KR101999770B1

KR101999770B1 - 효과적인 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘

Info

Publication number: KR101999770B1
Application number: KR1020180024690A
Authority: KR
Inventors: 김창원; 권오원; 이동규
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2018-02-28
Filing date: 2018-02-28
Publication date: 2019-07-12

Abstract

본 발명의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘은, 제1 방향으로 연장되며 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전축부, 및 서로 소정 거리 이격되며 상기 제1 회전축부에 고정되는 제1 및 제2 기어들을 포함하는 구동유닛, 상기 제1 회전축부와 평행하게 연장되는 제2 회전축부, 및 상기 제2 회전축부에 고정되는 주행기어를 포함하는 주행유닛 및 상기 제2 회전축부와 동일선상으로 연장되는 제3 회전축부, 및 상기 제3 회전축부에 고정되는 리프팅기어를 포함하는 리프팅유닛을 포함하고, 선택에 따라, 상기 주행기어가 상기 제1 기어와 맞물려 회전하거나, 상기 리프팅 기어가 상기 제2 기어와 맞물려 회전하는 것을 특징으로 한다.

Description

효과적인 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘{DRIVING MECHANISM FOR EFFICIENT DRIVING WITH MULTI-DEGREE OF FREEDOM}

본 발명은 구동 메커니즘에 관한 것으로, 보다 상세하게는 보행이 불편한 환자나 노약자를 리프팅 하거나 다른 위치로 이동시키기 위한 이동 시스템에 적용되어 효과적인 다자유도 구동을 구현할 수 있는 구동 메커니즘에 관한 것이다.

종래의 로봇틱 시스템, 즉 로봇 구동 시스템에서는 1자유도 구동을 위해서는 1개의 액추에이터(actuator)가 필요한 것이 일반적이었다. 따라서 다자유도 로봇틱 시스템을 구현하기 위해서는, 요구 자유도 구현을 위해 다수의 액추에이터가 필요하게 마련이다.

예를 들어, 대한민국 등록특허 제10-1629724호에서는 환자용 이동 보조로봇에 대하여 개시하고 있는데, 상기 환자용 이동 보조로봇은 환자를 감싸 안는 몸체부, 상기 몸체부를 이동시키는 이동부, 및 상기 몸체부를 상기 이동부에 대하여 회전시키는 회전부로 구성된다.

이러한 환자용 이동 로봇에서는, 상기 몸체부의 내부에는 상기 이동부의 이동 동작을 구동하는 구동부와, 상기 회전부의 회전 동작을 구동하는 구동부가 각각 별도로 구비된다. 즉, 상기 환자용 이동 로봇에서도, 이동 동작과 회전 동작의 2 자유도의 구동을 위해서 각각 이동 구동부와 회전 구동부가 별도로 구비되어 각각 구동을 수행하는 기술을 개시할 뿐이다.

이와 같이 종래 환자용 이동 보조로봇 등에 적용되는 로봇 구동 시스템에서는 복수의 구동을 구현하기 위해 복수의 구동부들이 구비되어야 하며, 이에 따라, 설계나 시스템의 구현이 복잡해지는 것은 물론이며, 중량이 증가하며 제작비용이 많이 들고 나아가 시스템 운용 시간이 감소하는 등의 많은 문제를 야기하였다.

대한민국 등록특허 제10-1629724호

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 구동에 하나의 구동부 또는 액추에이터를 이용하여 복수의 서로 다른 구동 또는 동작을 구현함으로써 필요한 구동부 또는 액추에이터의 수는 최소화하고 구현되는 자유도를 최대화할 수 있어 효과적인 다자유도 구동을 구현할 수 있는 구동 메커니즘에 관한 것이다.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘은, 제1 방향으로 연장되며 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전축부, 및 서로 소정 거리 이격되며 상기 제1 회전축부에 고정되는 제1 및 제2 기어들을 포함하는 구동유닛, 상기 제1 회전축부와 평행하게 연장되는 제2 회전축부, 및 상기 제2 회전축부에 고정되는 주행기어를 포함하는 주행유닛 및 상기 제2 회전축부와 동일선상으로 연장되는 제3 회전축부, 및 상기 제3 회전축부에 고정되는 리프팅기어를 포함하는 리프팅유닛을 포함하고, 선택에 따라, 상기 주행기어가 상기 제1 기어와 맞물려 회전하거나, 상기 리프팅 기어가 상기 제2 기어와 맞물려 회전하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 주행기어와 상기 리프팅 기어의 사이에 위치하여 상기 주행기어 또는 상기 리프팅 기어를 선택적으로 회전시키는 방향전환레버를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 방향전환레버의 회전에 따라, 상기 방향전환레버는 상기 주행기어 또는 상기 리프팅 기어를 상기 제1 방향으로 이동시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 방향전환레버는 제1 길이로 연장되는 제1 베이스 및 상기 제1 길이보다 짧은 길이로 연장되는 제2 베이스를 포함하며, 상기 제1 베이스가 상기 주행기어 또는 상기 리프팅 기어와 접촉되어 상기 주행기어 또는 상기 리프팅 기어가 상기 제1 방향으로 이동할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 방향전환레버는 상기 제1 및 제2 베이스부들의 연장방향과 평행하게 연장되며, 사용자가 방향을 전환하는 손잡이부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 구동유닛은 상기 제1 회전축부 연결되어 회전력을 제공하는 구동모터를 포함하는 동력전달부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 주행유닛은 상기 제2 회전축부에 연결되는 주행바퀴를 더 포함하고, 상기 주행기어의 회전에 따라 상기 주행바퀴가 회전할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 리프팅유닛은 상기 제3 회전축부에 결합되어 상기 리프팅기어의 이동에 따라 동시에 이동하는 제1 베벨기어, 상기 제1 베벨기어의 이동에 따라 상기 제1 베벨기어와 결합되는 제2 베벨기어 및 상기 제2 베벨기어로부터 상기 제1 방향에 수직인 제3 방향으로 연장되는 수직프레임을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 수직프레임은 상기 제3 방향으로 연장되며 상기 제2 베벨기어가 고정되는 가이드부 및 상기 가이드부와 연결되어 상기 제3 방향으로 연장되는 슬라이딩부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 리프팅 기어의 회전에 따라 상기 제1 베벨기어와 결합되는 상기 제2 베벨기어가 회전하고, 상기 제2 베벨기어의 회전에 따라 상기 슬라이딩부는 상기 가이드부에 대하여 상기 제3 방향으로 승하강 될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 및 제2 기어들의 하측에 형성되며, 상기 제1 기어를 고정시키는 제1 기어브레이크, 및 상기 제2 기어를 고정시키는 제2 기어브레이크를 포함하는 기어 브레이크부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 기어 브레이크부는 상기 제1 및 제2 기어들 각각의 외면에 마찰력을 제공하는 함몰부를 형성할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 방향전환레버는 제1 길이로 연장되는 제1 베이스 및 상기 제1 길이보다 짧은 길이로 연장되는 제2 베이스를 포함하며, 상기 방향전환레버의 회전에 따라 상기 제1 베이스가 상기 주행기어를 이동시키는 경우 상기 제2 베이스는 상기 제2 기어를 상기 제2 기어브레이크에 고정시키고, 상기 방향전환레버의 회전에 따라 상기 제1 베이스가 상기 리프팅기어를 이동시키는 경우 상기 제2 베이스는 상기 제1 기어를 상기 제1 기어브레이크에 고정시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상부에 위치하는 안장시스템과 결합하여 상기 안장시스템을 선택적으로 주행 또는 승하강시킬 수 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면, 주행유닛 및 리프팅 유닛을 포함하여 주행 및 리프팅의 수행이 가능하여 자유도 획득을 최대화하는 동시에 하나의 구동유닛을 통해 주행유닛 또는 리프팅 유닛에 동력을 제공할 수 있어, 구동시스템의 구조를 간략화하며 효과적인 구동을 제공할 수 있다.

특히, 방향전환레버의 회전방향을 선택하여 상기 주행유닛 또는 상기 리프팅 유닛을 선택적으로 동작시킬 수 있다.

이러한 선택적인 동작은, 환자용 이동 보조로봇과 같이, 주행과 리프팅이 동시에 구현되지 않고 선택적으로 구현되는 것이 필요한 로봇 구동 메커니즘에 보다 효과적으로 적용될 수 있다.

또한, 주행기어 및 리프팅기어를 각각 고정하는 제1 및 제2 기어 브레이크들을 형성함으로써 상기 방향전환레버가 회전되지 않는 수동 상태에서 상기 주행기어 및 상기 리프팅기어가 동작하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 환자나 노약자 등의 이송시, 예상하지 못한 구동이나 동작을 방지할 수 있어 안전성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 방향전환레버에서 결합봉과 결합된 베이스부가 상기 결합봉을 기준으로 상대적으로 길게 연장된 제1 베이스와 상대적으로 짧게 연장된 제2 베이스로 구성됨으로써, 상기 방향전환레버의 회전에 따라 일측인 상기 제1 베이스만 상기 주행기어 또는 상기 리프팅기어와 접촉하게 됨에 따라 보다 효과적으로 주행 또는 리프팅 모드를 선택하여 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 내부를 도시한 평면도이다.
도 2는 도 1의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 내부를 도시한 정면도이다.
도 3은 도 2의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 주행 모드를 도시한 정면도이다.
도 4는 도 3의 주행 모드에서 방향전환레버의 상태를 도시한 사시도이다.
도 5는 도 2의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 리프팅 모드를 도시한 정면도이다.
도 6은 도 5의 리프팅 모드에서 방향전환레버의 상태를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 의한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 내부를 도시한 정면도이다.
도 8은 도 7의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘에서 기어 브레이크부를 도시한 내부 측면도이다.
도 9는 도 7의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 주행 모드를 도시한 정면도이다.
도 10은 도 7의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 리프팅 모드를 도시한 정면도이다.
도 11은 도 1 또는 도 7의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘이 결합되는 안장시스템을 도시한 사시도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 내부를 도시한 평면도이다. 도 2는 도 1의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 내부를 도시한 정면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 의한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(10)은 구동유닛(100), 주행유닛(200), 리프팅유닛(300) 및 방향전환레버(400)를 포함한다.

본 실시예에서의 상기 구동 메커니즘(10)은 다양한 형태의 로봇 구동 시스템에 구동 메커니즘으로서 적용될 수 있으며, 특히, 환자용 이동 보조로봇 등과 같이 보행이 불편한 환자나 노약자의 이동을 보조하는 로봇에 적용될 수 있다.

특히, 상기 구동 메커니즘(10)은 사용자의 선택에 의해 구동력의 선택적 전환이 유도되는 것으로, 실제 적용되는 로봇의 경우에도, 구동력이 선택적으로 적용되는 것이 필요하거나 선택적으로 구동력이 전달되어도 전체적인 구동에 있어 큰 문제가 없는 경우에 적용되는 것이 가능하다.

예를 들어, 상기 구동 메커니즘(10)은 사용자의 선택에 따라, 또는 자동으로 주행과 리프팅(lifting)을 선택적으로 제공할 수 있는 환자 이동 보조로봇 등에 적용될 수 있다.

즉, 본 실시예에서, 전체적으로, 상기 구동유닛(100)은 상기 방향전환레버(400)의 회전 방향에 따라 상기 주행유닛(200)에 동력을 전달하여 상기 주행유닛(200)의 주행바퀴(230)가 전진 또는 후진 방향으로 주행하도록 유도하거나, 또는 상기 리프팅유닛(300)에 동력을 전달하여 상기 리프팅유닛(300)의 수직프레임(350)이 승강 또는 하강되도록 유도한다.

이러한 상기 구동유닛(100)은 동력전달부(110), 제1 회전축부(120), 제1 및 제2 기어들(130, 140) 및 헬리컬 기어(150)를 포함한다.

상기 동력전달부(110)는 상기 제1 회전축부(120)에 동력을 인가하여 상기 제1 및 제2 기어들(130, 140)이 회전하도록 유도하는 역할을 하는 것으로 구동모터(111) 및 구동기어(113)를 포함한다.

보다 구체적으로, 상기 구동모터(111)는 일 방향으로 회전하여 동력을 제공하는 역할을 하며, 외부에서 전원을 제공받거나 혹은 충전 배터리로부터 전원을 제공받아 회전하는 모터일 수 있다. 상기 구동모터(111)는 중앙부에 구동축(112)과 결합하며 회전하여 상기 구동축(112)을 회전시킬 수 있다.

상기 구동축(112)에는 상기 구동기어(113)가 결합되어 상기 구동모터(111)가 회전하면 상기 구동축(112)과 함께 회전한다. 상기 구동기어(113)는 외면에 특정 방향으로 비틀린 기어이(齒)가 형성될 수 있다.

상기 제1 회전축부(120)는 바(bar) 형상으로 이루어지며 제1 방향(x)으로 연장 형성되고, 상기 동력전달부(110)로부터 동력을 전달받으면 회전축을 중심으로 회전한다.

상기 제1 회전축부(120)는 상기 구동모터(111)가 동일선상에 형성된다면 상기 구동모터(111)의 회전에 의해 회전되는 형태로 상기 구동모터(111)로부터 직접적으로 동력을 전달받을 수 있으나, 도면에 도시된 바와 같이 상기 구동모터(111)가 동일선상이 아닌 위치에 형성된다면 헬리컬 기어(150)를 더 형성하여 상기 구동모터(111)로부터 동력을 제공받을 수 있다.

이 경우, 상기 헬리컬 기어(150)는 상기 구동기어(113)의 상기 기어이와 맞닿도록 상기 제1 회전축부(120)에 끼워지며, 이에 따라 상기 구동기어(113)의 회전방향을 변환하여 상기 제1 회전축부(120)가 상기 회전축을 중심으로 회전하도록 한다.

이를 위해 상기 헬리컬 기어(150)는 외면에 상기 구동기어(113)의 상기 기어이와 맞닿아서 회전함으로써 회전방향을 변환할 수 있도록 특정 방향으로 비틀린 기어이를 형성한다.

한편, 상기 제1 및 제2 기어들(130, 140)은 상기 제1 회전축부(120)에 서로 소정 거리 이격된 상태로 끼워지며 이에 따라 상기 제1 회전축부(120)가 회전하면 상기 제1 및 제2 기어들(130, 140)은 상기 제1 회전축부(120)의 회전축을 중심으로 회전된다.

도시하지 않았으나, 상기 제1 및 제2 기어들(130, 140) 각각의 중앙에는 관통홀이 형성되며 상기 제1 회전축부(120)가 상기 관통홀을 관통함에 따라 상기 제1 및 상기 제2 기어(130, 140)들이 상기 제1 회전축부(120)에 끼워질 수 있다.

또한, 상기 제1 및 제2 기어들(130, 140) 각각은 외면에 톱니가 형성된 휠(wheel) 형상으로 형성되어, 후술하는 상기 주행유닛(200)의 주행기어(220) 및 리프팅유닛(300)의 리프팅기어(320) 각각과 서로 맞물림으로써 회전을 통해 상기 주행기어(220) 및 상기 리프팅기어(320) 각각을 회전시킬 수 있다.

즉, 상기 제1 및 제2 기어들(130, 140)은 상기 주행기어(220) 및 상기 리프팅기어(320)에 각각 기어 결합되어 구동력을 전달할 수 있다.

이와 같이 상기 구동유닛(100)은 상기 제1 및 제2 기어들(130, 140)을 통해 상기 주행유닛(200) 및 상기 리프팅유닛(300)에 회전력을 제공할 수 있는데, 이 경우 상기 제1 기어(130)와 상기 제2 기어(140)의 사이에 위치한 상기 방향전환레버(400)에 의해 상기 주행유닛(200) 또는 상기 리프팅유닛(300)에 선택적으로 회전력을 제공하게 된다.

한편, 상기 구동모터(110)를 제외한 상기 구동유닛(100)과, 일부 구성요소를 제외한 상기 주행유닛(200) 및 상기 리프팅유닛(300)은 도시된 바와 같이 본체(500)의 내부 공간(510)에 형성될 수 있다.

상기 주행유닛(200)은 제2 회전축부(210), 주행기어(220) 및 주행바퀴(230)를 포함한다.

이 경우, 상기 주행유닛(200)은 일 측, 즉, 좌측 또는 우측의 하나의 주행유닛을 도시한 것으로, 실제 로봇 구동 시스템 등에 적용되는 경우, 2개 이상의 주행유닛(200)들이 적용될 수 있다. 즉, 2개의 주행바퀴로 구동되는 로봇 구동 시스템이라면 상기 주행유닛(200)은 한 쌍으로 구비되어야 하며, 3개 이상의 주행바퀴로 구동되어야 한다면 상기 주행유닛(200)은 3 개 이상 구비될 수도 있다.

상기 제2 회전축부(210)는 원통형으로 형성되며 상기 제1 회전축부(120)와 평행하게 상기 제1 방향(X)으로 연장되어 상기 제1 회전축부(120)로부터 회전력이 인가되면 회전축을 중심으로 회전한다.

상기 제2 회전축부(210)는 상기 주행기어(220)의 중앙에 형성된 관통홀(미도시)을 관통하여 상기 주행기어(220)가 끼워지도록 한다. 이 경우, 상기 주행기어(220)는 도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같이 상기 제1 기어(130)와 상기 제2 기어(140)의 사이에 위치한다.

다만, 상기 주행기어(220)는 선택에 따라 상기 제1 기어(130)와 기어 결합될 수 있으므로, 상기 제1 기어(130) 측에 보다 인접하게 위치할 수 있다.

여기서, 상기 주행기어(220)는 상기 제2 회전축부(210)에 고정되지만, 그 위치는 인가되는 외력에 의해 상기 제1 방향(X)을 따라 이동될 수 있다.

이에 따라, 상기 주행기어(220)는 상기 제1 기어(130)와 맞물리는 위치로 이동하게 되면 상기 제1 기어(130)의 회전에 의해 함께 회전될 수 있으며 이에 따라 상기 제2 회전축부(210)도 함께 회전하게 될 수 있다.

한편, 상기 제2 회전축부(210)는 도시된 바와 같이 상기 본체(500)의 일측에 형성된 개구부(미도시)를 관통하며 연장되고, 이때 관통하며 연장된 일측부에는 상기 주행바퀴(230)가 끼워진다.

상기 주행바퀴(230)는 상기 제2 회전축부(210)가 회전축을 중심으로 회전하면, 상기 제2 회전축부(210)와 함께 상기 회전축을 중심으로 회전하게 된다.

이 경우, 상기 제2 회전축부(210)는 전달되는 회전 구동력의 방향에 따라 시계방향 또는 반시계방향으로의 회전이 가능하며, 따라서 상기 주행바퀴(230)는 전진 또는 후진으로 주행될 수 있다.

상기 리프팅유닛(300)은 제3 회전축부(310), 리프팅기어(320), 제1 베벨기어(330), 제2 베벨기어(340) 및 수직프레임(350)을 포함한다.

상기 제3 회전축부(310)는 상기 제1 회전축부(120)와 평행하게 상기 제1 방향(X)을 따라 연장됨과 동시에 상기 제2 회전축부(210)와 동일선상에 위치된다.

한편, 상기 본체(500)의 내부에 위치하는 상기 제2 및 제3 회전축부들(210, 310)의 총 연장길이는 상기 제1 회전축부(120)의 연장길이보다 짧게 형성될 수 있다. 이는, 상기 제2 및 제3 회전축부들(210, 310)의 사이에 상기 방향전환레버(400)가 위치하며, 상기 방향전환레버(400)가 위치하는 공간에는 상기 제2 및 제3 회전축부들(210, 310)이 연장되지 않아야 하기 때문이다.

상기 제3 회전축부(310)는 바(bar) 형상으로 형성되며 회전력이 인가되면 회전축을 중심으로 회전할 수 있다.

상기 제3 회전축부(310)는 상기 리프팅기어(320)의 중앙에 형성된 관통홀(미도시)을 관통하여 상기 리프팅기어(320)가 끼워지도록 한다. 이 경우, 상기 리프팅기어(320)는 도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같이 상기 제1 기어(130)와 상기 제2 기어(140)의 사이에 위치한다.

마찬가지로, 상기 리프팅기어(320)는 선택에 따라 상기 제2 기어(140)와 기어 결합될 수 있으므로, 상기 제2 기어(140) 측에 보다 인접하게 위치할 수 있다.

여기서, 상기 리프팅기어(320)는 상기 제3 회전축부(310)에 고정되지만, 그 위치는 인가되는 외력에 의해 상기 제1 방향(X)을 따라 이동될 수 있다.

이에 따라, 상기 리프팅기어(320)는 상기 제2 기어(140)와 맞물리는 위치로 이동하게 되면 상기 제2 기어(140)의 회전에 의해 함께 회전될 수 있으며 이에 따라 상기 제3 회전축부(310)도 함께 회전하게 될 수 있다.

한편, 상기 제3 회전축부(310)에는 상기 제1 베벨기어(330)가 끼워지는데, 이 경우 연장 방향을 따라 상기 리프팅기어(320), 제1 베벨기어(320) 순으로 위치된다.

상기 제1 베벨기어(330)는 외면에 복수의 제1 산들(미도시)을 형성하며, 상기 제3 회전축부(310)가 회전하면 상기 제3 회전축부(310)와 함께 회전 될 수 있다.

여기서, 상기 제1 베벨기어(330) 역시 상기 제3 회전축부(310)에 고정되나, 그 위치는 인가되는 외력에 의해 상기 제1 방향(X)으로 이동될 수 있다.

또한, 상기 제1 베벨기어(330)는 상기 리프팅기어(320)가 상기 제2 기어(140)와 맞물리는 위치로 이동하는 경우, 동시에 이동되어 상기 제2 베벨기어(340)와 맞물리게 된다.

이와 같이, 상기 제1 베벨기어(330)가 상기 제1 방향(X)으로 이동되어 상기 제2 베벨기어(340)와 맞닿음으로써 상기 제2 베벨기어(340)에 회전력을 제공하면, 상기 제2 베벨기어(340)도 회전된다.

상기 제2 베벨기어(340)는 상기 제3 회전축부(310)의 상부에 소정 거리 이격되어 위치된다. 또한, 상기 제2 베벨기어(340)는 상기 제1 방향(X)으로 이동한 상기 제1 베벨기어(330)와 결합되어 회전력을 제공받도록 상기 제1 베벨기어(330)와 접할 수 있는 위치에 위치한다.

이 경우, 상기 제2 베벨기어(340)는 외면에 복수의 제2 산들(미도시)을 형성하여 상기 제1 베벨기어(330)의 상기 제1 산들과 맞물림으로써 회전력을 제공받을 수 있으며, 상기 제1 방향(X)에 수직인 제3 방향(Z)으로 연장된 회전축을 중심으로 회전할 수 있다.

즉, 상기 수직프레임(350)은 상기 제2 베벨기어(340)와 결합되어 상기 제3 방향(Z), 즉 상기 제1 방향(X)에 수직한 방향으로 연장된다. 이 경우, 상기 수직프레임(350)은 상기 본체(500)를 관통하며 상부로 연장된다.

또한, 상기 수직프레임(350)은 상기 제2 베벨기어(340)의 회전에 따라 함께 회전하는 가이드부(351, 도 5 참조)와, 상기 가이드부(351)의 회전에 따라 상하방향, 즉, 상기 제3 방향(Z)으로 이동될 수 있도록 상기 가이드부(351)에 승하강 가능하게 결합된 슬라이딩부(355, 도 5 참조)를 포함한다.

이상과 같이 구성된 상기 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘은(10) 앞서 설명한 바와 같이 상기 방향전환레버(400)에 의해 선택적으로 주행 또는 리프팅 모드가 수행될 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(10)은 수동 상태, 즉 주행 모드 또는 리프팅 모드를 수행하지 않는 상태에서는, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 주행기어(220)가 상기 제1 기어(130)와 상기 방향전환레버(400)의 사이에 위치하고, 상기 리프팅기어(320)는 상기 방향전환레버(400)와 상기 제2 기어(140)의 사이에 위치한다.

이 경우, 상기 주행기어(220), 상기 방향전환레버(400) 및 상기 리프팅기어(320)는 서로 평행하게 위치한다. 즉, 상기 방향전환레버(400)의 연장 방향은 상기 제2 회전축부(210) 및 상기 제3 회전축부(310)의 연장방향에 수직인 방향이다.

여기서, 상기 방향전환레버(400)가 상기 주행기어(220)를 향하여 회전하면서 상기 주행기어(220)가 상기 제1 방향(X, 음의 제1 방향(-X))으로 이동되어 주행 모드가 수행되고, 상기 방향전환레버(400)가 상기 리프팅기어(320)를 향하여 회전하면서 상기 리프팅기어(320)가 제1 방향(X, 양의 제1 방향(X))으로 이동되어 리프팅 모드가 수행된다.

이러한 주행 모드 또는 리프팅 모드에 대하여는 이하의 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 3은 도 2의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 주행 모드를 도시한 정면도이다. 도 4는 도 3의 주행 모드에서 방향전환레버의 상태를 도시한 사시도이다. 도 5는 도 2의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 리프팅 모드를 도시한 정면도이다. 도 6은 도 5의 리프팅 모드에서 방향전환레버의 상태를 도시한 사시도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 방향전환레버(400)가 상기 주행기어(220)를 향하여 회전하면 상기 주행기어(220)는 상기 방향전환레버(400)에 의해 밀려져 상기 음의 제1 방향(-X)으로 이동된다.

이 경우, 상기 주행기어(220)는 상기 제1 기어(130)의 위치까지 이동되어 회전하는 상기 제1 기어(130)와 맞물리게 되고, 상기 제1 기어(130)로부터 회전력을 제공받게 되어 회전하게 된다.

상기 주행기어(220)가 회전함에 따라 상기 제2 회전축부(210)도 회전하게 되며, 이에 따라, 상기 제2 회전축부(210)에 끼워진 상기 주행바퀴(230)에도 회전력이 전달되어 상기 주행바퀴(230)도 회전하게 됨으로써 주행 모드가 수행된다.

보다 구체적으로, 상기 방향전환레버(400)는 도 4를 참조하면 플레이트(plate) 형상의 베이스부(410), 상기 베이스부(410)의 일면에 결합된 결합봉(420) 및 상기 결합봉(420)과 결합되는 손잡이부(430)를 포함한다.

상기 베이스부(410)는 상기 결합봉(420)을 기준으로 소정 길이로 연장된 제1 베이스(411) 및 상기 제1 베이스(411) 보다 상대적으로 짧은 길이로 상기 제1 베이스(411)의 연장 방향과 반대 방향으로 연장된 제2 베이스(412)를 포함한다.

즉, 상기 제1 베이스(411)는 제1 길이로 연장되며, 상기 제2 베이스(412)는 상기 제1 길이보다 짧은 길이인 제2 길이로 연장된다.

상기 결합봉(420)은 상기 베이스부(410)의 일면에서부터 상기 제3 방향(Z)으로 연장되고, 상기 손잡이부(430)는 상기 결합봉(420)으로부터 상기 제1 베이스(411)와 평행하도록 연장된다.

사용자가 주행 모드를 위해 상기 손잡이부(430)를 상기 주행 기어를 향하도록 회전시키는 경우, 상기 제1 베이스(411)도 상기 주행기어(220)를 향하도록 회전되어 위치한다.

이 때, 상기 방향전환레버(400)는 사용자에 의해 상기 손잡이부(430)가 회전되어 회전하는 수동모드인 것을 설명하였으나, 설계에 따라서는 별도의 제어부(미도시)에 의해 자동으로 제어되어 자동 구동될 수도 있다.

한편, 사용자의 상기 손잡이부(430)의 회전에 따라, 상대적으로 길게 연장된 제1 베이스(411)는 상기 주행기어(220)와 접촉되면서 상기 주행기어(220)를 이동시키게 되고, 상대적으로 짧게 연장된 상기 제2 베이스(412)는 회전 시에도 상기 리프팅 기어와 접촉하지 않음으로써 주행 모드만 수행할 수 있게 된다.

한편, 이상과 같이 상기 제1 베이스(411)가 상기 주행기어(220)와 직접적으로 접촉하면서 상기 주행기어(220)를 이동시키므로, 상기 제1 베이스(411)의 끝단은 상기 주행기어(220)의 손상을 방지하고 보다 부드럽게 회전하면서 상기 주행기어(220)를 밀 수 있도록 라운드(round)된 형상으로 형성될 수 있다.

이와 달리, 상기 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(10)이 리프팅 모드를 수행하는 경우에는 도 5에 도시된 바와 같이 상기 방향전환레버(400)가 상기 리프팅기어(320)를 향하여 회전하고, 이에 따라, 상기 리프팅기어(320)가 상기 방향전환레버(400)에 의해 밀려져 상기 양의 제1 방향(+X)으로 이동된다.

이 경우, 상기 리프팅기어(320)는 상기 제2 기어(140)의 위치까지 이동되어 회전하는 상기 제2 기어(140)와 맞물리게 되고, 상기 제2 기어(140)로부터 회전력을 제공받게 되어 회전하게 된다.

한편, 상기 리프팅기어(320)가 상기 양의 제1 방향(+X)으로 이동하면서 상기 리프팅기어(320)와 소정거리 이격된 상기 제1 베벨기어(330)도 상기 양의 제1 방향(+X)으로 이동하게 된다. 이때, 상기 제1 베벨기어(330)는 상기 제2 베벨기어(340)와 맞닿는 위치까지 이동됨으로써 상기 제2 베벨기어(340)와 맞물리게 된다.

이 경우, 상기 리프팅기어(320)가 상기 제2 기어(140)에 의해 회전하게 되면 상기 리프팅기어(320)를 관통하고 있는 상기 제3 회전축부(310)도 회전하게 되므로 이에 따라 상기 제3 회전축부(310)에 끼워진 상기 제1 베벨기어(330)도 회전하게 된다.

따라서, 상기 제1 베벨기어(330)와 맞물린 상기 제2 베벨기어(340)도 회전하게 되며 상기 제2 베벨기어(340)와 결합한 상기 수직프레임(350)은 상기 제2 베벨기어(340)의 회전에 따라 상하방향, 즉, 상기 제3 방향(Z)으로 이동된다.

즉, 상기 수직프레임(350)의 상기 가이드부(351)는 상기 제2 베벨기어(340)와 함께 회전되고, 상기 가이드부(351)에 승하강 가능하게 결합된 상기 슬라이딩부(355)는 상기 제3 방향(Z)으로 리프팅된다.

한편, 상기 리프팅 모드에서는 사용자가 상기 방향전환레버(400)의 상기 손잡이부(430)를 상기 리프팅기어(320)를 향하여 회전시키므로 도 6에 도시된 바와 같은 형상으로 상기 방향전환레버(400)의 상기 제1 베이스(411)가 상기 리프팅기어(320)와 접촉하게 된다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 의한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 내부를 도시한 정면도이다. 도 8은 도 7의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘에서 기어 브레이크부를 도시한 내부 측면도이다. 도 9는 도 7의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 주행 모드를 도시한 정면도이다. 도 10은 도 7의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘의 리프팅 모드를 도시한 정면도이다.

본 실시예에 의한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(20)은 기어 브레이크부를 더 포함하는 것을 제외하고는 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘과 동일하므로, 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 생략한다.

앞서 설명한 상기 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(10)에서는 상기 제2 및 제3 회전축부들(130, 140)의 회전을 고정하는 수단이 구비되지 않으므로, 예를 들어, 상기 주행바퀴(230)가 외력에 의해 회전되거나 경사면에 위치된 경우 경사에 의해 회전되어 주행모드가 수행될 수 있으며, 상기 방향전환레버(400)를 선택적으로 회전시키지 않는 경우에도, 상기 주행기어(220)나 상기 리프팅기어(320)가 제1 방향(X)을 따라 스스로 이동되어 주행모드 또는 리프팅모드가 수행될 수 있다.

따라서, 본 실시예에 의한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(20)은 상기 본체(500)의 내부에서 상기 주행기어 및 상기 리프팅기어를 움직이지 않도록 고정하는 기어 브레이크부(600)를 더 포함한다.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 기어 브레이크부(600)는 상기 주행기어(220)와 맞닿으며 상기 주행기어(220)를 고정하는 제1 기어브레이크(601) 및 상기 리프팅기어(320)와 맞닿으며 상기 리프팅기어(320)를 고정하는 제2 기어 브레이크(602)를 포함한다.

이 경우, 상기 제1 기어브레이크(601)는 상기 음의 제1 방향(-X)을 따라 상기 주행기어(220)의 외측에 위치하고, 상기 제2 기어브레이크(602)는 상기 양의 제1 방향(X)을 따라 상기 리프팅기어(320)의 외측에 위치한다.

즉, 상기 제1 기어브레이크(601)와 상기 제2 기어 브레이크(602)의 사이에 상기 주행기어(220) 및 상기 리프팅기어(320)가 위치되며, 상기 주행기어(220)는 상기 제1 기어브레이크(601)에 보다 인접하게 위치되고, 상기 리프팅기어(320)는 상기 제2 기어 브레이크(602)에보다 인접하게 위치된다.

상기 기어브레이크부(600)는 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 본체(500)의 바닥면에서 상기 제3 방향(Z)으로 연장되고 휠 형상으로 형성된 상기 주행기어(220) 또는 상기 리프팅기어(320)의 외면과 맞닿도록 상부면이 함몰된 형상으로 형성된다.

이 경우, 상기 함몰된 형상의 내경은 상기 주행기어(220) 및 상기 리프팅기어(320)의 외경과 동일한 원주 형상을 가지도록 형성될 수 있다.

또한, 상기 기어브레이크부(600)에서 상기 주행기어(220) 및 상기 리프팅 기어(320)와 접촉하는 부분은 상기 주행기어(220) 또는 상기 리프팅기어(220)가 고정되어 있는 상태에서 상기 방향전환레버(400)에 의해 외력이 인가되면 용이하게 이탈되도록 하기 위해 유연한 소재로 형성될 수 있다.

물론, 상기 기어 브레이크부(600)에서 상기 주행기어(220) 및 상기 리프팅 기어(320)와 접촉하는 부분은 상기 주행기어(220) 또는 상기 리프팅기어(220)가 고정되기 위해 표면은 마찰력이 높은 재료로 형성될 수 있으며, 이와 달리 상기 주행기어(220) 또는 상기 리프팅기어(220)의 기어 형상에 대응되는 형상으로 형성되어 마찰력을 향상시킬 수도 있다.

이와 같이 구성된 상기 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(20)이 주행 모드를 수행하는 경우, 도 9를 참조하면, 상기 방향전환레버(400)에 의해 상기 주행기어(220)가 상기 제1 기어 브레이크(601)로부터 이탈되어 상기 음의 제1 방향(-X)으로 이동된다.

보다 구체적으로, 상기 제1 길이로 연장된 상기 제1 베이스(411)가 회전하여 상기 주행기어(220)를 상기 음의 제1 방향(-X)으로 이동시키면, 상기 제1 베이스(411)와 반대 방향으로 연장되며 상기 제1 길이보다 짧은 길이인 제2 길이로 연장되는 상기 제2 베이스(412)도 회전하여 상기 리프팅기어(320)를 상기 양의 제1 방향(X)으로 이동시키게 된다.

이때, 상기 제1 베이스(411)에 의해 이동되는 상기 주행기어(220)는 상기 음의 제1 방향(-X)으로 이동되면서 상기 제1 기어브레이크(601)의 위치 보다 더 음의 제1 방향(-X)으로 이동하여 상기 제1 기어(130)와 맞물리도록 위치하고, 상기 제2 베이스(412)에 의해 이동되는 상기 리프팅기어(220)는 상기 양의 제1 방향(X)으로 이동되면서 상기 제2 기어브레이크(602)와 서로 대응되는 위치에 위치하여 상기 제2 기어브레이크(602)에 의해 고정된다.

이에 따라, 상기 리프팅기어(320)가 상기 제2 기어 브레이크(602)에 고정되어 이동이 제한되므로, 상기 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(20)이 보다 효과적으로 주행 모드만을 수행할 수 있다.

이와 달리, 상기 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(20)이 리프팅 모드를 수행하는 경우, 도 10을 참조하면, 상기 방향전환레버(400)에 의해 상기 리프팅기어(320)가 상기 제2 기어 브레이크(602)로부터 이탈되어 상기 양의 제1 방향(+X)으로 이동된다.

이 경우, 상기 제1 길이로 연장된 상기 제1 베이스(411)가 회전하여 상기 리프팅기어(320)를 상기 양의 제1 방향(X)으로 이동시키면, 상기 제1 베이스(411)와 반대 방향으로 연장되며 상기 제1 길이보다 짧은 길이인 제2 길이로 연장되는 상기 제2 베이스(412)도 회전하여 상기 주행기어(220)를 상기 음의 제1 방향(-X)으로 이동시키게 된다.

이때, 상기 제1 베이스(411)에 의해 이동되는 상기 리프팅기어(320)는 상기 양의 제1 방향(X)으로 이동되면서 상기 제2 기어브레이크(602)의 위치 보다 더 양의 제1 방향(X)으로 이동하여 상기 제2 기어(140)와 맞물리도록 위치하고, 상기 제2 베이스(412)에 의해 이동되는 상기 주행기어(220)는 상기 음의 제1 방향(-X)으로 이동되면서 상기 제1 기어브레이크(601)와 서로 대응되는 위치에 위치하여 상기 제1 기어브레이크(601)에 의해 고정된다.

이에 따라, 상기 주행기어(220)가 상기 제1 기어 브레이크(601)에 고정되어 이동이 제한되므로, 상기 다자유도 구동을(601) 위한 구동 메커니즘이 보다 효과적으로 리프팅 모드를 수행할 수 있다.

한편, 도 11은 도 1 또는 도 7의 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(10 또는 20)이 결합될 수 있는 안장시스템(30)을 도시한 사시도이다.

본 실시예에 의한 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(10, 20)은 상기 안장시스템(30)과 결합하여 탑승자가 상기 안장시스템(30)에 안착한 상태로 목적지까지 이동하거나 수직방향으로 이동할 수 있도록 한다.

이 경우, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 다자유도 구동을 위한 구동 메커니즘(10, 20)에서는 상기 구동유닛(100), 상기 주행유닛(200) 및 상기 리프팅유닛(300)을 각각 대칭으로 한 쌍으로 형성할 수 있다.

이에 따라, 상기 안장시스템(30)의 한 쌍의 수직 연장 프레임(360)은 한 쌍의 리프팅유닛(300)의 슬라이딩부(355)에 각각 연결된 것이며, 도시하지는 않았으나, 상기 주행유닛(200)의 주행바퀴(230)도 한 쌍으로 구비되어 주행될 수 있다.

따라서, 주행모드에서는, 도시하지 않았으나 상기 안장시스템(30)의 하부에 형성된 한 쌍의 상기 주행바퀴(230)가 주행됨에 따라 상기 안장시스템(30)은 상기 주행바퀴(230)의 주행 방향에 따른 상기 제1 및 제3 방향들에 모두 수직인 제2 방향(Y)으로 이동될 수 있다.

이와 달리, 리프팅모드에서는, 상기 슬라이딩부(355)가 상기 제3 방향으로 이동됨에 따라 상기 안장시스템(30)의 상기 수직 연장 프레임(360)도 상기 제3 방향을 따라 이동하게 되며, 따라서, 상기 안장시스템(30)에 의해 지지되는 환자나 노약자는 상기 수직 연장 프레임(360)의 이동에 따라 위치가 이동하게 된다.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 주행유닛 및 리프팅 유닛을 포함하여 주행 및 리프팅의 수행이 가능하여 자유도 획득을 최대화하는 동시에 하나의 구동유닛을 통해 주행유닛 또는 리프팅 유닛에 동력을 제공할 수 있어, 구동시스템의 구조를 간략화하며 효과적인 구동을 제공할 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100 : 구동유닛 110 : 동력전달부
120 : 제1 회전축부 130 : 제1 기어
140 : 제2 기어 150 : 헬리컬 기어
200 : 주행유닛 210 : 제2 회전축부
220 : 주행기어 230 : 주행바퀴
300 : 리프팅유닛 310 : 제3 회전축부
320 : 리프팅기어 330 : 제1 베벨기어
340 : 제2 베벨기어 350 : 수직프레임
351 : 가이드부 355 : 슬라이딩부
400 : 방향전환레버 410 : 베이스부
411 : 제1 베이스 412 : 제2 베이스
420 : 결합봉 430 : 손잡이부
500 : 본체 600 : 기어 브레이크부

Claims

제1 방향으로 연장되며 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전축부, 및 서로 소정 거리 이격되며 상기 제1 회전축부에 고정되는 제1 및 제2 기어들을 포함하는 구동유닛;
상기 제1 회전축부와 평행하게 연장되는 제2 회전축부, 및 상기 제2 회전축부에 고정되는 주행기어를 포함하는 주행유닛; 및
상기 제2 회전축부와 동일선상으로 연장되는 제3 회전축부, 및 상기 제3 회전축부에 고정되는 리프팅기어를 포함하는 리프팅유닛을 포함하고,
선택에 따라, 상기 주행기어가 상기 제1 기어와 맞물려 회전하거나, 상기 리프팅 기어가 상기 제2 기어와 맞물려 회전하는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제1항에 있어서,
상기 주행기어와 상기 리프팅 기어의 사이에 위치하여 상기 주행기어 또는 상기 리프팅 기어를 선택적으로 회전시키는 방향전환레버를 더 포함하는 구동 메커니즘.
제2항에 있어서,
상기 방향전환레버의 회전에 따라, 상기 방향전환레버는 상기 주행기어 또는 상기 리프팅 기어를 상기 제1 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제3항에 있어서,
상기 방향전환레버는 제1 길이로 연장되는 제1 베이스 및 상기 제1 길이보다 짧은 길이로 연장되는 제2 베이스를 포함하며,
상기 제1 베이스가 상기 주행기어 또는 상기 리프팅 기어와 접촉되어 상기 주행기어 또는 상기 리프팅 기어가 상기 제1 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제4항에 있어서, 상기 방향전환레버는,
상기 제1 및 제2 베이스부들의 연장방향과 평행하게 연장되며, 사용자가 방향을 전환하는 손잡이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제1항에 있어서, 상기 구동유닛은,
상기 제1 회전축부 연결되어 회전력을 제공하는 구동모터를 포함하는 동력전달부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제1항에 있어서,
상기 주행유닛은, 상기 제2 회전축부에 연결되는 주행바퀴를 더 포함하고, 상기 주행기어의 회전에 따라 상기 주행바퀴가 회전하는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제1항에 있어서, 상기 리프팅유닛은,
상기 제3 회전축부에 결합되어 상기 리프팅기어의 이동에 따라 동시에 이동하는 제1 베벨기어;
상기 제1 베벨기어의 이동에 따라 상기 제1 베벨기어와 결합되는 제2 베벨기어; 및
상기 제2 베벨기어로부터 상기 제1 방향에 수직인 제3 방향으로 연장되는 수직프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제8항에 있어서, 상기 수직프레임은,
상기 제3 방향으로 연장되며 상기 제2 베벨기어가 고정되는 가이드부; 및
상기 가이드부와 연결되어 상기 제3 방향으로 연장되는 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제9항에 있어서,
상기 리프팅 기어의 회전에 따라 상기 제1 베벨기어와 결합되는 상기 제2 베벨기어가 회전하고,
상기 제2 베벨기어의 회전에 따라 상기 슬라이딩부는 상기 가이드부에 대하여 상기 제3 방향으로 승하강되는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제2항에 있어서,
상기 제1 및 제2 기어들의 하측에 형성되며, 상기 제1 기어를 고정시키는 제1 기어브레이크, 및 상기 제2 기어를 고정시키는 제2 기어브레이크를 포함하는 기어 브레이크부를 더 포함하는 구동 메커니즘.
제11항에 있어서, 상기 기어브레이크부는,
상기 제1 및 제2 기어들 각각의 외면에 마찰력을 제공하는 함몰부를 형성하는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제11항에 있어서,
상기 방향전환레버는 제1 길이로 연장되는 제1 베이스 및 상기 제1 길이보다 짧은 길이로 연장되는 제2 베이스를 포함하며,
상기 방향전환레버의 회전에 따라 상기 제1 베이스가 상기 주행기어를 이동시키는 경우 상기 제2 베이스는 상기 제2 기어를 상기 제2 기어브레이크에 고정시키고,
상기 방향전환레버의 회전에 따라 상기 제1 베이스가 상기 리프팅기어를 이동시키는 경우 상기 제2 베이스는 상기 제1 기어를 상기 제1 기어브레이크에 고정시키는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.
제1항에 있어서,
상부에 위치하는 안장시스템과 결합하여 상기 안장시스템을 선택적으로 주행 또는 승하강시키는 것을 특징으로 하는 구동 메커니즘.