KR102080814B1 - 보행 훈련 장치 및 보행 훈련 보조구 - Google Patents

보행 훈련 장치 및 보행 훈련 보조구 Download PDF

Info

Publication number
KR102080814B1
KR102080814B1 KR1020180037172A KR20180037172A KR102080814B1 KR 102080814 B1 KR102080814 B1 KR 102080814B1 KR 1020180037172 A KR1020180037172 A KR 1020180037172A KR 20180037172 A KR20180037172 A KR 20180037172A KR 102080814 B1 KR102080814 B1 KR 102080814B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
walking
trainer
walking training
gripping portion
training device
Prior art date
Application number
KR1020180037172A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180112693A (ko
Inventor
잇세이 나카시마
도미오 이케다
에이치 사이토
사토시 히라노
시게오 다나베
히로키 다니카와
아키히토 우노
Original Assignee
도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 도요타지도샤가부시키가이샤 filed Critical 도요타지도샤가부시키가이샤
Publication of KR20180112693A publication Critical patent/KR20180112693A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102080814B1 publication Critical patent/KR102080814B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4027—Specific exercise interfaces
    • A63B21/4033—Handles, pedals, bars or platforms
    • A63B21/4035—Handles, pedals, bars or platforms for operation by hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45B—WALKING STICKS; UMBRELLAS; LADIES' OR LIKE FANS
    • A45B9/00—Details
    • A45B9/02—Handles or heads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/02—Crutches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00178—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices for active exercising, the apparatus being also usable for passive exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4027—Specific exercise interfaces
    • A63B21/4033—Handles, pedals, bars or platforms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
    • A63B22/0235—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills driven by a motor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/20—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements using rollers, wheels, castors or the like, e.g. gliding means, to be moved over the floor or other surface, e.g. guide tracks, during exercising
    • A63B22/201—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements using rollers, wheels, castors or the like, e.g. gliding means, to be moved over the floor or other surface, e.g. guide tracks, during exercising for moving a support element in reciprocating translation, i.e. for sliding back and forth on a guide track
    • A63B22/203—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements using rollers, wheels, castors or the like, e.g. gliding means, to be moved over the floor or other surface, e.g. guide tracks, during exercising for moving a support element in reciprocating translation, i.e. for sliding back and forth on a guide track in a horizontal plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0062—Monitoring athletic performances, e.g. for determining the work of a user on an exercise apparatus, the completed jogging or cycling distance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A61H2201/1638—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5043—Displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B2022/0094—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements for active rehabilitation, e.g. slow motion devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/0064—Attachments on the trainee preventing falling

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

무한궤도 회전식 보행면을 갖는 트레드밀을 구비하는 보행 훈련 장치이며, 보행 훈련자가 파지하는 파지부를 구비하고, 파지부는, 보행 훈련자에 의한 보행면측으로의 하중을 지지 가능함과 함께, 보행면과 평행한 성분을 포함하는 방향으로 이동할 수 있는 보행 훈련 장치를 제공한다. 이러한 구성으로 의사적인 스틱을 실현함으로써, 훈련자는, 트레드밀을 사용한 다리부의 훈련과 병행하여, 스틱을 조종하는 상체의 훈련을 행할 수 있다.

Description

보행 훈련 장치 및 보행 훈련 보조구{WALKING TRAINING APPARATUS AND WALKING TRAINING ASSISTANCE DEVICE}
본 발명은, 보행 훈련 장치 및 보행 훈련 보조구에 관한 것이다.
보행에 장애를 가진 사람들이 보행 기능을 회복하기 위한 장치로서, 트레드밀을 구비한 보행 훈련 장치가 알려져 있다. 트레드밀은, 회전 벨트를 구비하고 있고, 훈련자는, 회전 벨트 위를 그 회전에 맞추어 보행함으로써 훈련을 행한다. 예를 들어, 일본 특허 공개 평11-128390호 공보를 참조.
훈련자는, 보행 훈련 장치의 난간 등을 잡으면서, 회전 벨트 위를 걸어 훈련을 행한다. 그리고, 훈련의 스테이지가 진행되면 보행 훈련 장치의 이용을 종료하고, 예를 들어 복도 등의 통상의 보행로에서의 보행 훈련으로 이행한다. 그러나, 자신이 이동하지 않고 항시 잡을 장소가 있는 보행 훈련 장치에 의한 훈련으로부터, 실제의 이동을 수반하는 데다가 체중을 맡길 수 있는 안정적인 지지체가 없는 통상의 보행로에서의 훈련으로의 이행에는, 높은 장벽이 있다.
통상의 보행로에서의 훈련은, 스틱을 사용하는 단계부터 시작하는 경우가 많지만, 난간을 잡는 동작과 스틱을 사용하는 동작에는 큰 차이가 있어, 훈련자는, 스틱을 적절하게 사용하여 자신의 체중을 지탱하면서 걷는 것이 어려워, 불안을 느끼는 일이 많았다. 보행 훈련 장치에 의한 훈련 단계에서 스틱을 적절하게 조종하는 훈련도 행하는 것이 바람직하지만, 보행면이 회전하고 있다고 하는 성질로부터, 훈련자는, 스틱을 적절한 위치에 짚을 수 없다. 회전하고 있지 않은 장소를 선택하여 짚으려고 하면 부자연스러운 자세가 되어, 유효한 훈련이 되지 않는다.
본 발명은, 이러한 문제를 해결하기 위해 이루어진 것이며, 보행 훈련자가 통상의 보행로에서의 보행 훈련으로 단기간에 원활하게 이행하기 위한 보행 훈련 장치 및 보행 훈련 보조구를 제공하는 것이다.
본 발명의 제1 양태에 있어서의 보행 훈련 장치는, 무한궤도 회전식 보행면을 갖는 트레드밀을 구비하는 보행 훈련 장치이며, 보행 훈련자가 파지하는 파지부를 구비하고, 파지부는, 보행 훈련자에 의한 보행면측으로의 하중을 지지 가능함과 함께, 보행면과 평행한 성분을 포함하는 방향으로 이동할 수 있다.
이러한 구성에 의해, 보행 훈련 장치가 의사적인 스틱을 구비하게 되고, 보행 훈련자는, 트레드밀을 사용한 다리부의 훈련과 병행하여, 스틱을 조종하는 상체의 훈련을 행할 수 있다.
상기한 보행 훈련 장치에 있어서, 파지부는, 파지부보다 보행면측으로 설정된 가상점을 중심으로 하는 가상 구의 표면을 따라 이동 가능하도록 구성하면 된다. 또한, 가상점이 보행면 상에 위치하도록 파지부의 위치를 조정할 수 있도록 구성하면 된다. 이러한 구성을 채용함으로써, 보다 실제의 스틱에 가까운 사용감을 얻을 수 있다.
상기한 보행 훈련 장치에 있어서, 파지부는, 상기한 보행면과 평행한 성분을 포함하는 방향에 직교하는 방향으로도 이동할 수 있도록 구성하면 된다. 이와 같이 구성하면, 더욱 실제의 스틱에 가까운 사용감을 얻을 수 있다. 또한, 파지부의 이동의 기준 위치로 파지부를 복귀시키는 탄성 부재를 구비하도록 구성하면, 더 고도의 안전성을 확보할 수 있다. 또한, 보행 훈련자에 의한 파지부의 이동 방향으로의 하중을 지지할 수 있도록 파지부의 이동 가능 범위를 규제하는 규제 부재를 구비하도록 구성해도 된다. 이와 같이 규제 부재를 설치하면, 실제의 스틱 기능으로서는 존재하지 않는, 보행 훈련자가 넘어지는 방향에 대해 하중을 지지하는 기능을 부여할 수 있다. 이러한 기능을 부여함으로써, 보행 훈련 장치에 의한 훈련으로부터 통상의 보행로에서의 훈련으로의 이행에 대한 장벽을 낮추는 것을 기대할 수 있다.
본 발명의 제2 양태에 있어서의 보행 훈련 보조구는, 무한궤도 회전식 보행면을 갖는 트레드밀을 구비하는 보행 훈련 장치에 장착되는 보행 훈련 보조구이며, 보행 훈련자가 파지하는 파지부와, 보행 훈련 장치에 고정하는 고정부를 구비하고, 파지부는, 고정부를 보행 훈련 장치에 고정한 경우에, 보행 훈련자에 의한 보행면측으로의 하중을 지지 가능함과 함께, 보행면과 평행한 성분을 포함하는 방향으로 이동할 수 있다.
이러한 구성에 의한 보행 훈련 보조구를 의사적인 스틱으로서 보행 훈련 장치에 장착함으로써, 보행 훈련자는, 트레드밀을 사용한 다리부의 훈련과 병행하여, 스틱을 조종하는 상체의 훈련을 행할 수 있다.
본 발명에 의해, 보행 훈련자는, 보행 훈련 장치를 사용한 보행 훈련으로부터 통상의 보행로에서의 보행 훈련으로, 단기간에 원활하게 이행할 수 있다.
본 발명의 상기 및 다른 목적, 특징 및 장점은 단지 예시의 방식으로 아래에 주어진 상세한 설명 및 주어진 첨부 도면으로부터 보다 완전히 이해 되는 것이며, 따라서 이로써 본 발명을 제한하는 것으로 간주되어서는 안된다.
도 1은 본 실시 형태에 관한 보행 훈련 장치의 개략 사시도이다.
도 2는 보조 스틱구의 외관 사시도이다.
도 3은 보조 스틱구의 분해 사시도이다.
도 4는 파지부의 이동 방향을 설명하는 도면이다.
도 5는 파지부의 이동 범위를 설명하는 도면이다.
도 6은 다른 실시예에 있어서의 보조 스틱구의 이동 방향을 설명하는 도면이다.
도 7은 또 다른 실시예에 있어서의 보조 스틱구의 이동 방향을 설명하는 도면이다.
도 8은 참고예로서의 다른 실시예에 있어서의 보조 스틱구의 이동 방향을 설명하는 도면이다.
이하, 발명의 실시 형태를 통해 본 발명을 설명하지만, 청구범위에 관한 발명을 이하의 실시 형태에 한정하는 것은 아니다. 또한, 실시 형태에서 설명하는 구성의 전부가 과제를 해결하기 위한 수단으로서 필수라고는 할 수 없다.
도 1은, 본 실시 형태에 관한 보행 훈련 장치(100)의 개략 사시도이다. 보행 훈련 장치(100)는, 편마비 등의 장애를 가진 장애인이나 다리 힘이 약해진 고령자인 훈련자(900)가 보행 훈련을 행하기 위한 장치이다. 보행 훈련 장치(100)는 주로, 전체의 골격을 이루는 프레임(130), 트레드밀(131), 보조 스틱구(110), 다리부 보조 장치(120), 제어부(133)를 구비한다.
프레임(130)은, 바닥면에 설치되는 트레드밀(131) 상에 기립 설치되어 있다. 트레드밀(131)은, 무한궤도 회전식 보행면을 갖는 트레드밀이며, 도시한 모터에 의해 보행면으로서의 링 형상의 벨트(132)를 회전시킨다. 보행 훈련을 행하는 훈련자(900)는, 벨트(132)에 올라, 벨트(132)의 이동에 맞추어 보행 동작을 시도한다.
프레임(130)은, 모터나 센서의 제어를 행하는 제어부(133)나, 훈련의 진척 상황 등을 표시하는 표시부(138) 등을 지지하고 있다. 또한, 훈련자(900)의 머리 상부 부근에서, 와이어(134, 136)를 권취하거나 조출하거나 하는 인장부(135, 137)를 지지하고 있다.
다리부 보조 장치(120)는, 훈련자(900)의 아픈 다리에 장착되어, 훈련자(900)의 보행을 보조한다. 예를 들어, 슬관절의 굴곡 운동을 보조하는 모터 유닛을 구비하고 있다. 또한, 다리부 보조 장치(120)는, 훈련자의 발바닥이 받는 하중을 검출하여 제어부(133)에 출력한다. 다리부 보조 장치(120)는, 대퇴 프레임(121)을 포함하고, 대퇴 프레임(121)에는, 와이어(134, 136)의 각각의 단부가 고정되어 있다.
인장부(135)는, 훈련자(900)보다 전방에 설치되어 있고, 발바닥의 하중에 따라서 생성되는 제어부(133)의 지령에 의해, 와이어(134)를 권취하거나 조출하거나 한다. 인장부(137)는, 훈련자(900)보다 후방에 설치되어 있고, 마찬가지로 제어부(133)의 지령에 의해 와이어(136)를 권취하거나 조출하거나 한다. 이들을 반복함으로써, 대퇴 프레임(121)을 전방으로 인상하여 훈련자(900)가 발의 스윙 동작을 어시스트하거나, 후방으로 인상하여 훈련자(900)가 발의 킥 동작을 어시스트하거나 한다. 제어부(133)는, 인장부(135, 137)를 제어하는 것 외에도, 벨트(132)의 회전 이동이나 표시부(138)의 표시 등도 제어한다.
프레임(130)은, 도시한 바와 같이, 훈련자(900)를 둘러싸도록 구조화되어 있고, 보조 스틱구(110)를 설치하는 설치 바(130a)를 포함한다. 보조 스틱구(110)는, 나중에 상세하게 설명하는 바와 같이, 훈련자(900)가 파지함으로써 의사적인 스틱으로서 기능한다. 따라서, 보조 스틱구(110)는, 훈련자(900)가 파지 가능하도록 설치 바(130a)에 장착된다. 설치 바(130a)는, 벨트(132)의 이동 방향인 전후 방향을 따라 연신되는 봉상 프레임이며, 보행 훈련 장치(100)에 있어서는 프레임(130)에 대해 고정된 부동 개소이다. 설치 바(130a)는, 훈련자(900)가 보조 스틱구(110)를 이용하는 훈련에 이르기 전의 단계에서는, 훈련자(900)가 자신의 체중을 지탱하기 위해 잡는 난간으로서 기능한다.
설치 바(130a)는, 훈련자(900)의 체격이나 자세에 맞추어 높이를 조정할 수 있도록 골격 프레임으로부터 지지되어 있다. 구체적으로는, 설치 바(130a)를 지지하는 조정 바(130b)가, 골격 프레임에 기립 설치된 수직 바(130c)에 대해 상하 방향으로 복수 개소에서 위치 조정을 할 수 있도록 훅(130d)이 설치되어 있다. 또한, 설치 바(130a)는, 보조 스틱구(110)의 설치 위치를 전후 방향으로 조정할 수 있도록 일정 직경의 봉 형상을 이룬다. 도 1에서는, 훈련자(900)의 우측의 설치 바(130a)에 보조 스틱구(110)를 장착한 상태를 나타내지만, 왼손으로 파지할 수 있는 위치에도 보조 스틱구(110)를 장착 가능하도록 좌측에도 설치 바(130a) 등이 설치되어 있다.
또한, 도시한 바와 같이, 보행 훈련 장치(100)를 설치하는 바닥면과 평행한 평면을 xy 평면으로 하고, 벨트(132)의 이동 방향을 x 방향으로 한다. 또한, 바닥면에 대해 수직인 연직 방향을 z축으로 한다. 이하의 설명에 있어서의 각 도면에는, 도 1과 동일한 좌표계를 기재하여 각 부재의 상대적인 위치 관계나 방향을 나타낸다.
도 2는, 보조 스틱구(110)의 외관 사시도이다. 보조 스틱구(110)는, 훈련자(900)가 파지하는 파지부(200)와, 보행 훈련 장치(100)의 부동 개소에 장착하는 장착부(401)를 포함하는 부동부(400)와, 파지부(200)와 부동부(400)를 연결하는 연결부(300)로 이루어진다. 파지부(200)는, 부동부(400)에 대해 상대적으로 이동할 수 있도록 연결부(300)를 통해 부동부(400)에 연접되어 있다. 보다 구체적으로는, 보조 스틱구(110)는 파지부(200)가 보행면으로서 기능하는 벨트(132)와 평행한 성분을 포함하는 방향으로 이동할 수 있도록 설치 바(130a)에 고정된다. 또한, 파지부(200)는, 훈련자(900)가 잡기 쉽도록 z축 주위로도 회전 가능하고, 도 2의 상태는 도 1의 상태에 비해 파지부(200)가 90도 회전한 상태를 나타내고 있다.
보조 스틱구(110)의 더욱 상세한 구성에 대해 설명한다. 도 3은, 보조 스틱구(110)의 주요 부품을 분해하여 나타내는 분해 사시도이다.
파지부(200)는 주로, 그립(201), 샤프트(202), 그립 플레이트(203)에 의해 구성되어 있다. 그립(201)은, 훈련자(900)가 직접적으로 파지하는 부품이며, 예를 들어 C자 형상으로 형성된 수지의 중앙부에, 그립성을 높이는 우레탄이 감겨 있다. 그립 플레이트(203)는, 그립(201)과 샤프트(202)를 설치하는 플레이트이며, 예를 들어 스테인리스 소재에 의해 형성된다. 샤프트(202)는, 연직 방향으로 연신되는 원기둥 형상 부품이다. 샤프트(202)는, 원기둥 표면의 일부가 미끄럼 이동면(202a)으로서 원활하게 형성되어 있다. 또한, 그립 플레이트(203)에 설치되는 상단부와는 반대측의 하단부에는, 코일 스프링(310)의 일단부를 거는 걸림부(202b)가 설치되어 있다.
연결부(300)는 주로, 코일 스프링(310), 샤프트 실린더(320), 구면 슬라이더(330), 코일 스프링(340)에 의해 구성되어 있다. 샤프트 실린더(320)는, 샤프트(202)와 대향하는 상단부측이 원통 형상으로 형성되어 있고, 구면 슬라이더(330)와 대향하는 하단부측이 중실의 원기둥 형상으로 형성되어 있다. 원기둥 형상으로 형성된 하단부측은, 직경이 약간 작게 형성되어 있고, 끼워 맞춤 축(320b)으로서 기능한다.
원통 형상으로 형성된 원통 공간 내의 하단부에는, 코일 스프링(310)의 타단부를 거는 걸림부가 설치되어 있고, 코일 스프링(310)의 타단부는, 당해 걸림부에 걸린다. 즉, 코일 스프링(310)은 일단부에서 샤프트(202)에 접속되고, 타단부에서 샤프트 실린더(320)에 접속되어 있다. 그리고, 코일 스프링(310)은, 샤프트 실린더(320)의 원통 공간에 수용된다.
샤프트(202) 중 미끄럼 이동면(202a)이 설치된 하단부는, 미끄럼 이동면(202a)이 샤프트 실린더(320)의 내주면(320a)과 상하 방향으로 미끄럼 이동 가능하도록 샤프트 실린더(320)의 원통 공간에 수용된다. 이와 같이 샤프트(202)와 샤프트 실린더(320)가 코일 스프링(310)의 수축력에 의해 서로 당겨지도록 접속됨으로써, 파지부(200)는 샤프트 실린더(320)측으로 가압된 상태로 된다. 또한, 샤프트(202)는, 미끄럼 이동면(202a)의 상단부측에 단차를 갖고, 이 단차가 샤프트 실린더(320)의 상단부면과 간섭함으로써 샤프트(202)가 규정된 길이 이상으로 원통 공간에 인입되는 것을 방지하고 있다. 샤프트(202)의 단차가 샤프트 실린더(320)의 상단부면과 접하는 상태가, 파지부(200)의 연직 방향에 있어서의 기준 위치이다. 따라서, 코일 스프링(310)은, 훈련자(900)가 조작하지 않는 경우에 파지부(200)를 기준 위치로 복귀시키는 탄성 부재로서의 기능을 담당한다.
또한, 코일 스프링(310)은, 훈련자(900)의 인장에 대해 완전히 신장되지 않을 정도의 탄성력을 가져, 훈련자(900)의 그립 조작에 의해 상측 방향으로 과대한 하중이 가해졌다고 해도, 그 하중을 받아낼 수 있다. 바꾸어 말하면, 코일 스프링(310)은, 훈련자(900)의 자세가 무너질 것 같은 경우에, 주로 수직 방향의 하중을 받아 몸을 지탱하는 기능을 담당한다.
구면 슬라이더(330)는, 정상부를 상향으로 한 얕고 두께가 있는 유발 형상을 이루고, 정상부에는 샤프트 실린더(320)의 끼워 맞춤 축(320b)을 끼워 맞추는 끼워 맞춤 구멍(330a)이 마련되어 있다. 샤프트 실린더(320)는, 끼워 맞춤 축(320b)이 끼워 맞춤 구멍(330a)에 끼워 맞추어지고, 구면 슬라이더(330)의 하면측으로부터 설치 비스(331)에 의해 고정됨으로써, 구면 슬라이더(330)와 일체화된다. 구면 슬라이더(330)는, 예를 들어 나일론 수지에 의해 형성된다.
구면 슬라이더(330)는, 코일 스프링(340)의 일단부를 거는 걸림부(330b)를 테두리부 단부면에 갖는다. 걸림부(330b)는, 예를 들어 120도 간격으로 3개소 설치되어 있다. 즉, 구면 슬라이더(330)의 테두리부 단부면에는, 방사 방향으로 연신되도록 3개의 코일 스프링(340)이 접속되어 있다.
부동부(400)는 주로, 커버(410), 스프링대(420), 상부 베이스(430), 하부 베이스(440)에 의해 구성되어 있다. 상부 베이스(430), 하부 베이스(440)는, 장착부(401)로서 기능한다.
상부 베이스(430)는, 원기둥체의 일단부면인 상면이 일정한 곡률 반경의 구면 형상으로 형성된 형상을 이룬다. 구면 형상의 표면인 슬라이드 수용면(430a)은, 구면 슬라이더(330)가 미끄럼 이동하는 미끄럼 이동면으로서의 역할을 담당한다. 또한, 상부 베이스(430)는, 원기둥체의 타단부면인 하면에, 설치 바(131a)를 끼워 넣기 위한 반원기둥 형상의 고정 홈(430d)이 형성되어 있다. 상부 베이스(430)는, 예를 들어 나일론 수지에 의해 형성된다.
스프링대(420)는, 상부 베이스(430)의 슬라이드 수용면(430a)을 주연부에 의해 원환상으로 둘러싸는 부품이다. 스프링대(420)는, z축 방향으로 관통하는 비스 구멍(420a)이 주연부에 120도 간격으로 마련되어 있다. 슬라이드 수용면(430a)에는, 비스 구멍(420a)에 대응하는 위치에 하부 구멍(430b)이 형성되어 있고, 스프링대(420)는 비스 구멍(420a)을 관통하여 하부 구멍(430b)에 나사 결합되는 비스(421)에 의해 슬라이드 수용면(430a)에 고정된다.
스프링대(420)는, 구면 슬라이더(330)가 슬라이드 수용면(430a) 상을 미끄럼 이동하는 경우의, 구면 방향에 있어서의 규제 부재로서의 역할을 담당한다. 즉, 스프링대(420)는, 훈련자(900)의 그립 조작에 의해 구면의 외측 방향으로 과대한 하중이 가해졌다고 해도, 그 하중을 받아내어, 구면 슬라이더(330)의 이동을 규제한다. 바꾸어 말하면, 훈련자(900)의 자세가 무너질 것 같은 경우에, 주로 수평 방향의 하중을 받아 몸을 지탱하는 기능을 담당한다.
스프링대(420)의 내주면에는, 구면 슬라이더(330)에 설치된 코일 스프링(340)의 선단을 거는 걸림부가 설치되어 있다. 구면 슬라이더(330)는, 코일 스프링(340)의 탄성력에 의해, 슬라이드 수용면(430a)측으로 가압됨과 함께, 훈련자(900)의 조작이 없는 상태에 있어서 슬라이드 수용면(430a)의 정상부에서 균형을 유지한다. 이 균형 위치는, 구면 슬라이더(330)의 구면 방향에 있어서의 기준 위치이다. 코일 스프링(340)은 파지부(200)가 조작되어 구면 슬라이더(330)가 이동한 경우에, 구면 슬라이더(330)를 기준 위치로 복귀시키는 탄성 부재로서의 기능을 담당한다.
커버(410)는, 구면 슬라이더(330)의 z축 방향으로의 이동을 규제하는 부재이다. 전체적으로는 상부 베이스(430)를 본뜬 형상을 이루고, 구면 형상의 정상부에는, 구면 슬라이더(330)에 접속된 샤프트 실린더(320)의 이동을 방해하지 않도록 커버 개구(410a)가 설치되어 있다. 또한, 측면에는, 비스 구멍(410b)이 형성되어 있다. 상부 베이스(430)의 측면에는, 비스 구멍(410b)에 대응하는 위치에 하부 구멍(430c)이 형성되어 있고, 커버(410)는 비스 구멍(410b)을 관통하여 하부 구멍(430c)에 나사 결합되는 비스(411)에 의해 상부 베이스(430)에 고정된다.
커버(410)는, 구면 슬라이더(330)가 슬라이드 수용면(430a) 상의 어느 위치에 있어도 구면 슬라이더(330)의 일부를 덮기 때문에, 훈련자(900)의 그립 조작에 의해 상측 방향으로 과대한 하중이 가해졌다고 해도, 그 하중을 받아내어, 구면 슬라이더(330)의 빠짐을 방지한다. 바꾸어 말하면, 커버(410)는 훈련자(900)의 자세가 무너질 것 같은 경우에, 주로 수직 방향의 하중을 받아 몸을 지탱하는 기능을 담당한다.
하부 베이스(440)는, 원기둥 형상을 이루고, 일단부면인 상면에 설치 바(131a)를 끼워 넣기 위한 반원기둥 형상의 고정 홈(440a)이 형성되어 있다. 하부 베이스(440)는, 예를 들어 나일론 수지에 의해 형성된다.
하부 베이스(440)는, 원기둥 형상의 축 방향인 z축 방향으로 관통하도록 4개의 볼트 구멍(440b)이 형성되어 있다. 상부 베이스(430)의 하면에는, 볼트 구멍(440b)에 대응하는 위치에 하부 구멍이 형성되어 있고, 하부 베이스(440)는 볼트 구멍(440b)을 관통하여 하부 구멍에 나사 결합하는 고정 볼트(441)에 의해 상부 베이스(430)에 고정된다. 즉, 상부 베이스(430)의 고정 홈(430d)과 하부 베이스(440)의 고정 홈(440a)이 설치 바(131a)를 사이에 끼워 고정되므로, 보조 스틱구(110) 전체가 설치 바(131a)에 고정되게 된다.
다음으로 파지부(200)의 이동 방향에 대해 설명한다. 도 4는, 파지부(200)의 이동 방향을 설명하는 도면이다. 도 4는, 파지부(200)와 연결부(300)와 부동부(400)의 상대적인 관계를 간이적으로 도시하는 도면이며, 도 3에서 설명한 부품 중 몇 개를 생략하고 나타내고 있다.
먼저, 연결부(300)는 슬라이드면(330c)이 슬라이드 수용면(430a) 상을 미끄럼 이동함으로써, 구면 방향으로 이동 가능하다. 슬라이드 수용면(430a)은, 도시한 바와 같이, 상방으로 볼록한 구면이다. 환언하면, 슬라이드 수용면(430a)은 파지부(200)보다 바닥면측으로 설정된 가상점을 중심으로 하는 가상 구의 표면을 따르는 형상이다. 따라서, 연결부(300)에 접속된 파지부(200)는, 슬라이드 수용면(430a)을 따라 이동 가능하다.
그리고 파지부(200)는, 미끄럼 이동면(202a)이 내주면(320a)에 접하여 미끄럼 이동함으로써, 연직 방향으로 이동 가능하다. 보다 정확하게는, 샤프트 실린더(320)는 구면 슬라이더(330)에 기립 설치되어 있으므로, 샤프트(202)의 이동 방향은, 그때의 구면 슬라이더(330)의 위치에 있어서의 슬라이드 수용면(430a)의 법선 방향이다. 어쨌든 파지부(200)는, 연직 방향의 성분을 포함하도록 이동 가능하다. 이와 같이, 구면 방향으로의 이동과 연직 방향으로의 이동이 합성되어, 파지부(200)는 일정 공간 내에서 3차원적으로 이동 가능해진다.
도 5는 파지부(200)의 이동 범위를 설명하는 도면이다. 도면은, 트레드밀(131)의 벨트(132)에 훈련자(900)가 올라 파지부(200)의 그립(201)을 파지한 상태를 나타낸다.
도면에 있어서 그립(201)은, 비하중 상태의 기준 위치에 있다. 기준 위치는, 훈련자(900)가 파지하기 쉬운 위치가 되도록 장착부(401)의 설치 위치가 조정된다. 특히, 그립(201)을 통과하는 연직선과 벨트(132)의 보행면이 교차하는 점 P가, 그립(201)의 구면 방향으로의 이동에 있어서의 가상 구의 중심점이 되도록 설치 위치가 조정되는 것이 바람직하다. 이 경우의 구면의 곡률 반경은, 도시한 바와 같이 r0이다. 이와 같이 r0이 정해지면, 그립(201)의 구면 방향의 움직임이, 실제의 스틱을 짚고 보행하는 경우의 스틱의 파지부의 움직임과 거의 일치하므로, 실제의 스틱에 의한 보행 훈련으로 이행하기 위한 훈련을 행하기 좋은 환경이 된다.
보조 스틱구(110)가 이와 같이 설치되면, 그립(201)은 점 P를 중심으로 하여 Ehr의 범위에서 요동 가능해진다. 또한, 그립(201)은 연직 방향으로 Evr의 범위에서 이동할 수 있으므로, 전체적으로 그립(201)이 이동할 수 있는 공간은, Ehr의 범위와 Evr의 범위로 둘러싸이는 사선으로 나타내는 공간이 된다. 이 공간은, Phr의 범위와 Pvr의 범위로 둘러싸이는, 훈련자(900)가 팔의 이동 정도로 움직일 수 있는 손의 범위(도트로 나타냄)에 포함되는 것이 바람직하다. 이와 같이 그립(201)의 이동 범위를 규제하면, 훈련자(900)는, 자세가 무너질 것 같을 때에 그립(201)에 체중을 맡길 수 있으므로, 전도를 피하기 쉽다. 이동 범위의 규제는, 도 3을 사용하여 설명한 바와 같이, 구면 방향에 대해서는 스프링대(420)나 코일 스프링(340)이, 연직 방향에 대해서는 커버(410)나 코일 스프링(310)이, 각각의 이동 방향으로의 하중을 지지함으로써 실현된다.
또한, 보조 스틱구(110)는 설치 바(131a)에 고정되어 있으므로, 보조 스틱구(110)는 훈련자(900)가 그립(201)을 바닥면 방향으로 가압하는 하중(보행면측으로의 하중)도 물론 받아낼 수 있다. 훈련자(900)는, 그립(201)을 바닥면 방향으로 압박하여 체중을 맡김으로써, 발의 스윙 동작이나 발의 킥 동작의 노동력을 경감할 수 있다.
보조 스틱구(110)의 몇 가지의 변형예에 대해 설명한다. 도 6은, 다른 실시예에 있어서의 보조 스틱구(510)의 이동 방향을 설명하는 도면이다. 도 6은 도 4와 마찬가지로, 파지부(200)와 연결부(300)와 부동부(400)의 상대적인 관계를 간이적으로 도시하는 도면이다. 보조 스틱구(510)는, 주로 보조 스틱구(110)에 있어서의 구면 슬라이더(330)와 상부 베이스(430)의 구성이, 보조 스틱구(110)와 상이하다.
보조 스틱구(510)는, 구면 슬라이더(330) 대신 평면 슬라이더(511)를 갖는다. 평면 슬라이더(511)는 슬라이드면(511a)이 평면이다. 또한, 보조 스틱구(510)는 상부 베이스(430) 대신 상부 베이스(512)를 갖는다. 상부 베이스(512)의 상면인 슬라이드 수용면(512a)은, 슬라이드면(511a)이 미끄럼 이동하는 미끄럼 이동면이며, 평면이다.
즉, 파지부(200)는, 연직축에 직교하는 슬라이드면(511a)을 따라, 평면 방향으로 이동 가능하다. 또한, 연직 방향으로는, 보조 스틱구(110)와 마찬가지로 이동 가능하다. 이러한 간이적인 구성이라도, 실제의 스틱을 짚고 보행하는 경우의 스틱의 파지부의 움직임을 어느 정도 재현할 수 있다.
도 7은, 또 다른 실시예에 있어서의 보조 스틱구(530)의 이동 방향을 설명하는 도면이다. 도 7은 도 4와 마찬가지로, 파지부(200)와 연결부(300)와 부동부(400)의 상대적인 관계를 간이적으로 도시하는 도면이다. 보조 스틱구(530)는, 주로 연결부(300)가 파지부(200)에 고정되어 있는 점에서, 보조 스틱구(110)와 상이하다.
구체적으로는, 보조 스틱구(110)에 있어서의 샤프트 실린더(320)에 대응하는 샤프트 실린더(531)가, 그립 플레이트(203)에, 스프링 코일 등을 개재하지 않고 직접적으로 고정되어 있다. 즉, 파지부(200)는, 구면 방향으로 이동 가능하며, 연직 방향으로는 이동하지 않는다. 이러한 간이적인 구성이라도, 실제의 스틱의 기능의 일부인, 평면 방향으로의 하중을 지지하는 기능을 재현할 수 있다.
도 8은, 참고예로서의 다른 실시예에 있어서의 보조 스틱구(520)의 이동 방향을 설명하는 도면이다. 도 8은, 도 4와 마찬가지로, 파지부(200)와 연결부(300)와 부동부(400)의 상대적인 관계를 간이적으로 도시하는 도면이다. 보조 스틱구(520)는, 주로 연결부(300)가 부동부(400)에 고정되어 있는 점에서, 보조 스틱구(110)와 상이하다.
구체적으로는, 보조 스틱구(110)에 있어서의 샤프트 실린더(320)에 대응하는 샤프트 실린더(521)가, 보조 스틱구(110)에 있어서의 상부 베이스(430)에 대응하는 상부 베이스(522)에, 고정되어 기립 설치되어 있다. 즉, 파지부(200)는, 연직 방향의 일 방향으로 이동 가능하며, 구면 혹은 평면 방향으로는 이동하지 않는다. 평면 방향으로는 이동하지 않으므로, 실제의 스틱과 비교하면 사용감은 저하되지만, 상하 방향으로의 하중을 지지하는 기능에 대해서는 재현할 수 있다.
이상 설명한 각 보조 스틱구는, 파지부의 이동 범위를 규제하는 규제 부재를 구비하고 있다. 규제 부재는, 스프링대(420)와 같이, 명확하게 이동 범위를 둘러싸는 구성이어도 되고, 코일 스프링(310)과 같이, 통상의 하중으로 상정되는 신장의 범위가 규제되는 이동 범위가 되는 탄성 부재를 이용해도 된다. 이와 같이 규제 부재를 설치하면, 실제의 스틱의 기능으로서는 존재하지 않는, 훈련자(900)가 넘어지는 방향에 대해 하중을 지지하는 기능을 부여할 수 있다. 이러한 기능을 부여함으로써, 보행 훈련 장치에서의 훈련으로부터 통상의 보행로에서의 훈련으로의 이행에 대한 장벽을 낮추는 것을 기대할 수 있다. 즉, 훈련자(900)는, 보행 훈련 장치에서의 훈련 단계부터 스틱을 조종하는 조작을 서서히 체득할 수 있으므로, 통상의 보행로에 있어서의 훈련으로 이행한 후에는, 원활하게 스틱을 다룰 수 있는 것을 기대할 수 있다.
또한, 스틱을 조종하는 조작을 서서히 체득하는 관점에서는, 파지부를 파지하는 이동 공간에 있어서는 이동 범위를 규제하지 않는 보조 스틱구를 준비해도 된다. 이동 범위를 사실상 규제하지 않는 구성이면, 보다 실제의 스틱의 기능에 근접시킬 수 있으므로, 이동 범위를 규제하는 보조 스틱구에 의한 훈련 후에, 이동 범위를 규제하지 않는 보조 스틱구에 의한 훈련을 행하면 된다. 단, 이동 범위를 규제하지 않는 보조 스틱구도, 실제의 스틱과 마찬가지로, 파지부의 바닥면 방향으로의 하중은 지지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
또한, 보조 스틱구는, 보행 훈련 장치(100)에 착탈 가능한 보행 훈련 보조구로서가 아닌, 보행 훈련 장치에 고정적으로 장비된 것이어도 상관없다. 이 경우, 부동부는, 보행 훈련 장치(100)의 부동부의 일부로서 설치되어 있어도 된다.
이상 설명한 본 발명에 의하면, 본 발명의 실시 형태가 여러 가지로 변형 될 수 있음은 자명하다. 　이러한 변형은 본 발명의 사상 및 범위로부터 벗어나는 것으로 간주되어서는 안되며, 통상의 기술자에게 자명한 이러한 모든 변형은 아래의 청구범위 내에 포함되는 것으로 의도된다.

Claims (7)

  1. 무한궤도 회전식 보행면을 갖는 트레드밀을 구비하는 보행 훈련 장치이며,
    보행 훈련자가 파지하는 파지부를 구비하고,
    상기 파지부는, 상기 보행 훈련자에 의한 상기 보행면측으로의 하중을 지지 가능함과 함께, 상기 보행면과 평행한 성분을 포함하는 방향으로 이동할 수 있고,
    상기 파지부는, 상기 파지부보다 상기 보행면측으로 설정된 가상점을 중심으로 하는 가상 구의 표면을 따라 이동 가능한, 보행 훈련 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 가상점이 상기 보행면 상에 위치하도록 상기 파지부의 위치를 조정할 수 있는, 보행 훈련 장치.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 파지부는, 상기 보행면과 평행한 성분을 포함하는 방향에 직교하는 방향으로도 이동할 수 있는, 보행 훈련 장치.
  5. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 파지부의 이동의 기준 위치로 상기 파지부를 복귀시키는 탄성 부재를 구비하는, 보행 훈련 장치.
  6. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 보행 훈련자에 의한 상기 파지부의 이동 방향으로의 하중을 지지할 수 있도록 상기 파지부의 이동 가능 범위를 규제하는 규제 부재를 구비하는, 보행 훈련 장치.
  7. 무한궤도 회전식 보행면을 갖는 트레드밀을 구비하는 보행 훈련 장치에 장착되는 보행 훈련 보조구이며,
    보행 훈련자가 파지하는 파지부와,
    상기 보행 훈련 장치에 고정하는 고정부를
    구비하고,
    상기 파지부는, 상기 고정부를 상기 보행 훈련 장치에 고정한 경우에, 상기 보행 훈련자에 의한 상기 보행면측으로의 하중을 지지 가능함과 함께, 상기 보행면과 평행한 성분을 포함하는 방향으로 이동할 수 있고,
    상기 파지부는, 상기 파지부보다 상기 보행면측으로 설정된 가상점을 중심으로 하는 가상 구의 표면을 따라 이동 가능한, 보행 훈련 보조구.
KR1020180037172A 2017-04-04 2018-03-30 보행 훈련 장치 및 보행 훈련 보조구 KR102080814B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2017-074710 2017-04-04
JP2017074710A JP6776985B2 (ja) 2017-04-04 2017-04-04 歩行訓練装置および歩行訓練補助具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180112693A KR20180112693A (ko) 2018-10-12
KR102080814B1 true KR102080814B1 (ko) 2020-02-24

Family

ID=61526735

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180037172A KR102080814B1 (ko) 2017-04-04 2018-03-30 보행 훈련 장치 및 보행 훈련 보조구

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10675503B2 (ko)
EP (1) EP3384967B1 (ko)
JP (1) JP6776985B2 (ko)
KR (1) KR102080814B1 (ko)
CN (1) CN108686337B (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7103307B2 (ja) * 2019-06-07 2022-07-20 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システムおよび歩行訓練システムの制御プログラム
CN110368267A (zh) * 2019-07-30 2019-10-25 新乡医学院第一附属医院(河南省结核病医院) 一种行走康复护理装置
CN111658439B (zh) * 2020-07-03 2022-04-12 焦磊 一种下肢辅助行走康复装置
US11285357B1 (en) * 2020-07-23 2022-03-29 Kurt Gorin Physical therapy boot
US20230256282A1 (en) * 2022-02-16 2023-08-17 Omar Santos Parallel Bar Stand Assistance Device

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4529194A (en) 1983-04-18 1985-07-16 Gary Haaheim Cardiovascular exercise machine
JP2001037908A (ja) 1999-07-29 2001-02-13 Hitachi Techno Eng Co Ltd 歩行訓練装置
WO2014036981A1 (de) 2012-09-04 2014-03-13 Medica Medizintechnik Gmbh Laufband
US20150335940A1 (en) * 2014-05-21 2015-11-26 Cynthia Louise Johnson Patient aid devices, particularly for mobile upper extremity support in railed devices such as parallel bars and treadmills

Family Cites Families (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4342452A (en) * 1980-01-25 1982-08-03 Summa H Wayne Treadmill device
JPH01128390A (ja) 1987-11-11 1989-05-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自己温度制御ヒータ
US4890495A (en) * 1988-09-16 1990-01-02 Slane Stephen M Device for determining the push/pull capabilities of a human subject
NL9000946A (nl) * 1990-04-20 1991-11-18 Pieter Jan Van Leeuwen Oefeninrichting voor langlaufskien.
US5085426A (en) * 1990-07-30 1992-02-04 Precor Incorporated Integrated drive and elevation system for exercise apparatus
US5499955A (en) * 1993-01-21 1996-03-19 Smith & Nephew Rolyan, Inc. Patient support for use with parallel bars
JPH11128390A (ja) 1997-10-27 1999-05-18 Hitachi Ltd 歩行訓練機
ATE247936T1 (de) * 1998-11-13 2003-09-15 Hocoma Ag Vorrichtung und verfahren zur automatisierung der laufbandtherapie
JP2001009063A (ja) * 1999-06-30 2001-01-16 Yunimekku:Kk 運動負荷装置用傾斜台装置
DE60127936T2 (de) * 2000-02-01 2008-01-17 University Of Maryland, Baltimore Doppelseitiger armtrainer
US20040204294A2 (en) * 2000-12-29 2004-10-14 William Wilkinson Exercise device for exercising upper body simultaneously with lower body exercise
US6908414B1 (en) * 2001-06-06 2005-06-21 Lee A. Roadman Interactive treadmill
US6837830B2 (en) * 2002-11-01 2005-01-04 Mark W. Eldridge Apparatus using multi-directional resistance in exercise equipment
US7494450B2 (en) * 2004-05-14 2009-02-24 Solomon Richard D Variable unweighting and resistance training and stretching apparatus for use with a cardiovascular or other exercise device
US7510511B2 (en) * 2005-07-11 2009-03-31 Von Detten Volker Exercise treadmill having a simulated cobblestone running surface
US7153240B1 (en) * 2005-09-08 2006-12-26 Taiwan Bicycle Industry R&D Center Medical gymnastic treadmill
US7775943B2 (en) * 2006-02-15 2010-08-17 Vittone Suzanne R Resistance band exercise machine
US8172729B2 (en) * 2009-11-16 2012-05-08 Ellis Joseph K Exercise treadmill for simulating pushing and pulling actions and exercise method therefor
US8007409B2 (en) * 2007-11-06 2011-08-30 Ellis Joseph K Exercise treadmill for simulating a pushing action and exercise method therefor
US8147386B2 (en) * 2008-10-28 2012-04-03 Avero Fitness Llc Integral treadmill resistance training apparatus
CN101518490A (zh) * 2009-03-26 2009-09-02 上海大学 主动减重步行训练装置及方法
US8308618B2 (en) * 2009-04-10 2012-11-13 Woodway Usa, Inc. Treadmill with integrated walking rehabilitation device
CN101879115A (zh) * 2009-05-06 2010-11-10 高玉峰 步态减重训练机
CN201518816U (zh) 2009-10-27 2010-07-07 齐威国际股份有限公司 全方位支撑之拐杖结构
US8708842B2 (en) * 2010-10-04 2014-04-29 Eden Variety Products, Llc Soccer training apparatus
US9227101B2 (en) * 2012-01-13 2016-01-05 Anthony Maguire Endless belt multi-function training system
CN202459981U (zh) * 2012-02-28 2012-10-03 国家康复辅具研究中心 下肢步态训练减重支撑装置
US8920347B2 (en) * 2012-09-26 2014-12-30 Woodway Usa, Inc. Treadmill with integrated walking rehabilitation device
CN202959091U (zh) * 2012-11-28 2013-06-05 沈炜驰 一种方向可调的缓冲拐杖
CN204150197U (zh) * 2014-04-21 2015-02-11 马萍 无极变速前转弯后驱动脚踏与手动式健身倒三轮自行车
US10617907B2 (en) * 2014-05-21 2020-04-14 Neuromobility Llc Mobile upper extremity (UE) supports for use in railed environments: crossover arm design assembly and unilateral UE support designs
US9339683B2 (en) * 2014-09-29 2016-05-17 Mobility Research, Inc. Compact treadmill with walker
CN204233668U (zh) * 2014-12-05 2015-04-01 廊坊师范学院 一种防摔式跑步装置
CN204447103U (zh) * 2014-12-31 2015-07-08 浙江风尚科技有限公司 多功能跑步机
US9814930B2 (en) * 2015-06-01 2017-11-14 Johnson Health Tech Co., Ltd. Exercise apparatus
CN204838328U (zh) * 2015-07-16 2015-12-09 徐强 拐杖
JP6369419B2 (ja) * 2015-08-07 2018-08-08 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその作動方法
CA3193860C (en) * 2015-11-14 2023-10-31 Runway Treadmill, Llc Exercise treadmill
CN205285315U (zh) * 2016-01-17 2016-06-08 罗洋洋 一种带手机夹的登山拐杖
CN105797308A (zh) * 2016-04-28 2016-07-27 陈金芳 新型多功能安全跑步机
CN205696163U (zh) * 2016-05-05 2016-11-23 湖北工业大学 一种微动关节拐杖
US10870033B2 (en) * 2016-05-13 2020-12-22 Neuromobility Llc Device with reciprocating upper extremity support assemblies
WO2018065192A1 (de) * 2016-10-05 2018-04-12 Zebris Medical Gmbh Laufband mit ins geländer integrierter kraftsensorik
DE202016105512U1 (de) * 2016-10-05 2016-10-24 Zebris Medical Gmbh Laufband mit ins Geländer integrierter Kraftsensorik

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4529194A (en) 1983-04-18 1985-07-16 Gary Haaheim Cardiovascular exercise machine
JP2001037908A (ja) 1999-07-29 2001-02-13 Hitachi Techno Eng Co Ltd 歩行訓練装置
WO2014036981A1 (de) 2012-09-04 2014-03-13 Medica Medizintechnik Gmbh Laufband
US20150335940A1 (en) * 2014-05-21 2015-11-26 Cynthia Louise Johnson Patient aid devices, particularly for mobile upper extremity support in railed devices such as parallel bars and treadmills

Also Published As

Publication number Publication date
EP3384967A1 (en) 2018-10-10
US10675503B2 (en) 2020-06-09
KR20180112693A (ko) 2018-10-12
US20180280756A1 (en) 2018-10-04
JP6776985B2 (ja) 2020-10-28
CN108686337A (zh) 2018-10-23
EP3384967B1 (en) 2020-11-11
CN108686337B (zh) 2020-12-08
JP2018175029A (ja) 2018-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102080814B1 (ko) 보행 훈련 장치 및 보행 훈련 보조구
US20200368094A1 (en) Power assist suit
US10702442B2 (en) Walking aid device
JP6720218B2 (ja) 着座型歩行リハビリテーションロボット
JP2023506286A (ja) 長さ調整可能な下肢構造、および該下肢構造を使用する外骨格ロボット
KR101385165B1 (ko) 상하지 로봇재활훈련 시스템
US20050288157A1 (en) Walking and balance exercise device
JP7192528B2 (ja) アシスト装置
KR101433284B1 (ko) 자세조절부를 포함하는 자세균형 훈련용 보행보조기
JP7196981B2 (ja) 免荷装置
JP2018094635A (ja) 動作補助装置
US20120232442A1 (en) Gait training device
KR20150079523A (ko) 환자의 재활 치료를 돕는 보행 재활 로봇
JP5168158B2 (ja) 歩行訓練システム
US11759672B2 (en) Treadmill
CN208611267U (zh) 步态行走训练机器人
KR20170062578A (ko) 토크 보상 기능이 부가된 엔드이펙터형 보행재활장치
KR102296444B1 (ko) 훈련자 이동장치 및 이를 포함하는 보행 훈련 장치
EP4186484A1 (en) Mobility assistance device
KR950010496B1 (ko) 회전 운동기구
WO2012117487A1 (ja) 上肢訓練装置
KR102263758B1 (ko) 훈련자 지지장치 및 이를 포함하는 보행 훈련 장치
CN113274697B (zh) 智能踏步训练设备
CN219814435U (zh) 一种踝关节外骨骼支架
JP2008073412A (ja) ベッド用手摺枠

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant