KR102028064B1 - 하이브리드 모터 추진 기관에서 에너지 등가 계수를 제어하는 방법 및 장치 - Google Patents

하이브리드 모터 추진 기관에서 에너지 등가 계수를 제어하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

배터리에 의해 전력을 공급받는 적어도 하나의 전기 모터 및 열 엔진을 포함하는 자동차용 하이브리드 모터 추진 기관의 전체 에너지 소비를 동작점에서 최소화하도록 하기 위한, 열 에너지원의 인피드(infeed) 및 전기 에너지원의 인피드 간에 적용되는 가중치를 나타내는 에너지 등가 계수(s)를 결정하는 방법으로서, 상기 계수는 자동차 주행 조건들의 함수로서 그리고 타깃 에너지(soe target ) 및 배터리의 순간적인 에너지 상태(soe k )의 함수로서 개별적인 방식으로 제어되는 것을 특징으로 한다.

Description

하이브리드 모터 추진 기관에서 에너지 등가 계수를 제어하는 방법 및 장치{Method and device for controlling an energy equivalence factor in a hybrid motor propulsion plant}
본 발명은 자동차용 하이브리드 모터 추진 기관(hybrid motor propulsion plant)에서의 에너지 플럭스들의 분포의 관리에 관한 것이다.
좀더 정확하게 기술하면, 본 발명은 배터리에 의해 전력을 공급받는 적어도 하나의 전기 모터 및 열 엔진을 포함하는 타입의 자동차용 하이브리드 모터 추진 기관의 전체 에너지 소비를 동작점에서 최소화하도록 하기 위한, 열 에너지원의 인피드(infeed) 및 전기 에너지원의 인피드 간에 적용되는 가중치를 나타내는 에너지 등가 계수의 결정에 관한 것이다.
하이브리드 추진 또는 구동 기능을 구비한 자동차용 모터 추진 기관은 상기 자동차 온보드 상에 장착된 적어도 하나의 배터리에 의해 전력을 공급받는 적어도 하나 이상의 전기 기계들 및 열 엔진을 포함한다.
하이브리드 모터 추진 기관들을 제어하기 위한 시스템들은 주행 조건들을 기반으로 하여 서로 다른 모터들의 동작 및 동기화를 관리하여 연료 소비를 제한하고 오염 입자들의 배출량을 최소화하도록 설계되어 왔다. 특히 열 에너지 플럭스들 및 전기 에너지 플럭스들 간의 전력의 분포를 최적화할 목적으로 상기 제어 시스템에서 구현되는 제어 전략을 지정하도록 하는 열 및 전기 에너지 플럭스들의 관리를 참조하기 바란다. 가장 양호한 동작점을 선택하도록 구현되는 원리는 가중 또는 등가 계수에 의해 전기 에너지원을 가중화함으로써 열 소비 및 전기 소비의 합을 최소화하는 것으로 이루어진다.
이러한 계수는 상기 열 에너지와 함께 전기 에너지를 가중화한다. 다시 말하면 상기 계수는 배터리에 저장된 일정 양의 전기 에너지를 재충전하는데 필요한 연료의 양을 제공하거나, 또는 반대로 배터리로부터 발생하는 일정 양의 에너지를 사용함으로써 절감될 수 있는 소정 양의 연료를 제공한다. 상기 에너지 관리 전략이 주행 동안 최적으로 이루어지게 하기 위해서는 이러한 등가 계수가 주어진 주행 조건들에 대해 고유하고 일정할 필요가 있다. 이러한 계수는 주행의 지속시간, 킬로미터의 거리, 직면하게 되는 고도 프로파일, 주행 모드, 주변 조건들(도시, 교외 지역, 고속도로 등등) 등등과 같은 다수의 매개변수에 의존한다.
공보 FR 2 935 123에는 최적의 동작 모드를 결정하기 위한 모듈 및 상기 최적의 동작 모듈에서 모터 또는 모터들의 동작점을 결정하기 위한 모듈이 구비된 하이브리드 모터 추진 기관을 제어하는 시스템 및 방법이 개시되어 있다. 상기 시스템은 전기 에너지의 소비에 영향을 줄 수 있는 가중 수단을 포함하며 배터리가 재충전되고 있을 때 가중치를 증가시키고 배터리가 충전되고 있을 때 상기 가중치를 감소시킬 목적으로 배터리의 충전 상태에 역비례하는 방식으로 가변 가중 계수를 사용한다.
이러한 방법에 의하면, 상기 등가 계수, 또는 가중 계수는 배터리의 충전 상태에 선형적으로 의존한다. 배터리가 비게 될 때 상기 계수는 높은데, 이는 배터리를 재충전하려는 경향을 지니고, 배터리가 채워져 있을 때 상기 계수는 낮은데, 이는 배터리를 방전하려는 경향을 지닌다. 이러한 제어 타입의 주 이점은 배터리의 사용가능한 한도 내에, 다시 말하면 배터리의 충전 상태, 또는 "SOC(state of charge)"의 0%와 100% 사이에 남아있는 것을 보장한다. 그러나, 이러한 방법의 단점은 다음과 같다.
- 환경 및 운전자를 기반으로 한 상기 등가 계수의 적응의 어려움,
- 배터리의 총 에너지 사용 범위의 과소 평가, 및
- 주행 조건들과 같은 다른 주변 계수들의 고려의 부재
공보 DE 1 032 3722에는 또한 특정 주행 조건들을 기반으로 한 등가의 변경이 개시되어 있다. 그러나, 기재된 방법은 도로의 경사나 운전자의 운전 스타일을 고려하는 것을 가능하게 하지 않거나, 배터리의 전체 에너지 범위를 사용하는 것을 가능하게 하지 않는다.
본 발명은 모든 영향 요인들을 고려하여, 가능한 한 최적의 해결방안에 근접하게 도달할 목적으로 최적화된 등가 계수의 제어를 보장하는 제어 방법 및 장치를 제안한다.
이러한 목적을 갖는 본 발명은 자동차 주행 조건들 및/또는 자동차 주행 조건들에 관한 예측들에 의존하는 타깃 에너지, 및 배터리의 순간적인 에너지 상태를 기반으로 하여 개별적인 방식으로 상기 등가 계수를 제어하는 것을 제안한다.
제안된 장치는 특히 상기 타깃 에너지 상태 및 상기 배터리의 순간적인 에너지 상태 간의 차이를 나타내는 항(term)의 적분기(integrator)를 포함한다.
본 발명의 부가적인 특징들 및 이점들은 첨부 도면을 참조하여 제공된 이하 본 발명의 비-제한적인 실시 예의 설명을 이해하면 명백해질 것이다.
도 1은 구현된 장치를 개략적으로 보여주는 도면이다.
이러한 장치에서는 제1 비교기(C1)가 입력 값들로 순간(k)에서 배터리의 에너지 상태 값(soe k ) 및 타깃 에너지 상태 값(soe target )을 수신한다. 차 값(soe target - soe k )은 보정 이득(K p )으로 승산된다. 제2 비교기(C2)는 결과[K p ( soe target - soe k )] 및 적분 타입의 보정 항을 합산하는데, 이는 직면하게 되는 주행 조건들을 기반으로 하여 등가 계수의 보정을 보장한다. 이러한 합산은 포화기(saturator; S)에 의해 포화되는데, 이는 상기 등가 계수가 제어된 한도 내에 남아 있게 하는 것을 보장한다. 최소 포화(sat min - 1/η) 및 최대 포화(sat max - 1/η) 한도들은 강제적 재충전 및 방전 모드들이 제어되는 것을 보장한다.
상기 최대 포화(sat max )는 배터리의 에너지가 최대값으로 재충전되게 하는 모터 추진 그룹의 제어를 보장하는 최대 등가 값이다. 상기 최소 포화(sat min )는 배터리가 최대로 방전되게 하는 모터 추진 그룹의 제어를 보장하는 최소 등가 계수이다. 적분기(I)는 비교기(C3)의 도움으로 포화기(S)의 출력 및 보정 이득(K i )에 의해 승산된 상기 적분기(I) 자체의 적분 간의 차를 적분한다. 이러한 차를 적분함으로써, 시스템이 포화될 경우에 상기 적분기가 통제력을 벗어나지 않게 할 수 있다. 이러한 방법은 "안티-윈드업(anti-windup)" 또는 안티-레이싱(anti-racing) 또는 불포화기라는 명칭으로 알 수 있다. 상기 포화기의 출력은 비교기(C4)의 도움으로 "피드포워드(feedforward)" 또는 사전-배치 항 타입의 항(1/η)에 추가된다. 이러한 "피드포워드" 또는 사전배치 항은 직면하게 되는 그리고/또는 예측된 주행 상황을 기반으로 하여 상기 등가 계수를 직접 적응시키는 것을 가능하게 한다.
요약하면, 상기 제안된 장치는 안티-윈드업 장치와 함께 배터리의 타깃 에너지 상태 및 배터리의 순간적인 에너지 상태 간의 차를 나타내는 항의 루프 적분기(loop integrator)를 포함한다. 이는 또한 비례 보상 항을 포함한다.
이러한 장치로 구현되는 제어는 피드포워드 항을 지닌다. 상기 등가 계수는 이하의 수학식에 따라 개별적인 방식으로 제어된다.
S k +1 = 1/η c + Kp(soe target - soe k +1) + KpKi(soe target - soe k )
이러한 수학식에서는 soe target 이 도달하게 될 타깃 에너지 상태이고 soe k 가 순간(k)에서 배터리의 에너지 상태이다. K p 및 K i 는 각각 비례 및 적분 보정 이득들이며 η c 는 전기 에너지를 열 에너지로 변환하는 평균 수율(mean yield)이다. 따라서, 변환 평균 수율(η c )은 예측가능한 주행 조건들의 선험 지식을 기반으로 하여 또는 이전 주행 조건들의 분석을 기반으로 하여 환경들에 영구적으로 적응시키도록 계산될 수 있다. 적분 보정은 에너지 등가 가설들의 사후 보정을 제공한다.
예를 들면 주행 타입 "교통체증 상태(in congestion)"가 식별되는 경우에, 상기 변환 수율(η c )에 교통 체증 상황들에 적합한 값을 제공하고 고속도로 상의 등가 계수와는 실질적으로 다른 등가 계수를 획득하는 것이 가능하다.
추가로, 원하는 타깃 에너지(soe target )는 주행 조건들을 기반으로 하여 정의될 수 있다. 자동차가 내비게이션 시스템을 지니는 경우에, 상기 내비게이션 시스템에 의해 제공된 정보를 이용하여 타깃을 최적화하는 것이 가능하다.
마지막으로, 등가가 포화될 때, 다시 말하면 등가 계수(s)가 어떤 비용을 들이더라도 배터리의 재충전 또는 방전을 부여하는 한도값들에 이르게 될 때, 상기 등가 계수(s)는 허용가능한 한도(하한 및 상한)를 초과하지 않는데, 그 이유는 안티-윈드업이 시기적으로 부적절한 적분 항의 폭주(runaway)를 회피하기 때문이다.
결론적으로, 본 발명은,
- 배터리에 포함된 에너지를 좀더 적절하게 사용하고 그로부터 가능한 모든 이점들을 획득하여 소비를 감소시키는 것을 가능하게 하며,
- 환경 및 운전자를 고려하는 것을 가능하게 하고,
- 상기 내비게이션 시스템을 통해 정보가 제공되는 경우에 고도 프로파일을 고려하는 것을 가능하게 하며, 그리고
- 소비 면에서 좀더 유리한, 배터리의 충전 상태보다는 배터리의 "에너지 상태"에 더 기반하여 에너지 플럭스들을 관리하는 것을 가능하게 한다.

Claims (8)

  1. 배터리에 의해 전력을 공급받는 적어도 하나의 전기 모터 및 열 엔진을 포함하는 자동차용 하이브리드 모터 추진 기관의 전체 에너지 소비를 동작점에서 최소화하도록 하기 위한, 열 에너지원의 인피드(infeed) 및 전기 에너지원의 인피드 간에 적용되는 가중치를 나타내는 에너지 등가 계수(s)를 결정하는 방법으로서, 상기 계수는 자동차 주행 조건들을 기반으로 하여, 타깃 에너지(soe target )를 기반으로 하여 그리고 배터리의 순간적인 에너지 상태(soe k )를 기반으로 하여 개별적인 방식으로 제어되는 것을 특징으로 하는, 에너지 등가 계수(s)의 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 타깃 에너지(soe target )는 상기 주행 조건들에 관한 예측들에 의존하는 것을 특징으로 하는, 에너지 등가 계수(s)의 결정 방법.
  3. 제1항에 있어서, 배터리의 에너지 상태의 추정에 관한 적분 항을 지니는 것을 특징으로 하는, 등가 계수(s)의 결정 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 적분 항은 배터리의 순간적인 에너지 상태 및 타깃 에너지 간의 차(soe target - soe k )에 의존하는 것을 특징으로 하는, 등가 계수(s)의 결정 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 항의 계산은 상기 배터리의 충전 상태에 관한 적분 비례 계산에 의해 루프되는 것을 특징으로 하는, 등가 계수(s)의 결정 방법.
  6. 제3항에 있어서, 상기 적분 항은 안티-윈드업(anti-windup) 계수에 의해 루프되는 것을 특징으로 하는, 등가 계수(s)의 결정 방법.
  7. 제1항에 있어서, 기계 에너지로의 전기 에너지의 변환 수율(ηc)에 의존하는 항에 의해 사전-보상되는 것을 특징으로 하는, 등가 계수(s)의 결정 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 장치에 있어서, 상기 장치는 강제적 재충전 및 방전 모드들의 제어를 보장하는 최소 포화(satmin- 1/η) 및 최대 포화(satmax- 1/η) 한도들 간의 포화기(saturator)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 등가 계수(s)의 결정 방법을 수행하는 장치.
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