KR102015649B1 - 측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈 - Google Patents

측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈 Download PDF

Info

Publication number
KR102015649B1
KR102015649B1 KR1020170115784A KR20170115784A KR102015649B1 KR 102015649 B1 KR102015649 B1 KR 102015649B1 KR 1020170115784 A KR1020170115784 A KR 1020170115784A KR 20170115784 A KR20170115784 A KR 20170115784A KR 102015649 B1 KR102015649 B1 KR 102015649B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bundle
tow
side scan
tow bundle
drive shaft
Prior art date
Application number
KR1020170115784A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190028905A (ko
Inventor
유용준
김명경
김영일
김정훈
Original Assignee
국방과학연구소
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 국방과학연구소 filed Critical 국방과학연구소
Priority to KR1020170115784A priority Critical patent/KR102015649B1/ko
Publication of KR20190028905A publication Critical patent/KR20190028905A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102015649B1 publication Critical patent/KR102015649B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52017—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging
    • G01S7/52079—Constructional features
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S15/8902—Side-looking sonar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈은, 일측은 측면주사소나에 연결되고, 타측은 예인 케이블과 연결되는 견인 뭉치; 및 측면주사소나의 일측에 설치되어 상기 측면주사소나의 길이 방향에 따라 상기 견인 뭉치를 이동시킬 수 있는 구동 어셈블리를 포함할 수 있다.

Description

측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈{STABILIZATION MODULE FOR SIDE SCAN SONAR}
아래의 설명은 측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈에 관한 것이다.
측면주사소나(SIDE SCAN SONAR)는 수중 탐색 영상 획득을 위해 안정된 자세를 유지해야 한다.
일반적인 예인형 측면주사소나의 경우, 예인 케이블과 연결되는 견인 뭉치가 측면주사소나의 무게 중심에 위치하게 하여, 기구적 물리적인 특성에 의해 수을 유지할 수 있게 되어 있다.
그러나, 무인 수상정에 탑재되는 예인형 측면주사소나의 경우, 무인 수상정으로부터 전개 및 회수 과정이 필요하며, 예인 케이블과 연결되는 견인 뭉치가 측면주사소나의 무게중심에 위치하는 경우, 무인 수상정으로의 회수 시, 측면주사소나와 전개/회수 장치간의 간섭 현상이 발생하여 무인 수상정으로의 회수가 어려워지는 문제점이 있었다.
이와 같은 간섭 현상을 피하기 위해, 예인 케이블과 연결되는 견인 뭉치를 측면주사소나의 헤드 부분에 설치할 경우, 수중에서의 자세가 불안정하게 되어 원활한 수중 탐색 영상의 획득이 어려워 지게 된다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈을 제공하는 것에 있다.
일 실시 예에 따르면 자세 안정화 모듈은, 일측은 측면주사소나에 연결되고, 타측은 예인 케이블과 연결되는 견인 뭉치; 및 상기 측면주사소나의 일측에 설치되어 상기 측면주사소나의 길이 방향에 따라 상기 견인 뭉치를 이동시킬 수 있는 구동 어셈블리를 포함할 수 있다.
상기 구동 어셈블리는, 상기 측면주사소나의 길이 방향에 따라 설치된 구동 축; 상기 구동 축을 회전 시키는 구동부; 및 상기 구동 축에 연결되어 상기 구동 축이 회전함에 따라 상기 구동 축을 따라 움직이는 슬라이더를 포함할 수 있다.
상기 견인 뭉치는, 상기 슬라이더에 회동 가능하게 연결될 수 있다.
상기 구동 어셈블리는 상기 측면주사소나의 내부에 설치되고, 상기 견인 뭉치는 상기 측면주사소나의 외부에 노출되도록 설치될 수 있다.
상기 견인 뭉치가 상기 구동 축에서 상기 측면주사소나의 전방 방향으로 이동할 경우, 상기 견인 뭉치는 상기 측면주사소나의 전방 방향을 향하도록 고정될 수 있다.
상기 견인 뭉치는, 상기 슬라이더에 연결되는 부분에 함몰 형성되는 제 1 고정부를 포함하고, 상기 구동 어셈블리는, 상기 구동 축에 상기 측면주사소나의 전방 방향의 일 단에 설치되는 전방 벽; 및 상기 전방 벽에서 돌출 형성되는 제 2 고정부를 포함하고, 상기 견인 뭉치가 전방으로 이동할 경우, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부는 서로의 표면의 형상이 맞닿도록 접촉되어, 상기 견인 뭉치가 상기 측면주사소나의 전방을 향하도록 회전되어 고정될 수 있다.
상기 자세 안정화 모듈은, 상기 구동 어셈블리를 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 측면주사소나가 수중에서 운전되는 경우, 상기 제어부는, 상기 견인 뭉치를 상기 측면주사소나의 무게 중심에 해당하는 위치로 이동시킬 수 있다.
상기 측면주사소나가 상기 예인 케이블에 의해 회수되는 경우, 상기 제어부는, 상기 견인 뭉치를 측면주사소나의 전방으로 이동시킬 수 있다.
상기 자세 안정화 모듈은, 상기 측면주사소나의 움직임 및 가속도를 측정하는 관성 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 관성 센서를 통해 상기 측면주사소나의 자세를 측정하여 상기 측면주사소나의 자세가 기울어지는 경우, 상기 견인 뭉치를 이동시켜 자세를 안정화 시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면 측면주사소나는, 머리부, 몸통부 및 꼬리부로 구성되는 몸체; 및 상기 몸체에 대하여 병진 운동 및 회전 운동을 동시에 수행할 수 있고, 일단이 예인 케이블에 연결되는 견인 뭉치를 포함할 수 있다.
상기 측면주사소나는, 적어도 일부가 상기 몸통부에 설치되고, 상기 몸통부의 길이 방향에 따라 상기 견인 뭉치를 이동시킬 수 있는 구동 어셈블리를 더 포함할 수 있다.
상기 견인 뭉치는 볼 스크류 구조의 구동 축 및 슬라이더를 포함하고, 상기 견인 뭉치의 타단은 상기 슬라이더에 회동 가능하게 연결될 수 있다.
상기 견인 뭉치가 상기 몸체의 최전방으로 이동되면, 상기 견인 뭉치는 상기 몸체의 길이 방향과 동일한 방향으로 회동될 수 있다.
상기 견인 뭉치가 상기 몸체의 최전방으로 이동된 상태에서, 상기 견인 뭉치의 전방 단부는 상기 머리부의 전방 단부보다 더 돌출될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 자세 안정화 모듈을 적용함으로써 조류 등 외부적 요인이 측면주사소나에 적용되더라도, 안정된 수중 탐색 영상의 획득이 가능할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인 수상정에서 측면주사소나를 안전하게 전개 또는 회수할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 측면주사소나의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 측면주사소나의 측면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 측면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 정면 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 배면 사시도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 견인 뭉치의 측면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 구동 어셈블리의 측면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 측면도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 블록도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 측면주사소나의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 측면주사소나의 측면도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 측면주사소나(1)는, 수중에서 탐색 작업을 수행하는 무인 로봇일수 있다. 예를 들어, 측면주사소나(1)는 일측에 무인 수상정에 연결되는 예인 케이블(2)이 연결되어 물 밖으로부터 전개될 수 있다. 측면주사소나(1)는 머리부(16), 몸통부(17) 및 꼬리부(18)로 구성되는 몸체와, 상기 몸체에 설치되는 자세 안정화 모듈(19)을 포함할 수 있다.
머리부(16)는 측면주사소나(1)의 머리 부분을 형성하는 일단으로서, 측면주사소나(1)의 전방(도 1의 x축 방향)에 위치하고, 수중에서의 저항을 줄일 수 있도록 구형 형상 등 유선형으로 형성될 수 있다.
몸통부(17)는 측면주사소나(1)의 몸통 부분으로서, x축 방향으로 연장되는 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 몸통부(17)는 외부와 연통하는 내부 공간(13)을 가질 수 있고, 내부 공간(13)에는 자세 안정화 모듈(19)의 일부가 배치될 수 있다.
꼬리부(18)는, 측면주사소나(1)의 꼬리 부분을 형성하는 일단으로서, 측면주사소나(1)의 후방에 형성되고, 균형을 잘 유지할 수 있도록 적어도 하나 이상의 날개가 형성되어 있을 수 있다.
자세 안정화 모듈(19)에는, 예인 케이블(2)이 연결될 수 있고, 측면주사소나(1)의 자세를 안정화 시킬 수 있다. 자세 안정화 모듈(19)은 견인 뭉치(11) 및 구동 어셈블리(12)를 포함할 수 있다.
견인 뭉치(11)는, 일단은 예인 케이블(2)에 연결될 수 있고, 타단은 구동 어셈블리(12)에 회동 가능하게 연결될 수 있다. 견인 뭉치(11)는 측면주사소나(1)의 외부에 노출되도록 배치될 수 있다.
구동 어셈블리(12)는 몸통부(17)의 내부 공간(13)에 설치될 수 있다. 구동 어셈블리(12)는 측면주사소나(1)의 길이 방향으로 슬라이딩되어 이동하는 슬라이더(125)를 포함할 수 있고, 슬라이더(125)에 견인 뭉치(11)의 타단이 연결될 수 있다.
견인 뭉치(11) 및 구동 어셈블리(12)에 의하면, 견인 뭉치(11)는 구동 어셈블리(12)에 의해 측면주사소나(1)의 길이 방향을 따라서 이동할 수 있고, 동시에 상하 방향으로 회동할 수 있다.
위의 구조에 의하면, 견인 뭉치(11)가 슬라이더(125)에 회동 가능한 상태에서, 견인 뭉치(11)는 외부로부터 예인 케이블(2)이 연결되는 방향으로 자유롭게 순응하면서 회동 가능할 수 있어서, 수중 탐색시 예인 케이블(2)에 의한 불필요한 힘이 인가되는 것을 방지할 수 있다.
예를 들어, 견인 뭉치(11)가 구동 어셈블리(12)에 의해 전방으로 이동하였을 경우, 견인 뭉치(11)는 측면주사소나(1)의 머리부(16)의 방향(도 3의 x축 방향)과 같은 방향을 향하도록 고정될 수 있다. 예를 들어, 견인 뭉치(11)의 전방으로 돌출된 일단은 측면주사소나(1)의 머리부(16)보다 전방에 위치할 수 있다.
위의 구조에 의하면, 견인 뭉치(11)가 전방을 향하도록 고정됨에 따라서, 측면주사소나(1)가 물 밖의 회수 장치로 인양 또는 견인되는 과정에 있어서 측면주사소나(1)가 회수 장치에 걸리거나 간섭되는 상황을 방지할 수 있다.
도 4는 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 정면 사시도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 배면 사시도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 견인 뭉치의 측면도이고, 도 7은 일 실시 예에 따른 구동 어셈블리의 측면도이고, 도 8은 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 측면도이고, 도 9는 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈의 블록도이다.
도 4 내지 도 9에 의하면, 일 실시 예에 따른 자세 안정화 모듈(19)은 견인 뭉치(11), 구동 어셈블리(12) 및 제어부(14)를 포함할 수 있다.
견인 뭉치(11)는, 일단은 예인 케이블(2)에 연결될 수 있고, 타단은 구동 어셈블리(12)에 회동 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 견인 뭉치(11)는, 헤드(111), 바디(112), 결합부(113), 관성 센서(151) 및 장력 감지 센서(152)를 포함할 수 있다.
헤드(111)는 견인 뭉치(11)의 돌출된 머리 부분일 수 있다. 헤드(111)에는 예인 케이블(2)이 연결될 수 있다.
바디(112)는 견인 뭉치(11)의 몸통 부분일 수 있다.
결합부(113)는, 헤드(111)가 형성되는 방향의 반대쪽에 형성된 단부로서, 구동 어셈블리(12)에 연결되는 부분일 수 있다. 예를 들어, 결합부(113)는 결합 구멍(1132) 및 제 1 고정부(1131)를 포함할 수 있다.
결합 구멍(1132)은, 구동 어셈블리(12)에 회동 가능하게 힌지 결합되는 구멍일 수 있다. 예를 들어, 결합 구멍(1132)은 후술할 구동 어셈블리(12)의 슬라이더(125)에 힌지 결합될 수 있다.
제 1 고정부(1131)는, 결합부(113)의 부분 중 헤드(111)를 향하는 방향에 함몰 형성되는 부분일 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(1131)는 후술할 구동 어셈블리(12)의 제 2 고정부(1231)의 표면과 서로의 형상이 맞닿도록 접촉할 수 있다.
장력 감지 센서(152)는, 견인 뭉치(11)가 헤드(111)에 연결된 예인 케이블(2)에 의해 당겨지는 힘, 다시 말하여 예인 케이블(2)의 장력을 측정할 수 있다. 예를 들어, 장력 감지 센서(152)에서 측정된 장력의 값은 후술할 제어부(14)에 전달될 수 있다. 장력 감지 센서(152)는, 예를 들어, 견인 뭉치(11) 및 예인 케이블(2) 사이에 연결되거나, 무인 수상정 및 예인 케이블(2) 사이에 연결될 수 있다.
구동 어셈블리(12)는 몸통부(17)의 내부 공간(13)에 설치되어 견인 뭉치(11)를 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 구동 어셈블리(12)는 구동 축(121), 전방 벽(123), 후방 벽(124), 가이드 축(122), 구동부(126), 슬라이더(125) 및 제 2 고정부(1231)를 포함할 수 있다.
구동 축(121)은, 측면주사소나(1)의 길이 방향으로 형성되고 회전 가능할 수 있다. 예를 들어, 구동 축(121)은 구동부(126)에 의해 회전될 수 있고, 구동 축(121)에는 슬라이더(125)가 장착될 수 있다. 예를 들어, 구동 축(121)은 외면에 나사 산이 형성 되어 있는 스크류일 수 있다. 다시 말하면, 구동 축(121) 및 슬라이더(125)는 볼스크류 구조로 이루어질 수 있다.
전방 벽(123)은, 구동 축(121)의 전방에 연결되는 벽일 수 있다. 예를 들어, 구동 축(121)의 일부는 전방 벽(123)을 관통하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 전방 벽(123)은 후술할 슬라이더(125)가 구동 축(121)을 따라 전방으로 이동 할 경우, 슬라이더(125)의 전방으로의 이동을 제한할 수 있다.
후방 벽(124)은, 구동 축(121)의 후방에 연결되는 벽일 수 있다. 예를 들어, 후방 벽(124)은 슬라이더(125)가 구동 축(121)을 따라 후방으로 이동할 경우, 슬라이더(125)의 후방으로의 이동을 제한할 수 있다.
가이드 축(122)은, 전방 벽(123) 및 후방 벽(124) 사이에 연결되는 길이 방향의 봉 또는 레일일 수 있다. 예를 들어, 가이드 축(122)에는 슬라이더(125)가 장착될 수 있고, 슬라이더(125)가 구동 축(121)을 따라 이동하는데 있어서 가이드 역할을 할 수 있다. 예를 들어, 가이드 축(122)은 2개로 형성될 수 있고, 이 경우, 상측에서 바라볼 때, 구동 축(121)을 기준으로 양 옆으로 구동 축(121)과 평행하게 배치될 수 있다.
구동부(126)는, 구동 축(121)에 연결되어 구동 축(121)을 회전 시킬 수 있다. 예를 들어, 구동부(126)는 모터일 수 있으며, 이에 제한되지 않고 구동 축(121)을 회전 시킬 수 있는 액추에이터라면 어느 것이라도 가능함을 밝혀둔다. 예를 들어, 구동부(126)는 전방 벽(123)의 전방에 설치될 수 있고, 전방 벽(123)을 관통하는 구동 축(121)의 일단에 연결될 수 있다.
슬라이더(125)는, 구동 축(121)에 연결되어 구동 축(121)이 회전하면 구동 축(121)을 따라서, 측면주사소나(1)의 길이 방향의 전후방으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 슬라이더(125)는, 구동 축(121) 및 가이드 축(122)이 각각 통과할 수 있는 구멍을 포함할 수 있다.
예를 들어, 슬라이더(125)에는, 상측으로 돌출되는 2 개의 기둥이 형성되고, 2 개의 기둥에는 체결 구멍(1251)이 구비 될 수 있다. 2 개의 기둥 사이에 견인 뭉치(11)의 결합부(113)가 삽입될 수 있고, 견인 뭉치(11)의 결합 구멍(1132)과 체결 구멍(1251)이 서로 연통된 상태에서 힌지 핀이 체결될 수 있다.
제 2 고정부(1231)는, 제 1 고정부(1131)에 맞물림으로써 견인 뭉치(11)가 상하 방향으로 회동하는 것을 제한할 수 있다. 예를 들어, 제 2 고정부(1231)는, 전방 벽(123)으로부터 후방 방향으로 돌출하는 부재일 수 있다. 제 2 고정부(1231)가 돌출된 표면의 형상은 제 1 고정부(1131)가 함몰된 표면의 형상과 동일할 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(1131) 및 제 2 고정부(1231)는, 후방에서 전방으로 갈수록(즉, x축의 양의 방향으로 갈수록) 상승하는 형상을 포함할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 견인 뭉치(11) 및 슬라이더(125)가 구동 축(121)을 따라 전방으로 이동할 때, 견인 뭉치(11)의 제 1 고정부(1131) 및 제 2 고정부(1231) 각각의 적어도 일부가 서로 접촉하면서, 견인 뭉치(11)가 부드럽게 전방 방향을 향하도록 도 8을 기준으로 반시계 방향으로 회전될 수 있고, 결과적으로 제 1 고정부(1131) 및 제 2 고정부(1231)가 완전히 맞물리게 됨으로써, 견인 뭉치(11)가 회동하지 않도록 고정될 수 있다.
예를 들어, 제 1 고정부(1131)의 돌출된 표면 및 제 2 고정부(1231)의 함몰된 표면의 형상은 도 8과 같이 원형 형상의 라운드 표면을 가질 수 있지만, 테이퍼 처리된 표면의 형상을 비롯한 다양한 형상의 표면으로 형성될 수 있음을 밝혀둔다.
관성 센서(151)는, 측면주사소나(1)의 움직임 및 가속도를 측정할 수 있고, 가속도 센서, 자이로 센서 및 지자계 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 관성 센서(151)는 측면주사소나(1)의 롤(ROLL), 피치(PITCH) 및 요(YAW)에 해당하는 회전을 감지할 수 있다. 예를 들어, 자세 안정화 모듈(19) 또는 측면주사소나(1)의 일측에 설치 될 수 있고, 여러 부분에 복수 개로 설치될 수 도 있다. 예를 들어, 관성 센서(151)에서 측정된 측면주사소나(1)의 데이터는 제어부(14)에 전달될 수 있다.
제어부(14)는, 장력 감지 센서(152) 및 관성 센서(151)를 통해 예인 케이블(2)로부터 인장되는 장력 및 측면주사소나(1)의 움직임을 파악할 수 있고, 이를 통해, 구동부(126)의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(14)는 장력 감지 센서(152)에서 측정된 예인 케이블(2)의 장력을 토대로 측면주사소나(1)가 회수 또는 인양되는지의 여부를 파악할 수 있다. 예를 들어, 제어부(14)가 측면주사소나(1)가 외부에서 인양된다고 판단한 경우, 견인 뭉치(11)를 측면주사소나(1)의 전방으로 이동시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(14)는 측면주사소나(1)가 수중 탐색을 수행하고 있는 상태에서는 견인 뭉치(11)를 측면주사소나(1)의 무게 중심으로 이동시킬 수 있어서, 견인 뭉치(11)가 측면주사소나(1)의 자세 균형을 무너트리는 것을 방지할 수 있다.
관성 센서(151)를 통해서 측면주사소나(1)의 움직임을 감지할 수 있고, 특히 측면주사소나(1)가 도 8의 y축을 기준으로 회전하는 피치(pitch) 회전을 감지하여, 피치 회전에 따른 자세의 불균형을 보정하기 위해 견인 뭉치(11)의 위치를 전후 방향으로 조절시킬 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (14)

  1. 일측은 측면주사소나에 연결되고, 타측은 예인 케이블과 연결되는 견인 뭉치;
    상기 측면주사소나의 일측에 설치되어 상기 측면주사소나의 길이 방향에 따라 상기 견인 뭉치를 이동시킬 수 있는 구동 어셈블리; 및
    상기 구동 어셈블리를 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 구동 어셈블리는,
    상기 측면주사소나의 길이 방향에 따라 설치된 구동 축;
    상기 구동 축을 회전 시키는 구동부; 및
    상기 구동 축에 연결되어 상기 구동 축이 회전함에 따라 상기 구동 축을 따라 움직이는 슬라이더를 포함하고,
    상기 견인 뭉치는, 상기 슬라이더에 회동 가능하게 연결되고,
    상기 측면주사소나가 수중에서 운전되는 경우, 상기 제어부는, 상기 견인 뭉치를 상기 측면주사소나의 무게 중심에 해당하는 위치로 이동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 자세 안정화 모듈.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 어셈블리는 상기 측면주사소나의 내부에 설치되고,
    상기 견인 뭉치는 상기 측면주사소나의 외부에 노출되도록 설치되는 자세 안정화 모듈.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 견인 뭉치가 상기 구동 축에서 상기 측면주사소나의 전방 방향으로 이동할 경우, 상기 견인 뭉치는 상기 측면주사소나의 전방 방향을 향하도록 고정되는 자세 안정화 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 견인 뭉치는,
    상기 슬라이더에 연결되는 부분에 함몰 형성되는 제 1 고정부를 포함하고,
    상기 구동 어셈블리는,
    상기 구동 축에 상기 측면주사소나의 전방 방향의 일 단에 설치되는 전방 벽; 및
    상기 전방 벽에서 돌출 형성되는 제 2 고정부를 포함하고,
    상기 견인 뭉치가 전방으로 이동할 경우, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부는 서로의 표면의 형상이 맞닿도록 접촉되어, 상기 견인 뭉치가 상기 측면주사소나의 전방을 향하도록 회전되어 고정되는 것을 특징으로 하는 자세 안정화 모듈.
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 측면주사소나가 상기 예인 케이블에 의해 회수되는 경우, 상기 제어부는, 상기 견인 뭉치를 측면주사소나의 전방으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 자세 안정화 모듈.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 측면주사소나의 움직임 및 가속도를 측정하는 관성 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 관성 센서를 통해 상기 측면주사소나의 자세를 측정하여 상기 측면주사소나의 자세가 기울어지는 경우, 상기 견인 뭉치를 이동시켜 자세를 안정화 시키는 것을 특징으로 하는 자세 안정화 모듈.
  10. 머리부, 몸통부 및 꼬리부로 구성되는 몸체;
    상기 몸체에 대하여 병진 운동 및 회전 운동을 동시에 수행할 수 있고, 일단이 예인 케이블에 연결되는 견인 뭉치; 및
    적어도 일부가 상기 몸통부에 설치되고, 상기 몸통부의 길이 방향에 따라 상기 견인 뭉치를 이동시킬 수 있는 구동 어셈블리를 포함하고,
    상기 견인 뭉치는 볼 스크류 구조의 구동 축 및 슬라이더를 포함하고,
    상기 견인 뭉치의 타단은 상기 슬라이더에 회동 가능하게 연결되는 측면주사소나.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 견인 뭉치가 상기 몸체의 최전방으로 이동되면, 상기 견인 뭉치는 상기 몸체의 길이 방향과 동일한 방향으로 회동되는 측면주사소나.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 견인 뭉치가 상기 몸체의 최전방으로 이동된 상태에서, 상기 견인 뭉치의 전방 단부는 상기 머리부의 전방 단부보다 더 돌출되는 측면주사소나.
KR1020170115784A 2017-09-11 2017-09-11 측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈 KR102015649B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170115784A KR102015649B1 (ko) 2017-09-11 2017-09-11 측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170115784A KR102015649B1 (ko) 2017-09-11 2017-09-11 측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190028905A KR20190028905A (ko) 2019-03-20
KR102015649B1 true KR102015649B1 (ko) 2019-08-28

Family

ID=66036245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170115784A KR102015649B1 (ko) 2017-09-11 2017-09-11 측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102015649B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102129601B1 (ko) * 2020-02-24 2020-07-02 국방과학연구소 예인 음탐기
KR20220001792A (ko) * 2020-06-30 2022-01-06 한국로봇융합연구원 예인형 수중로봇
KR102389051B1 (ko) * 2021-12-22 2022-04-22 ㈜선영종합엔지니어링 걸림 방지구조를 갖는 해양탐사용 견인센서를 구비하는 수로조사시스템

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200335090Y1 (ko) * 2003-09-18 2003-12-06 주식회사 씨스캔 수중 견인체의 안전회수를 위한 구조
KR100764711B1 (ko) * 2007-07-16 2007-10-08 지마텍 주식회사 사이드 스캔 소나용 하강보조기
KR101184278B1 (ko) * 2012-04-13 2012-09-21 지마텍 주식회사 사이드 스캔 소나용 하강보조기
JP2015224001A (ja) * 2014-05-29 2015-12-14 株式会社ハイボット 配管内移動装置
KR101672723B1 (ko) * 2016-04-14 2016-11-07 한국해양과학기술원 제어부가 분리된 사이드 스캔 소나 장치

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100690509B1 (ko) * 2004-06-16 2007-03-09 디에스엠이 유텍 주식회사 수중탐사체의 하강장치
KR100964815B1 (ko) * 2007-12-28 2010-06-23 한국해양연구원 걸림 방지구조를 갖는 해양탐사용 견인센서
KR20120050849A (ko) * 2010-11-11 2012-05-21 대우조선해양 주식회사 견인식 영상 촬영 플랫폼 장치
KR101666494B1 (ko) * 2014-06-05 2016-10-14 대우조선해양 주식회사 와이어제어를 이용한 수중예인 소나시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200335090Y1 (ko) * 2003-09-18 2003-12-06 주식회사 씨스캔 수중 견인체의 안전회수를 위한 구조
KR100764711B1 (ko) * 2007-07-16 2007-10-08 지마텍 주식회사 사이드 스캔 소나용 하강보조기
KR101184278B1 (ko) * 2012-04-13 2012-09-21 지마텍 주식회사 사이드 스캔 소나용 하강보조기
JP2015224001A (ja) * 2014-05-29 2015-12-14 株式会社ハイボット 配管内移動装置
KR101672723B1 (ko) * 2016-04-14 2016-11-07 한국해양과학기술원 제어부가 분리된 사이드 스캔 소나 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190028905A (ko) 2019-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102015649B1 (ko) 측면주사소나를 위한 자세 안정화 모듈
JP6602614B2 (ja) ドローンおよびドローン群
US10139711B1 (en) Telescopic stabilizer and control method thereof
JP6577814B2 (ja) 自律型無人潜水機の水中ドッキングシステム
CN108549399B (zh) 飞行器偏航角修正方法、装置及飞行器
US7800976B2 (en) Single foil lateral force and depth control device for marine seismic sensor array
US8511247B2 (en) Underwater traveling vehicle
JP3809525B2 (ja) 動的風洞試験装置
JP6262318B1 (ja) ケーブル点検装置
KR20180094608A (ko) 수상선 기반의 수중로봇 시스템
KR101783545B1 (ko) Vr 360도 전방위 촬영을 위한 무인 비행체용 카메라 짐볼 시스템
JP2017065467A (ja) 無人機およびその制御方法
BR112014000839B1 (pt) Plataforma móvel e sistema para mover uma ferramenta ou um sensor sobre uma superfície não nivelada
US4947782A (en) Remotely operated vehicle
JP2008540217A (ja) ロボットによって支援される無人飛行機の発射／捕捉プラットフォーム（Ｐｌａｔｆｏｒｍ）
JP2010190726A (ja) 水底地形測量方法およびシステム
JP2011034518A (ja) 水中航走体の自律制御方法及び自律制御型水中航走体
KR20170054074A (ko) 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치
CN112478190B (zh) 艇载系留无人机回收布放装置及自主起降控制方法
JP2012112878A (ja) 荷重度変更自走試験法および装置
KR102476705B1 (ko) 카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치
JPS6116192A (ja) 水中作業ロボツト
US20170094174A1 (en) Imaging device
EP3732095B1 (fr) Engin sous-marin
KR102421637B1 (ko) 예인형 수중로봇

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant