KR102045633B1 - Apparatus for tracking slab - Google Patents

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KR102045633B1
KR102045633B1 KR1020170171412A KR20170171412A KR102045633B1 KR 102045633 B1 KR102045633 B1 KR 102045633B1 KR 1020170171412 A KR1020170171412 A KR 1020170171412A KR 20170171412 A KR20170171412 A KR 20170171412A KR 102045633 B1 KR102045633 B1 KR 102045633B1
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한경룡
박유진
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주식회사 포스코
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Abstract

본 발명은 열화상 카메라의 영상을 기반으로 후판 공정에서 슬라브의 위치를 계측하고 이동을 제어하는 슬라브 트랙킹 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치는 슬라브를 이송하는 이송 테이블의 일 측면에 위치하여 사전에 설정된 제1 이미지 획득 영역에서 이송되는 슬라브의 제1 이미지를 획득하는 적어도 하나의 광역 이미지 획득부, 상기 이송 테이블의 타 측면에 각각 위치하여, 각각 사전에 제1 이미지 획득 영역보다 좁게 설정된 제2 이미지 획득 영역에서 이송되는 슬라브의 제2 이미지를 획득하는 각각 복수의 협역 이미지 획득부, 상기 적어도 하나의 광역 이미지 획득부로부터의 제1 이미지와 상기 복수의 협역 이미지 획득부로부터의 각 제2 이미지를 종합하여 이송되는 슬라브의 위치를 측정하는 제어부를 포함할 수 있다. The present invention relates to a slab tracking device that measures the position of the slab and controls the movement of the slab in a thick plate process based on an image of a thermal imaging camera. At least one wide area image acquisition unit for acquiring a first image of the slab transported in a first image acquisition area that is located on one side, and is positioned on the other side of the transfer table, respectively, to acquire a first image in advance A plurality of narrow image acquisition units for acquiring a second image of the slab transported in the second image acquisition region narrower than the region, from a first image from the at least one wide area image acquisition unit and the plurality of narrow image acquisition units It includes a control unit for measuring the position of the slab is transported by synthesizing each second image of the Can.

Description

슬라브 트랙킹 장치{APPARATUS FOR TRACKING SLAB}Slab tracking device {APPARATUS FOR TRACKING SLAB}

본 발명은 슬라브 트랙킹 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a slab tracking device.

후판 공정은 일반적으로 단일 압연기를 통해서 포워드(Forward) 압연 및 백워드(Backward) 압연을 이용하여 수차례 압연을 하여 목표 두께, 폭의 후판을 생산하는 공정이다. The thick plate process is a process of producing a thick plate having a target thickness and width by rolling several times using forward rolling and backward rolling through a single rolling mill.

후판의 생산에 있어 공기 중의 자연 냉각을 반복하는 공냉이 포함되는데 이는 압연재는 강건성이 더해지고, 제품의 질이 향상되는 필수적인 과정이다. 공냉의 경우 압연재의 강건성을 더하고, 제품 품질을 올리는데 필수적이라 이를 활용하는 CR(Controlled Rolling) 과정이 반드시 필요하다. The production of thick plates involves air cooling, which repeats the natural cooling in the air, which is an essential process in which rolled material adds robustness and improves product quality. In the case of air cooling, it is essential to add the robustness of the rolled material and improve the product quality. Therefore, a CR (Controlled Rolling) process utilizing this is necessary.

다만 이러한 CR 방법은 공냉을 실시하므로 소재를 식히는데 걸리는 시간이 상당하다. 따라서 생산 효율을 위해서 생산 설비 상에 여러 장의 소재를 분포시켜 순차적으로 압연과 공냉을 실시하며 동시에 여러 장의 슬라브를 생산하는 프로세스를 수행할 수 밖에 없다. 이러한 압연 과정을 실시하기 위해서 현재는 소재의 위치에 대한 계측을 센서를 이용하나, 센서의 노후화나 소재와 설비 사이의 미끄러짐 등의 이유로 여러 장의 소재가 원하는 부분에서 분리를 하지 못하여 슬라브가 오실레이션 되지 못하고 (정상적인 공냉 동작을 하지 않고) 정지해 있게 되어, 제품 측면에서는 적정 압연온도를 맞추지 못하고, 설비 측면에서는 고온 슬라브가 설비에 열적 영향을 끼쳐 열화가 발생하는 등 문제를 일으키게 된다. 이 경우 조업자의 빠른 조치가 수반되지 않으면 해당 슬라브는 불량 처리가 되고 이는 큰 손실로 이어지게 되는 문제점이 있다.However, since the CR method performs air cooling, the time taken to cool the material is considerable. Therefore, for production efficiency, several sheets of material are distributed on the production facility to sequentially perform rolling and air cooling, and at the same time, a process of producing several sheets of slabs. In order to carry out this rolling process, the measurement of the position of the material is currently used by the sensor, but the slab is not oscillated because the sheets cannot be separated from the desired part due to the aging of the sensor or the slip between the material and the equipment. It is stopped (without normal air-cooling operation), and it fails to set the proper rolling temperature on the product side, and on the installation side, the hot slab thermally affects the equipment and causes problems such as deterioration. In this case, if the operator is not accompanied by a quick action, the slab is treated badly, which leads to a large loss.

대한민국 공개특허공보 제10-2004-0042532호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2004-0042532

본 발명의 일 실시예에 따르면, 열화상 카메라의 영상을 기반으로 후판 공정에서 슬라브의 위치를 계측하고 이동을 제어하는 슬라브 트랙킹 장치가 제공된다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a slab tracking device for measuring the position of the slab and controlling the movement in the thick plate process based on the image of the thermal imaging camera.

상술한 본 발명의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치는 슬라브를 이송하는 이송 테이블의 일 측면에 위치하여 사전에 설정된 제1 이미지 획득 영역에서 이송되는 슬라브의 제1 이미지를 획득하는 적어도 하나의 광역 이미지 획득부, 상기 이송 테이블의 타 측면에 각각 위치하여, 각각 사전에 제1 이미지 획득 영역보다 좁게 설정된 제2 이미지 획득 영역에서 이송되는 슬라브의 제2 이미지를 획득하는 각각 복수의 협역 이미지 획득부, 상기 적어도 하나의 광역 이미지 획득부로부터의 제1 이미지와 상기 복수의 협역 이미지 획득부로부터의 각 제2 이미지를 종합하여 이송되는 슬라브의 위치를 측정하는 제어부를 포함할 수 있다. In order to solve the problems of the present invention described above, the slab tracking device according to an embodiment of the present invention is located on one side of the transfer table for transporting the slab, the first of the slab transferred in the first image acquisition area set in advance At least one wide area image acquisition unit for acquiring an image, respectively located on the other side of the transfer table, respectively to obtain a second image of the slab transferred in a second image acquisition area narrower than the first image acquisition area A plurality of narrow image acquisition units, a control unit for measuring a position of the slab transported by combining each of the first images from the at least one wide area image acquisition unit and each of the second images from the plurality of narrow image acquisition units; Can be.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 정확한 슬라브 위치 계측 및 제어를 구현하여 후판 생산의 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to one embodiment of the present invention, by implementing accurate slab position measurement and control has the effect of improving the efficiency of thick plate production.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치의 개략적인 구성도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치에 의해 획득한 슬라브의 이미지이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치에 의해 복수의 슬라브 중 일부가 분리되는 과정을 나타내는 도면이다.1 is a schematic configuration diagram of a slab tracking device according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic configuration diagram of a slab tracking device according to another embodiment of the present invention.
3A and 3B are images of slabs obtained by the slab tracking apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a process of separating some of the plurality of slabs by the slab tracking apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a slab tracking device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치(100)는 광역 이미지 획득부(110), 협역 이미지 획득부(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a slab tracking device 100 according to an embodiment of the present invention may include a wide area image acquisition unit 110, a narrow area image acquisition unit 120, and a controller 130.

이송 테이블(mt)은 가열기로부터의 슬라브를 압연기로 이송할 수 있으며, 광역 이미지 획득부(110)는 이송 테이블(mt)의 일 측면에 위치할 수 있다. 광역 이미지 획득부(110)는 열화상 카메라로 구성될 수 있으며, 적어도 하나가 이송 테이블(mt)의 일 측면에 위치할 수도 있고, 복수의 광역 이미지 획득부(110)가 이송 테이블(mt)의 일 측면에 위치할 수도 있다. 광역 이미지 획득부(110)는 사전에 설정된 제1 이미지 획득 영역(a1)을 가질 수 있다.The transfer table mt may transfer the slabs from the heater to the rolling mill, and the wide area image acquisition unit 110 may be located at one side of the transfer table mt. The wide area image acquisition unit 110 may be configured as a thermal imaging camera, at least one may be located on one side of the transfer table mt, and the plurality of wide area image acquisition units 110 may include It may be located on one side. The wide area image acquisition unit 110 may have a first image acquisition area a1 set in advance.

협역 이미지 획득부(120)는 이송 테이블(mt)의 일 측면의 반대편인 타 측면에 위치할 수 있다. 마찬가지로, 협역 이미지 획득부(120)도 열화상 카메라로 구성될 수 있으며, 복수의 협역 이미지 획득부(120)가 이송 테이블(mt)의 타 측면에 위치할 수 있다. 복수의 협역 이미지 획득부(120) 각각은 사전에 설정된 제2 이미지 획득 영역(a2)를 가질 수 있다. 제2 이미지 획득 영역(a2)은 제1 이미지 획득 영역(a1)보다 좁게 설정될 수 있으며, 복수의 협역 이미지 획득부(120) 각각의 제2 이미지 획득 영역(a2) 중 일부의 제2 이미지 획득 영역은 하나의 제1 이미지 획득 영역(a1)과 중첩될 수 있다.Narrow image acquisition unit 120 may be located on the other side opposite to one side of the transfer table (mt). Likewise, the narrow image acquisition unit 120 may also be configured as a thermal imaging camera, and the plurality of narrow image acquisition units 120 may be located at the other side of the transfer table mt. Each of the plurality of narrow image acquisition units 120 may have a preset second image acquisition area a2. The second image acquisition area a2 may be set to be narrower than the first image acquisition area a1, and the second image acquisition area a2 may acquire a second image of a portion of the second image acquisition areas a2 of each of the plurality of narrow image acquisition units 120. The area may overlap one first image acquisition area a1.

제어부(130)는 적어도 하나의 광역 이미지 획득부(110)로부터의 제1 이미지와 복수의 협역 이미지 획득부(120) 각각으로부터의 제2 이미지를 종합하여 이송되는 슬라브의 위치를 측정할 수 있다.The controller 130 may measure the position of the slab that is transported by combining the first image from the at least one wide area image acquisition unit 110 and the second image from each of the plurality of narrow image acquisition units 120.

슬라브가 왼쪽에서 오른쪽으로 이송 테이블(mt)을 타고 이동한다고 생각하면 제일 왼쪽의 협역 이미지 획득부(120)에 슬라브가 계측되고 동시에 상부의 왼쪽에 있는 광역 이미지 획득부(110)에 슬라브가 계측이 된다. If the slab moves from the left to the right on the transfer table (mt), the slab is measured at the far left narrow image acquisition unit 120 and at the same time the slab is measured at the wide area image acquisition unit 110 at the upper left. do.

상술한 바와 같이 수집된 이미지 혹은 영상에서 제어부(130)는 슬라브의 모서리나 꼭지점을 찾는 등 이미지 프로세싱을 하여 슬라브의 정확한 위치를 찾아 낼 수 있다. 좁은 범위에서 세밀한 위치 계측은 협역 이미지 획득부(120)가 하고 이와 같은 좌표계에서 넓은 범위의 위치 계측은 광역 이미지 획득부(110)가 담당하여 두 데이터를 종합하여 더 정확한 슬라브의 위치, 이를 기반으로 한 속도 제어가 가능해 진다. 이러한 사항 외에도 본 발명에서는 이송 테이블(mt)의 폭 방향으로의 슬라브 움직임도 계측이 가능하여 슬라브 이송 시 정해진 패스를 벗어나는 오작도 확인이 가능하다.In the collected image or image as described above, the controller 130 may find an accurate position of the slab by performing image processing such as finding an edge or a vertex of the slab. The narrow position measurement is performed by the narrow image acquisition unit 120, and the wide range position measurement is performed by the wide area image acquisition unit 110 in such a coordinate system. Speed control is possible. In addition to these matters, in the present invention, the slab movement in the width direction of the transfer table mt can be measured, so that malfunctions that deviate from a predetermined path during slab transfer can be checked.

도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치에 의해 획득한 슬라브의 이미지이다.3A and 3B are images of slabs obtained by the slab tracking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3a는 가열로에서 슬라브가 추출되어 이송 테이블에 올려진 상태의 영상을 획득한 것이고, 도 3b는 이송 테이블 상에서 슬라브가 이동하는 상태의 영상을 획득한 것이다. 획득한 영상을 보면 슬라브의 모서리나 꼭지점이 육안으로도 선명하게 구분이 가능하다. 또한 표면이기는 하지만 슬라브 온도를 측정할 수 있기 때문에 CR 과정 중에 슬라브 온도 측정값을 반영하여 좀 더 정확하고 기술적인 슬라브 온도 제어가 가능하게 된다. FIG. 3a shows an image of a slab extracted from a heating furnace and placed on a transport table, and FIG. 3b shows an image of a slab moving on a transport table. In the acquired image, the corners or vertices of the slab can be clearly distinguished by the naked eye. It is also possible to measure the slab temperature on the surface, allowing for more accurate and technical slab temperature control by reflecting slab temperature measurements during the CR process.

해상도가 높은 열화상 카메라를 적용하면 보다 더 정확한 위치 계측이 가능하며, 설치하는 위치에 따라서 이미지에 보이는 슬라브 형태가 달라지므로 가장 적합한 위치를 선정하여 열화상 카메라를 설치하여 장치의 성능을 최적화할 수 있다.By applying a high resolution thermal imaging camera, more accurate position measurement is possible, and the shape of the slab shown in the image varies depending on the installation position, so it is possible to optimize the performance of the device by selecting the most suitable position. have.

다시, 도 1을 참조하면, 제어부(130)는 제1 전처리부(131), 제2 전처리부(132) 및 위치 판단부(133)를 포함할 수 있다.Referring back to FIG. 1, the controller 130 may include a first preprocessor 131, a second preprocessor 132, and a position determiner 133.

제1 전처리부(131)는 적어도 하나의 광역 이미지 획득부(110)로부터의 제1 이미지를 전달받아, 상기 제1 이미지에 포함된 슬라브의 모서리 및 꼭지점을 추출할 수 있다.The first preprocessor 131 may receive the first image from the at least one wide area image acquisition unit 110 and extract corners and vertices of the slab included in the first image.

제2 전처리부(132)는 복수의 협역 이미지 획득부(120)로부터의 각 제2 이미지를 전달받아, 상기 제2 이미지에 포함된 슬라브의 모서리 및 꼭지점을 추출할 수 있다.The second preprocessor 132 may receive each second image from the plurality of narrow image acquisition units 120 and extract corners and vertices of the slab included in the second image.

위치 판단부(133)는 제1 전처리부(131) 및 제2 전처리부(132)에 의해 추출된 슬라브의 모서리 및 꼭지점과, 해당 슬라브의 규격 정보에 기초하여 해당 슬라브의 위치를 판단할 수 있다. 더하여, 해당 슬라브이 위치한 이송 테이블의 롤러의 동작을 제어할 수 있다.The position determiner 133 may determine the position of the slab based on the corners and vertices of the slab extracted by the first preprocessor 131 and the second preprocessor 132, and the standard information of the slab. . In addition, it is possible to control the operation of the roller of the transfer table on which the slab is located.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치에 의해 복수의 슬라브 중 일부가 분리되는 과정을 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating a process of separating some of the plurality of slabs by the slab tracking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 이송 테이블(TABLE1~TABLE5)에 복수의 슬라브이 이송되는 도중 공냉 등의 이유로 적어도 하나의 슬라브를 분리해야 하는 경우가 발생할 수 있다.Referring to FIG. 4, when the plurality of slabs are transferred to the transfer tables TABLE1 to TABLE5, at least one slab may need to be separated due to air cooling or the like.

제어부(130)는 적어도 하나의 광역 이미지 획득부(110)로부터의 제1 이미지와 복수의 협역 이미지 획득부(120)로부터의 각 제2 이미지를 전달받아, 제1 및 제2 이미지로부터 슬라브의 모서리 및 꼭지점과 해당 슬라브의 규격 정보에 기초하여 해당 슬라브의 위치를 파악할 수 있다. 복수의 슬라브를 갖는 슬라브 그룹 중 분리하고자 하는 슬라브를 기준으로 이송 테이블의 롤러를 서로 반대방향으로 회전시켜, 해당 슬라브를 상기 슬라브 그룹으로부터 분리시킬 수 있다. 예를 들어, 분리하고자 하는 슬라브의 이송 테이블 중 세번째 테이블(TABLE3)에 위치하는 경우 세번째 테이블(TABLE3)의 롤러와 나머지 슬라브가 위치한 네번째 테이블(TABLE4)의 롤러를 서로 반대방향으로 회전시켜, 해당 슬라브를 상기 슬라브 그룹으로부터 분리시킬 수 있다. 즉, 가장 가까운 테이블 분리점에 슬라브 사이를 위치시키고, 테이블 분리점 좌우의 롤러를 반대로 회전시키면 간단하게 슬라브 분리를 수행할 수 있다. The controller 130 receives the first image from the at least one wide area image acquisition unit 110 and each of the second images from the plurality of narrow image acquisition units 120, and the edges of the slab from the first and second images. And based on the vertex and the standard information of the slab can determine the position of the slab. Among the slab groups having a plurality of slabs, the rollers of the transfer table may be rotated in opposite directions with respect to the slabs to be separated, thereby separating the slabs from the slab groups. For example, in the third table (TABLE3) of the transfer table of the slab to be separated, the roller of the third table (TABLE3) and the roller of the fourth table (TABLE4) where the remaining slab is located in the opposite direction to each other, May be separated from the slab group. That is, slab separation can be performed simply by placing the slabs at the nearest table separation point and rotating the rollers to the left and right of the table separation point in reverse.

한편, 이송 테이블은 메인 테이블을 포함할 수 있고, 더하여 사이드 쉬프트 테이블을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the transfer table may include a main table, in addition may further include a side shift table.

도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치의 개략적인 구성도이다.2 is a schematic configuration diagram of a slab tracking device according to another embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 슬라브 트랙킹 장치(200)의 이송 테이블은 메인 테이블(mt)과 사이드 쉬프트 테이블(sst)을 포함할 수 있으며, 사이드 쉬프트 테이블(sst)는 메인 테이블(mt)의 측면에 일정간격 이격되어 평행하게 배치될 수 있다.2, the transport table of the slab tracking device 200 according to another embodiment of the present invention may include a main table mt and a side shift table sst, and the side shift table sst may be The main table mt may be arranged in parallel to be spaced apart at a predetermined interval.

광역 이미지 획득부(210)는 열화상 카메라로 구성될 수 있으며, 적어도 하나가 메인 테이블(mt)과 사이드 쉬프트 테이블(sst)의 일 측면에 각각 위치할 수도 있고, 복수의 광역 이미지 획득부(210)가 메인 테이블(mt)과 사이드 쉬프트 테이블(sst)의 일 측면에 각각 위치할 수도 있다. The wide area image acquisition unit 210 may be configured as a thermal imaging camera, and at least one may be located at one side of the main table mt and the side shift table sst, respectively, and the plurality of wide area image acquisition units 210 may be provided. ) May be located on one side of the main table mt and the side shift table sst, respectively.

협역 이미지 획득부(220)는 메인 테이블(mt)의 일 측면의 반대편인 타 측면과 사이드 쉬프트 테이블(sst)의 타 측면에 위치할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 협역 이미지 획득부(120)가 메인 테이블(mt)의 타 측면과 사이드 쉬프트 테이블(sst)의 타 측면에 위치할 수 있다. The narrow image obtaining unit 220 may be positioned at the other side of the side of the main table mt and the other side of the side shift table sst. Similarly, the plurality of narrow image acquisition units 120 may be located at the other side of the main table mt and the other side of the side shift table sst.

제어부(230)는 적어도 하나의 광역 이미지 획득부(210)로부터의 제1 이미지와 복수의 협역 이미지 획득부(220) 각각으로부터의 제2 이미지를 종합하여 이송되는 슬라브의 위치를 측정할 수 있다.The controller 230 may measure the position of the slab that is transported by combining the first image from the at least one wide area image acquisition unit 210 and the second image from each of the plurality of narrow image acquisition units 220.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 후판 공정 상에서 슬라브 위치 측정과 속도 제어의 정확성과 안정성을 높여서 생산 효율을 향상시킨다. 공냉을 위해 여러 매의 슬라브가 테이블 상에 존재하고, 이것을 시간에 맞춰 이동하고 압연하는 후판 공정에서 특별히 효과가 있다. 슬라브의 위치를 정확히 측정 가능함으로써 후판에 필요한 슬라브 제어의 정확성 및 신뢰도를 확보가 가능하고, 이를 통해 후판의 생산의 효율성 또한 제고 가능하다. 또한 본 발명은 유지/보수 측면에서 유리하고, 계획 슬라브와 현재 슬라브의 비교 또한 가능하므로 추가적인 공정 안정성도 얻을 수 있다. As described above, according to the present invention, the production efficiency is improved by increasing the accuracy and stability of slab position measurement and speed control in the thick plate process. Several slabs are present on the table for air cooling, which is particularly effective in the thick plate process of moving and rolling in time. By accurately measuring the position of slabs, it is possible to secure the accuracy and reliability of slab control required for thick plates, thereby increasing the efficiency of thick plate production. In addition, the present invention is advantageous in terms of maintenance and repair, and it is also possible to compare the planned slab with the current slab, thereby obtaining additional process stability.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고 후술하는 특허청구범위에 의해 한정되며, 본 발명의 구성은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 그 구성을 다양하게 변경 및 개조할 수 있다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 쉽게 알 수 있다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiment and the accompanying drawings, but is defined by the claims below, and the configuration of the present invention may be modified in various ways without departing from the technical spirit of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be changed and modified.

100, 200: 슬라브 트랙킹 장치
110, 210: 광역 이미지 획득부
120, 220: 협역 이미지 획득부
130, 230: 제어부
131: 제1 전처리부
132: 제2 전처리부
133: 위치 판단부100, 200: slab tracking device
110, 210: wide area image acquisition unit
120, 220: narrow image acquisition unit
130, 230: control unit
131: first preprocessor
132: second preprocessor
133: position determination unit

Claims (5)

슬라브를 이송하는 이송 테이블의 일 측면에 위치하여 사전에 설정된 제1 이미지 획득 영역에서 이송되는 슬라브의 제1 이미지를 획득하는 적어도 하나의 광역 이미지 획득부;
상기 이송 테이블의 타 측면에 각각 위치하여, 각각 사전에 제1 이미지 획득 영역보다 좁게 설정된 제2 이미지 획득 영역에서 이송되는 슬라브의 제2 이미지를 획득하는 각각 복수의 협역 이미지 획득부; 및
상기 적어도 하나의 광역 이미지 획득부로부터의 제1 이미지와 상기 복수의 협역 이미지 획득부로부터의 각 제2 이미지를 종합하여 이송되는 슬라브의 위치를 측정하는 제어부를 포함하고,
상기 복수의 협역 이미지 획득부의 각 제2 이미지 획득 영역 중 일부의 제2 이미지 획득 영역은 하나의 제1 이미지 획득 영역과 중첩되고,
상기 제어부는
상기 제1 이미지로부터 슬라브의 모서리 및 꼭지점을 추출하는 제1 전처리부;
상기 제2 이미지로부터 슬라브의 모서리 및 꼭지점을 추출하는 제2 전처리부; 및
상기 제1 및 제2 전처리부로부터의 추출된 슬라브의 모서리 및 꼭지점과 해당 슬라브의 규격 정보에 기초하여 해당 슬라브의 위치를 판단하는 위치 판단부
를 포함하는 슬라브 트랙킹 장치.
At least one wide area image acquisition unit positioned on one side of the transport table for transporting the slabs and acquiring the first image of the slab transported in the first image acquisition area previously set;
A plurality of narrow image acquisition units respectively positioned on the other side of the transfer table, each of which acquires a second image of the slab transferred in a second image acquisition area narrower than the first image acquisition area; And
A control unit for measuring a position of the slab which is transported by combining the first image from the at least one wide area image acquisition unit and the respective second images from the plurality of narrow image acquisition units,
A second image acquisition area of some of the second image acquisition areas of the plurality of narrow image acquisition units overlaps with one first image acquisition area,
The control unit
A first preprocessor extracting an edge and a vertex of the slab from the first image;
A second preprocessor extracting an edge and a vertex of the slab from the second image; And
Position determination unit for determining the position of the slab based on the corners and vertices of the slab extracted from the first and second pre-processing unit and the standard information of the slab
Slab tracking device comprising a.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 위치 판단부는 복수의 슬라브를 갖는 슬라브 그룹 중 분리하고자 하는 슬라브를 기준으로 이송 테이블의 각 롤러를 반대 방향으로 회전시켜, 해당 슬라브를 슬라브 그룹으로부터 분리하는 슬라브 트랙킹 장치.
The method of claim 1,
The slab tracking device for separating the slab from the slab group by rotating each roller of the transfer table in the opposite direction based on the slab to be separated from among the slab group having a plurality of slabs.
제1항에 있어서,
상기 이송 테이블은 슬라브를 이송하는 메인 테이블과, 상기 메인 테이블의 일 측면에 위치하여 이송되는 슬라브를 전달받아 공냉하는 사이드 쉬프트 테이블을 포함하는 슬라브 트랙킹 장치. The method of claim 1,
The transport table is a slab tracking device including a main table for transporting the slab, and a side shift table for receiving the delivered slab is located on one side of the main table and air-cooled.
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