KR102052595B1 - 외함의 용접 부위 그라인딩 장치 - Google Patents

외함의 용접 부위 그라인딩 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 복수 개의 상, 하부수평프레임(11, 12) 및 복수 개의 수직프레임(13) 조합으로 이루어지는 직육면체 구조로 이루어지며, 상단 좌우 각각에는 가이드레일(19)이 마련되는 제1거치부(10); 지지플레이트(31), 지지플레이트(31) 상측으로 일정 거리 떨어져 위치하는 가동플레이트(32), 가동플레이트(32) 상측에 위치하는 회전플레이트(33), 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 일측 상면 부위에 설치되되 각각의 제1가동로드(341) 단부는 가동플레이트(32)에 관통 결합되는 제1가동실린더(34), 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 타측 상면 부위에 설치되어 제1가동실린더(34) 각각과 대향하되 각각의 제2가동로드(351) 단부는 가동플레이트(32)에 관통 결합되는 제2가동실린더(35), 가동플레이트(32) 하면의 중앙 부위에 결합되되 회전축(361)이 회전플레이트(33)의 중앙 부위에 관통 결합되는 회전모터(36)가 마련되는 가동회전부; 제2거치부(20) 상단 부위에 설치되는 다관절로봇부(50); 다관절로봇부(50)의 암(51) 단부에 결합되는 지지박스(61), 지지박스(61)의 하면 부위에 착탈 가능하게 결합되는 그라인더(62)가 마련되는 그라인더부(60);를 포함하는 외함의 용접 부위 그라인딩 장치를 제공한다.

Description

외함의 용접 부위 그라인딩 장치{Grinding apparatus for welding part of metal housing}
본 발명은 각종 제어부품들을 수납하는 철제 외함의 용접 부위를 그라인딩하는 장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 복수의 파지실린더를 이용하여 다양한 크기의 외함을 긴밀하게 구속할 수 있음은 물론 외함을 일정 각도로 회전시켜가며 외함의 일면 및 타면 각각에 대한 연속 그라인딩 작업이 가능한 장치에 관한 것이다.
선박의 평형수를 처리하기 위한 장치나 또는 공장이나 아파트 등과 같은 다양한 시설의 경우, 장치의 작동을 제어하는 각종 부품들은 외함에 수납되어 외부 환경과 격리되는데, 이러한 외함은 일정 두께를 가지는 철판의 절곡 및 용접, 그리고 도장 작업을 거쳐 만들어진다.
외함의 제작 과정에서 일정 두께의 철판을 절곡하거나 또는 철판의 모서리 부위를 맞대어 용접하게 되면, 작업 과정에서 날카로운 모서리 부위나 비드 등이 생성되는데 이들은 도장 작업 전에 미리 제거될 필요가 있다. 이를 위해, 용접이 완료되면, 외함을 지면에 위치시킨 다음 작업자가 그라인더를 들고서 외함의 외면을 따라 움직이며 외함 표면에 대한 그라인딩 작업을 일일이 수행하였다.
그런데, 수작업에 의한 이러한 그라인딩 작업은 매우 비효율적이었을 뿐 아니라 작업자의 숙련도에 따라 정밀도가 달라져 품질을 저하시키는 문제가 있었으며, 안전사고 발생의 위험을 항상 내포하고 있었다. 이에, 관련 업체에서는 일정 구조의 지그로서 외함을 고정하고 로봇을 이용하여 그라인딩 작업을 수행하는 방안을 고려하고 있으나, 외함의 크기가 일정하지 않고 외함의 각 외면에 대한 그라인딩 작업을 연속하여 수행할 수 있는 기술은 아직까지 제안되지 않고 있다.
대한민국 공개특허 제2010-0024650호
본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 다양한 크기의 외함을 매우 적절하게 고정한 상태에서 외함의 외면에 대한 그라인딩 작업을 연속하여 수행할 수 있는 장치를 제공함에 있다.
본 발명은 이러한 목적을 달성하기 위하여, 복수 개의 상, 하부수평프레임(11, 12) 및 복수 개의 수직프레임(13) 조합으로 이루어지는 직육면체 구조로 이루어지되, 일측의 내부 공간 하측 부위에는 상호 간에 일정 간격 이격되어 대향하는 좌우 한 쌍의 제1지지프레임(15)이 마련되고, 타측의 내부 공간 하측 부위에는 상호 간에 일정 간격 이격되어 대향하는 좌우 한 쌍의 제2지지프레임(16)이 마련되며, 제1지지프레임(15) 각각과 일정 간격 이격된 외측으로는 제3지지프레임(17)이 마련되고, 제2지지프레임(16) 각각과 일정 간격 이격된 외측으로는 제4지지프레임(18)이 마련되며, 상단 좌우 각각에는 가이드레일(19)이 마련되고, 상호 대향하는 한 쌍으로 이루어져 상부프레임(11)을 구성하는 상부가로프레임(111) 각각의 외측면에는 가이드레일(19)을 따라 이동하는 외함의 이탈을 방지하는 가이드실린더(210)가 마련되는 제1거치부(10); 일정 수직 높이를 가지며 제1거치부(10)와 일정 거리 떨어져 대향하는 제2거치부(20); 지면으로부터 일정 수직 높이를 가지며 제1거치부(10)의 내부 공간 중앙 부위에 설치되는 지지플레이트(31), 지지플레이트(31) 상측으로 일정 거리 떨어져 위치하는 가동플레이트(32), 가동플레이트(32) 상측에 위치하는 회전플레이트(33), 회전플레이트(33)의 회전시 외함의 내면을 가압하여 흔들림을 방지하기 위하여 회전플레이트(33)의 일측 상면 및 타측 상면 각각에 마련되는 가압실린더(330), 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 일측 상면 부위에 설치되되 각각의 제1가동로드(341) 단부는 가동플레이트(32)에 관통 결합되는 제1가동실린더(34), 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 타측 상면 부위에 설치되어 제1가동실린더(34) 각각과 대향하되 각각의 제2가동로드(351) 단부는 가동플레이트(32)에 관통 결합되는 제2가동실린더(35), 가동플레이트(32) 하면의 중앙 부위에 결합되되 회전축(361)이 회전플레이트(33)의 중앙 부위에 관통 결합되는 회전모터(36)가 마련되는 가동회전부; 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 일측 부위와 인접한 제1지지프레임(15)의 일측 부위에 설치되며 각각의 제1파지로드(411) 단부에는 제1파지판(412)이 회동 가능하게 마련되는 제1파지실린더(41), 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 타측 부위와 인접한 제2지지프레임(16)의 일측 부위에 설치되며 각각의 제2파지로드(421) 단부에는 제2파지판(422)이 회동 가능하게 마련되는 제2파지실린더(42), 좌우 한 쌍으로 이루어지되 제1파지실린더(41) 각각과 일정 거리 떨어져 제1지지프레임(15)의 타측 부위에 설치되며 각각의 제3파지로드(431) 단부에는 제3파지판(432)이 회동 가능하게 마련되는 제3파지실린더(43), 좌우 한 쌍으로 이루어지되 제2파지실린더(42) 각각과 일정 거리 떨어져 제2지지프레임(16)의 타측 부위에 설치되며 각각의 제4파지로드(441) 단부에는 제4파지판(442)이 회동 가능하게 마련되는 제4파지실린더(44), 좌우 한 쌍으로 이루어져 제3지지프레임(17)의 중앙 부위에 설치되며 각각의 제5파지로드(451) 단부에는 제5파지판(452)이 회동 가능하게 마련되는 제5파지실린더(45), 좌우 한 쌍으로 이루어져 제4지지프레임(18)의 중앙 부위에 설치되며 각각의 제6파지로드(461) 단부에는 제6파지판(462)이 회동 가능하게 마련되는 제6파지실린더(46)로 이루어지는 파지부; 제2거치부(20) 상단 부위에 설치되는 다관절로봇부(50); 다관절로봇부(50)의 암(51) 단부에 결합되는 지지박스(61), 지지박스(61)의 하면 부위에 착탈 가능하게 결합되는 그라인더(62)가 마련되는 그라인더부(60);를 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 특징으로 한다.
상기 가동플레이트(32)의 상면에는 복수 개의 구름베어링(320)이 상호 간에 일정 간격 이격되어 마련될 수 있다.
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본 발명은 다양한 크기의 외함을 파지할 수 있는 복수 개의 파지실린더를 마련하여 외함의 외면에 대한 그라인딩 작업을 수행하되, 다관절로봇에 마련되는 그라인더를 이용하여 외함의 일측 외면에 대한 그라인딩 작업이 완료되면 외함을 일정 각도로 회전시킨 다음 외함의 타측 외면에 대한 그라인딩 작업을 연속하여 수행할 수 있도록 구성함으로써, 다양한 크기의 외함에 대하여 매우 신속하면서도 보다 균일한 품질의 그라인딩 작업이 가능한 장점이 기대된다.
도 1은 본 발명에 따른 그라인딩 장치의 개략적인 전체 구성도.
도 2는 도 1에 있어 제1거치부, 가동회전부, 파지부의 개략적인 평면 구성도.
도 3은 도 1에 있어 제1거치부, 가동회전부, 파지부의 개략적인 일측면 구성도.
도 4는 도 2에 있어 파지부의 개략적인 구성도.
도 5a 및 도 5b 각각은 본 발명에 따른 그라인딩 장치의 개략적인 작동 구성도.
본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 살펴보면 다음과 같은데, 본 발명의 실시예를 상술함에 있어 본 발명의 기술적 특징과 직접적인 관련성이 없거나, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 그라인딩 장치의 개략적인 전체 구성도를 보여주며, 도 2 및 도 3 각각은 도 1에 있어 지그부의 개략적인 평면 및 일측면 구성도를 보여준다. 본 발명은 도면과 같이, 제1, 2거치부(10, 20), 가동회전부, 파지부, 다관절로봇부(50), 그라인더부(60)를 포함하여 이루어지는 특징이 있다. 이들 각 구성을 구체적으로 살펴본다.
제1거치부(10)는 가동회전부 및 파지부 각각을 지지하는 수단으로, 도면과 같이 복수 개의 상, 하부수평프레임(11, 12) 및 복수 개의 수직프레임(13) 조합으로 이루어지는 직육면체 구조로 이루어진다.
제1거치부(10)에 있어 상부프레임(11)은 상호 대향하는 한 쌍의 상부가로프레임(111) 및 상호 대향하며 상부가로프레임(111) 각각의 단부를 연결하는 한 쌍의 상부세로프레임(112)으로 이루어질 수 있으며, 하부프레임(12) 역시 대동소이한 구성으로 이루어질 수 있다. 수직프레임(13)은 상, 하부수평프레임(11, 12) 상호 간을 연결하며, 이에 따라 제1거치부(10)의 내부에는 일정 크기의 공간이 형성된다.
이때, 제1거치부(10)의 일측 내부 공간 하측 부위에는 상호 간에 일정 간격 이격되어 대향하는 좌우 한 쌍의 제1지지프레임(15)이 마련되고, 제1거치부(10) 타측의 내부 공간 하측 부위에는 상호 간에 일정 간격 이격되어 대향하는 좌우 한 쌍의 제2지지프레임(16)이 마련된다.
또한, 제1지지프레임(15) 각각과 일정 간격 이격된 외측으로는 제3지지프레임(17)이 마련되고, 제2지지프레임(16) 각각과 일정 간격 이격된 외측으로는 제4지지프레임(18)이 마련된다. 제1, 2, 3, 4지지프레임(15, 16, 17, 18) 각각은 파지부의 설치단으로 기능한다.
그리고, 제1거치부(10)의 상단 좌우 각각에는 가이드레일(19)이 마련된다. 가이드레일(19)은 각 상부가로프레임(111) 내측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 것이 바람직하며, 복수 개의 롤러조합체 또는 복수 개의 구름베어링 중의 어느 하나로 이루어질 수 있다.
또한, 이때 상부가로프레임(111) 각각의 외측면에는 가이드실린더(210)가 마련될 수도 있다. 가이드실린더(210)는 가이드레일(19)을 따라 이동하는 외함(B)의 이탈을 방지하기 위한 수단으로, 가이드로드(211)의 단부에는 외함(B)의 외면과 접하는 가이드판(212)이 마련되며, 가이드판(212)에는 도 3과 같이 별도의 가이드부재(213)가 더 마련될 수도 있다.
제2거치부(20)는 다관절로봇부(50)의 지지를 위한 수단으로, 일정 수직 높이를 가지며 제1거치부(10)와 일정 거리 떨어져 대향한다. 제2거치부(20) 역시 복수 개의 수평프레임 및 수직프레임의 조합으로 이루어질 수 있다.
가동회전부는 그라인딩 작업을 위해 안치된 외함(B)의 수직 승하강 및 회전을 담당하는 수단으로, 지지플레이트(31), 가동플레이트(32), 회전플레이트(33), 제1, 2가동실린더(34, 35), 회전모터(36)로 이루어진다.
지지플레이트(31)는 지면으로부터 일정 수직 높이를 가지며, 제1거치부(10)의 내부 공간 중앙 부위에 설치된다. 지지플레이트(31)의 중앙 부위에는 미도시된 관통홀이 형성된다. 관통홀은 회전모터(36)의 수직 승하강을 위한 통로이다.
가동플레이트(32)는 지지플레이트(31) 상측으로 일정 거리 떨어져 위치하며, 회전플레이트(33)는 가동플레이트(32) 상측에 위치한다. 이때, 가동플레이트(32)의 상면에는 복수 개의 구름베어링(320)이 상호 간에 일정 간격 이격되어 마련될 수도 있다. 이럴 경우, 회전플레이트(33)는 구름베어링(320)의 도움으로 매우 원활한 회전이 가능하다.
제1가동실린더(34)는 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 일측 상면 부위에 설치되고, 제2가동실린더(35)는 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 타측 상면 부위에 설치되어 제1가동실린더(34) 각각과 대향한다.
제1, 2가동실린더(34, 35) 각각의 제1, 2가동로드(341, 351) 단부 각각은 가동플레이트(32)에 관통 결합된다. 이에 따라, 제1, 2가동실린더(34, 35) 각각이 작동되면, 가동플레이트(32) 및 회전플레이트(33)는 제1, 2가동로드(341, 351)의 수직 승하강에 따라 동시에 승하강한다.
이때, 도 2 및 도 3 각각과 같이 회전플레이트(33)의 일측 상면 및 타측 상면 각각에 가압실린더(330)가 마련될 수도 있다. 가압실린더(330)는 전플레이트(33)의 회전시 외함의 내면을 가압하여 흔들림을 방지하는 수단으로, 가압로드(331) 단부에는 가압판(332)이 마련되는 구조로 이루어질 수 있다.
회전모터(36)는 회전플레이트(33)를 회전시키는 수단으로, 가동플레이트(32) 하면의 중앙 부위에 결합되며, 그 회전축(361)은 회전플레이트(33)의 중앙 부위에 관통 결합된다. 제1, 2가동실린더(34, 35) 각각이 작동하면, 회전모터(36)는 가동플레이트(32)와 함께 승하강한다. 도면부호 362는 감속기이며, 회전모터(36)에서 생성된 동력은 감속기(362)를 거쳐 회전축(361)으로 전달된다.
파지부는 외함(B)에 대한 그라인딩 작업이 이루어질 때 외함(B)을 긴밀하게 구속하는 수단으로, 도 2에 개시된 것과 같이 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지실린더(41, 42, 43, 44, 45, 46)로 이루어진다.
제1파지실린더(41)는 좌우 한 쌍으로 이루어지며, 지지플레이트(31)의 일측 부위와 인접한 제1지지프레임(15)의 일측 부위에 설치된다. 제2파지실린더(42)는 좌우 한 쌍으로 이루어지며, 지지플레이트(31)의 타측 부위와 인접한 제2지지프레임(16)의 일측 부위에 설치된다.
제3파지실린더(43)는 좌우 한 쌍으로 이루어지며, 제1파지실린더(41) 각각과 일정 거리 떨어져 제1지지프레임(15)의 타측 부위에 설치된다. 제4파지실린더(44)는 좌우 한 쌍으로 이루어지되 제2파지실린더(42) 각각과 일정 거리 떨어져 제2지지프레임(16)의 타측 부위에 설치된다.
제5파지실린더(45)는 좌우 한 쌍으로 이루어지며, 제3지지프레임(17)의 중앙 부위에 설치된다. 제6파지실린더(46)는 좌우 한 쌍으로 이루어지며, 제4지지프레임(18)의 중앙 부위에 설치된다.
이에 따라, 제1, 2파지실린더, 제3, 4파지실린더, 제5, 6파지실린더 각각은 가동회전부를 사이에 두고 대향한다. 본 발명이 복수 개의 파지실린더를 위치를 달리하며 마련한 이유는 서로 다른 폭 및 길이를 가지는 외함에 적절하게 대응하기 위함이다.
이때, 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지실린더(41, 42, 43, 44, 45, 46) 각각의 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지로드(411, 421, 431, 441, 451, 461) 단부에는 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지판(412, 422, 432, 442, 452, 462)이 마련된다. 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지판(412, 422, 432, 442, 452, 462) 각각은 도 4와 같이 회동 가능하게 구성될 수 있다.
즉, 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지실린더(41, 42, 43, 44, 45, 46) 각각은 제1, 2, 3, 4, 5, 6고정브라켓(415, 425, 435, 445, 455, 465)에 매개되어 제1, 2, 3, 4지지프레임(15, 16, 17, 18)에 결합되며, 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지판(412, 422, 432, 442, 452, 462) 각각의 일단부에는 제1, 2, 3, 4, 5, 6결합핀(417, 427, 437, 447, 457, 467)이 마련되고, 이 결합핀 각각이 제1, 2, 3, 4, 5, 6고정브라켓(415, 425, 435, 445, 455, 465) 각각에 마련되는 제1, 2, 3, 4, 5, 6결합단(416, 426, 436, 446, 456, 466)과 결합된다.
또한, 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지판(412, 422, 432, 442, 452, 462) 각각의 일측면 부위는 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지실린더(41, 42, 43, 44, 45, 46)의 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지로드(411, 421, 431, 441, 451, 461)와 결합된다. 이에 따라, 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지로드(411, 421, 431, 441, 451, 461) 각각이 승하강하면, 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지판(412, 422, 432, 442, 452, 462) 각각은 제1, 2, 3, 4, 5, 6결합단(416, 426, 436, 446, 456, 466)을 기점으로 힌지 회동한다.
다관절로봇부(50)는 제2거치부(20) 상단 부위에 설치된다. 다관절로봇은 복수 개의 구동원이 마련되어 다축 방향으로 구동되는 방식으로 작동되는 것이 바람직하다.
그라인더부(60)는 외함(B)에 대한 그라인딩 작업을 수행하는 수단으로, 지지박스(61) 및 그라인더(62)로 이루어진다. 지지박스(61)는 다관절로봇부(50)의 암(51) 단부에 결합되며, 그라인더(62)는 지지박스(61)의 하면 부위에 착탈 가능하게 결합되는 것이 바람직하다.
이러한 구성으로 이루어지는 본 발명의 개략적인 작동을 전술한 설명 및 첨부된 도 5a 및 도 5b 각각을 참조하여 살펴본다.
먼저, 별도의 기구를 통해 그라인딩 작업이 필요한 외함(B)을 가이드레일(19)의 일측 상면에 위치시킨다. 외함(B)이 위치하면, 가이드로드(211)가 작동하여 각 가이드판(212)이 외함(B)의 좌우 외면과 접한다(도 5b ① 참조). 각 가이드판(212)이 외함(B)의 좌우 외면과 접하면, 외력을 가해 외함(B)을 이동시켜 외함(B)의 중앙 부위가 회전플레이트(33) 중앙 부위에 위치시킨다(도 5a ② 참조), 외함의 이동은 수작업으로 이루어질 수도 있다.
외함(B)이 회전플레이트(33) 중앙 부위에 위치하면, 제2파지실린더(42)를 작동시켜 제2파지판(422)을 외함(B)의 일측 외면과 밀착시킨 다음, 제1파지실린더(41)를 작동시켜 제1파지판(412)을 외함(B)의 타측 외면과 밀착시킨다(도 5a ③, ④ 각 참조). 외함(B)의 크기에 따라 제3, 4파지실린더 또는 제5, 6파지실린더가 작동될 수 있음은 자명하다.
외함(B)이 제1, 2파지판(412, 422) 각각에 의해 구속되면, 다관절로봇부(50)를 작동시켜 그라인더부(60)를 외함(B) 근처로 이동시키고, 이후 정해진 작업 순서에 따라 외함(B)의 일측 각 외면에 대하여 그라인더부(60)를 이용하여 그라인딩 작업을 수행한다(도 5a ⑤ 참조).
외함(B)의 일측 외면에 대한 그라인딩 작업이 완료되면, 그라인더부(60)를 원위치로 복귀시킨 다음, 제1, 2파지실린더(41, 42)를 반대로 작동시켜 외함(B)으로부터 제1, 2파지판(412, 422)을 분리하고, 제1, 2가동실린더(34, 35)를 작동시킨다.
제1, 2가동실린더(34, 35) 각각이 작동되면, 가동플레이트(32)는 일정 수직 높이만큼 승강한다(도 5b ⑥ 참조). 이에 따라, 회전플레이트(33)가 가동플레이트(32)와 함께 승강하며, 회전플레이트(33)의 일측 상면 및 타측 상면 각각에 마련되는 가압실린더(330)가 외함(B)의 일측 및 타측 내면과 대향하게 된다.
각 가압실린더(330)가 외함(B)의 일측 내면 및 타측 내면 각각과 대향하면, 가압실린더(330)를 작동시켜 각 가압판(332)이 외함(B)의 내면과 밀착시킨다(도 5b ⑦ 참조). 외함(B)이 가압판(332)에 의해 구속되면, 회전모터(36)를 작동시킨다. 회전모터(36)가 작동되면, 그 구동력은 감속된 다음 회전축(361)을 통해 회전플레이트(33)로 전달된다. 이에 따라, 가동플레이트(32)가 정지한 상태에서 외함(B)은 가압판(332)에 의해 구속된 상태에서 회전플레이트(33)와 함께 회전한다(도 5b ⑧ 참조).
외함(B)이 일정 각도 회전(180°)하면, 가압실린더(330)를 반대로 작동시켜 가압판(332)을 외함(B)의 내면과 분리시킨 다음, 제1, 2가동실린더(34, 35)를 반대로 작동시킨다. 이에 따라, 외함(B)은 가동플레이트(32)와 함께 하강하면서 원위치로 복귀하며(도 5b ⑨ 참조), 외함(B)이 일정 각도 회전한 상태로 원위치로 복귀하면, 제1, 2파지실린더(41, 42)를 다시 작동시켜 제1, 2파지판(412, 422)으로 외함(B)을 파지한다.
외함(B)이 제1, 2파지판(412, 422) 각각에 의해 구속되면, 다관절로봇부(50)를 작동시켜 그라인더부(60)를 외함(B) 근처로 다시 이동시킨 다음, 외함(B)의 타측 각 외면에 대하여 정해진 작업 순서에 따라 그라인딩 작업을 수행한다(도 5a ⑩ 참조).
외함(B)의 타측 외면에 대한 그라인딩 작업이 완료되면, 그라인더부(60)를 원위치로 복귀시키고, 제1, 2파지실린더(41, 42)를 다시 반대로 작동시켜 외함(B)으로부터 제1, 2파지판(412, 422)을 분리한 다음(도 5a ⑪, ⑫ 각 참조), 작업이 완료된 외함(B)을 가이드레일(19)을 따라 반출함으로써 작업이 종료된다(도 5a ⑬ 참조).
이처럼 본 발명은 절곡 및 용접 작업을 거친 다양한 크기의 외함을 긴밀하게 구속한 상태에서 방향으로 바꾸어가며 그라인딩 작업을 수행할 수 있다는 점에서 생산성을 현저히 제고시킬 수 있음은 물론 일정 수준 이상의 품질 유지가 가능한 장점이 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들에 한정하여 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐이며, 본 발명은 이에 한정되지 않고 여러 다양한 방법으로 변경되어 실시될 수 있으며, 나아가 개시된 기술적 사상에 기초하여 별도의 기술적 특징이 부가되어 실시될 수 있음은 자명하다 할 것이다.
10, 20 : 제1, 2거치부 31 : 지지플레이트
32 : 가동플레이트 33 : 회전플레이트
34, 35 : 제1, 2가동실린더 36 : 회전모터
41, 42, 43, 44, 45, 46 : 제1, 2, 3, 4, 5, 6파지실린더
50 : 다관절로봇부 60 : 그라인딩부

Claims (3)

  1. 복수 개의 상, 하부수평프레임(11, 12) 및 복수 개의 수직프레임(13) 조합으로 이루어지는 직육면체 구조로 이루어지되, 일측의 내부 공간 하측 부위에는 상호 간에 일정 간격 이격되어 대향하는 좌우 한 쌍의 제1지지프레임(15)이 마련되고, 타측의 내부 공간 하측 부위에는 상호 간에 일정 간격 이격되어 대향하는 좌우 한 쌍의 제2지지프레임(16)이 마련되며, 제1지지프레임(15) 각각과 일정 간격 이격된 외측으로는 제3지지프레임(17)이 마련되고, 제2지지프레임(16) 각각과 일정 간격 이격된 외측으로는 제4지지프레임(18)이 마련되며, 상단 좌우 각각에는 가이드레일(19)이 마련되고, 상호 대향하는 한 쌍으로 이루어져 상부프레임(11)을 구성하는 상부가로프레임(111) 각각의 외측면에는 가이드레일(19)을 따라 이동하는 외함의 이탈을 방지하는 가이드실린더(210)가 마련되는 제1거치부(10);
    일정 수직 높이를 가지며 제1거치부(10)와 일정 거리 떨어져 대향하는 제2거치부(20);
    지면으로부터 일정 수직 높이를 가지며 제1거치부(10)의 내부 공간 중앙 부위에 설치되는 지지플레이트(31), 지지플레이트(31) 상측으로 일정 거리 떨어져 위치하는 가동플레이트(32), 가동플레이트(32) 상측에 위치하는 회전플레이트(33), 회전플레이트(33)의 회전시 외함의 내면을 가압하여 흔들림을 방지하기 위하여 회전플레이트(33)의 일측 상면 및 타측 상면 각각에 마련되는 가압실린더(330), 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 일측 상면 부위에 설치되되 각각의 제1가동로드(341) 단부는 가동플레이트(32)에 관통 결합되는 제1가동실린더(34), 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 타측 상면 부위에 설치되어 제1가동실린더(34) 각각과 대향하되 각각의 제2가동로드(351) 단부는 가동플레이트(32)에 관통 결합되는 제2가동실린더(35), 가동플레이트(32) 하면의 중앙 부위에 결합되되 회전축(361)이 회전플레이트(33)의 중앙 부위에 관통 결합되는 회전모터(36)가 마련되는 가동회전부;
    좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 일측 부위와 인접한 제1지지프레임(15)의 일측 부위에 설치되며 각각의 제1파지로드(411) 단부에는 제1파지판(412)이 회동 가능하게 마련되는 제1파지실린더(41), 좌우 한 쌍으로 이루어져 지지플레이트(31)의 타측 부위와 인접한 제2지지프레임(16)의 일측 부위에 설치되며 각각의 제2파지로드(421) 단부에는 제2파지판(422)이 회동 가능하게 마련되는 제2파지실린더(42), 좌우 한 쌍으로 이루어지되 제1파지실린더(41) 각각과 일정 거리 떨어져 제1지지프레임(15)의 타측 부위에 설치되며 각각의 제3파지로드(431) 단부에는 제3파지판(432)이 회동 가능하게 마련되는 제3파지실린더(43), 좌우 한 쌍으로 이루어지되 제2파지실린더(42) 각각과 일정 거리 떨어져 제2지지프레임(16)의 타측 부위에 설치되며 각각의 제4파지로드(441) 단부에는 제4파지판(442)이 회동 가능하게 마련되는 제4파지실린더(44), 좌우 한 쌍으로 이루어져 제3지지프레임(17)의 중앙 부위에 설치되며 각각의 제5파지로드(451) 단부에는 제5파지판(452)이 회동 가능하게 마련되는 제5파지실린더(45), 좌우 한 쌍으로 이루어져 제4지지프레임(18)의 중앙 부위에 설치되며 각각의 제6파지로드(461) 단부에는 제6파지판(462)이 회동 가능하게 마련되는 제6파지실린더(46)로 이루어지는 파지부;
    제2거치부(20) 상단 부위에 설치되는 다관절로봇부(50);
    다관절로봇부(50)의 암(51) 단부에 결합되는 지지박스(61), 지지박스(61)의 하면 부위에 착탈 가능하게 결합되는 그라인더(62)가 마련되는 그라인더부(60);를
    포함하는 외함의 용접 부위 그라인딩 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 가동플레이트(32)의 상면에는 복수 개의 구름베어링(320)이 상호 간에 일정 간격 이격되어 마련되는 것을 특징으로 하는 외함의 용접 부위 그라인딩 장치.
  3. 삭제
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