KR102005245B1 - 전기 차량 충돌 방지 장치 및 방법 - Google Patents

전기 차량 충돌 방지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

전기 차량 충돌 방지 장치 및 방법이 개시된다. 전기 차량 충돌 방지 장치는, 전기 차량 주변의 영상을 획득하는 카메라부, 영상이 미리 설정된 개수의 영상 프레임으로 획득되도록 카메라부를 제어하며, 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여 영상에 존재하는 물체를 인식하고, 인식된 물체의 영상에서의 위치에 따라 전기 차량과 물체 간의 거리를 추정하고, 추정된 거리가 미리 설정된 거리 이하인 경우, 동력 차단 명령 신호를 발생시키는 모니터링부 및 동력 차단 명령 신호에 따라 상기 전기 차량의 배터리팩의 전력을 차단시키는 동력 관리부를 포함한다.

Description

전기 차량 충돌 방지 장치 및 방법{Apparatus and method for electric vehicle collision avoidance}
본 발명은 전기 차량 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 안정되고 안락한 차량 주행을 위하여, 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)이 적용된 차량이 증가하고 있다. 첨단 운전자 보조 시스템은 주행 중이나 주차 중에 발생할 수 있는 사고를 각종 센서, 비전 시스템 및 레이저 시스템을 이용하여 감지한 후 운전자에게 경고하거나 차량을 제어하는 시스템이다.
특히, 첨단 운전자 보조 시스템은 차량 간의 충돌을 막기 위하여 초음파 센서와 같은 센서를 이용하여 차량 간의 거리를 모니터링하고, 차량 간의 거리가 설정된 거리값보다 작아지는 경우, 운전자에게 경고하는 기능을 제공한다.
하지만, 센서에만 의존하여 차량 간의 충돌을 방지하는 것은 다양한 운전 환경에서 차량 간의 거리를 측정하는데 어려움이 있으며, 이에 따라 측정된 차량 간의 거리가 부정확할 수도 있다.
따라서, 센서 이외에 다양한 방법으로 운행 중인 차량 주변상황에 대한 정보를 획득하고, 이를 바탕으로 차량 간의 충돌을 방지할 수 있는 기술이 요구된다.
본 발명은 전기 차량 주변을 촬영한 영상을 이용하여 전기 차량 주변을 감시하고, 전기 차량 주변에 물체의 존재 및 접근이 감지된 후, 물체가 전기 차량 존재 영역으로 진입하면 전기 차량의 동력을 차단하는 전기 차량 충돌 방지 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 전기 차량 충돌 방지 장치가 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 전기 차량 충돌 방지 장치는, 전기 차량 주변의 영상을 획득하는 카메라부, 상기 영상이 미리 설정된 개수의 영상 프레임으로 획득되도록 상기 카메라부를 제어하며, 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여 상기 영상에 존재하는 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체의 상기 영상에서의 위치에 따라 상기 전기 차량과 상기 물체 간의 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리가 미리 설정된 거리 이하인 경우, 동력 차단 명령 신호를 발생시키는 모니터링부 및 상기 동력 차단 명령 신호에 따라 상기 전기 차량의 배터리팩의 전력을 차단시키는 동력 관리부를 포함한다.
상기 모니터링부는 상기 전기 차량으로부터 미리 설정된 거리에 따라 상기 전기 차량과 근접한 순으로 설정된 위험 영역, 경계 영역 및 감시 영역을 이용하여, 상기 전기 차량과 상기 물체 간의 거리를 추정한다.
상기 위험 영역, 상기 경계 영역, 상기 감시 영역 및 상기 감시 영역의 외부인 안전 영역은 순서대로 화면의 테두리 영역에서 중심 영역으로 미리 설정된 거리에 따라 화면에 표시된다.
상기 모니터링부는 초당 제1 개수로 획득되는 영상 프레임을 이용하여 상기 감시 영역에서 상기 물체가 감지되는 경우, 상기 물체가 출현한 것으로 판단하고, 상기 물체가 상기 감시 영역에서 상기 경계 영역으로 진입한 경우, 초당 제2 개수로 획득되는 영상 프레임을 이용하여 상기 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하되, 상기 제2 개수는 상기 제1 개수보다 크다.
상기 모니터링부는 상기 물체가 상기 화면 상에서 상기 안전 영역에서 상기 감시 영역으로 이동하거나, 상기 안전 영역에서 크기가 커져 상기 감시 영역을 침범하여 표시되는 경우, 상기 물체가 상기 감시 영역에 출현한 것으로 판단한다.
상기 모니터링부는 상기 물체가 상기 경계 영역에서 상기 위험 영역으로 진입한 경우, 상기 동력 차단 명령 신호를 발생시킨다.
상기 모니터링부는 상기 연속된 영상 프레임 간 상기 물체의 크기 변화율로부터 상기 물체의 접근 속도를 추정하여 상기 물체의 접근을 감지한다.
상기 모니터링부는 상기 접근 속도를 이용하여 상기 물체가 상기 감시 영역에서 상기 경계 영역으로 진입하는 제1 진입 예정 시각 및 상기 경계 영역에서 상기 위험 영역으로 진입하는 제2 진입 예정 시각을 추정한다.
상기 모니터링부는 상기 제2 진입 예정 시각으로부터 미리 설정된 시간 전에 상기 상기 동력 차단 명령 신호를 발생시킨다.
상기 카메라부는 상기 전기 차량을 중심으로 사방의 영상을 획득하기 위하여 상기 전기 차량의 전후좌우 각각에 설치된 복수의 카메라를 포함한다.
상기 모니터링부에 의하여 생성된 모니터링 정보를 청각적 또는 시각적으로 출력하는 알림부를 더 포함한다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 전기 차량 충돌 방지 장치가 수행하는 전기 차량 충돌 방지 방법이 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 전기 차량 충돌 방지 방법은, 전기 차량 주변의 영상을 미리 설정된 개수의 영상 프레임으로 획득하는 단계, 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여 상기 영상에 존재하는 물체를 인식하는 단계, 상기 인식된 물체의 상기 영상에서의 위치에 따라 상기 전기 차량과 상기 물체 간의 거리를 추정하는 단계 및 상기 추정된 거리가 미리 설정된 거리 이하인 경우, 상기 전기 차량의 배터리팩의 전력을 차단시키는 단계를 포함한다.
상기 전기 차량과 상기 물체 간의 거리를 추정하는 단계는, 상기 전기 차량으로부터 미리 설정된 거리에 따라 상기 전기 차량과 근접한 순으로 설정된 위험 영역, 경계 영역 및 감시 영역을 이용하여, 상기 전기 차량과 상기 물체 간의 거리를 추정한다.
상기 위험 영역, 상기 경계 영역, 상기 감시 영역 및 상기 감시 영역의 외부인 안전 영역은 순서대로 화면의 테두리 영역에서 중심 영역으로 미리 설정된 거리에 따라 화면에 표시된다.
본 발명의 실시예에 따른 전기 차량 충돌 방지 장치 및 방법은, 전기 차량 주변을 촬영한 영상을 이용하여 전기 차량 주변을 감시하고, 전기 차량 주변에 물체의 존재 및 접근이 감지된 후, 물체가 전기 차량 존재 영역으로 진입하면 전기 차량의 동력을 차단하여 전기 차량의 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 전기 차량의 배터리팩의 전력이 차단되어 전기 차량의 전기 에너지로부터 손상을 받을 수 있는 운전자나 동물을 보호할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량 충돌 방지 장치의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면.
도 2는 전기 차량과의 거리에 따른 영역을 예시하여 나타낸 도면.
도 3은 도 2의 영역에 따른 화면 표시 예를 나타낸 도면.
도 4는 전기 차량 충돌 방지 방법을 나타낸 흐름도.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상술하겠다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량 충돌 방지 장치의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면이고, 도 2는 전기 차량과의 거리에 따른 영역을 예시하여 나타낸 도면이고, 도 3은 도 2의 영역에 따른 화면 표시 예를 나타낸 도면이다. 이하, 도 1을 중심으로 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량 충돌 방지 장치에 대하여 설명하되, 도 2 및 도 3을 참조하기로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량 충돌 방지 장치는 카메라부(10), 모니터링부(20), 동력 관리부(30) 및 알림부(40)를 포함한다.
카메라부(10)는 전기 차량 주변의 영상을 획득한다. 예를 들어, 카메라부(10)는 전기 차량을 중심으로 사방의 영상을 획득하기 위하여 전기 차량의 전후좌우 각각에 설치된 복수의 카메라를 포함할 수 있으며, 전기 차량 주행 시 구동될 수 있다. 또한, 카메라부(10)는 별도로 구비된 스위치의 조작에 의하여 구동될 수도 있다.
특히, 카메라부(10)는 모니터링부(20)의 제어에 따라 전기 차량 주변의 영상을 초당 미리 설정된 개수의 프레임으로 획득할 수 있다.
모니터링부(20)는 카메라부(10)에 의하여 획득된 전기 차량 주변의 영상을 분석하여 전기 차량에 접근하는 물체를 모니터링한다. 예를 들어, 모니터링부(20)는 AVM(Around View Monitoring) 시스템일 수 있다.
특히, 모니터링부(20)는 초당 미리 설정된 개수의 프레임으로 획득된 영상 프레임을 이용하여 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여, 영상에 존재하는 물체를 인식하고, 인식된 물체의 영상에서의 위치 및 크기 변화에 따라 전기 차량과 물체 간의 거리 및 물체의 접근 속도를 추정하고, 추정된 거리 및 접근 속도에 따라 물체의 출현 또는 접근 알림을 수행하거나 동력 관리부(30)가 전기 차량의 동력을 차단하도록 동력 관리부(30)로 동력 차단 명령 신호를 전송할 수 있다.
예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 전기 차량으로부터 미리 설정된 거리에 따라 전기 차량과 근접한 순으로 위험 영역, 경계 영역 및 감시 영역이 설정될 수 있다. 감시 영역 외부는 안전 영역으로 설정될 수 있다.
그리고, 도 3에 도시된 바와 같이, 위험 영역, 경계 영역, 감시 영역 및 안전 영역은 순서대로 화면의 테두리 영역에서 중심 영역으로 미리 설정된 거리에 따라 화면에 표시될 수 있다. 위험 영역, 경계 영역, 감시 영역 및 안전 영역이 표시된 화면에 카메라부(10)에 의하여 초당 미리 설정된 개수의 프레임으로 획득된 영상 프레임이 출력될 수 있다. 이를 이용하여, 모니터링부(20)는 전기 차량 주변의 물체 출현을 감지한 후, 출현한 물체까지의 거리 및 출현한 물체의 접근 속도를 추정하여 출현한 물체의 접근 상황을 모니터링할 수 있다.
예를 들어, 모니터링부(20)는 초당 30개로 획득되는 영상 프레임을 이용하여 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하며, 도 3에 도시된 화면의 감시 영역에서 물체가 감지되는 경우, 물체가 출현한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 물체가 화면 상에서 안전 영역에서 감시 영역으로 이동하거나, 안전 영역에서 크기가 커져 감시 영역을 침범하여 표시되는 경우, 모니터링부(20)는 물체가 감시 영역에 출현한 것으로 판단할 수 있다. 이어, 모니터링부(20)는 연속된 영상 프레임 간 물체 크기 변화율(즉, 증가율 또는 감소율)로부터 물체의 접근 속도를 추정할 수 있다. 이로부터 물체가 감시 영역에서 경계 영역으로 진입하는 진입 예정 시각 및 경계 영역에서 위험 영역으로 진입하는 진입 예정 시각이 추정될 수 있으며, 모니터링부(20)는 추정된 진입 예정 시각을 사용자에게 알리거나, 경계 영역에서 위험 영역으로 진입하는 진입 예정 시각을 고려하여 물체가 위험 영역으로 진입하기 전에 동력 관리부(30)로 동력 차단 명령 신호를 전송할 수도 있다. 즉, 모니터링부(20)는 경계 영역에서 위험 영역으로 진입하는 진입 예정 시각으로부터 미리 설정된 시간 전에 동력 차단 명령 신호를 발생시킬 수 있다.
이와 같은 방식으로, 모니터링부(20)는 물체가 감시 영역에서 경계 영역으로 진입하고, 경계 영역에서 위험 영역으로 진입하는 것을 모니터링할 수 있다. 이때, 모니터링부(20)는 물체가 감시 영역에서 경계 영역으로 진입한 경우, 초당 100개로 획득되는 영상 프레임을 이용하여 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링할 수 있다. 경계 영역은 잠재적으로 물체가 곧 전기 차량과 충돌 가능한 위치가 되므로, 감시 영역에서 보다 더 빠른 속도의 모니터링이 필요하다.
이후, 물체가 경계 영역에서 위험 영역으로 진입한 경우, 모니터링부(20)는 동력 관리부(30)가 전기 차량의 동력을 차단하도록 동력 관리부(30)로 동력 차단 명령 신호를 전송한다.
동력 관리부(30)는 모니터링부(20)로부터 동력 차단 명령 신호의 수신에 따라 전기 차량의 동력을 차단한다.
예를 들어, 동력 관리부(30)는 전기 차량의 배터리 관리 시스템(BMS: Battery Management System)일 수 있다.
전기 차량의 배터리 관리 시스템은 전기 차량에 장착된 복수의 배터리셀로 구성된 배터리팩에 대한 전반적인 상태를 관리한다. 즉, 배터리 관리 시스템은 배터리팩의 전압, 전류, 온도 등을 검출하여 연산을 통해 충전 상태(SOC)를 추정하고, 차량의 전기 소비 효율이 가장 좋아지도록 충전 상태를 제어할 수 있다.
배터리 관리 시스템은 측정 회로 및 밸런싱 회로를 포함하며, 이를 이용하여 배터리팩의 전압 및 온도를 측정하고, 측정된 전압 및 온도를 이용하여 배터리팩의 전압 및 온도를 제어하는 배터리셀 밸런싱을 수행할 수 있다.
한편, 배터리 관리 시스템은 배터리팩에서 전기 차량으로의 전력 공급 라인 또는 충전 라인 상에 구비된 릴레이를 제어하여 배터리팩의 충방전을 제어할 수 있다.
그래서, 동력 관리부(30)는 모니터링부(20)의 동력 차단 명령 신호에 따라 릴레이를 오프(OFF)시켜 배터리팩의 전력을 차단시킬 수 있다. 이에 따라, 배터리팩의 전력이 차단되어 전기 차량의 전기 에너지로부터 손상을 받을 수 있는 운전자나 동물이 보호될 수 있다.
알림부(40)는 모니터링부(20)에 의하여 생성된 모니터링 정보를 청각적 또는 시각적으로 출력한다.
예를 들어, 알림부(40)는 알람 소리를 발생시키는 경보기 및/또는 모니터링 정보를 표시하는 디스플레이 장치를 포함할 수 있다. 여기서, 디스플레이 장치는 도 3에 도시된 바와 같은 화면을 통해, 감지된 물체와 함께 감지된 물체의 거리 정보 및 접근 속도 정보를 표시할 수 있다.
도 4는 전기 차량 충돌 방지 방법을 나타낸 흐름도이다.
S410 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 전기 차량 주변의 영상을 초당 제1 개수의 영상 프레임으로 획득하고, 획득된 초당 제1 개수의 영상 프레임을 분석한다. 예를 들어, 전기 차량 충돌 방지 장치는 초당 30개로 영상 프레임을 획득할 수 있다.
S415 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여 미리 설정된 감시 영역에 물체가 출현하는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 전기 차량 충돌 방지 장치는 초당 30개로 획득되는 영상 프레임을 이용하여 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여, 화면의 감시 영역에서 물체가 감지되는 경우, 물체가 출현한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 물체가 화면 상에서 안전 영역에서 감시 영역으로 이동하거나, 안전 영역에서 크기가 커져 감시 영역을 침범하여 표시되는 경우, 전기 차량 충돌 방지 장치는 물체가 감시 영역에 출현한 것으로 판단할 수 있다.
S420 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 감시 영역에 물체가 출현한 경우, 물체 출현을 알린다. 예를 들어, 전기 차량 충돌 방지 장치는 알람 소리를 발생시키는 경보기나 모니터링 정보를 표시하는 디스플레이 장치를 통해 사용자에게 물체 출현을 알릴 수 있다.
S425 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 감시 영역에 출현한 물체가 접근 중인지 여부를 판단한다. 예를 들어, 전기 차량 충돌 방지 장치는 연속된 영상 프레임 간 물체 크기 변화율(즉, 증가율 또는 감소율)로부터 물체의 접근 속도를 추정할 수 있다.
S430 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 물체가 접근 중인 것으로 판단되는 경우, 물체 접근을 알린다.
S435 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 접근 중인 물체가 감시 영역에서 미리 설정된 경계 영역으로 진입하는지 여부를 판단한다.
S440 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 물체가 경계 영역으로 진입한 경우, 물체가 경계 영역으로 진입함을 알리며, 전기 차량 주변의 영상을 초당 제2 개수의 영상 프레임으로 획득하고, 획득된 초당 제2 개수의 영상 프레임을 분석한다. 예를 들어, 전기 차량 충돌 방지 장치는 초당 100개로 영상 프레임을 획득할 수 있다.
S445 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 경계 영역에 진입한 물체가 접근 중인지 여부를 판단한다.
예를 들어, 전기 차량 충돌 방지 장치는 초당 100개로 획득되는 영상 프레임을 이용하여 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여, 연속된 영상 프레임 간 물체 크기 변화율로부터 물체의 접근 속도를 추정함으로써, 물체의 접근 여부를 판단할 수 있다.
S450 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 물체가 접근 중인 것으로 판단되는 경우, 물체 접근을 알린다.
S455 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 접근 중인 물체가 경계 영역에서 미리 설정된 위험 영역으로 진입하는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 물체가 화면 상에서 경계 영역에서 위험 영역으로 이동하거나, 경계 영역에서 크기가 커져 위험 영역을 침범하여 표시되는 경우, 전기 차량 충돌 방지 장치는 물체가 위험 영역에 진입한 것으로 판단할 수 있다.
S460 단계에서, 전기 차량 충돌 방지 장치는 물체가 위험 영역으로 진입한 경우, 전기 차량의 동력을 차단시킨다. 예를 들어, 전기 차량 충돌 방지 장치는 릴레이를 오프(OFF)시켜 배터리팩의 전력을 차단시킬 수 있다.
이후, 전기 차량 충돌 방지 장치는 사용자의 가속 페달 조작과 같이, 전기 차량의 동력 재개 요청 신호가 입력되면, 전기 차량에 동력이 공급되도록 제어한다. 예를 들어, 전기 차량 충돌 방지 장치는 전기 차량의 가속 페달이 조작되면, 패터리팩의 전력이 전기 차량에 공급되도록 릴레이를 온(ON)시킬 수 수 있다.
한편, 전술된 실시예의 구성 요소는 프로세스적인 관점에서 용이하게 파악될 수 있다. 즉, 각각의 구성 요소는 각각의 프로세스로 파악될 수 있다. 또한 전술된 실시예의 프로세스는 장치의 구성 요소 관점에서 용이하게 파악될 수 있다.
또한 앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
10: 카메라부
20: 모니터링부
30: 동력 관리부
40: 알림부

Claims (14)

  1. 전기 차량의 주변의 영상을 획득하는 카메라부;
    상기 영상이 미리 설정된 개수의 영상 프레임으로 획득되도록 상기 카메라부를 제어하며, 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여 상기 영상에 존재하는 물체를 인식하고, 상기 전기 차량을 기준으로 하여 상기 인식된 물체가 상기 영상 내의 위험 영역, 경계 영역, 감시 영역 및 안전 영역 중 어느 한 영역에 위치하고 있는지를 추정하고, 상기 추정된 물체의 위치가 상기 경계 영역에서 상기 위험 영역으로 진입하는 경우 동력 차단 명령 신호를 발생시키는 모니터링부; 및
    상기 동력 차단 명령 신호에 따라 상기 전기 차량의 배터리팩의 전력을 차단시키는 동력 관리부;를 포함하되,
    상기 위험 영역, 상기 경계 영역, 상기 감시 영역 및 상기 안전 영역은 상기 영상 내에서 상기 전기 차량으로부터 미리 설정된 거리에 따라 상기 전기 차량과 근접한 순으로 설정되며,
    상기 모니터링부는 상기 배터리팩의 전력이 차단된 이후에 상기 전기 차량의 사용자가 가속 페달을 조작하는지 여부를 모니터링하며, 상기 가속 페달을 조작하는 경우 상기 물체와의 충돌 위험이 없어진 것으로 판단하여 동력 재개 요청 신호를 발생시키고, 상기 동력 관리부는 상기 동력 재개 요청 신호에 따라서 상기 전기 차량에 상기 배터리팩의 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 위험 영역, 상기 경계 영역, 상기 감시 영역 및 상기 안전 영역은 순서대로 화면의 테두리 영역에서 중심 영역으로 미리 설정된 거리에 따라 화면에 표시되는 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 모니터링부는 초당 제1 개수로 획득되는 영상 프레임을 이용하여 상기 감시 영역에서 상기 물체가 감지되는 경우, 상기 물체가 출현한 것으로 판단하고, 상기 물체가 상기 감시 영역에서 상기 경계 영역으로 진입한 경우, 초당 제2 개수로 획득되는 영상 프레임을 이용하여 상기 연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하되,
    상기 제2 개수는 상기 제1 개수보다 큰 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 모니터링부는 상기 물체가 상기 화면 상에서 상기 안전 영역에서 상기 감시 영역으로 이동하거나, 상기 안전 영역에서 크기가 커져 상기 감시 영역을 침범하여 표시되는 경우, 상기 물체가 상기 감시 영역에 출현한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 모니터링부는 상기 연속된 영상 프레임 간 상기 물체의 크기 변화율로부터 상기 물체의 접근 속도를 추정하여 상기 물체의 접근을 감지하는 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 모니터링부는 상기 접근 속도를 이용하여 상기 물체가 상기 감시 영역에서 상기 경계 영역으로 진입하는 제1 진입 예정 시각 및 상기 경계 영역에서 상기 위험 영역으로 진입하는 제2 진입 예정 시각을 추정하는 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 장치.
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 카메라부는 상기 전기 차량을 중심으로 사방의 영상을 획득하기 위하여 상기 전기 차량의 전후좌우 각각에 설치된 복수의 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 모니터링부에 의하여 생성된 모니터링 정보를 청각적 또는 시각적으로 출력하는 알림부를 더 포함하는 전기 차량 충돌 방지 장치.
  12. 전기 차량 충돌 방지 장치가 수행하는 전기 차량 충돌 방지 방법에 있어서,
    전기 차량 주변의 영상을 미리 설정된 개수의 영상 프레임으로 획득하는 단계;
    연속된 영상 프레임 간 변화를 모니터링하여 상기 영상에 존재하는 물체를 인식하는 단계;
    상기 전기 차량을 기준으로 하여 상기 인식된 물체가 상기 영상 내의 위험 영역, 경계 영역, 감시 영역 및 안전 영역 중 어느 한 영역에 위치하고 있는지를 추정하는 단계; 및
    상기 추정된 물체의 위치가 상기 경계 영역에서 상기 위험 영역으로 진입하는 경우 상기 전기 차량의 배터리팩의 전력을 차단시키는 단계;
    상기 배터리팩의 전력이 차단된 이후에 상기 전기 차량의 사용자가 가속 페달을 조작하는지 여부를 모니터링하는 단계; 및
    상기 사용자가 상기 가속 페달을 조작하는 경우 물체와의 충돌 위험이 없어진 것으로 판단하여 상기 전기 차량에 상기 배터리팩의 전력을 공급하는 단계;를 포함하되,
    상기 위험 영역, 상기 경계 영역, 상기 감시 영역 및 상기 안전 영역은 상기 영상 내에서 상기 전기 차량으로부터 미리 설정된 거리에 따라 상기 전기 차량과 근접한 순으로 설정되는 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 방법.
  13. 삭제
  14. 제12항에 있어서,
    상기 위험 영역, 상기 경계 영역, 상기 감시 영역 및 상기 감시 영역의 외부인 안전 영역은 순서대로 화면의 테두리 영역에서 중심 영역으로 미리 설정된 거리에 따라 화면에 표시되는 것을 특징으로 하는 전기 차량 충돌 방지 방법.
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