KR102054425B1

KR102054425B1 - 이동로봇의 조향복귀 제어장치 및 방법

Info

Publication number: KR102054425B1
Application number: KR1020180149261A
Authority: KR
Inventors: 강규진; 송문겸
Original assignee: (주)아이티
Priority date: 2018-11-28
Filing date: 2018-11-28
Publication date: 2019-12-10

Abstract

본 발명은 리모컨으로부터 무선 전송된 리모컨 신호를 수신하는 리모컨신호 수신부, 구동제어신호에 따라 구동축에 연결된 좌우 조향바퀴를 좌측 또는 우측으로 조향시키는 구동모터, 상기 구동모터를 동작시키는 모터 드라이버, 상기 구동제어신호의 펄스수를 카운트하여 상기 구동모터의 회전수를 측정하는 모터회전수 측정부, 그리고 상기 리모컨신호 수신부를 통해 제1 방향에 대한 명령신호를 수신하면 상기 제1 방향의 조향복귀모드를 설정하고 제1 방향으로의 상기 구동제어신호를 출력하며, 상기 모터회전수 측정부에게 모터회전수를 카운트하게 한 상태에서 대기상태 진입시 상기 모터회전수 측정부에서 카운트한 모터회전수를 이용하여 상기 제1 방향과 반대방향인 제2 방향으로의 조향복귀제어를 수행하는 제어부를 포함하는 이동로봇의 조향복귀 제어장치에 관한 것이다.

Description

이동로봇의 조향복귀 제어장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING RETURN IN MOBILE ROBOT}

본 발명은 리모컨을 이용한 이동로봇의 조향 기술에 관한 것으로, 특히, 다수의 바퀴를 가진 이동로봇의 리모컨을 이용한 조향시 조향 명령전 조향 상태로 자동복귀시키는 장치 및 방법에 관한 것이다.

동일 조향축으로 연결된 좌,우 2개의 바퀴로 조향하는 비승용 이동로봇(사람이 탑승하지 않는 형태로 제작된 로봇)은 실내 서비스 로봇, 물류창고의 물류 이송로봇, 밭농사 로봇, 과수원 로봇 등 다양한 형태로 개발되고 있다. 그리고 이동로봇은 자율주행으로 이동하는 형태로 개발되거나, 무선조정기(리모콘)를 통해 이동이 조절하는 형태로 개발되고 있다.

리모콘을 이용하여 이동로봇을 조향하는 것은 완구제품인 RC(Remote Control)카를 조향하는 것과 많이 차이가 있다.

RC카는 리모콘의 버튼이나 조이스틱을 이용하여 상,하,좌,우를 조정한 후 손을 놓으면 즉, 버튼이나 조이스틱을 조작하지 않으면 조향바퀴가 직진 방향으로 자동으로 맞추어진다. 이는 조향 바퀴를 탄성부재와 연결되어 있어 조향시에 탄성이 발생하고 버튼이나 조이스틱을 조작하지 않으면 발생된 탄성력에 의해 원래의 상태로 돌아오게 한다.

그런데 이동로봇은 탄성부재를 가지지 않기 때문에 리모콘의 버튼이나 조이스틱의 조작에만 대응하여 조향을 하고 이동한다. 예컨대, 이동로봇은 사용자가 버튼이나 조이스틱을 통해 좌측으로 조향하면 조향 바퀴가 좌측으로 조향이 되어 이동하며, 이런 상태에서 버튼이나 조이스틱을 조작하지 않아도 계속해서 좌측으로 조향되어 이동되기 때문에 꼭 전진 방향의 조향을 해야 한다.

따라서 리모콘을 이용한 이동로봇의 조향은 이동로봇의 이동 방향을 사용자가 계속해서 제어해야 하는 번거로움과 어려움이 있다. 그리고 이동로봇은 대부분 좁은 경로상에서 작업을 하게 되는데, 조향 조작이 서툴거나 좌측 또는 우측 방향의 조향후 진행방향으로의 조작을 하지 않게 되면 경작물을 망치거나 제품 등을 파손시킬 수 있는 있는 문제가 발생한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이동로봇의 조향에 대한 리모콘 조작을 쉽도록 하는 이동로봇의 조향복귀 제어장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 사용자 조향 명령에 따른 조향 중에 조향 명령이 없는 대기상태가 되면 이동로봇이 자동으로 초기 방향으로 복귀하도록 하는 이동로봇의 조향복귀 제어장치 및 방법을 제공하는 것이다.

상기 과제 이외에도 구체적으로 언급되지 않은 다른 과제를 달성하는 데 본 발명에 따른 실시 예가 사용될 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치는 리모컨으로부터 무선 전송된 리모컨 신호를 수신하는 리모컨신호 수신부, 구동제어신호에 따라 구동축에 연결된 좌우 조향바퀴를 좌측 또는 우측으로 조향시키는 구동모터, 상기 구동모터를 동작시키는 모터 드라이버, 조향복귀모드 설정시 구동하고, 상기 구동제어신호의 펄스수를 카운트하여 상기 구동모터의 회전수를 측정하는 모터회전수 측정부, 그리고 상기 리모컨신호 수신부를 통해 제1 방향에 대한 명령신호를 수신하면 제1 방향의 조향복귀모드를 설정하고 제1 방향의 상기 구동제어신호를 출력하며, 상기 제1 방향의 조향복귀모드 설정중인 상태에서 상기 리모컨의 상태가 대기상태가 되면 상기 모터회전수 측정부에서 카운트한 제1 모터회전수를 이용하여 상기 제1 방향과 반대방향인 제2 방향으로 조향복귀제어를 수행하는 제어부를 포함한다.

상기 제어부는 상기 모터회전수 측정부에서 카운트한 모터회전수를 조향복귀값으로 하고, 조향복귀값만큼의 펄스수를 가진 구동제어신호를 상기 모터 드라이버에 제공하여 상기 제2 방향으로의 조향복귀제어를 수행할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 모터회전수의 2배를 제1 복귀조향값으로 하고 상기 제1 조향복귀값만큼의 펄스수를 가진 구동제어신호를 상기 모터 드라이버에 제공하여 제2 방향으로 조향복귀제어를 수행한 후, 상기 제1 모터회전수에 대응한 조향각을 180°에서 뺀 조향각을 산출하고 산출한 조향각에 대응하는 모터회전수를 제2 복귀조향값으로 하며 상기 제2 조향복귀값만큼의 펄스수를 가진 구동제어신호를 상기 모터 드라이버에 제공하여 제1 방향으로 조향복귀제어를 수행한다.

상기 제어부는 상기 제1 방향의 조향복귀모드 설정 중에 상기 리모컨신호 수신부로 전진조향 명령신호가 수신되면 상기 제1 방향의 조향복귀모드를 해제하고 카운트한 모터회전수를 리셋시킨다.

상기 제어부는 상기 제1 방향의 조향복귀모드 설정 중에 상기 리모컨신호 수신부로 상기 제2 방향의 조향 명령신호가 수신되면 상기 제1 방향의 조향복귀모드를 해제하고 카운트한 모터회전수를 리셋시킨 후 상기 제2 방향의 조향복귀모드를 설정하여 조향복귀동작을 수행한다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 사용자가 쉽게 이동로봇을 조정할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 개념을 보인 도면이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 개념을 보인 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 일 예를 보인 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치의 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치의 동작 방법을 보인 순서도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치의 동작 방법을 보인 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 제1 방향의 복귀모드 설정 후 다른 방향의 조향 명령을 수신하는 경우에 대한 동작 순서도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체에서 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호가 사용되었다. 또한, 널리 알려져 있는 공지기술의 경우 그 구체적인 설명은 생략한다.

본 명세서에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치 및 방법을 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 개념을 보인 도면이다. 도 1을 참고하면, 본 발명의 제1 개념에 따른 이동로봇(A)의 조향복귀 제어장치는 직선 이동 중에 리모컨 조향 제어시점에 사용자가 리모컨(B)을 이용하여 조향 명령을 하면 리모컨 조향 제어시점에서 조향 명령에 따른 조향을 수행한다.

그리고 사용자가 리모컨 조정 구간 동안 계속해서 동일 방향으로 조향 명령을 하면, 조향복귀 제어장치는 이동로봇(A)을 계속해서 동일 방향으로 조향시킨다.

이런 상태에서 사용자가 리모컨(B)에서 손을 놓으면 즉, 리모컨(B)의 조향 버튼이나 조이스틱에서 손을 놓으면, 조향복귀 제어장치는 대기 상태라고 판단하고, 대기 판단 시점에서 리모컨 조향 제어시점 이전의 진향방향으로 자동 복귀시키는 조향 제어를 수행한다.

도 2는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 개념을 보인 도면이다. 도 2를 참고하면, 본 발명의 제2 개념에 따른 이동로봇(A)의 조향복귀 제어장치는 직선 이동 중에 리모컨 조향 제어시점에 사용자가 리모컨(B)을 이용하여 조향 명령을 하면 리모컨 조향 제어시점에서 조향 명령에 따른 조향을 수행한다.

이런 상태에서 사용자가 리모컨(B)에서 손을 놓으면, 조향복귀 제어장치는 대기 상태라고 판단하고, 대기 판단 시점에서 리모컨 조향 제어시점 이전의 진향방향과 동일 직선 상의 방향으로 자동 복귀시키는 조향 제어를 수행한다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 일 예를 보인 도면이다. 도 3을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 조향복귀 제어장치(100, 100a)가 탑재된 이동로봇(A)은 4개의 바퀴를 가지고 있고, 후륜 구동 방식이며, 전륜의 2개의 바퀴(10, 20)를 조향바퀴로 사용한다. 물론 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇(A)은 전륜 구동 방식 또는 4개의 바퀴 모두를 구동 및 조향 바퀴로 사용할 수 있고, 또한 바퀴의 수가 2개 또는 4개 이상 일 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇(A)은 리모컨으로 조정되어 주행한다.

도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치의 블록 구성도이다. 도 4를 참고하면, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 조향복귀 제어장치(100)는 리모컨신호 수신부(110), 모터 드라이버(120), 구동모터(130), 모터회전수 측정부(140), 복귀조향 수행부(150) 및 제어부(160)를 포함한다.

리모컨신호 수신부(110)는 리모컨으로부터 무선 전송된 리모컨 신호 즉, 명령신호를 수신하여 제어부(160)에 제공한다. 명령신호는 전원 온 신호, 전원 오프 신호, 좌측 조향 신호, 우측 조향 신호, 가속 신호, 후진 신호 등을 포함한다.

모터 드라이버(120)는 제어부(160)에서 제공하는 구동제어신호를 수신하고 구동제어신호에 따라 구동모터(130)를 동작시킨다.

구동모터(130)는 모터 드라이버(120)의 제어에 따라 동작하여 좌우 조향바퀴(10, 20)를 좌측 또는 우측으로 조향시키거나 전진 또는 후진시킨다.

모터회전수 측정부(140)는 구동모터(140)의 회전방향 및 회전수를 측정한다. 구동모터(140)는 제어부(160)의 구동제어신호에 따라 회전하는데, 구동제어신호는 펄스 신호이며, 하나의 펄스에 대응하여 구동모터(130)가 1 회전한다. 구동모터(130)가 1회전을 하게 되면 좌우 조향바퀴(10, 20)가 설정된 조향각도로 회전하게 된다. 예컨대, 하나의 펄스에 대응하는 조향각이 0.8°로 설정된 경우에, 좌우 조향바퀴(10, 20)는 (0.8°×구동모터의 회전수) 만큼 회전하게 된다.

물론 구동모터(130)의 회전수 측정은 구동모터의 회전을 측정하는 홀 센서를 이용하거나 엔코더 등을 이용할 수 있다.

제어부(150)는 각 구성(110 내지 140)에 대한 전반적인 동작을 수행하며, 리모컨(B)으로부터 제1 방향에 대한 명령신호를 수신하면 제1 방향에 대한 조향복귀모드를 설정하고, 대기상태 진입시 조향복귀제어를 수행한다. 대기상태는 리모컨(B)의 조향버튼이나 조이스틱을 사용자가 조작하지 않는 상태이다.

제어부(150)의 조향복귀제어는 제1 개념에 따른 제1 조향복귀제어와 제2 개념에 따른 제2 조향복귀제어가 있다. 제1 조향복귀제어는 모터회전수 측정부(130)에서 카운트한 모터회전수를 복귀조향값으로 하여 조향복귀 제어를 수행하는 것이다. 제2 조향복귀제어는 모터회전수 측정부(130)에서 카운트한 제1 모터회전수의 2배를 제1 복귀조향값으로 하고 제1 모터회전수에 대응한 조향각을 180°에서 뺀 조향각을 산출한 후 산출한 조향각에 대응하는 모터회전수를 제2 복귀조향값으로 하여 조향복귀제어를 수행하는 것이다. 예컨대 조향각이 30°이면 산출한 조향각은 (180°- 30°)인 150°이다.

제어부(160)는 제1 방향에 대한 조향복귀모드를 설정한 상태에서 리모컨(B)으로부터 제2 방향(제1 방향과 다른 방향)에 대한 조향 명령신호를 수신하면 제1 방향에 대한 조향복귀모드를 해제하고 모터회전수 측정부(140)에서 측정한 모터회전수 카운트값을 리셋시킨다. 여기서 제어부(160)는 제2 방향이 전진 방향이거나 후진 방향이 아닌 경우이면 제2 방향에 대한 조향복귀모드를 설정하고 제2 방향에 대응한 조향복귀 제어를 수행할 수 있다.

도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치의 동작 방법을 보인 순서도로서, 제1 조향복귀제어에 대한 것이다. 도 5를 참고하면, 제어부(160)는 리모컨신호 수신부(110)를 통해 우측조향 명령신호를 수신하면 우측방향에 대한 조향복귀모드를 설정한다(S501).

그리고 제어부(160)는 모터 드라이버(120)에 우측 방향의 구동제어신호를 출력하여 우측 조향이 수행되도록 하고(S502), 모터회전수 측정부(140)를 동작시켜 구동제어신호의 펄스를 카운트하게 한다(S503). 이러한 상태에서, 제어부(160)는 리모컨신호 수신부(110)를 통해 우측 방향이 아닌 다른 방향의 조향 명령신호가 수신되는지를 판단하고(S504), 다른 방향의 조향 명령신호가 수신되면 모터회전수 측정부(140)의 동작을 중지시킨 후 카운트한 모터회전수를 리셋한다(S505).

반면에, 제어부(160)는 우측조향 명령신호가 수신되는 중에 리모컨신호 수신부(110)를 통해 우측조향 명령신호가 수신되지 않으면, 즉 사용자가 리모컨(B)의 조향버튼 또는 조이스틱을 조작하지 않으면 이를 대기상태로 판단하여 조향복귀동작을 수행한다(S506), 물론 제어부(160)는 계속해서 우측조향 명령신호가 수신되면 우측 조향 및 모터 회전수 측정을 계속한다.

제어부(160)는 조향복귀동작을 위해 현재의 조향방향의 반대방향 즉, 좌측방향을 조향방향으로 파악하고, 모터회전수 측정부(140)에서 측정한(카운트한) 모터 회전수를 조향복귀값으로 판단한다(S507).

그런 다음 즉, 제어부(160)는 조향방향을 좌측방향으로 한 구동제어신호의 펄스수를 모터회전수 측정부(140)에서 측정한 모터회전수만큼 하여 모터 드라이버(120)에 제공하여 좌측방향으로의 조향복귀동작이 이루어지게 한다(S508).

제어부(160)는 조향복귀동작을 완료하면 즉, 좌측방향으로 모터회전수 측정부(140)에서 측정한 모터회전수만큼 구동모터(130)의 구동을 완료하면 좌측방향으로의 조향을 중지하고 우측방향의 조향복귀모드를 해제한다(S509).

이하에서는 도 6을 참조로 하여 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치의 동작을 설명한다. 도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 조향복귀 제어장치의 동작 방법을 보인 순서도로서, 제2 조향복귀제어에 대한 것이다.

도 6을 참고하면, 제어부(160)는 리모컨신호 수신부(110)를 통해 우측조향 명령신호를 수신하면 우측방향에 대한 조향복귀모드를 설정한다(S601). 그리고 제어부(160)는 모터 드라이버(120)에 우측 방향의 구동제어신호를 출력하여 우측 조향이 수행되도록 하고(S602), 모터회전수 측정부(140)를 동작시켜 구동제어신호의 펄스를 카운트하게 한다(S603).

이러한 상태에서, 제어부(160)는 리모컨신호 수신부(110)를 통해 우측 방향이 아닌 다른 방향의 조향 명령신호가 수신되는지를 판단하고(S604), 다른 방향의 조향 명령신호가 수신되면 모터회전수 측정부(140)의 동작을 중지시킨 후 카운트한 모터회전수를 리셋한다(S605).

반면에, 제어부(160)는 우측조향 명령신호가 수신되는 중에 리모컨신호 수신부(110)를 통해 우측조향 명령신호가 수신되지 않으면(즉, 사용자가 리모컨(B)의 조향버튼 또는 조이스틱을 조작하지 않으면), 이를 대기상태로 판단하여 조향복귀동작을 수행한다(S606), 물론 제어부(160)는 계속해서 우측조향 명령신호가 수신되면 우측 조향 및 모터 회전수 측정을 계속한다.

제어부(160)는 조향복귀동작을 위해 현재의 조향방향의 반대방향 즉, 좌측방향을 조향방향으로 파악하고, 모터회전수 측정부(140)에서 측정한(카운트한) 모터 회전수를 파악한다(S607).

그리고 제어부(160)는 (파악한 모터 회전수×2)를 제1 조향복귀값으로 산출한다(S608). 그런 다음, 제어부(160)는 카운트한 모터 회전수에 대응한 조향각을 파악한 후 180°에서 파악한 조향각을 뺀 조향각 즉, (180°- 파악한 조향각)을 산출하고 (180°- 파악한 조향각)에 대응한 모터 회전수를 제2 조향복귀값으로 산출한다(S609). 여기서, 구동모터(130)의 1 회전 즉, 모터 회전수 "1"에 대응하는 조향각도가 설정되어 있으므로, 조향각도가 (180°- 파악한 조향각)가 되는 모터 회전수의 산출은 가능하다.

예컨대, 사용자가 리모컨을 통해 명령한 조향각이 50°이면, 제1 조향복귀값은 50°에 해당하는 모터 회전수이고, 제2 조향복귀값은 (180°- 50°) 즉, 130°에 해당하는 모터 회전수이다.

제어부(160)는 대기상태를 확인하면 먼저 최초 조향방향의 반대방향으로 하는 구동제어신호의 펄스수를 제1 조향복귀값만큼 되도록 하여 모터 드라이버(120)에 제공하고(S610), 다음으로 최초 조향방향으로 하는 구동제어신호의 펄스수를 제2 조향복귀값만큼 되도록 하여 모터 드라이버(120)에 제공함으로써 조향복귀동작이 이루어지게 한다(S611).

제어부(160)는 조향복귀동작을 완료하면 우측방향의 조향복귀모드를 해제한다(S612).

이하에서는 도 7을 참고로 하여 도 5 및 도 6에 도시된 S100 과정 즉, 제1 방향의 복귀모드 설정 후 다른 방향의 조향 명령을 수신하는 경우에 대한 동작을 설명한다. 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 제1 방향의 복귀모드 설정 후 다른 방향의 조향 명령을 수신하는 경우에 대한 동작 순서도로서, 제1 방향을 우측방향으로 한 경우에 대한 것이다.

제어부(160)는 수신한 조향 명령신호가 전진조향 명령신호이면(S701), 카운트한 모터 회전수를 리셋하고, 설정된 조향복귀모드를 해제한다(S702).

제어부(160)는 수신한 조향 명령신호가 좌측조향 명령신호이면(S703), 우측방향의 조향복귀모드를 해제한 후 좌측방향의 조향복귀모드로 재설정하고(S704), S501 과정 내지 S509 과정 또는 S601 과정 내지 S610 과정의 조향복귀 동작을 수행한다(S705).

10 : 우측 조향바퀴 20 : 좌측 조향바퀴
A : 이동로봇 B : 리모컨
100 : 조향복귀 제어장치 110 : 리모컨신호 수신부
120 : 모터 드라이버 130 : 구동모터
140 : 모터회전수 측정부 150 : 제어부

Claims

리모컨으로부터 무선 전송된 리모컨 신호를 수신하는 리모컨신호 수신부,
구동제어신호에 따라 구동축에 연결된 좌우 조향바퀴를 좌측 또는 우측으로 조향시키는 구동모터,
상기 구동모터를 동작시키는 모터 드라이버,
조향복귀모드 설정시 구동하고, 상기 구동제어신호의 펄스수를 카운트하여 상기 구동모터의 회전수를 측정하는 모터회전수 측정부, 그리고
상기 리모컨신호 수신부를 통해 제1 방향의 주행신호를 수신하면 제1 방향의 조향복귀모드를 설정하고 상기 모터회전수 측정부를 동작시키며, 구동제어신호를 출력하여 제1 방향으로 주행하게 하고, 상기 제1 방향의 조향복귀모드가 설정중인 상태에서 상기 리모컨의 상태가 대기상태가 되면 상기 제1 방향의 조향복귀모드 설정시점부터 상기 대기상태가 된 시점까지 상기 모터회전수 측정부에서 카운트한 제1 모터회전수를 이용하여 상기 제1 방향과 반대방향인 제2 방향으로 조향복귀제어를 수행하는 제어부를 포함하며,
상기 대기상태는 상기 리모컨으로부터 상기 제1 방향의 주행신호가 수신되지 않는 상태인 이동로봇의 조향복귀 제어장치.
제1항에서,
상기 제어부는 상기 제1 모터회전수를 조향복귀값으로 하고, 조향복귀값만큼의 펄스수를 가진 구동제어신호를 상기 모터 드라이버에 제공하여 제2 방향으로 조향복귀제어를 수행하는 이동로봇의 조향복귀 제어장치.
제1항에서,
상기 제어부는 상기 제1 모터회전수의 2배를 제1 복귀조향값으로 하고 상기 제1 조향복귀값만큼의 펄스수를 가진 구동제어신호를 상기 모터 드라이버에 제공하여 제2 방향으로 조향복귀제어를 수행한 후, 180°에서 상기 제1 모터회전수에 대응한 조향각을 뺀 제1 조향각을 산출하고 상기 제1 조향각에 대응하는 모터회전수를 제2 복귀조향값으로 하며 상기 제2 조향복귀값만큼의 펄스수를 가진 구동제어신호를 상기 모터 드라이버에 제공하여 제1 방향으로 조향복귀제어를 수행하는 이동로봇의 조향복귀 제어장치.
삭제
제2항 또는 제3항에서,
상기 제어부는 상기 제1 방향의 조향복귀모드 설정 중에 상기 리모컨신호 수신부로 제2 방향의 조향 명령신호가 수신되면 제1 방향의 조향복귀모드를 해제하고 카운트한 모터회전수를 리셋시킨 후 제2 방향의 조향복귀모드를 설정하여 조향복귀동작을 수행하는 이동로봇의 조향복귀 제어장치.
리모컨으로부터 제1 방향의 주행신호를 수신하면 제1 방향의 조향복귀모드를 설정하는 단계,
구동모터로 제1 방향의 구동제어신호를 출력하여 제1 방향으로 주행하게 하고, 상기 제1 방향의 구동제어신호의 펄스수를 카운트하게 하는 단계,
상기 리모컨의 상태가 대기상태가 되면 상기 제1 방향의 조향복귀모드 설정시점부터 상기 대기상태가 된 시점까지 카운트한 상기 구동제어신호의 펄스수를 상기 구동모터의 회전수로 파악하는 단계,
파악한 구동모터의 회전수를 이용하여 상기 제1 방향과 반대방향인 제2 방향의 구동제어신호를 생성하는 단계, 그리고
상기 제 방향의 구동제어신호로 상기 구동모터를 동작시켜 조향복귀제어를 수행하는 단계를 포함하며,
상기 대기상태는 상기 리모컨으로부터 상기 제1 방향의 주행신호가 수신되지 않는 상태인 이동로봇의 조향복귀 제어방법.