KR20170081576A

KR20170081576A - Gantry loader

Info

Publication number: KR20170081576A
Application number: KR1020170013865A
Authority: KR
Inventors: 곽신규
Original assignee: 주식회사 테이아
Priority date: 2017-01-31
Filing date: 2017-01-31
Publication date: 2017-07-12

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 갠트리 로더에 있어서, 가공 대상물을 파지하여 이송하는 이송부; 상기 이송부를 지지하며 제1 수평방향의 이송 경로를 제공하는 가이드 바; 및 상기 가이드 바를 수평으로 지지하는 복수개의 지지대;를 포함하고, 이 때 상기 이송부는, 가공 대상물을 파지하는 파지부; 상기 가이드 바 위에서 제1 수평방향으로 슬라이딩 가능하게 배치된 제1 수평 이송부; 상기 제1 수평 이송부 위에서 상기 제1 수평방향에 직교하는 제2 수평방향으로 슬라이딩 가능하게 배치된 제2 수평 이송부; 및 상기 제2 수평 이송부의 일단부에 결합되고, 하단부에 상기 파지부가 연결되어 상기 파지부를 수직방향으로 왕복 이송하는 수직 이송부;를 포함하고, 상기 제1 수평 이송부(200)는 헬리컬 피니언 기어 및 상기 기어를 회전구동하는 서보모터를 포함하고, 상기 가이드 바는 제1 수평방향을 따라 배열되고 상기 헬리컬 피니언 기어와 맞물리는 나사산을 갖는 랙 기어를 포함하는 갠트리 로더를 제공한다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a gantry loader, comprising: a transfer unit for gripping and transferring an object to be processed; A guide bar supporting the conveying portion and providing a conveying path in a first horizontal direction; And a plurality of supports for horizontally supporting the guide bar, wherein the transfer unit comprises: a gripper for gripping an object to be processed; A first horizontal conveyance section slidably disposed in the first horizontal direction on the guide bar; A second horizontal conveyance section slidably disposed on the first horizontal conveyance section in a second horizontal direction orthogonal to the first horizontal direction; And a vertical transferring part coupled to one end of the second horizontal transferring part and connected to the gripping part at a lower end to reciprocate the gripping part in the vertical direction, wherein the first horizontal transferring part includes a helical pinion gear, The guide bar includes a rack gear having a thread arranged in the first horizontal direction and meshing with the helical pinion gear.

Description

Gantry loader

본 발명은 갠트리 로더에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 정밀제어 및 작업속도 향상이 가능하고 파지부의 교체가 용이한 갠트리 로더에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gantry loader, and more particularly, to a gantry loader capable of precise control and improvement of a working speed and easy replacement of a grip portion.

일반적으로 기계부품을 제작할 때 밀링, 보링, 드릴링, 탭핑, 연삭 등 많은 가공 공정을 거쳐서 제작되며, 이러한 기계부품을 자동화에 의해 대량으로 제작하기 위해 각 가공 공정으로 가공 대상물을 공급하고 가공된 부품을 수거하여 다음 공정으로 이송하기 위해 갠트리 로더(gantry loader)가 사용된다. Generally, machine parts are manufactured through many machining processes such as milling, boring, drilling, tapping, and grinding. In order to mass-produce these mechanical parts by automation, each processing step supplies the object to be machined, A gantry loader is used to collect and transport to the next process.

갠트리 로더는 가공 대상물을 파지(grip)하는 파지부를 X, Y, Z 방향으로 움직여 가공 대상물을 이송하는 3축(3-axis) 제어가 일반적이며, 최근 파지부 자체를 회전하는 회전축을 추가하여 4축 제어가 가능한 장비가 사용되기도 한다. 그런데 일반적으로 갠트리 로더의 X, Y, Z 방향 이동은 랙-피니언 기어를 사용하여 구현되는 경우가 많고, 이러한 구조에서는 백래쉬가 있어 정밀제어에 한계가 있는 문제가 있다. The gantry loader is a three-axis control system that moves a gripping object in X, Y, and Z directions to move the object to be machined. In addition, a rotary shaft that rotates the gripper itself is added 4-axis control equipment is also used. However, in general, the movement of the gantry loader in the X, Y, and Z directions is often implemented by using rack-pinion gears. In such a structure, there is a problem that there is a limitation in precision control due to backlash.

특허문헌1: 한국 공개특허공보 제2007-0115431호 (2007년 12월 06일 공개)Patent Document 1: Korean Published Patent Application No. 2007-0115431 (published on December 06, 2007)

본 발명의 일 실시예에 따르면, X축 이송에 헬리컬 랙-피니언 기어 방식을 사용하고 Y축 및 Z축 이송에 볼스크류 방식을 사용하여 정밀제어가 가능하고 내구성 및 작업속도를 향상시킬 수 있는 최적의 구조를 갖는 갠트리 로더를 제공한다. According to one embodiment of the present invention, a helical rack-pinion gear method is used for X-axis feed, a ball screw method is used for Y-axis and Z-axis feed, and an optimum control capable of improving durability and work speed Of the gantry loader.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 파지부의 단부에 회전축 방향이 상이한 종류의 한 쌍의 그립퍼를 선택적으로 탈착가능하게 장착할 수 있도록 하여 작업속도가 향상될 수 있는 갠트리 로더를 제공한다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a gantry loader capable of selectively and removably attaching a pair of grippers of a different type in the direction of the axis of rotation to an end portion of a grip portion, thereby improving a working speed.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 갠트리 로더 이송부의 X축 이송에 헬리컬 랙-피니언 기어 방식을 사용하고 Y축 및 Z축 이송에 볼스크류 방식을 사용하여 정밀제어가 가능하고 내구성 및 작업속도를 향상시킬 수 있는 이점을 제공한다. According to one embodiment of the present invention, it is possible to precisely control the gantry loader using the helical rack-pinion gear method for X-axis feed and the ball screw method for Y-axis and Z-axis feed, It provides an advantage that can be made.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 파지부의 단부에 회전축 방향이 상이한 종류의 한 쌍의 그립퍼를 선택적으로 탈착가능하게 장착할 수 있도록 하여 작업처리속도를 빠르게 할 수 있고 필요에 따라 기구를 교체할 수 있는 이점을 제공한다. According to an embodiment of the present invention, a pair of grippers of a different rotational axis direction can be selectively and detachably attached to the end of the grip portion, thereby speeding up the work process speed and replacing the tool It provides an advantage that can be achieved.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 사시도,
도2는 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 이송부의 사시도,
도3은 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 이송부의 측면도,
도4는 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 이송부의 정면도,
도5는 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 수평방향 이송 동작을 설명하기 위한 도면,
도6은 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 이송부의 제1 수평 이송부에 적용되는 헬리컬 랙-피니언 기어를 사시도,
도7은 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 이송부의 제2 수평 이송부의 동작을 설명하기 위한 도면,
도8 및 도9는 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 수직 이송부의 동작을 설명하기 위한 도면,
도10은 제1 실시예에 따른 파지부의 사시도,
도11은 제1 실시예에 따른 파지부의 정면도,
도12는 제1 실시예에 따른 파지부의 동작을 설명하기 위한 도면,
도13은 제2 실시예에 따른 파지부의 사시도,
도14는 제2 실시예에 따른 파지부의 정면도이다. 1 is a perspective view of a gantry loader according to an embodiment of the present invention,
2 is a perspective view of a transfer part of a gantry loader according to an embodiment,
3 is a side view of a transfer part of a gantry loader according to an embodiment,
4 is a front view of a transfer part of a gantry loader according to an embodiment,
5 is a view for explaining a horizontal direction movement operation of a gantry loader according to an embodiment,
6 is a perspective view of a helical rack-and-pinion gear applied to a first horizontal transfer portion of a transfer portion of a gantry loader according to an embodiment,
7 is a view for explaining the operation of the second horizontal transfer part of the transfer part of the gantry loader according to the embodiment,
8 and 9 are views for explaining the operation of the vertical transfer part of the gantry loader according to one embodiment,
10 is a perspective view of a grip portion according to the first embodiment,
11 is a front view of the grip portion according to the first embodiment,
12 is a view for explaining the operation of the gripper according to the first embodiment,
13 is a perspective view of a grip portion according to the second embodiment,
14 is a front view of the grip portion according to the second embodiment.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features, and advantages of the present invention will become more readily apparent from the following description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. Rather, the embodiments disclosed herein are provided so that the disclosure can be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.In this specification, when an element is referred to as being on another element, it may be directly formed on another element, or a third element may be interposed therebetween. Further, in the drawings, the thickness of the components is exaggerated for an effective description of the technical content.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 구성요소들을 기술하기 위해서 사용된 경우, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.Where the terms first, second, etc. are used herein to describe components, these components should not be limited by such terms. These terms have only been used to distinguish one component from another. The embodiments described and exemplified herein also include their complementary embodiments.

본 명세서에서 구성요소간의 위치 관계를 설명하기 위해 사용되는 '상부(위)', '하부(아래)', '좌', '우' 등의 표현은 절대적 기준으로서의 방향을 의미하지 않고 각 도면에서의 상대적 위치를 의미할 수 있다. 그러므로 이하에서 언급되는 위치관계를 나타내는 표현들은 각각의 도면을 참조하여 설명할 때의 해당 도면에서의 상대적 위치관계를 나타낼 수 있음을 이해할 것이다. The terms 'upper', 'lower', 'left', 'right', etc. used to describe the positional relationship between components in the present specification do not mean directions as absolute references, Can be defined as the relative position of the object. It will therefore be appreciated that the expressions representing the positional relationships referred to below may represent relative positional relationships in the respective drawings when described with reference to the respective drawings.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. The terms "comprise" and / or "comprising" used in the specification do not exclude the presence or addition of one or more other elements.

이하 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다. 예를 들어, 본 발명의 갠트리 로더에는 각종 서보 모터(예컨대 240, 331, 410 등)의 구동을 위해 공급되는 제어신호선과 전원공급선 등의 전선이 필요한데, 이를 위해 X, Y, Z방향 이송부(200, 300, 400)의 운동이 방해받지 않도록 이러한 이러한 전선을 내부에 장착한 다관절 체인 형태의 케이블 베어가 구비될 수 있고, 또한 그립퍼(150)의 동작을 위해 유압을 공급하는 유압공급라인도 필요하다. 그러나 본 명세서의 도면에서는 본 발명의 특징부를 설명하는데 방해가 되지 않도록 이러한 구성요소들의 도시를 생략하였음을 미리 언급해 둔다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Various specific details are set forth in the following description of specific embodiments in order to provide a more detailed description of the invention and to aid in understanding the invention. However, it will be appreciated by those skilled in the art that the present invention may be understood by those skilled in the art without departing from such specific details. In some cases, it should be mentioned in advance that it is common knowledge in describing an invention that parts not significantly related to the invention are not described in order to avoid confusion in explaining the present invention. For example, the gantry loader of the present invention needs a control signal line and a power supply line to supply various servo motors (for example, 240, 331, 410, etc.) A cable bail in the form of a multi-jointed chain in which such a wire is mounted inside can be provided so that the movement of the gripper 150, 300, 400 is not disturbed, and a hydraulic supply line for supplying hydraulic pressure for operation of the gripper 150 is also required Do. It should be noted, however, that the drawings of these components are omitted in order to avoid hindering the description of the features of the present invention.

한편, 설명의 편의를 위해, 각 도면은 다른 도면과 완전히 일치하는 구성을 도시하지 않았음에 유의해야 한다. 예를 들어 도1이나 도3은 제2 수평 이송부(300)의 상부판(315)을 도시하였지만 예컨대 도2나 도5에서는 상부판(315) 아래의 구성요소 설명을 위해 상부판(315)을 생략하였다. 또한 도1에서는 파지부(100)가 도시되었지만 도2 내지 도9에서는 생략하였다. 이와 같이 특정 구성요소의 설명의 편의를 위해, 본 명세서의 본 발명을 구성하는 모든 구성요소가 각 도면에 전부 다 도시되어 있지 않음을 당업자는 이해할 것이다. It should be noted, however, that for convenience of explanation, each drawing does not show a structure that completely coincides with the other drawings. For example, FIG. 1 or 3 illustrates the top plate 315 of the second horizontal feeder 300, but in FIG. 2 or 5, for example, the top plate 315 Respectively. Although the grip portion 100 is shown in Fig. 1, the grip portion 100 is omitted in Figs. 2 to 9. Fig. It will be appreciated by those skilled in the art that for convenience of description of the particular components, all components that make up the invention herein are not shown in all of the figures.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 사시도이다. 1 is a perspective view of a gantry loader according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 일 실시예에 따른 갠트리 로더는 가공 대상인 공작물을 파지하여 이송하는 이송부, 이 이송부를 지지하며 제1 수평방향(즉 X방향)의 이송 경로를 제공하는 가이드 바(500), 및 이 가이드 바(500)를 수평으로 지지하는 복수개의 지지대(550)를 포함한다. Referring to the drawings, a gantry loader according to an embodiment includes a conveying unit for holding and conveying a work to be processed, a guide bar 500 for supporting the conveying unit and providing a conveying path in a first horizontal direction (i.e., X direction) And a plurality of supports 550 for horizontally supporting the guide bar 500.

본 발명의 이송부는 가공 대상물을 파지하는 파지부(100), 및 파지부(100)와 결합되어 각각 제1 수평방향(예컨대 X축), 제2 수평방향(예컨대 Y축), 그리고 수직방향(Z축)으로 이송하는 제1 수평 이송부(200), 제2 수평 이송부(300), 및 수직 이송부(400)로 구성된다. 이하 본 명세서에서 특별히 구별하지 않는 한, 제1 수평방향, 제2 수평방향, 및 수직방향은 X축 방향, Y축 방향, 및 Z축 방향을 각각 의미하는 것으로 가정한다. The conveying portion of the present invention includes a grip portion 100 for gripping an object to be processed and a grip portion 100 for gripping the object to be processed in a first horizontal direction (e.g., X axis), a second horizontal direction (e.g., Y axis) A first horizontal transfer unit 200, a second horizontal transfer unit 300, and a vertical transfer unit 400, Hereinafter, unless otherwise specified, it is assumed that the first horizontal direction, the second horizontal direction, and the vertical direction mean the X axis direction, the Y axis direction, and the Z axis direction, respectively.

파지부(100)는 가공 대상인 공작물을 파지하는 역할을 한다. 제1 수평 이송부(200)는 가이드 바(500) 위에서 X방향으로 슬라이딩 가능하게 배치되고, 제2 수평 이송부(300)는 제1 수평 이송부(200) 위에서 Y축 방향으로 슬라이딩 가능하도록 제1 수평 이송부(200)와 결합된다. 그리고 수직 이송부(400)는 제2 수평 이송부(300)의 일단부에 결합된다. 파지부(100)는 수직 이송부(400)의 하단부에 결합되어 수직방향으로 왕복 이송될 수 있다. The gripper 100 serves to grasp a workpiece to be machined. The first horizontal transfer unit 200 is slidable in the X direction on the guide bar 500 and the second horizontal transfer unit 300 is slidably mounted on the first horizontal transfer unit 200 in the Y- (Not shown). The vertical transfer unit 400 is coupled to one end of the second horizontal transfer unit 300. The grip portion 100 may be coupled to the lower end of the vertical transfer portion 400 and may be reciprocated vertically.

이하에서 도2 내지 도4를 참조하여 제1 수평 이송부(200)의 예시적 구성을 설명하기로 한다. 도2는 일 실시예에 따른 갠트리 로더의 이송부의 사시도이고, 도3은 이송부의 측면도, 그리고 도4는 이송부의 정면도를 각각 나타낸다. Hereinafter, an exemplary configuration of the first horizontal transfer unit 200 will be described with reference to FIGS. 2 to 4. FIG. Fig. 2 is a perspective view of a conveying portion of a gantry loader according to an embodiment, Fig. 3 is a side view of the conveyance portion, and Fig. 4 is a front view of the conveyance portion.

도2 내지 도4를 참조하면, 우선 가이드 바(500)는 X축 방향을 따라 길게 배열된 구조물로서, 상면과 측면에 각각 하나씩 배열된 LM 레일을 포함한다. 구체적으로, 가이드 바(500)는 상면에 제1 LM 레일(221)이 배치되고 측면에 제2 LM 레일(231)이 배치되어 있다. 2 to 4, the guide bars 500 are arranged long along the X-axis direction, and include LM rails arranged one on top and one on the side. Specifically, the guide bar 500 has a first LM rail 221 disposed on an upper surface thereof and a second LM rail 231 disposed on a side surface thereof.

일 실시예에서 제1 수평 이송부(200)는 이송부 본체(210)를 포함하며, 이송부 본체(210)는 서로 직교하는 상면판(211)과 측면판(212)로 구성된다. 이송부 본체(210)의 상면판(211)은 가이드 바(500)의 상면과 대향하며, 가이드 바(500)의 제1 LM 레일(221)과 맞물려서 슬라이딩하는 하나 이상의 제1 LM 블록(222)을 포함한다. 이송부 본체(210)의 측면판(212)은 가이드 바(500)의 일 측면과 대향하며, 가이드 바(500)의 제2 LM 레일(231)과 맞물려서 슬라이딩하는 제2 LM 블록(232)을 포함한다. The first horizontal transfer unit 200 includes a transfer unit main body 210 and the transfer unit main unit 210 includes a top plate 211 and a side plate 212 which are perpendicular to each other. The upper plate 211 of the transfer unit main body 210 is provided with at least one first LM block 222 which is opposed to the upper surface of the guide bar 500 and which is engaged with the first LM rail 221 of the guide bar 500 and slides . The side plate 212 of the transfer unit main body 210 includes a second LM block 232 which is opposed to one side surface of the guide bar 500 and slidably engaged with the second LM rail 231 of the guide bar 500 do.

이와 관련하여, 도5는 상면판(211)과 측면판(212)을 생략한 제1 수평 이송부(200) 및 제2 수평 이송부(300)의 일부 구성을 나타내며, 도5에 도시하였듯이, 제1 수평 이송부(200)는 제1 LM 레일(221)과 제2 LM 레일(231)에 각각 맞물려 슬라이딩하는 복수개의 제1 LM 블록(222) 및 복수개의 제2 LM 블록(232)을 가진다. 이와 같이 제1 수평 이송부(200)가 가이드 바(500)의 상면 및 측면과 각각 맞물리는 구조를 가짐으로써 제1 수평 이송부(200)가 가이드 바(500) 위에서 안정적으로 이동할 수 있다. 5 shows a partial configuration of the first horizontal transfer unit 200 and the second horizontal transfer unit 300 in which the top plate 211 and the side plate 212 are omitted. As shown in FIG. 5, The horizontal transfer unit 200 has a plurality of first LM blocks 222 and a plurality of second LM blocks 232 that slide on the first LM rail 221 and the second LM rail 231, respectively. The first horizontal transfer unit 200 is engaged with the upper surface and the side surface of the guide bar 500 so that the first horizontal transfer unit 200 can be stably moved on the guide bar 500.

제1 수평 이송부(200)의 상면판(211)에는 상하면을 관통하는 관통구가 형성되어 있고, 상면판(211) 상부면에는 회전축이 이 관통구를 통과하여 삽입되도록 서보 모터(240)가 수직으로 배치된다. 필요에 따라 서보 모터(240)는 모터의 회전수를 감속하여 구도에 필요한 힘을 출력하도록 조절하는 감속기를 더 포함할 수 있다. 서보 모터(240)의 회전축은 상면판(211)의 하부면으로 돌출되어 연장되고, 회전축 단부에 피니언 기어(241)가 결합된다. A through hole is formed in the upper surface plate 211 of the first horizontal transfer unit 200 so as to pass through the upper and lower surfaces of the upper surface plate 211. A servo motor 240 is vertically installed on the upper surface of the upper surface plate 211, . If necessary, the servo motor 240 may further include a speed reducer which adjusts the speed of the motor to be reduced so as to output a force required for the composition. The rotary shaft of the servo motor 240 protrudes and extends from the lower surface of the upper surface plate 211, and the pinion gear 241 is coupled to the end of the rotary shaft.

이에 대응하여, 가이드 바(500)의 상면에 랙 기어(245)가 X축 방향을 따라 배열되고 피니언 기어(241)와 맞물려 있으며, 이에 따라 서보 모터(240)의 구동에 의해 제1 이송부(200)가 X축 방향으로 왕복 운동 가능하게 된다. A rack gear 245 is arranged on the upper surface of the guide bar 500 along the X-axis direction and is engaged with the pinion gear 241. Accordingly, by driving the servo motor 240, Can reciprocate in the X-axis direction.

이 때 바람직한 일 실시예에서 피니언 기어(241)는 도6에 도시한 것과 같이 헬리컬(helical) 피니언 기어이고 랙 기어(245)는 이 헬리컬 피니언 기어(241)와 맞물리는 나사산 형상을 가진다. 이와 같이 바람직한 일 실시예에 따르면, 종래의 일반적인 랙-피니언 기어 대신 헬리컬 랙-피니언 기어 구조를 사용함으로써 백래쉬를 줄일 수 있고, 또한 제1 수평 이송부(200)가 가이드 바(500)의 상면과 측면에서 각각 슬라이딩 가능하게 결합되므로 보다 안정적이면서 정밀 제어가 가능한 이점을 가진다. In this preferred embodiment, the pinion gear 241 is a helical pinion gear as shown in FIG. 6, and the rack gear 245 has a thread shape that engages with the helical pinion gear 241. According to this preferred embodiment, backlash can be reduced by using a helical rack-pinion gear structure in place of the conventional general rack-pinion gear, and the first horizontal transfer portion 200 can be moved between the upper surface of the guide bar 500 and the upper surface So that they can be more stably and precisely controlled.

이제 도2, 도3, 및 도5를 참조하여 Y축 방향으로 움직이는 제2 수평 이송부(300)의 예시적 구성을 설명하기로 한다. Now, an exemplary configuration of the second horizontal conveyance unit 300 moving in the Y-axis direction will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 5.

일 실시예에 따른 제2 수평 이송부(300)는 이송부의 외관을 형성하는 슬라이드 프레임(310), 상면판(3315), 및 측면판(320)을 포함하고, 그 내부에 하우징(330)을 비롯한 볼스크류 구조물이 배치되어 있다. The second horizontal transfer unit 300 includes a slide frame 310, a top plate 3315 and a side plate 320. The housing 310 includes a housing 330, A ball screw structure is disposed.

하우징(330)은 상부가 개방되어 있는 박스형 케이스이며, 제1 수평 이송부(200)의 상면판(211)의 위에 결합되어 제1 수평 이송부(200)와 함께 일체로 움직이는 부재이다. 대안적 실시예에서 하우징(330)은 상부 및 하부가 모두 개방된 형태를 가질 수도 있다. The housing 330 is a box-shaped case having an open top, and is a member that is coupled to the upper surface plate 211 of the first horizontal transfer unit 200 and integrally moves together with the first horizontal transfer unit 200. In an alternative embodiment, the housing 330 may have a top and bottom open configuration.

하우징(330)은 그 내부에 제2 수평방향(즉 Y축 방향)으로 배치된 제1 스크류축(332)를 포함하고, 제1 스크류축(332)의 일 단부는 구동모터(331)의 구동축과 연결된다. 또한 제1 스크류축(332)의 양 단부는 하우징(330)의 서로 대향하는 두 면(즉, 하우징(330)을 구성하는 4개의 면 중 Y축 방향에 수직인 2개 면)에 회전가능하게 고정된다. 구동모터(331)는 예컨대 서보 모터로 구현될 수 있고, 도시한 것처럼 하우징(330)의 외측면에 고정되어 배치될 수 있다. The housing 330 includes a first screw shaft 332 disposed therein in a second horizontal direction (i.e., Y-axis direction), and one end of the first screw shaft 332 is connected to the drive shaft 332 of the drive motor 331, Lt; / RTI > Both ends of the first screw shaft 332 are rotatably mounted on two opposing surfaces of the housing 330 (i.e., two surfaces perpendicular to the Y axis direction among the four surfaces constituting the housing 330) . The drive motor 331 may be implemented, for example, as a servo motor, and may be fixedly disposed on the outer surface of the housing 330 as shown in the figure.

볼스크류 구성을 위해, 제1 스크류축(332)에는 슬라이드 블록(335)이 끼워져 있다. 즉 슬라이드 블록(335)은 복수개의 강구를 사이에 두고 제1 스크류축(332)에 끼워져서 하우징(330) 내에 배치되고, 제1 스크류축(332)의 회전에 의해 하우징(330) 내부 공간 내에서 제1 스크류축을 따라 왕복 운동할 수 있다. For the construction of the ball screw, a slide block 335 is fitted in the first screw shaft 332. That is, the slide block 335 is fitted in the housing 330 by being sandwiched by the first screw shaft 332 with a plurality of steel balls interposed therebetween. By rotating the first screw shaft 332, The first screw shaft can reciprocate.

하우징(330)의 외부에는 하우징(330)을 둘러싸는 프레임 또는 판재가 부착될 수 있다. 도시한 실시예에서 하우징(330)의 양쪽 측면에는 하우징(330)의 좌우측면을 각각 둘러싸는 한 쌍의 슬라이드 프레임(310)이 배치된다. 슬라이드 프레임(310)은 슬라이드 블록(335)과 일체로 결합되어 지지된다. 한 쌍의 슬라이드 프레임(310)의 일 단부끼리는 측면판(320)에 의해 연결된다. A frame or a plate material surrounding the housing 330 may be attached to the outside of the housing 330. In the illustrated embodiment, a pair of slide frames 310 are disposed on both sides of the housing 330 to surround the left and right sides of the housing 330, respectively. The slide frame 310 is integrally coupled to the slide block 335 and supported. One ends of the pair of slide frames 310 are connected to each other by a side plate 320.

도2와 도5에 잘 도시되어 있듯이, 슬라이드 프레임(310)은 내측면, 즉 하우징(330)과 마주보는 면에 제2 수평방향을 따라 배열된 제3 LM 레일(341)을 포함한다. 이에 대응하여, 하우징(330)의 외측면, 즉 슬라이드 프레임(310)과 마주보는 면에는 제3 LM 레일(341)과 맞물려서 슬라이딩하는 제3 LM 블록(342)이 부착되어 있다. As best shown in FIGS. 2 and 5, the slide frame 310 includes a third LM rail 341 arranged along the second horizontal direction on the inner surface, that is, the surface facing the housing 330. A third LM block 342 which is engaged with and slides on the third LM rail 341 is attached to the outer surface of the housing 330, that is, the surface facing the slide frame 310. [

또한 제2 수평 이송부(300)는 슬라이드 블록(335)의 운동을 가이드하기 위해 한 쌍의 가이드 막대(337)를 더 포함할 수 있다. 가이드 막대(337)는 하우징(330) 및 슬라이드 블록(335)을 각각 관통하여 제2 수평 이송부(300)의 일단부에서 이에 대향하는 타단부까지 연장되어 있고, 슬라이드 블록(335)이 왕복 운동할 때 슬라이드 볼록(335)의 움직임을 가이드하는 역할을 한다. 가이드 막대(337)는 예를 들어 강철(steel)의 중공 샤프트로 구성될 수 있고, 이와 같이 한 쌍의 제3 LM 레일(341)와 이에 맞물리는 복수개의 LM 블록(342) 그리고 한 쌍의 중공축의 가이드 막대(337) 구조에 의해, 이송부의 긴 스트로크와 로더의 이동시 발생하는 진동을 억제할 수 있고 고정밀도와 높은 신뢰성을 보장할 수 있다. The second horizontal transfer part 300 may further include a pair of guide rods 337 for guiding the movement of the slide block 335. The guide rod 337 passes through the housing 330 and the slide block 335 and extends from one end of the second horizontal transfer part 300 to the other end opposite thereto and the slide block 335 reciprocates And serves to guide the movement of the slide convex 335 when the slide convex 335 is moved. The guide rod 337 may be constructed of, for example, a hollow shaft of steel, and thus includes a pair of third LM rails 341, a plurality of LM blocks 342 engaged therewith, The structure of the guide rod 337 of the shaft can suppress the long stroke of the conveying portion and the vibration generated when the loader is moved, and it is possible to ensure high precision and high reliability.

도7은 제2 수평 이송부(300)의 움직임을 나타낸다. 구동모터(331)의 구동에 의해 제1 스크류축(332)이 회전하면, 슬라이드 블록(335) 및 이와 일체로 결합된 슬라이드 프레임(310), 상면판(315), 및 측면판(320)이 전체적으로 Y축 방향으로 왕복 운동하게 된다. 도2와 도7을 비교하면, 제1 수평 이송부(200)의 상면판(211)에 부착된 하우징(330)과 이에 결합된 구동모터(331)은 위치 변동이 없지만, 모터의 구동에 의해 슬라이드 블록(335) 및 이에 결합된 슬라이드 프레임(310)과 측면판(320), 그리고 슬라이드 프레임(310)의 단부에 결합된 수직 이송부(400)가 일체로 화살표 방향으로 이동하였음을 알 수 있다. 7 shows the movement of the second horizontal conveyance part 300. Fig. When the first screw shaft 332 is rotated by the driving motor 331, the slide block 335 and the slide frame 310, the upper plate 315, and the side plate 320, which are integrally coupled to the slide block 335, And reciprocates in the Y-axis direction as a whole. 2 and 7, the housing 330 attached to the upper surface plate 211 of the first horizontal transfer unit 200 and the drive motor 331 coupled thereto do not change position, It can be seen that the block 335 and the slide frame 310 and the side plate 320 coupled to the slide frame 310 and the vertical transfer unit 400 coupled to the end of the slide frame 310 have moved integrally in the direction of the arrow.

이와 같이 본 발명의 바람작한 실시예에서 Y축 방향 이송에 볼스크류 구조를 사용하였으며, 볼스크류는 양 단면이 고정되는 고정방식이므로 Y축의 평행도를 보증하고 볼 너트의 예압을 작용시켜 불 스크류의 백래시를 제거할 수 있다. 따라서 본 발명에 따른 볼스크류 구조를 사용한 Y축 제어는 종래 랙-피니언 구조의 Y축 제어에 비해 더 정밀하고 빠른 속도의 이송이 가능하고 장치 수명도 늘릴 수 있다. As described above, the ball screw structure is used for the Y-axis direction feed in the present embodiment of the present invention. Since the ball screw is a fixed type in which both end faces are fixed, the Y-axis parallelism is ensured and the ball nut pre- Can be removed. Accordingly, the Y-axis control using the ball screw structure according to the present invention can deliver more precise, faster speeds and increase the service life of the Y-axis control than the conventional rack-and-pinion structure.

이제 도8 및 도9를 참조하여 Z축 방향으로 움직이는 수직 이송부(400)의 예시적 구성을 설명하기로 한다. Now, an exemplary configuration of the vertical transfer unit 400 moving in the Z-axis direction will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG.

도8 및 도9를 참조하면, 일 실시예에 따른 수직 이송부(400)는 제2 수평 이송부(300)에 결합되어 고정되는 상부 프레임(420)과 하부 프레임(440), 수직 방향으로 왕복 운동하는 상부 슬라이딩판(430)과, 하부 슬라이딩판(450), 및 상기 상부 및 하부 슬라이딩판(430,450)의 상하 운동을 구동하는 구동모터(410)와 볼스크류 구조물을 포함한다. 8 and 9, the vertical transfer unit 400 according to an embodiment includes an upper frame 420 and a lower frame 440 coupled to and fixed to a second horizontal transfer unit 300, A driving motor 410 for driving up and down movement of the upper and lower sliding plates 430 and 450 and a ball screw structure.

상부 프레임(420)과 하부 프레임(440)은 수직 방향으로 서로 소정거리 이격되어 배치되고, 복수개의 수직 프레임(421)에 의해 상부 프레임(420)과 하부 프레임(440)이 일체로 연결된다. 도시한 실시예에서 하부 프레임(440)은 제2 수평 이송부(300)의 일단부에 결합되어 있고, 따라서 제2 수평 이송부(300)의 Y축 방향 이동에 따라 수직 이송부(400)도 함께 움직일 수 있다. The upper frame 420 and the lower frame 440 are vertically spaced apart from each other by a predetermined distance and the upper frame 420 and the lower frame 440 are integrally connected by the plurality of vertical frames 421. In the illustrated embodiment, the lower frame 440 is coupled to one end of the second horizontal transfer unit 300, so that the vertical transfer unit 400 can move along with the Y-axis movement of the second horizontal transfer unit 300 have.

도시한 실시예에서 상부 프레임(420)과 하부 프레임(440)의 각각은 대략 사각형 판재 형상일 수 있으니 형상에 특별히 한정하지 않는다. 복수개의 수직 프레임(421)은 도시한 것처럼 예컨대 사각형 판재의 상부 및 하부 프레임(420,440)의 서로 대향하는 모서리를 연결하는 4개의 중공(hollow) 강철봉으로 구성될 수 있다. 수직 프레임(421)을 중공의 강철봉으로 구현함으로써 무게를 경량화하는 동시에 강성을 향상시켜서 모든 방향의 하중을 견딜 수 있으며 과도한 힘이 가해져도 부러지지 않고 비틀림에 대한 복원력도 우수한 이점이 있다. In the illustrated embodiment, each of the upper frame 420 and the lower frame 440 may be in the form of a substantially rectangular plate, and the shape is not particularly limited. The plurality of vertical frames 421 may be composed of, for example, four hollow steel bars connecting the opposing edges of the upper and lower frames 420 and 440 of the rectangular plate as shown. The vertical frame 421 is made of a hollow steel bar, which makes it lightweight and at the same time has improved rigidity and can withstand loads in all directions. Even when excessive force is applied, the vertical frame 421 does not break and has excellent resilience against twisting.

상부 프레임(420)과 하부 프레임(440) 사이에는 수직 방향으로 배치된 제2 스크류축(411)이 배치되고, 상부 프레임(420)의 상부면에 이 스크류축(411)을 회전 구동하는 서보 모터(410)가 설치된다. 볼스크류 구성을 위해, 제2 스크류축(411)에는 슬라이드 블록(415)이 끼워져 있다. 슬라이드 블록(415)은 복수개의 강구를 사이에 두고 제2 스크류축(415)에 끼워져서 상부 프레임(420)과 하부 프레임(440) 사이 공간에 배치되고, 제2 스크류축(415)의 회전에 의해 상부 프레임(420)과 하부 프레임(440) 사이에서 제2 스크류축(411)을 따라 수직방향으로 왕복 운동할 수 있다. A second screw shaft 411 arranged in the vertical direction is disposed between the upper frame 420 and the lower frame 440 and a servo motor 411 for rotationally driving the screw shaft 411 on the upper surface of the upper frame 420, (410). For the construction of the ball screw, a slide block 415 is inserted in the second screw shaft 411. The slide block 415 is fitted in the space between the upper frame 420 and the lower frame 440 by being sandwiched by the second screw shaft 415 with a plurality of steel balls interposed therebetween. And can vertically reciprocate along the second screw shaft 411 between the upper frame 420 and the lower frame 440. [

상부 슬라이딩판(430)은 상부 프레임(420)과 대략 유사한 판재 형상을 갖는 부재로서 슬라이드 블록(415)과 일체로 결합되어 있다. 하부 슬라이딩판(450)은 하부 프레임(440)의 하부에 배치되고, 복수개의 연결막대(431)에 의해 상부 슬라이딩판(430)과 연결되어 있다. 일 실시예에서 복수개의 연결막대(431)의 각각도 중공 강철봉으로 구현될 수 있다. The upper sliding plate 430 is a member having a plate shape substantially similar to that of the upper frame 420, and is integrally coupled to the slide block 415. The lower sliding plate 450 is disposed below the lower frame 440 and is connected to the upper sliding plate 430 by a plurality of connecting bars 431. In one embodiment, each of the plurality of connecting rods 431 may be embodied as a hollow steel bar.

한편 상부 슬라이딩판(430)은 복수개의 수직 프레임(421)의 각각이 관통하는 복수개의 관통구(435)를 포함한다. 도시한 것처럼 각 관통구(435)를 통해 수직 프레임(421)이 상하로 연장되어 상부 프레임(420)과 하부 프레임(440)을 연결하고 있고, 이에 따라 수직 프레임(421)은 상부 슬라이딩판(430)이 상하로 이동할 때 가이드 역할을 수행한다. 즉 복수개의 수직 프레임(421)은 상부 프레임(420)과 구동모터(410)를 지지하는 지지부 역할을 함과 동시에 상부 및 하부 슬라이딩판(430,450)과 연결막대(431)의 상하 왕복 운동시 운동 경로를 안내하고 비틀림을 방지하는 가이드 역할을 한다. The upper sliding plate 430 includes a plurality of through holes 435 through which the plurality of vertical frames 421 pass. The vertical frame 421 extends vertically through the respective through holes 435 to connect the upper frame 420 and the lower frame 440 to each other so that the vertical frame 421 is connected to the upper sliding plate 430 ) Acts as a guide when moving up and down. That is, the plurality of vertical frames 421 serve as a support for supporting the upper frame 420 and the driving motor 410. In addition, the upper and lower sliding plates 430, And serves as a guide to prevent twisting.

이 때 바람직한 일 실시예에서, 복수개의 관통구(435)의 각각은 스트로크 로터리 부싱(Stroke Rotary Bushing)으로 구현된다. 스트로크 로터리 부싱 부재는 대략 원통형 형상의 부재로서 내측 표면에 다수의 강구가 돌출되어 있는 구조를 가지며, 이에 따라 수직 프레임(421)의 외측 표면과 다수의 점 접촉을 하며 수직 프레임(421)에 대해 슬라이딩 가능하게 결합된다. 따라서 움직이는 면과 점 접촉으로 예압을 주기 때문에 모든 방향으로 강성을 증가시키고 높은 정밀도와 신뢰성을 보장하고 또한 마찰계수가 극히 작아 작은 구동력으로 고속으로 상부 및 하부 슬라이딩판(430,450)의 상하 운동이 가능하다. In one preferred embodiment, each of the plurality of through-holes 435 is implemented with a stroke rotary bushing. The stroke rotary bushing member has a substantially cylindrical shape and has a structure in which a plurality of balls are projected on the inner surface so as to make a plurality of point contacts with the outer surface of the vertical frame 421, Lt; / RTI > Accordingly, since the preload is applied by the point contact with the moving surface, rigidity is increased in all directions, high precision and reliability are ensured, and friction coefficient is extremely small, so that the upper and lower sliding plates 430 and 450 can be moved up and down at a high speed with a small driving force .

도9는 구동모터(410)의 구동에 의한 수직 이송부(400)의 동작을 나타내는 도면으로, 도8과 비교하면, 제2 스크류축(411)이 회전함에 따라 상부 슬라이딩판(430)과 이와 연결된 연결막대(431) 및 하부 슬라이딩판(450)이 일체로 아래 방향으로 소정 거리만큼 움직인 것을 알 수 있다. 9 is a view showing the operation of the vertical transfer unit 400 by driving the driving motor 410. As compared with the first embodiment shown in FIG. 8, when the second screw shaft 411 rotates, It can be seen that the connecting rod 431 and the lower sliding plate 450 move integrally downward a predetermined distance.

이와 같이 본 발명의 바람작한 실시예에 따르면 수직 프레임(421)과 연결막대(431)의 각각을 중공 강철봉 구조에 의해 구성하였으므로 수직 이송부(400)의 전체 무게 경량화를 달성함과 동시에 강성을 향상시킬 수 있다. 특히 수직 이송부에 랙-피니언 기어 구조를 사용한 종래의 갠트리 로더의 경우 수직 이송부가 아래로 많이 이동한 경우, Y축 이송부와 연결된 고정 구조물과 아래로 움직인 구조물이 서로 멀어져서 수직축 방향으로 길이가 늘어남에 따라 이송부 자체 무게로 인해 이송부가 흔들리고 진동이 발생하는 문제가 있지만, 본 발명과 같이 복수개의 중공 강철봉으로 수직 이송부(400)를 Y축 이송부(300)에 고정시켜 무게를 경량화하고 강성을 증가시킴으로써 이러한 문제점을 해결할 수 있다 또한 Z축 방향 이송에 대해서도 볼스크류 구조를 사용하였으므로 종래에 비해 더 정밀하고 빠른 속도의 이송이 가능하고 장치 수명도 연장할 수 있는 이점이 있다. As described above, according to the preferred embodiment of the present invention, since the vertical frame 421 and the connecting rod 431 are each formed of a hollow steel bar structure, the overall weight and weight of the vertical conveyance unit 400 can be reduced, . Particularly, in the case of a conventional gantry loader using a rack-pinion gear structure in the vertical conveying part, when the vertical conveying part is moved downward a lot, the fixed structure connected to the Y-axis conveying part and the moving structure moving away from each other are extended in the vertical direction There is a problem that the conveying portion is shaken due to the weight of the conveying portion and vibration occurs. However, as in the present invention, the vertical conveying portion 400 is fixed to the Y-axis conveying portion 300 with a plurality of hollow steel bars, This problem can be solved. Also, since the ball screw structure is used for the Z-axis direction transfer, it is possible to transfer more precise and faster speeds and to extend the life of the apparatus.

다음으로 도10 내지 도14를 참조하여 파지부의 예시적 구성에 대해 설명하기로 한다. 우선 도10은 제1 실시예에 따른 파지부(100)의 사시도이고 도11은 정면도이다. Next, an exemplary configuration of the grip portion will be described with reference to FIGS. 10 to 14. FIG. 10 is a perspective view of the gripper 100 according to the first embodiment, and Fig. 11 is a front view thereof.

도10과 도11을 참조하면, 제1 실시예에 따른 파지부(100)는 연결부(110), 구동모터(120), 회전판(130), 및 한 쌍의 그립퍼(gripper)(150)를 포함할 수 있다. 연결부(110)는 대략 원통 형상의 부재이며 상단부에 연결부(110)의 외경보다 더 큰 외경을 갖는 플랜지(111)를 포함한다. 플랜지(111)는 수직 이송부(400)의 하부 슬라이딩판(450)과 결합된다. 10 and 11, the grip unit 100 according to the first embodiment includes a connecting portion 110, a driving motor 120, a rotating plate 130, and a pair of grippers 150 can do. The connecting portion 110 is a substantially cylindrical member and includes a flange 111 having an outer diameter larger than the outer diameter of the connecting portion 110 at the upper end. The flange 111 is engaged with the lower sliding plate 450 of the vertical transfer unit 400.

구동모터(120)는 회전판(130)을 회전하기 위한 구동력을 생성하며, 도시한 실시예의 경우 연결부(110)의 외측에 수직으로 배치되었다. 그러나 대안적 실시예에서 연결부(110)의 내부 공간에 구동모터(120)가 배치될 수도 있다. The driving motor 120 generates a driving force for rotating the rotating plate 130, and is vertically disposed outside the connecting portion 110 in the illustrated embodiment. However, in an alternative embodiment, the drive motor 120 may be disposed in the inner space of the connection portion 110.

회전판(130)은 연결부(110)의 하단부에 회전가능하게 부착되며, 회전판(130)의 회전축(131)을 중심으로 서로 마주보는 위치에서 한 쌍의 그립퍼(150)가 회전판(130)의 하부면에 부착된다. 도면에 도시하지 않았지만 구동모터(120)의 구동축과 회전축(131)은 예컨대 체인이나 벨트 등의 구동력 전달 수단에 의해 연결되어 있다. The rotary plate 130 is rotatably attached to the lower end of the connection part 110 and a pair of grippers 150 are mounted on the lower surface of the rotary plate 130 at positions facing each other with respect to the rotary shaft 131 of the rotary plate 130 Respectively. Although not shown in the figure, the drive shaft of the drive motor 120 and the rotation shaft 131 are connected to each other by a drive force transmitting means such as a chain or a belt.

구동모터(120)는 예를 들어 서보 모터로 구현될 수 있으며, 이와 같이 회전축(131)의 회전에 서보모터를 사용하는 경우 회전판(130)을 0도에서 360도 사이의 임의의 원하는 방향으로 회전시킬 수 있다. 즉 종래 갠트리 로더의 경우 파지부(100) 또는 그립퍼(150)를 회전하는 기능이 없는 경우가 많았고, 회전하는 기능을 갖더라도 대부분 에어실린더를 사용하여 파지부나 그립퍼를 회전하는 구조였다. 그러나 에어실린더의 경우 각도가 0도 또는 180도만 회전할 수 있으므로 회전 방향에 제한이 있었고 회전속도도 사용자가 마음대로 변경할 수 없는 단점이 있다. 하지만 본 발명의 실시예에 따르면 서보모터를 사용하여 회전판(130)을 구동함으로써 0도에서 360도 내에서 회전 위치의 제한이 없고 회전축의 가감속도 사용자가 임의로 조정할 수 있는 이점을 갖게 되었다. When the servo motor is used to rotate the rotary shaft 131, the rotary motor 130 may be rotated in any desired direction between 0 and 360 degrees, for example, . That is, in the case of the conventional gantry loader, there is often no function of rotating the gripper 100 or the gripper 150. Even if the gantry loader has a function of rotating, most of the gantry loader has a structure in which the gripper or the gripper is rotated using an air cylinder. However, in the case of an air cylinder, since the angle can be rotated only by 0 ° or 180 °, there is a limitation in the direction of rotation and the rotational speed can not be changed freely by the user. However, according to the embodiment of the present invention, the rotary plate 130 is driven using the servo motor so that there is no restriction on the rotation position within 0 degree to 360 degree, and the user can arbitrarily adjust the acceleration / deceleration speed of the rotation axis.

다시 도면을 참조하면, 회전판(130)의 하부면에는 한 쌍의 그립퍼(150)가 부착되어 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 한 쌍의 그립퍼(150) 중 한쪽 그립퍼는 작업할 공작물을 예컨대 가공 머신에 공급하고 이와 동시에 다른쪽 그립퍼는 작업완료 공작물을 파지하는 역할을 수행할 수 있으므로 전체 작업속도를 높일 수 있다.Referring again to FIG. 5, a pair of grippers 150 are attached to the lower surface of the rotary plate 130. According to one embodiment of the present invention, one gripper of the pair of grippers 150 can supply a work to be worked to, for example, a machining machine and at the same time the other gripper can grip a work-completed workpiece, It can speed up.

각각의 그립퍼(150)는 그립퍼 본체(151)와 이 본체(151)에서 하부로 돌출한 복수개의 핑거(153)를 포함한다. 도면에 도시하지 않았지만 그립퍼 본체(151)에는 외부에서 유압을 공급하는 공급관이 연결되어 있고, 유압 공급에 의해 핑거(153)를 움직여서 가공 대상인 공작물을 파지하거나 파지를 해제하는 동작을 수행한다. 이러한 그립퍼(150)의 동작은 당업계의 공지기술이므로 본 명세서에서는 설명을 생략하기로 한다. Each of the grippers 150 includes a gripper body 151 and a plurality of fingers 153 projecting downward from the body 151. Although not shown in the drawings, a supply pipe for supplying hydraulic pressure from the outside is connected to the gripper main body 151, and the finger 153 is moved by the supply of hydraulic pressure to perform gripping or gripping of the work to be machined. Since the operation of the gripper 150 is well known in the art, description thereof will be omitted herein.

한편 본 발명의 실시예에 따르면, 그립퍼(150)가 공작물을 파지하거나 파지를 해제할 때 파지부(100)와 주변 구조물과의 간섭을 방지하기 위해 그립퍼(150)만 개별적으로 상하로 움직일 수 있도록 구성할 수 있다. 즉 도시한 바와 같이 그립퍼(150)가 부착된 회전판(130)의 상부면에 유압 실린더(140)를 배치하고, 유압실린더(140)의 피스톤 로드(141)의 하단부에 그립퍼(150)가 부착된다. 그립퍼(150)의 본체(151)의 상부에는 복수개의 가이드 막대(145)가 회전판(130)을 관통하여 상부로 뻗어있다. According to the embodiment of the present invention, when the gripper 150 grips or releases the gripper 150, only the gripper 150 can be individually moved up and down to prevent interference between the gripper 100 and the peripheral structure. Can be configured. The hydraulic cylinder 140 is disposed on the upper surface of the rotary plate 130 on which the gripper 150 is mounted and the gripper 150 is attached to the lower end of the piston rod 141 of the hydraulic cylinder 140 . A plurality of guide rods 145 extend through the rotating plate 130 to the upper portion of the body 151 of the gripper 150.

도12는 실린더(140)의 동작에 따른 그립퍼(150)의 움직임을 도시한 것으로, 실린더(140)가 동작하여 피스톤 로드(141)가 아래로 움직이면, 그립퍼(150)가 피스톤 로드(141)의 움직임에 따라 아래로 이동하며 이 때 복수개의 가이드 막대(141)에 의해 움직임이 가이드될 수 있다. 12 shows the movement of the gripper 150 according to the operation of the cylinder 140. When the piston 140 moves down and the piston 140 moves downward, The movement is guided by the plurality of guide rods 141 at this time.

도13은 제2 실시예에 따른 그립퍼의 사시도이고 도14는 정면도이다. 13 is a perspective view of the gripper according to the second embodiment, and Fig. 14 is a front view thereof.

도13과 도14를 참조하면, 제2 실시예에 따른 파지부(600)는 연결부(610), 구동모터(620), 회전판(630), 및 한 쌍의 그립퍼(650)를 포함할 수 있다. 연결부(610)는 대략 원통 형상의 부재이며 상단부에 플랜지(611)를 포함한다. 플랜지(611)는 수직 이송부(400)의 하부 슬라이딩판(450)과 결합된다. 13 and 14, the gripper 600 according to the second embodiment may include a connecting portion 610, a driving motor 620, a rotating plate 630, and a pair of grippers 650 . The connecting portion 610 is a substantially cylindrical member and includes a flange 611 at an upper end thereof. The flange 611 is engaged with the lower sliding plate 450 of the vertical transfer unit 400.

구동모터(620)는 회전판(130)을 회전하기 위한 구동력을 생성하며, 도시한 제2 실시예의 경우 수직 방향에 대해 소정 각도로 경사져서 배치된다. 회전판(630)은 연결부(610)의 하단부에 회전가능하게 부착되되, 회전판(630)의 회전축(631)과 구동모터(620)의 구동축이 서로 일치하거나 평행하도록 배치된다. 도면에 도시하지 않았지만 구동모터(620)의 구동축과 회전축(631)은 체인이나 벨트 등의 구동력 전달 수단에 의해 연결되어 있다. 회전판(630)의 회전축(631)을 중심으로 서로 마주보는 위치에서 한 쌍의 그립퍼(650)가 회전판(630)의 하부면에 부착된다. 그립퍼(650)는 그립퍼 본체(651)와 복수개의 핑거(653)를 포함하며, 도10 내지 도12의 제1 실시예의 그립퍼(150)와 동일 또는 유사한 구조를 가지므로 설명을 생략한다. The driving motor 620 generates a driving force for rotating the rotary plate 130, and is arranged at an angle with respect to the vertical direction in the case of the second embodiment shown. The rotation plate 630 is rotatably attached to the lower end of the connection portion 610 so that the rotation axis 631 of the rotation plate 630 and the drive axis of the drive motor 620 are aligned or parallel to each other. Although not shown in the figure, the drive shaft of the drive motor 620 and the rotation shaft 631 are connected by a drive force transmitting means such as a chain or a belt. A pair of grippers 650 are attached to the lower surface of the rotary plate 630 at positions facing each other with the rotation axis 631 of the rotary plate 630 as a center. The gripper 650 includes a gripper body 651 and a plurality of fingers 653 and has the same or similar structure as the gripper 150 of the first embodiment shown in Figs.

제2 실시예의 구동모터(620) 역시 제1 실시예와 마찬가지로 서보 모터로 구현될 수 있으며, 따라서 회전판(630)을 중심으로 0도에서 360도 사이의 임의의 원하는 방향으로 회전할 수 있다. 또한 제2 실시예의 경우 회전축(631)이 기울어지도록 배치되므로, 예컨대 가공 머신에 공작물을 수평 방향으로 공급할 때 제2 실시예의 파지부(600)를 사용할 수 있다. The drive motor 620 of the second embodiment can also be realized as a servo motor as in the first embodiment, and thus can rotate in any desired direction between 0 and 360 degrees around the rotation plate 630. [ Further, in the case of the second embodiment, since the rotary shaft 631 is arranged to be inclined, the gripper 600 of the second embodiment can be used, for example, in supplying the workpiece to the processing machine in the horizontal direction.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면 제1 실시예에 따른 파지부(100)와 제2 실시예에 따른 파지부(600) 중 하나를 선택적으로 채택하여 수직 이송부(400)의 하부 슬라이딩판(450)에 탈착가능하게 결합시킬 수 있다. 이 때 선택된 파지부를 하부 슬라이딩판(450)에 탈착가능하게 부착하기 때문에, 가공 머신의 변경에 따라 제1 실시예의 파지부(100)를 제2 실시예의 파지부(600)로 교체하거나 그 반대로 교체하여 본 발명의 갠트리 로더를 계속 사용할 수 있다. As described above, according to the embodiment of the present invention, one of the grip portion 100 according to the first embodiment and the grip portion 600 according to the second embodiment is selectively adopted, so that the lower sliding plate of the vertical transfer portion 400 450, respectively. The gripper 100 of the first embodiment can be replaced with the gripper 600 of the second embodiment in accordance with the change of the machining machine or vice versa in order to attach the selected gripper part to the lower sliding plate 450 in a detachable manner Alternately, the gantry loader of the present invention can be used continuously.

이와 같이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 명세서의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능함을 이해할 수 있으며, 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims and their equivalents. And should be determined by equivalents to the scope of the appended claims.

100: 파지부
200: 제1 수평 이송부
300: 제2 수평 이송부
400: 수직 이송부
500: 지지대
550: 지지대100:
200: first horizontal conveyance part
300: second horizontal conveying part
400: Vertical transfer part
500: Support
550: Support

Claims

And a guide bar (500) which is supported by a plurality of supports (550) and which provides a conveying path in a first horizontal direction to the conveying part, the gantry loader comprising:
The transfer unit
A grasping portion for grasping an object to be processed;
A first horizontal conveyance part (200) slidably disposed in the first horizontal direction on the guide bar (500);
A second horizontal conveyance part 300 slidably disposed on the first horizontal conveyance part 200 in a second horizontal direction orthogonal to the first horizontal direction; And
And a vertical transfer unit 400 coupled to one end of the second horizontal transfer unit 300 and connected to the grip unit at a lower end to reciprocate the grip unit in a vertical direction,
The first horizontal transfer unit 200 includes a helical pinion gear 241 and a servo motor 240 for rotating the gear. The guide bar 500 is arranged along a first horizontal direction, And a rack gear (245) having threads engaged with the rack gear (245)
The second horizontal conveyance unit 300 includes:
A housing 330 coupled to the first horizontal transfer unit 200;
A first screw shaft (332) disposed in the housing in a second horizontal direction;
A driving motor (331) for rotating the first screw shaft;
A slide block 335 which is disposed in the housing 330 and is fitted to the first screw shaft 332 with a plurality of balls interposed therebetween and moves along the first screw shaft by rotation of the first screw shaft 332; ); And
And a slide frame (310) surrounding both outer sides of the housing (330) and integrally coupled to the slide block (335)
The vertical transfer unit 400 includes:
An upper frame 420 and a lower frame 440 disposed at a predetermined distance from each other in the vertical direction by a plurality of vertical frames 421 which are hollow shafts of steel;
A second screw shaft 411 arranged in a vertical direction between the upper frame and the lower frame;
A servo motor 410 for rotating the second screw shaft 411;
A second slide block 415 sandwiched by the second screw shaft 411 with a plurality of balls interposed therebetween and disposed between the upper frame and the lower frame;
An upper sliding plate 430 integrally coupled to the second slide block 415; And
And a lower sliding plate 450 disposed below the lower frame 440 and connected to the upper sliding plate 430 by a plurality of connecting bars 431,
Wherein the lower frame (440) is coupled to one end of the second horizontal transfer part (300).

The method according to claim 1,
The guide bar 500 includes a first LM rail 221 and a second LM rail 231 arranged on the upper surface and the side surface of the guide bar along the first horizontal direction,
The first horizontal transfer unit 200 includes a top plate 211 and a side plate 212 that are orthogonal to each other and the top plate 211 includes a first LM block 221 that is engaged with the first LM rail 221, And the side plate (212) includes a second LM block (232) that engages and slides with the second LM rail (231).

The method according to claim 1,
And a pair of third LM rails (341) arranged on both inner sides of the slide frame (310) along the second horizontal direction,
Wherein the housing (330) includes a third LM block (342) arranged on both outer sides of the housing and slidably engaged with the pair of LM rails (341).

The method according to claim 1,
Wherein the upper sliding plate (430) and the lower sliding plate (450) are integrally reciprocatable upward and downward as the second screw shaft (411) rotates.

5. The method of claim 4,
Wherein the upper frame and the lower frame are connected and supported by four vertical frames (421).

5. The apparatus according to claim 4,
A connecting portion 110 having a flange 111 coupled to the lower sliding plate 450 at an upper end thereof;
A servomotor 120 attached to the inside or outside of the connection part 110;
A rotating plate 130 rotatably attached to a lower end of the connection unit 110; And
And a pair of grippers attached to the rotating plate (130) at positions facing each other with respect to the rotating shaft (131) of the rotating plate (130).

The method according to claim 6,
The gripping part is one of a first gripping part 100 in which the rotation shaft 131 is arranged in a vertical direction and a second gripping part 600 in which the rotation shaft 131 is inclined at a predetermined angle from a vertical direction,
Wherein one of the first grip portion (100) and the second grip portion (600) is selectively detachably coupled to a lower portion of the lower sliding plate (450).