KR102054433B1 - 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 리모컨으로부터 무선 전송된 리모컨 신호이동로봇에 설치된 입력장치로부터 전송된 명령 신호를 수신하는 명령 수신부, 구동제어신호에 따라 구동축에 연결된 좌우 조향바퀴를 좌측 또는 우측으로 조향시키는 구동모터, 상기 구동모터를 동작시키는 모터 드라이버, 상기 좌우조향바퀴의 조향값을 측정하는 조향측정부, 좌우 조향바퀴가 한방향으로 더 이상 조향되지 않는 최대조향상태를 이상 상태로 파악하고 이상 상태를 알리는 최대조향 감지부, 그리고 전원 온 신호 또는 전원 오프 신호가 수신되면 제1 방향의 상기 구동제어신호를 출력하여 상기 최대조향 감지부로부터 이상 상태를 수신할때까지 상기 좌우 조향바퀴를 제1 방향으로 조향시키고, 이상 상태 수신 후 제2 방향의 상기 구동제어신호를 출력함과 동시에 상기 조향측정부에서 조향값을 측정하도록 하며, 상기 최대조향 감지부로부터 제2 방향에 대한 이상 상태를 수신하면 상기 조향측정부에서 측정한 값의 1/2을 휠얼라이먼트값으로 하여 다시 제1 방향으로 휠얼라이먼트를 수행하는 휠얼라이먼트 제어부를 포함하는 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치에 관한 것이다.

Description

이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ALIGNMENT OF WHEE IN MOBILE ROBOT}

본 발명은 휠(wheel) 얼라이먼트(alignment) 기술에 관한 것으로, 특히, 다수의 바퀴를 가진 이동로봇에서 조향 바퀴를 초기 상태로 얼라이먼트하는 장치 및방법에 관한 것이다.

동일 조향축으로 연결된 좌,우 2개의 바퀴로 조향하는 비승용 이동로봇(사람이 탑승하지 않는 형태로 제작된 로봇)은 실내 서비스 로봇, 물류창고의 물류 이송로봇, 밭농사 로봇, 과수원 로봇 등 다양한 형태로 개발되고 있다. 이러한 이동로봇은 자율주행으로 이동하는 형태로 개발되거나, 무선조정기를 통해 이동이 조절하는 형태로 개발되고 있다.

서비스 로봇을 제외한 이동로봇은 밭이나 과수원, 물류창고 등 다양한 작업 환경에 대응하여 개발되고 있으며, 정해진 코스로 이동하여 작업을 할 수 있도록 하고 있다.

그런데 이동로봇이 이동하여 작업을 수행한 후 전원 오프시킨 상태에서 다시 이동로봇을 전원 온시켜 작업을 하는 경우에 이동로봇의 조향바퀴가 초기 상태(즉, 양측 조향바퀴가 틀어지지 않고 정면으로 향해진 상태)가 아닌 이전 작업시에 조향상태를 유지한 상태가 되는 경우가 자주 발생한다.

이와 같이 조향휠이 초기 상태가 아니게 되면, 사용자가 리모컨을 조정하여 정해진 코스에 반듯하게 위치시키거나, 스스로 초기 상태를 유지하기 위한 연산 처리 및 조향 제어를 해야 하는 문제가 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 작업 시작 전에 이동로봇의 조향휠이 초기 상태로 작업할 수 있도록 휠 얼라이먼트를 수행하는 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 좌,우 조향 최대 범위를 설정하여 바퀴의 조향범위가 최대 범위 내에서 조향이 이루어지도록 하는 정보가 설정될 수 있도록 하는 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

상기 과제 이외에도 구체적으로 언급되지 않은 다른 과제를 달성하는 데 본 발명에 따른 실시 예가 사용될 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치는 리모컨으로부터 무선 전송된 리모컨 신호이동로봇에 설치된 입력장치로부터 전송된 명령 신호를 수신하는 명령 수신부, 구동제어신호에 따라 구동축에 연결된 좌우 조향바퀴를 좌측 또는 우측으로 조향시키는 구동모터, 상기 구동모터를 동작시키는 모터 드라이버, 상기 좌우조향바퀴의 조향값을 측정하는 조향측정부, 좌우 조향바퀴가 한방향으로 더 이상 조향되지 않는 최대조향상태를 이상 상태로 파악하고 이상 상태를 알리는 최대조향 감지부, 그리고 전원 온 신호 또는 전원 오프 신호가 수신되면 제1 방향의 상기 구동제어신호를 출력하여 상기 최대조향 감지부로부터 이상 상태를 수신할때까지 상기 좌우 조향바퀴를 제1 방향으로 조향시키고, 이상 상태 수신 후 제2 방향의 상기 구동제어신호를 출력함과 동시에 상기 조향측정부에서 조향값을 측정하도록 하며, 상기 최대조향 감지부로부터 제2 방향에 대한 이상 상태를 수신하면 상기 조향측정부에서 측정한 값의 1/2을 휠얼라이먼트값으로 하여 다시 제1 방향으로 휠얼라이먼트를 수행하는 휠얼라이먼트 제어부를 포함한다.

상기 구동제어신호는 펄스 신호이고, 하나의 펄스는 상기 구동모터의 1회전에 해당하며, 상기 조향측정부는 상기 구동제어신호의 펄스를 카운트하는 모터회전수 측정부이다.

또는, 상기 조향측정부는 상기 좌우 조향바퀴의 조향각을 측정하는 조향센서이다.

상기 모터회전수 측정부는 구동모터의 회전을 측정하는 홀 센서이거나 엔코더일 수 있다.

상기 최대조향 감지부는 상기 모터 드라이버일 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 전원 온 직후 또는 전원 오프 전에 조향바퀴에 대한 휠 얼라이먼트를 수행하여 작업을 안정적으로 할 수 있게 한다. 또한, 본 발명의 실시 예에 따르면 조향휠을 무리하게 조향시켜 바퀴 및 바퀴연결기구에 무리를 주지 않도록 할 수 있게 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇을 보인 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 방법을 보인 순서도이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치의 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 방법을 보인 순서도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체에서 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호가 사용되었다. 또한, 널리 알려져 있는 공지기술의 경우 그 구체적인 설명은 생략한다.

본 명세서에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치 및 방법을 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇을 보인 도면이다. 도 1을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇(A)은 4개의 바퀴를 가지고 있으며, 후륜 구동 방식이며, 전륜의 2개의 바퀴(10, 20)를 조향바퀴로 사용한다.

물론 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇(A)은 전륜 구동 방식을 사용할 수 있고, 또한 바퀴의 수가 2개 또는 4개 이상 일 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇(A)은 리모컨으로 조정되어 주행하거나 자율주행한다.

도 1에 도시된 이동로봇(A)은 방제 로봇으로 제작된 형태이나, 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇은 방제 이외에 다양한 용도로 제작이 가능하다.

도 1에서 이동로봇(A)의 조향바퀴(즉, 전륜 바퀴)(10, 20)은 좌, 우 조향시에 전면 기구물(30)에 의해 영향을 받는다. 즉, 진행방향을 기준으로 우측 조향각을 크게 하면 좌측 조향바퀴(20)가 전면 기구물(30)에 닿게 되고, 좌측 조향각을 크게 하면 우측 조향바퀴(10)가 전면 기구물(30)에 닿게 된다.

이렇게 조향바퀴(10, 20)가 전면 기구물(30)에 닿게 되면, 바퀴가 마모되고 큰 부하가 작용하게 되며, 이동로봇(A)의 주행에도 문제가 발생한다.

물론, 전면 기구물(30)이 없는 경우에도 조향바퀴는 좌측 및 우측의 최대 조향각이 존재하며, 최대 조향각으로 조향하게 되면 전면 기구물(30)이 있는 것과 마찬가지로 큰 부하가 작용하고 이동로봇(A)의 주행에도 문제가 발생한다.

도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치의 블록 구성도이다. 도 2를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇(A)의 바퀴 얼라이먼트 장치(100)는 명령 수신부(110), 모터 드라이버(120), 구동모터(130), 모터회전수 측정부(140), 최대조향 감지부(150) 및 휠얼라이먼트 제어부(160)를 포함한다.

명령 수신부(110)는 리모컨으로부터 무선 전송된 리모컨 신호 즉, 명령 신호를 수신하거나 이동로봇(A)에 설치된 입력장치(미도시)로부터 명령 신호를 수신한다. 명령 신호는 전원 온 신호, 전원 오프 신호, 좌측 조향 신호, 우측 조향 신호, 가속 신호 등을 포함한다.

모터 드라이버(120)는 휠얼라이먼트 제어부(160)에서 제공하는 구동제어신호를 수신하고 구동제어신호에 따라 구동모터(130)를 동작시킨다.

구동모터(130)는 모터 드라이버(120)의 제어에 따라 동작하여 좌우 조향바퀴(10, 20)를 좌측 또는 우측으로 조향시킨다.

모터회전수 측정부(140)는 구동모터(140)의 회전수를 측정한다. 구동모터(140)는 휠얼라이먼트 제어부(160)의 구동제어신호에 따라 회전한다. 이때 구동제어신호는 펄스 신호이며, 하나의 펄스에 대응하여 구동모터(130)가 1 회전한다.구동모터(130)가 1회전을 하게 되면 좌우 조향바퀴(10, 20)가 설정된 조향각도로 회전하게 된다. 예컨대, 하나의 펄스에 대응하는 조향각이 0.8°로 설정된 경우에, 좌우 조향바퀴(10, 20)는 (0.8°×구동모터의 회전수) 만큼 회전하게 된다.

따라서, 모터회전수 측정부(140)는 구동모터(130)에 제공되는 구동제어신호의 펄스수를 측정하여 구동모터(130)의 회전수를 측정한다. 물론 구동모터(130)의 회전수 측정은 구동모터의 회전을 측정하는 홀 센서를 이용하거나 엔코더 등을 이용할 수 있다.

최대조향 감지부(150)는 조향바퀴의 조향상태를 감시하고 감시 결과를 휠얼라이먼트 제어부(160)에 제공한다. 조향바퀴의 조향상태는 좌우 조향바퀴(10, 20)가 조향을 하는 상태인 정상 상태와, 좌우 조향바퀴(10, 20)가 더 이상 조향을 하지 않는 상태인 이상 상태로 구분된다. 최대조향 감지부(150)는 정상 상태인 경우에 노멀 신호(예; 0V 전압 신호)를 출력하고, 이상 상태인 경우에 이상 신호(예: 3V 전압 신호)를 출력한다. 여기서, 노멀 신호와 이상 신호는 구동모터(130)에 걸리는 전압이다

한편, 최대조향 감지부(150)의 기능을 모터 드라이버(120)에서 수행하도록 할 수 있으며, 이 경우에 최대조향 감지부(150)는 생략된다.

휠얼라이먼트 제어부(160)는 명령 수신부(110)로부터 전원 온 신호 또는 전원 오프 신호가 수신되면 휠 얼라이먼트를 수행한다. 구체적으로, 휠얼라이먼트 제어부(160)는 설정된 제1 방향으로 좌우 조향바퀴(10, 20)를 조향시킨 후 최대조향 감지부(150)로부터 이상 신호가 수신되면 모터회전수 측정부(140)를 동작시킨 상태에서 제2 방향으로 좌우 조향바퀴(10, 20)를 조향시키고 최대조향 감지부(150)로부터 이상 신호가 수신되면 더 이상 조향을 시키지 않고 모터회전수 측정부(140)에서 카운트한 모터 회전수를 파악한다. 그런 다음 휠얼라이먼트 제어부(160)는 모터회전수 측정부(140)에서 카운트한 모터 회전수의 1/2만큼 제1 방향으로 좌우 조향바퀴(10, 20)를 조향시켜 휠 얼라이먼트가 이루어지게 한다.

휠 얼라이먼트 과정을 예를 들어 설명하면, 휠얼라이먼트 제어부(160)는 우측으로 좌우 조향바퀴(10, 20)를 조향시켜 좌우 조향바퀴(10, 20)가 전면 기구물(30)에 닿거나 좌우 조향바퀴(10, 20)가 우측으로 최대로 조향되게 한 후, 그 상태에서 다시 반대방향 즉, 좌측으로 좌우 조향바퀴(10, 20)를 최대로 조향시킨다. 이때 휠얼라이먼트 제어부(160)는 우측으로 최대 조향된 상태에서 좌측으로 죄대 조향 될때까지의 모터 회전수를 파악하여 좌우 조향바퀴(10, 20)가 좌측 및 우측으로 조향할 수 있는 최대 범위의 모터 회전수로 판단한다. 그리고 최대 범위의 모터 회전수의 1/2인 지점을 좌우 조향바퀴(10,20)가 일직선이 되는 지점(조향각 0°)으로 판단한다.

이하에서는 도 3을 참고하여 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 방법을 설명한다. 도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 방법을 보인 순서도이다.

도 3을 참고하면, 사용자가 리모콘을 조작하거나 이동로봇(A)에 설치된 전원 스위치를 조작하여 전원 온 또는 전원 오프 명령을 입력한다. 이에 휠얼라이먼트 제어부(160)는 명령 수신부(110)를 통해 전원 온 또는 전원 오프 명령을 수신하면(S301), 우측 구동제어신호를 모터 드라이버(120)로 계속해서 출력하여 우측 조향이 이루어지게 한다(S302).

모터 드라이버(120)는 우측 구동제어신호에 따라 구동모터(130)를 회전시켜 좌우 조향바퀴(10, 20)가 우측으로 조향되게 한다. 이때 모터 드라이버(120)는 우측 구동제어신호의 하나의 펄스에 대응하여 구동모터(130)를 한바퀴 회전시킨다.

휠얼라이먼트 제어부(160)는 우측 구동제어신호를 출력하는 중에 최대조향 감지부(150)로부터 이상 신호를 수신하면 우측 최대조향이라고 판단하고(S303), 최대 우측조향 상태에서 좌측 구동제어신호를 모터 드라이버(120)로 출력하여 좌측 조향을 시작한다(S304).

이때 휠얼라이먼트 제어부(160)는 모터회전수 측정부(140)를 동작시켜 모터회전수 측정부(140)가 좌측 구동제어신호의 펄스수를 카운트하게 한다(S305).

휠얼라이먼트 제어부(160)는 좌측 구동제어신호를 출력하는 중에 최대조향 감지부(150)로부터 이상 신호를 수신하면 좌측 최대조향이라고 판단하고(S306), 좌측 구동제어신호의 출력을 중지한 후 모터회전수 측정부(140)에서 카운트한 펄스 카운트값을 확인한다(S307).

그런 다음 휠얼라이먼트 제어부(160)는 펄스 카운트값의 1/2인 카운트값을 휠얼라이먼트값으로 산출하고(S308), 산출한 휠얼라이먼트값만큼의 펄스를 가지는 우측 구동제어신호를 모터 드라이버(120)로 출력하여 좌측 최대 조향위치에 있는 좌우 조향바퀴(10, 20)를 가운데로 정렬시킨다(S309).

이하에서는 도 4 및 도 5를 참조로 하여 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치(100a)를 설명한다.

도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치의 블록 구성도이다. 도 4를 참고하면, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치(100a)의 구성은 전반적으로 본 발명의 제1 실시 예와 동일하다.

다만, 본 발명의 제2 실시 예는 모터회전수 측정부(140) 대신에 조향각 측정부(140a)가 구성되고, 휠얼라이먼트 제어부(160a)가 모터회전수 대신에 조향각 측정부(140a)에서 측정한 조향각을 이용하여 휠얼라이먼트를 수행하는 차이가 있다.

여기서 조향각 측정부(140a)는 좌측 및 우측으로의 좌우 조향바퀴(10, 20)의 조향각을 파악하는 조향센서이다.

휠얼라이먼트 제어부(160a)는 좌우 조향바퀴(10, 20)의 최대 조향각을 파악하고, 최대 조향각의 1/2이 되는 조향각을 휠얼라이먼트값으로 하여 좌우 조향바퀴(10, 20)의 휠얼라이먼트를 수행한다.

이상과 같이 구성된 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치의 동작을 도 5를 참조하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 방법을 보인 순서도이다.

도 5를 참고하면, 사용자가 리모콘을 조작하거나 이동로봇(A)에 설치된 전원 스위치를 조작하여 전원 온 또는 전원 오프 명령을 입력한다. 이에 휠얼라이먼트 제어부(160)는 명령 수신부(110)를 통해 전원 온 또는 전원 오프 명령을 수신하면(S501), 우측 구동제어신호를 모터 드라이버(120)로 계속해서 출력하여 우측 조향이 이루어지게 한다(S502).

모터 드라이버(120)는 우측 구동제어신호에 따라 구동모터(130)를 회전시켜 좌우 조향바퀴(10, 20)가 우측으로 조향되게 한다. 이때 모터 드라이버(120)는 우측 구동제어신호의 하나의 펄스에 대응하여 구동모터(130)를 한바퀴 회전시킨다.

휠얼라이먼트 제어부(160)는 우측 구동제어신호를 출력하는 중에 최대조향 감지부(150)로부터 이상 신호를 수신하면 우측 최대조향이라고 판단하고(S503), 최대 우측조향 상태에서 좌측 구동제어신호를 모터 드라이버(120)로 출력하여 좌측 조향을 시작한다(S504).

이때 휠얼라이먼트 제어부(160)는 조향각 측정부(140a)를 동작시켜 좌우 조향바퀴(10, 20) 중 적어도 하나의 조향각을 측정하게 한다(S505).

휠얼라이먼트 제어부(160)는 좌측 구동제어신호를 출력하는 중에 최대조향 감지부(150)로부터 이상 신호를 수신하면 좌측 최대조향이라고 판단하고(S506), 좌측 구동제어신호의 출력을 중지한 후 조향각 측정부(140a)에서 측정한 최대 조향각을 확인한다(S507).

그런 다음 휠얼라이먼트 제어부(160)는 최대 조향각의 1/2인 조향각을 휠얼라이먼트값으로 산출하고, 좌우 조향바퀴(10, 20)가 좌측 최대조향 위치에 있는 상태에서 우측 구동제어신호를 모터 드라이버(120)로 출력하여 우측 조향이 이루어지게 하고 조향각 측정부(140a)에서 조향각 측정을 시작하게 한다(S509).

휠얼라이먼트 제어부(160a)는 조향각 측정부(140a)로부터 수신한 현재의 조향각이 최대 조향각의 1/2인 조향각인지를 판단하고(S510), 현재의 조향각이 최대 조향각의 1/2인 조향각이면 우측 구동제어신호의 출력을 중지하여 휠얼라이먼트 수행을 종료하고(S5111), 현재의 조향각이 최대 조향각의 1/2인 조향각이 아니면 계속해서 우측 구동제어신호를 출력한다.

이상에서 본 발명의 실시에에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지로 변형 및 개량한 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.

10 : 우측 조향바퀴 20 : 좌측 조향바퀴
30 : 전면 기구물 A : 이동로봇
100, 100a : 바퀴 얼라이먼트 장치 110 : 명령 수신부
120 : 모터 드라이버 130 : 구동모터
140 : 모터회전수 측정부 140a : 조향각 측정부
150 : 최대조향 감지부 160, 160a : 휠얼라이먼트 제어부

Claims (6)

1. 리모컨으로부터 무선 전송된 리모컨 신호 또는 이동로봇에 설치된 입력장치로부터 전송된 명령 신호를 수신하는 명령 수신부,
   구동제어신호에 따라 구동축에 연결된 좌우 조향바퀴를 좌측 또는 우측으로 조향시키는 구동모터,
   상기 구동모터를 동작시키는 모터 드라이버,
   상기 좌우조향바퀴의 조향값을 측정하는 조향측정부,
   좌우 조향바퀴가 한방향으로 더 이상 조향되지 않는 최대조향상태를 알리는 최대조향 감지부, 그리고
   전원 온 신호 또는 전원 오프 신호가 수신되면 상기 최대조향 감지부로부터 제1 방향의 최대조향상태를 수신할때까지 상기 구동모터를 동작시켜 상기 좌우 조향바퀴를 제1 방향으로 조향시키고, 상기 제1 방향의 최대조향상태를 수신하면 상기 최대조향 감지부로부터 제2 방향의 최대조향상태를 수신할때까지 상기 구동모터를 동작시켜 상기 좌우 조향바퀴를 제2 방향으로 조향시키며, 상기 조향측정부를 통해 상기 제1 방향의 최대조향상태로부터 상기 제2 방향의 최대조향상태까지의 제1 조향값을 파악하고, 상기 제1 조향값의 1/2값을 휠얼라이먼트값으로 하며, 상기 구동모터를 동작시켜 제1 방향으로 휠얼라이먼트값만큼 조향시켜 휠얼라이먼트를 수행하는 휠얼라이먼트 제어부
   를 포함하며,
   상기 제1 방향은 좌측 또는 우측 방향이고, 상기 제2 방향은 우측 또는 좌측 방향으로 상기 제1 방향과 반대 방향인 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치.
2. 제1항에서,
   상기 구동제어신호는 펄스 신호이고, 하나의 펄스는 상기 구동모터의 1회전에 해당하며,
   상기 조향측정부는 상기 구동제어신호의 펄스를 카운트하는 모터회전수 측정부이거나 상기 좌우 조향바퀴의 조향각을 측정하는 조향센서인 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치.
3. 삭제
4. 제2항에서,
   상기 모터회전수 측정부는 구동모터의 회전을 측정하는 홀 센서이거나 엔코더인 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치.
5. 제1항에서,
   상기 최대조향 감지부는 상기 모터 드라이버인 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 장치.
6. 전원 온 신호 또는 전원 오프 신호가 수신되면 구동모터를 동작시켜 좌우 조향바퀴를 제1 방향으로 조향시키는 단계,
   제1 방향으로 더 이상 조향되지 않는 제1 방향의 최대조향상태를 파악하는 단계,
   상기 제1 방향의 최대조향상태를 파악한 제1 시점에서 구동모터를 동작시켜 좌우 조향바퀴를 제2 방향으로 조향시키고 상기 좌우조향바퀴의 조향값 측정을 시작하게 하는 단계,
   제2 방향으로 더 이상 조향되지 않는 제2 방향의 최대조향상태를 파악하는 단계,
   상기 제2 방향의 최대조향상태를 파악한 제2 시점에서 상기 좌우조향바퀴의 조향값 측정을 종료하고 상기 제1 시점에서부터 상기 제2 시점까지의 제1 조향값을 파악하는 단계,
   상기 제1 조향값의 1/2값을 휠얼라이먼트값으로 하는 단계, 그리고
   기 구동모터를 동작시켜 제1 방향으로 휠얼라이먼트값만큼 조향시켜 휠얼라이먼트를 수행하는 단계를 포함하며,
   상기 제1 방향은 좌측 또는 우측 방향이고, 상기 제2 방향은 우측 또는 좌측 방향으로 상기 제1 방향과 반대 방향인 이동로봇의 바퀴 얼라이먼트 방법.

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