KR102109370B1 - 해상 유해물 감시용 무인 수상정 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수상정 본체에 구비되는 지향성 무선랜모듈과 카메라모듈 및 PS모듈과, 상기 지향성 무선랜모듈이 원격지모듈을 지향하도록 동작시키는 연동부 그리고, 원격지모듈의 GPS 좌표 및 상기 GPS모듈의 GPS 좌표를 토대로 연동부를 제어하여 상기 지향성 무선랜모듈이 원격지모듈을 향하도록 하는 컨트롤러를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 해상 유해물 감시용 무인 수상정이 제공되며, 이를 통해 해상 유해물에 대한 지속적인 무인 감시를 수행할 수 있도록 하면서도 원거리에 대한 정확한 정보 전달이 가능하도록 한 것이다.

Description

해상 유해물 감시용 무인 수상정{unmanned observation vehicle}

본 발명은 무인 수상정에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 해상에서 발생되는 해상 유해물에 대한 지속적인 무인 감시를 수행할 수 있도록 하면서도 원거리에 대한 정확한 정보 전달이 가능하도록 한 새로운 형태에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정에 관한 것이다.

일반적으로, 각종 상황에 대한 실시간적인 감시를 위해서는 많은 인적 자원이 필요시되며, 이에 따라 최근에는 다양한 무인 감시 기술을 통해 인력 소모를 최소화할 수 있도록 하고 있다.

특히, 해양에서 발생된 사고나 이상 등의 경우는 무인 수상정을 이용하여 감시하도록 함으로써 그 인력 소모나 감시 비용의 소모가 최소화될 수 있도록 하였으며, 이에 관련하여는 공개실용신안 제20-2000-0007855호, 공개특허 제10-2016-0049352호, 공개특허 제10-2010-0019910호, 공개특허 제10-2010-0019859호 등에 언급되고 있는 바와 같다.

한편, 상기한 무인 수상정의 경우 데이터를 송수신할 수 있는 범위가 극히 제한적이기 때문에 보통 정해진 경로를 따라 자율 운행하거나 혹은, 원격 조종을 통한 운행이 이루어지도록 한 후 이러한 운행시 취득한 각종 데이터를 근거리 데이터 통신이나 유선 통신을 통해 제공받도록 하고 있다.

물론, 장거리 무선 데이터 통신을 위한장비를 해당 무인 수상정에 추가로 설치함으로써 원격지에서 상기 무인 수상정을 통해 수신되는 각종 정보데이터를 이용하여 해당 해역에 대한 실시간적인 감시가 가능하도록 할 수도 있다.

하지만, 상기한 원거리 무선 데이터 통신을 위한 장비는 고가의 장비이기 때문에 특수 목적을 위한 용도로 사용될 뿐 일반적인 감시를 위한 용도로의 사용에는 적용되지 않고 있다.

또한, 주기적으로 근거리 무선 데이터 통신이 가능한 영역 내로 운항하면서 모선의 통신 모듈에 접속되어 취득한 데이터를 무선 송수신하는 방식도 있지만, 이는 데이터 전송을 위해 주기적으로 모선에 인접하도록 이동되어야만 한다는 불편함 및 이로 인한 연료 소모가 크다는 문제점이 추가로 야기되기 때문에 바람직하지 않았다.

공개실용신안 제20-2000-0007855호 공개특허 제10-2016-0049352호 공개특허 제10-2010-0019910호 공개특허 제10-2010-0019859호

본 발명은 전술된 종래 기술에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 본 발명의 목적은 해상에서 발생되는 해상 유해물에 대한 지속적인 무인 감시를 수행할 수 있도록 하면서도 원거리에 대한 정확한 정보 전달이 가능하도록 한 새로운 형태에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 제공하는데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 해상 유해물 감시용 무인 수상정에 따르면 자율운항 또는, 원격제어에 의해 운항하도록 이루어진 수상정 본체; 상기 수상정 본체에 구비되며, 통신 가능한 원격지 상에 위치된 원격지모듈과 마주보면서 각종 데이터의 무선 송수신이 가능하게 설치된 지향성 무선랜모듈; 상기 지향성 무선랜모듈이 수상정 본체의 운항 방향과 상관없이 상기 원격지모듈을 지향하도록 동작시키는 수평 회전 가능하게 설치된 연동부; 상기 수상정 본체의 위치에 대한 GPS 좌표를 취득하여 상기 지향성 무선랜모듈로 제공하는 GPS모듈; 상기 수상정 본체에 구비되면서 어느 한 방향의 상황을 촬영하여 제공하는 카메라모듈; 상기 원격지모듈의 GPS 좌표 및 상기 GPS모듈의 GPS 좌표를 토대로 연동부를 제어하여 상기 지향성 무선랜모듈이 원격지모듈을 향하도록 하는 컨트롤러; 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

여기서, 상기 지향성 무선랜모듈은 수상정 본체로부터 가장 높게 위치되도록 설치됨을 특징으로 한다.

또한, 상기 연동부는 수상정 본체의 상면에 고정되면서 내부에 설치 공간을 가지는 고정하우징과, 상기 고정하우징의 상면에 회전 가능하게 설치됨과 더불어 그의 상면에 상기 지향성 무선랜모듈이 실장되는 회전하우징과, 상기 고정하우징 내에 위치되면서 컨트롤러의 제어에 의해 회전수가 제어되면서 상기 회전하우징의 회전 동작을 위한 구동력을 제공하는 구동모터를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

또한, 상기 GPS모듈은 상기 회전하우징에 구비되면서 상기 지향성 무선랜모듈과는 유선 연결되도록 이루어짐을 특징으로 한다.

또한, 상기 고정하우징의 외벽면 중 적어도 어느 한 벽면에는 상기 고정하우징 내에 위치된 구동모터를 방열하기 위한 메인 방열핀이 구비됨을 특징으로 한다.

이상에서와 같이, 본 발명의 해상 유해물 감시용 무인 수상정은 원격지 상의 관리자가 해상에서 발생되는 다양한 상황을 근거리에까지 직접 가서 확인하지 않더라도 원거리에서 명확히 관찰 및 감시할 수 있게 된 효과를 가진다.

특히, 본 발명의 해상 유해물 감시용 무인 수상정은 원격지모듈과 무인 수상정 간의 GPS좌표에 대한 송수신을 통해 상기 원격지모듈과 지향성 무선랜모듈이 항상 서로 마주볼 수 있도록 구성됨에 따라 지향 방향으로만 무선 데이터 송수신이 가능한 지향성 구조를 적용함에도 불구하고 서로 간의 무선 데이터 통신이 정확히 이루어질 수 있게 된 효과를 가진다.

또한, 본 발명의 해상 유해물 감시용 무인 수상정은 별도의 방열을 위한 방열팬을 제공하지 않고 그 운항에 따른 자연 바람을 이용하여 컨트롤러 및 기어드모터를 방열시킬 수 있도록 함으로써 전력 소모를 최소화할 수 있게 되어 운항 시간을 증가시킬 수 있으며, 외부 수분(예컨대, 바닷물이나 빗물)이 침투하여 해당 구성 요소를 손상시키는 문제점 역시 방지할 수 있게 된 효과를 가진다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 설명하기 위해 간략화하여 나타낸 블럭도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정의 외관 구조를 설명하기 위해 전방에서 본 상태를 나타낸 사시도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 설명하기 위해 후방에서 본 상태를 나타낸 사시도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 설명하기 위해 나타낸 평면도
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 설명하기 위해 정면도
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정의 지향성 무선랜모듈 및 연동부의 구조를 설명하기 위해 전후 방향에서 본 각 사시도
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정의 지향성 무선랜모듈 및 연동부의 구조를 설명하기 위해 나타낸 평면도
도 9는 도 8의 Ⅰ-Ⅰ선 단면도
도 10은 도 8의 Ⅱ-Ⅱ선 단면도

이하, 본 발명의 해상 유해물 감시용 무인 수상정에 대한 바람직한 실시예를 도 1 내지 도 10을 참조하여 설명한다.

첨부된 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 설명하기 위해 간략화하여 나타낸 블럭도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정의 외관 구조를 설명하기 위해 전방에서 본 상태를 나타낸 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 설명하기 위해 후방에서 본 상태를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 설명하기 위해 나타낸 평면도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정을 설명하기 위해 정면도이다.

이들 도면에 도시된 바에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 해상 유해물 감시용 무인 수상정(이하, “무인 수상정”이라 함)은 크게 수상정 본체(100)와, 지향성 무선랜모듈(200)과, 연동부(300)와, GPS모듈(400) 및 카메라모듈(500)을 포함하여 이루어지며, 특히 상기 무선랜모듈(200)은 지향성으로 구성하면서도 항상 원격지에 위치한 관리자의 원격지모듈(10)과 마주볼 수 있도록 하여 최대한 먼 거리(3Km 정도)에의 유해물 감시가 가능하도록 한 것이다.

이를 각 구성별로 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 상기 수상정 본체(100)는 본 발명의 실시예에 따른 무인 수상정의 외관 몸체로 제공되는 부위이다.

이와 같은 수상정 본체(100)는 엔진 혹은, 구동모터를 가지면서 지정 항로 혹은, 비지정 항로를 따라 원격제어에 의해 운항하도록 이루어진 소형의 무인 선박으로 구성된다. 물론, 상기 수상정 본체(100)는 미리 프로그래밍된 정보를 토대로 운항하거나 혹은, 빅데이터를 기반으로 자율 운항하도록 구성될 수도 있다.

다음으로, 상기 지향성 무선랜모듈(200)은 데이터의 무선 송수신을 위해 제공되는 구성이다.

이와 같은 지향성 무선랜모듈(200)은 상기 수상정 본체(100)로부터 가장 높게 위치되도록 설치됨과 더불어 수평 방향으로 회전 가능하게 설치된다. 즉, 상기 지향성 무선랜모듈(200)의 수평 회전시 그가 향하는 방향에 무선 통신을 방해하는 물체가 존재하지 않도록 하기 위함이다.

또한, 상기 지향성 무선랜모듈(200)은 원격지 상에 위치된 원격지모듈(10)과 마주보면서 각종 데이터를 무선으로 송수신하는 지향성 구조로 구성함으로써 무선 데이터 통신 거리를 최대화할 수 있도록 구성된다. 즉, 3Km가량의 원거리에 이르기까지 무선 데이터 송수신이 가능하도록 함으로써 최대한 먼 거리까지의 해상 오염물에 대한 감시가 가능하도록 한 것이다.

다음으로, 상기 연동부(300)는 상기 지향성 무선랜모듈(200)이 상기 원격지모듈(10)을 지향하도록 동작시키는 부위이다.

이러한 연동부(300)는 상기 수상정 본체(100)에 수평 회전 가능하게 설치됨과 더불어 그의 상면에 상기 지향성 무선랜모듈(200)이 실장되도록 이루어지며, 고정하우징(310)과 회전하우징(320) 및 구동모터(330)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 고정하우징(310)은 수상정 본체(100)의 상면에 고정되면서 내부에 설치 공간을 갖도록 구성된 박스체로 이루어진다. 이때, 상기 고정하우징(310)의 저면인 수상정 본체(100)에 결합되는 면에는 방진부재(311)가 구비되면서 상기 수상정 본체(100)의 진동이 상기 연동부(300)로 전달됨을 최소화할 수 있도록 한다.

또한, 상기 회전하우징(320)은 상기 고정하우징(310)의 상면에 회전 가능하게 설치되면서 내부가 빈 박스체로 이루어진다. 이때 상기 회전하우징(320)과 고정하우징(310) 사이에는 중앙이 상하로 개방된 스러스트 볼 베어링(thrust ball bearing)(340)이 구비되면서 상기 회전하우징(320)의 안정적인 회전을 지지하도록 이루어진다. 이와 함께, 상기 회전하우징(320)의 상면에는 상기 지향성 무선랜모듈(200)이 실장되며, 이로써 상기 회전하우징(320)의 회전 각도 및 회전 방향에 따라 상기 지향성 무선랜모듈(200)의 지향 방향이 결정된다.

또한, 상기 구동모터(330)는 상기 고정하우징(310) 내에 위치되면서 컨트롤러(600)의 제어에 의해 회전수가 제어되면서 상기 회전하우징(320)의 회전 동작을 위한 구동력을 제공하는 모터이다. 이러한 구동모터(330)는 미세한 회전수 조절이 가능하도록 소형의 기어드모터(geared motor)로 이루어짐과 더불어 상기 회전하우징(320)과는 기어 결합되면서 동력을 전달하도록 이루어짐을 그 예로 한다.

한편, 상기 연동부(300)를 이루는 고정하우징(310)의 양측면에는 메인 방열핀(351)이 각각 구비됨을 추가로 제시한다. 즉, 상기 고정하우징(310) 내에는 구동모터(330)가 위치됨과 더불어 이러한 구동모터(330)는 미세 동작이 가능하도록 항상 원활한 방열이 이루어져야만 함을 고려할 때 상기 메인 방열핀(351)을 통한 고정하우징(310) 내부의 방열이 이루어질 수 있도록 함으로써 과열에 의한 구동모터(330)의 오작동이나 동작 불능 현상을 미연에 방지할 수 있도록 한 것이다.

물론, 도시된 도 6 내지 도 10에 도시된 바와 같이 상기 회전하우징(320)의 내부 공간을 상기 고정하우징(310)과 연통시키고, 상기 회전하우징(320)을 알루미늄 재질로 형성함과 더불어 상기 회전하우징(320)의 상면에 복수의 보조 방열핀(352)을 추가로 제공함으로써 상기 고정하우징(310) 내의 방열이 더욱 원활히 이루어지도록 함이 더욱 바람직하다.

다음으로, 상기 GPS모듈(400)은 해당 수상정 본체(100)의 위치에 대한 GPS 좌표를 취득하여 원격지모듈(10)에 전송하기 위해 제공되는 부위이다.

이와 같은 GPS모듈(400)은 상기 회전하우징(320)에 구비되면서 컨트롤러(600)로 해당 수상정 본체(100)의 위치에 대한 GPS 좌표를 지속적으로 제공하도록 이루어진다.

다음으로, 상기 카메라모듈(500)은 수상정 본체(100)로부터 어느 한 방향의 상황을 촬영하도록 제공되는 부위이다.

이와 같은 카메라모듈(500)은 상기 수상정 본체(100)의 전방에 구비되면서 해당 수상정 본체(110)의 전방을 향하도록 설치된다.

이때, 상기 카메라모듈(500)은 상기 지향성 무선랜모듈(200)에 비해 낮게 위치되도록 구성함으로써 상기 지향성 무선랜모듈(200)의 통신을 방해하지 않도록 한다.

다음으로, 상기 컨트롤러(600)는 연동부(300)의 동작 제어를 위해 제공되는 구성이다.

이와 같은 컨트롤러(600)는 원격지모듈(10)의 GPS 좌표 및 후술될 GPS모듈(400)의 GPS 좌표를 토대로 지향성 무선랜모듈(200)이 상기 원격지모듈(10)을 향할 수 있게 상기 연동부(300)의 구동모터(330)에 대한 동작을 제어하도록 프로그래밍되어 이루어진다.

물론, 상기 컨트롤러(600)는 해당 무인 수상정의 운항 방향이나 운항 속도에 대한 제어와 카메라모듈(500)의 동작에 대한 제어 등 무인 수상정의 운항에 관련한 각종 동작과 감시 활동을 위한 각종 동작을 총괄하여 제어하도록 이루어짐이 바람직하다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 무인 수상정의 지향성 무선랜모듈(200)과 통신하는 원격지모듈(10)은 상기 지향성 무선랜모듈(200)과 동일한 지향성의 통신 모듈로 이루어짐과 더불어 상기 무인 수상정으로부터 수신받은 각종 데이터 중 GPS 좌표에 대한 정보를 토대로 해당 무인 수상정의 위치 및 운항 속도를 확인하여 상기 무인 수상정이 위치된 지점을 향하도록 수평 회전 가능하게 구성된다.

이때, 상기 원격지모듈(10)의 수평 회전 가능한 구성 역시 기어드모터를 이용한 정밀한 각도 및 속도로의 회전이 이루어질 수 있도록 구성함이 바람직하다.

하기에서는, 전술된 바와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 무인 수상정을 이용한 해상 유해물 감시 동작에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.

먼저, 본 발명의 실시예에 따른 무인 수상정의 컨트롤러(600)는 운항이 시작되기 전 원격지모듈(10)과 통신하면서 상기 원격지모듈(10)에 대한 GPS 좌표를 수신받으며, 이렇게 수신받은 원격지모듈(10)의 GPS 좌표가 향하는 방향으로 지향성 무선랜모듈(200)이 바라볼 수 있도록 연동부(300)를 이루는 구동모터(330)를 동작시킨다.

이에 따라, 상기 원격지모듈(10)과 상기 지향성 무선랜모듈(200)은 서로 무선 데이터 통신이 가능한 상태를 이루며, 이의 과정에서 상기 컨트롤러(600)는 상기 지향성 무선랜모듈(200)을 통한 데이터 통신을 이용하여 상기 원격지모듈(10)로 해당 무인 수상정의 GPS좌표값을 송신하게 된다.

또한, 상기 원격지모듈(10)은 상기 GPS 좌표에 대한 정보를 토대로 해당 무인 수상정의 위치를 확인하여 기어드모터(도시는 생략됨)를 제어하면서 상기 무인 수상정이 위치된 지점을 향하도록 동작된다.

그리고, 전술된 바와 같은 최초의 상태에서 원격지에 위치한 원격 조종자에 의해 원격 제어가 이루어지면 이러한 제어 신호를 토대로 무인 수상정의 컨트롤러(600)에 의한 동작 제어가 이루어지면서 해당 무인 수상정이 다양한 위치로 운항된다. 이때 상기 다양한 위치라 함은 미리 지정된 위치가 될 수도 있고, 혹은 원격 조종자가 지정하는 임의의 위치가 될 수 있다.

특히, 상기한 무인 수상정이 운항되면 컨트롤러(600)는 카메라모듈(500)을 제어하여 해상의 각 상황을 촬영한 후 그 촬영된 영상 데이터를 GPS모듈(400)로부터 취득한 해당 무인 수상정의 GPS좌표와 함께 지향성 무선랜모듈(200)을 통해 원격지모듈(10)로 송신한다.

이와 동시에 상기 컨트롤러(600)는 상기 원격지모듈(10)로부터 해당 원격지모듈(10)이 위치한 GPS좌표를 수신받고, 이렇게 수신받은 GPS좌표를 향해 지향성 무선랜모듈(200)이 향하도록 연동부(300)의 구동모터(330)를 제어하게 된다. 만일 상기 원격지모듈(10)이 특정된 위치(예컨대, 해안 등)에 고정된 상태로 유지될 경우 상기 원격지모듈(10)의 GPS좌표는 최초 한번만 수신받도록 프로그래밍되고, 상기 원격지모듈(10)이 바지선이나 함정 등에 실장된 상태로써 지속적으로 위치가 변경되는 곳에 설치될 경우에는 전술된 바와 같이 해당 원격지모듈(10)의 GPS좌표를 상기 지향성 무선랜모듈(200)로 송신하도록 프로그래밍된다.

전술된 바와 같은 원격지모듈(10)과 무인 수상정 간의 GPS좌표에 대한 송수신은 실시간적이면서도 연속 반복적으로 수행되고, 이로써 상기 무인 수상정의 위치에 상관없이 상기 무인 수상정의 지향성 무선랜모듈(200)과 상기 원격지모듈(10)은 항상 서로를 향하도록 위치되면서 무선 데이터 통신이 가능한 상태로 유지된다.

따라서, 전술된 과정이 연속 반복적으로 이루어지면서 상기 무인 수상정이 촬영한 각종 영상은 상기 원격지모듈(10)을 통해 원격지 상의 관리자에게로 제공된다.

결국, 본 발명의 해상 유해물 감시용 무인 수상정은 원격지 상의 관리자가 해상에서 발생되는 다양한 상황을 근거리에까지 직접 가서 확인하지 않더라도 원거리에서 명확히 관찰 및 감시할 수 있게 된다.

특히, 본 발명의 해상 유해물 감시용 무인 수상정은 원격지모듈(10)과 무인 수상정 간의 GPS좌표에 대한 송수신을 통해 상기 원격지모듈(10)과 지향성 무선랜모듈(200)이 항상 서로 마주볼 수 있도록 구성됨에 따라 지향 방향으로만 무선 데이터 송수신이 가능한 지향성 구조를 적용함에도 불구하고 서로 간의 무선 데이터 통신이 정확히 이루어질 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 해상 유해물 감시용 무인 수상정은 별도의 방열을 위한 방열팬을 제공하지 않고 그 운항에 따른 자연 바람을 이용하여 컨트롤러(600) 및 구동모터(330)를 방열시킬 수 있도록 함으로써 전력 소모를 최소화할 수 있게 되어 운항 시간을 증가시킬 수 있으며, 외부 수분(예컨대, 바닷물이나 빗물)이 침투하여 해당 구성 요소를 손상시키는 문제점 역시 방지할 수 있게 된다.

10. 원격지모듈 100. 수상정 본체
200. 지향성 무선랜모듈 300. 연동부
310. 고정하우징 320. 회전하우징
330. 구동모터 340. 스러스트 볼 베어링
351. 메인 방열핀 352. 보조 방열핀
400. GPS모듈 500. 카메라모듈
600. 컨트롤러

Claims (5)

1. 자율운항 또는, 원격제어에 의해 운항하도록 이루어진 수상정 본체;
   상기 수상정 본체에 구비되며, 원격지 상에 위치된 원격지모듈과 마주보면서 각종 데이터의 무선 송수신이 가능하게 설치된 지향성 무선랜모듈;
   상기 지향성 무선랜모듈이 수상정 본체의 운항 방향과 상관없이 상기 원격지모듈을 지향하도록 동작시키는 수평 회전 가능하게 설치된 연동부;
   상기 수상정 본체의 위치에 대한 GPS 좌표를 취득하여 상기 지향성 무선랜모듈로 제공하는 GPS모듈;
   상기 수상정 본체에 구비되면서 어느 한 방향의 상황을 촬영하여 제공하는 카메라모듈;
   상기 원격지모듈의 GPS 좌표 및 상기 GPS모듈의 GPS 좌표를 토대로 연동부를 제어하여 상기 지향성 무선랜모듈이 원격지모듈을 향하도록 하는 컨트롤러;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 해상 유해물 감시용 무인 수상정.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 지향성 무선랜모듈은 수상정 본체로부터 가장 높게 위치되도록 설치됨을 특징으로 하는 해상 유해물 감시용 무인 수상정.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 연동부는
   수상정 본체의 상면에 고정되면서 내부에 설치 공간을 가지는 고정하우징과,
   상기 고정하우징의 상면에 회전 가능하게 설치됨과 더불어 그의 상면에 상기 지향성 무선랜모듈이 실장되는 회전하우징과,
   상기 고정하우징 내에 위치되면서 컨트롤러의 제어에 의해 회전수가 제어되면서 상기 회전하우징의 회전 동작을 위한 구동력을 제공하는 구동모터를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 해상 유해물 감시용 무인 수상정.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 GPS모듈은 상기 회전하우징에 구비되면서 상기 지향성 무선랜모듈과는 유선 연결되도록 이루어짐을 특징으로 하는 해상 유해물 감시용 무인 수상정.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 고정하우징의 외벽면 중 적어도 어느 한 벽면에는 상기 고정하우징 내에 위치된 구동모터를 방열하기 위한 메인 방열핀이 구비됨을 특징으로 하는 해상 유해물 감시용 무인 수상정.
   

Images