CN110053602B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够稳定地使车辆持续行驶的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：发电部，其包括发动机和使用由发动机输出的动力来发电的电动机；蓄电池，其蓄积由发电部发出的电力；行驶用电动机，其使驱动轮旋转；行驶计划生成部，其生成计划出行驶路径的行驶计划；发电计划生成部，其生成计划出在行驶路径中使发电部发电的发电计划；以及计划变更部，其在发电计划中计划出在构成行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的规定区间使发电部发电的情况下，将发电计划变更为在比规定区间靠近前的一个以上的区间中增大使发电部发电的电力量的计划。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
在以内燃机和电动马达为动力源的混合动力车辆中，已知有如下技术：针对直至车辆的目的地为止的行驶路，取得包含标高的行驶路信息，并根据行驶路的标高来设定至少使用电动马达的输出进行行驶的马达辅助行驶区间和仅通过内燃机的输出进行行驶的充电行驶区间，且将标高高的地点设定为马达辅助行驶区间(例如，参照日本特开2016-88440号公报)。
然而，在以往的技术中，未充分研究在标高高的地点处在二次电池中应该预留何种程度用于驱动电动马达的电力，从而存在不能稳定地使车辆持续行驶的情况。
发明内容
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够稳定地使车辆持续行驶的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案为车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：发电部，其包括输出由电动机使用的动力的发动机和使用由所述发动机输出的动力来发电的所述电动机；蓄电池，其蓄积由所述发电部发出的电力；行驶用电动机，其与车辆的驱动轮连结，且使用从所述蓄电池供给的电力来驱动，从而使所述驱动轮旋转；行驶计划生成部，其生成计划出使所述车辆行驶的行驶路径的行驶计划；发电计划生成部，其生成计划出在由所述行驶计划生成部生成的行驶计划所计划出的所述行驶路径中使所述发电部发电的发电计划；以及计划变更部，其在由所述发电计划生成部生成的发电计划中计划出在构成所述行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的规定区间使所述发电部发电的情况下，将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中增大使所述发电部发电的电力量的计划。
(2)的方案以(1)的方案的车辆控制系统为基础，其中，所述计划变更部将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中使所述发电部发出至少基于所述规定区间的高度得到的电力量的计划。
(3)的方案以(1)或(2)的方案的车辆控制系统为基础，其中，所述计划变更部将所述发电计划变更为所述规定区间的高度越高则越增大比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中的所述发电部的发电电力量的计划。
(4)的方案以(1)至(3)中任一方案的车辆控制系统为基础，其中，在计划出在所述规定区间中使所述发电部发电的情况下，所述计划变更部将所述发电计划变更为增长所述发电部的发电时间的计划。
(5)的方案以(1)至(4)中任一方案的车辆控制系统为基础，其中，在计划出在所述规定区间中使所述发电部发电的情况下，所述计划变更部将所述发电计划变更为增大所述发电部的每单位时间的发电电力量的计划。
(6)的方案以(1)至(5)中任一方案的车辆控制系统为基础，其中，在计划出在所述规定区间中使所述发电部发电的情况下，所述计划变更部将比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中的未计划使所述发电部发电的区间变更为使所述发电部发电的区间。
(7)的方案以(1)至(6)中任一方案的车辆控制系统为基础，其中，所述发电计划生成部生成在构成所述行驶路径的一个以上的区间中越是所述车辆的速度大的区间则越增大所述发电部的发电电力量的所述发电计划。
(8)本发明的另一方案为车辆控制方法，其中，车辆具备：发电部，其包括输出由电动机使用的动力的发动机和使用由所述发动机输出的动力来发电的所述电动机；蓄电池，其蓄积由所述发电部发出的电力；以及行驶用电动机，其与车辆的驱动轮连结，且使用从所述蓄电池供给的电力来驱动，从而使所述驱动轮旋转，所述车辆控制方法使搭载于所述车辆的计算机执行如下处理：生成计划出使所述车辆行驶的行驶路径的行驶计划；生成计划出在生成的所述行驶计划所计划出的所述行驶路径中使所述发电部发电的发电计划；以及在生成的所述发电计划中计划出在构成所述行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的规定区间使所述发电部发电的情况下，将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中增大使所述发电部发电的电力量的计划。
(9)本发明的另一方案为存储介质，其存储有程序，其中，车辆具备：发电部，其包括输出由电动机使用的动力的发动机和使用由所述发动机输出的动力来发电的所述电动机；蓄电池，其蓄积由所述发电部发出的电力；以及行驶用电动机，其与车辆的驱动轮连结，且使用从所述蓄电池供给的电力来驱动，从而使所述驱动轮旋转，所述程序使搭载于所述车辆的计算机执行如下处理：生成计划出使所述车辆行驶的行驶路径的行驶计划；生成计划出在生成的所述行驶计划所计划出的所述行驶路径中使所述发电部发电的发电计划；以及在生成的所述发电计划中计划出在构成所述行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的规定区间使所述发电部发电的情况下，将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中增大使所述发电部发电的电力量的计划。
根据(1)～(9)中的任一方案，能够稳定地使车辆持续行驶。
附图说明
图1是表示搭载有车辆系统的车辆的结构的一例的图。
图2是表示计划控制部的功能结构的一例的图。
图3是表示由计划控制部执行的处理的流程的一例的流程图。
图4是表示行驶计划的一例的图。
图5是表示发电电力量信息的一例的图。
图6A是用于说明发电计划的变更方法的一例的图。
图6B是用于说明发电计划的变更方法的一例的图。
图6C是用于说明发电计划的变更方法的一例的图。
图6D是用于说明发电计划的变更方法的一例的图。
图7是表示对减少量的电力进行补偿的发电计划的一例的图。
图8是表示对减少量的电力进行补偿的发电计划的另一例的图。
图9是表示对减少量的电力进行补偿的发电计划的另一例的图。
图10A是用于说明发电计划的变更方法的另一例的图。
图10B是用于说明发电计划的变更方法的另一例的图。
图10C是用于说明发电计划的变更方法的另一例的图。
图10D是用于说明发电计划的变更方法的另一例的图。
图11是表示实施方式的控制部的硬件结构的一例的图。
符号说明：
1…车辆系统、10…发动机、12…第一马达、18…第二马达、25…驱动轮、30…PCU、32…第一转换器、38…第二转换器、40…VCU、60…电池、62…电池传感器、65…车辆传感器、70…动力控制部、71…混合控制部、72…发动机控制部、73…马达控制部、74…制动控制部、75…电池控制部、100…计划控制部、102…行驶计划生成部、104…发电计划生成部、106…电力量导出部、108…计划变更部、110…指令输出部、120…存储部。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是表示搭载有车辆系统1的车辆的结构的一例的图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在车辆具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电用的电动机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。在以下的说明中，以采用了串联方式的混合动力车辆为例进行说明。串联方式是指，发动机与驱动轮未机械地连结，发动机的动力用于由发电用的电动机进行的发电，且发电电力向行驶用的电动机供给的方式。搭载有车辆系统1的车辆也可以是能够对电池进行插入式充电的车辆。
如图1所示，在车辆上例如搭载有发动机10、第一马达(发电用的电动机)12、第二马达(行驶用的电动机)18、驱动轮25、PCU(Power Control Unit)30、电池(蓄电池)60、车辆传感器65、动力控制部70及计划控制部100。将发动机10与第一马达12合起来为“发电部”的一例。
发动机10是通过使汽油等燃料燃烧来输出动力的内燃机。发动机10例如是具备气缸、活塞、进气门、排气门、燃料喷射装置、火花塞、连杆、曲轴等的往复式发动机。发动机10也可以是转子发动机。发动机10能够输出的动力是比第一马达12发出用于实时驱动第二马达18的电力量(或者能够使车辆以规定速度以上的速度行驶的电力量)所需的动力小的动力。即，发动机10的动力比第一马达12的动力小。发动机10为小型且轻量，因此具有车载布局的自由度大这样的优点。
第一马达12例如是三相交流电动机。第一马达12的转子与发动机10的输出轴(例如曲轴)连结，该第一马达12使用由发动机10输出的动力来发电。第一马达12主要用于发电。
第二马达18例如是三相交流电动机。第二马达18的转子与驱动轮25连结。第二马达18使用供给的电力来将动力向驱动轮25输出。第二马达18在车辆减速时使用车辆的动能来进行发电。以下，有时将由第二马达18进行的发电动作称作再生。第二马达18进行车辆的驱动和再生。
PCU30例如具备第一转换器32、第二转换器38及VCU(Voltage Control Unit)40。将这些构成要素作为PCU30而集合成一个的结构只是一例，这些构成要素也可以分散地配置。
第一转换器32及第二转换器38例如为AC-DC转换器。第一转换器32及第二转换器38的直流侧端子与直流线路DL连接。在直流线路DL上经由VCU40而连接有电池60。第一转换器32将由第一马达12发电得到的交流转换为直流并向直流线路DL输出，或者将经由直流线路DL供给的直流转换为交流并向第一马达12供给。同样，第二转换器38将由第二马达18发电得到的交流转换为直流并向直流线路DL输出，或者将经由直流线路DL供给的直流转换为交流并向第二马达18供给。
VCU40例如为DC-DC转换器。VCU40将从电池60供给的电力升压并向DC线路DL输出。
电池60例如是锂离子电池等二次电池。
动力控制部70例如包括混合控制部71、发动机控制部72、马达控制部73、制动控制部74及电池控制部75。混合控制部71向发动机控制部72、马达控制部73、制动控制部74及电池控制部75输出指示。关于由混合控制部71输出的指示，在后面进行叙述。
发动机控制部72根据来自混合控制部71的指示而进行发动机10的点火控制、节气门开度控制、燃料喷射控制、燃料切断控制等。发动机控制部72也可以基于安装在曲轴上的曲轴角传感器的输出来算出发动机转速，并将基于算出的发动机转速得到的信号向混合控制部71输出。
马达控制部73根据来自混合控制部71的指示来进行第一转换器32及/或第二转换器38的开关控制。
制动控制部74根据来自混合控制部71的指示来控制制动装置(未图示)。制动装置例如是将根据驾驶员的制动操作(例如制动踏板的踩踏)而产生的制动转矩向驱动轮等输出的装置。
电池控制部75基于安装于电池60的电池传感器62的输出来算出电池60的电力量(例如State Of Charge：充电率)，并将基于算出的电池60的电力量得到的信号向混合控制部71输出。
车辆传感器65例如包括油门开度传感器、车速传感器、制动踩踏量传感器等。油门开度传感器安装于作为接受由驾驶员进行的加速指示的操作件的一例的油门踏板。油门开度传感器检测油门踏板的操作量，并将表示检测出的操作量的信号作为油门开度向动力控制部70输出。车速传感器例如具备安装于各车轮的车轮速度传感器和速度计算机。速度计算机将由各车轮的车轮速度传感器检测出的车轮速度合并为一个车轮速度，并将合并后的车轮速度作为车辆整体的速度(车速)来导出。车速传感器将表示由速度计算机导出的车辆的速度的信号向动力控制部70输出。制动踩踏量传感器安装于作为接受由驾驶员进行的减速或停止指示的操作件的一例的制动踏板。制动踩踏量传感器检测制动踏板的操作量，并将表示检测出的操作量的信号作为制动踩踏量向动力控制部70输出。
在此，说明由混合控制部71进行的控制。混合控制部71首先基于油门开度和目标车速来导出驱动轴要求转矩Td，并决定第二马达18输出的驱动轴要求动力Pd。混合控制部71基于决定出的驱动轴要求动力Pd和辅机的消耗电力、电池60的电力量等，来决定是否使发动机10运转，在决定为使发动机10运转的情况下，决定发动机10应该输出的发动机动力Pe。
混合控制部71根据决定出的发动机动力Pe，以与发动机动力Pe平衡的方式决定第一马达12的反作用力转矩。混合控制部71将决定出的各种参数的信息向发动机控制部72输出。在由驾驶员操作了制动器的情况下，混合控制部71决定通过第二马达18的再生能够输出的制动转矩与制动装置应该输出的制动转矩的分配，并根据决定出的分配来控制马达控制部73和制动控制部74。
[计划控制部的功能结构]
图2是表示计划控制部100的功能结构的一例的图。计划控制部100例如具备行驶计划生成部102、发电计划生成部104、电力量导出部106、计划变更部108、指令输出部110及存储部120。
行驶计划生成部102、发电计划生成部104、电力量导出部106、计划变更部108及指令输出部110例如通过CPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将该存储介质装配于驱动装置而安装于存储部120。
存储部120例如通过ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasableand Programmable Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、RAM(Random AccessMemory)、寄存器等存储装置来实现。在存储部120中，除了存储有处理器所参照的程序以外，还存储有后述的发电电力量信息122、各构成要素的处理结果等。
以下，结合流程图来说明计划控制部100的构成要素的各处理。图3是表示由计划控制部100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期反复进行。
首先，行驶计划生成部102生成计划出使车辆行驶的行驶路径等的行驶计划(步骤S100)。例如，行驶计划生成部102将从车辆的当前位置或由车辆的乘客设定的任意的位置(例如自己家等)到作为目的地而决定的地点的路径决定为行驶路径。目的地例如可以通过乘客操作导航装置(未图示)来设定。
行驶计划中除了行驶路径以外，还可以包括该行驶路径的高度(标高或海拔)、乘客指定抵达目的地的时刻、道路的拥堵信息、车辆应该输出的推荐速度、乘客指定使车辆优先行驶的路径、路径的道路类别这样的各种信息。例如，行驶计划作为图像而显示于导航装置的画面等。在该情况下，例如，乘客按照显示于该导航装置的画面上的行驶计划来驾驶车辆。本实施方式的车辆不限定于由乘客进行手动驾驶的车辆，也可以是基于行驶计划及车辆的周边状况来自动地控制车辆的转向及加减速的自动驾驶车辆。
图4是表示行驶计划的一例的图。例如，如图所示，包括从出发地S到目的地G的行驶路径的行驶计划可以是按“国道A”、“高速道路1”、“高速道路2”、“县道B”这样的区间而分别计划出“平均时速50km”、“平均时速80km”、“平均时速75km”、“平均时速60km”这样的推荐或应该遵守的行驶速度的信息。例如，行驶计划生成部102可以根据各区间的法定速度、拥挤程度(拥堵的有无等)等来决定各区间的行驶速度。
接着，发电计划生成部104生成计划出在由行驶计划生成部102生成的行驶计划所包含的行驶路径中使第一马达12发电的电力量、发电时间等的发电计划(步骤S102)。
例如，发电计划生成部104设想车辆按照计划在行驶计划所包含的行驶路径上行驶的情况，以在行驶路径上行驶中发出当前的电池60的充电量与预测直至到达目的地为止消耗的消耗电力量的差量的电力量(以下称作发电要求电力量)的方式生成发电计划。此时，发电计划生成部104在使第一马达12发电时，生成使对车辆内的乘客、车辆外部的周边环境带来的影响的程度减小的发电计划。“影响”例如是指因发电时产生的发动机10、第一马达12的驱动音而使人等感到不适这样的影响。例如，发电计划生成部104生成以在发电时产生人不会感到不适的程度的驱动音的方式使第一马达12发电的发电计划。
更具体而言，发电计划生成部104生成优先使第一马达12在构成行驶路径的一个以上的区间中的能够以阈值VTh以上的速度行驶的区间发电的发电计划。即，发电计划生成部104将能够以如下速度行驶的区间决定为第一马达12的发电区间，该速度为第一马达12的发电时产生的噪音能够由车辆行驶时产生的摩擦音、风噪音等掩盖的程度的速度。例如，在阈值VTh为65[km/h]的情况下，在上述的图4的例子中，“高速道路1”、“高速道路2”这样的区间被优先决定为发电区间。
发电计划生成部104也可以将周边车辆多的区间(交通量多的区间)决定为第一马达12的发电区间。由此，第一马达12的发电时产生的噪音容易由周边车辆的噪音掩盖。
接着，电力量导出部106基于行驶计划所包含的行驶路径的高度，来导出对作为发电计划而按区间计划出的第一马达12的发电电力量减少何种程度进行估计得到的减少量ΔE(步骤S104)。通常，车辆行驶时的高度越高，大气中的氧浓度越降低，因此发动机10的效率越容易降低。其结果是，由发动机10输出的动力变小，第一马达12的发电量减少。表示这样的高度与发电电力量(或者发电效率等)的关系的函数、映射、表等作为发电电力量信息122而预先存储于存储部120。也可以将表示氧浓度与发电电力量的关系的函数、映射、表、以及表示高度与氧浓度的关系的函数、映射、表作为发电电力量信息122而预先存储于存储部120。
图5是表示发电电力量信息122的一例的图。如图的例子所示，发电电力量信息122可以是将与高度对应的发电电力量的变化作为映射来表示的信息。例如，电力量导出部106参照这样的映射，按行驶路径的区间导出第一马达12的发电电力量的减少量ΔE。例如，在高度H1的区间，发电电力量的减少量导出为ΔE1，在高度H2的区间，发电电力量的减少量导出为比ΔE1大的ΔE2。这样，越是高度高的区间，发电电力量越容易减少。在图示的例子中，由发动机10输出的动力恒定。
接着，计划变更部108判定由电力量导出部106按行驶路径的区间导出的第一马达12的发电电力量的减少量ΔE是否为阈值以上(步骤S106)，在判定为减少量ΔE为阈值以上的情况下，即在高度为规定高度HTh以上的情况下，基于减少量ΔE来变更发电计划(步骤S108)。
图6A至图6D是用于说明发电计划的变更方法的一例的图。如图6A所例示的那样，对于某地点D1至某地点D2的区间(以下称作D1-D2区间)、某地点D3至某地点D4的区间(以下称作D3-D4区间)、某地点D5至某地点D6的区间(以下称作D5-D6区间)，在其区间行驶时设想的车辆的速度为阈值VTh以上，因此这三个区间在发电计划中被设定为第一马达12的发电区间。另一方面，如图6B所例示的那样，D4至D5的区间以后的区间成为高度为阈值HTh以上的区间(以下称作高高度区间)。因此，在作为高高度区间的D5-D6区间，如图6C所示那样，其发电电力量减少ΔE。在这样的情况下，计划变更部108将发电计划变更为在其他的D1-D2区间或D3-D4区间中发出D5-D6区间中的发电电力量的减少量ΔE的电力。例如，如图6D所例示的那样，计划变更部108为了在作为发电区间而设定的两个区间(车辆能够输出的速度为阈值VTh以上的区间)中的D5-D6区间的一个近前的区间即D3-D4区间中，进一步发出减少量ΔE的电力，变更为增长第一马达12的发电时间的计划。由此，能够预见在车辆行驶于高高度区间时第一马达12的发电电力量下降的情况而在车辆到达高高度区间之前预先发出更多的电力。其结果是，能够避免在高高度区间行驶时电池60的充电量降低而使车辆停止、或者在发动机10的效率降低的状态下发电、或者在计划外的区间发电这样的情况。
计划变更部108在设定为发电区间的区间中，也可以变更为如下计划：代替增长发电时间、或者在其基础上，增加每单位时间的发电电力量，由此补偿减少量ΔE的电力。
图7是表示对减少量ΔE的电力进行补偿的发电计划的一例的图。例如，计划变更部108为了补偿D5-D6区间的发电电力量的减少量ΔE的电力，将发电计划变更为在D3-D4区间中，在相同的发电时间内(发电时间不改变)将发电电力量增加ΔE的计划。在该情况下，动力控制部70在D3-D4区间中例如与发电计划的变更前相比增大节气门开度，由此使发动机10的动力增加，使第一马达12的发电电力量增加。
如上所述，高高度区间的高度越高，发电电力量的减少量ΔE越大，因此在将比高高度区间靠近前的一个以上的区间设定为发电区间的情况下，计划变更部108也可以变更为高高度区间的高度越高则越增多该发电区间中的发电电力量的计划。
计划变更部108也可以变更为通过在设定为发电区间的多个区间中分别使发电电力量增加，来对减少量ΔE的电力进行补偿的计划。
图8及图9是表示对减少量ΔE的电力进行补偿的发电计划的另一例的图。例如，计划变更部108为了对D5-D6区间中的发电电力量的减少量ΔE的电力进行补偿，将发电计划变更为在D1-D2区间和D3-D4区间中分别使发电电力量增加的计划。例如，计划变更部108可以将发电计划变更为在各区间中使发电电力量均等地各增加ΔE/2。
也可以是，计划变更部108在高高度区间被设定为发电区间的情况下，在比高高度区间靠近前的一个以上的区间中存在未设定为发电区间的区间时，将该区间变更为发出预计在高高度区间中减少的电力量ΔE的区间。
图10A至图10D是用于说明发电计划的变更方法的另一例的图。如图10A所示，在D1-D2区间、D3-D4区间、D5-D6区间、D7-D8区间中，设想的速度为阈值VTh以上。在该情况下，发电计划生成部104在发电计划中将这四个区间中的一部分或全部设定为第一马达12的发电区间。例如，发电计划生成部104从作为发电区间的候补的四个区间中的行驶时的车辆的速度大的区间开始优先地设定为发电区间。在图示的例子中，行驶时的车辆的速度按照D3-D4区间、D1-D2区间、D7-D8区间、D5-D6区间的顺序从大到小。因此，发电计划生成部104首先将D3-D4区间设定为发电区间，并判定设想在该区间发电的情况的发电电力量是否达到了发电要求电力量，在该发电电力量未达到发电要求电力量的情况下，接下来将D1-D2区间设定为发电区间。然后，发电计划生成部104判定D3-D4区间的发电电力量与D1-D2区间的发电电力量之和是否达到了发电要求电力量，在发电电力量之和未达到发电要求电力量的情况下，进一步将接下来的D7-D8区间设定为发电区间。这样，发电计划生成部104设定发电区间，直至各区间的发电电力量之和超过发电要求电力量为止。在图示的例子中，在将速度第三大的D7-D8区间设定为发电区间的时间点，各区间的发电电力量之和超过了发电要求电力量，因此未将D5-D6区间设定为发电区间。
另一方面，如图10B所例示的那样，D7-D8区间属于高度为阈值HTh以上的高高度区间。因此，在作为高高度区间的D7-D8区间中，如图10C所示，其发电电力量减少ΔE。在这样的情况下，如图10D所示，计划变更部108将发电计划变更为，在未设定为发电区间的D5-D6区间发出D7-D8区间中的发电电力量的减少量ΔE的电力。由此，能够预见在车辆行驶于高高度区间时第一马达12的发电电力量降低的情况而在车辆到达高高度区间之前预先发出更多的电力。
计划变更部108也可以将作为高高度区间的D7-D8区间除外而从行驶时的车辆的速度大的区间开始优先设定为发电区间。在该情况下，在将作为高高度区间的D7-D8区间除外的区间中发出的电力量未达到发电要求电力量的情况下，计划变更部108生成在除外了的高高度区间中发电的计划。在生成在多个高高度区间发电的计划的情况下，计划变更部108既可以在发电效率高的区间中优先发出电力，也可以在与其他的高高度区间相比发电效率比较高的高高度区间中增多每单位时间发电的电力量。
返回图3的说明。接着，指令输出部110根据行驶计划及发电计划，向动力控制部70输出使其控制发动机10、第一马达12、第二马达18、PCU30等的指令(步骤S110)。由此，本流程图的处理结束。
根据以上说明的实施方式，具备：发动机10，其输出动力；第一马达12，其使用由发动机10输出的动力来发电；电池60，其蓄积由第一马达12发出的电力；第二马达18，其使用从第一马达12或电池60供给的电力来驱动车辆；行驶计划生成部102，其生成计划出使车辆行驶的行驶路径的行驶计划；发电计划生成部104，其生成计划出在行驶路径中使第一马达12发电的发电计划，该行驶路径是在由行驶计划生成部102生成的行驶计划上计划出的行驶路径；以及计划变更部108，其在由发电计划生成部104生成的发电计划中计划出在构成行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的高高度区间使第一马达12发电的情况下，将发电计划变更为在比高高度区间靠近前的一个以上的区间中增大使第一马达12发电的电力量的计划，由此能够预见在车辆行驶于高高度区间时第一马达12的发电电力量降低的情况而在车辆到达高高度区间之前预先发出更多的电力。其结果是，能够避免在行驶于高高度区间时电池60的充电量降低而使车辆停止、或者在发动机10的效率降低了的状态下发电、或者在计划外的区间中发电这样的情况，能够稳定地使车辆持续行驶。
[硬件结构]
上述的实施方式的车辆系统1的计划控制部100例如通过图11所示那样的硬件的结构来实现。图11是表示实施方式的计划控制部100的硬件结构的一例的图。
计划控制部100例如成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等二次存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于二次存储装置100-5的程序100-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM100-3展开，并由CPU100-2执行，由此实现计划控制部100的各功能部。CPU100-2所参照的程序可以保存于在驱动装置100-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他的装置下载。
上述实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制系统，其构成为，具备：
发电部，其包括输出由电动机使用的动力的发动机和使用由所述发动机输出的动力来发电的所述电动机；
蓄电池，其蓄积由所述发电部发出的电力；
行驶用电动机，其与车辆的驱动轮连结，且使用从所述蓄电池供给的电力来驱动，从而使所述驱动轮旋转；
存储器，其保存有程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序而进行如下处理：
生成计划出使所述车辆行驶的行驶路径的行驶计划；
生成计划出在生成的所述行驶计划所包含的所述行驶路径中使所述发电部发电的发电计划；以及
在生成的所述发电计划中计划出在构成所述行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的规定区间使所述发电部发电的情况下，将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中增大使所述发电部发电的电力量的计划。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
发电部，其包括输出由电动机使用的动力的发动机和使用由所述发动机输出的动力来发电的所述电动机；
蓄电池，其蓄积由所述发电部发出的电力；
行驶用电动机，其与车辆的驱动轮连结，且使用从所述蓄电池供给的电力来驱动，从而使所述驱动轮旋转；
行驶计划生成部，其生成计划出使所述车辆行驶的行驶路径的行驶计划；
发电计划生成部，其生成计划出在由所述行驶计划生成部生成的行驶计划所包含的所述行驶路径中使所述发电部发电当前的所述蓄电池的充电量与预测直至目的地为止消耗的消耗电力量的差量的电力量的发电计划；以及
计划变更部，其在由所述发电计划生成部生成的发电计划中计划出在构成所述行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的规定区间使所述发电部发电的情况下，将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中比变更前的计划中的电力量增大使所述发电部发电的电力量的计划。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述计划变更部将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中使所述发电部发出至少基于所述规定区间的高度得到的电力量的计划。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述计划变更部将所述发电计划变更为所述规定区间的高度越高则越增大比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中的所述发电部的发电电力量的计划。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在计划出在所述规定区间中使所述发电部发电的情况下，所述计划变更部将所述发电计划变更为增长所述发电部的发电时间的计划。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在计划出在所述规定区间中使所述发电部发电的情况下，所述计划变更部将所述发电计划变更为增大所述发电部的每单位时间的发电电力量的计划。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在计划出在所述规定区间中使所述发电部发电的情况下，所述计划变更部将比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中的未计划使所述发电部发电的区间变更为使所述发电部发电的区间。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述发电计划生成部生成在构成所述行驶路径的一个以上的区间中越是所述车辆的速度大的区间则越增大所述发电部的发电电力量的所述发电计划。
8.一种车辆控制方法，其中，
车辆具备：发电部，其包括输出由电动机使用的动力的发动机和使用由所述发动机输出的动力来发电的所述电动机；蓄电池，其蓄积由所述发电部发出的电力；以及行驶用电动机，其与车辆的驱动轮连结，且使用从所述蓄电池供给的电力来驱动，从而使所述驱动轮旋转，
所述车辆控制方法使搭载于所述车辆的计算机执行如下处理：
生成计划出使所述车辆行驶的行驶路径的行驶计划；
生成计划出在生成的所述行驶计划所包含的所述行驶路径中使所述发电部发电当前的所述蓄电池的充电量与预测直至目的地为止消耗的消耗电力量的差量的电力量的发电计划；以及
在生成的所述发电计划中计划出在构成所述行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的规定区间使所述发电部发电的情况下，将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中比变更前的计划中的电力量增大使所述发电部发电的电力量的计划。
9.一种存储介质，其存储有程序，其中，
车辆具备：发电部，其包括输出由电动机使用的动力的发动机和使用由所述发动机输出的动力来发电的所述电动机；蓄电池，其蓄积由所述发电部发出的电力；以及行驶用电动机，其与车辆的驱动轮连结，且使用从所述蓄电池供给的电力来驱动，从而使所述驱动轮旋转，
所述程序使搭载于所述车辆的计算机执行如下处理：
生成计划出使所述车辆行驶的行驶路径的行驶计划；
生成计划出在生成的所述行驶计划所包含的所述行驶路径中使所述发电部发电当前的所述蓄电池的充电量与预测直至目的地为止消耗的消耗电力量的差量的电力量的发电计划；以及
在生成的所述发电计划中计划出在构成所述行驶路径的一个以上的区间中的高度为阈值以上的规定区间使所述发电部发电的情况下，将所述发电计划变更为在比所述规定区间靠近前的一个以上的区间中比变更前的计划中的电力量增大使所述发电部发电的电力量的计划。
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