KR102000946B1 - 가변 클램프 구조의 그립 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 가변 클램프 구조의 그립 장치에 관한 것이고, 구체적으로 검사 대상을 동시에 적어도 두 개의 방향에서 고정할 수 있는 가변 클램프 구조의 그립 장치에 관한 것이다. 가변 클램프 구조의 그립 장치는 이동 실린더(11)에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b); 및 수평 이동 블록(12a, 12b)의 양쪽 끝 부분에 형성되고, 수직 방향으로 형성된 고정 홈을 가지는 한 쌍의 클램프 암(10a, 10b)을 포함하고, 상기 클램프 암(10a, 10b)은 서로 마주보는 방향에 대하여 수직이 되는 방향으로 이동 가능한 고정 수단을 포함한다.

Description

가변 클램프 구조의 그립 장치{A Gripping Apparatus Capable of Clamping a Different Size}
본 발명은 가변 클램프 구조의 그립 장치에 관한 것이고, 구체적으로 검사 대상을 동시에 적어도 두 개의 방향에서 고정할 수 있는 가변 클램프 구조의 그립 장치에 관한 것이다.
제품 또는 부품의 정상 여부를 검사하는 다양한 기술이 이 분야에 개시되어 있고, 예를 들어 비전 검사, 엑스레이 검사 또는 초음파 검사가 다양한 형태로 적용되고 있다. 검사 과정에서 제품 또는 부품과 같은 검사 대상이 검사 위치로 이송이 되어야 하고, 검사 대상의 이송을 위하여 트레이 또는 그립 장치가 사용될 수 있다. 이와 같은 트레이 또는 그립 장치는 검사 대상의 형상 또는 구조에 따라 적절한 고정 구조를 가질 필요가 있다.
특허공개번호 제10-2016-0029306호는 두 개의 그립 암에 의하여 서로 다른 크기를 가지는 검사 대상의 고정이 가능한 그립 장치에 대하여 개시한다. 또한 특허등록번호 제10-0943002호는 검사 대상의 고정 및 회전을 위한 바이스 그립에 대하여 개시한다.
선행기술 또는 공지 기술에서 개시된 그립 장치는 검사 대상의 적어도 두 개의 서로 다른 부분을 파지하고 이에 의하여 이송 또는 검사 과정에서 검사 대상에 정해진 위치에 안정적으로 고정되도록 하는 구조에 대하여 개시하지 않는다. 또한 예를 들어 전후 및 좌우 방향으로 동시에 고정을 위한 블록이 이동 가능하고 이로 인하여 서로 다른 크기를 가지는 검사 대상의 고정이 가능한 그립 장치에 대하여 개시하지 않는다.
본 발명은 선행기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.
선행기술 1: 특허공개번호 제10-2016-0029306호((주)자비스, 2016년03월15일 공개) 그립 구조의 엑스레이 검사 장치 선행기술 2: 특허등록번호 제10-0943002호((주)자비스, 2010년02월18일 공고) 엑스레이 검사장치
본 발명의 목적은 적어도 두 개의 서로 다른 방향으로 이동되는 고정 블록에 의하여 검사 대상이 고정될 수 있고, 서로 다른 크기를 가지는 검사 대상이 안정적으로 고정될 수 있도록 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 가변 클램프 구조의 그립 장치는 이동 실린더에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록; 및 수평 이동 블록의 양쪽 끝 부분에 형성되고, 수직 방향으로 형성된 고정 홈을 가지는 한 쌍의 클램프 암을 포함하고, 상기 클램프 암은 서로 마주보는 방향에 대하여 수직이 되는 방향으로 이동 가능한 고정 수단을 포함한다.
본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 고정 홈은 서로 마주보는 분리 벽 및 분리 벽의 위쪽 면에 결합되는 고정 블록에 의하여 형성된다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 각각의 클램프 암은 서로 마주보도록 배치된 간격 조절 블록을 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 간격 조절 블록은 회전 연결 핀에 한쪽 끝이 결합된 이동 조절 편에 의하여 이동된다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 고정 홈의 수직 벽에 결합되는 접촉 블록을 더 포함하고, 접촉 블록은 이동 실린더의 작동 개시 기능을 가진다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 검사 대상은 배터리가 된다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 이동 실린더에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록에 의하여 상기 검사 대상을 고정시킨다.
본 발명에 따른 그립 장치는 엑스레이 검사 장치에 적용될 수 있고, 특히 사각 판 형상의 배터리와 같은 제품의 이송 및 고정을 위하여 사용될 수 있다. 본 발명에 따른 그립 장치는 고정 과정에서 서로 다른 방향으로 고정 블록이 이동되면서 검사 대상을 고정하는 것에 의하여 다양한 크기를 가지는 검사 대상의 이송 또는 고정이 가능하다. 또한 본 발명에 따른 그립 장치는 엑스레이 검사를 비롯한 다양한 검사 방법에 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 그립 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 그립 장치의 분해 구조를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 그립 장치에 적용되는 검사 대상의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 그립 장치가 적용되는 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 그립 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 검사 대상의 고정을 위한 그립 장치는 이동 실린더(11)에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b); 및 수평 이동 블록(12a, 12b)의 양쪽 끝 부분에 형성되고, 수직 방향으로 형성된 고정 홈을 가지는 한 쌍의 클램프 암(10a, 10b)을 포함하고, 상기 클램프 암(10a, 10b)은 서로 마주보는 방향에 대하여 수직이 되는 방향으로 이동 가능한 고정 수단을 포함한다.
검사 대상의 검사를 위한 장치는 예를 들어 엑스레이 검사 장치와 같은 것이 될 수 있지만 검사 장치는 이에 제한되지 않는다. 또한 검사 대상은 사각 판 형상의 배터리와 같은 것이 될 수 있지만 이에 제한되지 않고 다양한 검사 대상이 본 발명에 따른 그립 장치에 고정될 수 있다. 그립 장치는 검사 대상을 고정하여 이송하거나, 검사 대상을 정해진 검사 위치에 배치하는 기능을 가질 수 있다.
이동 실린더(11)는 대상을 수평 또는 수직 방향으로 이동시킬 수 있는 다양한 구동원에 의하여 작동되는 이송 수단이 될 수 있고, 위쪽 면이 전체적으로 평면으로 이루어진 실린더 몸체(111) 및 실린더 몸체(111)의 위쪽 평면에 형성된 가이드 유닛(112)을 포함할 수 있다. 가이드 유닛(112)은 실린더 몸체(111)의 연장 방향을 따라 연장되는 선형 구조를 가질 수 있고, 수평 이동 블록(12a, 12b)은 가이드 유닛(112)을 따라 수평 방향으로 이동될 수 있다.
한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 전체적으로 사각 판 형상이 될 수 있고, 아래쪽 면에 가이드 유닛(112)에 이동 가능하도록 결합되는 가이드 홈(113)이 형성될 수 있다. 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 가이드 유닛(112)을 기준으로 서로 마주보도록 배치될 수 있고, 이동 실린더(11)에 의하여 마주보는 간격이 조절될 수 있다. 서로 분리되어 마주보도록 배치되는 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 동일 또는 유사한 구조를 가지면서 대칭 형상으로 배치되거나, 서로 다른 구조를 가질 수 있다. 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 검사 대상의 구조에 적합한 다양한 형상을 가질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
각각의 수평 이동 블록(12a, 12b)의 양쪽 끝에 클램프 암(10a, 10b)이 배치될 수 있다. 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b)은 검사 대상을 지지하는 기능을 가질 수 있고, 클램프 암(10a, 10b)은 검사 대상을 파지 또는 고정하는 기능을 가질 수 있다. 클램프 암(10a, 10b)은 전체적으로 박스 형상 또는 육면체 형상을 가지면서 검사 대상의 측면의 고정을 위한 고정 홈을 가질 수 있다. 고정 홈은 각각의 클램프 암(10a, 10b)에 형성되어 예를 들어 배터리와 같은 검사 대상의 양쪽 끝이 삽입 가능한 크기로 만들어질 수 있다.
고정 홈은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a)을 포함하는 베이스 블록(13a, 13b)과 베이스 블록(13a, 13b)의 위쪽 면에 결합되는 고정 블록(15a, 15b)에 의하여 형성될 수 있다. 분리 벽(131a, 132a)은 고정 홈의 서로 마주보는 측면 벽을 형성할 수 있고, 각각의 분리 벽(131a, 132a)에 간격 조절 블록(141a, 142a)이 배치될 수 있다. 간격 조절 블록(141a, 142a)은 서로 마주보는 방향으로 이동 가능하도록 배치될 수 있고, 간격 조절 블록(142a, 142a)은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a)에 이동 가능하도록 배치될 수 있다. 간격 조절 블록(141a, 142a)의 분리 간격은 조절 가능하고, 이에 의하여 서로 다른 폭 또는 서로 다른 두께를 가지는 검사 대상이 클램프 암(10a, 10b)에 의하여 고정될 수 있다.
서로 마주보는 베이스 블록(13a, 13b)에 각각 수직 방향으로 형성되는 서로 마주보는 고정 홈의 앞쪽 면이 개방될 수 있다. 그리고 뒤쪽 면 또는 고정 홈의 바닥 면에 접촉 블록(16a)이 배치될 수 있다. 접촉 블록(16a)은 검사 대상의 측면에 접촉 가능한 평면 형상이 될 수 있지만 이에 제한되지 않고, 검사 대상의 고정되는 부분의 한쪽 면에 접촉 가능한 다양한 구조로 만들어질 수 있다.
간격 조절 블록(141a, 142a)은 회전 실린더(181a, 182a)의 회전에 의하여 이동될 수 있고, 회전 실린더(181a, 182a)의 회전은 모터 또는 이와 유사한 다양한 구동 유닛에 의하여 이루어질 수 있다. 회전 실린더(181a, 182a)는 다양한 구동 유닛에 의하여 회전될 수 있고, 이에 의하여 서로 마주보는 간격 조절 블록(141a, 142a)의 분리 간격이 조절될 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 그립 장치의 분해 구조를 도시한 것이다.
도 2를 참조하면, 베이스 블록(13a)은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a) 및 분리 벽(131a, 132a)의 아래쪽 부분은 연결하는 바닥 블록(133a)으로 이루어질 수 있다. 각각의 분리 벽(131a, 132a)은 수직 부분과 수평 부분으로 이루어질 수 있고, 예를 들어 L자 형상이 될 수 있다. 바닥 블록(133a)은 수평 부분을 서로 연결하는 구조가 되면서 위쪽 면이 개방된 터널 형상 또는 U자 형상이 될 수 있다. 바닥 블록(133a)은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a)과 일체로 형성되면서 상대적으로 작은 폭을 가질 수 있고, 이에 의하여 고정 홈이 형성될 수 있도록 한다.
분리 벽(131a, 132a)의 수평 부분의 위쪽 평면에 1 이동 조절 편(21)이 배치될 수 있고, 1 이동 조절 편(21)은 서로 대칭 형상으로 이루어진 L자 형상의 1, 2 부분 회전 편(211, 212)으로 이루어질 수 있다. 1, 2 부분 회전 편(211, 212)의 한쪽 끝은 회전 연결 핀(RC)에 의하여 서로 결합이 되고 각각의 부분 회전 편(211, 212)의 다른 부분은 간격 조절 블록(141a, 142a)의 아래쪽에 각각 결합될 수 있다. 1, 2 부분 회전 편(211, 212)은 회전 연결 핀(RC)에 의하여 동시에 회전될 수 있고, 간격 조절 블록(141a, 142a)의 분리 간격의 조절을 위하여 1 이동 조절 편(21)이 회전될 수 있다.
접촉 블록(16a)이 바닥 블록의 아래쪽에 결합되고, 1, 2 부분 회전 편(211, 212)의 위쪽에 간격 조절 블록(141a, 142a)이 배치되면, 간격 조절 블록(141a, 142a)의 뒤쪽에 회전 실린더(181a, 182a)가 배치될 수 있다. 구체적으로 회전 실린더(181a, 182a)는 L자 형상의 1, 2 부분 회전 편(211, 212)의 각각의 꺾인 지점에 중심이 위치할 수 있고, 간격 조절 블록(141a, 142a)은 꺾인 지점으로부터 앞쪽으로 부분에 결합될 수 있다. 그리고 동일 또는 유사한 구조로 3, 4 부분 회전 편(221, 222)으로 이루어진 2 이동 조절 편(22)이 간격 조절 블록(141a, 142a)과 회전 실린더(181a, 182a)의 위쪽 면에 결합될 수 있다. 1, 2 이동 조절 편(21, 22)은 동일 또는 유사한 구조를 가질 수 있고, 회전 연결 핀(RC)의 상하에 결합될 수 있다. 그리고 접촉 블록(16a)의 뒤쪽 면에 회전 연결 핀(RC)이 위치하는 핀 홈이 형성될 수 있다.
고정 블록(15a)이 2 회전 조절 편(22)의 위쪽에 결합될 수 있고, 고정 블록(15a)은 전체적으로 U자 형상이 되어 고정 홈이 형성될 수 있도록 한다. 고정 블록(15a)은 관통 핀(231, 232)에 의하여 베이스 블록(13a)을 비롯한 다른 구성 요소에 결합이 될 수 있다. 이와 같은 구조에서 회전 실린더(181a, 182a)는 다양한 구동 수단에 의하여 이동될 수 있고, 회전 실린더(181a, 182a)의 이동에 의하여 1, 2 간격 조절 블록(141a, 142a)이 서로 마주보는 방향으로 또는 서로 멀어지는 방향으로 이동될 수 있다.
회전 실린더(181a, 182a)는 다양한 방법으로 회전이 될 수 있고, 회전 실린더(181a, 182a)가 회전되면 회전 연결 핀(RC)은 앞쪽 또는 뒤쪽으로 이동하고, 간격 조절 블록(141a, 142a)은 서로 마주보는 방향을 따라 이동될 수 있다. 회전 연결 핀(RC)에 의하여 두 개의 회전 실린더(181a, 182a)가 동일한 각도로 회전될 수 있고, 이에 의하여 간격 조절 블록(141a, 142a)이 동일한 거리만큼 이동하게 된다. 회전 실린더(181a, 182a)를 대신하여 회전 연결 핀(RC)이 회전될 수 있다. 다만 이와 같은 경우 회전 실린더(181a, 182a)는 이동 가능한 구조가 되면서 간격 조절 블록(141a, 142a)의 측면에 배치될 수 있다.
간격 조절 블록(141a, 142a)은 다양한 방법으로 이동될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
도 3은 본 발명에 따른 그립 장치에 적용되는 검사 대상의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3을 참조하면, 그립 장치는 예를 들어 배터리와 같은 검사 대상(B)의 고정 및 이송에 적용될 수 있다. 검사 대상(B)은 사각 판 형상이 될 수 있고, 검사 대상(B)의 아래쪽 부분이 클램프 암(10a, 10b)에 의하여 고정될 수 있다. 검사 대상(B)은 예를 들어 투입 로봇과 같은 장치에 의하여 수평 이동 블록(12a, 12b)의 위쪽에 위치할 수 있고, 이에 따라 이동 실린더(11)가 작동하여 클램프 암(10a, 10b)이 서로 마주보는 방향으로 이동될 수 있다. 클램프 암(10a, 10b)의 이동에 따라 접촉 블록이 검사 대상(B)의 양쪽 면에 접촉하게 되면, 간격 조절 블록(141a)이 서로 마주보는 방향으로 이동하여 검사 대상(B)의 아래쪽 면을 견고하게 고정할 수 있다. 이와 같이 그립 장치는 검사 대상(B)의 길이 또는 두께에 관계없이 다양한 크기의 검사 대상을 안정적으로 고정할 수 있다는 이점을 가진다. 다양한 접촉을 탐지하는 센서 또는 손상을 방지하는 패드가 예를 들어 수평 이동 블록(12a, 12b), 접촉 블록 또는 간격 조절 블록(141a)에 배치될 수 있고, 본 발명은 이에 의하여 제한되지 않는다.
본 발명에 따른 그립 장치는 예를 들어 엑스레이 검사 장치에 적용될 수 있다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 그립 장치가 적용되는 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4a 및 도 4b를 참조하면, 검사 대상(B1, B2)은 검사실(R)의 외부에서 그립 장치(10, 20)에 적재되어 이동될 수 있다. 검사 대상(B1, B2)은 두께를 가진 판 형상이 될 수 있고, 예를 들어 두 개의 검사 대상(B1, B2)은 내부에 젤리 롤이 형성된 판 형상의 배터리가 될 수 있다. 검사 대상(B1, B2)은 그립 장치(10, 20)의 평면에 대하여 수직이 되는 방향으로 수용될 수 있다. 그립 장치(10, 20)는 각각의 검사 대상(B1, B2)의 아래쪽을 고정하여 검사 대상(B1, B2)을 수용할 수 있고, 그립 장치(10, 20)는 예를 들어 1, 2 그립 장치(10, 20)로 이루어질 수 있다. 그립 장치(10, 20)에 수용된 검사 대상(B1, B2)은 투입 위치로 이동될 수 있고, 검사실에 형성된 차폐 수단(32a)의 앞쪽에 위치된 대기 영역으로 이동될 수 있다. 대기 영역은 1 버퍼 영역을 형성할 수 있다.
검사 대상(B1, B2)의 각각에 대하여 1 검사 영역으로 이송되기 이전에 대전 저항을 측정하여 단락 검사가 이루어질 수 있다. 단락 검사는 1 버퍼 영역에서 이루어지거나, 1 차폐 수단(32a)이 개방되어 검사 대상(B1, B2)이 검사실(R) 내부에 형성된 2 버퍼 영역으로 이동된 이후 이루어질 수 있다. 단락 검사는 그립 장치(10, 20)에서 검사 대상(B1, B2)이 배치된 영역에 검사 전극을 배치하여 각각의 검사 대상(B1, B2)에 대한 저항을 측정하는 방식으로 이루어질 수 있다. 이와 같은 구조에서 1, 2 버퍼 영역은 예비 검사 영역(PA)이 될 수 있다.
1, 2 그립 장치(10, 20)는 상대적인 거리의 조절이 가능하거나, 서로 분리 또는 결합이 가능한 구조가 될 수 있다. 1, 2 그립 장치(10, 20)는 검사 대상(B1, B2)의 위쪽을 잡는 그립 암(42)에 의하여 1 유도 가이드(GR1)를 따라 검사실(R)의 내부로 이동될 수 있다. 1 차폐 수단(32a)이 개방되어 1, 2 그립 장치(10, 20)가 2 버퍼 영역으로 이동되면, 1 차폐 수단(32a)이 닫히고, 이후 이송 개시 신호에 따라 그립 장치(10, 20)가 정해진 위치로 이동될 수 있다. 이후 검사실(R)의 내부에서 다시 2 유도 가이드(GR2)를 따라 이동되어 그립 암(42)에 의하여 1 트레이 이송 가이드(L1)를 따라 이동될 수 있다. 1, 2 그립 장치(10, 20)는 1 트레이 이송 가이드(L1)를 따라 동시에 이동되거나, 각각 이동될 수 있다. 1 검사 영역에서 1 엑스레이 튜브(33a)와 1 디텍터에 의하여 1 엑스레이 이미지가 획득될 수 있다. 1 엑스레이 이미지에 의하여 예를 들어 검사 대상(B1, B2)에 대한 내부 결함 검사가 이루어지고, 검사 결과가 제어 모듈에 저장될 수 있다. 이후 그립 장치(10, 20)는 그립 암(42)의 회전에 의하여 정렬 방향이 변경될 수 있다. 그립 암(42)은 각각의 검사 대상(B1, B2)의 방향을 정렬시킨 다음 경사 조절 모듈(43a, 43b)로 검사 대상(B1, B2)을 이전시킬 수 있다. 검사 대상(B1, B2)은 경사 조절 모듈(43a, 43b)에 고정되어 한 쌍의 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)를 따라 이송될 수 있다. 한 쌍의 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)는 서로 나란하게 배치될 수 있고, 경사 조절 모듈(43a, 43b)은 한 쌍의 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)를 따라 이동되어 2 검사 위치로 이동될 수 있다.
2 트레이 이송 가이드(L21, L22)는 1 트레이 이송 가이드(L1)에 대하여 수직이 되는 방향으로 연장될 수 있고, 검사 대상(B1, B2)은 경사 조절 모듈(43a, 43b)에 설치된 핸드 유닛과 같은 것에 의하여 고정될 수 있다. 핸드 유닛은 예를 들어 위에서 설명된 그립 암(42)이 되거나, 그립 암(22)과 동일 또는 유사한 구조를 가질 수 있다.
핸드 유닛은 각각의 검사 대상(B1, B2)의 위쪽 부분을 고정할 수 있고, 예를 들어 두 개의 핸드 유닛에 의하여 두 개의 검사 대상(B1, B2)이 각각 고정될 수 있다. 핸드 유닛이 그립 암(42)이 되는 경우 그립 암(42)은 1 트레이 이송 가이드(L1)의 끝 부분에서 회전이 되어 검사 대상(B1, B2)의 정렬 방향을 변경시킨 검사 대상(B1, B2)을 그립 장치(10, 20)로부터 분리할 수 있다. 이후 각각의 검사 대상(B1, B2)의 위쪽을 파지하여 위쪽으로 이동되어 그립 장치(10, 20)로부터 검사 대상(B1, B2)을 분리시킬 수 있다. 검사 대상(B1, B2)은 각각 한 쌍의 경사 조절 모듈(43a, 43b)에 고정되어 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)를 따라 이동되어 2 검사 영역에 위치될 수 있다. 2 검사 영역에 2 엑스레이 튜브와 2 디텍터가 배치될 수 있고, 예를 들어 2 엑스레이 튜브와 2 디텍터는 검사 대상(B1, B2)의 상하에 배치될 수 있다.
2 검사 영역에서 각각의 검사 대상(B1, B2)은 엑스레이의 조사(emitting) 방향에 대하여 경사 조절 모듈(43a, 43b)에 의하여 경사지도록 정렬될 수 있다.
한 쌍의 경사 조절 모듈(43a, 43b)은 서로 마주보도록 위치할 수 있고, 검사 대상(B1, B2)을 서로 마주보는 방향으로 기울이는 방식으로 검사 대상(B1, B2)의 정렬 방향을 조절할 수 있다. 이에 의하여 각각의 검사 대상(B1, B2)이 수평 또는 수직 방향으로 경사진 형상이 되고, 예를 들어 수직 방향으로 파지가 된 두 개의 검사 대상(B1, B2)의 위쪽 또는 아래쪽 부분이 서로 접근되거나, 서로 멀어질 수 있다. 그리고 2 엑스레이 튜브에 의하여 엑스레이가 아래쪽으로부터 위쪽 방향으로 조사되어 2 엑스레이 이미지가 얻어질 수 있다. 이와 같이 얻어진 검사 대상에 대한 경사 이미지에 대하여 접합 부위가 정상적으로 형성되었는지 여부가 판단될 수 있다. 이와 같은 방법으로 검사 대상(B1, B2)의 접합 부위에 대한 검사가 이루어지면 검사 대상(B1, B2)은 3 트레이 이송 가이드(L3)의 앞쪽에 위치할 수 있다. 한 쌍의 경사 조절 모듈(43a, 43b)은 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)의 연장 방향에 대하여 수직으로 연장되는 조절 가이드(44a, 44b)를 따라 이동 가능하고, 이에 의하여 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)에서 검사 대상(B1, B2) 사이의 간격이 조절될 수 있다. 2 검사 영역에서 2 엑스레이 이미지가 얻어지면 검사 대상(B1, B2)은 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)의 끝 부분에서 1, 2 그립 장치(10, 20)에 고정될 수 있다. 이후 3 트레이 이송 가이드(L3)를 따라 추가적인 검사 위치로 이동될 수 있다. 3 트레이 이송 가이드(L3)를 따른 이동은 다양한 방법으로 이루어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
3 트레이 이송 가이드(L3)의 경로에 적어도 하나의 검사 대상(B1, B2)을 서로 분리하여 각각 외관 검사를 하는 비전 검사 모듈(VA)이 배치될 수 있다.
비전 검사 모듈(VA)은 검사실(R)의 내부에 배치되거나, 검사실(R)의 외부에 배치될 수 있다. 2 트레이 이송 가이드(L21, L22)의 끝 부분에서 검사 대상(B1, B2)이 1, 2 그립 장치(10, 20)로 이동될 수 있고, 1, 2 그립 장치(10, 20)가 회전이 될 수 있다. 회전에 의하여 정렬 방향이 변경된 검사 대상(B1, B2)은 2 차폐 수단(32b)의 개방과 함께 검사실(R)의 외부로 배출되면서 비전 검사 영역으로 이동될 수 있다. 비전 검사 영역에 1, 카메라 유닛(CA1); 2 카메라 유닛(CA2); 위치 센서; 및 영상 처리 유닛을 포함하는 비전 검사 모듈(VA)이 배치될 수 있다. 한 쌍의 그립 장치(10, 20)는 각각 분리되어 1 카메라 유닛(CA1)의 위치에 이동되고, 다시 그립 장치(10, 20)의 회전에 의하여 정렬 방향이 변경되어 2 카메라 유닛(CA2)의 위치로 이동될 수 있다. 2 카메라 유닛(CA2)에서 영상이 획득되면 다시 정렬 방향이 변경되어 4 트레이 이송 가이드(L4)를 따라 이동될 수 있다. 1, 2 카메라 유닛(CA1, CA2)의 위치에 각각 위치센서가 설치될 수 있고, 1, 2 카메라 유닛(CA1, CA2)에 의하여 획득된 영상 이미지는 영상 처리 유닛에 의하여 처리되어 정상 여부가 판단될 수 있다. 이와 같은 방법으로 비전 검사 모듈(VA)에서 비전 검사가 완료되면, 도어가 개방되어 검사 대상(B1, B2)은 배출 모듈로 이송될 수 있다. 배출 모듈은 정상 제품(BO)이 이송되는 1 배출 경로 및 불량 제품(BN)이 이송되는 2 배출 경로로 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 그립 장치(10, 20)는 다양한 검사 장치에 적용될 수 있고, 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
본 발명에 따른 그립 장치는 엑스레이 검사 장치에 적용될 수 있고, 특히 사각 판 형상의 배터리와 같은 제품에 이송 및 고정을 위하여 사용될 수 있다. 본 발명에 따른 그립 장치는 고정 과정에서 서로 다른 방향으로 고정 블록이 이동되면서 검사 대상을 고정하는 것에 의하여 다양한 크기를 가지는 검사 대상의 이송 또는 고정이 가능하다. 또한 본 발명에 따른 그립 장치는 엑스레이 검사를 비롯한 다양한 검사 방법에 적용될 수 있다.
위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.
10, 20: 1, 2 그립 장치 10a, 10b: 클램프 암
11: 이동 실린더 12a, 12b: 수평 이동 블록
13a, 13b: 베이스 블록 15a, 15b: 고정 블록
16a: 접촉 블록 21, 22: 1, 2 이동 조절 편
32a: 1 차폐 수단 32b: 2 차폐 수단
33a: 1 엑스레이 튜브 42: 그립 암
43a, 43b: 경사 조절 모듈 44a, 44b: 조절 가이드
111: 실린더 몸체 112: 가이드 유닛
113: 가이드 홈 131a, 132a: 분리 벽
133a: 바닥 블록 141a, 142a: 간격 조절 블록
181a, 182a: 회전 실린더
211, 212, 221, 222: 1, 2, 3, 4 부분 회전 편
231, 232: 관통 핀 B, B1, B2: 검사 대상
BN: 불량 제품 BO: 정상 제품
CA1, CA2: 1, 2 카메라 유닛 GR1: 1 유도 가이드
GR2: 2 유도 가이드
L1, L3, L4: 1, 3, 4 트레이 이송 가이드
L21, L22: 2 트레이 이송 가이드 R: 검사실
RC: 회전 연결 핀 VA: 비전 검사 모듈

Claims (7)

  1. 검사 대상의 고정을 위한 그립 장치에 있어서,
    이동 실린더(11)에 의하여 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 수평 이동 블록(12a, 12b); 및
    수평 이동 블록(12a, 12b)의 양쪽 끝 부분에 형성되고, 수직 방향으로 형성된 고정 홈을 가지는 한 쌍의 클램프 암(10a, 10b)을 포함하고,
    상기 클램프 암(10a, 10b)은 서로 마주보는 방향에 대하여 수직이 되는 방향으로 이동 가능한 고정 수단을 포함하고,
    각각의 클램프 암(10a, 10b)은 서로 마주보도록 배치된 간격 조절 블록(141a, 142a)을 더 포함하고, 상기 간격 조절 블록(141a, 142a)은 회전 연결 핀(RC)에 한쪽 끝이 결합된 이동 조절 편(21, 22) 및 간격 조절 블록(141a, 142a)의 뒤쪽에 배치되고 이동 조절편(21, 22)에 결합된 회전 실린더(181a, 182a)의 회전에 의하여 이동되어 분리 간격이 조절되는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 고정 홈은 서로 마주보는 분리 벽(131a, 132a) 및 분리 벽(131a, 132a)의 위쪽 면에 결합되는 고정 블록(15a)에 의하여 형성되는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서, 고정 홈의 수직 벽에 결합되는 접촉 블록(16a)을 더 포함하고, 접촉 블록(16a)은 이동 실린더(11)의 작동 개시 기능을 가지는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치.
  6. 청구항 1에 있어서, 검사 대상은 배터리(B)가 되는 것을 특징으로 하는 가변 클램프 구조의 그립 장치.

  7. 삭제
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