KR102037793B1 - 수중 청소장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수중 청소장치에 관한 것으로서, 특히 중성부력으로 이동되는 프로펠러 커터를 이용하여 호수 바닥으로부터의 분진을 억제하면서 호수 바닥에 부착된 수초 등을 청소하는 장치이다. 상기 수중 청소장치는 프로펠러 및 수중의 오물 제거 동안 상기 프로펠러의 수중 높이를 일정하게 유지시키는 중성부력장치를 포함한다. 여기서, 상기 중성부력장치는 상기 프로펠러가 수중 바닥에 직접적으로 닿지 않도록 하며, 상기 프로펠러는 상기 수중 바닥에 닿지 않은 상태에서 상기 수중 또는 바닥의 오물을 절개 분리한다. 상기 수중 청소장치가 중성부력을 이용하므로 오물을 청소하는 프로펠러가 바닥에 직접 닿지 않고 바닥에 부착한 오물을 절개 및 분리 수거할 수 있어, 특히 자연생태계의 파괴를 초래하지 않으면서 호수 바닥을 청소할 수 있는 효과가 있다.

Description

수중 청소장치 및 방법{Apparatus and method of cleaning for underwater}

본 발명은 수중 청소장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 중성부력으로 이동하는 프로펠러 커터를 이용하여 호수 바닥으로부터의 분진을 억제하면서 호수 바닥에 부착된 수초 등을 청소하는 장치 및 방법이다.

호수는 일정한 용도 하에 조성되고 운용 및 관리된다. 예를 들어 시멘트 바닥 위에 자갈을 도포한 1.5m 정도 수심의 호수는 어린아이들이 한가로이 떠돌면서 노를 젓고 노는, 소위 요트놀이 등을 위한 해양공원으로 활용된다. 이러한 해양공원의 운영 관리에서는 바닥에 부착된 저서 생물과 오물을 어떻게 말끔히 청소할 것이냐가 과제이다. 요트놀이 시에는 바닥의 경관도 호불호의 요소이기 때문이다. 따라서 청소 시에는 고압의 물로 호수 바닥까지 깨끗하게 청소할 필요성이 있으며, 이 때 청소로 인한 오염수가 수중으로 번져 나가지 않도록 하는 기술이 중요하다. 본 발명 이전에 이에 관한 발명이 본 출원인으로부터 출원되어 있기에 이를 제1선행기술이라 한다.

다른 한편으로 호수는 주변경관을 관람하는 유람선이나 수상스키, 제트스키 등 빠른 속도로 주행하는 보트의 활주용 수면으로 활용되기도 한다. 이러한 용도의 호수를 본 발명에서는 수상공원이라고 이름 지어서 설명을 하기로 한다. 이러한 수상공원의 청소에서는 특히 호수 바닥으로부터 수면까지 성장해 올라오는 수초 등을 잘라서 보트 등 선박의 운항에 차질이 없도록 하거나 사람의 수영 등에 장해가 되지 않도록 하는 것이 과제이다. 이에 대한 기술로는 각각 다음과 같은 선행기술들이 공지되어 있다.

1) 대한민국 특허출원 제1020090064405호(부상수문이 구비된 청항선) ; 컨베이어 방식으로 수면에 떠도는 오일 내지 협잡물을 청소하는 선상 컨베이어식 청소선. 이하 이 기술을 제2선행기술이라 칭하기로 한다.

2) 대한민국 특허출원 제1020110060880호(인공호수의 진흙, 뻘 및 침적물을 동시 제거하는 수중정화방법 및 대한민국 특허출원 제1020130131259호(수중 청소로봇) ; 수중 밑바닥으로 가라앉아 이동하면서 저부 바닥면 쪽으로 고압수를 분사시킨 후 프로펠러 스크루를 통해 오물을 끌고 올라가는 바닥 청소장치. 이하 이를 제3선행기술이라 칭하기로 한다.

그러나 이들 선행기술들은 각각 다음과 같은 단점이 있다.

제1선행기술은 호수가 시멘트 바닥이고 그 위에 자갈이 도포된 경우 타당한 방식이지만, 펄이나 흙으로 된 바닥에 고착된 수초를 제거하기에는 부적합한 문제가 있다. 즉 자갈을 들어 올리듯이 물의 분사 압력을 높이면 바닥의 흙이나 펄도 함께 파헤쳐져서 오히려 새로운 오염수가 비산 발생되는 문제가 있는 것이다. 이것은 공사장에서 발생되는 비산먼지로 인해 공기 중에서 미세먼지가 발생되는 것처럼 수중에서 탁류를 만들어내는 문제로 이어진다. 따라서 물을 분사하여 청소하는 고압수 분사는 자연생태 측면에서 일정한 용도로만 한정된다.

제2선행기술은 선상에 설치된 컨베이어가 수중의 일정 부분까지 하강하여 수면에 부유하는 오일이나 협잡물을 청소하는 청항 장치이다. 하지만 제2선행기술로는 바닥에 부착된 수초를 제거할 수는 없는 문제가 있다.

제3선행기술은 호퍼 내에 프로펠러를 장착하고 프로펠러의 앞부분에 물분사 노즐 및 프로펠러 뒷부분에 배출관을 장착한 수중 잠수형 로봇방식 청소장치이다. 그러나 이 구조에서는 배출관으로 대형 수초를 수거해 끌어 올리는데 한계가 있다. 예를 들어 수심 2m 이상에서 수면까지 성장해 올라온 수초를 자른 후 배출관으로 뽑아 올릴 경우 잘게 부수는데 한계가 있으므로 배출관이 수시로 막히는 문제가 있다. 또한 제3선행기술 그 자체가 바닥면을 청소하는 구성이므로 이를 채택할 경우 제1선행기술에서와 같이 바닥면에서 오염수가 발생(즉 공기 중의 미세먼지처럼 수중에서 탁류를 발생)되는 새로운 문제가 발생된다.

따라서 수초를 효과적으로 수거 인양하면서도 바닥으로부터 일정한 간격의 높이를 유지하여 바닥으로부터 오염수 발생 소지를 차단하는 새로운 발상이 필요한 바 본 발명은 이에 대한 착상이다.

본 발명은 바닥에 붙은 수초의 뿌리를 굳이 파헤치지 않아도 적정한 청소가 가능하도록 중력을 역발상으로 이용한 모순해결 구상에서 비롯된 것이다.

본 발명의 목적은 중성부력으로 이동하는 프로펠러 커터를 이용하여 바닥으로부터 일정한 높이를 유지하면서 수중 부착 생물 등을 수거하는 수중 청소장치 및 방법을 제공하고자 함에 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 청소장치는 프로펠러; 및 수중의 오물 제거 동안 상기 프로펠러의 수중 높이를 일정하게 유지시키는 중성부력장치를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 중성부력장치는 상기 프로펠러가 수중 바닥에 직접적으로 닿지 않도록 하며, 상기 프로펠러는 상기 수중 바닥에 닿지 않은 상태에서 상기 수중 또는 바닥의 오물을 절개 분리한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 청소장치는 프로펠러; 및 상기 프로펠러의 후단에 설치되며, 상기 프로펠러에 의해 절개 분리된 오물 또는 물을 수면 위로 이동시키는 이동 수단을 포함한다. 여기서, 상기 프로펠러는 수중 바닥에 직접적으로 닿지 않은 상태에서 수중 또는 바닥의 오물을 절개 분리한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수중 청소장치는 프로펠러; 및 상기 프로펠러가 수중 바닥에 직접적으로 닿지 않도록 제어하는 중성부력장치를 포함한다. 여기서, 상기 프로펠러는 상기 수중 바닥에 닿지 않은 상태에서 상기 수중 또는 바닥의 오물을 절개 분리하며, 선박에 연동되어 수평적으로 또는 수직적으로 이동 가능하도록 상기 선박으로부터 이동 동력을 공급받는다.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 청소방법은 프로펠러가 수중 바닥에 닿지 않도록 부력을 제어하는 단계; 상기 부력 제어에 따라 상기 프로펠러가 일정 높이를 유지한 상태에서 상기 프로펠러가 수중 또는 상기 수중 바닥의 오물을 절개 분리하는 단계; 및 상기 절개 분리된 오물 또는 물을 수집하는 단계를 포함한다.

본 발명에 의하면 중성부력을 이용하므로 오물을 청소하는 프로펠러가 바닥에 직접 닿지 않고 바닥에 부착한 오물을 절개 및 분리 수거할 수 있어, 특히 자연생태계의 파괴를 초래하지 않으면서 호수 바닥을 청소할 수 있는 효과가 있다.

특히 호퍼와 프로펠러 등 청소용구가 청소용 선박에 장착되어 청소작업 중 이동성을 확보하는 구성에 있어서 본 발명의 중성부력장치는 상기 청소용구의 무게는 물론이고, 작업중 오물의 적체에 따른 컨베이어 무게의 변화에 자동적으로 대응하여 무중력 상태를 유지하므로, 청소용 선박의 하중 내지 편중에는 전혀 영향을 주지 않는 효과가 있다. 즉, 중성부력의 기능이 없이 청소용 선박에 호퍼와 프로펠러가 장착되면 그 무게만큼 청소용 선박이 기울어지거나 바퀴에 의해 바닥면을 굴려야 하는데 그에 따른 선체전복의 위험성 내지는 탁류 발생의 문제점이 있으므로, 본 발명은 이러한 문제를 해결하는 효과가 있는 것이다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시일례를 도시한 측단면도 및 상단면도.
도 3 및 도 4는 도 1의 프로펠러를 확대한 도면.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정한 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 자세히 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니므로, 이하 개시하는 구성은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 이와 같은 원칙하에 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 이하 상세하게 설명한다.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 실시일례를 도시한 측단면도, 상단면도 및 일부 확대 도면들이다. 다만, 도 3 및 도 4는 프로펠러형 절단기로서, 기본적인 구성은 동일하되 칼날의 수 및 디스크 판의 수를 편의상 다르게 도시하였으나, 실제적으로는 동일하다.

일 실시예에 따르면, 본 실시예의 수중 청소장치는,

호수 바닥의 오물을 절개 분리하는 프로펠러(1);

상기 프로펠러의 후단에서 상기 프로펠러가 절개 분리한 오물과 물 중 적어도 하나를 수면 위로 배출하는 배출펌프(2); 및 상기 프로펠러의 후단에서 절개 분리한 오물을 수면 위로 운반하기 위한 컨베이어(3);

상기 프로펠러 및 컨베이어의 수중 높낮이 위치를 유지하도록 제어하는 중성부력장치(4);

상기 중성부력장치(4)에 의하여 상기 프로펠러(1)가 호수의 바닥면에 직접 닿지 않은 채 호수 바닥의 오물을 분리 배출하는 구성을 개시한다.

여기서, 오물이란 호수 바닥에서 커 올라오는 수초 등의 저서 생물을 포함하는 용어이다. 따라서 호수 바닥의 오물을 절개 분리하는 프로펠러;란 이와 같이 호수 바닥에서 커 올라온 수초 등의 줄기를 적정한 높이에서 절개하여 바닥으로부터 분리하는 프로펠러형 절단기(커터) 등을 의미한다.

이 프로펠러형 절단기(커터)는 일 예로 도 3에 도시된 바와 같은 구조를 가질 수 있다. 구체적으로는, 상기 프로펠러형 절단기는 도 3은 이용하여 디스크판(5)을 회전시키는 데 따라서 회전하는 칼날들(5-1, 5-2, 5-3, 5-4, 5-5)로 구성되어 있다.

이 칼날들(55-1, 5-2, 5-3, 5-4, 5-5)은 디스크판(5)과 디스크판(5) 사이들을 잇는 형태로 구성되되, 회전에서 발생되는 공진을 예방하기 위하여 디스크판(5)의 원형상 배치로는 예를 들어 60도 정도로 균형 있게 배열될 수 있다. 즉, 이웃하는 칼날들은 동일 라인 상에 위치하지 않고 엇갈려서 배열될 수 있다.

회전 방향은 물 위 쪽에서 아래쪽으로 향하여 돌도록 하는 것(8)이 바람직하며, 회전력은 유압모터(6)를 이용하는 구성이 바람직하다.

도 3을 다시 참조하면, 9-1은 디스크판(5)과 회전축 간의 공극이며, 9-2는 유압모터(6)에 의해 구동되는 프로펠러(1)의 축이다. 즉, 프로펠러(1)의 축은 유압모터(6)의 회전축과 결합되며, 그 결과 유압모터(6)의 회전축이 회전함에 따라 프로펠러(1)가 회전하게 된다.

한편, 배출펌프(2) 및 컨베이어(3)은 오물 또는 물을 수면 위로 이동시킨다는 점에서 이동 수단으로 통칭될 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 프로펠러(1)의 뒤쪽으로는 호퍼(7)를 설치하여 칼날들에서 튀어나가는 오물을 가두어서 배출펌프(2) 내지 컨베이어(3)로 제공할 수 있다.

상기 칼날들의 위치를 디스크판(5)의 중심으로부터 서로 다르게 하면 오물을 잘게 부술 수가 있으며, 또한 이와 같이 잘게 부순 오물들은 도 2에서 보듯이 컨베이어 없이 배출펌프(2) 만으로 수면으로 배출함으로써 수거토록 할 수도 있다.

상기 프로펠러의 후단에서 상기 프로펠러가 절개 분리한 오물 및 물을 수면으로 배출하는 배출펌프라는 것은 이와 같이 수초의 줄기를 잘게 절단한 후 물과 섞인 오염수를 펌프로 흡입하여 수면, 즉 물 밖으로 수거해 내는 구성을 말한다.

이 때 물 밖으로 올라온 후의 처리를 위한 배관의 후단, 즉 배출펌프(2)에 연결된 배관(2-1) 계통의 후단에는 거름채(2-2)를 두어서 수면에서 오물을 걸러 낸 후 정화된 물을 다시금 호수로 순환시키도록 구성하는 것이 바람직하다. 이처럼 물을 재순환시키는 것은 호수의 물을 지나치게 밖으로 퍼내는 낭비 요소를 줄이기 위함이다.

또한, 상기 프로펠러의 후단에서 절개 분리한 오물을 수면으로 운반하기 위한 컨베이어;라는 것은 수초 등을 절개 분리하였으나 그 크기가 배출펌프(2)로 흡입하기에는 너무 체적이 큰 경우 컨베이어(3)를 통해 물 밖으로 배출하고 이를 거름채(2-2)에 담기 위한 구성이다.

상기 프로펠러의 수중 높낮이 위치를 유지하도록 제어하는 중성부력장치;란 수심이 깊은지 낮은지에 상관없이 상기 프로펠러를 수중에서 일정한 위치에 유지시키며, 그 결과 호수 바닥에서 불필요한 흙탕물(탁류) 생성이 방지되고 호수바닥에 부딪혀 손상되는 칼날의 손상이 최소화될 수 있다.

여기서, 중성부력은 수심이 깊어지거나 오물을 담는 중량에 무관하게 수중에서 일정한 높낮이를 유지함을 의미하며, 수중의 높낮이란 바닥으로부터 일정한 높이를 유지하거나 수면으로부터 일정한 깊이를 유지하는 것 중 취사선택적인 어느 하나로 작동될 수 있음을 의미한다.

상기 중성부력장치의 구체적인 부력조절 기술로는 수중에 투하된 공기통(4)의 체적, 즉 물과 공기가 혼합되는 공기통 내에서 공기의 체적을 달리함으로써 부력을 조절하는 구성일 수 있다. 여기서, 공기통(4)에 공급되는 공기압은 수면에 설치된(도시생략) 컴프레서와 솔레노이드 타입의 공기밸브와 솔레노이드밸브를 제어하는 제어장치의 작동으로부터 조달될 수 있다.

공기통으로 공급되는 공기의 양으로 부력을 제어하는 중성부력장치의 경우는 수중 높이의 수압에 따라 공기의 체적이 변화하는 현상을 상쇄하여 제어할 필요가 있다. 즉, 약간의 공기압을 주입하는 것만으로는 깊은 수심에서 부력이 제대로 작동되지 않지만, 일단 수중에서 상승이 일어나면 추가적인 공기의 주입이 없더라도 수압과 공기압의 반비례 작용으로 인하여 부력이 기하급수적으로 증가하는 특수성이 있으므로, 부력 제어의 초기에 일정만큼의 공기를 초과 주입(상승을 원할 경우)하거나 초과 배출(하강을 원할 경우) 후, 원하는 위치에 도달하는 시점에서 반대의 개념으로 공기압을 다시 가감 조절함으로써 높낮이를 유지시키는 단계적 헌팅 제어를 하는 것이 바람직하다. 본 발명에서는 이를 “부력조절 시 공기의 공급 내지 배출을 헌팅 제어하여 프로펠러의 수중 높이를 일정하게 안정적으로 유지시키는 구성”이라고 정의한다.

다른 실시예에 따르면, 상기 중성부력장치가 부력을 제어하는 다른 방법으로는 수면에 떠 있는 청소용 선박 또는 수면의 브이에 연동되는 로프와 윈치로 높이를 제어함으로써 달성될 수 있는데, 이것들은 높이 또는 깊이를 측정하는 센서와 연동될 수 있다.

이 때 수심이 변화되는 상태를 감지하고 공기밸브 내지는 윈치의 로프를 가감 제어하는 구성은 도시생략된 초음파센서와 전자제어수단 및/또는 평형추 센서와 모터제어수단을 통해서 달성될 수 있다.

초음파센서를 이용하는 경우 중성부력장치를 바닥으로부터 일정한 높이로 유지하고자 할 때 바닥을 향하여 바닥으로부터의 간격을 측정하고, 수면으로부터 일정한 깊이를 유지하고자 할 때 반대 방향인 수면으로 향하여 수면으로부터의 깊이를 측정토록 하는 것이 바람직하다.

*요컨대, 상기와 같은 원리의 중성부력장치(4)에 의하여 상기 프로펠러(1)가 호수의 바닥면에 직접 닿지 않은 채 호수 바닥의 오물을 분리 배출할 수 있게 되는 것이다.

여기서 상기 프로펠러(1)는 수상 이동 선박(10)에 윈치 등 승하강이 자유로운 슬라이딩 구조(20)로 연동되어 이리저리 장소를 옮겨가면서 청소를 할 수 있도록 수평적 또는 수직적으로 이동 동력을 공급받는 데, 이러한 동력의 연동구조에서도 상기 중성부력장치는 특징적인 효과를 얻을 수 있게 된다.

즉 중성부력장치가 없다면 상기 선박(10)은 프로펠러, 호퍼, 컨베이어 장치 무게 및 오물의 수거량에 따라 선체의 중심이 기울어지는 등 안전성의 문제가 나타날 수 있지만, 중성부력장치로 인하여 물 밑에 있는 모든 장치들은 항상 무중력상태가 되므로 이러한 선박(10)의 운항 안전의 문제는 해결되는 것이다.

참고로 공기 공급을 위한 컴프레서는 중력의 관점에서는 상시 안정된 무게를 그대로 유지한다.

한편 컨베이어(3) 및 배출펌프(2)는 상기 중성부력장치(4)에 함께 연동되어 상기 프로펠러와 함께 호수 바닥으로부터 적정한 높이가 유지되도록 구성될 수 있다.

위에는 장치적 측면에서 살펴보았으며, 이하 방법적인 측면에서 살펴보겠다.

수중 청소장치를 통한 수중 청소방법은 프로펠러(1)가 수중 바닥에 닿지 않도록 부력을 제어하는 단계, 상기 부력 제어에 따라 프로펠러(1)가 일정 높이를 유지한 상태에서 프로펠러(1)가 수중 또는 상기 수중 바닥의 오물을 절개 분리하는 단계 및 상기 절개 분리된 오물 또는 물을 수집하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 수중 청소방법은 상기 수집된 오물 또는 물을 거름채(2-2)를 이용하여 거르는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 대, 상기 절개 분리된 오물 또는 물은 배출 펌프(2) 또는 컨베이어(3)에 의해 수면 위로 이동될 수 있다.

게다가, 상기 수중 청소방법은 프로펠러(1)를 슬라이딩 구조(20)와 연동하여 수평적 또는 수직적으로 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 오물의 절개 분리는 프로펠러(1)가 이동 후 고정된 상태에서 수행될 수 있다.

도 2는 도 1로 도시한 구성에서 컨베이어(3)를 생략하고 배출펌프(2)만으로 오염수를 수거하는 구성이다. 도 2의 본 발명은 수초가 크게 자라지 않았을 때 유효한 역할을 할 수 있으며, 도 1의 구성과 함께 장착되어 사용 시에 취사선택적으로도 작동될 수 있다.

도 3은 도 1의 프로펠러를 확대한 도면이어서 더 이상 상세한 설명을 생략하더라도 이해를 할 수 있을 것이다.

도 1, 2, 3에서 미설명부호 (10)은 청소선 운항을 위한 선박의 선체를 나타내고, (30)은 수거된 오물 등을 육상에 하적하기 위한 크레인이다.

상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

프로펠러(1)
배출펌프(2)
컨베이어(3)
중성부력장치(4);
디스크판(5)
칼날들(5-1, 5-2, 5-3)
칼날들의 회전방향(8)
호퍼(7)
배출펌프에 연결된 배관(2-1)
거름채(2-2)

Claims (19)

1. 프로펠러;
   상기 프로펠러의 후단에 설치되며, 상기 프로펠러에 의해 절개 분리된 오물 또는 물을 수면 위로 배출하는 배출 펌프;
   상기 배출 펌프의 후단에 설치되어 상기 배출 펌프로부터 이동된 오물을 거르는 거름채;
   수중의 오물 제거 동안 상기 프로펠러 및 상기 배출 펌프의 수중 높이를 일정하게 유지시키는 중성부력장치; 및
   수심의 변화를 측정하는 센서를 포함하되,
   상기 중성부력장치는 상기 프로펠러가 수중 바닥에 직접적으로 닿지 않도록 하며, 상기 프로펠러는 상기 수중 바닥에 닿지 않은 상태에서 상기 수중 또는 바닥의 오물을 절개 분리하고, 상기 거름채에 의해 걸러져서 정화된 물은 상기 수면으로 배출되며,
   상기 중성부력장치는 상기 센서와 연동되어 수심 변화의 측정 결과에 따라 자동으로 설정된 높이에 중성부력이 형성되도록 동작하고, 상기 프로펠러는 복수의 디스크 판들 및 상기 디스크 판들 사이에 연결된 칼날들을 포함하되, 이웃하는 칼날들은 동일 라인 상에 배열되지 않고 엇갈려서 배열되는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 프로펠러의 후단에 설치되며, 상기 프로펠러에 의해 절개 분리된 오물을 수면 위로 운반하는 컨베이어를 더 포함하되,
   상기 컨베이어는 상기 배출 펌프로 흡입하기에 체적이 큰 오물을 상기 수면 위로 운반하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 프로펠러에 의해 분리된 오물을 거두어서 상기 배출 펌프 또는 상기 컨베이어로 제공하는 호퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 프로펠러는 수상의 선박에 연동되어 수평적으로 이동 가능하도록 상기 선박으로부터 이동 동력을 공급받는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치.
5. 제1항에 있어서, 상기 중성부력장치는 컴프레서를 이용한 공기 주입을 통하여 부력을 제어하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치.
6. 제5항에 있어서, 상기 중성부력장치는 상기 프로펠러를 상승시키거나 하강시키기 위하여 공기를 초과 주입하거나 배출한 후 상기 프로펠러가 원하는 위치에 도달한 시점에 공기압을 가감 조절하여 상기 프로펠러의 높이를 일정하게 유지시키는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치.
7. 제1항에 있어서, 상기 중성부력장치는 수면의 선박 또는 수면의 브이에 연동되어 상기 프로펠러의 수중 높이를 일정하게 제어하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치.
   
   
   
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