KR102002340B1 - 센터리스 휠 어셈블리 - Google Patents

센터리스 휠 어셈블리 Download PDF

Info

Publication number
KR102002340B1
KR102002340B1 KR1020177034939A KR20177034939A KR102002340B1 KR 102002340 B1 KR102002340 B1 KR 102002340B1 KR 1020177034939 A KR1020177034939 A KR 1020177034939A KR 20177034939 A KR20177034939 A KR 20177034939A KR 102002340 B1 KR102002340 B1 KR 102002340B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
roller guide
delete delete
rim
wheel assembly
assembly
Prior art date
Application number
KR1020177034939A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180040518A (ko
Inventor
마커스 헤이즈
개리 레오
리처드 라이스
스코트 스트리터
마틴 윈드밀
벤자민 로리모어
Original Assignee
오르비스 휠스, 인코포레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오르비스 휠스, 인코포레이션 filed Critical 오르비스 휠스, 인코포레이션
Publication of KR20180040518A publication Critical patent/KR20180040518A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102002340B1 publication Critical patent/KR102002340B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/045—Rear wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1054—Large wheels, e.g. higher than the seat portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1089—Anti-tip devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B21/00—Rims
    • B60B21/02—Rims characterised by transverse section
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B21/00—Rims
    • B60B21/12—Appurtenances, e.g. lining bands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
    • B60K17/043—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0046—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the vehicle body, i.e. moving independently from the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0061—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being parallel to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/80—Other vehicles not covered by groups B60Y2200/10 - B60Y2200/60
    • B60Y2200/84—Wheelchairs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)

Abstract

본 출원은 이격되고 대체로 원형 형상을 갖는 제1 및 제2 외골격 플레이트를 포함할 수 있는 휠에 관한 것이다. 상기 휠은 또한 하나 이상의 베어링을 포함하는 롤러 가이드 어셈블리, 상기 하나 이상의 베어링과 결합된 롤러 가이드, 및 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트를 가로지르는 샤프트를 포함할 수 있으며, 상기 롤러 가이드는 상기 샤프트 주위를 회전한다. 상기 휠은 또한 타이어 및 상기 타이어와 결합된 센터리스 림을 포함할 수 있다. 상기 센터리스 림은 상기 롤러 가이드의 형상에 대응하는 형상을 가지며, 상기 롤러 가이드는 상기 센터리스 림이 회전함에 따라 상기 센터리스 림과 접촉하도록 구성될 수 있다.

Description

센터리스 휠 어셈블리
본 명세서에서 설명하는 실시예는, 센터리스 휠 어셈블리(centerless wheel assembly)에 관한 것이다.
몇몇의 휠(wheels)은 가장자리(edge)와 휠의 중앙 사이에 인장(tensioned), 조정 가능한 금속 와이어, 또는 다른 연결 몸체로 만들어진 스포크(spokes)를 가진다. 상기 스포크는 특정 휠의 림(rim)을 상기 특정 휠의 허브(hub)에 연결할 수 있으며 인가된 하중 지지를 도울 수 있다. 인장 스포크를 구비한 휠은 자전거, 휠체어, 오토바이, 자동차 및 기타 차량에 사용될 수 있다.
본 명세서에서 청구되는 주제는 임의의 단점을 해결하거나 전술한 것과 같은 환경에서만 동작하는 실시 예에 한정되지 않는다. 오히려, 이러한 배경은 설명된 일부 실시 예가 실시될 수 있는 하나의 기술 영역을 설명하기 위해 제공될 뿐이다.
본 명세서에서 설명하는 실시예는, 센터리스 휠 어셈블리(centerless wheel assembly)에 관한 것이다.
본 명세서의 하나 이상의 실시 예는 센터리스 휠 어셈블리(centerless wheel assembly)를 포함할 수 있다. 상기 휠 어셈블리는 이격되어 있고 대체로 원형 형상을 가지는 제1 및 제2 외골격 플레이트(exoskeleton plate) 및 롤러 가이드 어셈블리(roller guide assembly)를 포함할 수 있다. 상기 롤러 가이드 어셈블리는 복수의 베어링(bearing), 상기 복수의 베어링과 결합된 롤러 가이드(roller guide), 및 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트를 가로지르며 상기 롤러 가이드와 연결된 샤프트(shaft)를 포함할 수 있으며 상기 샤프트는 상기 롤러 가이드의 차축이고 상기 베어링은 상기 샤프트에 대한 상기 롤러 가이드의 회전을 용이하게 한다. 상기 휠 어셈블리는 또한 타이어(tire) 및 상기 롤러 가이드의 형상에 대응하는 형상을 갖는 상기 타이어에 결합된 센터리스 림(centerless rim)을 포함할 수 있으며 상기 롤러 가이드는 상기 센터리스 림이 회전함에 따라서 상기 센터리스 림을 따라 롤링(roll)하도록 구성된다. 상기 휠 어셈블리는 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트에 결합되며 상기 센터리스 림과 상기 롤러 가이드가 상기 림의 불규칙성에도 불구하고 접촉을 유지하도록 구성된 리미터(limiter)를 추가로 포함할 수 있다.
본 명세서의 목적 및 장점은 적어도 특히 청구항에서 언급된 구성요소, 특징 및 조합들에 의해 실현되고 달성될 것이다.
전술한 일반적인 설명 및 다음의 상세한 설명은 모두 예로서 주어지며 설명적인 것으로 청구된 바와 같이 본 발명을 제한하지 않는다는 것을 이해해야 한다.
예시적인 실시예들은 첨부되는 도면의 사용을 통해 추가적인 특이성 및 세부 사항으로 서술되고 설명될 것이다:
도 1은 센터리스 휠 어셈블리(centerless wheel assembly)의 일례를 나타내는 도면이다;
도 2는 슬롯(slot)을 갖는 센터리스 휠 어셈블리의 일례를 나타내는 도면이다;
도 3은 예시적인 림-브레이크 메커니즘(rim-braking mechanism)을 구비한 센터리스 휠 어셈블리의 일례를 나타내는 도면이다;
도 4는 예시적인 센터리스 휠 어셈블리의 단면도이다;
도 5는 센터리스 휠 어셈블리의 일례를 나타내는 도면이다;
도 6a는 예시적인 센터리스 휠 어셈블리의 단면도이다;
도 6b는 다른 예의 센터리스 휠 어셈블리의 단면도이다;
도 6c는 다른 예의 센터리스 휠 어셈블리의 일부의 단면도이다;
도 7은 구동될 수 있는 다른 예의 센터리스 휠 어셈블리의 도면이다;
도 8a는 다른 예의 센터리스 휠 어셈블리의 상부 단면도이다;
도 8b는 도 8a의 센터리스 휠 어셈블리의 도면을 도시한다;
도 9는 타이어를 구동시킬 수 있는 외부 입력 드라이버를 포함할 수 있는 센터리스 휠 어셈블리의 일례를 나타내는 도면이다;
도 10a는 듀얼-구동 센터리스 휠 어셈블리의 상부 단면도를 도시한다;
도 10b는 도 10a의 듀얼-구동 센터리스 휠 어셈블리를 나타내는 도면이다;
도 11은 다수의 롤러 가이드 어셈블리를 포함할 수 있는 예시적인 센터리스 휠 어셈블리의 단면도이다;
도 12a는 휠체어의 일례를 나타내는 정면도이다;
도 12b는 도 12a의 예시적인 휠체어의 측면도이다;
도 13은 휠체어의 예시적인 휠 어셈블리의 측 단면도이다;
도 14a는 제1 위치에서 휠체어의 예시적인 휠 어셈블리의 정면도이다;
도 14b는 제2 위치에서 휠체어의 예시적인 휠 어셈블리의 정면도이다;
도 14c는 제3 위치에서 휠체어의 예시적인 휠 어셈블리의 정면도이다;
도 14d는 휠체어의 일례를 나타내는 정면도이다;
도 15a는 휠 어셈블리의 일례 및 휠체어의 관련 구동 메커니즘을 도시한다;
도 15b는 휠 어셈블리의 일례 및 도 15a의 휠체어의 관련 구동 메커니즘을 도시한다;
도 16은 휠체어의 예시적인 구동 메커니즘의 분해도이다;
도 17은 휠 어셈블리의 일례 및 휠체어의 관련 구동 메커니즘을 도시한다;
도 18은 휠 어셈블리의 일례 및 휠체어의 관련 구동 메커니즘을 도시한다;
도 19는 예시적인 휠 어셈블리 및 휠체어의 관련 구동 메커니즘의 분해도이다;
도 20은 예시적인 구동 메커니즘의 분해도이다;
도 21은 휠 어셈블리의 일례를 도시한다;
도 22는 예시적인 핸드 레일을 갖는 휠 어셈블리의 일례를 도시한다;
도 23a, 도 23b, 및 도 23c는 예시적인 핸드 레일의 단면도를 도시한다;
도 24는 다양한 센서를 갖는 예시적인 핸드레일을 구비하는 휠 어셈블리의 일례를 도시한다;
도 25a는 교정 조치를 호출(invoke)할 수 있는 센터리스 휠 어셈블리의 일례를 도시한다;
도 25b는 교정 조치를 호출할 수 있는 센터리스 휠 어셈블리의 다른 예를 도시한다;
도 26은 미끄러짐을 어드레싱(addressing)하는 방법의 예시적인 방법의 흐름도를 도시한다.
본 발명은 센터리스 휠 어셈블리(centerless wheel assembly)에 관한 것이다. 일부 실시예들에서, 이러한 어셈블리는 지면(ground)에 접촉하도록 구성된 타이어 및 상기 타이어에 연결된 센터리스 림(centerless rim)을 포함할 수 있으며 상기 센터리스 림의 회전은 상기 타이어 또한 회전하게 한다. 상기 센터리스 림은 상기 림의 중앙에 재료의 공백(void)을 가질 수 있지만, “중심(center)”으로 지칭되는 지점은 본 출원의 동작, 상대 위치 등을 논하는 것을 용이하게 하기 위해 참조될 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 센터리스 휠 어셈블리는 또한 상기 센터리스 림에 인접하게 위치되고 센터리스 휠의 중간이 대체로 재료의 공백일 수 있도록 형상화된 대체로 원형의 외골격 플레이트 쌍을 포함할 수 있으며 상기 센터리스 휠의 중앙은 대체로 재료의 공백일 수 있다. 상기 외골격 플레이트들은 하나 이상의 롤러 가이드 어셈블리를 지지할 수 있다. 상기 롤러 가이드 어셈블리들은 상기 외골격 플레이트들을 가로지르며 상기 롤러 가이드 어셈블리의 롤러 가이드를 위한 차축으로서 기능하는 브리징 샤프트(bridging shaft)를 포함할 수 있다 (예컨대, 상기 외골격 플레이트의 각각에 고정됨으로써 상기 골러 가이드는 상기 브리징 샤프트 주변을 회전할 수 있다. 상기 롤러 가이드는 계속적인 사용 중 또는 보호 조건(protective circumstance) 하에서(예컨대, 상기 센터리스 휠 어셈블리가 움푹 패인 도로를 통과할 때) 상기 센터리스 림을 따라 롤링하도록 형성되고 구성될 수 있다. 일부 실시 예에서, 하나 이상의 상기 롤러 가이드들은 상기 롤러 가이드 및 상기 센터리스 림 사이의 정지 마찰에 기초하여 작동할 수 있다. 예를 들어, 상기 롤러 가이드가 회전함에 따라, 상기 회전은 상기 센터리스 림을 상기 롤러 가이드 에 대해 차례로 회전시킬 수 있고, 따라서, 상기 타이어를 상기 센터리스 림의 중심 점을 통해서 차축에 대해 효과적으로 회전시킬 수 있다. 일부 실시 예에서, 하나이상의 롤러 가이드들은 수동 구동 (예컨대, 자전거 페달) 또는 엔진 또는 모터 (예컨대, 전기 모터)를 통해 회전하도록 야기될 수 있다.
본 명세서에서 설명된 센터리스 휠 어셈블리의 일부 실시 예는 다음과 같은 하나 이상의 장점들을 가질 수 있다: 단순성(simplicity), 낮은 중량(low weight), 저비용(low cost), 낮은 회전마찰(low rotational friction), 안정적인 열 특성(stable thermal properties), 기체 역학(aerodynamic), 및 개선된 기어 효율(improved gear efficiencies). 하나 이상의 실시 예에 따른 센터리스 휠 어셈블리는 예를 들어, 임의의 수의 휠을 갖는 차량, 자가 추친 차량(self-propelled vehicles), 수동 동력 차량(manually powered vehicles), 동력 차량(motorized vehicles), 이동 보조 차량(mobility-aiding vehicles), 자동차(cars), 휠체어(wheelchairs) 등을 포함하는 많은 수의 차량들, 운송 장치들에 사용될 수 있다. 상기 센터리스 휠 어셈블리는 사람 및/또는 물건을 운반하는데 사용될 수 있다.
일부 실시 예에서, 다양한 롤러 가이드 어셈블리가 참조될 수 있다. 원동력(motive force)(예컨대, 모터, 엔진, 자전거 페달, 레버 암, 등으로부터)이 제공된 임의의 롤러 가이드는 구동 롤러 가이드 또는 마찰 롤러 가이드로 지칭될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예들에서, 구동 롤러 가이드는 휠을 구동하도록 형성, 위치 및/또는 구성될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 원동력이 제공되지 않을 수 있는 롤러 가이드는 아이들러 롤러 가이드(idler roller guide) 또는 리미터 롤러 가이드(limiter roller guide)로 지칭될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예들에서, 아이들러 롤러 가이드는 휠의 림(rim)을 따라 롤링하도록 형성, 위치, 및/또는 구성될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예들에서, 리미터 롤러 가이드는 상기 리미터 롤러 가이드 및/또는 다른 롤러 가이드들이 상기 휠 어셈블리의 림으로부터 벗어나는 것을 제한하도록 형성, 위치, 및/또는 구성될 수 있다.
본 명세서의 일부 실시 예들은 센터리스 휠 어셈블리를 휠체어의 휠들 중 적어도 하나로서 사용할 수 있는 휠체어에 관한 것이다. 상기 휠체어는 페이로드 영역 (예컨대, 휠체어의 사용자가 타는 곳) 및 적어도 하나의 상기 휠체어 어셈블리를 구동하는 구동 메커니즘을 포함할 수 있다. 상기 구동 메커니즘은 하나 이상의 수동 구동 형태들 (예컨대, 핸드 레일(hand-rails), 또는 레버 메커니즘), 하나 이상의 동력 구동 형태들 (예컨대, 전기 모터), 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다.
본 명세서의 실시예들이 첨부된 도면들을 참조하여 설명된다.
도 1은 일부 실시예들에 따른 휠 어셈블리(wheel assembly, 10)의 다이어그램을 도시한다. 일부 실시예에서, 상기 휠 어셈블리(10)는 다음 중 하나 이상을 포함할 수 있는 외골격 어셈블리(exoskeleton assembly, 12)를 포함할 수 있다: 제1 롤러 가이드 어셈블리(first roller guide assembly, 14), 제2 롤러 가이드 어셈블리(second roller guide assembly, 16), 센터리스 림(centerless rem, 18), 제1 외골격 플레이트(first exoskeleton plate, 13), 상기 제1 외골격 플레이트에 대향하는 제2 외골격 플레이트(second exoskeleton plate, 도시 생략), 제1 리미터(first limiter, 28), 제2 리미터(second limiter, 30), 및 제1 팽창 부싱(first expansion bushing, 64). 상기 외골격 어셈블리(12)는 타이어(32)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 림(18)은 상기 타이어(32)에 직접 결합되어 상기 림(18)이 회전할 때, 상기 타이어(32) 또한 회전한다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14)는 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트를 가로지르는 제1 브리징 샤프트(bridging shaft, 15)를 포함할 수 있으며, 상기 제1 브리징 샤프트(15)는 상기 제1 롤러 가이드(24)의 차축으로서 기능할 수 있다. 상기 제1 롤러 가이드(24)는 상기 림(18)을 따라 롤링(roll)할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16)는 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14)의 상기 제1 브리징 샤프트(15)와 유사하거나 동일할 수 있는 제2 브리징 샤프트(second bridging shaft, 17)를 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드(24)는 정지 마찰로 인해 상기 센터리스 림(18)을 따라 롤링할 수 있는 임의의 재료로 제조될 수 있다. 예를 들어, 상기 재료는 내마모성 및 구동 또는 그 외에 상기 센터리스 림(18)을 따라 롤링하기에 충분한 마찰력을 제공하도록 선택될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 롤러 가이드(24) (및 본 출원의 임의의 롤러 가이드)는 폴리우레탄(polyurethane), 폴리 비닐 클로라이드(poly vinyl chloride, PVC), 아세탈(acetal)(코폴리머), 나일론 66(nylon 66), 나일론 66(30% 글라스 포함), 페놀 수지(phenolic)(글라스 충전), 폴리에테르이미드(polyetherimide), 폴리에테르술폰(polyetheresulphone), 폴리이미드(polyimide), 폴리페닐렌 설파이드(polyphenylene sulfide), 폴리술폰(polysulfone), 폴리테트라플루오로에틸렌(polytetrafluoroethylene, PTFE)(예컨대, Teflon®), 폴리에틸렌(polyethylene)(초고 분자량(UHMW)포함), 탄소 섬유(carbon fiber), 알루미늄(aluminum), 티타늄(titanium), 폴리옥시메틸렌(polyoxymethylene)(예컨대, Delrin®) 등과 같은 폴리머로 제조될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14)는 하나 이상의 제1 베어링(20)을 포함할 수 있고 및/또는 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16)는 하나 이상의 제2 베어링(22)을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 베어링(20)은 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14) 내에 회전 가능하게 배치될 수 있고 및/또는 상기 제2 베어링(22)은 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16) 내에 회전 가능하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 베어링(20)은 상기 제1 브리징 샤프트(15)에 대한 상기 제1 롤러 가이드(24)의 회전을 용이하게 할 수 있거나 또는 그 외에 쉽게 또는 보다 효율적으로 할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 브리징 샤프트(15, 17)는 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트와 결합될 수 있다. 일부 실시예에서, 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트는 이격될 수 있고, 상기 제1 및 제2 브리징 샤프트(15, 17)는 각각 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트 사이의 갭을 가로질러 브리지(bridge)를 형성할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14), 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16), 상기 제1 리미터(28) 및 상기 제2 리미터(30) 중 어느 하나는 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트 사이의 상기 갭 내에 배치될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트들은 우측 및 좌측 외골격 플레이트에 대응할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 베어링(20) 및/또는 상기 제2 베어링(22)은 상기 센터리스 림(18)의 원주 내에 배치될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 베어링(20) 및 상기 제2 베어링(22) 및/또는 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14) 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16) 사이의 각도는 상기 림(18)의 중심에 대해 약 10도(°) 내지 140도(°) 사이일 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 각도는 0도(°) 내지 360(°)도 사이일 수 있고, 또는 상기 휠 어셈블리(10) 주의의 임의의 다양한 위치에 배치될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예들에서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14) 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16)의 위치는 대칭일 수 있다. 다른 말로 표현하면, 만약 상기 휠 어셈블리(10)가 시계 면과 유사하다면, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(16) 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(14) 사이의 상기 각도는 상기 휠 어셈블리(10)에 작용하는 힘을 6시 위치에 분배할 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14) 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16)가 5시 및 7시 위치에 배치되면, 상기 힘은 상기 휠 어셈블리(10)가 지면과 접촉하는 6시 위치에서 균형을 이루도록 분산될 것이다. 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14) 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16) 사이의 상기 각도는 또한 회전 마찰을 감소시킬 수 있고 및/또는 상기 센터리스 림(18)에 의해 상기 휠 어셈블리(10)가 높은 곳에서 떨어지거나 및/또는 외부 하중을 받을 때, 예를 들어, 5g와 같은 극단적인 관성력(G-forces)을 견디기 용이하도록 할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드(24) 및/또는 상기 제2 롤러 가이드(26)은 상기 림(18)에 대응하는 형상 또는 프로파일(profile)과 일치하는 형상 또는 프로파일을 포함하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 림(18)은 상기 센터리스 림(18)의 중간에 재료가 완전히 공백일 수 있고 상기 제1 롤러 가이드(24) 및/또는 상기 제2 롤러 가이드(26)는 상기 재료의 공백 내에 배치될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드(24) 및/또는 상기 제2 롤러 가이드(26)은 상기 림(18)과 접촉할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드(24) 및/또는 상기 제2 롤러 가이드(26)는 상기 림(18)이 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14) 및/또는 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16) 주변을 회전함에 따라 상기 림(18)에 작용하고 가이드하도록 구성될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 롤러 가이드(24, 26)는 상기 제1 베어링(20) 및 상기 제2 베어링(22)와 각각 결합될 수 있고, 상기 제1 및 제2 브리징 샤프트(15, 17)에 대해 각각 회전 가능하게 배치될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트 각각은 대체로 원형 형상을 가질 수 있고, 중심 영역을 통과하는 재료의 공백을 포함할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 외골격 플레이트는 견고한 시트 재료 (정사각형 또는 직사각형 시트 재료를 포함함), 튜브형, 또는 상기 롤러 가이드들이 상기 센터리스 림 부근에 지지되도록 하는 임의의 다른 형상 또는 형태일 수 있다. 일부 실시 예에서, 각각의 제1 및 제2 외골격 플레이트는 외주 또는 외측 에지(edge)에 대해 립(lip)을 가질 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 림(18)은 상기 림(18)이 상기 제1 및/또는 제2 롤러 가이드 어셈블리(14, 16)에 대해 회전함에 따라 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트 사이에 유지될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 외골격 플레이트(13)는 상기 림을 가로지르며, 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트 (이러한 실시 예가 도 6c에 도시된다.) 모두로서 기능할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예들에서, 상기 외골격 플레이트(13)는 브리징 샤프트의 양단을 지지하는 단일 재료로 구성될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(10)가 움푹 패인 곳, 파편 또는 다른 도로 결함에 부딪힐 때, 다음 중 하나 이상이 사이드 로딩(side-loading) 및/또는 힘을 받을 수 있다: 상기 휠 어셈블리(10), 상기 외골격 어셈블리(12), 및 상기 림(18). 일부 실시 예에서, 상기 측면 하중(side-loading) 및/또는 힘(forces)을 받을 때, 상기 림(18)은 상기 외골격 어셈블리(120)에 대해 일정하거나 거의 일정한 상태의 정렬을 유지할 수 있어 진동 및/또는 회전 마찰이 감소 된다.
일부 실시 예에서, 상기 림(18)은 다음의 구성 요소 중 하나 이상으로부터 거리(distance)만큼 이격될 수 있다: 상기 제1 외골격 플레이트(13), 상기 제2 외골격 플레이트, 상기 제1 리미터(28), 상기 제2 리미터(30), 및/또는 상기 제2 팽창 부싱(64). 상기 거리는 임의의 양, 예를 들어, 1000분의 1, 2000분의 1, 3000분의 1, 4000분의 1, 5000분의 1, 10000분의 1, 15000분 1의 인치(inch) 등을 포함할 수 있다. 또한, 상기 림(18) 및 다른 구성요소 사이의 상기 거리는 상이할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(10)가 들어 올려지는 것(becoming airborne)에 응답하여, 상기 림(18)이 이동(descend)할 수 있어 상기 림(18)은 하나 이상의 상기 롤러 가이드 어셈블리 및/또는 하나 이상의 리미터 (예컨대, 상기 제1 롤러 가이드(14), 상기 제2 롤러 가이드(16), 상기 제1 리미터(28), 및/또는 상기 제2 리미터(30))와 접촉할 수 있고 및/또는 더 이상 이격될 수 없다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제1 리미터(28) 및/또는 상기 제2 리미터(30)는, 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(10)가 들어 올려지는 것에 응답하여, 상기 림(18)이 상기 외골격 어셈블리(12)로부터 분리 및/또는 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(10)가 들어 올려지면 지면은 더 이상 상기 휠 어셈블리(10)에 힘을 가하지 않게 되고, 스프링력(spring force)은 상기 제1 및/또는 상기 제2 리미터(28, 30)이 상기 림(18)과 접촉하게 할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 휠 어셈블리(10)이 들어 올려질 때, 중력에 의해 상기 림(18)이 떨어지게되나, 상기 리미터들 중 하나와 접촉하기에 충분한 정도로만 멀리 떨어져서, 따라서 상기 림(18)과 상기 리미터들 사이의 상기 갭까지만 위치가 변경된다.
일부 실시 예에서, 상기 리미터들 중 하나 이상은 상기 제1 롤러 어셈블리(14)가 상기 림(18)과 접촉을 유지하게 하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 리미터는 스프링이 로딩된 레버 암 상에 배치될 수 있으므로 상기 림(18)의 위치가 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트에 대해 변경될 때 (예컨대, 상기 센터리스 림(18) 또는 상기 타이어(32)의 불균일성에 기인하여), 상기 레버 암 상의 상기 리미터는 상기 림(18)이 상기 제1 롤러 가이드(14)와 접촉을 유지하도록 상기 림(18)과 결합할 수 있다. 또 다른 예로서, 상기 리미터는 상기 림(18)과 매우 근접하게 위치될 수 있으며 상기 림(18)이 이동하면 상기 림(18)은 더 이상 상기 제1 롤러 가이드(14)와 접촉하지 않을 수 있으므로 상기 림(18)은 상기 리미터와 접촉할 수 있고 상기 제1 롤러 가이드(14)와 접촉을 유지할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 리미터들은 상기 림(18)과 결합하도록 유사하게 형성될 수 있는 롤러를 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 리미터들은 구동될 수 있는 롤러 가이드를 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 림(18) 및/또는 상기 타이어(32)는 불균일한 원형일 수 있다. 예를 들어, 상기 림(18) 및/또는 상기 휠은 온도 또는 다른 기상 조건의 변화로 인해 팽창 또는 수축되거나 또는 그 외에 형상이 변화할 수 있고, 또는 제조 오차, 다이나믹 런아웃(dynamic run out)을 가져올 수 있는 불완전성 또는 다양한 사용 상태의 손상으로 인한 편심(eccentricity)으로 인해 불균일한 원형일 수 있다. 상기 림(18)의 팽창 또는 수축은 상기 림(18) 및/또는 상기 휠 어셈블리(10)가 불균일한 또는 편심된 형상을 취하게할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 림(18)이 외부 또는 내부 하중을 받는 것에 응답하여 및/또는 상기 림(18)이 팽창 또는 수축하는 것에 응답하여, 상기 휠 어셈블리(10)는 다음 중 하나 이상에 기인한 회전 마찰, 트래킹(tracking), 정렬, 및 제동 성능에 대한 합리적으로 예측 가능한 방식으로 작동할 수 있다: 상기 제1 리미터(28), 상기 제2 리미터(30), 및 상기 제1 팽창 부싱(64). 예를 들어, 상기 제1 팽창 부싱(64)은, 원하는 형상을 유지 또는 상기 센터리스 림(18)에 대한 하나 이상의 롤러 가이드 어셈블리를 유지하면서, 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및/또는 상기 제2 외골격 플레이트의 수축 또는 팽창을 허용할 수 있다. 예를 들어, 상기 팽창 부싱(64)은 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및/또는 상기 제2 외골격 플레이트 내의 갭에 배치되는 고무 또는 다른 압축가능한 재료를 포함할 수 있어, 일정한 양의 형상 또는 크기의 변화가 제어 방식으로 발생할 수 있다. 다른 예로서, 상기 팽창 부싱(64)은 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및/또는 상기 제2 외골격 플레이트 내의 갭에 금속 재료를 포함할 수 있어 상기 외골격 플레이트들의 크기가 변함에 따라 상기 제1 롤러 가이드(14) 및 상기 림(18) 사이에 타겟 오리엔테이션(target orientation)이 유지될 수 있다. 다른 예로서, 상기 제1 리미터(28) 및/또는 상기 제2 리미터(30)는 상기 림(18)과의 다수의 접촉점 또는 잠재적인 접촉점을 제공할 수 있어 불균일한 원형 형상일지라도, 상기 하나 이상의 롤러 가이드들은 상기 림과 접촉을 유지할 수 있다. 다른 예로서, 상기 제1 리미터(28) 및/또는 상기 제2 리미터(30)는 스프링 로딩될 수 있어 상기 림(18) 또는 상기 휠 어셈블리(10)의 다른 고성요소가 균일한 원형 형상으로부터 벗어나므로, 상기 이탈은 상기 림(18)과 접촉 또한 유지하면서 상기 스프링력에 의해 제공되는 이동의 유연성에 의해 보상될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 팽창 부싱(64)은 상기 제1 및/또는 상기 제2 리미터(28,30) 대신에 포함될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 팽창 부싱(64)은 상기 제1 및/또는 제2 리미터(28, 30)에 추가로 포함될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 및/또는 제2 리미터(28, 30)는 정상 작동 중에 상기 림(18)이 상기 제1 및/또는 제2 리미터(28, 30)와 물리적으로 접촉하지 않을 수 있도록 크기 및/또는 배치될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 림(18) 및/또는 상기 타이어(32)가 대체로 균일한 원형 형상으로부터 벗어날 때 (예컨대, 움푹 패인 곳에 부딪힘으로써), 상기 제1 및/또는 제2 리미터(28, 30) 중 적어도 하나는 상기 림(18)과 물리적으로 접촉할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 리미터(28) 및/또는 상기 제2 리미터(30)는 상기 휠 어셈블리(10)가 거친 환경, 충격, 울퉁불퉁한 노면, 낙하(drop off), 힘, 및 그 외 상기 림(18)에 손상을 줄 수 있는 다른 조건들에 노출될 때 상기 림(18)에 대한 손상을 방지할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제1 리미터(28) 및/또는 상기 제2 리미터(30)은 상기 림(18)의 내주 또는 에지로부터 갭만큼 이격될 수 있다. 예를 들어, 약 적어도 1000분의 1, 2000분의 1, 3000분의 1, 4000분의 1, 5000분의 1, 10000분의 1, 15000분 1인치(inch) 등의 갭일 수 있다. 상기 갭은, 상기 외골격 어셈블리(12)가, 예를 들어, 돌발 또는 갑작스러운 정지와 같은 큰 힘 또는 충격으로 인해 엘리베이션(elevation) 및/또는 컴프레션(compression)으로부터 드롭(drop)하는 것에 응답하여 감소 또는 제거될 수 있다. 상기 제1 리미터(28) 및/또는 상기 제2 리미터(30)는 상기 낙하 및/또는 컴프레션의 영향을 완화시킬 수 있는 상기 드롭 및/또는 컴프레션에 응답하여 상기 림(18)과 접촉할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(10)는, 상기 제1 및 제2 롤러 가이드 어셈블리(20, 22) 및/또는 상기 제1 및 제2 리미터(28, 30)와 동일하거나 유사할 수 있는 상기 외골격 어셈블리(12)에 대해 다양한 위치에 배치된 임의의 개수의 롤러 가이드 어셈블리를 포함할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 예에서 상기 외골격 어셈블리(12)는 적어도 세 개의 롤러 가이드 또는 리미터를 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 리미터(28) 및/또는 상기 제2 리미터(30)는 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14)와 유사하거나 동일한 롤러 가이드 어셈블리를 포함할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제1 리미터(28) 및/또는 상기 제2 리미터(30)는 브리징 샤프트(bridging shaft)를 포함할 수 있으나, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14)의 하나 이상의 다른 구성요소는 존재하지 않을 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(10)는 적어도 네 개의 롤러 가이드 (예컨대, 상기 제1 및 제2 롤러 가이드 어셈블리(20, 22) 및 상기 제1 및 제2 리미터(28, 30)를 포함할 수 있다. 이러한 네 개의 롤러 가이드의 실시 예는 다양한 이유로 세 개의 롤러 가이드보다 유리할 수 있다. 예를 들어, 다수의 실험에서 네 개의 롤러 가이드 대신 세 개의 롤러 가이드가 사용될 때, 상기 롤러 가이드들이 탈선하거나 그 외에 상기 림으로부터 분리될 가능성이 큰 것으로 밝혀졌다. 이러한 결과는 특히 휠체어(wheelchair), 자동차(automobile), 스케이트보드(skateboard) 등과 같이 휠이 나란히있는 실시 예에서 나타난다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(10)는 레버 암(33) 상에 배치된 상기 리미터(28)를 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 레버 암(33)은 상기 센터리스 림(18) 및 상기 타이어(32)가 상기 휠 어셈블리(10)의 나머지 부분으로부터 쉽고 간단하게 결합해제되는 것을 허용하는 신속한 해제 메커니즘으로서 작동할 수 있다. 예를 들어, 상기 레버 암(33)은 상기 센터리스 림(18) 쪽으로 상기 리미터(28)를 가압할 수 있는 스프링(35)에 연결될 수 있다. 상기 리미터(28)는 상기 스프링(35)의 스프링력으로 인해 상기 센터리스 림(18)을 상기 리미터(28) 및/또는 다른 롤러 가이드들과 일관된 접촉을 유지할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 레버 암(33)이 피봇점(37)에 대해 회전할 때 (예를 들어, 상기 레버 암(33) 상의 상기 핸들을 당기거나 누르는 것에 의해), 상기 리미터(28)는 상기 센터리스 림(18)으로부터 멀리 당겨질 수 있다. 상기 리미터(28)가 상기 센터리스 림(18)으로부터 멀어지면, 상기 센터리스 림(18) 및 상기 타이어(32)는 상기 휠 어셈블리(10)의 다른 구성요소로부터 (예컨대, 상기 외골격 플레이트들 및 상기 롤러 가이드들로부터) 당겨지거나 떨어질 수 있다.
이들 및 다른 실시 예에서, 하나 이상의 롤러 가이드는, 예를 들어, 롤러 가이드가 6시 위치에서 상기 휠 어셈블리(10)를 구동하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 9시 위치 및 6시 위치 롤러 가이드 사이에, 두 개의 아이들러 롤러 가이드(idler roller guide)가 있을 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 롤러 가이드는 9시/3시 위치 및 12시 위치 사이의 상이한 위치에 있을 수 있다. 그러나 이러한 실시 예에서, 레버 암(33)은 위의 9시/3시 위치의 롤러 가이드가 상기 롤러 가이드 및 상기 센터리스 림(18) 사이의 결합을 유지할 수 있기 때문에 상기 타이어(32) 및 센터리스 림(18)을 상기 롤러 가이드 및 외골격 플레이트로부터 해제(release)시키지 않을 수 있다.
일부 실시 예에서, 하나 이상의 상기 브리징 샤프트는, 예를 들어, 스냅링(snap rings), 너트를 갖는 나사형 단부(threaded ends), 스프링을 갖는 신속한 해제 레버(quick-release lever) 등과 같은 임의의 적절한 고정 메커니즘(securing mechanism)을 이용하여 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트에 고정될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 고정 메커니즘은 적어도 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트에 인접하여 상기 브리징 샤프트의 외부 단부에 배치될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 고정 메커니즘의 제거는, 상기 림(18) 및/또는 상기 타이어(32)의 교체 및/또는 수리를 용이하게 할 수 있는, 상기 림(18) 및 상기 타이어(32)의 빠른 제거를 위해 상기 외골격 어셈블리(12)로부터 상기 림(18)이 떨어지는 것을 허용할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및/또는 상기 제2 외골격 플레이트는, 각각 상기 림(18)의 제1 측면 및 제2 측면으로부터 이격되어 있을 수 있어, 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 림(18)의 상기 제1 측면의 내부 표면과 상기 제2 외골격 플레이트 및 상기 림(18)의 상기 제2 측면 사이에 작은 갭(gap)이 있을 수 있다. 예를 들어, 대략 적어도 1000분의 1, 2000분의 1, 3000분의 1, 4000분의 1, 5000분의 1, 10000분의 1, 15000분 1의 인치(inch) 등의 갭이 있을 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 림(18)의 상기 제1 및 제2 측면들은 수직일 수 있고 및/또는 상기 림(18)의 우측 및 좌측에 각각 대응할 수 있다.
이들 및 다른 실시 예에서, 상기 림(18)은 상기 제1 또는 제2 외골격 플레이트에 접촉하지 않고 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 제2 외골격 플레이트에 사이에 근접하여 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 외골격 플레이트(13)는 상기 림(18)의 상기 제1 측면의 외부에 배치될 수 있고, 상기 제2 외골격 플레이트는 상기 림(18)의 상기 제2 측면의 외부에 배치될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 정상적인 회전 내에서, 상기 림(18)은 상기 제2 또는 제2 외골격 플레이트와 접촉하지 않을 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 림(18)이 주행 방향과 반대인 힘을 받는 것에 응답하여, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트는 상기 림(18)을 물리적으로 압축할 수 있어 상기 림(18)의 상기 제1 측면은 상기 제1 외골격 플레이트(13)와 접촉할 수 있고 및/또는 상기 림(18)의 상기 제2 측면은 상기 제2 외골격 플레이트와 접촉할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 림(17)이 주행 방향과 반대인 힘을 받는 것에 응답하여, 상기 제1 외골격 플레이트(13) 및 상기 림(18)의 상기 제2 측면 사이의 갭 및/또는 상기 제2 외골격 플레이트 및 상기 림(18)의 상기 제2 측면 사이의 갭은 감소 및/또는 제거될 수 있다. 따라서, 일부 실시 예에서, 상기 제1 및/또는 제2 외골격 플레이트는 상기 림(18)이 상기 갭의 크기 이상으로(예컨대, 좌측 또는 우측 방향 중 어느 하나에서 5000분의 1 인치) 원하는 주행 방향으로부터 벗어나는 것을 방지할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(10)는 상기 림(18)과 2개의 접촉점만을 갖는 것에 의해 회전 마찰을 완화 시키도록 구성될 수 있다. 상기 접촉점은 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(14) 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16)에서 발생할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예들에서, 상기 제1 및/또는 제2 리미터(28, 30)는 드롭(drop), 컴프레션(compression)등 과 같은 극단 힘들에 응답하는 것과 같은 특정 조건들에서 추가적인 접촉점들 제공할 수 있고, 그 외에 상기 휠 어셈블리(10)의 정상 작동 동안 상기 림(18)과 물리적인 접촉에 있지 않을 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트의 립(lips)은 상기 림(18)에 가장 가까운 상기 대응하는 립의 일부 내부 표면 상에 배치된 저마찰 코팅을 포함할 수 있다. 상기 저마찰 코팅은 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트와 상기 림(18) 사이의 임의의 접촉으로부터 회전 마찰 및/또는 소음을 감소시킬 수 있다 (예컨대, 상기 림(18)이 정상 작동에서 벗어나 상기 외골격 플레이트들 중 하나에 대해 흠을 낼 때).
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 1에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(10)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(10)는 상기 외골격 어셈블리(12) 주위의 다양한 위치에 배치된 임의의 개수의 롤러 가이드 어셈블리들을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 외골격 플레이트들은 본 명세서에서 설명된 기능성을 제공하는 임의의 형상 또는 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 중앙에 공백(void)이 없는 정사각형 또는 직사각형 판이 상기 휠 어셈블리(10)에 이용될 수 있다.
도 2는 하나 이상의 상기 롤러 가이드 어셈블리 및/또는 리미터를 위한 하나 이상의 슬롯(slots)을 갖는 휠 어셈블리(210)의 예시적인 실시 예를 도시한다. 상기 휠 어셈블리(210)는 도 1의 휠 어셈블리(10)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 하나 이상의 슬롯과 관련된 롤러 가이드 어셈블리들의 상태적인 위치는 상기 롤러 가이드 어셈블리들을 상기 슬롯 내에서 선택적으로 이동시킴으로써 조정될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(210)는, 센터리스 림(218)(도 1의 림(18)과 비슷하거나 유사할 수 있는), 제1 롤러 가이드 어셈블리(214) (도 1의 제1 롤러 가이드(14)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 및 제2 롤러 가이드 어셈블리(216) (도 1의 제2 롤러 가이드와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 일부 실시 예에서 제1 외골격 플레이트(213) (도 1의 외골격 플레이트(13)와 비슷하거나 유사할 수 있는)는 하나 이상의 슬롯을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도시된 예에서, 상기 제1 외골격 플레이트(213)는 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(214)에 대응할 수 있는 제1 슬롯(234)을 포함할 수 있고 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(216)에 대응할 수 있는 제2 슬롯(236)을 포함할 수 있다. 상기 제2 외골격 플레이트 (도시되지 않음)는 상기 제1 외골격 플레이트(21)의 하나 이상의 슬롯과 정렬된 하나 이상의 슬롯을 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제1 외골격 플레이트(21)의 대응하는 슬롯들은 상기 제2 외골격 플레이트에서 대응하는 슬롯들과 크기, 형상, 및/또는 방향이 동일하거나 유사하도록 크기 및 구성될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(214)는 상기 제1 외골격 플레이트의 상기 제1 슬롯(234) 내에 배치될 수 있고 및/또는 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(216)는 상기 제2 외골격 플레이트(213)의 제2 슬롯(236) 내에 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(214)의 상기 제1 브리징 샤프트의 제1 단부는 상기 제1 슬롯(234) 내에 배치될 수 있고 및/또는 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(215)의 상기 제2 브리징 샤프트의 제1 단부는 상기 제2 슬롯(236) 내에 배치될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 브리징 샤프트의 제2 단부는 상기 제2 외골격 플레이트의 상기 제1 슬롯(234)에 대응하는 슬롯 내에 배치될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제2 브리징 샤프트의 상기 제2 단부는 상기 제2 외골격 플레이트의 상기 제2 슬롯(236)에 대응하는 슬롯 내에 배치될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 슬롯(234) 및/또는 상기 제2 슬롯(236)은 대체로 아크 형상(arc shape)으로 구성될 수 있다. 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(214)는 상기 제1 슬롯(234) 내에서 선택적으로 이동하도록 구성될 수 있고 및/또는 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(16)는 상기 제2 슬롯(236) 내에서 선택적으로 이동하도록 구성될 수 있다. 상기 슬롯들(234, 236) 내에서, 및 상기 제1 외골격 플레이트의 대응하는 슬롯들 내에서 상기 제1 및/또는 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리들(214, 216)의 위치를 조정하는 것은 상기 휠 어셈블리(210)의 중심에 대한 상기 롤러 가이드 어셈블리들(214, 216) 사이의 각도를 변경할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(214)를 상기 제1 슬롯(234) 및/또는 상기 제2 외골격 플레이트의 상기 제1 슬롯(234)에 대응하는 슬롯 내에서 이동시킴으로써, 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(216)를 상기 제2 슬롯(236) 및 상기 제2 외골격 플레이트의 상기 제2 슬롯(36)에 대응하는 슬롯 내에서 이동시킴으로써, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(214) 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(216) 사이의 상기 각도는 상기 휠 어셈블리(210)의 중심에 대해 약 10도 및 140도 사이로 조절될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 슬롯(234) 에서 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(214)의 상기 위치 및 상기 제2 슬롯(236) 에서 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(216)의 상기 위치는 대칭적으로 조정될 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(214)가 상기 제1 슬롯(234) 내에서 6시 위치로부터 멀어지게 이동되면 (예컨대, 상기 센터리스 휠 어셈블리(210)를 시계면으로 유추), 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(216)는 상기 제2 슬롯(236) 내에서 약 6시 위치로부터 대략 동일한 거리만큼 멀어지게 이동될 수 있다. 이러한 대칭적 조정은 상기 6시 위치에서 힘의 균형을 맞출 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로 상기 조정은 비대칭일 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 롤러 어셈블리(214, 216)는 각각 상기 제1 및 제2 슬롯(234, 236)에 위치해 있는 상기 제1 및 제2 롤러 어셈블리(214, 216)에 의해 근접 또는 떨어져서, 그리고 상기 제2 외골격 플레이트의 대응하는 슬롯들 내에 배치될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 외골격 플레이트(213)는 상기 제1 슬롯(234) 및/또는 상기 제2 슬롯(236)에 근접한 마킹(markings)을 포함할 수 있고 및/또는 상기 제2 외골격 플레이트는, 상기 제1 및/또는 제2 롤러 어셈블리(214, 216)의 위치설정을 도울 수 있는, 상기 제1 슬롯(234)에 대응하는 슬롯 및/또는 상기 제2 슬롯(236)에 대응하는 슬롯에 적어도 근접한 마킹(marking)을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 및/또는 제1 롤러 어셈블리(214, 216)는 상기 휠 어셈블리(210)의 의도된 사용에 기초하여 상기 제1 슬롯(234) 및/또는 상기 제2 슬롯(236) 내에 위치될 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 휠 어셈블리(210)가 저속 차량 또는 저속 설정 (예컨대, 시간당 10마일 미만)에서 사용될 경우, 상기 제1 및 제2 롤러 어셈블리(214, 216)는 더 가깝게 배치될 수 있다. 다른 예로서, 만약 상기 휠 어셈블리(210)가 고속 차량 또는 고속 설정 (예컨대, 시간당 10마일 이상)에서 사용될 경우, 상기 제1 및 제2 롤러 가이드 어셈블리(214, 216)는 더 멀리 떨어져 배치될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 림(218)은 상기 제1 및 제2 롤러 가이드들 (214, 216)에 대해 회전 가능하게 배치될 수 있고, 상기 림(18)의 형상 또는 프로파일에 대응하는 형상을 가질 수 있다. 상기 제1 및 제2 슬롯(234, 236) 내의 상기 제1 및 제2 롤러 어셈블리(214, 216)의 종방향 및/또는 각도 조정은, 각각, 예를 들어, 림 직경, 다이나믹 런아웃(dynamic run-out), 또는 림 결함에 기초할 수 있으며, 이는 상기 제1 및 제2 롤러 가이드 어셈블리(214, 216)의 상기 제1 및 제2 롤러 가이드와 상기 림(218) 사이의 정지 마찰을 감소시킬 수 있다. 상기 슬롯들(234, 236), 및 상기 제2 외골격 플레이트의 상기 슬롯들(234, 236)에 대응하는 슬롯들 내에 상기 제1 및/또는 제2 롤러 가이드 어셈블리(214, 216)의 종방향 및/또는 각도 조정은, 예를 들어, 상기 림(218)에 브레이크 장치들 및/또는 외부 페이로드에 의해 코너링 하중 또는 제동력이 가해질 때 발생할 수 있는 스크러빙(scrubbing)을 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 슬롯(234, 236) 및 상기 제2 외골격 플레이트의 상기 슬롯(234, 236)에 대응하는 슬롯들 내에서 상기 제1 및/또는 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(214, 216)를 조정하는 것은 상기 제1 및/또는 제2 롤러 가이드 어셈블리(214, 216)를 상기 림(218)의 6시 위치에 가깝게 위치시켜, 양호한 롤링 연결을 생성하여 상기 림(218)의 이동을 감소시킬 수 있다. 또한, 각각의 상기 제1 및 제2 슬롯(234, 236) 내의 상기 제1 및 제2 롤러 어셈블리(214, 216)의 위치 조정은, 상기 휠 어셈블리(210)가, 상기 제1 외골격 플레이트(213) 및 상기 제2 외골격 플레이트로부터의 지지력 증가로 인해 및/또는 힘이 종래의 휠보다 더 ?은 영역에 걸쳐 분포되기 때문에 종래의 스포크 휠(spoked wheel)보다 큰 충격(shocks) 및/또는 충돌(impacts)을 견딜 수 있게 한다.
일부 실시 예에서, 브리징 샤프트의 일단부는, 상기 브리징 샤프트의 타단부의 조정없이 슬롯 (예컨대, 상기 제1 슬롯(234)) 내에서 이동할 수 있다. 이러한 이동은 상기 브리징 샤프트의 각도 또는 높이를 상이하게 만들 수 있다. 이렇게 함으로써, 스크러빙 각도는 side-by-side 휠 차량 또는 어셈블리에서 사용될 때 변경될 수 있다. 예를 들어, 네거티브 캠버(negative camber)를 갖는 side-by-side 어셈블리에서 또는 side-by-side 어셈블리가 상기 휠 어셈블리(210)가 지면에 접촉하는 지점에 대해 회전될 때, 벡터링 힘(vectoring forces)은 상기 림(218)으로부터 하나 이상의 상기 롤러 가이드 어셈블리들 (예컨대, 상기 제1 및/또는 제2 롤러 가이드 어셈블리(214, 216))를 밀어낼 수 있다. 상기 브리징 샤프트의 각도 또는 높이를 조정함으로써, 상기 롤러 가이드 어셈블리들은 이러한 벡터링 힘을 받음에도 불구하고 상기 림과 접촉을 유지할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 2에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(210)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것 보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(210)는 상기 외골격 어셈블리 주위의 다양한 위치에 배치된 임의의 개수의 롤러 가이드 어셈블리들을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 임의의 수의 롤러 가이드 어셈블리들은 오직 하나의 슬롯 세트를 포함하는 관련된 슬롯 세트를 가질 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 슬롯들은 임의의 형상, 크기 또는 구성 (예컨대, 아크 형상보다 직선(straight line) 또는 각진 선(angled line))을 취할 수 있다.
도 3은 림-브레이크 메커니즘(rim-braking mechanism)(340)을 갖는 휠 어셈블리(310)(도 1 및/또는 도 2의 휠 어셈블리(10 및/또는 210)와 유사할 수 있는)의 예시적인 실시 예를 도시한다. 상기 림-브레이크 메커니즘(340)은 브레이크 슈(brake shoes)(341)를 포함할 수 있고, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트에 적어도 근접하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 림-브레이크 메커니즘(340)은 센터리스 림(318)(도 1의 센터리스 림(18)과 비슷하거나 유사할 수 있는)에 접촉할 수 있는 상기 브레이크 슈(341)에 부착된 패드를 갖는 종래의 자전거 림 브레이크와 유사하게 작동할 수 있고, 상기 림(318)을 느리게 하여 상기 타이어(332)를 제동한다.
일부 실시 예에서, 하나 이상의 스태빌라이저 구조체(stabilizer structures)는 제1 외골격 플레이트(313) (도 1의 제1 외골격 플레이트(13)와 비슷하거나 유사할 수 있는) 및 제2 외골격 플레이트(도 3에 도시되지 않음)의 일부와 결합될 수 있다. 예를 들어, 제1 스태빌라이저 샤프트(346)에 대해 회전하는 제1 스태빌라이저 휠(344)을 포함하는 제1 스태빌라이저 구조체(342), 제2 스태빌라이저 샤프트에 대해 회전하는 제2 스태빌라이저 휠을 포함하는 제2 스태빌라이저 구조체(도 3에 도시되지 않음)는, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트의 외측부에 각각 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 스태빌라이저 휠(예컨대, 상기 제1 스태빌라이저 휠(344))은 수평일 수 있고 및 또는 상기 스태빌라이저 샤프트(예컨대, 상기 제1 스태빌라이저 샤프트(346))는 수직일 수 있다. 코너링 힘이 외골격 어셈블리(312) 및/또는 상기 림(318) 상에 작용할 때, 상기 제1 스태빌라이저 휠(344) 및/또는 상기 제2 스태빌라이저 휠은 상기 림(318)과 접촉할 수 있으며, 상기 림(318)의 진폭(oscillation), 진동(vibration) 및/또는 변위는 감소될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 스태빌라이저 휠(344) 및/또는 상기 제2 스태빌라이저 휠은 상기 센터리스 림(318)의 상기 제1 및 제2 측면으로부터 각각 갭(gap)만큼 이격될 수 있다. 예를 들어, 약 적어도 1000분의 1, 2000분의 1, 3000분의 1, 4000분의 1, 5000분의 1, 10000분의 1, 15000분 1인치(inch) 등의 갭일 수 있다. 코너링 힘이 움푹패인 곳에 부딪혔을 때 또는 갑자기 멈출 때와 같이 상기 외골격 어셈블리(312) 및/또는 상기 림(18) 상에 작용할 때, 상기 제1 스태빌라이저 휠(344) 과 상기 림(318)의 상기 제1 측면 사이의 갭 및/또는 상기 제2 스태빌라이저 휠과 상기 림(318)의 상기 제2 측면 사이의 갭은 감소되거나 제거될 수 있다. 상기 림(318)과 물리적으로 접촉할 때, 상기 제1 스태빌라이저 휠(344) 및/또는 상기 제2 스태빌라이저 휠은 정지 마찰에 기초한 미끄러짐 없이 상기 림(318)을 따라 롤링하도록 형성, 배치 및/또는 구성될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 및/또는 제2 스태빌라이저 휠과 상기 림(318) 사이에서 미끄러질 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 3에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(310)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(310)는 상기 외골격 어셈블리 주위의 다양한 위치에 배치된 임의의 개수의 롤러 가이드 어셈블리들을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 임의의 수의 롤러 가이드 어셈블리들은 오직 하나의 슬롯 세트를 포함하는 관련된 슬롯 세트를 가질 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 슬롯들은 임의의 형상, 크기 또는 구성 (예컨대, 아크 형상보다 직선(straight line) 또는 각진 선(angled line))을 취할 수 있다.
도 4는 휠 어셈블리(410)(도 1, 2, 및/또는 3의 휠 어셈블리 (10, 210 및/또는 310)와 유사할 수 있는)의 단면도를 도시한다. 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(410)는 센터리스 림(418) 및 타이어(432)(도 1의 센터리스 림(18) 및 타이어(32)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 제1 롤러 가이드(424) 및 제1 브리징 샤프트(415)를 갖는 제1 롤러 가이드 어셈블리(414) (도 1의 제1 롤러 가이드 어셈블리(14), 제1 롤러 가이드(24), 및 제1 브리징 샤프트(15)와 유사할 수 있는), 제1 외골격 플레이트(413)를 갖는 외골격 어셈블리(412) (도 1의 외골격 어셈블리(12) 및 제1 외골격 플레이트(13)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(414)는 하나 이상의 제1 주요 베어링(first primary bearings)을 포함할 수 있고, 상기 제1 브리징 샤프트(415)에 대해 회전하도록 구성될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 브리징 샤프트(415)는 상기 제1 외골격 플레이트(413) 및 상기 제2 외골격 플레이트(454)와 결합될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(414)는 상기 림(418)의 대응하는 형상 및 프로파일과 일치하는 형상 및 또는 프로파일을 포함하도록 구성된 제1 롤러 가이드(424)를 또한 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드(424)는 상기 림(41)의 볼록한 형상에 대응하는 오목한 형상을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 외골격 플레이트(413)는 상기 제1 외골격 플레이트(413)의 외주 또는 외측 모서리에 대해 말단 부분(456)을 포함할 수 있다. 유사하게, 일부 실시 예에서, 상기 제2 외골격 플레이트는 상기 제2 외골격 플레이트의 외주 또는 외측 모서리에 대해 말단 부분(458)을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 말단 부분들(456, 458)은 다음 중 하나 이상보다 상기 휠 어셈블리(410)의 중심으로부터 더 멀리 배치될 수 있다: 상기 제1 브리징 샤프트(450), 상기 제2 브리징 샤프트(도 4에 도시되지 않음), 상기 제3 브리징 샤프트(460), 및 상기 제2 브리징 샤프트(462). 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(410)는 제3 브리징 샤프트(460)를 포함하는 제1 리미터 및 제4 브리징 샤프트(462)를 포함하는 제2 리미터를 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 리미터는 하나 이상의 베어링을 갖는 롤러 가이드 어셈블리 (도 4에 도시되지 않음), 롤러 가이드 (도 4에 도시되지 않음) 등을 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시예들에서, 상기 제2 리미터는 상기 제1 리미터와 유사하거나 동일한 방식으로 구현되거나, 다른 방식으로 구현될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 림(418)은 갭에 의해 다음 중 하나 이상으로부터 이격될 수 있다: 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트(452, 454)의 상기 말단 부분들(456, 458), 상기 제1 리미터, 상기 제3 브리징 샤프트(460), 상기 제4 브리징 샤프트(462), 및/또는 팽창 부싱(464)(도 1의 팽창 부싱(64)과 비슷하거나 유사할 수 있는). 예를 들어, 약 적어도 1000분의 1, 2000분의 1, 3000분의 1, 4000분의 1, 5000분의 1, 10000분의 1, 15000분의 1인치 등의 간격이 있을 수 있다. 예를 들어, 상기 림(18)의 제1 측면(466)은 상기 제1 외골격 플레이트(413)의 상기 말단 부분(456)으로부터 제1 갭(472) 만큼 이격될 수 있고 및/또는 상기 센터리스 림(418)의 제2 측면은 상기 제2 외골격 플레이트(454)의 상기 말단 부분(459)으로부터 제2 갭(474) 만큼 이격될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제1 갭(472) 및 상기 제2 갭(474)는 동일하거나 상이할 수 있다. 다른 예로서, 상기 제3 및 제4 브리징 샤프트(460, 462) 또는 상기 제3 및 제4 브리징 샤프트(460, 462)와 결합되는 롤러 가이드들은 상기 림(418)의 내주 또는 중심선(480)으로부터 각각 제3 갭(476) 및 제4 갭(478)만큼 이격될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예들에서, 상기 제3 갭(476) 및 상기 제4 갭(478)은 동일하거나 상이할 수 있다. 상기 제3 및 제4 갭(476, 478) 중 하나 이상은, 예를 들어, 뜻밖의(abrupt) 또는 갑작스런(sudden) 정지와 같은 큰 힘 또는 충격으로 인해 높은곳 및/또는 컴프레션에서 낙하(drop)하는 상기 외골격 어셈블리(412)에 응답하여 감소되거나 제거될 수 있다. 상기 제3 및 제4 브리징 샤프트(460, 462) 또는 상기 제3 및 제4 브리징 샤프트(460, 462)와 결합된 롤러 가이드들은 상기 드롭 및/또는 컴프레션에 응답하여 상기 센터리스 림(418)의 중심선(480)과 접촉할 수 있으며, 상기 드롭 및/또는 컴프레션의 영향을 완화시킬 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 일부 실시 예에서, 상기 외골격 어셈블리(412)는 연결 후프(connecting hoop)(482)를 포함할 수 있고, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트(413, 454) 및/또는 상기 제1 및 제2 스태빌라이저 구조체(442, 489) (도 3의 제1 스태빌라이저 구조체(42)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 결합할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 연결 후프(482)는 상기 타이어(432)를 브리징할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 연결 후프(482)는 상기 센터리스 휠 어셈블리(410)의 상부 부분(upper portion) 또는 상단(top)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(410)는 180도 (예컨대, 6시 위치)에서 상기 지면과 접촉할 수 있고, 상기 연결 후프는 0도 (예컨대, 12시 위치)에 배치될 수 있다. 상기 연결 후프(482)는 제1 스태빌라이저 휠(444)(도 3의 제1 스태빌라이저 휠(44)과 비슷하거나 유사할 수 있는) 및 상기 제2 스태빌라이저 휠(484)에 대한 추가적인 구조적 지지를 제공할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 센터리스 림(418)은 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트(413, 454) 사이에 끼워지도록 크기 및/또는 구성될 수 있으며, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트(413, 454)는 상기 센터리스 림(418)을 억누르고 및/또는 상기 센터리스 림(418)에 대한 트랙 또는 가이드로서 작용한다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 스태빌라이저 휠(444) 및 상기 제2 스태빌라이저 휠(484)은 상기 제1 스태빌라이저 샤프트(446) 및 상기 제2 스태빌라이저 샤프트(486) (도 3의 제1 스태빌라이저 샤프트(46)와 비슷하거나 유사할 수 있는) 각각에 대해 회전할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 스태빌라이저 샤프트(446, 486) 및 상기 제1 및 제2 스태빌라이저 휠(444, 484)은 제1 및 제2 스태빌라이저 구조체(442, 489)에 의해 지지될 수 있다. 상기 림(418)의 진동, 및 상기 림(418)이 상기 제1 스태빌라이저 휠(444) 및/또는 상기 제2 스태빌라이저 휠(484)과 접촉하는 것에 응답하여, 상기 제1 스태빌라이저 휠(444) 및/또는 상기 제2 스태빌라이저 휠(484)은 회전 마찰력을 최소화하도록 회전할 수 있고 및/또는 상기 림(418)이 상기 스태빌라이저 휠(444, 484)과 상기 림(418) 사이의 갭의 폭 이상으로 진동하는 것을 예방 또는 방지할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 예에서, 상기 림(418)은 상기 스태빌라이저 휠(444, 484)과의 접촉으로 인해 어느 측이든지 5천분의 1인치를 넘지 않도록 진동할 수 있다. 상기 센터리스 림(418)의 진동은, 예를 들어, 상기 타이어(432)가 고정된 물체 및/또는 장애물과 부딪히거나 충돌할 때 발생할 수 있다. 상기 센터리스 림(418)의 진동에 응답한 상기 스태빌라이저 휠(444, 484)에 의한 상기 센터리스 림(418)의 수평 편향은 상기 타이어(432)의 예측 가능한 트래킹을 용이하게할 수 있고, 회전 마찰을 감소시킬 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드(424)는 상기 센터리스 림(418)의 대응하는 형상 또는 프로파일과 일치하는 형상 또는 프로파일을 포함하도록 구성될 수 있고, 회전 마찰 및/또는 스크러빙(scrubbing)을 감소시킬 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 롤러 가이드(424)의 형상 또는 프로파일은 상기 휠 어셈블리(410)의 의도된 용도에 기초할 수 있다. 예를 들어, 만약 side-by-side 휠 구성에서 사용되는 경우, 힘은 인라인(in-line) 휠 구성과 다르다. Side-by-side 구성에서, 상기 롤러 가이드(424)는 구형을 가질 수 있다. 구형을 사용함으로써, 캠버링(cambering), 휠 속도, 슬롯들 내의 브리징 샤프트 조정 등이 상기 롤러 가이드(424)의 방향을 상기 림(418)과 바꾸기 때문에, 상기 롤러 가이드(424)는 상기 림(418)과 접촉을 유지할 수 있다. 이러한 형상은 상기 롤러 가이드(424)와 상기 림(418) 사이의 접촉을 유지하면서 스크러빙 도는 다른 벡터링 힘의 다른 완화를 허용할 수 있다. 다른 예로서, 상기 센터리스 림(418)의 프로파일과 일치하는 상기 제1 롤러 가이드(424)를 가짐으로써, 상기 제1 롤러 가이드(424) 와 상기 센터리스 림(418) 사이의 접촉하는 표면 영역은 최대화될 수 있고, 일치하는 토크(torque) 요건에 의한 미끄러짐의 가능성을 감소시킨다.
일부 실시 예에서, 상기 센터리스 림(418)은 상기 중심점(480)의 양측으로 하향 경사질 수 있다. 일부 실시 예에서 제1 경사부(488)는 상기 센터리스 림(418)의 상기 제1 측면(466)에 적어도 인접하여 배치될 수 있고 및/또는 제2 경사부(490)는 상기 센터리스 림(418)의 상기 제2 측면(468)에 적어도 인접하여 배치될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 센터리스 림(418)은 지면에 대해 수직으로 배향될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 센터리스 림 (418)은 상기 경사부(488, 490)들을 따라 및/또는 상기 센터리스 림(418)의 측면(466, 468)에 배치된 하나 이상의 종방향 또는 각홈(angular grooves)(492)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 홈(492)은 상기 센터리스 림(418)의 표면 상에 릴리프(relief)될 수 있다. 상기 홈(492)은 상기 센터리스 림(418)으로부터 물(water), 때(grime), 파편(debris), 및/또는 외부물질(foreign material)의 제거를 용이하게 할 수 있고, 이는 상기 제1 및 제2 롤러 가이드의 표면 및 상기 센터리스 림(418) 사이의 정지 마찰을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 중력 및/또는 원심력으로 인해, 물, 때, 파편, 및/또는 다른 외부 물질은 상기 홈(492)에 끌릴 수 있고 상기 홈(492)을 따라 상기 센터리스 림(418)의 모서리(edge) 및 상기 센터리스 림(418)의 오프(off)에 끌릴 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 외골격 어셈블리(412)는, 예를 들어, 난류(turbulence), 항력(drag), 공기 저항(air resistance), 바람 저항(wind resistance) 등을 감소시킴으로써, 공력 특성(aerodynamics)을 증가시키기 위해, 임의의 이동부품(moving parts) 위에 커버(covering)를 제공할 수 있는 클래딩(cladding)을 추가로 포함할 수 있다. 예를 들어, 매끄러운 폼 팩터 클래딩(smooth form factor cladding)은 임의의 이동부품(예컨대, 상기 롤러 가이드 어셈블리(414)를 둘러싸도록 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트(413, 454)를 오버레이(overlay)할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 클래딩은 또한 상기 센터리스 휠 어셈블리(410)의 중앙부에 대하여 재료의 공백(void)을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 홈(492)은 상기 클래딩에 포함될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 클래딩 및 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트(413, 454)는 무게를 추가로 줄이고 공력 특성, 난류, 항력, 공기 저항, 바람 저항 등을 개선하기 위해 단일 재료로 결합될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 예에서(예컨대 도 6c에 도시된 바와 같이), 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트(413, 454) 및/또는 상기 클래딩은 대체로 U 형상의 프로파일을 형성할 수 있다. 다른 예로서, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트(413, 454) 및/또는 상기 클래딩은 비대칭 형상(예컨대, 공기역학적으로 최적화된 선단 및 후단을 갖는)을 형성할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 공력 특성의 증가된 성능은 마찰에 기초한 구동 시스템으로 인해 성능 트레이드오프(tradeoffs)를 상쇄할 수 있다. 예를 들어, 시간당 20마일 이상의 속도에서, 스포크의 부족으로 인해 증가된 공기 역학적 성능과 U 형상 프로파일은 마찰로 인해 관찰되는 모든 성능 손실을 극복할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 4에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(410)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다.
도 5는 예시적인 휠 어셈블리(510)(도 1, 2, 3 및/또는 4의 휠 어셈블리(10, 210, 310 및/또는 410)와 유사할 수 있는)을 나타내는 도면이다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 상기 롤러 가이드 어셈블리는 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)와 같은 구동 마찰 롤러 가이드 어셈블리일 수 있다. 이러한 마찰 롤러 가이드 어셈블리는 센터리스 림(518)(도 1의 센터리스 림(18)과 비슷하거나 유사할 수 있는)과 일정한 또는 거의 일정한 물리적인 접촉에 있도록 형성, 크기 및/또는 구성될 수 있어 상기 마찰 롤러 가이드 어셈블리는 상기 림(518)을 따라 롤링할 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)가 회전하게되면 (예컨대, 모터 또는 다른 원동력에 의해), 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597) 및 상기 림(518) 사이의 정지 마찰은 상기 림(518)을 회전시킬 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)는 상기 림(518)이 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)에 의해 구동되도록 하는 키(key)를 갖는 구동 샤프트(driven shaft)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)의 제1 브리징 구동 샤프트(first bridging driven shaft)(595)는 키(keys), 톱니(teeth), 또는 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)의 롤러 가이드를 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)에 결합하거나 그외 고정시키기 위한 다른 형태(feature)들을 가질 수 있다. 상기 키, 톱니, 또는 다른 형태들을 이용하여, 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)가 회전될 때, 상기 대응하는 롤러 가이드 또한 회전할 수 있다.
일부 실시 예에서, 예를 들어, 모터, 크랭크(crank), 또는 다른 원동력에 의한 토크(gorque)가 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)에 인가될 수 있다. 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)에 상기 토크가 인가되는 것에 응답하여, 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)는 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597) 및 상기 림(518) 사이의 정지 마찰력에 의해 상기 림(518)을 회전시킬 수 있다. 따라서, 상기 림(518)은 출력 기어(output gear) 및 구동 휠(driven wheel) 모두로서 기능할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)는 상기 림(518)의 직경과 비교하여 작은 직경을 가질 수 있어, 높은 기어 비율(gear ratio)를 허용한다. 상기 높은 기어 비율은 종래의 휠 및/또는 종래의 동력 전달 모델에 비해 기구적인 이점을 제공할 수 있고 효율을 개선할 수 있고, 중량을 감소시키며, 및/또는 비용을 감소시킬 수 있다. 일부 실시 예에서, 이러한 높은 기어 비율은 약 7:1 및 약 125:1 비율을 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 기어 비율은 상기 휠 어셈블리의 의도된 용도에 기초할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 기어 비율은 상기 휠의 크기에 기초할 수 있으며, 이는 애플리케이션(application)에 기초하여 크기가 제한될 수 있다. 예를 들어, 차량(vechicle)의 휠 크기는 상기 차량의 예상 높이 등으로 제한될 수 있다. 일부 실시 예에서 유성 기어(planetary gear)는, 예를 들어, 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)에 결합됨으로써 사용될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(510)는 개방 중심(open center) 또는 상기 휠 어셈블리(510)의 중심 내에 재료의 공극을 가지도록 구성될 수 있으며, 이는 기계식 드라이브(mechanized drive), 화물(cargo), 연료 탱크(fuel tanks), 모터(moteros), 엔진(engines), 배터리팩(battery packs), 수하물(luggage), 전기 저장 시스템(electricity storage system) 등과 같은 임의의 다양한 아이템들의 저장을 위한 공간 용량(spatial capacity)을 갖는 저장 영역을 제공할 수 있다.
일부 실시 예에서, 제2 롤러 어셈블리(도 1의 제2 롤러 가이드 어셈블리와 유사할 수 있는)의 제2 브리징 샤프트(593)는 상기 휠 어셈블리(510)의 중심(511)에 대하여 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)와 비교하여 비대칭적으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 브리징 샤프트(593)는 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)보다 약간 높게 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 브리징 샤프트(593)는 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)보다 1000분의 1, 2000분의 1, 3000분의 1, 4000분의 1, 5000분의 1, 10000분의 1, 15000분의 1, 20000분의 1인치 등 위에 배치될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)의 컴프레션(compression)은 상기 외골격 어셈블리(512)가 상기 외골격 어셈블리(512) 상에 가해지는 페이로드(payload) (예컨대, 센터리스 림을 갖는 자전거를 타는 사람)에 응답하여 상기 림(518)에 대해 하방으로 가압될 때 및 상기 림(518)이 지면의 대항력에 의해 상방으로 가압될 때 발생할 수 있다. 상기 컴프레션은 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595) 및 상기 제2 브리징 샤프트(593)의 중심 사이의 높이가 0에 가깝게 할 수 있고 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(97) 및 상기 림(518) 사이에 높은 정지 마찰을 발생시킬 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597) 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(516) 사이의 각도는 구동 롤러 가이드 어셈블리를 사용하지 않을 때와 다를 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 예에서, 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597) 및 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(516) 사이의 각도는 약 60도 내지 140도 사이일 수 있다. 상기 각도는 또한 10도 내지 140도 사이의 각을 포함할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 5에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(510)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것 보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(510)는 상기 외골격 어셈블리 주위의 다양한 위치에 배치된 임의의 개수의 구동 및/또는 마찰 롤러 가이드 어셈블리들을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 센터리스 휠 어셈블리(510)는 상기 제1 브리징 구동 샤프트(595)에 토크를 제공할 수 있는 임의의 모터, 엔진, 크랭크 등을 포함할 수 있다.
도 6a 및 도 6b는 예시적인 휠 어셈블리(610a 및 610b)(도 1, 2, 3, 4, 및/또는 5의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 및/또는 510)와 유사할 수 있는)의 일부분의 단면도를 각각 도시한다. 상기 휠 어셈블리(610a 및 610b)는 센터리스 림(예컨대, 도 6a의 오목한 센터리스 림(618a) 및 도 6b의 볼록한 센터리스 림(618b)) 및 롤러 가이드(예컨대, 도 6a의 볼록한 롤러 가이드(699a) 및 도 6b의 오목한 롤러 가이드(699b))에 대한 예시적인 프로파일 및/또는 폼 팩터(form factors)를 도시할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(610a 및 610b)는 구동 마찰 롤러 가이드 어셈블리들을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드(699a 및 699b)는 상기 림(618a 및 618b)의 대응하는 형상 또는 프로파일과 각각 일치(match)하는 형상 또는 프로파일을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 6a에 도시된 바와 같이, 상기 제1 롤러 가이드(699a)는 볼록한 형상을 포함할 수 있고 상기 림(618a)은 오목한 형상을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 도 6b에 도시된 바와 같이, 상기 제1 롤러 가이드(699b)는 오목한 형상을 포함할 수 있고 상기 림(618b)은 볼록한 형상을 포함할 수 있다. 나머지 설명은 도 6a를 참조하여 설명될 수 있으며, 본 명세서는 도 6b에도 동일하게 적용될 수 있다.
상기 제1 롤러 가이드(699a) 및 상기 림(618a) 사이의 정지 마찰은 상기 림(618a)를 상기 제1 롤러 가이드(699a) 외부 표면 상의 최소의 마찰 손실 및 최소의 스크러빙(scrubbing)으로 구동할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 롤러 가이드(699a) 및 상기 림(618a)의 형상 및 또는 프로파일이 대체로 일치되기 때문에, 상기 제1 롤러 가이드(699a) 및 상기 림(618a) 사이의 표면적(surface area)이 최대화될 수 있으므로, 상기 제1 롤러 가이드(699a) 및 상기 림(618a) 사이의 미끄러짐을 감소시킨다.
일부 실시 예에서, 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(697a)는 제1 일방향 베어링(first one-way bearings)(691)을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 제1 브리징 구동 샤프트(695a)는 키(698)를 갖는 구동 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 키(698)는 상기 제1 브리징 구동 샤프트(695a)로 상기 제1 롤러 가이드(699a)를 잠글 수 있어, 상기 제1 브리징 구동 샤프트(695a) 및 상기 제1 롤러 가이드(699a)는 일체로 이동한다(예컨대, 상기 제1 브리징 구동 샤프트(695a)가 회전할 때, 상기 롤러 가이드(699a) 또한 회전한다). 상기 키(698)를 이용하여, 상기 제1 브리징 구동 샤프트(695a)가 회전될 때, 상기 림(618a)의 내부와 상기 제1 롤러 가이드(699a) 사이의 마찰력은 상기 림(618a)을 회전시킬 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드(699a)는 입력기어로서 기능할 수 있고 상기 림(618a)의 내부는 출력기어로서 기능할 수 있으며, 따라서, 기어 감속(gear reduction)의 1단계를 구성한다. 예를 들어, 상기 기어 감속은 약 40:1 및 20:1 사이의 비율을 포함할 수 있다. 예를 들어, 전기 스쿠터 또는 자동차는 35:1의 기어 감속을 가질 수 있다. 다른 예로서, 휠체어는 (감소보다는) 125:1의 기어 비율을 사용할 수 있다.
도 6c는 휠 어셈블리(610c)(도 1, 2, 3, 4, 및/또는 5의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410 및/또는 510과 유사할 수 있는)의 다른 예시적인 프로파일의 일부 단면도를 도시한다. 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(610c)는 구동 롤러 가이드 어셈블리(erive roller guide assembly) 또는 아이들러 롤러 가이드 어셈블리(idler roller guide assembly)를 포함할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(610c)는 추가적으로 베어링(691c)(도 6a 및 6b의 베어링 (691a 및 691b)와 비슷하거나 유사할 수 있는) 및 브리징 샤프트(695c)(도 6a 및 6b의 샤프트(695a 및 695c)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다.
도 6c에 도시된 바와 같이, 상기 림(618c)은 상기 롤러 가이드(699c)의 표면에 접하는 대체로 편평한 프로파일을 포함할 수 있다. 상기 림(618c)은 추가적으로 상기 롤러 가이드(699c)에 대응하는 공백(660)을 갖는 레일(rail)(650)을 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 림(618c) 및 상기 롤러 가이드(699c)는 사이에 갭(672 및 674)이 상기 롤러 가이드(699c) 및 상기 레일(650) 사이에 존재할 수 있도록 배치되고 크기가 정해질 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 롤러 가이드(699c) 및 상기 레일(650) 사이에는 완전히 갭이 있을 수 있어, 정상 작동시에, 상기 롤러 가이드(699c)가 상기 레일(650)과 접촉하지 않을 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 레일(650)은 상기 롤러 가이드(699c)가 상기 림(618C)과 접촉을 잃는 것을 방지하기 위해 가이드(guide) 또는 스톱(stop) 역할을 할 수 있다. 예를 들어, 움푹 패인 곳에 부딪힐 때, 또는 선회할 때, 하나 이상의 롤러 가이드(예컨대 상기 롤러 가이드(699c))를 상기 림으로부터 분리시킬 수 있고, 롤러 가이드들 및/또는 외골격 플레이트들의 전체 어셈블리를 상기 림 및 상기 타이어로부터 분리시킬 수도 있는 힘이 상기 휠 어셈블리(610c)에 인가될 수 있다. 이러한 우려 및 문제점은 특히, 휠체어 또는 자동차와 같이, 2개의 휠이 나란히 있는 실시 예에서 발견될 수 있다. 이러한 실시 예에서, 상기 내부 휠은, 선회할 때, 상기 롤러 가이드들 및/또는 상기 외골격 플레이트들을 상기 림과의 결합으로부터 밀어낼 수 있는 강한 측면 방향 힘을 경험할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 레일(65)은 상기 롤러 가이드 (예컨대, 상기 롤러 가이드(699c))가 상기 림(618c)과 접촉을 유지하도록, 및/또는 탈선으로부터 상기 롤러 가이드를 유지하도록 가이드 또는 스톱으로써 작용할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 외골격 플레이트(612)의 프로파일은 대체로 U 형상 프로파일을 포함할 수 있다. 예를 들어, 두 개의 별개의 외골격 플레이트를 갖는 것 보다는, 상기 외골격 플레이트(612)는 상기 브리징 샤프트의 일단부를 지지하는 제1 부분 및 상기 브리징 샤프트의 타단부를 지지하는 제2 부분을 포함할 수 있다. 상기 외골격 플레이트(621)는 또한 상기 제1 및 제2 부분을 연결하는 곡선 연결부(curved connecting portion)을 포함할 수 있다. 상기 대체로 U 형상 프로파일을 개선된 공기 역학적 성능을 제공할 수 있고 항력(drag)을 감소시킬 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 단일 조각(single-piece) 외골격 플레이트(612)(도시된 또는 그외 U 형상 프로파일에 관계없이)는 비틀림 강성 및/또는 중량 감소를 제공할 수 있다. 예를 들어, 상기 외골격 플레이트(612)는 상기 외골격 플레이트를 휘게할 수 있는 힘에 보다 효과적으로 저항할 수 있고 전체적으로 두 개의 외골격 플레이트 디자인보다 적은 재료 (따라서 적은 무게)를 요구할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 6a, 6b 및 6c에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(610a, 610b, 및/또는 610c)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 롤러 가이드(699a) 및/또는 상기 림(618a)은 임의의 형상, 형태 또는 프로파일을 취할 수 있다.
도 7은 구동될 수 있는 예시적인 휠 어셈블리(710)(도 1, 2, 3, 4, 5, 6a 및/또는 6b의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a 및/또는 610b)와 유사할 수 있는)의 도면을 도시한다. 일부 실시 예에서, 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(797)(도 5의 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)와 비슷하거나 유사할 수 있는)의 제1 브리징 구동 샤프트(795)(도 5의 제1 브리징 구동 샤프트(595)와 비슷하거나 유사할 수 있는)는 키(798)를 갖는 구동 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 키(798)는 도 6a의 키(698)에 대해 설명된 바와 같이 작동하여 상기 제1 브리징 구동 샤프트(795) 및 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(797)가 단일체로서 움직인다. 일부 실시 예에서, 상기 브리징 구동 샤프트(795)는, 제1 스프로킷(first sprocket), 제1 풀리(first pulley), 또는 제1 체인, 제1 구동 샤프트, 또는 제1 벨트(705)에 작동 가능하게 결합될 수 있는 제1 직각 기어(first right angle gear)에 작동 가능하게 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 벨트(705)는 제2 스프로킷, 제2 풀리, 또는 엔진 또는 전기 모터(704)의 출력 샤프트에 작동 가능하게 결합될 수 있는 제2 직각기어에 작동 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제1 직각 기어 및 상기 제2 직각 기어는 기어 감속의 제2 상태를 구성할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 기어 감속의 제2 상태는 약 2:1 내지 약 10:1 사이의 비율, 예를 들어, 5:1의 비율을 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 림의 내부 직경은 상기 제2 기어 감속의 값을 구술할 수 있다. 따라서, 전체적으로, 상기 모터(704)로부터 상기 휠의 회전으로 진행하면, 대략 2:1 내지 125:1 사이의 종합적인 비율이 있을 수 있다.
상기 전기 모터(704)로부터의 외부 에너지 또는 동력이 상기 제2 직각 기어(702)에 인가될 때, 상기 제2 직각 기어(702)는 회전할 수 있고, 상기 제1 벨트(705)를 차례로 회전시킨다. 회전하는 상기 제1 벨트(705)는 상기 제1 브리징 구동 샤프트(795)와 관련된 상기 제1 스프로킷, 제1 풀리, 또는 제1 직각기어를 회전시킬 수 있다. 상기 제1 브리징 구동 샤프트(795)의 회전은 일방향 베어링(791)(도 6a의 일방향 베어링(699a)과 비슷하거나 유사할 수 있는) 및 제1 마찰 롤러 가이드(799)(도 6a의 제1 마찰 롤러 가이드(699a)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 회전시킬 수 있다. 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799) 및 상기 림(718) 사이의 정지마찰 때문에, 회전하는 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799)의 회전이 상기 림(718)을 회전시킬 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 엔진 또는 전기 모터(704)는 임의의 원동력 소스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 엔진 또는 전기 모터(704)는 직류(DC)모터, 교류(AC)모터, 브러시 모터(brush motor), 무브러시 모터(brushless motor), 분권 모터(shunt wound motor), 타여자 모터(separately excited motor), 직권 모터(series wound motor), 복권 모터(compound wound motor), 영구자석 모터(permanent magnet motor), 서보 모터(servomotor), 유도 모터(induction motor), 동기 모터(synchronous motor), 선형 유도 모터(linear induction motor), 동기 선형 모터(synchronous linear motor) 등과 같은 전기 모터를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 엔진 또는 전기 모터(704)는 4행정 엔진(four stroke engine), 디젤 엔진(diesel engine), 2행정 엔진(two stroke engine), 방켈 엔진(Wankel engine), 앳킨슨 엔진(Atkinson engine), 지놈 로터리 엔진(gnome rotary engine)과 같은 연료 소비 엔진을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 엔진 또는 전기 모터(704)는 분당 6000회전(RPM) 이상의 속도로 회전할 수 있는 소형, 고속, 고효율 전기 모터를 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 구동 롤러 가이드(799)로부터 상기 림(718)까지의 기어 비율(gearing ratio) 때문에 이러한 소형 모터의 사용이 가능할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 엔진 또는 전기 모터(704)는 자전거 페달(bicycle pedals), 암 크랭크(arm cranks), 래칫 레버(ratcheting levers) 등과 같은 인간 동력원 장치를 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 미끄러짐(slippage)은 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799) 및 상기 림(718) 사이에서 발생할 수 있다. 예를 들어, 우천 (rainy conditions) 시 또는 먼지, 파편, 또는 임의의 다른 재료가 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799) 및 상기 림(718) 사이에 들어갈 때, 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799)의 회전력은 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799) 및 상기 림(718) 사이의 정지 마찰을 극복할 수 있다. 일부 실시 예에서, 본 출원은 이러한 미끄러짐을 검출하고 및/또는 교정 조치(corrective action)를 제공할 수 있는 구성요소들 및/또는 형태들을 포함할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 본 출원의 일부 실시 예들은 이러한 미끄러짐의 종료를 검출하고 및/또는 교정 조치 제공을 중단하는 구성요소들 및/또는 형태들을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 다수의 센서들(735)이 미끄러짐 제어를 용이하게 하기 위해 상기 휠 어셈블리(710) 전체에 걸쳐 분포될 수 있다. 상기 센서들(735)은 상기 휠 어셈블리(710) 내의 다양한 구성요소의 속도를 측정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 센서(735a)는 상기 직각 기어(702)의 회전 속도를 측정하기 위해 상기 모터(704)와 관련하여 배치될 수 있다. 제2 센서(735b)는 아이들러 롤러 가이드(716)의 회전 속도를 측정하기 위해 구동되지 않을 수 있는 아이들러 롤러 가이드(716)와 관련하여 배치될 수 있다. 제3 센서(735c)는 상기 림(718) 및/또는 휠(732)과 관련하여 배치될 수 있다. 상기 센서들(735)은 위치, 속도, 가속도, 또는 이들의 조합을 감지하도록 구성되는 임의의 장치, 구성요소, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센서들(735)은 용량형 센서(capacitive sensor), 전위차계(potentiometer), 근접 센서(proximity sensor), 유도 센서(inductive sensor), 가속도계(accelerometer), 자이로스코프(gyroscope), 자력계(magnetometer) 등, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 센서들(735)은 위치, 속도, 및/또는 가속도 중 임의의 것을 결정하기 위해 함께 동작할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 센서들(735)은 회전 인코더(rotary encoder), 광학 인코더(optical encoder), 자기 인코더(magnetic encoder), 용량성 인코더(capacitive encoder) 등을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 센서들(735)은 컴퓨팅 장치(745)와 통신 가능하게 결합될 수 있다. 상기 컴퓨팅 장치(745)는 상기 휠 어셈블리(710)의 다양한 구성요소들의 속도를 모니터링하고 이에 따라 상기 모터(705)에 전달되는 전력을 조정하거나 그외 상기 휠 어셈블리(710)의 동작을 변경하도록 구성될 수 있다. 이러한 모니터링 및 조정은 도 25a-b 및 26에 상세히 설명될 수 있다. 상기 컴퓨팅 장치(745)는 임의의 특수 목적 또는 일반적인 컴퓨징 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치(745)는 마이크로프로세서(microprocessor), 마이크로컨트롤러(microcontroller), 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 직접 회로(ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 또는 프로그램 명령들을 해석 및/또는 실행하고 및/또는 데이터를 처리하도록 구성된 임의의 다른 디지털 또는 아날로그 회로를 포함할 수 있다. 상기 컴퓨팅 장치(745)는 또한 데이터 저장 장치 또는 메모리와 같은 임의의 컴퓨터 판독 가능한 매체를 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 컴퓨팅 장치(745)는 상기 휠 어셈블리(710)의 다양한 구성요소들의 서로에 대한 속도를 모니터링 또는 측정할 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치(745)는 상기 아이들러 롤러 가이드(716)에 대한 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799)의 속도를 모니터링할 수 있다. 다른 예로서, 상기 컴퓨팅 장치(745)는 상기 직각 기어(702)에 대한 상기 림(718)의 속도를 모니터링할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 컴퓨팅 장치(745)는 상기 직각 기어(702)에 대한 상기 림(718)의 속도를 모니터링할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 미끄러짐 없는 정상 작동 하에서, 모니터링되는 다양한 구성요소들 사이에 비례관계가 존재할 수 있다. 예를 들어, 상기 센서들(735)의 배치 및 상기 휠 어셈블리(710)의 다양한 구성요소들의 직경에 따라, 상기 직각 기어(702)의 소정의 회전 속도는 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799), 상기 아이들러 롤러 가이드(716), 및/또는 상기 림(718) 또는 상기 휠(732)의 소정 속도에 대응할 수 있다. 만약 미끄러짐이 발생하면, 상기 직각 기어(702)의 속도 및/또는 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799)의 속도는 상기 정상 작동 관계 이상으로 또는 밖으로 증가할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 직각 기어(702) 및/또는 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799)의 속도가 상기 정상 작동 관계 밖으로 확대되는 경우, 상기 컴퓨팅 장치(745)는 상기 미끄러짐을 상쇄하기 위한 교정 조치(corrective action)를 호출(invoke)할 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치(745)는 상기 모터(704)의 동력 또는 속도 비율을 조정하는 동작을 취할 수 있고 또는 상기 제1 마찰 롤러 가이드(799)를 조정하는 동작을 취할 수 있다. 이러한 교정 조치들은 도 25a-b 및 도 26과 관련하여 보다 상세하게 논의될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 7에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(710)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(710)는 상기 제1 브리징 구동 샤프트(795)와 상기 엔진 또는 전기 모터 사이에 임의의 개수의 기어 및/또는 연결부를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 임의의 유형의 체인, 벨트, 구동 샤프트, 또는 다른 커넥터가 상기 다양한 기어 및/또는 연결부를 연결하는데 사용될 수 있다.
도 8a는 예시적인 휠 어셈블리(810)(도 1, 2, 3, 4, 5, 6a 및/또는 710의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b 및/또는 710)와 유사할 수 있는)의 예시적인 상부 단면도를 도시하고 도 8b는 도 8a의 휠 어셈블리(810)의 도면을 도시한다.
일부 실시 예에서, 엔진 또는 전기 모터(804)의 출력 샤프트(802)는 제1 스프로킷, 제1 풀리, 또는 제1 직각 기어(812)와 작동 가능하게 연결될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 직각 기어(812)는 체인, 구동 샤프트, 또는 벨트(814)와 결합될 수 있으며, 이는 제2 스프로킷, 제2 풀리, 또는 제2 직각 기어(816)와 작동 가능하게 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제2 직각 기어(816)는, 예를 들어, 브리징 구동 샤프트(895)와 같은 임의의 브리징 샤프트(도 6a의 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(687)의 상기 브리징 구동 샤프트(695)와 유사할 수 있는) 와 작동 가능하게 결합될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 브리징 구동 샤프트(895)는 입력 기어(828)와 결합될 수 있다. 상기 전기 모터(804)에 전력 또는 에너지가 공급되면, 예를 들어, 전기 축적 시스템(electricity storage system), 축전지(storage battery), 또는 연료 공급원(820)에 의해, 토크는 상기 제1 직각 기어(812)에 인가될 수 있고, 이는 상기 벨트(714)를 회전시킬 수 있다. 상기 벨트(814)의 회전은 차례로 상기 제2 직각 기어(816)를 회전시킬 수 있고, 이는 상기 브리징 구동 샤프트(895)를 회전시킬 수 있고, 이는 상기 입력 기어(818)를 회전시킬 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 림(818)의 중심선(880)은 출력 기어(822)를 포함할 수 있고, 이는 상기 입력 기어(828)에 의해 구동될 수 있다. 도 8a 및 8b에 기어로서 도시되어 있지만, 동일한 기어 관계(gearing relationship)는 회전에 기초한 마찰에 의해 경험될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 예에서, 상기 입력 기어(828)는 롤러 가이드(예컨대, 도 6a의 제1 마찰 롤러 가이드(699a))를 포함할 수 있고 상기 센터리스 림(818)은 상기 롤러 가이드와 직접적으로 인터페이스할 수 있다. 일부 실시 예에서, 피니언(pinion) 및 링기어(ring gear)는, 예를 들어, 전기 모터로부터 50마력 이상과 같는 높은 마력 조건에서 사용될 수 있다.
일부 실시 예에서, 하이브리드 시스템(hybrid system)이 이용될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 예에서, 두 개의 다른 휠 직경이 사용될 수 있고 두 휠들 모두 구동될 수 있다(예컨대, 전륜(front wheel) 및 후륜(back wheel)). 예를 들어, 상기 휠들 중 작은 휠이 힐 클라임(hill climbing) 성능을 위한 낮은 기어 범위로 사용될 수 있고 큰 휠이 최대 속도(top speed)를 위해 사용될 수 있다. 두 가지 휠 사이즈를 사용함으로써, 2단 변속기(two-speed transmission)를 효과적으로 도입할 수 있다.
상기 출력 기어(822) 및 상기 입력 기어(828) 사이의 기어 비율은 종래의 휠의 경우에서 단일 스테이지 내에서 가능한 것보다 더 클 수 있다. 예를 들어, 사이 비율은 약 5:1 내지 125:1 사이를 포함할 수 있다. 상기 센터리스 휠 어셈블리(810)의 기어링(gearing) 이점은 보다 차원적으로 소형의 모터(804)(예컨대, 무브러시 전기 모터(brushless electric motor))를 적용함으로써 중량 및 공간 절약의 경제를 추가적으로 용이하게할 수 있으며, 이는 그외, 작은 크기 및/또는 높은 RPM으로 인하여, 종래의 휠에 대해 불충분한 토크를 제공할 수 있다. 상기 센터리스 휠 어셈블리(810)의 기어링 이점은 또한 다음 중 하나 이상을 감소시킬 수 있다: 차량의 효율을 향상시킬 수 있는, 상기 전기 모터(804)의 관성, 저항 손실 및 작동 온도를 극복하기 위해 상기 센터리스 휠 어셈블리(810)와 결합된 차량에 필요한 전류 또는 전력의 양.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 8a 및 8b에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(810)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(810)는 상기 출력 기어(822)와 인터페이스할 수 있는 상기 입력 기어(828)를 포함할 수 있으며, 또한 하나 이상의 마찰 기반 롤러들을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 센터리스 휠 어셈블리(810)는 다수의 돌출부를 갖는 프로파일을 포함할 수 있으며, 하나는 마찰 기반 롤러 가이드와 일치하고 하나는 상기 출력 기어(822)로서 기능 하도록 톱니를 구비한다.
도 9는 타이어(932)(도 1의 타이어(32)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 구동할 수 있는 외부 입력 드라이버(924)를 포함할 수 있는 예시적인 휠 어셈블리(910)(도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a 및/또는 8b와 유사할 수 있는 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710 및/또는 810))의 도면을 도시한다. 일부 실시 예에서, 상기 외부 입력 드라이버(924)는 외부 마찰 롤러(928)로 상기 타이어(932)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 상기 외부 마찰 롤러(928)은 센터리스 림(예컨대, 도 6a의 상기 제1 마찰 롤러 가이드(697) 및 상기 센터리스 림(618a))의 상기 내부면 상에서 작동하는 롤러 가이드 어셈블리와 유사할 수 있다. 상기 외부 마찰 롤러(928)는 상기 타이어(932)의 외부면과 인터페이스하도록 형성, 크기 및 또는 그외 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 외부 마찰 롤러(928)는 상기 타이어(932)의 외부 측면의 볼록한 프로파일과 일치하는 오목한 형상을 가질 수 있다. 상기 외부 마찰 롤러(928) 및 상기 타이어(932) 사이의 정지 마찰은 상기 외부 마찰 롤러(928)가 상기 타이어(932)를 따라 롤링(roll)되게 하여 상기 외부 마찰 롤러(928)가 회전하게 되면, 상기 타이어(932) 또한 회전하게 한다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 외부 입력 드라이버(924)는, 구동 샤프트, 체인, 또는 벨트(926)를 회전하게 할 수 있다 (예컨대, 도 8a의 모터(804)와 같은 모터 또는 엔진으로부터). 상기 구동 샤프트, 체인, 또는 벨트(926)의 회전은 상기 외부 마찰 롤러(928)가 회전하게 할 수 있다. 상기 외부 마찰 롤러(928)의 회전은 상기 타이어(932)를 회전시켜, 상기 타이어(932)를 구동시킬 수 있다.
일부 실시 예에서, 하이브리드 센터리스 휠 어셈블리(hybrid centerless wheel assembly)가 사용될 수 있다. 예를 들어, 이러한 센터리스 휠 어셈블리는 센터리스 림의 내부 모서리에 대해 롤링 힘(rolling force)를 제공할 수 있는 하나 이상의 마찰 롤러 어셈블리를 포함할 수 있으며, 또한 타이어의 상이 외부 에지에 대해 롤링 힘을 제공할 수 있는 하나 이상의 외부 마찰 롤러를 포함할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 9에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(910)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(910)는 마찰 롤러 어셈블리를 포함할 수 있다.
도 10a 및 10b는 예시적인 듀얼-구동 휠 어셈블리(1010)(도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b 및/또는 9의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810 및/또는 910)와 유사할 수 있는)의 상부 단면도 및 도면을 각각 도시한다. 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1010)는 듀얼-구동 마찰 롤러 가이드 어셈블리를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1010)는 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(1097)(도 6a의 제1 마찰 롤러 가이드(697a)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있고, 이는 다음 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 키를 갖는 제1 브리징 구동 샤프트(1095)(도 6a의 제1 브리징 구동 샤프트(695a)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 하나 이상의 일방향 베어링(1091)(도 6a의 일방향 베어링(691)과 비슷하거나 유사할 수 있는), 및 제1 마찰 롤러 가이드(1099)(도 6a의 제1 마찰 롤러 가이드(699a)와 비슷하거나 유사할 수 있는). 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1010)는 또한 제2 마찰 롤러 가이드 어셈블리(1036)를 포함할 수 있고, 이는 다음 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 키를 갖는 제2 브리징 구동 샤프트(1038), 하나 이상의 제2 일방향 베어링(1040), 및 제2 마찰 롤러 가이드(1042). 일부 실시 예에서, 상기 제2 센터리스 마찰 롤러 가이드 어셈블리(1036)는 상기 제1 센터리스 마찰 롤러 가이드 어셈블리(1097)와 유사하거나 동일할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 브리징 구동 샤프트(1095)는 제1 스프로킷, 제1 풀리, 또는 제1 직각 기어(1044)와 결합될 수 있고, 상기 제2 브리징 구동 샤프트(1038)의 제1 단부는 제2 스프로킷, 제2 풀리, 또는 제2 직각 기어(1046)와 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 직각 기어(1044) 및 상기 제2 직각 기어(1046)는 제1 체인, 제1 구동 샤프트, 또는 제1 벨트(1047)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제2 브리징 구동 샤프트(1038)의 제2 단부는 제3 스프로킷, 제3 풀리, 또는 제3 직각 기어(1048)에 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 제2 체인, 제2 구동 샤프트, 또는 제2 벨트(1050)는 상기 제3 직각 기어(1048) 및 엔진 또는 전기 모터(1004)의 출력 샤프트에 연결될 수 있다.
상기 전기 모터(1004)는 외부 에너지원 또는 동력원으로서 사용될 수 있고, 이는 상기 제1 브리징 구동 샤프트(1095) 및 상기 제2 브리징 구동 샤프트(1038)를 회전시키는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 상기 전기 모터(1004)가 작동하여 상기 제2 벨트(1050)를 회전시키면, 상기 제2 벨트(1050)은 상기 제3 직각 기어(1048)를 회전시킬 수 있다. 상기 제3 직각 기어(1048)의 회전은 상기 제2 브리징 샤프트(1038) 및 상기 제2 직각 기어(1046)를 회전시킬 수 있다. 상기 제2 직각기어(1048)의 회전은 상기 제1 벨트(1047)를 회전시킬 수 있고, 이는 상기 제1 직각기어(1044) 및 상기 제1 브리징 구동 샤프트(1095)를 회전시킬 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 직각 기어(1044) 및 상기 제2 직각 기어(1046) 사이의 기어링 비율은 약 1:1일 수 있어서 상기 제1 브리징 구동 샤프트(1095) 및 상기 제2 브리징 구동 샤프트(1038)는 거의 동일한 속도로 회전할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 브리징 구동 샤프트(1095)는 상기 제1 일방향 베어링(1091) 및 상기 제1 일방향 베어링과 결합될 수 있는 상기 제1 마찰 롤러 가이드(1099)를 회전시킬 수 있다. 유사하게, 일부 실시 예에서, 상기 제2 브리징 구동 샤프트(1038)의 회전은 상기 제2 일방향 베어링(1040) 및 상기 제2 일방향 베어링(1040)과 결합될 수 있는 상기 제2 마찰 롤러 가이드(1042)를 회전시킬 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 마찰 롤러 가이드(1099, 1040)의 회전은 상기 제1 및 제2 마찰 롤러 가이드들(1099, 1040)과 상기 림(1018)의 내부 사이의 마찰로 인한 상기 림(1018)의 회전을 구동하는데 사용할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(1036)는 증가된 구동 마찰이 요구되는 경우 상기 림(1018)의 내부와 상기 롤러 가이드 사이의 접촉 영역을 증가시키는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 넓은 영역에 걸쳐 구동력을 분산시킴으로써 상기 토크가 증가될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 더 큰 롤러 가이드가 유사한 효과와 함께 사용될 수 있다. 그러나 더 큰 롤러 가이드는 두 개의 작은 롤러 가이드가 경험하는 것과 다른 기어 비율을 도입할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 10a 및/또는 10b에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(1010)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 휠 어셈블리(1010)는, 도시된 바와 같이, 두 개보다 적거나 두 개 이상을 포함하는 임의의 개수의 마찰 롤러 가이드 어셈블리를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 하나 이상의 구동 모터(예컨대, 상기 제1 및 제2 마찰 롤러 가이드 어셈블리(1097, 1036) 각각은 그들 자신의 구동 모터에 결합될 수 있다)가 있을 수 있다.
도 11은 예시적인 휠 어셈블리(1110)(도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a 및/또는 10b의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910 및/또는 1010)와 유사할 수 있는)의 단면도를 도시할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1110)는, 예를 들어, 제1 롤러 가이드(1124), 제2 롤러 가이드(1126), 및 제3 롤러 가이드(1188)를 갖는 다수의 롤러 가이드 어셈블리를 포함할 수 있다. 상기 제1 롤러 가이드(1124) 및 상기 제2 롤러 가이드(1126)는 도 1의 제1 및 제2 롤러 가이드(24, 26)와 유사할 수 있다. 상기 제3 롤러 가이드(1188)은 도 8a의 입력 기어(118)와 유사할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(1110)는 또한 제1 외골격 플레이트(1113) 및 제2 외골격 플레이트(1154)를 포함할 수 있고, 이는 도 4의 제1 및 제2 외골격 플레이트(13, 54)와 각각 유사할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(1110)는 추가적으로 출력기어(1122)를 포함할 수 있고, 이는 도 8a의 출력 기어(22)와 유사할 수 있다.
상기 휠 어셈블리(1110)는 타이어(1132)와 인터페이스 하는 센터리스 림(1118)을 포함할 수 있다. 상기 림(1118)은 상기 롤러 가이드들과 상호작용하기 위한 다수의 형태들을 갖는 프로파일을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 림(1118)은 상기 제1 롤러 가이드(1124)와 인터페이스 하도록 크기, 형성, 및/또는 구성되는 제1 돌출부(1125) 및 상기 제2 롤러 가이드(1126)와 인터페이스 하도록 크기, 형성, 및/또는 구성되는 제2 돌출부(1127)를 포함할 수 있다. 상기 림(1118)은 또한 상기 제3 롤러 가이드(1188)와 인터페이스 하도록 상기 출력 기어(1122)로서 기능할 수 있는 한 세트의 톱니(teeth)(1189)를 포함할 수 있고, 이는 톱니 기어(toothed gear)로서 구현될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1110)의 하나 이상의 롤러 가이드 어셈블리는 상기 하나 이상의 롤러 가이드 어셈블리를 위한 차축으로서 기능할 수 있는 구동 브리징 샤프트(1195)에 작동 가능하게 결합될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 하나 이상의 롤러 가이드 어셈블리는 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 연결될 수 있어 상기 구동 브리징 샤프트(1195)가 회전함에 따라, 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 연결된 상기 롤러 가이드 어셈블리 또한 회전한다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 하나 이상의 롤러 가이드 어셈블리는 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 연결되지 않고 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 대해 자유롭게 회전할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 예에서, 상기 제1 및/또는 제2 롤러 가이드(1124, 1126)는 일방향 베어링에 결합될 수 있고 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 고정(keyed)될 수 있다. 다른 예로서, 일부 실시 예에서, 상기 제1 및/또는 제2 롤러 가이드(1124, 1126)는 프리-롤링 베어링(free-rolling bearings)에 결합될 수 있고 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 고정되지 않을 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제3 롤러 가이드(1188)는 상기 구동 브리징 샤프트(1195)를 갖는 단일체이거나, 또는 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 고정된 기어를 포함할 수 있다.
상기 구동 브리징 샤프트(1195)는 스프로킷, 풀리, 또는 직각 기어(1166)에 작동가능하게 결합될 수 있다. 상기 직각 기어(1166)는 원동력의 소스(예컨대, 도 8a의 모터(104)와 같은 엔진 또는 전기 모터)에 결합될 수 있다 (예컨대, 체인, 구동 샤프트, 또는 벨트를 통해). 상기 직각 기어(1166)가 회전됨에 따라, 상기 구동 브리징 샤프트(1195) 또한 회전될 수 있다. 상기 구동 브리징 샤프트(1195)의 회전은 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 결합된 롤러 가이드 어셈블리들 중 임의의 것을 또한 회전시킬 수 있다. 상기 구동 브리징 샤프트(1195)의 회전은 상기 구동 브리징 샤프트(1195)에 고정되지 않거나 그 외 작동 가능하게 연결되지 않은 어떤 롤러 가이드 어셈블리의 회전도 야기하지 않을 수 있다. 예를 들어, 만일 상기 롤러 가이드 어셈블리들 중 하나가 자유-롤링 베어링을 포함한 경우, 상기 구동 브리징 샤프트(1195)의 회전은 상기 롤러 가이드를 회전시키지 않고 상기 자유-롤링 베어링을 회전시킬 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1110)는 상이한 브리징 샤프팅 상에 있는 다수의 롤러 가이드 어셈블리를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 하나 이상의 롤러 가이드 어셈블리는 상기 구동 브리징 샤프트(1195) 상에 배치될 수 있고 다른 롤러 가이드 어셈블리는 다른 브리징 샤프트(도시되지 않음) 상에 배치될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 11에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1110)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 림(1118)의 프로파일은, 예를 들어, 롤러 가이드 어셈블리들과 상호작용하기 위해 볼록한 형상보다는 오목한 형상을 포함하는 임의의 형태 또는 형상을 취할 수 있다. 다른 예로서, 상기 휠 어셈블리(1110)는 마찰 기반 및/또는 톱니 기어 기반의 롤러 가이드 어셈블리의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 임의의 개수의 롤러 가이드 어셈블리는 상기 림(1118)의 프로파일을 가로질러 배치될 수 있고 임의의 개수의 롤러 가이드 어셈블리는 브리징 샤프트를 가로질러 배치될 수 있다.
휠체어 실시 예
도 12a는 예시적인 휠체어(1200)의 정면도를 도시하고, 도 12b는, 본 발명의 적어도 일 실시 예에 따른 도 12a의 휠체어(1200)의 측면도를 도시한다. 상기 휠체어(1200)는 관련된 제1 구동 메커니즘(1212)을 갖는 제1 휠 어셈블리(1210) 및 관련된 제2 구동 메커니즘(1222)을 갖는 제2 휠 어셈블리(1220)를 포함할 수 있다. 상기 휠체어(100)는 제3 휠 어셈블리(1230), 제4 휠 어셈블리(1235), 및 페이로드 영역(1240)을 추가적으로 포함할 수 있다.
상기 제1 휠 어셈블리(1210) 및/또는 상기 제2 휠 어셈블리(1220)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b 및/또는 11의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010 및/또는 1110)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 휠 어셈블리(1210) 및 상기 제2 휠 어셈블리(1220)는 유사하거나 동일할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 휠 어셈블리(1210, 1220)는 서로 거울 이미지일 수 있다. 본 명세서의 작동, 상대적인 위치 등을 논함에 있어 편의상, 상기 페이로드 영역과 마주하는 상기 제1 휠 어셈블리(1210)의 측면은 내부면으로 지칭될 수 있고, 반대측면은 외부면으로 지칭될 수 있다. 유사하게, 상기 페이로드 영역(1240)과 마주하는 상기 제1 휠 어셈블리(1220)의 측면은 내부면으로 지칭될 수 있고, 반대 측면은 외부면으로 지칭될 수 있다. 상기 제1 및 제2 휠 어셈블리(1210 및 1220)의 작동은 도 11과 관련하여 보다 상세하게 설명될 수 있다.
상기 제1 구동 메커니즘(1212) 및 상기 제2 구동 메커니즘(1222)은 유사하거나 동일할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 및 제2 구동 메커니즘(1212, 1222)은 서로 거울 이미지일 수 있다. 편의상, 참조번호는 상기 제1 구동 메커니즘(1212)에 대해 만들어질 것이며, 이해를 돕기 위해 상세한 설명은 상기 제2 구동 메커니즘(1222)에 동일하게 적용될 수 있다. 상기 제1 구동 메커니즘(1212)은 수동 구동 메커니즘(예를 들어, 도 12a 및 도 12b에 도시된 바와 같이), 동력 구동 메커니즘(예를 들어, 도 17에 도시된 바와 같이), 또는 두 가지 모두(예를 들어, 도 18에 도시된 바와 같이)로서 구현될 수 있다. 일부 실시 예에서(예를 들어, 도 12b에 도시된 바와 같이), 제1 레버 암(1215)은 상기 제1 구동 메커니즘에 결합될 수 있고, 상기 제1 구동 메커니즘(1212)은 상기 페이로드 영역(1240)의 위치에 근접하게 배치된 상기 제1 레버암(1215)의 제1 단부(1216) 및 상기 제1 구동 메커니즘(1212)에 연결된 제2 단부(1217)를 포함한다. 상기 제1 레버 암(1215)의 상기 제1 단부(1216)는 상기 휠체어(1220)의 사용자가 잡거나 그외 상기 제1 레버 암(1215)을 밀거나 당기도록 인터페이스 하기 위한 핸들 또는 다른 형상을 포함할 수 있고, 이는 상기 구동 메커니즘(1212)이 상기 휠 어셈블리(1210)를 구동하게 한다. 상기 제1 휠 어셈블리(1210)를 구동하기 위해 상기 구동 메커니즘(1212)을 구동하여 상기 레버 암(1215)의 사용 예는 도 15a, 15b, 및 16을 참조하여 이하에서 설명될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 구동 메커니즘(1212) 및 상기 제2 구동 메커니즘(1222)은 동일한 속도로 작동하도록, 또는 그 외 협력 방식(예컨대, 상기 제1 휠 어셈블리(1220)가 후방으로 회전하는 동안 전방으로 구동되는 제1 휠 어셈블리(1210))으로 작동하도록 작동 가능하게 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 레버 암(1215)은, 도 12b에 도시된 바와 같이, 상기 제1 휠 어셈블리(1210)의 일반적인 외주를 따르는 대체로 아치 형상(arced shape)일 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제1 레버 암(1215)은 핸들 위치로부터 상기 제1 구동 메커니즘(121)까지 대체로 직선을 따를 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제1 구동 메커니즘(1212) 및 상기 제2 구동 메커니즘(1222)은 서로 독립적으로 작동할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 구동 메커니즘(1212)은 상기 제2 구동 메커니즘(1222)이 상기 제1 휠 어셈블리(1220)를 구동하도록 작동하지 않고 상기 제1 휠 어셈블리(1210)를 구동하도록 작동할 수 있으며, 반대의 경우도 가능하다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제1 구동 메커니즘(1212) 및 상기 제2 구동 메커니즘(1222)은 상기 휠체어(1220)에서 기동을 수행하기 위해 협력하여 작동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 특정 방향으로 회전시키기 위해, 상기 제1 구동 메커니즘(1212)은 상기 제1 휠 어셈블리(1210)를 전방으로 구동할 수 있고 상기 제2 구동 메커니즘(1222)은 상기 제2 휠 어셈블리(1220)를 후방으로 구동할 수 있다. 상기 제1 휠 어셈블리(1210)를 전방 또는 후방으로 구동하도록 상기 구동 메커니즘(1212)을 구동하기 위해 상기 레버 암(1215)을 사용하는 예는 도 15a, 15b, 및 16을 참조하여 이하에서 설명될 수 있다.
상기 제3 및/또는 제4 휠 어셈블리(1230 및 1235)는 상기 휠체어(1200)에 균형, 안정성, 및/또는 지지를 제공하도록 구성된 임의의 휠 어셈블리를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제3 및/또는 제4 휠 어셈블리(1230 및 1235)는 캐니스터 휠(canister wheel)을 포함할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제3 및/또는 제4 휠 어셈블리(1230 및 1235)는 센터리스 휠일 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제3 및/또는 제4 휠 어셈블리(1230 및 1235)는 대체로 상기 제1 제2 휠 어셈블리(1210, 1220)의 뒤에 배치될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제3 및/또는 제4 휠 어셈블리(1230 및 1235)는 대체로 상기 제1 및 제2 휠 어셈블리(1210, 1220) 의 전면에 배치될 수 있다(예를 들어, 도 12b에 도시된 바와 같이). 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제3 휠 어셈블리(1230) 및 상기 제2 휠 어셈블리(1220) 사이의 거리는 상기 제4 휠 어셈블리(1235) 및 상기 제1 어셈블리(1210) 사이의 거리와 대략 동일할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠체어(1200)는 상기 제4 휠 어셈블리(1235)를 생략할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제3 휠 어셈블리(1230)는 상기 제1 및 제2 휠 어셈블리(1210, 1220) 사이에 대략 등거리로 배치될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제3 휠 어셈블리(1230)는 상기 제1 및 제2 휠 어셈블리(1210, 1220)의 전면 또는 뒤에 배치될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제4 휠 어셈블리의 포함 또는 배제 그리고 상기 제3 및/또는 제4 휠 어셈블리의 위치는 상기 휠체어(1200)가 사용될 조건 및/또는 환경에 따를 수 있다. 예를 들어, 병원용으로, 상기 휠체어(1200)는 상기 제4 휠 어셈블리를 포함할 수 있고 상기 제3 및 제4 휠 어셈블리는 비교적 짧은 휠 베이스와 함께 전방 또는 후방에 배치될 수 있다(예컨대, 상기 제3 및 제4 휠 어셈블리는, 약 24인치를 포함하여, 상기 제1 및 제2 휠 어셈블리(1210, 1220)의 약 18 내지 40 인치 내에 있다). 다른 예로서, 오프로드 용으로, 상기 휠체어(1220)는 상기 제4 휠 어셈블리를 포함하지 않을 수 있고, 상기 제3 휠 어셈블리(1230)는 긴 휠 베이스를 갖는 상기 휠체어의 암(arm) 상에 배치될 수 있다(예컨대, 상기 제3 휠 어셈블리(1230)는, 약 36인치를 포함하여, 상기 제1 및 제2 휠 어셈블리(1210, 1220)의 적어도 약 24 내지 48인치 내에 있을 수 있다). 일부 실시 예에서, 상기 제3 휠 어셈블리(1230)는 캐스터 휠(caster wheel)일 수 있다.
상기 페이로드 영역(1240)은 페이로드가 배치될 수 있는 임의의 공간, 부분 또는 영역을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 페이로드 영역(1240)은 상기 휠체어(100)를 작동할 때 상기 휠체어(1200)의 사용자가 앉을 수 있는 좌석, 등받이, 팔걸이, 및/또는 발 받침대가 있는 좌석 영역을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 페이로드 영역(1240)은 물품 또는 기재(material)들(예컨대, 상기 휠체어(1200)의 사용자가 운송하고자 하는 물품, 및/또는 모터, 배터리 등 기타 상기 휠체어(1200)의 작동을 용이하게 할 수 있는 구성요소)을 수용하기 위한 저장칸(1242) 또는 영역을 또한 포함할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 12a 및/또는 12b에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠체어(1200)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠체어(1200)는 제4 휠 어셈블리를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 휠체어(1200)는 모터 및/또는 배터리를 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 도시된 좌석 및 등받이는 예시일 뿐이며, 상기 좌석 영역은 임의의 폼 팩터를 취할 수 있다.
도 13은 본 명세서의 적어도 일 실시 예에 따른 휠체어의 예시적인 휠 어셈블리(1300)의 측 단면도이다. 상기 휠 어셈블리(1300)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b 및/또는 11의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010, 및/또는 1110)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1300)는 도 12a 및 12b와 관련하여 상술한 상기 휠 어셈블리(1210) 또는 휠 어셈블리(1220)에 사용될 수 있다. 도 13에 도시된 상기 휠 어셈블리(1300)의 도면은 상기 휠 어셈블리(1300)의 내부면을 보는 것에 관한 것이다.
상기 휠 어셈블리(1300)는 구동될 수 있는 제1 롤러 가이드 어셈블리(1310), 제2 롤러 가이드 어셈블리(1320), 제3 롤러 가이드 어셈블리(1330), 및 제4 롤러 가이드 어셈블리(1340)를 포함할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(1300)는 타이어(1332)(도1 의 타이어(32)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 센터리스 림(1318)(도 1의 센터리스 림(18)과 비슷하거나 유사할 수 있는), 및 외부면 외골격 플레이트(1313)도 1의 외골격 플레이트(13)와 유사하거나 동일할 수 있는) 또한 포함할 수 있다.
상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(1310)는 상기 센터리스 림(1318)과 인터페이스하고 상기 센터리스 림(1318)을 따라 롤링하도록 형상 및 크기된 롤러 가이드(1324)를 포함할 수 있다. 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(1310)는 또한 상기 롤러 가이드(1324)의 차축으로서 기능할 수 있는 브리징 샤프트(1350)를 포함할 수 있다. 상기 브리징 샤프트(1350)는, 상기 브리징 샤프트(1350)가 회전되면 상기 롤러 가이드(1324) 또한 대응하는 양 만큼 회전할 수 있도록 고정(keyed)될 수 있다. 상기 브리징 샤프트(1350)는 구동 메커니즘(예컨대, 도 12a-12c의 제1 구동 메커니즘)에 결합될 수 있다. 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(1310)는 도 5의 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(1310)는 베어링(bearing) 및 키(key)를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 롤러 가이드(1324) 및 상기 센터리스 림(1318) 사이의 정지 마찰은 상기 롤러 가이드(1324)의 회전을 일으켜 상기 센터리스 림(1318)을 회전시키고 따라서 상기 휠 어셈블리(1300)를 구동시킬 수 있다.
상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(1320) 및 상기 제3 롤러 가이드 어셈블리(1330)는 도 1의 제1 롤러 가이드 어셈블리(14) 및/또는 제2 롤러 가이드 어셈블리(16)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 및 제3 롤러 가이드 어셈블리(1320, 1330)는 정상 작동 중에 상기 센터리스 림(1318)을 따라 롤링하도록 구성될 수 있다.
상기 제4 롤러 가이드 어셈블리(1340)는 도 1의 제1 리미터(28)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 예를 들어, 상기 제4 롤러 가이드 어셈블리(1340)는 상기 림(1318)의 내주 또는 모서리로부터 갭(gap) 만큼 이격될 수 있다. 예를 들어, 약 적어도 1000분의 1, 2000분의 1, 3000분의 1, 4000분의 1, 5000분의 1, 10000분의 1, 15000분의 1인치 등의 갭이 있을 수 있다. 상기 갭은 상기 휠 어셈블리(1300)가, 예를 들어, 돌발 또는 갑작스런 정지와 같은, 큰 힘 또는 충격으로 인해 높은 곳 및/또는 컴프레션에서 낙하(drop)를 겪는 것에 응답하여 감소 되거나 제거될 수 있다. 상기 제4 롤러 가이드 어셈블리(1340)는 상기 낙하 및/또는 컴프레션에 응답하여, 상기 센터리스 림(1318)과 접촉할 수 있고, 이는 상기 낙하 및/또는 컴프레션의 영향을 완화 시킬 수 있다.
상기 휠 어셈블리(1300)는 또한 브레이크 메커니즘(brake mechanism)(1341)을 포함할 수 있다. 상기 브레이크 메커니즘(1341)은 상기 타이어(1332)의 감속, 정지, 또는 방지하도록 구성된 임의의 형태, 구성요소, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 브레이크 메커니즘(1341)은 브레이크 슈(brake shoe)를 포함할 수 있고, 상기 브레이크 슈는 적어도 하나의 외골격 플레이트(예컨대, 상기 외골격 플레이트(1313) 또는 대응하는 외골격 플레이트는 도시되지 않음)에 결합되고 상기 브레이크 메커니즘(1341)이 결합될 때, 상기 브레이크 슈가 상기 센터리스 림(1318)과 접촉하도록 배치된다. 다른 예로서, 상기 브레이크 메커니즘(1341)은 물리적 정지부(physical stop)를 포함할 수 있고, 상기 물리적 정지부는 적어도 하나의 외골격 플레이트(상기 외골격 플레이트(1313) 또는 대응하는 외골격 플레이트는 도시되지 않음)에 결합 되고 상기 외골격 플레이트(1313) 또는 도시되지 않은 대응하는 외골격 플레이트에 대해 회전하는 것을 방지하도록 상기 타이어(1332)와 결합하도록 배치된다. 부가적으로 또는 선택적으로, 핸드 레일(hand rails)(예컨대, 도 22에 도시되고 설명된 바와 같이)은 휠체어의 사용자에 의해 브레이크 메커니즘으로써 이용될 수도 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1300)의 내부면을 시계와 동일하게 사용하여, 상기 제1 롤러 가이드(1310)는 6시 위치에 배치될 수 있고, 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(1320)는 7시 위치에 있을 수 있으며, 상기 제3 롤러 가이드 어셈블리(1330)는 5시 위치에 있을 수 있고, 및 상기 제4 롤러 가이드 어셈블리(1340)는 12시 위치에 있을 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제2 및 제3 롤러 가이드 어셈블리(1320, 1330)는 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(1320)의 위치에 대해 대체로 대칭으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 센터리스 림(1318)의 중심에 대한 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리(1320) 및 상기 제3 롤러 가이드 어셈블리(1330) 사이의 각도는 10도 내지 140 사이를 포함할 수 있고 상기 6시 위치에 대해 대체로 대칭적일 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리(1310)는 다른 위치, 예를 들어, 8시 위치 및 4시 위치 사이에 배치될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제4 롤러 가이드 어셈블리(1340)는 다른 위치, 예를 들어, 10시 위치 및 2시 위치 사이에 배치될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1300)는 제1 레버 암(1333) 및 연관된 제1 스프링(1335) 및 제1 피봇점(1337)을 포함할 수 있다. 도 1과 관련하여 전술한 바와 같이, 상기 제1 스프링(1335)은 상기 센터리스 림(1318)을 향해 상기 제4 롤러 가이드 어셈블리(1340)를 편향시킬 수 있고, 상기 제1 레버 암(1333)은 상기 휠 조립체(1300)로부터 상기 타이어(1332) 및 상기 센터리스 림(1318)을 제거하기 위한 상기 제1 스프링(1335)의 스프링력을 극복하기 위해 상기 제1 피봇점(1337)에 대해 회전하도록 사용될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1300)는, 예를 들어, 상기 휠체어의 사용자가 상기 휠체어를 사용하는 동안 후방으로 넘어지는 것을 방지하기 위해, 넘어짐 방지 형태(anti-tipping feature)를 포함할 수 있다. 상기 넘어짐 방지 형태는 제5 롤러 가이드 어셈블리(1360), 제2 레버 암(1363), 제2 스프링(1365), 제2 피봇점(1367), 및 브레이크 블록(brake block)(1369)을 포함할 수 있다. 작동 중에, 상기 휠체어의 사용자가 후방으로 넘어지면, 사람의 무게 중심은 상기 롤러 가이드(1324)를 넘어서 뒤로 간다. 상기 무게 중심이 상기 롤러 가이드(1324)를 넘어감에 따라, 상기 제1 스프링(1335)의 스프링력은 상기 제1 스프링(1335)을 수축시키는 상기 외골격 플레이트(1313)를 당길 수 있다. 이러한 스프링력은 강할 수 있고 상기 제2 스프링(1365)의 스프링력에 대항할 수 있다. 상기 외골격 플레이트(1313)가 회전함에 따라서, 상기 제2 레버 암(1363)은 상기 피봇점(1367)에 대해 회전하고 상기 제4 롤러 가이드(1360)를 상기 센터리스 림(1318)과 접촉하도록 이동시킨다. 상기 휠체어의 사용자가 후방으로 계속하여 회전함에 따라, 상기 롤러 가이드(1324)의 무게 중심을 더 멀리 이동시키면서, 상기 제5 롤러 가이드 어셈블리(1360)는 상기 브레이크 블록(1369)에 대해 접할 때까지 계속하여 이동하여, 그 시점에서 상기 휠체어 내의 사람이 더 이상 뒤로 넘어지는 것이 방지될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제5 롤러 가이드 어셈블리(1360)의 재료는 상기 롤러 가이드와 상기 센터리스 림(1318) 사이의 마찰을 증가시키도록 선택될 수 있다. 예를 들어, 상기 롤러 가이드는 폴리우레탄(polyurethane) 또는 다른 폴리머(polymer)로 제조될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 13에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1300)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1300)는 더 적은 롤러 가이드 어셈블리(예컨대, 4개 대신 3개) 또는 추가의 롤러 가이드 어셈블리를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 롤러 가이드 어셈블리는 상기 휠 어셈블리(1300)에 대한 그리고 상기 센터리스 림(1318)에 인접한 임의의 구성으로 배치 및/또는 이격될 수 있다.
도 14a-14d는 상기 휠 어셈블리의 캠버각(camber angle)이 수정될 수 있는 본 명세서의 실시 예를 도시할 수 있다. 도 14a는 약 0의 캠버각을 갖는 실시 예를 도시하고, 도 14b는 음(negative)의 캠버각의 예를 도시하며, 도 14c는 양(positive)의 캠버각의 예를 도시하고, 및 도 14d는 음의 캠버각의 추가적인 실시 예를 도시한다.
도 14a는 본 출원의 적어도 하나의 실시 예에 따른 제1 위치에 있는 휠체어(1400)의 예시적인 휠 어셈블리(1410)의 정면도를 도시한다. 상기 휠 어셈블리(1410)는 도 12의 제1 휠 어셈블리(1210)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 휠체어(1400)는 도 12의 휠체어(1200)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 상기 휠체어(1400)는 제1 수평 스트러트(first horizontal strut)(1430), 제2 수평 스트러트(1440), 및 제3 수평 스트러트(1450)를 포함할 수 있다. 상기 제1 수평 스트러트(1430)는 힌지(1420)를 통해 내부면 외골격 플레이트(1454)에 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 수평 스트러트들(예컨대, 1430, 1440, 1450)은, 좌석, 발판, 저장칸 등과 같은 상기 휠체어(1400)의 다양한 구성요소에 대한 구조적 지지를 제공할 수 있다.
상기 힌지(1420)는 지면에 대해 실질적으로 동일한 배향(orientation)을 유지하면서 상기 제1 수평 스트러트(1430)가 상기 외골격 플레이트(1454)와 인터페이스할 수 있도록 구성되는 임의의 장치, 구성요소, 또는 기계적 형태를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 수평 스트러트(1430)는 상기 휠 어셈블리(1430)의 상기 캠버 각이 상기 힌지(1420)로 인하여 변경될 때 지면과 대체로 평행하게 유지될 수 있다. 예를 들어, 상기 힌지(1420)는, 상기 제1 수평 스트러트(1430) 및 상기 외골격 플레이트(1454)에 결합된 채로 상기 제1 수평 스트러트(1430)의 지면에 대한 최초 방향을 유지하면서 상기 지면에 대해 상기 휠 어셈블리(1410)의 각도 변화를 가능하게 하는 기계적 구성요소를 포함할 수 있다. 상기 힌지(1420)는 플래그 힌지(flag hinge), 배럴 힌지(barrel hinge), 버트/모티스 힌지(butt/mortise hinge), 연속 힌지(contiunuous hinge), 은폐 힌지(concealed hinge), 버터플라이 힌지(butterfly hinge), 스트랩 힌지(strap hinge), “H”힌지, 티 힌지(tee hinge), 코치 힌지(coach hinge), 플러쉬 힌지(flush hinge) 등으로서 구현될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 힌지(1420)는 볼 조인트(ball joint) 또는 다른 구형 베어링 연결로 구현될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제2 수평 스트러트(1440) 및 제3 수평 스트러트(1450)는 힌지를 통해 상기 외골격 플레이트(1454)에 연결될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 힌지(1420)는 타겟 각도로 잠금 가능할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1, 제2, 또는 제3 수평 스트러트(1430, 1440, 1450) 중 어느 하나는 스프링-로딩 신속 해제 핀(spring-loaded quick release pin) 또는, 도구로 또는 도구 없이, 상기 휠체어의 빠른 분해 또는 조정을 허용할 수 있는 유사한 형태를 통해 상기 외골격 플레이트(1454)에 결합될 수 있다.
상기 제1 휠 어셈블리(1410)의 상기 제1 위치는 약 0도 캠버각을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 수평 스트러트(1430)는 고정된 길이를 가질 수 있다. 0도 캠버 각에서, 상기 힌지(1420)는, 상기 힌지의 약 90도 굴곡(bend)과 같이, 부분적인 개방 위치(opened position)에 고정될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제2 및/또는 제3 수평 스트러트(1440, 1450)는 텔레스코핑 구성(telescoping feature)을 포함할 수 있어 상기 캠버 각이 조정됨에 따라, 상기 제2 및/또는 제3 수평 스트러트(1440, 1450)의 길이는 상기 제1 수평 스트러트(1430)가 고정된 길이로 유지되도록 조정된다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제2 수평 스트러트(1440)는 고정된 길이를 가질 수 있고 상기 제1 및 제3 수평 스트러트(1430, 1450) 는 텔레스코핑 구성을 포함할 수 있다.
도 14b는 본 명세서의 적어도 일 실시 예에 따른 제2 위치에 있는 상기 휠체어(1400)의 예시적인 휠 어셈블리(1410)의 정면도를 도시한다. 도 14b에 도시된 제2 위치는 음의 캠버 각(negative camber angle)을 도시한다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1410)가 캠버각을 변경함에 따라, 상기 힌지(1420)는 상기 제1 수평 스트러트(1430)가, 지면에 대해 대체로 평행한 것과 같이, 지면에 대한 그 배향을 유지할 수 있도록 회전할 수 있다. 또한, 상기 제2 수평 스트러트(1440) 및 제3 수평 스트러트(1450)도, 지면에 대해 대체로 평행한 것과 같이, 지면에 대한 그 배향을 유지할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제1 수평 스트러트(1430)는, 상기 휠 어셈블리(1410)의 캠버각이 변화하고 상기 스트러트들이 그 배향을 유지하도록 상기 제2 및 제3 수평 스트러트(1440, 1450)가 텔레스코프(telescope)할 수 있는 동안 고정된 길이를 유지할 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 수평 스트러트(1440)는 제1 양만큼 짧아지고, 상기 제3 수평 스트러트(1450)는 상기 제2 수평 스트러트(1440)가 텔레스코프되는 상기 제1 양보다 짧은 제2 양만큼 짧아질 수 있다.
도 14c는 본 명세서의 적어도 일 실시 예에 따른 제3 위치에 있는 상기 휠체어(1400)의 예시적인 휠 어셈블리(1410)의 정면도를 도시한다. 도 14c에 도시된 제3 위치는 양의 캠버각을 도시한다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1410)가 캠버각을 변경함에 따라, 상기 힌지(1420)는 상기 제1 수평 스트러트(1430)가, 대체로 지면에 대해 평행한 것과 같이, 지면에 대한 그 배향을 유지할 수 있도록 회전할 수 있다. 또한, 상기 제2 수평 스트러트(1440) 및 제3 수평 스트러트(1450)도, 대체로 지면에 대해 평행한 것과 같이, 지면에 대한 그 배향을 유지할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제1 수평 스트러스(1430)는, 상기 휠 어셈블리(1410)의 상기 캠버각이 변화하고 상기 스트러트들이 그 배향을 유지하도록 상기 제2 도면 및 제3 수평 스트러트(1440, 1450)가 텔레스코프할 수 있는 동안 고정된 길이를 유지할 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 수평 스트러트(1440)는 제1 양만큼 길어질 수 있고, 상기 제3 수평 스트러트(1450)는 상기 제2 수평 스트러트(1440)가 텔레스코프되는 상기 제1 양보다 긴 제2 양만큼 길어질 수 있다.
도 14d는 본 명세서의 적어도 일 실시 예에 따른 예시적인 휠체어(1400)의 정면도를 도시한다. 상기 휠체어(1400)는 제1 휠 어셈블리(1410a) 및 제2 휠 어셈블리(1410b)를 포함할 수 있다. 도 14d에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2 휠 어셈블리(1410a, 1410b) 모두는 음의 캠버각을 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제1, 제2, 제3 수평 스트러트(1430, 1440, 및 1450)들은, 지면에 대해 대체로 평행한 것과 같이, 지면에 대한 그 배향을 대체로 유지할 수 있다. 상기 제1 수평 스트러스(1430)는 제1 힌지(1420a)를 통해 상기 제1 휠 어셈블리(1410a)의 제1 내부 외골격 플레이트(1454a)에 연결될 수 있고 제2 힌지(1420b)를 통해 상기 제2 휠 어셈블리(1410b)의 제2 내부 외골격 플레이트(1454b)에 연결될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제2 및 제3 수평 스트러트(1440, 1450)는 힌지들, 볼 조인트들 등을 통해, 상기 제1 외골격 플레이트(1454a) 및 상기 제2 외골격 플레이트(1454b)에 연결될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리는 저장 또는 운송을 위해 접히도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 수평 스트러트들 중 하나를 제외한 모든 것(예컨대, 제1 수평 스트러트(1430)를 제외한 모든 것)은 상기 제1 외골격 플레이트(1454a)로부터 해제되도록 구성될 수 있고 상기 제1 휠 어셈블리(1410a)는 약 90도 또는 그 이상(약 110 또는 120도와 같은)의 양의 캠버각을 향해 회전하도록 구성될 수 있다.
부가적으로 또는 선택적으로, 상기 수평 스트러트들 중 하나를 제외한 모든 것(예컨대, 상기 제1 수평 스트러트(1430))은 상기 제2 외골격 플레이트(1454b)로부터 해제될 수 있고 상기 제2 휠 어셈블리(1410b)는 약 90도, 또는 그 이상(약 110 또는 120도와 같이)의 양의 캠버각을 향해 회전하도록 구성될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 제2 휠 어셈블리(1410b)와 상기 제1 휠 어셈블리(1410a)의 간섭은 상기 제2 휠 어셈블리(1410b)의 회전을 제한할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 휠 어셈블리(1410a)는 지면에 대해 대략 평행하도록 약 90도 회전할 수 있고, 상기 제2 휠 어셈블리(1410b)는 상기 제1 휠 어셈블리(1410a)와의 간섭으로 인해 90도가 아닌 대략 80도 회전할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 14a-14d에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠체어(1400)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1410)는 양 또는 음의 넓은 범위의 캠버각에 걸쳐 조정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1410)는 대략 -40도 캠버에서 대략 +40도 캠버(-40° to 40°)까지 조정 가능할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 힌지(1420) 대신에 또는 상기 수평 스트러트와의 다른 인터페이스들 중 어느 하나에서 상기 조인트에 대한 움직임을 허용하는 임의의 기계적 조인트가 사용될 수 있다. 추가적인 예로서, 3개 이상의 수평 스트러트(예컨대, 4, 5, 6 등)가 있을 수 있고, 3개보다 적은 수평스트러트(예컨대, 2 또는 1)가 있을 수 있다.
도 15a 및 15b는 본 명세서의 적어도 하나의 실시 예에 따른 휠체어(예컨대, 도 12a 및 12b의 휠체어(1200))의 예시적인 휠 어셈블리(1500) 및 관련된 구동 메커니즘(1510)을 도시한다. 도 15a는 제1 위치에서 레버 암(1520)을 갖는 상기 휠 어셈블리(1500)를 도시하고, 도 15b는 제2 위치에서 상기 레버 암(1520)을 도시한다. 상기 휠 어셈블리(1500)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b, 11, 13 및/또는 14a-d의 10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010, 1110, 1300과 비슷하거나 유사할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1500)는 레버 암(1520)에 연결될 수 있는 구동 메커니즘(1510)을 포함할 수 있다. 특히, 상기 구동 메커니즘(1510)은 상기 레버 암(1520)의 제1 단부(1521)에 연결될 수 있는 래칫 메커니즘(ratchet mechanism)(1530)을 포함할 수 있다. 상기 래칫 메커니즘은 상기 구동 메커니즘(1510)과 함께 포함될 수 있는 유성 기어(1520)에 연결될 수 있다. 상기 유성 기어(1540)는 상기 휠 어셈블리(1500)의 구동 롤러(1545)(도 13의 제1 롤러 가이드 어셈블리와 비슷하거나 유사할 수 있는)에 연결될 수 있다. 상기 레버 암(1520)은 상기 휠체어를 구동하기 위한 수동 동력을 제공하는데 사용될 수 있다. 상기 구동 메커니즘(1510)은 상기 레버 암(1520)으로부터의 수동 동력을 상기 구동 롤러(1545)를 구동하기 위한 회전력으로 변환할 수 있고, 이에 따라 상기 휠체어의 휠(1532)를 구동시킬 수 있다. 상기 래칫 메커니즘(1530)은, 상기 구동 메커니즘(1510)을 다른 방향으로 회전시키지 않고 상기 레버 암(1520)을 원위치로 복귀시키는 반면, 제1 방향으로 이동될 때 상기 레버 암(1520)으로부터 상기 구동 메커니즘(1510)으로 수동 동력을 제공하기 위해 사용될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 구동 메커니즘(1510) 및 상기 레버 암(1520)은 상기 휠 어셈블리(1500)의 내측면에 근접하게 배치될 수 있어 상기 레버 암(1520)의 적어도 일부가 상기 휠 어셈블리(1500) 및 상기 대응하는 휠체어의 페이로드 영역 사이에 배치될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 일부 실시 예에서, 상기 레버 암(1520)은 상기 휠체어의 전방을 향한(예컨대, 상기 휠체어에 앉을 때 상기 휠체어의 사용자가 향하는 방향) 상기 제1 휠 어셈블리(1210)의 외주를 따르는 대체로 아치 형상을 가질 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 레버 암(1520)은, 상기 레버암(1520)의 상부는 12시 위치와 9시 위치 사이의 대략 중간에 있는, 도 15에 도시된 바와 같은 시작 위치(starting position)일 수 있는 제1 위치를 가질 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 레버 암(1520)이 상기 제1 위치에서 제2 위치(도 15b에 도시된 바와 같이)로 회전될 때, 상기 래칫 메커니즘(1530)은 상기 유성 기어(1540)를 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 레버 암(1520)은 상기 래칫 메커니즘(1530)에 결합될 수 있어 상기 레버 암(1520)이 상기 휠체어의 사용자에 의해 상기 휠체어의 전방을 향해 밀리면(예컨대, 상기 제1 위치로부터 제2 위치로), 상기 래칫 메커니즘(1530)은 상기 래칫 메커니즘(1530)이 상기 레버 암(1520)과 함께 회전하도록 결합될 수 있다. 상기 래칫 메커니즘(1530)은 상기 래칫 메커니즘(1530)의 상기 회전이 상기 유성 기어(1540)를 회전시키도록 상기 유성 기어(1540)에 연결될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 유성 기어(1540)의 회전은 상기 휠 어셈블리(1500)의 휠(1532)을 회전시키도록 롤러 가이드를 구동할 수 있다.
또한, 상기 래칫 메커니즘(1530)은 상기 레버 암(1520)이 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치를 향해 뒤로 당겨질 때(예컨대, 도 15b에 도시된 바와 같이 시작), 상기 래칫 메커니즘(1530)이 상기 레버 암(1520)이 상기 제1 위치로 다시 회전하도록 허용할 수 있도록 구성될 수 있다(예컨대, 도 15a에 도시된 바와 같이 종료). 상기 래칫 메커니즘(1530)은 또한 상기 레버 암(1520)이 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치를 향한 방향으로 이동함에 따라 상기 래칫 메커니즘(1530)이 상기 유성 기어(1540)를 회전시키지 않도록 상기 유성 기어(1540)와 결합하지 않도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 상기 래칫 메커니즘(1530)은 대응하는 휠체어를 추진할 때 상기 레버 암(1520)의 사용을 허용할 수 있다. 이러한 래칫 메커니즘의 하나의 예는 일방향 베어링 시스템을 포함할 수 있다. 한 세트의 베어링은 상기 유성기어(1540)에 결합하는 상기 레버 암(1520)의 부재 주위에 배치될 수 있다. 상기 레버 암(1520)이 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 회전함에 따라, 상기 베어링은 상기 레버 암(1520)을 상기 유성기어(1540)와 함께 고정하여 상기 레버 암(1520)의 이동은 상기 유성 기어(1540) 또한 이동시킨다. 상기 레버 암(1520)이 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 회전함에 따라, 상기 베어링은 상기 레버 암(1520)이 상기 유성 기어(1540)와 독립적으로 이동하도록 결합이 해제된다. 임의의 래칫 메커니즘이 본 출원의 범위 내에서 사용될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠체어는, 케이블(1550)과 같은, 상기 래칫 메커니즘(1530)의 방향을 반전시키는 특성(feature)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 핸들(1555)을 누름(squeezing)으로써, 상기 케이블을 당겨서 상기 래칫 메커니즘(1530)의 방향을 반대로 할 수 있다. 만약 상기 케이블(1550)이 상기 래칫 메커니즘(1530)의 방향을 반전시키도록 결합되면 상기 레버 암(1520)이 상기 제1 위치(예컨대, 도 15a에 도시된 바와 같이 시작)로부터 당겨짐에 따라, 상기 래칫 메커니즘(1530)은 상기 레버 암(1520)을 상기 제2 위치(예컨대, 도 15b에 도시된 바와 같이 종료)로 회전시킬 수 있고 상기 래칫 메커니즘(1530)은 상기 래칫 메커니즘(1530)이 상기 유성기어(1540)를 회전시키지 않을 수 있도록 상기 레버 암(1520)이 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치를 향하는 방향으로 이동할 때 상기 래칫 메커니즘(1530)이 상기 유성 기어(1540)와 결합하지 않을 수 있도록 구성될 수 있다. 상기 래칫 메커니즘(1530)은 상기 래칫 메커니즘(1530)이 상기 제2 위치(예컨대, 도 15b에 도시된 바와 같이 시작)로부터 상기 제1 위치(예컨대, 도 15a에 도시된 바와 같이 종료)로 이동됨에 따라, 상기 래칫 메커니즘(1430)이 상기 유성기어(1540)에 결합할 수 있도록 더 구성될 수 있어 상기 레버 암(1520)이 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로의 방향으로 이동할 때 상기 래칫 메커니즘(1530)이 상기 유성기어(1540)를 회전시킬 수 있다. 이와 같이, 상기 역방향에서의 상기 래칫 메커니즘(1530)은 상기 대응하는 휠체어를 역방향으로 추진할 때 상기 레버 암(1520)의 사용을 허용할 수 있다. 상기 래칫 메커니즘(1530)이 역방향 배열에서 작동할 때, 상기 유성 기어(1540)는 역방향으로 회전할 수 있어 상기 구동 롤러 기어(1545) 및 상기 휠(1532) 또한 역방향으로 추진될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 15a 및 15b에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1500) 및 상기 관련 구동 메커니즘(1510)은 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 구동 메커니즘(1510)은 상기 레버 암(1520)의 운동을 상기 롤러 가이드 어셈블리의 구동으로 전달(transferring)할 때 임의의 개수의 기어, 연결부, 또는 다른 기계적 조인트들을 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 레버 암(1520)은 상기 시작 위치로부터 상기 래칫 메커니즘(1530)까지 직선 레버와 같은 임의의 형상 또는 형태를 취할 수 있다.
도 16은 본 출원의 적어도 하나의 실시 예에 따른 휠체어(예컨대, 도 12a 및 12b의 휠체어(1200))의 예시적인 구동 메커니즘(1600)의 도면을 도시한다. 상기 구동 메커니즘(1600)은 래칫 메커니즘(1630)(도 15a 및 15b의 래칫 메커니즘과 비슷하거나 유사할 수 있는)에 연결될 수 있는 레버 암(1620)(도 15a 및 15b의 레버 암과 비슷하거나 유사할 수 있는)에 연결될 수 있다. 상기 래칫 메커니즘(1630)은 유성 기어(1640)(도 15a 및 15b의 유성기어(1540)에 연결될 수 있는)에 연결될 수 있다. 상기 유성 기어(1640)는 휠 어셈블리의 구동 롤러(1624)에 연결될 수 있다.
도 15a 및 도 15b에서 유사한 구성요소로 도시된 바와 같이, 상기 레버 암(1620)이 회전함에 따라, 상기 래칫 메커니즘(1630) 또한 회전할 수 있어 상기 유성 기어(1640)가 회전하게 할 수 있다. 상기 유성 기어(1640)의 회전은 상기 구동 롤러(1624)를 회전시킬 수 있다. 상기 구동 롤러(1624)와 상기 휠 어셈블리의 림 사이의 정지 마찰은 상기 림을 회전시켜 구동 롤러(1624)의 회전은 상기 휠 어셈블리가 지면을 따라 롤링되게 할 수 있다. 따라서, 상기 레버 암(1620)을 사용함으로써, 상기 휠 어셈블리는 지면을 따라 롤링할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 16에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 구동 메커니즘(1600) 및 관련 구동 롤러(1624)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 구동 메커니즘(1600)은 상기 레버 암(1620)의 운동을 상기 구동 롤러(1624)의 구동으로 전달할 때 임의의 개수의 기어, 연결부, 또는 다른 기계적 조인트들을 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 레버 암(1620)은 상기 시작 위치로부터 상기 래칫 메커니즘(1630)까지 직선 레버와 같은 임의의 형상 또는 형태를 취할 수 있다.
도 17은 본 명세서의 적어도 하나의 실시 예에 따른 휠체어의 예시적인 휠 어셈블리(1700) 및 관련 구동 메커니즘을 도시한다. 상기 휠 어셈블리(1700)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b, 11, 13, 14 a-d 및 15의 10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010, 1110, 1300, 1410 및/또는 1500과 비슷하거나 유사할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(1700)는 타이어(1732)(도 1의 타이어(32)와 유사할 수 있는), 센터리스 림(1718)(도 1의 센터리스 림(18)과 유사할 수 있는), 및 외골격 플레이트(1713)(도 1의 외골격 플레이트(13)와 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(1700)는 롤러 가이드 어셈블리(1710)(도 5의 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리(597)와 비슷하거나 유사할 수 있음)를 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(1700)는 제1 출력 기어(1730)(예컨대, 스프로킷, 풀리, 직각 기어 등)에 연결된 출력 샤프트를 갖는 엔진 또는 모터(1720)를 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 출력 기어(1730)는 체인, 구동 샤프트, 또는 벨트(1740)와 결합될 수 있고, 이는 제2 출력기어(1750)(예컨대, 스프로킷, 풀리, 직각 기어 등)와 작동 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 출력 기어(1730)는 상기 모터(1720)의 동력을 출력하기 위한 결합 부재(engaging member)를 제공하도록 구성될 수 있다. 상기 벨트(1740)는 상기 모터(1720)의 출력 원동력의 위치를 변경하도록 상기 제1 출력 기어(1730)에 결합될 수 있어 상기 벨트가 상기 제1 출력 기어(1730) 둘레로 당겨지면, 대응하는 운동(movement)이 상기 벨트의 대향 단부에서 발생된다. 상기 제2 출력 기어(1750)는 상기 벨트로부터 상기 제2 출력 기어(1750)의 위치로 원동력을 가하도록 구성될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제2 출력 기어(1750)는, 예를 들어, 상기 롤러 가이드 어셈블리(1710)(도 6a의 제1 마찰 롤러 가이드 어셈블리 697a와 비슷하거나 유사할 수 있는)의 브리징 구동 샤프트와 같은 브리징 샤프트와 작동 가능하게 결합될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 모터(1720)가 상기 제1 직각 기어(1730)를 구동할 때, 이것은 상기 벨트(1740)를 회전시킬 수 있다. 상기 벨트(1740)의 회전은 상기 제2 직각 기어(1750)를 회전시킬 수 있다. 상기 제2 직각 기어(1750)의 회전은 상기 롤러 가이드 어셈블리(1710)를 구동시킬 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 모터(1720)의 원동력은 상기 롤러 가이드 어셈블리(1710)를 구동할 수 있어 상기 롤러 가이드 어셈블리의 롤러 가이드는 상기 센터리스 림(1718)을 따라서 롤링할 수 있다. 예를 들어, 상기 어셈블리(1710)의 롤러 가이드와 상기 센터리스 림(1710) 사이의 정지 마찰은 상기 센터리스 림(1718)의 대응하는 회전을 야기하는 상기 롤러 가이드의 회전을 용이하게 할 수 있으며, 이는 상기 휠 어셈블리(1700)를 구동할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠체어의 사용자에게 제어부가 제공될 수 있어 사용자가 상기 제어부를 조작할 때, 상기 모터(1720)의 속도 및/또는 방향이 변경될 수 있다. 예를 들어, 사용자에게 조이스틱 제어부(joystick control), 방향 및/또는 속도를 갖는 일련의 버튼, 터치 스크린 제어 인터페이스, 음성-작동형 제어부(voice-activated controls), 컴퓨터 인터페이스의 뇌(brain to computer interface) 등을 제공 받을 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 사용자에게 도 23a-23c와 관련하여 설명된 바와 같은 제어부가 제공될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 17에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1700)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1700)는 상기 롤러 가이드 어셈블리(1710)의 구동에 상기 모터(1720)의 원동력을 전달할 때 임의의 개수의 기어, 연결부, 또는 다른 기계적 조인트들을 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 롤러 가이드 어셈블리(1710)를 구동하기 위해 임의의 개수의 모터, 엔진이 사용될 수 있다. 추가적인 예로서, 연료원, 배터리 팩 등이 상기 엔진 또는 모터(1720)에 동력을 공급하기 위해 상기 휠 어셈블리(1700)에 포함될 수도 있다.
도 18은 본 출원의 적어도 하나의 실시 예에 따른 휠체어의 예시적인 휠 어셈블리(1800) 및 관련 구동 메커니즘(1810)을 도시한다. 특히, 도 18은 상기 구동 메커니즘(1810) 의 수동부(예를 들어, 도 15a 및 15b에 도시된 바와 같이) 및 상기 구동 메커니즘(1810)의 동력부(예를 들어, 도 17에 도시된 바와 같이)를 모두 포함하는 하이브리드 시스템을 도시한다. 상기 휠 어셈블리(1800)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b, 11, 13, 14a-d, 15a 및 15b, 및/또는 17)의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010, 1110, 300, 1410, 1500 및/또는 1700)와 비슷하거나 유사할 수 있다.
상기 구동 메커니즘(1810)의 수동부는 레버 암(1820)(도 15a 및 15b의 레버암과 비슷하거나 유사할 수 있는)을 포함할 수 있다. 상기 레버 암(1820)은 래칫 메커니즘(1830)(도 15a 및 15b의 래칫 메커니즘과 비슷하거나 유사할 수 있는)에 결합될 수 있다. 상기 래칫 메커니즘(1830)은 유성 기어(1840)(도 15a 및 15b의 유성 기어(1540)와 비슷하거나 유사할 수 있는)에 연결될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 구동 메커니즘(1810)은 상기 래칫 메커니즘(1830)의 방향을 반전시키기 위한 케이블(1850)을 포함할 수 있다(도 15a 및 15b의 케이블(1550)과 비슷하거나 유사할 수 있는).
상기 구동 메커니즘(1810)의 동력부는 모터(1860)(도 17의 모터(1720)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다. 상기 모터(1860)의 출력 샤프트는 제1 스프로킷, 제1 풀리, 또는 제1 직각 기어(1870) (도 17의 직각 기어(1730)와 비슷하거나 유사할 수 있는)에 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 직각 기어(1870)는 체인, 구동 샤프트, 또는 벨트(1880)(도 17의 벨트(1740)와 비슷하거나 유사할 수 있는)와 결합될 수 있다. 상기 벨트(1880)는 상기 유성 기어(1840) 및/또는 상기 래칫 메커니즘(1830)와 작동 가능하게 결합될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 래칫 메커니즘(1830)이 결합되는 상기 유성 기어(1840)의 기어는 상기 벨트(1880)가 상기 유성기어(1840)의 동일한 기어와 또한 결합될 수 있도록 충분한 폭을 가질 수 있다. 예를 들어, 상기 래칫 메커니즘(1830)은 상기 유성 기어(1840)의 상기 기어의 제1 단부와 결합할 수 있고, 상기 벨트(1880)는 상기 유성 기어(1840)의 상기 기어의 중간부를 돌 수 있으며, 상기 유성 기어(1840)는 두 개의 커플링을 허용하기에 충분한 폭으로 구성될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 레버 암(1820)을 통한 상기 휠 어셈블리(1800)의 수동 구동은 상기 모터(1860)의 원동력에 의해 보충될 수 있다. 예를 들어, 상기 모터(1860)는 상기 레버 암(1820)이 상기 롤러 가이드 어셈블리를 구동하는 동안 작동을 중단할 수 있으나, 상기 레버 암(1820)이 시작 위치를 향해 다시 회전하고 상기 롤러 가이드 어셈블리를 더 이상 구동하지 않을 때, 상기 모터(1860)는 상기 롤러 가이드 어셈블리와 맞물려서 계속 구동할 수 있다. 다른 예로서, 상기 모터(1860)는 상기 유성 기어(1840)에 추가적인 토크를 제공할 수 있으며, 이는 상기 휠체어의 사용자가 상기 레버 암(1820)을 누르기 쉽게 할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 전위차계(potentiometer)와 같은 제어부는 상기 모터(1860)에 의해 출력될 수 있는 구동 전력의 양을 제어할 수 있도록 상기 모터(1860)에 연결될 수 있다. 상기 전위차계는 물리적 또는 신경학적 장애를 보완하기 위해 독립적으로 제어 또는 조정될 수 있다. 예를 들어, 떨림(tremors), 반구형 마비(hemispherical paralysis) 등으로 고통받는 사람을 위해, 방향 제어는 상기 휠체어의 하나 이상의 측면에 대한 상기 전위차계에 의해 독립적으로 보상될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 18에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1800)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 구동 메커니즘(1810)은 상기 롤러 가이드 어셈블리의 구동에 상기 모터(1860)의 원동력을 전달할 때 임의의 개수의 기어, 연결부, 또는 다른 기계적 조인트들을 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 엔진 또는 모터(1860)에 동력을 공급하기 위해 연료원, 배터리팩 등이 상기 휠 어셈블리(1800)에 포함될 수도 있다. 다른 예로서, 상기 구동 메커니즘(1810)은 상기 롤러 가이드 어셈블리의 구동에 상기 레버 암(1820)의 운동을 전달할 때 임의의 개수의 기어, 연결부, 또는 다른 기계적 조인트들을 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 레버 암(1820)은 상기 시작 위치로부터 상기 래칫 메커니즘(1830)까지 직선 레버와 같은 임의의 형상 또는 형태를 취할 수 있다.
도 19는 본 명세서의 적어도 하나의 실시 예에 따른 휠체어의 예시적인 휠 어셈블리(1900) 및 관련 구동 메커니즘(1910)의 분해도를 도시한다. 도 19는 도 18에 도시된 실시 예와 유사할 수 있지만, 다양한 구성요소들이 어떻게 연결되는지에 대한 대안적인 견해를 제공할 수 있다. 특히, 도 19는 상기 구동 메커니즘(1910)의 수동부(예를 들어, 도 15에 도시된 바와 같은) 및 상기 구동 메커니즘(1910)의 동력부(예를 들어, 도 17에 도시된 바와 같은)를 모두 포함하는 하이브리드 시스템을 도시한다. 상기 휠 어셈블리(1900)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b, 11, 13, 14a-d, 15, 17 및/또는 18의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010, 1110, 1300, 1410, 1500, 1700 및/또는 1800)와 비슷하거나 유사할 수 있다.
상기 구동 메커니즘(1910)의 수동부는 레버 암(1920)(도 15의 레버 암(1520)과 비슷하거나 유사할 수 있는) 을 포함할 수 있다. 상기 레버 암(1920)은 래칫 메커니즘(1930)(도 15의 래칫 메커니즘(1530)과 비슷하거나 유사할 수 있는)을에 연결될 수 있다. 상기 래칫 메커니즘(1930)은 유성 기어(1940)(도 15의 유성 기어(1540)과 비슷하거나 유사할 수 있는)에 연결될 수 있다. 상기 구동 메커니즘(1910)의 동력부는 모터(1960)(도 17의 모터(1720)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다. 상기 모터(1960)의 출력 샤프트는 제1 스프로킷, 제1 풀리, 또는 제1 직각 기어(1970)(도 17의 제1 직각 기어(1730)와 비슷하거나 유사할 수 있는)에 결합될 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 제1 직각 기어(1970)는 체인, 구동 샤프트, 또는 벨트(1980)(도 17의 벨트(1740)와 비슷하거나 유사할 수 있는)와 연결될 수 있다. 상기 벨트(1980)는 상기 유성 기어(1940)와 작동 가능하게 결합될 수 있다. 상기 구동 메커니즘(1910)의 동력부는 상기 모터(1960)를 지지할 수 있고 상기 휠 어셈블리(1900)의 상기 모터(1960) 및 외골격 플레이트에 연결될 수 있는 마운팅 브라킷(mouting bracket)(1990)을 또한 포함할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 19에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(1900)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다.
도 20은 본 출원의 적어도 하나의 실시 예에 따른 예시적인 구동 메커니즘(20000)의 분해도를 도시한다. 상기 구동 메커니즘(2000)은 도 18의 구동 메커니즘(1810) 및 도 19의 구동 메커니즘(1910)과 비슷하거나 유사할 수 있다. 상기 구동 메커니즘(2000)의 작동은 또한 도 18의 구동 메커니즘(1810) 및 도 19의 구동 메커니즘(1910)과 유사할 수 있고, 도 20은 상기 구동 메커니즘(2000)의 다양한 구성요소들이 어떻게 연결될 수 있는지를 설명하기 위해 제공될 수 있다.
상기 구동 메커니즘(2000)은 상기 래칫 메커니즘의 외부 케이싱(2010)에 결합될 수 있는 외부 케이싱 플러그(2005)를 포함할 수 있다. 상기 외부 케이싱(2010)은 레버 인터페이스 요소(2015)가 돌출할 수 있는 갭을 포함할 수 있다. 레버 암(2002)(예컨대, 전술한 레버 암)은 상기 레버 인터페이스 요소(2015) 에 결합될 수 있다(예컨대, 상기 레버 인터페이스 요소(2015)에 볼트(2004)를 통해 볼트결합됨으로써). 래칫 기어 어셈블리(2020)는 상기 레버 인터페이스 요소(2015) 내에 배치될 수 있어 상기 레버 인터페이스 요소(2015)의 회전은(예컨대, 상기 레버 암의 이동을 통한) 상기 래칫 출력 기어(2025)를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 래칫 기어 어셈블리(2020)는 도 15a 및 15b와 관련하여 기술된 바와 같은 일방향 베어링 시스템을 포함할 수 있다. 상기 래칫 기어 어셈블리(2020)를 사용하여, 상기 레버 암(2002)가 일 방향으로 회전함에 따라, 상기 래칫 기어 어셈블리(2020)는 상기 래칫 출력 기어(2025)의 회전을 유발할 수 있는 반면 반대 방향의 회전은 상기 래칫 출력 기어(2025)의 회전을 유발하지 않을 수 있다.
와셔(2030)는 상기 레버 인터페이스 요소(2015) 및 상기 래칫 기어 어셈블리(2020)를 서로 상대적인 위치에 고정하도록 상기 레버 인터페이스 요소(2015)내에 배치될 수 있다. 다른 외부 케이싱 플러그(2035)는 상기 래칫 요소(예컨대, 상기 래칫 기어 어셈블리(2020))를 둘러싸도록 상기 래칫 출력 기어(2025)의 출력 단부에 인접하게 배치될 수 있다. 상기 래칫 출력 기어(2025)는 상기 외부 케이싱(2010)의 외부로 돌출할 수 있고 제1 유성 기어 요소(2040)와 인터페이스할 수 있어 상기 래칫 출력 기어(2025)의 회전은 상기 제1 유성 기어 요소(2042)를 회전시킬 수 있다. 상기 제1 유성 기어 요소(2040)는 제2 유성 기어 요소(2042)에 결합될 수 있다.
상기 래칫 출력 기어(2025)는 중앙 케이싱 부재(2025)를 통해 돌출될 수 있다. 상기 중앙 케이싱 부재는 상기 래칫 메커니즘의 상기 외부 케이싱(2010) 및 슬롯형 케이싱 부재(slotted casing member)(2060)와 인터페이스할 수 있다. 상기 슬롯형 케이싱 부재(2060)는 상기 제1 및 제2 유성 기어 요소(2040, 2045) 및 출력 차축(output axle)(2055)을 수용할 수 있다. 상기 출력 차축(2055)은 모터 인터페이스 기어(2065)뿐만 아니라 상기 제2 유성 기어 어셈블리(2045)에 연결될 수 있다. 상기 모터 인터페이스 기어(2062)는 상기 슬롯형 케이싱 부재(2060)의 상기 슬롯을 점유할 수 있다. 벨트, 체인, 또는 구동 샤프트는 상기 슬롯형 케이싱 부재(2062)의 상기 슬롯을 통해 상기 모터 인터페이스 기어(2065)와 결합할 수 있다. 상기 슬롯형 케이싱 부재는 내부 케이싱 부재(2075) 및 내부 케이싱 플러그(2070)에 의해 캡핑(capped)될 수 있다. 상기 출력 차축 (상기 제2 유성 기어 요소(2040) 및 상기 모터 인터페이스 기어(2065) 모두에 결합됨)은 구동 롤러와 결합되도록 상기 내부 케이싱 부재(2075) 밖으로 돌출될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 출력 차축(2055)이 회전함에 따라, 구동 롤러(전술한 구동 롤러들과 같은) 또한 회전시킬 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 출력 차축(2055)은 상기 제2 유성 기어 요소(2045), 상기 모터 인터페이스 기어(2065), 및/또는 상기 구동 롤러와의 잠금을 용이하게 하도록 고정(keyed)될 수 있어 상기 구성요소들은 단일체로서 움직일 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 20에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 구동 메커니즘(2000)은 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다.
도 21은 본 출원의 적어도 일 실시 예에 따른 예시적인 휠 어셈블리(2100)를 도시한다. 도 21은 외골격 플레이트(2113)의 선택적인 구성을 도시할 수 있다.
상기 휠 어셈블리(2100)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b, 11, 13, 14a-d, 15, 17, 및/또는 18의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010, 1110, 1300, 1410, 1500, 1700 및/또는 1800)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 상기 휠 어셈블리는 제1 롤러 가이드 어셈블리(2110)(도 13의 제1 롤러 가이드 어셈블리(1310)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 제2 롤러 가이드 어셈블리(2120)(도 13의 제2 롤러 가이드 어셈블리(1320)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 제3 롤러 가이드 어셈블리(2130) (도 13의 제3 롤러 가이드 어셈블리(1330)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 및 제4 롤러 가이드 어셈블리(2140) (도 13의 제4 롤러 가이드 어셈블리(1340)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(2100)는 타이어(2132)(도 1의 타이어(32)와 비슷하거나 유사할 수 있는) 및 센터리스 림(2118)(도 1의 센터리스 림(18)과 비슷하거나 유사할 수 있는)을 포함할 수 있다.
도 21에 도시된 바와 같이, 상기 외골격 플레이트(2113)는, 예를 들어, 정사각형을 포함하는 직사각형 형상일 수 있다. 상기 외골격 플레이트(2113)는 상기 롤러 가이드 어셈블리들에 지지를 제공하는 임의의 형상 또는 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 상기 외골격 플레이트(2113)는 롤러 가이드 어셈블리가 위치하는 각각의 영역으로 연장(extend)될 수 있다. 예를 들어, 상기 외골격 플레이트(2113)는 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 롤러 가이드 어셈블리(2110, 2120, 2130, 2140) 각 각을 커버하도록 연장된다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 외골격 플레이트(2113)는 특정 롤러 가이드 어셈블리까지 연장되지 않을 수 있지만 상기 특정 롤러 가이드에 지지를 제공하기 위해 상기 외골격 플레이트(2114)를 넘어서 연장되는 지지 부재 또는 다른 구성요소를 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 외골격 플레이트(2113)는 목재(wood), 금속(metal), 플라스틱(plastic) 등을 포함하는 임의의 재료로 제조될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 21에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(2100)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 외골격 플레이트(2113)는 임의의 형상 또는 형태(예컨대, 팔각형, 육각형, 직사각형(oblong rectangle), 불규칙한 형상 등)를 취할 수 있다.
도 22는 예시적인 핸드 레일(2250)을 갖는 예시적인 휠 어셈블리(2200)를 도시한다. 상기 휠 어셈블리(2200)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b, 11, 13, 14a-d, 15, 17, 18, 및/또는 21의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010, 1110, 1300, 1410, 1500, 1700, 1800, 및/또는 2100)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(2200)는 타이어(2232)(도 1의 타이어(32)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 센터리스 림(2218)(도 1의 센터리스 림(18)과 비슷하거나 유사할 수 있는), 및 제1 외골격 플레이트(2213)(도 1의 제2 외골격 플레이트(13)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다.
상기 휠 어셈블리(2200)는 추가적으로 상기 센터리스 림(2218)에 결합될 수 있는 상기 핸드 레일(2250)을 포함할 수 있어 상기 핸드 레일(2250) 및 상기 타이어(2232)는 단일체로서 움직일 수 있다. 다른 방식으로 말하면, 상기 핸드 레일(2250) 상의 운동(motion) 또는 힘은 상기 타이어(2232)에 대응하는 운동 또는 힘을 유발할 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(2200)를 포함하는 휠체어의 사용자는 상기 핸드 레일(2250)을 잡고 상기 핸드 레일(2250)을 회전시킬 수 있으며, 이는 상기 타이어(2232)를 회전시켜 상기 휠체어에 원동력을 제공한다.
상기 핸드 레일(2250)은 하나 이상의 포스트(2260)(2260a-2260f와 같은)를 통해 상기 센터리스 림(2218)의 일측을 따라 상기 센터리스 림(2218)에 연결될 수 있다(이러한 연결 예들은 또한 도 23a-23c에 도시된다). 상기 포스트(2260)는 상기 휠 어셈블리(2200) 주위에 규칙적인 간격(regular intervals)으로 배치될 수 있다. 상기 포스트(2260)는 상기 핸드 레일(2250)에서 상기 센터리스 림(2218)까지 걸쳐있을 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 포스트(2260)는 상기 포스트(2260)가 상기 센터리스 림(2218)을 따라 롤링할 수 있는 임의의 롤러 가이드와 어떠한 간섭도 야기하지 않는 방식 및 위치에서 결합될 수 있다.
하나의 휠 어셈블리(2200)만 도시되어 있지만, 휠체어는 휠체어의 양 측면 상에 핸드 레일(상기 핸드 레일(2250)과 같은))을 포함할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 휠체어는 상기 휠체어의 사용자가 상기 휠체어를 운전하기 위해 상기 휠체어의 양 측면 상의 핸드 레일을 사용할 수 있도록 구성될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 22에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(2200)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것 보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다.
도 23a, 23b 및 23c는 예시적인 핸드 레일(2350)의 단면도를 도시한다. 일부 실시 예에서, 휠체어는 상기 휠체어에 원동력을 제공하도록 상기 휠체어의 모터에 신호를 보내기 위해 상기 핸드 레일(2350) 상에 핸드 제어부(2370)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 핸드 제어부는, 상기 휠체어의 사용자가 상기 핸드 제어부(2370)를 활성화 시키면, 상기 휠체어의 모터가 상기 휠체어를 구동하게 할 수 있다.
도 23a에 도시된 바와 같이, 핸드 레일(2350a)(도 22의 핸드레일(2250)과 비슷하거나 유사할 수 있는)은 하나 이상의 포스트(2360)(도 22의 포스트(2260)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 통해 센터리스 림(2318)(도 1의 센터리스 림(18)과 비슷하거나 유사할 수 있는)에 연결될 수 있다. 타이어(2332)(도 1의 타이어(32)와 비슷하거나 유사할 수 있는)는 상기 센터리스 림(2318)에 연결될 수 있다.
상기 핸드 레일(2350a)은 상기 핸드 레일(2350a)의 적어도 일부분을 따라 핸드 제어부(2370a)를 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 핸드 제어부(2370a)는 상기 포스트(2360)로부터 대략 90도 오프셋될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 핸드 제어부(2370a)는 터치 활성화 패널 또는 표면(touch activated panel or surface), 터치 응답 재료(touch responsive material), 하나 이상의 수동 버튼, 전기 전도성 패널 또는 표면, 전기 전도성 재료, 이들의 임의 조합 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 핸드 레일(2350a)을 포함하는 휠체어의 사용자가 상기 휠체어에 원동력을 제공하는 상기 핸드 레일(2350a)을 사용할 때, 상기 핸드 레일(2350a)을 잡은 사용자는 상기 핸드 제어부(2370a)를 작동시킬 수 있다. 상기 핸드 제어부(2370a)를 작동시킴으로써, 사용자는 상기 휠체어와 관련된 모터가 상기 휠체어에 원동력을 제공하게 할 수 있다. 예를 들어, 상기 모터는 도 17과 관련하여 설명되고 도시된 바와 같이 구동 롤러에 연결될 수 있다.
도 23b는 도 23a와 비슷하거나 유사할 수 있으며, 상기 핸드 레일(2350b) 상의 상기 핸드 제어부(2370b)의 배치 변형이다. 도 23a는 상기 포스트(2360)로부터 대략 90도만큼 오프셋된 핸드 제어부(2370a)를 포함한다. 도 23b는 상기 포스트(2360)로부터 대략 180도만큼 오프셋된 핸드 제어부(2370b)를 포함한다. 도 23a에 도시된 실시 예에서, 휠체어의 사용자가 원하는 때에 상기 핸드 제어부(2370a)를 터치하거나, 누르거나 또는 다른 방식으로 작동시키기 위해 상기 핸드 레일(2350a)을 잡을 때, 손가락을 이용할 수 있다. 도 23b에 도시된 실시 예에서, 상기 휠체어의 사용자는 상기 핸드 제어부(2370b)를 터치하거나, 누르거나 또는 다른 방식으로 작동시키기 위해 손바닥 또는 손가락을 이용할 수 있다. 부가적으로, 상기 핸드 제어부(2370b)의 배치로, 사용자는 거의 상기 핸드 레일(2350b)이 사용될 때마다 상기 핸드 제어부(2370b)를 터치하거나, 누르거나, 다른 방식으로 작동시킬 수 있다.
도 23c는 도 23a 및 23b와 비슷하거나 유사할 수 있고, 상기 핸드 레일(2350c) 상의 상기 핸드 제어부(2370c 및 2370d)의 변형이다. 도 23c에 도시된 바와 같이, 일부 실시 예에서 상기 핸드 레일(2350c)은, 상기 핸드 제어부들(2370c 및 2370d)과 같은, 하나 이상의 핸드 제어부(2370)를 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예들에서, 상기 핸드 제어부들(2370c 및 2370d)은 상기 모터를 활성화 시킬 수 있거나, 또는 상기 모터를 작동시키기 위해 동시에 작동되어야만 한다. 예를 들어, 상기 핸드 제어부(2370c 및 2370d)를 포함함으로써, 상기 터치 제어부들(2370c 및 2370d) 중 하나와의 부수적인 접촉은 상기 모터를 활성화하지 않을 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 핸드 제어부(2370)는 선택적으로 반응하는 재료를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 핸드 제어부는 피부, 사용자가 착용하는 장갑에 직조된 금속의 특정 유형 등과 같은 특정 물질들에만 반응할 수 있다.
상기 핸드 제어부(2370)는 상기 휠체어의 휠과 관련된 모터와 통신 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 상기 핸드 제어부(2370)로부터 상기 모터로의 유선 전기 연결이 있을 수 있거나, 또는 상기 핸드 제어부 및/또는 관련 회로와 모터 사이의 무선 연결이 있을 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 23a, 23b, 및 23c에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 도시된 실시 예들은 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 핸드 레일(2350)은 임의의 형상 또는 프로파일을 취할 수 있고, 상기 핸드 제어부(2370)는 임의의 형상 또는 프로파일을 취할 수 있다.
도 24는 다양한 센서를 갖는 예시적인 핸드 레일(2450)을 갖는 예시적인 휠 어셈블리(2400)를 도시한다. 상기 휠 어셈블리(2400)는 도 1, 2, 3, 4, 5, 6a, 6b, 7, 8a, 8b, 9, 10a, 10b, 11, 13, 14a-d, 15, 17, 18, 21, 및/또는 22의 휠 어셈블리(10, 210, 310, 410, 510, 610a, 610b, 710, 810, 910, 1010, 1110, 1300, 1410, 1500, 1700, 1800, 2100, 및/또는 2200)와 비슷하거나 유사할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(2400)는 타이어(2432)(도 1의 타이어(32)와 비슷하거나 유사할 수 있는), 센터리스 림(2418)(도 1의 센터리스 림(18)과 비슷하거나 유사할 수 있는), 및 제1 외골격 플레이트(2413)(도 1의 외골격 플레이트(13)와 비슷하거나 유사할 수 있는)를 포함할 수 있다. 상기 핸드 레일(2450)은 도 22의 핸드 레일(2250)과 비슷하거나 유사할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 핸드 레일(2450)을 따라 배치된 하나 이상의 센서(2410)가 있을 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 상기 제1 외골격 플레이트(2413)를 따라 배치된 하나 이상의 센서(2420)가 있을 수 있다. 상기 센서(2410) 및 상기 센서(2420)는 위치, 속도, 가속도, 또는 이들의 임의의 조합을 감지하도록 구성된 임의의 장치, 구성요소, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센서(2410) 및 센서(2420)는 용량성 센서, 전위차계, 근접 센서, 유도 센서, 가속도계, 자이로스코프, 자력계 등 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 센서(2410) 및 센서(2420)는 위치, 속도, 및/또는 가속도 중 임의의 것을 결정하기 위해 함께 작동될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 센서(2410) 및/또는 상기 센서(2420)는 휠체어의 휠과 관련된 모터에 공급되는 전력의 양을 제어하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 핸드 레일(2450)이 사용자에 의해 상대적으로 느리게 회전하여 낮은 가속도를 발생시키는 경우, 상대적으로 적은 양의 전력이 상기 모터에 제공될 수 있다. 다른 예로서, 만약 상기 핸드 레일(2450)이 사용자에 의해 상대적으로 빠르게 회전하여 큰 가속도를 발생시키는 경우, 상기 모터에 많은 양의 전력이 제공될 수 있다. 다른 예로서, 상기 휠(2242)이 천천히 회전할 때 상기 모터에 의해 더 많은 전력이 제공될 수 있고 상기 휠(2242)이 빠르게 회전할 때 상기 모터에 의해 적은 전력이 제공될 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 24에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(2400)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 핸드 레일(2450), 상기 휠(2432), 또는 상기 센터리스 림(2418) 상의 단일 센서만이 위치, 속도, 또는 가속도 중 하나를 감지하는 데 사용될 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 센서들에 기초한 제어는 전자 제어식 브레이크 시스템(electronically controlled braking system)에 연결되어 적용될 수 있으며, 이는 역방향으로 작동하는 모터를 포함할 수 있다.
미끄러짐 제어(slippage control)
도 25a는 본 출원의 하나 이상의 실시 예에 따라, 교정 조치(corrective action)를 호출(invoke)할 수 있는 센터리스 휠 어셈블리(1510a)의 예를 도시한다. 상기 센터리스 휠 어셈블리(2510a)는 도 7의 휠 어셈블리(710)와 유사하거나 비교될만 할 수 있고, 미끄러짐(slippage)에 응답하여 교정 조치를 구현하는 일 실시 예를 나타낼 수 있다. 상기 휠(2532), 상기 림(2518) 및 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 각각 상기 휠(732), 상기 림(718), 및 상기 컴퓨팅 장치(745)와 유사하거나 비교될만 할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 롤러 가이드(2599a)는 연장 장치(extending device)(2520) 상에 배치될 수 있다. 상기 연장 장치(2520)는 상기 컴퓨팅 장치(2545)와 통신할 수 있다. 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 상기 연장 장치(2520)가 상기 림(2518)에 대해 상기 롤러 가이드(2599a)를 연장 또는 수축하게 하는 신호를 전송하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 만약 미끄러짐이 검출되면, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 상기 연장 장치(2520)를 상기 림(2518) 쪽으로 연장 시킬 수 있으므로 상기 롤러 가이드(2599a)는 상기 림(2518)에 대해 더 압축되어, 상기 미끄러짐 종료의 가능성을 증가시킬 수 있다. 상기 미끄러짐이 종료된 이후, 상기 연장 장치(2520)는 원래 위치로 후퇴될 수 있다.
상기 연장 장치(2520)는 제어된 방식으로 상기 롤러 가이드(2599a)를 상기 림(2518) 쪽으로 및/또는 상기 림(2518)으로부터 멀리 기계적으로 변위 시키도록 구성되는 임의의 장치 또는 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 연장 장치(2520)는 하나 이상의 스프링-로딩 피봇(spring-loaded pivots), 공압 암(pneumatic arms), 텔레스코핑 암(telescoping arms) 등을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 연장 장치(2520)는 상기 컴퓨팅 장치(2545)로부터 신호를 수신하고 그 신호를 기초로 하여 상기 연장 장치(2520)의 연장량을 조정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 상기 휠 어셈블리(2510a)의 다양한 센서들을 모니터링 할 수 있다. 미끄러짐이 발생했음을 감지한 이후 (예컨대, 상기 롤러 가이드(2599a)가 상기 림(2518)의 속도에 비해 정상보다 빠르게 회전하기 때문에), 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 교정 조치로서 상기 롤러 가이드(2599a)를 상기 림(2518)에 더 가깝게 이동시키기 위해 상기 연장 장치(2520)에 메시지를 보낼 수 있다. 예를 들어, 상기 신호는, 상기 롤러 가이드(2599)를 상기 림(2518) 쪽으로 가압하여, 상기 연장 장치(2520)가 스프링을 압축하도록 할 수 있다. 상기 롤러 가이드(2599a)를 상기 림(2518)을 향해 가압함으로써, 상기 롤러 가이드(2599a)는 상기 미끄러짐을 극복할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 롤러 가이드(2599a)를 상기 림(2518) 쪽으로 가압하는 것은 교정 조치의 일부일 수 있다. 예를 들어, 상기 교정 조치는 상기 롤러 가이드(2599a)에 대한 동력을 감소시키거나 제거하는 것을 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 림(2518) 쪽으로 상기 롤러 가이드(2599a)를 가압하는 것 이외에 동력을 감소시키거나 제거하는 조합은 자체적인 교정 조치 중 어느 부분과 비교하여 미끄러짐을 극복할 가능성을 증가시킬 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 연장 장치(2520)는 상기 롤러 가이드(2599a)를 상기 림(2518)으로부터 후퇴시키도록 구성될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 교정 조치가 수행된 이후에 미끄러짐의 종료를 모니터링 할 수 있다 (예컨대, 상기 롤러 가이드(2599a)를 상기 림(2518) 쪽으로 가압한 후 및/또는 상기 롤러 가이드(2599a)로 동력을 감소시킨 후에). 상기 미끄러짐이 종료된 것을 감지한 후에 (예컨대, 상기 롤러 가이드(2599a) 및 상기 림(2518)의 속도가 서로에 대해 정상 작동 속도 내로 복귀하기 때문에) 상기 교정 조치 또한 종료될 수 있다. 예를 들어, 상기 교정 조치를 종료시키는 것은 상기 롤러 가이드(2599a)가 상기 림(2518)으로부터 원위치로 되돌아가도록 상기 연장 장치(2520)를 후퇴시키는 것을 포함할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 롤러 가이드(2599a)는 상기 롤러 가이드(2599a)가 상기 휠 어셈블리(2510a)를 계속하여 구동할 수 있도록 상기 림(2518)과 접촉을 계속 유지할 수 있다.
도 25b는 교정 조치를 호출(invoke)할 수 있는 센터리스 휠 어셈블리(2510b)의 다른 예를 도시한다. 상기 휠 어셈블리(2520b)는 도 25a의 유사한 번호의 구성 요소와 동일하거나 유사할 수 있는 상기 타이어(2532), 상기 림(2518), 및 상기 컴퓨팅 장치(2545)를 포함할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(2510b)는 본 출원의 하나 이상의 롤러 가이드 (예컨대, 도 25a의 롤러 가이드(2599a))와 유사하거나 비교할만할 수 있는 롤러 가이드(2599b)를 추가적으로 포함할 수 있다. 상기 휠 어셈블리(2510b)는 공압 장치(pneumatic device)(2530) 및 호스(hose)(2535)를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 바와 같이, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 미끄러짐을 나타내는 조건들을 모니터링 할 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 상기 롤러 가이드(2599b), 상기 타이어(2532), 상기 림(2518), 다른 아이들러 롤러 가이드(도시되지 않음), 또는 상기 휠 어셈블리(2510b)의 임의의 다른 구성요소들의 속도를 모니터링할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 미끄러짐이 발생하는지 여부를 결정하기 위해 다양한 구성요소의 속도를 비교할 수 있다. 예를 들어, 만약, 상기 롤러 가이드(2599b)가 상기 림(2518)에 대한 임계 속도(threshold speed)보다 빠르게 회전하는 경우(예컨대, 2개의 속도의 정상 관계 외), 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 미끄러짐이 발생하고 있다고 판단할 수 있다. 미끄러짐이 발생하고 있는 것을 검출한 이후, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 교정 조치를 취할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 롤러 가이드(2599b)는 고무/폴리머-기반 휠과 같은 팽창가능한 장치(inflatable device)일 수 있어 가스 또는 액체가 상기 롤러 가이드(2599b)에 인가됨에 따라, 상기 롤러 가이드(2599b) 내의 압력이 상승하거나 또는 상기 롤러 가이드(2599b)의 크기가 증가될 수 있다. 예를 들어, 상기 공압 장치(2530)는 상기 호스(2535)를 통해 상기 롤러 가이드(2599b) 내로 가스를 펌핑할 수 있다. 상기 롤러 가이드(2599b)의 압력이 증가함에 따라, 미끄러짐은 더 종료될 가능성이 있을 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 롤러 가이드(2599b)가 상기 림(2518)로부터 고정된 거리인 경우, 상기 롤러 가이드(2599b)를 팽창시키는 것은 상기 롤러 가이드(2599b)를 팽창시켜 상기 림(2518)에 대해 상기 롤러 가이드(2559b)를 가압할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 공압 장치(2530)는 상기 컴퓨팅 장치(2545)와 통신할 수 있고 상기 컴퓨팅 장치(2545)로부터의 신호에 응답할 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 미끄러짐이 발생하고 있는 것을 검출할 수 있고 상기 롤러 가이드(2599b) 내로 가스 또는 액체를 펌핑하기 위해 상기 공압 장치(2530)에 신호를 보낼 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 휠 어셈블리(2510b)는 미끄러짐이 종료한 것을 검출한 이후 상기 교정을 감소, 역전, 또는 정지시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치는 미끄러짐이 종료된 것을 검출할 수 있고 상기 롤러 가이드(2599b)로부터 상기 호스(2535)를 통해 가스 또는 액체를 회수하기 위해 상기 공압 장치(2530)에 메시지를 보낼 수 있다.
도 25a 및 25b는 미끄러짐을 극복하기 위한 노력으로 롤러 가이드(2599) 및 상기 림(2518) 사이의 정지 마찰을 증가시키는 두 가지 가능한 실시 예들을 도시한다. 그러나 본 출원은 미끄러짐을 극복하기 위해 상기 롤러 가이드(2599) 및 상기 림(2518) 사이의 정지 마찰을 증가시키는 임의의 수의 선택적인 접근들을 고려한다. 이러한 접근들은 본 출원의 하나 이상의 실시 예들의 조합을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 도 25a 및 25b의 실시 예들의 조합은 휠 어셈블리에 포함될 수 있다. 예를 들어, 상기 연장 장치(2520)는 팽창 가능할 수 있는 상기 롤러 가이드(2599b)에 결합될 수 있다. 만약 상기 컴퓨팅 장치(2545)가 미끄러짐이 발생하는 것을 검출하면, 상기 공압 장치(2530)는 상기 롤러 가이드(2599b)로부터 가스 또는 액체를 회수할 수 있으며, 상기 연장 장치(2520)는 상기 롤러 가이드(2599b)를 상기 림(2518) 쪽으로 가압한다. 이러한 조합은 상기 롤러 가이드(2599b)가 더 변형되어 상기 림(2518)에 대해 가압되게 할 수 있으며, 상기 롤러 가이드(2599b) 및 상기 림(2518) 사이의 표면적 접촉을 효과적으로 증가시킬 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 이러한 조합은 상기 롤러 가이드(2599b)의 동력 또는 속도 감소와 더 결합될 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 상기 롤러 가이드(2599b) 내의 가스 또는 액체의 양을 감소시키도록 상기 공압 장치(2530)로 제1 메시지를 전송할 수 있고, 상기 롤러 가이드(2599b)를 상기 림 쪽으로 가압하도록 상기 연장 장치(2520)로 제2 메시지를 전송할 수 있으며, 및 상기 롤러 가이드(2599b)에 인가되는 속도 및/또는 동력을 감소시키도록 상기 롤러 가이드(2599b)(도시되지 않음)를 구동하는 모터로 제3 메시지를 동시에 그리고 협조 방식(coordinated manner)으로 전송할 수 있다. 상기 컴퓨팅 장치(2545)가 미끄러짐이 종료된 것을 검출한 이후, 상기 컴퓨팅 장치(2545)는 상기 롤러 가이드(2599b)내의 가스 또는 액체의 양을 원래의 양으로 증가시키도록 상기 공압 장치(2530)로 제4 메시지를 보낼 수 있고, 상기 롤러 가이드(2599b)를 상기 림(2518)으로부터 원위치로 후퇴시키도록 상기 연장 장치(2520)로 제5 메시지를 보낼 수 있고, 및 상기 롤러 가이드(2599b)에 인가되는 속도 및/또는 동력을 원래의 양으로 다시 증가시키도록 상기 모터에 제6 메시지를 전송할 수 있다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 도 25a 및 25b에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(2510a 및/또는 2510b)는 본 명세서에 도시되고 설명된 것보다 더 많은 또는 더 적은 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 본 명세서의 임의의 실시 예들의 특징 또는 요소들의 임의의 조합이 상기 휠 어셈블리(2510a 및/또는 2510b)에 포함될 수 있다.
도 26은 본 출원의 하나 이상의 실시 예에 따른 예시적인 미끄러짐 어드레싱 방법(addressing slippage)(2600)의 흐름도를 도시한다. 상기 방법(700)은 임의의 적합한 시스템, 장치, 또는 디바이스에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 상기 휠 어셈블리(710), 도 7의 컴퓨팅 장치(745), 상기 휠 어셈블리(2510a, 2510b), 및/또는 도 25a 및 25b의 컴퓨팅 장치(2545)는 상기 방법(2600)과 관련된 하나 이상의 동작을 수행할 수 있다. 분리된 블록들로 도시되었지만, 상기 방법(2600)의 하나 이상의 블록들과 관련된 단계들 및 동작들은 원하는 구현에 따라 더 추가적인 블록으로 분할될 수 있고, 적은 블록으로 결합되거나, 또는 제거될 수 있다.
블록 2610에서, 휠(예컨대, 도7의 휠 어셈블리(710))은 모터(예컨대, 도 7의 모터(704))에 연결된 구동 롤러 가이드(예컨대, 상기 구동 롤러 가이드(799))에 의해 구동될 수 있다. 예를 들어, 센터리스 림이 있는 센터리스 휠은 상기 모터에 연결된 상기 구동 롤러 가이드에 의해 구동될 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 구동 롤러 가이드는 상기 구동 롤러 가이드에 원동력을 부여하는 모터에 의해 상기 센터리스 휠을 구동할 수 있고, 상기 구동 롤러 가이드와 상기 센터리스 림 사이의 정지 마찰은 상기 구동 롤러 가이드가 회전함에 따라 상기 센터리스 림을 회전하게 한다(예컨대, 상기 센터리스 림은 상기 구동 롤러 가이드를 따라 롤링할 수 있다). 일부 실시 예에서 컴퓨팅 장치(예컨대, 도 7의 컴퓨팅 장치(745))
상기 센터리스 휠은 하나 이상의 아이들러 롤러 가이드와 하나 이상의 리미터 또한 포함할 수 있다. 위치, 속도, 및/또는 가속도를 측정하기 위한 다수의 센서가, 예를 들어, 도 7을 참조하여 도시되고 기술된 바와 같이, 상기 휠 어셈블리 전체에 걸쳐 분포될 수 있다. 예를 들어, 상기 모터 및/또는 상기 모터의 출력 기어는 센서를 포함할 수 있고, 상기 구동 롤러 가이드는 센서를 포함할 수 있고, 상기 림은 센서를 포함할 수 있고, 하나 이상의 상기 아이들러 롤러 가이드는 센서를 포함할 수 있고, 및/또는 상기 휠은 센서를 포함할 수 있다.
블록 2620에서, 상기 모터의 모터 속도, 상기 아이들러 롤러 가이드의 아이들러 롤러 가이드 속도, 및 상기 휠의 휠 속도를 포함하는 다양한 파라미터들이 모니터링될 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치는 상기 휠 어셈블리를 통해 상기 다수의 센서들로부터 신호를 수신하거나 또는 그 외 모니터링할 수 있다. 상기 컴퓨팅 장치는 상기 다양한 구성요소들의 속도를 RPM, 또는 몇몇 다른 속도 측정치로서 모니터링할 수 있다.
블록 2630에서, 상기 아이들러 롤러 가이드 속도, 및/또는 상기 휠 속도 사이의 수치적 관계에 기초하여 미끄러짐이 상기 모터 속도, 상기 구동 롤러 가이드 및 상기 센터리스 림 사이에서 발생하는지 여부에 관해 결정될 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치는 상기 다양한 구성요소들 사이의 속도에 과한 하나 이상의 관계를 저장할 수 있다. 예를 들어, 미끄러짐 없이, 상기 롤러 가이드의 특정 RPMs 수는 상기 센터리스 림 및/또는 상기 휠 사이의 특정 RPMs 수와 일치한다. 일부 실시 예에서, 이러한 관계는 상기 구동 롤러 가이드 및 상기 센터리스 림의 기어링 비율(gearing ratio)에 기초할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 그 관계의 불일치(mismatch)는 미끄러짐이 발생하고 있음을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 임계 속도 관계(threshold speed relationship)는 상기 컴퓨팅 장치에 의해 저장될 수 있고, 만약 상기 구동 롤러 가이드의 속도가 그 임계값을 초과하면, 상기 컴퓨팅 장치는 미끄러짐이 발생하고 있다고 판단할 수 있다. 만약 미끄러짐이 발생했거나 발생하고 있다고 판단되면, 상기 방법(2600)은 블록 2640으로 진행할 수 있다. 만약, 미끄러짐이 검출되지 않으면, 상기 방법(2600)은 블록 2650으로 진행할 수 있다.
미끄러짐을 나타낼 수 있는 상기 센터리스 림과 상기 구동 롤러 가이드 사이의 속도 차이의 관계이지만, 미끄러짐이 발생했는지 여부를 간접적으로 결정하기 위한 임의의 수의 다른 구성요소가 활용될 수 있다. 예를 들어, 만약 미끄러짐을 방지하는 드라이브 체인(drive chain) 또는 기타 구성요소가 상기 모터 및 상기 구동 롤러 가이드를 연결하는 경우, 상기 모터의 속도가 측정될 수 있고 그 속도가 상호관련되어 상기 구동 롤러의 속도를 결정할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 이러한 관계는 상기 모터와 상기 구동 롤러 가이드 사이의 기어링 비율에 기초할 수 있다. 일부 실시 예에서, 만약 벨트 또는 다른 연결 구동 구성요소가 상기 모터를 상기 구동 롤러 가이드에 연결하는 경우, 상기 벨트 및 상기 구동 롤러 가이드 사이에 미끄러짐이 발생할 수 있으므로 상기 모터 속도를 모니터링 하는 것이 상기 구동 롤러 가이드를 직접 측정하는 것보다 바람직하지 않을 수 있다. 다른 예로서, 상기 구동 롤러 가이드에 인가된 토크가 정지 마찰을 극복하고 미끄러짐을 유발함에도 불구하고, 상기 아이들러 롤러 가이드는 상기 센터리스 림을 따라 롤링할 수 있다. 이들 및 다른 실시 예에서, 상기 아이들러 롤러 가이드의 속도는 상기 센터리스 림의 속도를 결정하도록 모니터링될 수 있다. 만약 상기 아이들러 롤러 가이드가 상기 구동 롤러 가이드와 동일한 크기인 경우, 이러한 관계는 상기 구동 롤로 가이드와 상기 휠의 기어링 비에 기초할 수 있다.
블록 2640에서, 교정 조치가 취해질 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치는 연장 장치(extending device)(예컨대, 도 25a의 연장 장치(2520))에 메시지를 전송할 수 있다. 다른 예로서, 상기 컴퓨팅 장치는 공압 장치(예컨대, 도 25b의 공압 장치)에 메시지를 전송할 수 있다. 추가적인 예로서, 상기 컴퓨팅 장치는 상기 구동 롤러 가이드로의 동력을 감소시키거나 제거하기 위해 상기 모터에 메시지를 전송할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 교정 조치는 전술한 것의 임의의 조합, 또는 롤링 상태(예컨대, 상기 구동 롤러 가이드와 상기 센터리스 림 사이의 정지 마찰을 복원하여 상기 구동 롤러 가이드는 상기 휠을 구동함)를 복원하기 위해 상기 구동 롤러 가이드 및 상기 센터리스 림 사이의 마찰의 증가를 용이하게 할 수 있는 임의의 다른 동작을 포함할 수 있다. 일부 실시 예에서, 상기 교정 조치의 범위(예컨대, 연장의 양, 동력의 감소, 팽창의 양)는 상기 구동 롤러 가이드의 속도가 상기 센터리스 림의 속도를 얼마나 초과했는지에 비례할 수 있다. 상기 교정 조치를 취한 이후, 상기 방법(2600)은 블록 2620으로 진행하여 다양한 속도 파라미터들을 계속 모니터링할 수 있다. 만약 상기 컴퓨팅 장치가 미끄러짐이 계속 발생한다고 결정하면, 상기 교정 조치가 연장되거나 강화될 수 있고, 추가적인 교정 조치 등이 취해질 수 있다. 예를 들어, 상기 연장 장치는 미끄러짐이 계속 발생하는 경우 더 연장될 수 있다.
블록 2650에서, 교정 조치가 취해졌는지 여부에 대한 결정이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 만약 정상 동작이 발생하고 블록 2630에서 미끄러짐이 발생하지 않았고 블록 2640에서 교정 조치가 취해지지 않았다면, 상기 방법(2600)은 상기 휠 어셈블리의 다양한 파라미터들을 계속 모니터링하기 위해 블록 2620으로 진행할 수 있다. 만약 교정 조치가 블록 2640에서 취해졌고 블록 2630에서 결정된 바와 같이 더 이상 미끄러짐이 없는 경우, 상기 방법(2600)은 블록 2660으로 진행할 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치는 플래그, 비트, 또는 교정 조치가 현재 사용되고 있는지 여부를 추적할 수 있는 다른 저장 특성들을 가질 수 있다.
블록 2660에서 상기 교정 조치가 중단될 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치가 취해질 수 있는 하나 이상의 교정 조치를 줄이거나, 제거하거나 또는 중단할 수 있다. 예를 들어, 만약 연장 장치가 블록 2640에서 연장된 경우, 상기 연장 장치는 블록 2660에서 정상 동작의 원래 위치로 후퇴될 수 있다. 다른 예로서, 만약 상기 공압 장치가 블록 2640에서 상기 롤러 가이드를 팽창시킨 경우, 상기 공압 장치는 상기 블록 2660에서 정상 작동을 위해 원래의 압력으로 상기 롤러 가이드를 다시 수축시킬 수 있다. 추가적인 예로서, 만약 상기 컴퓨팅 장치가 블록 2640에서 상기 모터에 제공되는 동력 또는 에너지를 감소시키거나 제한한다면, 상기 컴퓨팅 장치는 블록 2660에서 정상 작동 조건들을 상기 모터에 회복(reinstate)시킬 수 있다. 상기 블록 2640에서 착수되는 임의의 다른 교정 조치뿐만 아니라 전술한 것의 임의의 조합이 또한 고려된다.
본 명세서의 범위를 벗어나지 않고 상기 방법(2600)에 대한 변형, 추가, 또는 생략이 만들어질 수 있다. 예를 들어, 상기 방법(2600)의 동작은 상이한 순서로 구현될 수 있다. 부가적으로 또는 선택적으로, 2 이상의 동작이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 개략적인 작동들 및 동작들은 예시로서 제공되며, 그리고 본 출원의 실시예의 본질을 손상시키지 않으면서 일부 작동 및 동작은 선택적일 수 있고, 더 적은 작동 및 동작으로 결합되거나, 부가적인 작동 및 동작으로 확장될 수 있다.
본 출원 및 특히 첨부된 청구 범위(첨부된 청구범위의 본문)에서 사용된 용어는 일반적으로 “열린(open)” 용어로 의도된다(예컨대, 용어 “포함(including)”은 “포함하지만, 이에 제한되지 않는”으로 해석되어야 하고, 용어 “갖는(having)”은 “적어도 갖는”으로 해석되어야 하며, 용어 “포함한다”는 “포함하지만, 이에 제한되지 않는다" 로 해석되어야 하고, 용어 “함유(containing)”는 “함유하지만, 이에 제한되지 않는” 등으로 해석되어야 한다).
추가적으로, 개시된 청구범위(introduced claim) 인용의 특정 번호(specific number)가 의도되는 경우, 이러한 의도가 상기 청구범위에 명시적으로 인용될 것이고, 그러한 인용이 없는 경우 그러한 의도는 존재하지 않는다. 예를 들어, 이해를 돕기 위해, 다음의 첨부되는 청구범위들은 청구범위 인용을 개시하기 위해 도입부의 문구(introductory phrases)들 “적어도 하나” 및 “하나 이상”의 사용을 포함할 수 있다. 그러나 이러한 문구들의 사용은, 동일한 청구항이 도입부의 문구들 “하나 이상의” 또는 “적어도 하나” 및 “a” 또는 “an”와 같은 부정관사(indefinite article)를 포함하는 때에도(예컨대, “a” 및/또는 “an”은 “적어도 하나” 또는 “하나 이상”을 의미하는 것으로 해석되어야 한다), 상기 부정관사”a” 또는 “an”에 의한 상기 청구범위 인용의 도입부가 그러한 인용만을 포함하는 본문에 그러한 개시된 청구범위 인용을 포함하는 특정 청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안된다; 청구항 인용을 개시하는데 사용되는 정관사(definite articles)의 사용에 대해서도 동일하다.
또한, 개시된 청구항의 특정 번호(specific number)가 명시적으로 인용되더라도, 당업자는 그러한 인용이 적어도 인용된 번호를 의미하는 것으로 해석되어야 한다는 것을 인식할 것이다(예를 들어, 기본적인 인용의 “2개 인용”은, 다른 수식 없이, 적어도 2개의 인용, 또는 2개 이상의 인용을 의미할 수 있다). 또한, “A, B, 및 C 중 적어도 하나, 등” 또는 “A, B, 및, C 중 하나 이상, 등”과 유사한 규칙이 사용되는 경우, 일반적으로 이러한 구성은 A 단독, B 단독, C 단독, A 및 B 함께, A 및 C 함께, B 및 C 함께, 또는 A, B, 및 C 함께 등을 포함하는 것으로 의도된다.
또한, 설명, 청구범위, 또는 도면에서 두 개 이상의 대체 용어를 나타내는 임의의 분리된 단어 또는 어구는 상기 용어들 중 하나, 용어들 또는 두 용어들 중 하나를 포함할 가능성을 고려하도록 이해되어야 한다. 예를 들어, “A 또는 B”라는 문구는 “A” 또는 “B” 또는 “A 및 B”의 가능성을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에 인용된 모든 예 및 조건부 언어는 발명자가 당해 분야의 기술을 발전시키는데 기여한 개념 및 발명의 이해를 돕기 위한 교육적 목적을 위한 것이지, 구체적으로 인용된 예들 및 조건들로 제한되지 않는 것으로 해석되어야 한다. 본 출원의 실시 예들이 상세하게 설명되었지만, 본 출원의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 한 다양한 변화, 대체 및 변경이 이루어질 수 있다.

Claims (87)

  1. 제1 및 제2 외골격 플레이트- 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트는 이격되어 있고 대체로 원형 형상을 가짐-;
    제1 롤러 가이드 어셈블리- 제1 롤러 가이드 및 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트를 가로지르며 상기 제1 롤러 가이드와 연결되어 상기 제1 롤러 가이드의 차축인 제1 샤프트를 포함함-;
    제2 롤러 가이드 어셈블리- 제2 롤러 가이드 및 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트를 가로지르며 상기 제2 롤러 가이드와 연결되어 상기 제2 롤러 가이드의 차축인 제2 샤프트를 포함함-;
    타이어;
    상기 타이어와 연결된 센터리스 림 - 상기 센터리스 림은 상기 제1 롤러 가이드 및 상기 제2 롤러 가이드의 형상에 대응하는 형상을 가지도록 구성되고, 상기 제1 롤러 가이드는 상기 센터리스 림이 회전함에 따라서 상기 센터리스 림을 따라 롤링하도록 구성됨-; 및
    상기 제1 및 제2 외골격 플레이트에 결합되며 상기 센터리스 림과 상기 제1 롤러 가이드가 상기 림의 불규칙성에도 불구하고 접촉을 유지하도록 구성된 제1 리미터; 를 포함하고,
    상기 센터리스 림은 상기 센터리스 림의 중심선을 따라 출력 기어를 포함하고,
    상기 롤러 가이드는 상기 출력 기어와 접속하는 입력 기어를 포함하는
    휠 어셈블리.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리 사이의 각도는 상기 센터리스 림의 중심에 대해 10도 내지 140도 사이인 휠 어셈블리.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리 및 상기 제2 롤러 가이드 어셈블리 사이의 각도는 상기 휠 어셈블리의 6시 위치에 대해 대칭인 휠 어셈블리.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제1 리미터는 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트의 상부와 결합된 제3 롤러 가이드 어셈블리를 포함하는 휠 어셈블리.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제1 리미터는 상기 센터리스 림을 향해 편향되도록 스프링-로딩되는 휠 어셈블리.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제1 리미터는 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트 중 적어도 하나에 결합된 레버암 상에 배치되어 상기 레버암이 신속한 해제 메커니즘으로서 동작하도록 위치되는 휠 어셈블리.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트는 단일체로 만들어지는 휠 어셈블리.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 샤프트에 결합된 엔진 또는 모터; 를 더 포함하며,
    상기 제1 롤러 가이드 어셈블리는 상기 제1 롤러 가이드를 상기 제1 샤프트에 고정하는 키를 더 포함하고;
    상기 제1 롤러 가이드 어셈블리는 하나 이상의 일방향 베어링들을 포함하고; 및
    상기 제1 롤러 가이드 및 상기 센터리스 림 사이의 정지 마찰은 상기 센터리스 림을 회전시키는 상기 제1 롤러 가이드의 회전을 일으키는 휠 어셈블리.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리 및 상기 센터리스 림 사이의 기어 비율은 5:1 내지 125:1 사이의 비율을 포함하는 휠 어셈블리.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 롤러 가이드 어셈블리는 상기 제1 샤프트에 결합된 제1 기어;를 포함하고,
    상기 제2 롤러 가이드 어셈블리는: 상기 제2 롤러 가이드를 상기 제2 샤프트에 고정하는 제2 키; 및 제2 기어;-상기 제2 기어는 상기 제2 샤프트에 연결되고 상기 제1 기어에 기계적으로 연결되어, 상기 제1 기어의 회전은 상기 제2 기어에 대응하는 회전을 일으킴-를 포함하는
    휠 어셈블리.

  11. 제 1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트는 상기 휠 어셈블리의 중간에 재료의 공백을 갖는 휠 어셈블리.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 재료의 공백 내에 저장 영역을 더 포함하는 휠 어셈블리.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 외골격 플레이트는 하나 이상의 대응하는 슬롯의 쌍을 포함하고; 및
    상기 제1 샤프트는 상기 하나 이상의 대응하는 슬롯의 쌍 중 하나 내에 배치되어 상기 제1 샤프트가 상기 하나 이상의 대응하는 슬롯의 쌍 중 하나 내의 임의의 위치로 이동될 수 있는 휠 어셈블리.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 삭제
  21. 삭제
  22. 삭제
  23. 제 1항에 있어서, 상기 센터리스 림의 프로파일은 복수의 롤러 가이드 어셈블리와 상호작용하기 위한 복수의 형태들을 포함하는 - 상기 복수의 롤러 가이드 어셈블리는 상기 제1 롤러 가이드 어셈블리를 포함함-; 휠 어셈블리.
  24. 삭제
  25. 삭제
  26. 삭제
  27. 삭제
  28. 삭제
  29. 삭제
  30. 삭제
  31. 삭제
  32. 삭제
  33. 삭제
  34. 삭제
  35. 삭제
  36. 삭제
  37. 삭제
  38. 삭제
  39. 삭제
  40. 삭제
  41. 삭제
  42. 삭제
  43. 삭제
  44. 삭제
  45. 삭제
  46. 삭제
  47. 삭제
  48. 삭제
  49. 삭제
  50. 삭제
  51. 삭제
  52. 삭제
  53. 삭제
  54. 삭제
  55. 삭제
  56. 삭제
  57. 삭제
  58. 삭제
  59. 삭제
  60. 삭제
  61. 삭제
  62. 삭제
  63. 삭제
  64. 삭제
  65. 삭제
  66. 삭제
  67. 삭제
  68. 삭제
  69. 삭제
  70. 삭제
  71. 삭제
  72. 삭제
  73. 삭제
  74. 삭제
  75. 삭제
  76. 삭제
  77. 삭제
  78. 삭제
  79. 삭제
  80. 삭제
  81. 삭제
  82. 삭제
  83. 삭제
  84. 삭제
  85. 삭제
  86. 삭제
  87. 삭제
KR1020177034939A 2015-05-04 2016-05-04 센터리스 휠 어셈블리 KR102002340B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562179357P 2015-05-04 2015-05-04
US62/179,357 2015-05-04
PCT/US2016/030817 WO2016179305A1 (en) 2015-05-04 2016-05-04 Centerless wheel assembly

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180040518A KR20180040518A (ko) 2018-04-20
KR102002340B1 true KR102002340B1 (ko) 2019-07-22

Family

ID=57218557

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177034939A KR102002340B1 (ko) 2015-05-04 2016-05-04 센터리스 휠 어셈블리

Country Status (7)

Country Link
US (3) US9789017B2 (ko)
EP (1) EP3292001A4 (ko)
JP (1) JP6622905B2 (ko)
KR (1) KR102002340B1 (ko)
CN (1) CN108136820A (ko)
TW (1) TWI624381B (ko)
WO (1) WO2016179305A1 (ko)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10065451B2 (en) * 2015-03-06 2018-09-04 Donghyun PARK Driving wheel for vehicles
AU2017292803A1 (en) * 2016-07-05 2019-01-31 Orbis Wheels, Inc. Multi-wheel transmission
JP2020503204A (ja) 2016-10-18 2020-01-30 ピアジオ ファスト フォワード インク 非軸駆動および安定化システムを有する車両
US11376173B2 (en) 2016-12-15 2022-07-05 The World's Only Carry-On Wheel Chair, Llc Wheeled chair
TWI633022B (zh) * 2017-01-20 2018-08-21 吳鳳學校財團法人吳鳳科技大學 車輪驅動裝置
IT201700007710A1 (it) * 2017-01-25 2018-07-25 Piaggio Fast Forward Inc Three-Wheeled Vehicle having Non-Axial Drive
US10751235B2 (en) * 2017-04-14 2020-08-25 Chad Robert Ernst Adjustable camber wheelchair devices, systems and methods
KR101982322B1 (ko) * 2017-07-17 2019-05-24 이일열 휠체어용 바퀴
KR101953138B1 (ko) * 2017-07-17 2019-02-28 이일열 휠체어용 무빙 키트
US10730586B2 (en) * 2017-09-15 2020-08-04 Orbis Wheels, Inc. Energy recovery system and method of power transmission
IT201700114497A1 (it) 2017-10-11 2019-04-11 Piaggio Fast Forward Inc Veicolo a due ruote con sistema di stabilizzazione lineare
WO2019099042A1 (en) * 2017-11-20 2019-05-23 Shane Chen Suspension friction drive and auto-balancing transporation device having same
CN109908545B (zh) * 2017-12-13 2020-11-17 张仲甫 踩踏式震动装置
WO2019157101A1 (en) * 2018-02-06 2019-08-15 Orbis Wheels, Inc. Ground vehicle
IT201800004597A1 (it) * 2018-04-17 2019-10-17 Bicicletta elettrica
CN113892068A (zh) 2018-05-01 2022-01-04 皮亚吉奥科技有限公司 用于确定自动驾驶车辆行为模型的方法、自动驾驶车辆和导航自动驾驶车辆的方法
KR101935276B1 (ko) * 2018-06-29 2019-04-03 (주)인디펜던스 전동 자전거 개조 키트
FR3084300B1 (fr) * 2018-07-24 2021-05-21 Univ Le Havre Normandie Roue motorisee
USD911405S1 (en) 2018-10-22 2021-02-23 Piaggio Fast Forward, Inc. Mobile carrier
KR20210078498A (ko) 2018-10-22 2021-06-28 피아지오 패스트 포워드 인코포레이티드 변위 장치 조립체와 이를 구비하는 모바일 캐리어
US11834838B2 (en) * 2019-05-06 2023-12-05 Richard Hoffberg Wheelchair ramp
KR102043282B1 (ko) * 2019-07-03 2019-11-11 김영태 보행보조기
US10876519B1 (en) * 2019-11-06 2020-12-29 Thomas Chaapel Power generating device
CN110802502A (zh) * 2019-11-12 2020-02-18 西安奕斯伟硅片技术有限公司 一种边缘研磨设备
KR102242618B1 (ko) * 2020-09-18 2021-04-20 이해수 장애물을 오르는 바퀴
KR102462553B1 (ko) * 2020-10-12 2022-11-02 이해수 장애물을 오르는 바퀴
CN112644740B (zh) * 2020-12-31 2023-03-24 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 航天装置的锁紧机构
CN112660262B (zh) * 2021-01-12 2022-11-18 大连理工大学 一种平滑越障行走机构
KR102512393B1 (ko) * 2021-01-14 2023-03-22 코봇시스템 주식회사 장애물을 오르는 바퀴
KR102512388B1 (ko) * 2021-05-31 2023-03-22 코봇시스템 주식회사 장애물 넘는 기능을 선택적으로 사용하는 바퀴와 이를 구비한 휠체어
CN113400857B (zh) * 2021-06-21 2022-09-20 李慧敏 一种集成电路封装盒用运输车
US11364163B1 (en) 2021-09-28 2022-06-21 Jay Foonberg Transport chair arranged for storage in passenger aircraft carry-on luggage
KR102663739B1 (ko) * 2022-02-25 2024-05-03 주식회사 오토앤로봇 안전휠 및 이를 이용하는 보행보조기
KR20230127465A (ko) * 2022-02-25 2023-09-01 주식회사 오토앤로봇 구름방지 휠

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000342632A (ja) * 2000-07-13 2000-12-12 Kawamura Gishi Kk 車椅子
JP2004008792A (ja) 2002-06-07 2004-01-15 Chi Fa Intellectual Economy Internatl Co Ltd 運動器
JP2005278679A (ja) 2004-03-26 2005-10-13 Kawamura Gishi Kk 車椅子用車輪及びこれを用いた車椅子
JP2010000819A (ja) 2008-06-18 2010-01-07 Honda Motor Co Ltd 可搬式発電機
JP2010132249A (ja) 2008-10-29 2010-06-17 Katsumi Kaneko 自転車
JP2010149792A (ja) 2008-12-26 2010-07-08 Tatsuji Hirata 自転車等における車輪の支持構造
KR101016955B1 (ko) 2010-12-14 2011-02-25 이창권 자전거
JP2012131313A (ja) * 2010-12-21 2012-07-12 Hammer Caster Co Ltd 車輪

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB318726A (en) * 1928-08-10 1929-09-12 W G Armstrong Whitworth Aircra Landing wheels for aircraft
US1819924A (en) * 1929-06-18 1931-08-18 Seppola Asle Traction device for vehicles
US2843426A (en) 1954-09-30 1958-07-15 Amagasaki Seitetsu Kabushiki K Vehicle wheel
US2996306A (en) 1958-06-17 1961-08-15 Clarence I Johnson Roller skate provided with propulsion means
US3329444A (en) 1966-11-22 1967-07-04 Lidov Arthur Vehicle frame and spokeless wheel arrangement
US3663031A (en) 1970-02-25 1972-05-16 William E L Young Sporting apparatus
US4045096A (en) * 1976-03-29 1977-08-30 The Spokeless Wheel Patent Proceeds Partnership Spokeless wheel and shroud therefor
US4163567A (en) * 1977-03-09 1979-08-07 Barber Gerald L Vehicle, especially amusement vehicle
GB2043554B (en) * 1979-02-02 1983-05-11 Biddle Eng Co Ltd Motorised wheelchairs
US5248019A (en) 1988-11-02 1993-09-28 Sm Sbarro Mottas Engineering S.A. Hub-less cycle or engine-driven vehicle
CN1051145A (zh) * 1990-12-09 1991-05-08 新疆工学院 连杆式步行轮
AU692752B2 (en) 1992-10-23 1998-06-18 Ko-Motion Pty Ltd Wheeled vehicle
JPH06321166A (ja) * 1993-05-15 1994-11-22 Toyo Bussan Kk 二輪又は三輪車
US5490719A (en) * 1993-12-17 1996-02-13 Wear And Tear, Inc. Racing wheel
US5419619A (en) 1993-12-17 1995-05-30 Wear And Tear, Inc. Hubless wheel
GB2333500A (en) * 1998-01-22 1999-07-28 Invacare Deutschland Gmbh Folding wheelchair with tilting upper frame
US6135475A (en) * 1998-10-16 2000-10-24 Brown; Richard Portable wheelchair
US6224080B1 (en) 1999-10-22 2001-05-01 Bennett Ross Spokeless bicycle system
US6494278B1 (en) 2000-10-02 2002-12-17 Ervin Weisz Electric wheelchair drive system
US7150070B2 (en) * 2001-06-04 2006-12-19 Donakowski William J Hubless caster
US6839939B2 (en) 2001-06-04 2005-01-11 William J Donakowski Hubless caster
US6871735B2 (en) * 2001-06-26 2005-03-29 Ntn Corporation Reverse-input shutoff clutch and rotation drive device
US6705630B1 (en) * 2002-08-23 2004-03-16 Alon Karpman Personal vehicle
JP4347607B2 (ja) * 2003-05-20 2009-10-21 川村義肢株式会社 車椅子、及び車椅子用車輪、並びに車椅子用車輪の製造方法
US7014272B1 (en) 2003-12-18 2006-03-21 Simon Williamson Toy wheel
US20070209855A1 (en) * 2005-06-29 2007-09-13 Burkiewicz Cezary T Motorcycle with suspension system that utilizes hubless wheels
ITMI20052484A1 (it) 2005-12-23 2007-06-24 Ogtm Officine Meccaniche Srl Struttura di ruota piroettante perfezionata particolarmente per mobili e simili
WO2007079346A2 (en) 2005-12-30 2007-07-12 Olsen Christopher J Articulated wheel assemblies and vehicles therewith
US7980568B2 (en) 2007-04-30 2011-07-19 Shane Chen Wheel skate device
JP2011527652A (ja) 2008-07-09 2011-11-04 カープマン，アロン パーソナルビークル
NZ569837A (en) 2008-07-17 2011-06-30 Projectgarlic Ltd A collapsible cycle with wheels of different diameter, one of the wheels having a recess capable of accepting the other wheel
US8376378B2 (en) 2008-11-04 2013-02-19 Performance Concepts, Inc. Self-propelled vehicle and articulated steerable mobile chassis thereof
US8746383B2 (en) 2010-03-01 2014-06-10 Victor Basadzishvili Vehicle suspension and drive system
US8464822B2 (en) 2011-01-06 2013-06-18 Evo Way Personal vehicle
US8764129B2 (en) 2011-05-27 2014-07-01 Gse Technologies, Llc Track over tire system and method
CN102328680A (zh) 2011-08-04 2012-01-25 谢哲 内行星齿轮式爬楼装置
US8998224B2 (en) 2011-10-05 2015-04-07 Rexco Industrial Ltd. Scooter
DE102011117388B4 (de) * 2011-10-28 2020-03-26 David Koebel Vorrichtung zur Kombination von Sekundärantrieb, Schwinglenker und Antriebsrad eines Radfahrzeugs
CN102697609B (zh) * 2012-05-15 2015-04-22 博尔塔拉蒙古自治州万力源科技开发有限责任公司 电动轮椅及其转向控制装置
US9085334B2 (en) * 2012-08-22 2015-07-21 Ryno Motors, Inc. Electric-powered self-balancing unicycle
US10076954B2 (en) 2014-09-03 2018-09-18 Geo Orbital Inc. Self-powered planetary orbital wheel assemblies

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000342632A (ja) * 2000-07-13 2000-12-12 Kawamura Gishi Kk 車椅子
JP2004008792A (ja) 2002-06-07 2004-01-15 Chi Fa Intellectual Economy Internatl Co Ltd 運動器
JP2005278679A (ja) 2004-03-26 2005-10-13 Kawamura Gishi Kk 車椅子用車輪及びこれを用いた車椅子
JP2010000819A (ja) 2008-06-18 2010-01-07 Honda Motor Co Ltd 可搬式発電機
JP2010132249A (ja) 2008-10-29 2010-06-17 Katsumi Kaneko 自転車
JP2010149792A (ja) 2008-12-26 2010-07-08 Tatsuji Hirata 自転車等における車輪の支持構造
KR101016955B1 (ko) 2010-12-14 2011-02-25 이창권 자전거
JP2012131313A (ja) * 2010-12-21 2012-07-12 Hammer Caster Co Ltd 車輪

Also Published As

Publication number Publication date
US9849047B2 (en) 2017-12-26
TWI624381B (zh) 2018-05-21
WO2016179305A1 (en) 2016-11-10
CN108136820A (zh) 2018-06-08
US9789017B2 (en) 2017-10-17
EP3292001A1 (en) 2018-03-14
EP3292001A4 (en) 2019-01-16
US20160347166A1 (en) 2016-12-01
TW201700314A (zh) 2017-01-01
JP6622905B2 (ja) 2019-12-18
KR20180040518A (ko) 2018-04-20
US9861540B2 (en) 2018-01-09
JP2018519129A (ja) 2018-07-19
US20160346142A1 (en) 2016-12-01
US20160325585A1 (en) 2016-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102002340B1 (ko) 센터리스 휠 어셈블리
US10492964B2 (en) Spokeless wheel
US10335669B2 (en) Self-balancing board with primary wheel and distal auxiliary wheel
JP6199380B2 (ja) 電動歩行補助装置、電動歩行補助装置の制御プログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法
WO2016050162A1 (zh) 独轮平衡车
WO2018041148A1 (zh) 一种载人翻滚双轮车及其操作方法
JP2006217952A (ja) 自走式スケートボード
JP4021907B2 (ja) 走行装置
CN110678381A (zh) 中心轮结构的自平衡装置
US20170166231A1 (en) Pushcart
WO2017094069A1 (ja) 一人乗り移動機器
US9561832B2 (en) Foldable scooter
CN102309381A (zh) 一种可上下楼梯和平地行走的自平衡电动轮椅
CN202198769U (zh) 一种可上下楼梯和平地行走的自平衡电动轮椅
US10661154B2 (en) Locomotion device with rollers
WO2006103787A1 (ja) 走行装置
CN111075858B (zh) 老年防摔助步车
CN105539612A (zh) 驾乘座椅随楼梯和路面坡度转动的履轮车
CN109070965B (zh) 具有铰接式车轮的便携式电动车辆
Lim et al. Development of a portable motor vehicle for personal transportation
KR20150101975A (ko) 경사도에 따른 보조 토크 또는 구동력 변화를 갖는 전기 구동 보조형 자전거
JP6567753B1 (ja) 電動二輪車
JP6960163B2 (ja) 省エネ移動体
WO2022258920A1 (fr) Procédé de contrôle d'un dispositif d'assistance électrique
CN114056470A (zh) 一种自平衡越障车

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant