KR102119230B1

KR102119230B1 - Press appratus

Info

Publication number: KR102119230B1
Application number: KR1020190174800A
Authority: KR
Inventors: 민경국
Original assignee: 민경국
Priority date: 2019-12-26
Filing date: 2019-12-26
Publication date: 2020-06-26

Abstract

A transfer device according to an embodiment of the present invention is installed between a processing device and a transfer conveyor, and transfers a workpiece processed from the processing device to the transfer conveyor.

Description

Transfer device {PRESS APPRATUS}

본 발명은 이송 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가공 공정이 완료된 피가공물을 가공장치로부터 이송을 위한 컨베이어로 전달하는 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer device, and more particularly, to a transfer device that transfers a workpiece to be processed from a processing device to a conveyor for transport.

공작기계에서 가공이 완료되 가공물은 취출 후 적재하기 위해 배출하는 과정이 필요하다.After the machining is completed on the machine tool, the process of taking out the workpiece is required to discharge it for loading.

최근 공작 가공물을 취출하고 적재하는 장치를 대부분 로봇 암을 이용하는데, 로봇 암을 구동하는 경우 핑거로 가공물을 클램핑하여 전달하기 때문에 가공물의 위치가 일정하고 움직이지 않도록 고정된 상태이어야 한다.In recent years, most of the devices for taking out and loading the work piece use a robot arm. When driving the robot arm, the position of the work piece must be fixed and fixed so that the work piece is clamped and transmitted.

종래에는 단순히 가공물을 배출, 이송하는 장치로 컨베이어가 많이 사용되었다.Conventionally, a conveyor is often used as a device for simply discharging and transporting a workpiece.

그러나 공작기계의 척으로부터 가공물을 취출하여 컨베이어 위에 낙하하는 과정에서 가공물의 위치가 틀어지고 환봉 형상의 가공물은 이송 중에 불안정한 상태에 놓인다.However, in the process of taking out the workpiece from the chuck of the machine tool and dropping it onto the conveyor, the workpiece is displaced and the round rod-shaped workpiece is placed in an unstable state during transport.

또 컨베이어는 모터로 회전하는 벨트를 사용하기 때문에 진동이 있어 벨트 위에 안착되는 가공물의 위치가 이송 중에 적절히 제어되지 못하기 때문에 이송 후 로봇 암이 클램핑 하기에 적합하지 않는 상태가 대부분이다. 그래서 가공물을 정위치로 잡아주는 별도의 장치가 필요했다.In addition, because the conveyor uses a belt that rotates with a motor, there is vibration, so the position of the workpiece seated on the belt is not properly controlled during transportation. In most cases, the robot arm is not suitable for clamping after transportation. So a separate device was needed to hold the workpiece in place.

이를 해결하고자 한국등록특허 제10-0327540호에는 공작물 선형이송장치가 개시되어 있으며, 종래 기술에 따른 이송장치는 공작물이 안착되는 안착판(52)과, 안착판의 양단에 설치된 롤러들(60)과, 상기 롤러들을 지지하며 롤러들의 구동을 안내하는 가이드봉(70)과, 상기 안착판의 하면에 형성되는 치합수단과, 구동모터의 구동력을 전달받는 제1풀리(132)와 상기 제1풀리와, 안착판의 이송방향으로 소정 간격 이격되어 대향 설치되는 제2풀리(133) 및 상기 치합수단과 착탈 가능하게 치합되어 상기 안착판에 이송을 위한 동력을 전달하고 상기 제1풀리에 전달된 구동력을 제2풀리로 전달하는 벨트(53)로 이루어지는 특징으로 하고 있다.In order to solve this, Korean Patent Registration No. 10-0327540 discloses a linear transfer device for a workpiece, and the transfer device according to the prior art includes a seating plate 52 on which the workpiece is seated and rollers 60 installed at both ends of the seating plate. And, the guide rod 70 for supporting the rollers and guides the driving of the rollers, the engaging means formed on the lower surface of the seating plate, the first pulley 132 and the first pulley receiving the driving force of the driving motor And, the second pulley 133 spaced apart a predetermined distance in the conveying direction of the seating plate and detachably engaged with the engaging means to transmit power for transfer to the seating plate and driving force transmitted to the first pulley It is characterized by consisting of a belt (53) for transferring to the second pulley.

상기와 같은 구조의 경우 치합수단에 의해 단순한 컨베이어보다 안정적인 이송이 가능하나, 벨트와 풀리 구조로 인한 불안정적인 이송 요인은 여전히 존재하므로 공작 가공물의 자동화 추세에 따른 신속하고 안정적인 선형 이송장치가 요구되고 있는 실정이다.In the case of the structure as described above, it is possible to transport more stablely than a simple conveyor by the engaging means, but since there are still unstable transport factors due to the belt and pulley structure, a rapid and stable linear transport device according to the automation trend of the workpiece is required. This is true.

한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.On the other hand, the above-mentioned background technology is the technical information acquired by the inventor for the derivation of the present invention or acquired in the derivation process of the present invention, and is not necessarily a known technology disclosed to the general public before filing the present invention. .

한국등록특허 제10-0327540호Korean Registered Patent No. 10-0327540 한국등록특허 제10-2013445호Korean Registered Patent No. 10-2013445

본 발명의 일측면은 가공 공정이 완료된 피가공물을 가공장치로부터 이송을 위한 컨베이어로 전달하는 이송 장치를 제공한다.One aspect of the present invention provides a transfer device that transfers a workpiece to be processed from a processing device to a conveyor for transport.

본 발명의 다른 측면은 피가공물을 원하는 각도로 이송시키면서 이송 과정에서 발생되는 충격을 감소시키고, 장치의 오작동 시에도 피가공물이 파손되는 것을 방지할 수 있는 이송 장치를 제공한다.Another aspect of the present invention provides a conveying device capable of reducing an impact generated in a conveying process while conveying a workpiece at a desired angle, and preventing damage to the workpiece even when the device malfunctions.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치는, 가공 장치와 이송 컨베이어 사이에 설치되어, 상기 가공 장치로부터 가공된 피가공물을 상기 이송 컨베이어로 전달한다.The conveying device according to an embodiment of the present invention is installed between the processing device and the conveying conveyor, and transfers a workpiece processed from the processing device to the conveying conveyor.

상기 이송 장치는, 지면에 고정 설치되며, 지면으로부터 수직한 방향인 z축 방향으로 연장 형성되는 세로 지주대와, 상기 세로 지주대의 끝단에서 지면과 수평한 방향인 x축 방향으로 절곡된 가로 지주대로 구성되는 ㄱ자 형상의 지지 프레임; 상기 지지 프레임의 가로 지주대에 y축 방향으로 돌출되도록 설치되며, 형성되어 상기 가로 지주대의 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동하는 ㅁ자 형상의 수평 이송부; 상기 수평 이동부에 설치되어 상기 수평 이동부의 길이 방향인 y축 방향을 따라 슬라이딩 이동하며, z축 방향으로 길이 조절이 가능한 수직 이송부; 및 상기 수직 이송부의 말단에 설치되어 상기 가공 장치로부터 배출된 피가공물을 파지한 후, 상기 이송 컨베이어에 도달하면 상기 피가공물과의 구속력을 해제하여 상기 피가공물을 상기 이송 컨베이어에 전달하는 파지부를 포함하고,The transfer device is fixedly installed on the ground, and a vertical support that extends in the z-axis direction, which is a vertical direction from the ground, and a horizontal support that is bent in the x-axis direction that is horizontal to the ground at the end of the vertical support. Consisting a-shaped support frame; It is installed so as to protrude in the y-axis direction on the horizontal support of the support frame, it is formed is ㅁ-shaped horizontal conveying unit for sliding movement along the longitudinal direction of the horizontal support; A vertical transfer unit installed in the horizontal moving unit and slidingly moving along the y-axis direction, which is the longitudinal direction of the horizontal moving unit, and capable of adjusting the length in the z-axis direction; And a gripping part installed at an end of the vertical transfer part to grip a workpiece discharged from the processing device, and when reaching the transfer conveyor, release the binding force with the workpiece to deliver the workpiece to the transfer conveyor. Including,

상기 수평 이송부는, 상기 상기 가로 지지대에 레일 결합되는 제1 주행부; 상기 주행부의 일측 및 타측에서 소정 간격 이격되어 평행하게 설치되며, 서로 마주보는 내측면에 주행 레일이 형성된 한 쌍의 지지부; 및 상기 지지부의 끝부분에 연결 설치되어 상기 주행부가 상기 지지부의 길이 이상으로 이동하는 것을 제한하는 연결부를 포함하고,The horizontal transfer unit, a first driving unit rail coupled to the horizontal support; A pair of support portions spaced apart at predetermined intervals from one side and the other side of the traveling portion, and having a traveling rail formed on inner surfaces facing each other; And a connection part installed at the end of the support part to restrict the travel part from moving beyond the length of the support part.

상기 수직 이송부는, 한 쌍의 상기 지지부 사이에 레일 결합되어 상기 지지부의 길이 방향인 y축 방향을 따라 슬라이딩 이동하는 제2 주행부; 상기 제2 주행부의 하부면으로부터 하방으로 연장 형성되며, 측면부 일측에 후크가 형성된 고정 프레임; 상기 고정 프레임에 나란하게 설치되어 상기 고정 프레임의 길이 방향인 z축 방향을 따라 상하 슬라이딩 이동하는 이동 프레임; 및 상기 이동 프레임에 설치되어 상기 고정 프레임에 대한 상기 이동 프레임의 상대적인 이동을 제어하는 승하강 조절부를 포함하고,The vertical transfer part, the second traveling portion is a rail coupled between the pair of support portions to slide along the y-axis direction, the longitudinal direction of the support portion; A fixing frame extending downward from the lower surface of the second driving part and having a hook formed at one side of the side part; A moving frame installed side by side to the fixed frame and sliding up and down along the z-axis direction which is the longitudinal direction of the fixed frame; And it is installed on the moving frame includes a lifting and lowering control unit for controlling the relative movement of the moving frame relative to the fixed frame,

상기 승하강 조절부는, 일측면 상부에 제1 래크가 형성되고, 타측면 하부에 제2 래크가 형성되며, 상기 제1 래크가 형성된 위치인 전면 상부로부터 상기 제2 래크가 형성된 위치인 전면 하부까지 길이 방향을 따라 소정 간격마다 통공이 형성된 직사각형 형상의 승강 바아; 상기 제1 래크에 맞물려 회전하는 제1 피니언; 상기 제2 래크에 맞물려 회전하는 제2 피니언; 상기 고정 프레임에 형성되며, 상기 고정 프레임으로부터 돌출되거나 상기 고정 프레임 내측으로 삽입되어 상기 제1 피니언의 회전을 선택적으로 제한하는 제1 스토퍼; 및 상기 이동 프레임에 형성되며, 상기 이동 프레임으로부터 돌출되어 어느 하나의 통공에 삽입거나 상기 이동 프레임 내측으로 삽입되어 상기 승강 바아의 이동을 선택적으로 제한하는 제2 스토퍼를 포함하고, The elevating/adjusting part, a first rack is formed on one side upper part, a second rack is formed on the other lower side part, and from the upper part of the front part where the first rack is formed, to the lower part of the front part where the second rack is formed. An elevating bar of a rectangular shape with through holes formed at predetermined intervals along the longitudinal direction; A first pinion engaged with the first rack and rotating; A second pinion rotating in engagement with the second rack; A first stopper formed on the fixed frame and protruding from the fixed frame or inserted into the fixed frame to selectively limit rotation of the first pinion; And a second stopper formed on the moving frame and protruding from the moving frame to be inserted into any one through hole or inserted into the moving frame to selectively limit the movement of the lifting bar,

상기 파지부는, 상기 이동 프레임의 말단 부분에 설치되어 지면과 소정 각도를 이루도록 회전하는 관절부; 및 상기 관절부에 설치되어 피가공물을 흡착 방식으로 파지하는 흡착부를 포함하고,The gripping portion includes a joint portion installed at an end portion of the moving frame to rotate to form a predetermined angle with the ground; And an adsorption portion installed on the joint portion to grip the workpiece by an adsorption method,

상기 흡착부는, 중심부가 상기 관절부에 고정 설치되며, 중심부를 기준으로 양측에 가이드 레일이 형성된 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임의 중심부를 기준으로 양 측에 각각 설치되며, 상기 가이드 레일을 따라 이동하는 한 쌍의 길이조절 프레임; 및 상기 길이조절 프레임의 하부에 설치되어 상기 피가공물을 흡착하는 흡착부재; 및 상기 높이 조절부와 상기 흡착부재 사이에 설치되어 상기 피가공물의 흡착 과정에서 발생되는 충격을 감소시키는 진동방지부를 포함하고,The adsorption unit, the central frame is fixedly installed on the joint portion, the base frame is formed with guide rails on both sides relative to the central portion; A pair of length adjusting frames installed on both sides based on the center of the base frame and moving along the guide rails; And an adsorption member installed at the lower portion of the length adjustment frame to adsorb the workpiece. And a vibration preventing part installed between the height adjusting part and the adsorption member to reduce an impact generated during the adsorption process of the workpiece,

상기 이송 장치는, 상기 피가공물이 상기 이송 컨베이어에 한 쪽 단부만 먼저 접촉되도록 상기 피가공물을 기울어진 상태로 하강시킨 후, 상기 관절부를 회전시켜 상기 피가공물을 점차적으로 상기 이송 컨베이어와 수평이 되도록 하여 이송 과정에서 피가공물에 가해지는 충격을 감소시키도록, 상기 흡착부에 흡착된 피가공물의 길이와 무게를 측정하는 측정부; 및 상기 길이 측정부로부터 수신된 측정값에 기초하여 상기 관절부의 회전 각도, 상기 길이조절 프레임의 이동거리 및 상기 길이조절 프레임간의 이격거리를 산출하는 제어부를 더 포함하고,The conveying device, after the workpiece is lowered in an inclined state so that only one end of the workpiece is first contacted with the conveyor, rotates the joint to gradually level the workpiece with the conveyor. By measuring the length and weight of the workpiece adsorbed to the adsorption unit, so as to reduce the impact on the workpiece in the transport process; And a control unit for calculating a rotation angle of the joint, a moving distance of the length adjustment frame, and a separation distance between the length adjustment frames based on the measurement values received from the length measurement unit,

상기 제어부는, 상기 측정부로부터 수신된 측정 정보에 기초하여 상기 피가공물을 흡착하기 위한 흡착위치를 산출하고, 한 쌍의 상기 길이조절 프레임 중 어느 하나의 길이조절 프레임만 선택적으로 상기 흡착위치로 이동시키면서, 선택되지 않은 다른 길이조절 프레임에 설치된 흡착부재는 상기 다른 길이조절 프레임의 상부로 회전시켜 피가공물을 흡착하는 것을 방지할 수 있다.The control unit calculates an adsorption position for adsorbing the workpiece based on the measurement information received from the measurement unit, and selectively moves any one of the length adjustment frames of the pair of length adjustment frames to the adsorption position. While doing so, the adsorption member installed on the other length adjustment frame that is not selected can be prevented from adsorbing the workpiece by rotating to the top of the other length adjustment frame.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 3축 이동을 통해 가공 공정이 완료된 피가공물을 가공장치로부터 이송을 위한 컨베이어로 정확하게 전달할 수 있다.According to one aspect of the present invention described above, it is possible to accurately transfer the workpiece, which has been processed through the 3-axis movement, from a processing device to a conveyor for transport.

또한, 이송 컨베이어에 안착 시 피가공물을 경사진 상태로 안착시켜 이송 과정에서 피가공물에 가해지는 충격을 최소화할 수 있으며, 복수의 스토퍼를 통해 장치의 오작동을 방지함으로써 이송 효율을 향상시킬 수 있다.In addition, when seated on the transfer conveyor, the workpiece can be seated in an inclined state to minimize impact on the workpiece during the transfer process, and it is possible to improve the transfer efficiency by preventing malfunction of the device through a plurality of stoppers.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 개략적인 모습이 도시된 도면이다.
도 2 및 도 3은 도 1의 수직 이송부의 구체적인 구성이 도시된 도면이다.
도 4 및 도 5는 도 1의 파지부의 구체적인 구성이 도시된 도면이다.
도 6 내지 도 8은 흡착 위치에 따른 파지부의 구체적인 동작의 일 예가 나타난 도면이다.1 is a view showing a schematic view of a transport device according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are views illustrating a specific configuration of the vertical transfer part of FIG. 1.
4 and 5 are views showing a specific configuration of the gripping portion of FIG. 1.
6 to 8 are views showing an example of a specific operation of the gripping portion according to the adsorption position.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.For a detailed description of the present invention, which will be described later, reference is made to the accompanying drawings that illustrate, by way of example, specific embodiments in which the present invention may be practiced. These examples are described in detail enough to enable those skilled in the art to practice the present invention. It should be understood that the various embodiments of the invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain shapes, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with one embodiment. In addition, it should be understood that the location or placement of individual components within each disclosed embodiment can be changed without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, the following detailed description is not intended to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention, if appropriately described, is limited only by the appended claims, along with all ranges equivalent to those claimed. In the drawings, similar reference numerals refer to the same or similar functions across various aspects.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.1 is a view showing a schematic configuration of a transport apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 이송 장치(1)는 가공 장치와 이송 컨베이어 사이에 설치되어, 상기 가공 장치로부터 가공된 피가공물을 상기 이송 컨베이어로 전달하는 장치이다. The transfer device 1 according to the present invention is installed between a processing device and a transport conveyor, and is a device that transfers a workpiece processed from the processing device to the transport conveyor.

특히, 본 발명에 따른 이송 장치(1)는 가공 장치에 의해 생산된 피가공물을 흡착한 후, 수직 방향 및 수평 방향으로 이송하여 이송 컨베이어로 전달하는 과정에서 피가공물을 흡착 방식으로 파지하여 이송하게 되며, 피가공물의 흡착했을 때의 파지 각도를 가변시킴으로써 이송 과정에서 피가공물에 가해지는 충격을 최소화할 수 있다. 또한, 장치의 오작동으로 인해 이송 과정에서 피가공물이 이송 컨베이어 외의 장소로 낙하하여 파손되는 것을 방지하기 위해 오작동을 예방할 수 있는 수단들이 마련될 수 있다.In particular, the conveying device 1 according to the present invention adsorbs the work piece produced by the processing device, and then transfers it in the vertical and horizontal direction and transfers it to the transport conveyor to grip and transport the work piece in an adsorption manner. It is possible to minimize the impact on the workpiece during the transfer process by varying the gripping angle when the workpiece is adsorbed. In addition, means may be provided to prevent a malfunction in order to prevent the workpiece from falling to a place other than the transport conveyor and being damaged due to a malfunction of the device.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(1)는, 지지 프레임(100), 수평 이송부(200), 수직 이송부(300) 및 파지부(400)를 포함할 수 있다.Specifically, the conveying device 1 according to an embodiment of the present invention may include a support frame 100, a horizontal conveying part 200, a vertical conveying part 300, and a gripping part 400.

지지 프레임(100)은 지면에 설치되어 이송 장치(1)를 지면으로부터 지지하는 구성으로, 지면으로부터 수직한 방향인 z축 방향(지면과 수직한 방향)으로 연장 형성되는 세로 지주대와, 상기 세로 지주대의 끝단에서 지면과 수평한 방향인 x축 방향(지면과 수평한 상태에서 제1 방향)으로 절곡된 가로 지주대로 구성되어 전체적으로는 ㄱ자 형상으로 형성될 수 있다.The support frame 100 is installed on the ground to support the conveying device 1 from the ground, and a vertical support that extends in the z-axis direction (a direction perpendicular to the ground) which is a vertical direction from the ground, and the vertical It is composed of a horizontal support that is bent in the x-axis direction (the first direction in a horizontal state with the ground), which is horizontal to the ground at the end of the support, and can be formed into an a-shape as a whole.

도 2는 도 1의 수평 이송부(200)의 구체적인 구성이 도시된 도면이다.2 is a view showing a specific configuration of the horizontal transfer unit 200 of FIG. 1.

도시된 바와 같이, 수평 이송부(200)는 지면과 평행한 방향을 따라 좌우로 슬라이딩 함으로써 피가공물을 수평 방향으로 이송하기 위해 마련되는 구성이다.As shown, the horizontal transfer unit 200 is a configuration provided to transfer the workpiece in the horizontal direction by sliding left and right along a direction parallel to the ground.

구체적으로, 상기 수평 이송부(200)는, 상기 가로 지지대에 레일 결합되는 제1 주행부(210)와, 상기 제1 주행부(210)의 일측 및 타측에서 소정 간격 이격되어 평행하게 설치되며, 서로 마주보는 내측면에 주행 레일이 형성된 한 쌍의 지지부(220) 및 상기 지지부(220)의 끝부분에 연결 설치되어 상기 주행부(210)가 상기 지지부의 길이 이상으로 이동하는 것을 제한하는 연결부(230)로 구성된다.Specifically, the horizontal transfer unit 200, the first traveling unit 210 is rail-coupled to the horizontal support, and the first traveling unit 210 is spaced a predetermined distance from one side and the other side is installed in parallel, each other A pair of support portions 220 having a traveling rail formed on an opposite inner surface and connected to end portions of the support portion 220 to be connected to the traveling portion 210 to limit the movement of the support portion over the length of the support portion 230 ).

즉, 수평 이송부(200)는 상기 지지 프레임(100)의 가로 지주대에 y축 방향(지면과 수평한 상태에서 제1 방향과 수직인 방향인 제2 방향)으로 돌출되도록 설치되며, 형성되어 상기 가로 지주대의 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동하는 ㅁ자 형상의 부재이다.That is, the horizontal transfer unit 200 is installed to protrude in the y-axis direction (second direction that is perpendicular to the first direction in a state horizontal to the ground) on the horizontal support of the support frame 100, and is formed to It is a ㅁ-shaped member that slides along the length of the horizontal support.

수직 이송부(300)는 상기 수평 이동부(200)를 구성하는 한 쌍의 지지부(220) 사이에 설치되어 상기 수평 이송부(200)의 길이 방향인 y축 방향(x축 방향이 좌우 방향이라 할 때, 전후 방향을 의미)을 따라 슬라이딩 이동하는 부재이다.The vertical transfer part 300 is installed between a pair of support parts 220 constituting the horizontal moving part 200, when the y-axis direction (x-axis direction is the left-right direction) of the horizontal transfer part 200 in the longitudinal direction , Meaning a forward and backward direction).

또한, 도시된 바와 같이 수직 이송부(300)는 z축 방향으로 길이가 가변되는 부재로, 가공 장치로부터 배출되는 피가공물을 상승시킨 후, 수평 이송부(200)에 의해 피가공물이 수평 방향으로 이송되면 피가공물을 하강시켜 피가공물을 이송 컨베이어로 안착시킬 수 있다.In addition, as shown, the vertical transfer unit 300 is a member having a variable length in the z-axis direction, and after raising the workpiece discharged from the processing device, the workpiece is transferred in the horizontal direction by the horizontal transfer unit 200 The workpiece can be lowered to seat the workpiece on a transport conveyor.

구체적으로, 수직 이송부(300)는 상기 수직 이송부는, 한 쌍의 상기 지지부 사이에 레일 결합되어 상기 지지부의 길이 방향인 y축 방향을 따라 슬라이딩 이동하는 제2 주행부(310); 상기 제2 주행부(310)의 하부면으로부터 하방으로 연장 형성되며, 측면부 일측에 후크가 형성된 고정 프레임(320); 상기 고정 프레임에 나란하게 설치되어 상기 고정 프레임의 길이 방향인 z축 방향을 따라 상하 슬라이딩 이동하는 이동 프레임(330)를 포함한다.Specifically, the vertical transfer unit 300, the vertical transfer unit, the rail is coupled between a pair of the support unit, the second traveling unit 310 to slide along the y-axis direction, the longitudinal direction of the support; A fixing frame 320 extending downward from the lower surface of the second driving part 310 and having a hook formed at one side of the side part; It is installed side by side to the fixed frame includes a moving frame 330 sliding up and down along the z-axis direction which is the longitudinal direction of the fixed frame.

한편, 본 발명에 따른 수직 이송부(300)는 이동 프레임(330)에 설치되어 상기 고정 프레임(320)에 대한 상기 이동 프레임(330)의 상대적인 이동을 제어하는 승하강 조절부(340)를 더 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 도 3을 함께 참조하여 설명하기로 한다.On the other hand, the vertical transfer unit 300 according to the present invention is installed on the moving frame 330 further includes a lifting control unit 340 to control the relative movement of the moving frame 330 relative to the fixed frame 320 can do. In this regard, it will be described with reference to FIG. 3 together.

도 3은 승하강 조절부(340)의 구체적인 구성이 도시된 도면이다.3 is a view showing a specific configuration of the elevating and adjusting unit 340.

승하강 조절부(340)는 승강 바아(3410), 제1 피니언(3420), 제2 피니언(3430), 기어(3440), 제1 스토퍼(3450) 및 제2 스토퍼(3460)를 포함한다.The elevating and adjusting unit 340 includes an elevating bar 3410, a first pinion 3420, a second pinion 3430, a gear 3440, a first stopper 3450 and a second stopper 3460.

승강 바아(3410)는 일측면 상부에 제1 래크(3411)가 형성되고, 타측면 하부에 제2 래크(3412)가 형성되며, 상기 제1 래크(3411)가 형성된 위치인 전면 상부로부터 상기 제2 래크(3412)가 형성된 위치인 전면 하부까지 길이 방향을 따라 소정 간격마다 통공(3413)이 형성된 직사각형 형상의 부재이다.The lifting bar 3410 has a first rack 3411 formed on an upper side of one side, a second rack 3412 formed on a lower side of the other side, and the first rack 3411 formed from the upper front side, which is the position where the first rack 3411 is formed. 2 It is a rectangular-shaped member in which a through hole 3413 is formed at predetermined intervals along the longitudinal direction to the bottom of the front surface where the rack 3412 is formed.

이때, 승강 바아(3410)의 제1 래크(3411)에는 제1 피니언(3420)이 맞물려 회전하고, 승강 바아(3410)의 제2 래그(3412)에는 제2 피니언(3430)이 맞물려 회전하게 된다.At this time, the first pinion 3420 of the lifting bar 3410 of the lifting bar 3410 engages and rotates, and the second pinion 3430 of the second lag 3412 of the lifting bar 3410 engages and rotates. .

이때, 이동 프레임(330)에 구비된 제1 피니언(3420)은 고정 프레임(320)에 구비된 제1 스토퍼(3450)에 연결되는데, 제1 스토퍼(3450)은 고정 프레임(320)으로부터 돌출되거나 상기 고정 프레임(320) 내측으로 삽입되어 제1 피니언(3420)의 회전을 선택적으로 제한할 수 있다.At this time, the first pinion 3420 provided in the moving frame 330 is connected to the first stopper 3450 provided in the fixed frame 320, and the first stopper 3450 protrudes from the fixed frame 320 or It is inserted into the fixed frame 320, it is possible to selectively limit the rotation of the first pinion (3420).

즉, 제1 스토퍼(3450)가 고정 프레임(320)으로부터 돌출되어 제1 피니언(3420)에 맞물리게 되는 경우, 제1 피니언(3420)은 회전이 제한되어 이동 프레임(330)을 고정 프레임(320)에 고정시킬 수 있다.That is, when the first stopper 3450 protrudes from the fixed frame 320 and meshes with the first pinion 3420, the first pinion 3420 is restricted in rotation, and the moving frame 330 is fixed to the fixed frame 320. Can be fixed to.

구체적으로는, 후술하는 제어부가 이동 프레임(330)의 최대 이동 속도에 대한 정보를 미리 저장해 두고 있다가, 이동 프레임(330)이 기 설정된 최대 이동 속도 이상으로 슬라이딩 이동하는 경우 이동 프레임(330)이 오작동 중인 것으로 판단하여 제1 스토퍼(3450)를 돌출시켜 이동 프레임(330)의 이동을 제한하게 된다.Specifically, when the control unit described later stores information about the maximum movement speed of the movement frame 330 in advance, and the movement frame 330 slides beyond the preset maximum movement speed, the movement frame 330 It is determined that the device is malfunctioning, thereby protruding the first stopper 3450 to limit the movement of the moving frame 330.

제2 스토퍼(3430)는 이동 프레임(330)에 형성되며, 상기 이동 프레임(330)으로부터 돌출되어 어느 하나의 통공(3413)에 삽입거나 상기 이동 프레임 내측으로 삽입되어 상기 승강 바아(3412)의 이동을 선택적으로 제한한다.The second stopper 3430 is formed on the moving frame 330, protrudes from the moving frame 330 and is inserted into any one through hole 3313 or inserted into the moving frame to move the lifting bar 3412. Selectively limits.

예를 들어, 제어부는 제1 스토퍼(3450)를 돌출시킨 경우에도 이동 프레임(330)이 기 설정된 속도 이상으로 미끌어져 하강하는 것으로 판단되면, 제2 스토퍼(3430)를 돌출시켜 어느 하나의 통공(3413)에 삽입되도록 하여 2차적으로 이동 프레임(330)의 이동을 제어할 수 있다.For example, even if the first stopper 3450 is protruded, if it is determined that the moving frame 330 is slipped or lowered at a predetermined speed or higher, the control unit protrudes the second stopper 3430 to make any one of the through holes ( 3413) so that the movement of the moving frame 330 can be controlled secondarily.

이와 같이, 본 발명에 따른 이송 장치(1)는 2중 스토퍼가 구비되어 이동 프레임(330)의 오작동 시 이동 프레임(330)의 이동을 다중으로 제한함으로써, 이송 중인 피가공물이 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다.As described above, the transfer device 1 according to the present invention is provided with a double stopper, thereby limiting the movement of the moving frame 330 to multiple when a malfunction of the moving frame 330 is prevented, thereby preventing damage to the workpiece being transported. It becomes possible.

파지부(400)는 상기 수직 이송부의 말단에 설치되어 상기 가공 장치로부터 배출된 피가공물을 파지한 후, 상기 이송 컨베이어에 도달하면 상기 피가공물과의 구속력을 해제하여 상기 피가공물을 상기 이송 컨베이어에 전달하는 부재이다.The gripping part 400 is installed at the end of the vertical conveying part to grip the workpiece discharged from the processing device, and when reaching the conveying conveyor, releases the binding force from the workpiece to release the workpiece to the conveying conveyor. It is an absence of transmission.

도 4 및 도 5는 파지부(400)의 구체적인 구성이 도시된 도면으로, 상기 파지부는 상기 이동 프레임의 말단 부분에 설치되어 지면과 소정 각도를 이루도록 회전하는 관절부(410); 및 상기 관절부에 설치되어 피가공물을 흡착 방식으로 파지하는 흡착부(420)를 포함한다.4 and 5 are views showing a specific configuration of the gripping part 400, wherein the gripping part is installed at an end portion of the moving frame and rotates to form a predetermined angle with the ground; And an adsorption portion 420 installed on the joint portion to grip the workpiece to be adsorbed.

그리고, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 흡착부(420)는, 중심부가 상기 관절부에 고정 설치되며, 중심부를 기준으로 양측에 가이드 레일이 형성된 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임의 중심부를 기준으로 양 측에 각각 설치되며, 상기 가이드 레일을 따라 이동하는 한 쌍의 길이조절 프레임(422, 423); 및 상기 길이조절 프레임(422, 423)의 하부에 설치되어 상기 피가공물을 흡착하는 흡착부재(424)를 포함한다.And, as shown in Figure 5, the adsorption unit 420, the central frame is fixedly installed in the joint, guide rails are formed on both sides relative to the center; A pair of length adjusting frames 422 and 423 respectively installed on both sides based on the center of the base frame and moving along the guide rail; And an adsorption member 424 installed on the lower portion of the length adjustment frames 422 and 423 to adsorb the workpiece.

이때, 한 쌍의 길이조절 프레임(422, 423)은 도시된 바와 같이 베이스 프레임(421)의 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동하여 둘 사이의 간격이 조절될 수 있다.At this time, the pair of length adjustment frames 422 and 423 may be moved by sliding along the length direction of the base frame 421 as illustrated, so that the distance between the two can be adjusted.

몇몇 또 다른 실시예에서, 본 발명에 따른 상기 이송 장치는, 상기 피가공물이 상기 이송 컨베이어에 한 쪽 단부만 먼저 접촉되도록 상기 피가공물을 기울어진 상태로 하강시킨 후, 상기 관절부를 회전시켜 상기 피가공물을 점차적으로 상기 이송 컨베이어와 수평이 되도록 하여 이송 과정에서 피가공물에 가해지는 충격을 감소시키도록, 상기 흡착부에 흡착된 피가공물의 길이와 무게를 측정하는 측정부; 및 상기 길이 측정부로부터 수신된 측정값에 기초하여 상기 관절부의 회전 각도, 상기 길이조절 프레임의 이동거리 및 상기 길이조절 프레임간의 이격거리를 산출하는 제어부를 더 포함할 수 있다.In some other embodiments, the transfer device according to the present invention, after the workpiece is lowered in a tilted state so that only one end of the workpiece first contacts the transfer conveyor, the joint is rotated to rotate the blood A measuring unit for measuring the length and weight of the workpiece adsorbed on the adsorption unit so that the workpiece is gradually leveled with the conveyer to reduce the impact on the workpiece in the conveying process; And a control unit calculating a rotation angle of the joint, a moving distance of the length adjustment frame, and a separation distance between the length adjustment frames based on the measurement values received from the length measurement unit.

구체적으로, 상기 제어부는 상기 측정부로부터 수신된 측정 정보에 기초하여 상기 피가공물을 흡착하기 위한 흡착위치를 산출하고, 한 쌍의 상기 길이조절 프레임 중 어느 하나의 길이조절 프레임만 선택적으로 상기 흡착위치로 이동시키면서, 선택되지 않은 다른 길이조절 프레임에 설치된 흡착부재는 상기 다른 길이조절 프레임의 상부로 회전시켜 피가공물을 흡착하는 것을 방지할 수 있다.Specifically, the control unit calculates an adsorption position for adsorbing the workpiece based on the measurement information received from the measurement unit, and selectively selects the adsorption position of only one of the pair of length adjustment frames. While moving to, the adsorption member installed on the other unselected length adjustment frame can be prevented from adsorbing the workpiece by rotating it to the top of the other length adjustment frame.

도 6 내지 도 8은 상술한 구성을 갖는 파지부(400)의 구체적인 동작 과정을 나타내는 도면이다.6 to 8 are views showing a specific operation process of the gripper 400 having the above-described configuration.

이때, 파지부(400)는 상술한 제어부에 의해 동작이 제어될 수 있다.At this time, the gripping unit 400 may be controlled by the above-described control unit.

먼저, 제어부는 피가공물을 들어올리기 위해 흡착부(424)가 배치해야할 위치를 제어할 수 있다. 상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 이송 장치(1)는 피가공물을 한쪽으로 들어올린 상태로 이송하게 되는데, 이를 위해 제어부는 피가공물의 중심부가 아닌 어느 한쪽에 흡착부(424)가 위치하도록 하여 피가공물의 한 쪽 끝부분만을 흡착하여 들어올릴 수 있다.First, the control unit can control the position to be placed by the adsorption unit 424 to lift the workpiece. As described above, the transfer device 1 according to the present invention transfers the workpiece to one side, and for this purpose, the control unit causes the adsorption unit 424 to be located on either side rather than the center of the workpiece. It can be lifted by adsorbing only one end of the workpiece.

이때, 제어부는 상기 측정부로부터 수신된 측정 정보인 피가공물의 무게 와 길이에 대한 정보를 기초로 피가공물을 들어올리기 위한 흡착력을 산출하고, 산출된 흡착력이 어느 하나의 길이조절 프레임(422, 423)에 구비된 흡착부(424)의 흡착력과 비교할 수 있다. At this time, the control unit calculates the adsorption force for lifting the work piece based on the information on the weight and length of the work piece, which is the measurement information received from the measuring part, and the calculated adsorption force is one of the length control frames 422 and 423 ) Can be compared with the adsorption force of the adsorption unit 424 provided.

예컨대, 한 쌍의 제1 길이조절 프레임(422)과 제2 길이조절 프레임(423) 각각이 5N의 크기만큼 물체(피가공물)을 들어올릴 수 있고, 제어부가 피가공물을 들어올리기 위한 흡착력을 7N으로 산출한 경우, 두 개의 길이조절 프레임(22, 423)에 구비된 모든 흡착부(424)가 피가공물에 흡착되도록 제어할 수 있다.For example, each of the pair of first length adjusting frames 422 and the second length adjusting frames 423 may lift an object (workpiece) by a size of 5N, and the control unit may apply an adsorption force for lifting the work piece to 7N. If calculated as, it can be controlled so that all the adsorption portion 424 provided on the two length adjustment frames (22, 423) is adsorbed to the workpiece.

반면, 제어부가 피가공물을 들어올리기 위한 흡착력을 3N으로 산출한 경우, 어느 하나의 길이조절 프레임에 구비된 흡착부(424)만을 선택적으로 피가공물에 흡착되도록 제어할 수 있다.On the other hand, when the control unit calculates the adsorption force for lifting the work piece as 3N, it is possible to selectively control the adsorption part 424 provided in any one length adjustment frame to be adsorbed on the work piece.

더욱 구체적인 일 예로, 제어부는 산출된 흡착력이 어느 하나의 길이조절 프레임의 흡착력보다 작은 경우, 하나의 흡착 위치만을 산출하여 도 6에 도시된 바와 같이 피가공물을 흡착하기 위한 위치로 제2 길이조절 프레임(423)만을 구동시켜 제2 길이조절 프레임(423)에 구비된 흡착부(424)만 흡착 위치에 배치시킬 수 있다.As a more specific example, the control unit calculates only one adsorption position when the calculated adsorption force is smaller than the adsorption force of any one of the length adjustment frames, and as shown in FIG. 6, the second length adjustment frame is a position for adsorbing the workpiece. By driving only 423, only the adsorption portion 424 provided in the second length adjustment frame 423 can be disposed at the adsorption position.

한편, 이 상태에서 흡착부(424)를 하강하게 되는 경우, 흡착 이송에 필요하지 않은 제1 길이조절 프레임(422)에 구비된 흡착부(424) 또한 피가공물에 접촉하게 되며, 이러한 경우 흡착부(424)에 의해 피가공물이 손상되는 문제점이 발생될 수도 있다.On the other hand, when the adsorption unit 424 is lowered in this state, the adsorption unit 424 provided in the first length adjustment frame 422 which is not required for adsorption transfer also comes into contact with the workpiece, and in this case, the adsorption unit A problem that the workpiece is damaged by 424 may occur.

이러한 문제점을 방지하기 위해, 제어부는 도 7에 도시된 바와 같이 흡착이 요구되지 않은 제1 길이조절 프레임(422)에 구비된 흡착부(424)를 상부로 회전시켜 피가공물을 흡착하는 것을 방지할 수 있다. 이를 위해, 각각의 길이조절 프레임(422, 423)에 구비되는 흡착부(424)는 길이조절 프레임으로부터 돌출되는 길이가 조절되도록 설치되거나, 흡착부(424)가 길이조절 프레임에 힌지 결합되어 소정 각도로 회전함으로써 불필요한 흡착부가 피가공물에 접촉되는 것을 방지할 수 있다.In order to prevent such a problem, the control unit prevents adsorption of the workpiece by rotating the adsorption unit 424 provided in the first length adjustment frame 422, which does not require adsorption, as illustrated in FIG. 7. Can. To this end, the adsorption portion 424 provided in each of the length adjustment frames 422 and 423 is installed such that the length protruding from the length adjustment frame is adjusted, or the adsorption portion 424 is hinged to the length adjustment frame to a predetermined angle. By rotating the furnace, it is possible to prevent unnecessary adsorption parts from coming into contact with the workpiece.

이후, 제어부는 수직 이송부(300)를 통해 파지부(400)를 하강시켜 설정된흡착 위치에 배치된 흡착부가 피가공물을 흡착하도록 제어한 후, 파지부(400)를 구성하는 관절부를 회전시켜 피가공물을 기울어진 상태로 운송할 수 있다.Thereafter, the control unit controls the adsorption unit disposed at the set adsorption position to adsorb the workpiece by descending the gripper 400 through the vertical transfer unit 300, and then rotates the joint constituting the gripper 400 to process the workpiece. Can be transported in a tilted state.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described above with reference to embodiments, those skilled in the art understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. Will be able to.

1: 이송 장치
100: 지지 프레임
200: 수평 이송부
300: 수직 이송부
400: 파지부1: conveying device
100: support frame
200: horizontal feeder
300: vertical transfer unit
400: gripping part

Claims

In the transfer device that is installed between the processing device and the transport conveyor, to transfer the workpiece processed from the processing device to the transport conveyor,
It is fixed to the ground, and is formed in an a-shape composed of a vertical support that extends in the z-axis direction, which is a vertical direction from the ground, and a horizontal support that is bent in the x-axis direction that is horizontal to the ground at the end of the vertical support. Support frame; It is installed so as to protrude in the y-axis direction on the horizontal support of the support frame, it is formed, a ㅁ-shaped horizontal conveying unit sliding to move along the length of the horizontal support; A vertical conveying part installed on the horizontal conveying part and slidingly moving along the y-axis direction which is the longitudinal direction of the horizontal conveying part, and capable of adjusting the length in the z-axis direction; And a gripping part installed at an end of the vertical transfer part to grip a workpiece discharged from the processing device, and when reaching the transfer conveyor, release the binding force with the workpiece to transfer the workpiece to the transfer conveyor. Including,
The horizontal transfer part, a first travel portion rail-coupled to the support frame; A pair of support portions spaced apart at predetermined intervals from one side and the other side of the traveling portion, and having a traveling rail formed on inner surfaces facing each other; And a connection part installed at the end of the support part to restrict the travel part from moving beyond the length of the support part.
The vertical transfer part, the second traveling portion is a rail coupled between the pair of support portions to slide along the y-axis direction, the longitudinal direction of the support portion; A fixing frame extending downward from the lower surface of the second driving part and having a hook formed at one side of the side part; A moving frame installed side by side to the fixed frame and sliding up and down along the z-axis direction which is the longitudinal direction of the fixed frame; And it is installed on the moving frame includes a lifting and lowering control unit for controlling the relative movement of the moving frame relative to the fixed frame,
The elevating and adjusting unit, a first rack is formed on the upper side of one side, a second rack is formed on the lower side of the other side, and from the upper front portion, where the first rack is formed, to the lower front portion, where the second rack is formed. An elevating bar of a rectangular shape with through holes formed at predetermined intervals along the longitudinal direction; A first pinion engaged with the first rack and rotating; A second pinion rotating in engagement with the second rack; A first stopper formed on the fixed frame and protruding from the fixed frame or inserted into the fixed frame to selectively limit rotation of the first pinion; And a second stopper formed on the moving frame, protruding from the moving frame, inserted into any one through hole or inserted into the moving frame to selectively limit the movement of the lifting bar,
The gripping portion includes a joint portion installed at an end portion of the moving frame to rotate to form a predetermined angle with the ground; And an adsorption portion installed on the joint portion to grip the workpiece by an adsorption method,
The adsorption unit, the center frame is fixedly installed on the joint portion, the base frame is formed with guide rails on both sides relative to the center; A pair of length adjusting frames installed on both sides based on the center of the base frame and moving along the guide rails; And an adsorption member installed at the lower portion of the length adjustment frame to adsorb the work piece,
The transfer device, after the workpiece is lowered in an inclined state so that only one end of the workpiece first contacts the transfer conveyor, and then rotates the joint so that the workpiece is gradually leveled with the conveyor. By measuring the length and weight of the workpiece adsorbed to the adsorption unit, so as to reduce the impact on the workpiece in the transport process; And a control unit for calculating a rotation angle of the joint, a moving distance of the length adjustment frame, and a separation distance between the length adjustment frames based on the measurement value received from the length measurement unit,
The control unit calculates an adsorption position for adsorbing the workpiece based on the measurement information received from the measurement unit, and selectively moves any one of the length adjustment frames of the pair of length adjustment frames to the adsorption position. While conveying, the adsorption member installed on another unselected length adjustment frame prevents adsorption of the workpiece by rotating to the top of the other length adjustment frame.

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