기판어레이 전체가 촬영될 수 있다.
이상의 실시예들에 따라 카메라(250)가 촬영한 영상을 이용하여 상기 제어부는 상기 기판어레이에서 커팅할 위치를 좌표로 설정할 수 있다. 또는, 최초 상기 기판어레이에서 커팅할 위치를 설정한 이후, 동일한 형상을 가지는 다른 기판어레이가 상기 테이블 상에 유입되는 경우 상기 유입된 기판어레이의 위치와 최초 설정된 기판어레이의 위치를 비교하여 상기 커팅할 위치의 좌표값을 다시 설정하기 위하여 상기 제어부는 카메라(250)를 이용하여 이상에서 설명한 것과 동일한 방법으로 상기 기판어레이를 촬영할 수 있다.
이와 같이 상기 제어부에서 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 좌표를 설정함에 있어, 가변툴(240)의 위치는 가변할 수 있으므로 고정툴(230)과 가변툴(240) 사이의 거리만큼 보정하여 상기 좌표들을 설정할 수 있다. 즉, 메인헤드(210)의 위치에 따라 촬영된 영상에서 설정된 좌표값은 고정된 값이므로 메인헤드(210)의 위치에 따라 촬영된 영상에서 설정된 좌표값에서 가변툴(240)의 위치에 따른 보정을 해주어야 실제 카메라(250)가 촬영한 영상의 정확한 좌표값을 얻을 수 있다. 종래의 경우에는 고정툴(230) 상에 카메라(250)가 결합되어 있었으므로 이와 같이 가변툴(240)의 위치에 따른 좌표값 보정을 할 필요가 없었지만, 본 발명에서는 가변툴(240) 상에 카메라(250)가 결합되어 있고 가변툴(240)이 고정툴(230)과 어느 정도 간격을 가지고 떨어져 있는지에 따라서 실제 촬영한 영상의 좌표가 달라져야 하므로 본 발명에서는 이상에서와 같은 좌표값 보정을 해주고 있다. 예를 들어, 메인헤드(210)의 위치에 따라 고정툴(230)의 위치는 일정하게 정해지게 되므로, 상기 제어부는 카메라(250)가 촬영하는 상태에서의 고정툴(230)의 위치를 기준으로 고정툴(230)과 가변툴 사이의 거리만큼 보정하여 산출된 좌표를 실제 좌표로 설정할 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 복수의 테이블들의 상부에서 수평방향으로 이동하는 메인헤드;
    상기 메인헤드에 결합된 이동축의 일측 끝단에 고정 결합되는 고정툴;
    상기 이동축의 타측 방향으로 상기 고정툴의 옆에 결합되고 상기 이동축 상에서 이동하는 가변툴;
    상기 가변툴에 결합되어 상기 테이블 상에 안착된 기판어레이를 촬영하는 카메라; 및
    상기 가변툴 및 상기 메인헤드의 위치를 조절하면서 상기 테이블 상에 안착된 기판어레이 전체를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 테이블들 중 상기 이동축의 일측 방향의 끝에 위치하는 제 1 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라에서 촬영하는 제 1 모드의 경우, 상기 가변툴을 상기 고정툴에 인접한 위치로 이동시킨 후 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 1 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하고,
    상기 테이블들 중 상기 이동축의 타측 방향의 끝에 위치하는 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라에서 촬영하는 제 2 모드의 경우, 상기 가변툴을 상기 고정툴로부터 이격시킨 후 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라로 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 2 모드의 경우, 상기 가변툴을 상기 이동축의 타측 끝단으로 이동시킨 후 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라로 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치.
  4. 복수의 테이블들의 상부에서 수평방향으로 이동하는 메인헤드;
    상기 메인헤드에 결합된 이동축의 일측 끝단에 고정 결합되는 고정툴;
    상기 이동축의 타측 방향으로 상기 고정툴의 옆에 결합되고 상기 이동축 상에서 이동하는 가변툴;
    상기 가변툴에 결합되어 상기 테이블 상에 안착된 기판어레이를 촬영하는 카메라; 및
    상기 가변툴 및 상기 메인헤드의 위치를 조절하면서 상기 테이블 상에 안착된 기판어레이 전체를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 테이블들 중 상기 이동축의 일측 방향의 끝에 위치하는 제 1 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라에서 촬영하는 제 1 모드의 경우, 상기 가변툴을 상기 고정툴에 인접한 위치로 이동시킨 후 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 1 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하고,
    상기 테이블들 중 상기 이동축의 타측 방향의 끝에 위치하는 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라에서 촬영하는 제 2 모드의 경우, 상기 가변툴이 상기 고정툴에 인접한 위치에 있는 상태에서 상기 메인헤드를 이동시키면서 상기 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라가 촬영하도록 제어하고 상기 기판어레이 중 촬영되지 않은 부분은 상기 가변툴을 상기 고정툴로부터 이격시키면서 상기 제 2 테이블 상에 안착된 기판어레이를 상기 카메라로 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치.
  5. 제1항 및 제4항 중 하나의 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 1 모드 또는 상기 제 2 모드에서 상기 기판어레이의 좌표들을 설정함에 있어서, 상기 고정툴과 상기 가변툴 사이의 거리만큼을 보정하여 상기 좌표들을 설정하는 것을 특징으로 하는 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치.
  6. 제1항 및 제4항 중 하나의 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 1 모드 또는 상기 제 2 모드에서 상기 기판어레이의 좌표들을 설정함에 있어서, 상기 고정툴의 좌표를 기준으로 상기 고정툴과 상기 가변툴 사이의 거리만큼 보정하여 산출된 좌표를 상기 좌표로 설정하는 것을 특징으로 하는 전체 기판어레이의 촬영이 가능한 라우팅 장치.
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