CN211484911U - 踏板机构、行走装置、行走系统及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，提供了一种踏板机构、行走装置、行走系统及医疗设备，包括第一踏板、滑块、滑轨、第一连杆机构和第二连杆机构；第一踏板旋转下压至处于下压状态的过程中，第一踏板通过第一连杆机构驱动滑块滑动至第一止点；第一踏板旋转抬起至处于抬起状态的过程中，第一踏板通过第二连杆机构驱动滑块滑动至第一止点；驱动滑块从第一止点运动至第二止点的过程中，第一连杆机构和第二连杆机构分别驱动第一踏板至第一踏板处于复位状态。操作第一踏板至下压状态和抬起状态，操作位置明确、可识别，易于辨别当前档位，操作滑块实现第一踏板的复位状态，解决了操作第一踏板达到复位状态难度大，难以界定脚轮档位的问题。

Description

踏板机构、行走装置、行走系统及医疗设备

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种踏板机构、行走装置、行走系统及医疗设备。

背景技术

可移动医疗设备通常是在设备底部设置具有第一档位、第二档位和第三档位的脚轮，形成便于设备移动的行走系统，通过踏板切换脚轮的三种档位，使脚轮对应处于定向、自由、锁定三种状态，从而实现设备的直行、解刹、刹车控制，例如，当踏板一端抬起(或压下)时，脚轮属于定向状态，脚轮只可转动不可转向，设备只可直行；当踏板一端压下(或抬起)时，脚轮属于锁定状态，脚轮不可转动和转向，实现设备的制动刹车；当踏板水平时脚轮处于自由状态，脚轮可转动和转向，设备可解刹。然而，在实际操作过程中，通过踏板控制脚轮难以界定脚轮的档位，即操作者通过对踏板的操作不易辨别脚轮的当前档位，尤其是自由状态档位，操作者通常难以控制力度以使踏板达到水平状态，容易误操作，通常需要多次尝试，给实际使用带来了不便。

实用新型内容

根据本实用新型实施例提供一种踏板机构，以解决通过踏板控制脚轮难以界定脚轮的档位的问题，并提供具有该踏板机构的行走装置、行走系统及医疗设备。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

本实用新型实施例的第一方面提供了一种踏板机构，包括第一踏板、滑块、滑轨、第一连杆机构和第二连杆机构，所述第一踏板能够沿一旋转中心转动，所述滑块可滑动地设置于所述滑轨中，所述滑块沿所述滑轨的滑动具有第一止点和第二止点，所述第一连杆机构包括转动连接的第一曲柄和第一连杆，所述第二连杆机构包括转动连接的第二曲柄和第二连杆，且所述第一连杆、所述第二连杆均与所述滑块转动连接，其中，所述第一踏板受压旋转至下压状态时，所述第一踏板通过所述第一连杆机构或所述第二连杆机构驱动所述滑块滑动至所述第一止点；所述第一踏板受压旋转至抬起状态时，所述第一踏板通过所述第一连杆机构或所述第二连杆机构驱动所述滑块滑动至所述第一止点；所述滑块受驱动从所述第一止点滑动至所述第二止点时，所述滑块通过所述第一连杆机构和/或所述第二连杆机构驱动所述第一踏板旋转至复位状态。

作为上述技术方案的改进，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构上分别设置有限位部；所述第一踏板受压旋转时，所述第一踏板通过所述限位部带动所述第一连杆机构和所述第二连杆机构转动；所述滑块受驱动从所述第一止点向所述第二止点滑动时，所述第一连杆机构或所述第二连杆机构在所述滑块的作用下通过相应的限位部带动所述第一踏板旋转。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连杆机构的限位部包括第一挡块，所述第一挡块设置于所述第一曲柄；所述第二连杆机构的限位部包括第二挡块，所述第二挡块设置于所述第二曲柄。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一踏板设有止挡部，所述滑块滑动至所述第二止点时，所述第一连杆机构的限位部和所述第二连杆机构的限位部通过所述止挡部进行止挡限位。

作为上述技术方案的进一步改进，所述止挡部包括第一挡臂和第二挡臂，所述第一挡臂设置于所述第一踏板上对应所述第一曲柄的一侧，所述第二挡臂设置于所述第一踏板上对应所述第二曲柄的一侧。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一挡臂和所述第二挡臂均从所述第一踏板的旋转中心处延伸出来，且所述第一挡臂和所述第二挡臂之间具有角度；所述第一连杆机构的限位部和所述第二连杆机构的限位部均位于所述角度的内侧或外侧。

作为另一种优选的实施方式，所述第一曲柄设于所述第一连杆的上侧，所述第二曲柄设于所述第二连杆的上侧；所述第一曲柄的第一端和所述第二曲柄的第一端铰接，所述第一曲柄的第二端与所述第一连杆的第一端铰接，所述第二曲柄的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端均铰接于所述滑块。

进一步的，所述第一曲柄和所述第二曲柄的铰接中心与所述第一踏板的旋转中心共线。

优选的，踏板机构还包括第二踏板，所述第二踏板连接于所述滑块，或者，所述第二踏板与所述滑块成型为一体结构。

作为上述技术方案的进一步改进，以所述第一曲柄和所述第一连杆的连接处与所述第二曲柄和所述第二连杆的连接处之间的连线作为参考线，所述第一曲柄和所述第一连杆分别位于所述参考线的两侧，所述第二曲柄和所述第二连杆也分别位于所述参考线的两侧。

作为上述技术方案的进一步改进，以所述第一曲柄和所述第一连杆的连接处与所述第二曲柄和所述第二连杆的连接处之间的连线作为参考线，所述第一曲柄和所述第一连杆均位于所述参考线的同一侧，所述第二曲柄和所述第二连杆均位于所述参考线的同一侧。

优选的，所述第一踏板包括第一板体和第二板体，所述第一板体和所述第二板体对称设置在所述第一踏板的旋转中心的两侧。

本实用新型实施例第二方面，提供了一种行走装置，包括脚轮和上述任意技术方案的踏板机构，所述脚轮具有换档机构，所述换档机构能够使所述脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述换档机构连接于所述第一踏板，使所述第一踏板处于所述下压状态时，所述脚轮处于第一档位；使所述第一踏板处于所述复位状态时，所述脚轮处于第二档位；使所述第一踏板处于所述抬起状态时，所述脚轮处于第三档位。

本实用新型实施例第三方面，提供了一种行走系统，包括主行走系统，所述主行走系统包括第一脚轮、第二脚轮、主中控装置和上述任意技术方案的踏板机构，其中，所述第一脚轮具有第一换档机构，所述第一换档机构能够使所述第一脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述第二脚轮具有第二换档机构，所述第二换档机构能够使所述第二脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述第一踏板与所述主中控装置连接，所述主中控装置用于将所述第一踏板的转动传递到所述第一换档机构和所述第二换档机构；当所述第一踏板处于所述下压状态时，所述第一脚轮和所述第二脚轮处于第一档位；当所述第一踏板处于所述复位状态时，所述第一脚轮和所述第二脚轮处于第二档位；当所述第一踏板处于所述抬起状态时，所述第一脚轮和所述第二脚轮处于第三档位。

作为上述技术方案的改进，所述主中控装置包括第一摇杆，所述第一摇杆的两端分别转动连接有第一连架杆和第二连架杆，所述第一连架杆的另一端设有第一轴，所述第一轴用于向所述第一换档机构传递转动，所述第二连架杆的另一端设有第二轴，所述第二轴用于向所述第二换档机构传递转动；所述主中控装置还包括主动杆，所述主动杆的一端固定设置有一转轴，所述转轴的轴线与所述第一踏板的旋转中心共线，所述转轴连接于所述第一踏板并与所述第一踏板同步转动；所述主动杆的另一端铰接于所述第一摇杆的杆部。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括副行走系统和传动装置，所述副行走系统包括第三脚轮、第四脚轮和副中控装置，所述第三脚轮具有第三换档机构，所述第三换档机构能够使所述第三脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述第四脚轮具有第四换档机构，所述第四换档机构能够使所述第四脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述传动装置用于将所述主中控装置的运动传递到所述副行走系统，所述副中控装置用于使所述第三脚轮和所述第四脚轮同步切换档位。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动装置包括传动杆，所述传动杆的一端传动连接于所述第一连架杆，所述传动杆的另一端用于向所述第三换档机构传递转动；所述副中控装置包括第二摇杆，所述第二摇杆的两端分别转动连接有第三连架杆和第四连架杆，所述第三连架杆的另一端设有第三轴，所述传动杆连接所述第三轴并能带动所述第三轴同步转动；所述第四连架杆的另一端设有第四轴，所述第四轴用于向所述第四换档机构传递转动。

作为另一种优选的实施方式，所述主中控装置包括主中控轴，所述主中控轴随所述第一踏板的转动而同步转动；所述主中控轴的两端分别连接所述第一换档机构和所述第二换档机构，并带动所述第一换档机构和所述第二换档机构同步切换第一脚轮和所述第二脚轮的档位。

作为上述技术方案的改进，所述第一踏板的旋转中心与所述主中控轴的中轴线共线，所述滑块上设有用于避让所述主中控轴的滑孔。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括副行走系统和传动装置，所述副行走系统包括第三脚轮、第四脚轮和副中控装置，所述第三脚轮具有第三换档机构，所述第三换档机构能够使所述第三脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述第四脚轮具有第四换档机构，所述第四换档机构能够使所述第四脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述传动装置用于将所述主中控装置的运动传递到所述副行走系统，所述副中控装置用于使所述第三脚轮和所述第四脚轮同步切换档位。

作为上述技术方案的进一步改进，所述副中控装置包括副中控轴，所述传动装置用于将所述主中控轴的转动同步传递到所述副中控轴；所述副中控轴的两端分别连接所述第三换档机构和所述第四换档机构，并带动所述第三换档机构和所述第四换档机构同步切换所述第三脚轮和所述第四脚轮的档位。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动装置包括第一拉索、第二拉索、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件固定连接在所述主中控轴上，所述第二连接件固定连接在所述副中控轴上；所述第一连接件的一突出端和所述第二连接件的一突出端通过第一拉索连接，所述第一连接件的另一突出端和所述第二连接件的另一突出端通过第二拉索连接，所述第一拉索和所述第二拉索均处于张紧状态。

本实用新型实施例的第四方面，提供了一种医疗设备，包括上述任一技术方案的行走装置，所述医疗设备通过所述行走装置实现直行、刹车或解刹。

本实用新型实施例的第五方面，提供了另一种医疗设备，包括上述任一技术方案的行走系统，所述医疗设备通过所述行走系统实现直行、刹车或解刹。

上述技术方案至少具有如下优点或有益效果：

踏板机构包括第一踏板、滑块、滑轨、第一连杆机构和第二连杆机构；第一踏板旋转下压至处于下压状态的过程中，第一踏板通过第一连杆机构驱动滑块滑动至第一止点；第一踏板旋转抬起至处于抬起状态的过程中，第一踏板通过第二连杆机构驱动滑块滑动至第一止点；驱动滑块从第一止点运动至第二止点的过程中，第一连杆机构和第二连杆机构分别驱动第一踏板至第一踏板处于复位状态。操作第一踏板至下压状态和抬起状态，操作位置明确、可识别，易于辨别当前档位，操作滑块实现第一踏板的复位状态，解决了操作第一踏板达到复位状态难度大，难以界定脚轮档位的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做简单说明：

图1为本实用新型踏板机构第一个实施例的结构示意图；

图2为图1所示实施例几个状态的示意图；

图3为本实用新型踏板机构第二个实施例的结构示意图；

图4为图3所示实施例几个状态的示意图；

图5为行走装置一个实施例的结构示意图；

图6为行走系统第一个实施例的结构示意图；

图7为行走系统第二个实施例的结构示意图(省略部分结构)；

图8为行走系统第三个实施例的结构示意图；

图9为行走系统第四个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型的较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，从而能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接在另一个特征上。

在本实用新型的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个或者多个，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

此外，除非另有定义，本实用新型所使用的技术术语和科学术语均与所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实用新型所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本实用新型。

图1为本实用新型踏板机构第一个实施例的结构示意图，图2为图1所示实施例几个状态的示意图，请同时参考图1、2。

踏板机构14包括第一踏板141、滑块147、滑轨148、第一连杆机构和第二连杆机构，第一踏板141能够沿一旋转中心142转动，具体实施时，可将第一踏板转动连接于一机架上，滑轨148固定连接于该机架上，滑块147滑动连接于该滑轨148，本实施例中，第一连杆机构包括第一曲柄143和第一连杆144，第二连杆机构包括第二曲柄145和第二连杆146，第一曲柄143设于第一连杆144的上侧，第二曲柄145设于第二连杆146的上侧；第一曲柄143的第一端和第二曲柄145的第一端铰接，第一曲柄143的第二端与第一连杆144的第一端铰接，第二曲柄145的第二端与第二连杆146的第一端铰接，第一连杆144的第二端与第二连杆146的第二端均铰接于滑块147，因此，只需驱动第一曲柄143或第二曲柄145中之一转动，即可带动滑块147向滑轨148的一端滑动，而推动滑块147向滑轨148的另一端滑动，能够同时带动第一曲柄143和第二曲柄145同时转动，滑块147沿滑轨148的滑动具有第一止点A和第二止点B，该第一止点A和第二止点B可通过对滑块的滑动范围设置相应的限制结构实现，或者，通过对第一连杆机构或第二连杆机构的运动设置相应的限制结构实现。当第一踏板141旋转至处于下压状态时，滑块147滑动至第一止点A；当第一踏板141旋转至处于抬起状态时，滑块147滑动至第一止点A；驱动滑块147滑动至第二止点时B，第一踏板147处于复位状态，从而得以复原，因此，通过对滑块147的驱动能够使得第一踏板141实现复位状态，使该踏板机构14具有复位功能，与通过脚踏控制踏板的方式相比，避免了因难以控制力度的问题而出现换档不到位或连过两档的情况，从而可避免误操作。

第一连杆机构和第二连杆机构上分别设置有限位部，第一踏板141通过限位部带动第一曲柄143或第二曲柄145转动。

参考图2，踏板机构14的几个状态大致如下：

如图2中a，沿旋转中心142旋转下压第一踏板141，能够通过限位部带动第一曲柄143转动至最高位置，此时，滑块147滑动至第一止点A，第一踏板141处于下压状态，第二连杆146和第二曲柄145随滑块147的滑动而联动；

如图2中b，推动滑块147向第一止点A的另一侧滑动，带动第一曲柄143和第二曲柄145转动至第一踏板141抵持于限位部，此时第一曲柄143和第二曲柄145因被限位而停止转动，滑块147滑动至第二止点B，第一踏板141到达复位状态；

如图2中c，沿旋转中心142旋转抬起第一踏板141，能够通过限位部带动第二曲柄145转动至最高位置，此时，滑块147滑动至第一止点A，第一踏板141处于抬起状态，第一连杆144和第一曲柄143随滑块147的滑动而联动；

推动滑块147向第一止点A的另一侧滑动，即可对第一踏板141复位，参考图如图2中b。

第一踏板设有止挡部，滑块滑动至第二止点B时，第一连杆机构的限位部和第二连杆机构的限位部通过该止挡部进行止挡限位。止挡部包括第一挡臂1411和第二挡臂1412，第一挡臂1411设置于第一踏板141上对应第一曲柄143的一侧，第二挡臂1412设置于第一踏板141上对应第二曲柄145的一侧。

具体的，第一挡臂1411和第二挡臂1412均从第一踏板141的旋转中心处延伸出来，且第一挡臂1411和第二挡臂1412之间具有角度；第一连杆机构的限位部和第二连杆机构的限位部均在该角度的外侧，因此，第一挡臂1411和第二挡臂1412在随第一踏板141旋转时，能够推动第一连杆机构的限位部或第二连杆机构的限位部从而带动第一连杆机构或第二连杆机构运动。

第一连杆机构和第二连杆机构的结构相同且对称设置，可简化结构并保证运动的平稳性。更进一步的，第一曲柄和第二曲柄的铰接中心与第一踏板的旋转中心共线，可使结构更加简单易行。

对于限位部，可通过在第一曲柄143和第二曲柄145上设置挡块实现，具体的，可在第一曲柄143上设置第一挡块1431，第二曲柄145上设置第二挡块1451，同时，可在第一踏板141上对应第一曲柄143的一侧设置第一挡臂1411，在第一踏板141上对应第二曲柄145的一侧设置第二挡臂1412，第一挡臂1411和第二挡臂1412可通过固定连接的方式连接于第一踏板141，也可与第一踏板141成型为一体式结构；第一踏板141处于复位状态时，第一挡块1431位于第一挡臂1411的上侧，第二挡块1451位于第二挡臂1412的上侧。因此，在下压第一踏板141的过程中，第一挡臂1411抵持第一挡块1431，从而带动第一曲柄143转动，并通过第一连杆144驱动滑块147滑动；在复位过程中，滑块147带动第一连杆144和第二连杆146向第二止点B滑动，从而带动第一曲柄143和第二曲柄145转动直至第一挡块1431抵持于第一挡臂1411上部，第二挡块1451抵持于第二挡臂1412的上部，此时第一曲柄143和第二曲柄145被限位，从而滑块147到达第二止点B，第一踏板141复位至复位状态；在抬起第一踏板141的过程中，第二挡臂1412抵持第二挡块1451，从而带动第二曲柄145转动，并通过第二连杆146驱动滑块147滑动。

上述的第一挡块和第二挡块还可改为分别设置在第一连杆和第二连杆上(未图示)，同理，通过第一挡臂和第二挡臂分别推动第一挡块和第二挡块，可使第一连杆机构运动而使滑块相应滑动，复位过程与上述技术方案同理。具体实施时，还可设置第二踏板149，第二踏板149连接于滑块147，或者，第二踏板149与滑块147成型为一体结构，因此，第二踏板149随滑块147的滑动而同步运动，对应地，下压第一踏板141时，通过第一连杆144和第一曲柄143推动滑块147滑动至第一止点A，同时抬起第二踏板149；下压第二踏板149使滑块147向第二止点B滑动，至第一曲柄143和第二曲柄145被限位，此时第一踏板141复位至复位状态；抬起第一踏板141时，通过第二连杆146和第二曲柄145推动滑块147滑动至第一止点A，同时抬起第二踏板149。

第一踏板141的下压状态和抬起状态可通过直接操作第一踏板141实现，且第一踏板141下压状态和抬起状态明确、可识别，易于辨别当前档位，而第一踏板141的复位状态可通过操作滑块147或者与滑块147连接的其他结构实现，例如上述第二踏板149，通过操作该第二踏板149实现第一踏板141的复位状态，操作方便且状态明确、可识别，并且曲柄具有相应的限位，使得滑块147具有明显的第一止点A和第二止点B，与常规的直接操作第一踏板执行复位状态相比，通过操作滑块147或者与滑块147连接的其他结构实现复位状态，使得操作更加直接而且明确，不需要过多控制力度，即可达到相应的较为稳定的踏板状态，从而解决了通过踏板控制脚轮难以界定脚轮档位状态的问题，提高操作的准确度和便利性。

以第一曲柄143和第一连杆144的连接处与第二曲柄145和第二连杆146的连接处之间的连线作为参考线，本实施例踏板机构14的第一曲柄143和第一连杆144分别位于参考线的两侧，第二曲柄145和第二连杆146也分别位于参考线的两侧，需要说明的是，该参考线仅用于做为参考基准，并非实际存在的结构。参考图1、2中的方位，第一止点A位于第二止点B的上方，下压和抬起第一踏板141均可带动滑块147向上滑动至第一止点A；向下推动第二踏板149可带动滑块147向下滑且第一曲柄143和第二曲柄145向下转动至被限位，此时滑块147滑动至第二止点B，第一踏板141复位。

对于踏板来说，在实际操作过程中，下压的操作比抬起操作更便于脚部操作，因此，可对第一踏板141进行改进，参考图1：第一踏板141的板体包括第一板体1413和第二板体1414，第一板体1413和第二板体1414对称设置在第一踏板141的旋转中心142的两侧，因此，可通过下压第一板体1413，实现上述第一踏板141的“下压状态”，而通过下压第二板体1414，实现第一踏板141的“抬起状态”。因此，通过对第一踏板141两侧的第一板体1413和第二板体1414分别进行下压操作，可以实现踏板机构14的不同状态，更便于实际操作。可将第一踏板141旋转至下压状态和抬起状态之间的任意指定位置，作为第一踏板141的复位状态位置，该位置可根据实际的设计及安装需求进行确定，例如，本实施例中，以滑轨148的延伸方向为竖直方向，则垂直于该竖直方向的方向为水平方向，设置第一踏板141的板体沿水平方向延伸时为复位位置，即：驱动滑块147滑动至第一踏板141复位时，第一踏板141的板体旋转至沿水平方向延伸的位置，此时第一踏板141处于复位状态，具有明显的可识别性。

图3为本实用新型踏板机构第二个实施例的结构示意图,图4为图3所示实施例几个状态的示意图，同时参考图3、4，根据连杆机构的原理，可对上述踏板机构第一个实施例进行合理变换，例如，本实施例的踏板机构14’中，以第一曲柄143’和第一连杆144’的连接处与第二曲柄145’和第二连杆146’的连接处之间的连线作为参考线，该参考线仅用于做为参考基准，并非实际存在的结构，第一曲柄143’和第一连杆144’位于参考线的同一侧；第二曲柄145’和第二连杆146’位于参考线的同一侧，且限位结构的位置也与踏板机构第一个实施例中的位置不同，本实施例第一连杆机构的限位部和第二连杆机构的限位部均在第一挡臂1411和第二挡臂1412之间的角度的内侧，因此，第一挡臂1411和第二挡臂1412在随第一踏板141旋转时，能够推动第一连杆机构的限位部或第二连杆机构的限位部从而带动第一连杆机构或第二连杆机构运动。本实施例第一连杆机构的限位部设置为设于第一曲柄143’上的第一挡块1431’，第二连杆机构的限位部设置为设于第二曲柄145’上的第二挡块1451’，第一挡块1431’和第二挡块1451’位于第一挡臂1411和第二挡臂1412之间的角度的内侧，因此，第一踏板141处于复位状态时，第一挡块1431’位于第一挡臂1411的下侧，第二挡块1451’位于第二挡臂1412的下侧。

此时，下压第一踏板141时，第二挡臂1412抵持第二挡块1451’驱使第二曲柄145’向下摆动，从而使得第二连杆146’带动滑块向上滑动，至第一连杆144’和第一挡块1431’之间发生限位抵持，滑块147到达第一止点A’；向下推动第二踏板149使滑块向下滑动，并通过第一连杆144’和第二连杆146’带动第一曲柄143’和第二曲柄145’向上转动至分别被第一挡块1431’和第二挡块1451’限位，此时滑块滑动至第二止点B’，第一踏板141复位；抬起第一踏板141，可使第一挡臂1411抵持第一挡块1431’驱使第一曲柄143’向下摆动，从而使得第一连杆144’带动滑块147向上滑动至至第一连杆144’和第一挡块1431’之间发生限位抵持，滑块到达第一止点A’，此方案中，第一止点A’位于第二止点B’的上方。

第一踏板141位于三个状态时的对比示意，参见图4：

如图4中a，沿旋转中心142旋转下压第一踏板141，能够通过限位部带动第二曲柄145’转动至最低位置，此时，第二连杆146’带动滑块147滑动至第一止点A’，第一踏板141处于下压状态，第一连杆144’和第一曲柄143’随滑块147的滑动而联动；

如图4中b，推动滑块147向第一止点A’的另一侧滑动，通过第一连杆144’和第二连杆146’带动第一曲柄143’和第二曲柄145’转动至第一踏板141抵持于限位部，此时第一曲柄143和第二曲柄145因被限位而停止转动，滑块147滑动至第二止点B’，第一踏板141到达复位状态；

如图4中c，沿旋转中心142旋转抬起第一踏板141，能够通过限位部带动第一曲柄143’转动至最低位置，此时，第一连杆144’带动滑块147滑动至第一止点A’，第一踏板141处于抬起状态，第二连杆146’和第二曲柄145’随滑块147的滑动而联动。

图5为行走装置一个实施例的结构示意图，参考图5并结合图1、2，本实施例的一种行走装置，包括脚轮201和踏板机构(以上述踏板机构的第一个实施例为例)，脚轮201具有换档机构，该换档机构能够使脚轮201在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；对应脚轮201的定向、自由、锁定三个状态；对于常规的具有三个档位的脚轮201，其换档机构包括凸轮和控制轴，换档时，只需采用外部结构驱动凸轮转动即可使控制杆在其轴向做直线运动，对应三个档位，控制杆的位置为位置一、位置二和位置三，从而实现脚轮的定向、自由和锁定三个状态，该脚轮为常用的中控脚轮，其结构及原理在此不做赘述。

换档机构连接于第一踏板141，使第一踏板141处于下压状态时，脚轮201处于第一档位，呈现定向状态；使滑块147滑动带动第一踏板141处于复位状态时，脚轮201处于第二档位，呈现自由状态，即万向转动状态；使第一踏板141处于抬起状态时，脚轮201处于第三档位，呈现锁定状态。第一踏板141的下压状态和抬起状态通过直接操作第一踏板141实现，且第一踏板141状态明确、可识别，第一踏板141的复位状态可通过操作滑块147或者与滑块147连接的其他结构实现，例如实施例一中，设置连接滑块147的第二踏板149，通过操作该第二踏板149实现第一踏板141的复位状态，操作方便且可状态明确、可识别，从而解决了通过踏板控制脚轮201难以界定脚轮201档位状态的问题，提高操作的准确度和便利性。

该行走装置可作为方向控制的主控脚轮201配合其他轮子共同应用于行走系统中，通过该主控制脚轮201的定向、自由和锁定状态实现行走系统的直行、解刹和刹车，并且由上述可知，踏板机构14的结构设置，使得操作更加直接而且明确，不需要过多控制力度，即可达到相应的较为稳定的踏板状态，从而解决了通过踏板控制脚轮201难以界定脚轮201档位状态的问题，提高行走装置的操作准确度和便利性。具体实施时，例如应用于推车行走系统中，可根据需要合理设置一个或两个或更多的上述行走装置。

图6为行走系统第一个实施例的结构示意图，参考图6，并结合图1、2，本实施例的行走系统，包括主行走系统10，主行走系统10包括第一脚轮11、第二脚轮12、主中控装置13和的踏板机构14(以上述踏板机构的第一个实施例为例)，其中：

第一脚轮11具有第一换档机构，第一换档机构能够使第一脚轮11在第一档位、第二档位和第三档位之间切换，对应第一脚轮11的定向、自由、锁定三个状态；

第二脚轮12具有第二换档机构，第二换档机构能够使第二脚轮12在第一档位、第二档位和第三档位之间切换，对应第二脚轮12的定向、自由、锁定三个状态；第一踏板141与主中控装置13连接，主中控装置13用于将第一踏板141的转动传递到第一换档机构和第二换档机构；第一脚轮11和第二脚轮12均可采用常规的三档位的脚轮，对于常规的三档脚轮，其换档机构包括凸轮和控制轴，换档时，只需采用外部结构驱动凸轮转动即可使控制杆在其轴向做直线运动，对应三个档位，控制杆的位置为位置一、位置二和位置三，从而实现脚轮的定向、自由和锁定三个状态，三档脚轮为常用的中控脚轮，其结构及原理在此不做赘述。

使第一踏板141处于下压状态时，第一脚轮11和第二脚轮12处于第一档位，呈现定向状态；使第一踏板141处于复位状态时，第一脚轮11和第二脚轮12处于第二档位，呈现自由状态；使第一踏板141处于抬起状态时，第一脚轮11和第二脚轮12处于第三档位，呈现锁定状态。

主中控装置13包括第一摇杆132，第一摇杆132的两端分别转动连接有第一连架杆133和第二连架杆134，第一连架杆133的另一端设有第一轴1331，第一轴1331用于向第一换档机构传递转动，第二连架杆134的另一端设有第二轴1341，第二轴1341用于向第二换档机构传递转动；

主中控装置13还包括主动杆135，主动杆135的一端固定设置有一转轴1351，转轴1351的轴线与第一踏板141的旋转中心142共线，转轴1351连接于第一踏板141并与第一踏板141同步转动，转轴1351与第一踏板141的连接可为固定连接，或者可设置为其他防止转轴1351与第一踏板141发生相对转动的连接，例如方轴和方孔的配合连接，或者其他多边形轴和对应的多边形孔的配合连接，或在转轴1351上设置扁位，在第一踏板141上设置配合该扁位的异型孔配合插接，可防止转轴1351与第一踏板141发生相对转动，实现转轴1351和第一踏板141的同步转动。

主动杆135的另一端铰接于第一摇杆132的杆部，因此，当第一踏板141沿其旋转中心142转动时，主动杆135同步转动，同时主动杆135带动第一摇杆132发生摆动，从而使得第一摇杆132两端的第一连架杆133和第二连架杆134同步转动，且转动范围在第一位置和第二位置之间，实现对第一换档机构和第二换档机构的同步换档操作。

第一踏板141位于下压状态时，第一连架杆133和第二连架杆134被转动至第一位置，此时第一换档机构和第二换档机构将第一脚轮11和第二脚轮12切换至第一档位；第一踏板141位于复位状态时，第一连架杆133和第二连架杆134被转动至第一位置和第二位置之间的第三位置，此时第一换档机构和第二换档机构将第一脚轮11和第二脚轮12切换至第二档位；第一踏板141位于抬起状态时，第一连架杆133和第二连架杆134被转动至第二位置，此时第一换档机构和第二换档机构将第一脚轮11和第二脚轮12切换至第三档位。第一连架杆133、第二连架杆134、第一摇杆132、主动杆135的设计，可根据具体需求结合常规杆件连接的基本传动原理进行计算得出，此处不做赘述。

行走系统包括机架40，脚轮机构14上的滑轨148固定连接于机架40，第一踏板141转动连接于机架40，实际应用当中，机架40包括框架42，框架42上设置支撑件41，滑轨148与支撑件41连接，框架42可用于承载所需移动的设备，第一脚轮11和第二脚轮12设置在框架42的一侧底部，作为用于方向控制的主控脚轮，还可配置其他常规的、不具有换挡功能的脚轮，作为辅助输送轮，通过该第一脚轮11和第二脚轮12的定向、自由和锁定状态实现行走系统的直行、解刹和刹车。

图7为行走系统第二个实施例的结构示意图(省略部分结构)，同时参考图6、图7，本实施例是在前文行走系统第一个实施例的基础上进行的改进，在行走系统第一个实施例的结构基础上，本实施例行走系统还包括副行走系统20和传动装置30，副行走系统20包括第三脚轮21、第四脚轮22和副中控装置23，与第一脚轮11和第二脚轮12同理，第三脚轮21具有第三换档机构，第三换档机构能够使第三脚轮21在第一档位、第二档位和第三档位之间切换，对应第三脚轮21的定向、自由、锁定三个状态；第四脚轮22具有第四换档机构，第四换档机构能够使第四脚轮22在第一档位、第二档位和第三档位之间切换，对应第四脚轮22的定向、自由、锁定三个状态。传动装置30用于将主中控装置13的运动传递到副行走系统20，副中控装置23用于使第三脚轮21和第四脚轮22同步切换档位。

副中控装置23包括第二摇杆232，传动装置30包括传动杆301，传动杆301的一端传动连接于第一连架杆133，传动杆301的另一端用于向第三换档机构传递转动；转动第一踏板141时，第一连架杆133随之转动，同时带动传动杆301同步转动，因此可驱动第三换档机构对第三脚轮21进行换档。传动杆301与第一连架杆133之间，可通过固定连接的方式，或采取前文第一踏板141和主动杆135的转轴1351之间的连接方式，或者采用其他常用的连接方式，只需传动杆301与第一连架杆133之间不发生相对转动即可。

第二摇杆232的两端分别转动连接有第三连架杆233和第四连架杆234，第三连架杆233的另一端设有第三轴2331，第四连架杆234的另一端设有第四轴2341，第四轴2341用于向第四换档机构传递转动，传动杆301连接第三轴2331并能带动第三轴2331同步转动，从而第三连架杆233转动带动第二摇杆232转动，使第四连架杆234同步转动，从而带动第四换档机构对第四脚轮22进行换档。第一脚轮11、第二脚轮12、第三脚轮21和第四脚轮22可选用相同的三档脚轮，第一连架杆133、第二连架杆134、第三连架杆233和第四连架杆234设为等长。第三脚轮21和第四脚轮22分别对应设置在框架42底部的另一侧，与第一脚轮11、第二脚轮12相对应，有助于保持行走系统的稳定运输。

图8为行走系统第三个实施例的结构示意图，参照图8并参考上述行走系统第一个实施例，本实施例与上述行走系统第一个实施例的不同在于主中控装置的不同，以及主中控装置和踏板机构14的连接方式不同，其他结构与行走系统第一个实施例的结构大致相同。

本实施例中，主中控装置13’包括主中控轴131，第一踏板141连接在主中控轴131上，主中控轴131随第一踏板141的转动而同步转动，可将主中控轴131的轴线设置为与第一踏板141的旋转中心142共线，此时，主中控轴131穿过滑块147和滑轨148，滑块147上设有用于避让主中控轴131的滑孔15，滑块147在第一止点和第二止点之间滑动时，该滑孔15延伸的长度可容纳主中控轴131，从而可避免滑块147沿滑轨148滑动时与主中控轴131发生干涉；可在滑轨148上对应滑孔15的位置设让位缺口1481，可便于装配并使踏板机构14与主中控轴131装配的结构更紧凑；第一踏板141与主中控轴131固定连接，或者以不能相互转动的方式连接，例如多边形轴孔配合套接；转动第一踏板141使主中控轴131同步转动，主中控轴131的两端分别连接第一换档机构和第二换档机构，因此，主中控轴131可将转动同步传递到第一换档机构和第二换档机构，从而带动第一换档机构和第二换档机构同步切换第一脚轮11和第二脚轮12的档位。由前文可知，踏板机构14的结构设置，使得换档操作更加直接而且明确，不需要过多控制力度，即可使第一踏板141达到相应的状态，从而解决了通过踏板控制脚轮难以界定脚轮档位状态的问题，提高行走系统的操作准确度和便利性。具体实施时，滑轨148和滑块147可呈竖直状态设置，此时第二踏板149的上板面呈水平状态，垂直下压第二踏板149即可使踏板机构复位；或者，也可将滑轨148和滑块147倾斜设置，使滑轨148和滑块147的延伸方向相对于竖直方向具有一定的倾斜，使得第二踏板149相对于水平方向具有相应的倾斜，可方便脚踏操作。

实际应用当中，该行走系统还可配置其他轮子，作为辅助输送轮，第一脚轮11和第二脚轮12作为用于方向控制的主控脚轮，其余轮子可选用常规的、不具有换挡功能脚轮，通过该第一脚轮11和第二脚轮12的定向、自由和锁定状态实现行走系统的直行、解刹和刹车。

图9为行走系统第四个实施例的结构示意图，参照图9并结合上述行走系统第三个实施例，本实施例是在前文行走系统第三个实施例的基础上进行的改进，在其结构基础上，行走系统还包括副行走系统20’和传动装置30’，副行走系统20’包括第三脚轮21、第四脚轮22和副中控装置23’，与第一脚轮11和第二脚轮12同理，第三脚轮21具有第三换档机构，第三换档机构能够使第三脚轮21在第一档位、第二档位和第三档位之间切换，对应第三脚轮21的定向、自由、锁定三个状态；第四脚轮22具有第四换档机构，第四换档机构能够使第四脚轮22在第一档位、第二档位和第三档位之间切换，对应第四脚轮22的定向、自由、锁定三个状态。传动装置30’用于将主中控装置13’的运动传递到副行走系统20’，副中控装置23’用于使第三脚轮21和第四脚轮22同步切换档位。

副中控装置23’包括副中控轴231，传动装置30’用于将主中控轴131的转动同步传递到副中控轴231，副中控轴231的两端分别连接第三换档机构和第四换档机构，并带动带动第三换档机构和第四换档机构同步切换第三脚轮21和第四脚轮22的档位。副中控轴231与第三脚轮21、第四脚轮22的连接方式可参考主中控轴131与第一脚轮11、第二脚轮12的连接方式。

传动装置30’包括第一拉索33、第二拉索34、第一连接件31和第二连接件32，第一连接件31固定连接在主中控轴131上，第二连接件32固定连接在副中控轴231上；第一连接件31的一突出端和第二连接件32的一突出端通过第一拉索33连接，第一连接件31的另一突出端和第二连接件32的另一突出端通过第二拉索34连接；第一拉索33和第二拉索34均处于张紧状态。

当主中控轴131沿第一方向转动时，第一连接件31随之转动并拉动第一拉索33牵引第二连接件32同步转动，使副中控轴231同步转动，实现转动的传递，因此可驱动第三脚轮21、第四脚轮22与第一脚轮11、第二脚轮12同步换档，且使得第二拉索34随之联动绷紧，以便转动传递的连续性；

当主中控轴131沿相反于第一方向的第二方向转动时，第一连接件31随之反向转动，从而拉动第二拉索34牵引第二连接件32同步转动，使副中控轴231同步转动，实现转动的传递，因此可驱动第三脚轮21、第四脚轮22与第一脚轮11、第二脚轮12同步换档，并且使第一拉索33随之联动绷紧。

第一连接件31的近端设置有第一滑轮35、第二滑轮36，第二连接件32的近端设有第三滑轮37和第四滑轮38，第一拉索33两端分别绕过第一滑轮35和第三滑轮37后与第一连接件31和第二连接件32连接，第一滑轮35和第三滑轮37可对第一拉索33起到导向作用，第二拉索34两端分别绕过第二滑轮36和第四滑轮38后与第二连接件32连接，第二滑轮36和第四滑轮38可对第二拉索34起到导向作用。本实施例中，第一连接件31包括第一主体313和两个设于连接主体313上的突出端，第一主体313用于与主中控轴131连接，两个突出端分别用于连接第一拉索和的二拉索，具体的，第一主体313上设置有用于套在主中控轴131上的连接孔，第一主体313的一侧设置有沿连接孔径向向外突出的第一突出端311，另一侧设置有沿连接孔径向向外突出的第二突出端312，第一突出端311和第二突出端312的位置相对，此处的位置相对并不限定为绝对相对，而是在方位上大致相对即可，第一主体313可设置为圆盘状或圆柱状；第二连接件32设置有第二主体323、第三突出端321和第四突出端322，第二连接件32的结构与第一连接件31结构相同，即第二主体323、第三突出端321和第四突出端322分别对应与第一连接件31的第一主体313、第一突出端311、第二突出端312结构相同，在此不做赘述；第一拉索33的两端分别连接第一连接件31的第一突出端311和第二连接件32的第三突出端321，第二拉索34的两端分别连接第一连接件31的第二突出端312和和第二连接件32的第二突出端322。第二连接件32与第一连接件31对称设置，以图中的方位为参考，第一滑轮35设置在第一连接件31的第一突出端311的正下方或斜下方，第三滑轮37设置在第二连接件32的第三突出端321的正下方或斜下方，从而可对第一拉索33进行变向和引导；第二滑轮36设置在第一连接件31的第二突出端312的正下方或斜下方，第四滑轮38设置在第二连接件32的第四突出端322的正下方或斜下方，从而可对第二拉索34进行变向和引导。此外，本实施例还设置有护线套39，第一拉索33和第二拉索34穿过该护线套39，并从护线套39两端露出，以便连接第一连接件31和第二连接件32。

行走系统包括机架40，该机架40包括框架42，该框架42可用于承载所需移动的设备，第一脚轮11、第二脚轮12、第三脚轮21、第四脚轮22分别设置在该框架42的四角，传动装置设置在框架42的其中一侧，第一滑轮35、第二滑轮36连接于框架42上靠近第二脚轮12的一端，第三滑轮37、第四滑轮38连接于框架42上靠近第四脚轮22的一端，或者，第一滑轮35、第二滑轮36连接于框架42上靠近第一脚轮11的一端；第三滑轮37、第四滑轮38连接于框架42上靠近第三脚轮21的一端；第一拉索33和第二拉索24的中部还可设置护线套39，护线套39两端通过连接件43连接在框架42上，护线套39可对第一拉索33和第二拉索34起到保护和引导作用。

上述实施例中，可根据脚轮的不同，以及实际需求的不同，第一踏板所处的位置状态和脚轮所处的档位状态的对应关系，可以与上述阐述的对应关系相反，例如：可以使第一踏板处于下压状态时，脚轮处于第一档位，对应脚轮锁定状态；而使第一踏板处于抬起状态时，脚轮处于第三档位，对应脚轮定向状态；第一踏板复位状态对应脚轮的第二档位依然为脚轮的自由状态。

本实施例提供一种医疗设备(未图示)，包括设备主机及前文的行走装置，行走装置设置在设备主机的下方，用于承载和输送设备主机，通过该行走装置的换档操作，实现该医疗设备的直行、解刹或刹车。

本实施例还提供另一种医疗设备(未图示)，包括设备主机和前文任一实施例的行走系统，该行走系统设置在设备主机的下方，用于承载和输送设备主机，通过该行走装置的换档操作，实现该医疗设备的直行、解刹或刹车。

上述实施例中的医疗设备可以是推车式的超声诊断医疗设备，通过上述行走系统，推车式超声诊断医疗设备在移动过程当中可切换档位，实现定向、解刹和刹车的灵活操作，并且，上述脚轮机构在转换各档位时，可准确界定踏板的下压、抬起和复位状态，具有明显的可识别性，可避免出现误操作。

上述仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型并不限制于上述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可以做出多种等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (24)

1.一种踏板机构，其特征在于：包括第一踏板、滑块、滑轨、第一连杆机构和第二连杆机构，所述第一踏板能够沿一旋转中心转动，所述滑块可滑动地设置于所述滑轨中，所述滑块沿所述滑轨的滑动具有第一止点和第二止点，所述第一连杆机构包括转动连接的第一曲柄和第一连杆，所述第二连杆机构包括转动连接的第二曲柄和第二连杆，且所述第一连杆、所述第二连杆均与所述滑块转动连接，其中，

所述第一踏板受压旋转至下压状态时，所述第一踏板通过所述第一连杆机构或所述第二连杆机构驱动所述滑块滑动至所述第一止点；

所述第一踏板受压旋转至抬起状态时，所述第一踏板通过所述第一连杆机构或所述第二连杆机构驱动所述滑块滑动至所述第一止点；

所述滑块受驱动从所述第一止点滑动至所述第二止点时，所述滑块通过所述第一连杆机构和/或所述第二连杆机构驱动所述第一踏板旋转至复位状态。

2.根据权利要求1所述的踏板机构，其特征在于：所述第一连杆机构和所述第二连杆机构上分别设置有限位部；

所述第一踏板受压旋转时，所述第一踏板通过所述限位部带动所述第一连杆机构和所述第二连杆机构转动；

所述滑块受驱动从所述第一止点向所述第二止点滑动时，所述第一连杆机构或所述第二连杆机构在所述滑块的作用下通过相应的限位部带动所述第一踏板旋转。

3.根据权利要求2所述的踏板机构，其特征在于：所述第一连杆机构的限位部包括第一挡块，所述第一挡块设置于所述第一曲柄；所述第二连杆机构的限位部包括第二挡块，所述第二挡块设置于所述第二曲柄。

4.根据权利要求2所述的踏板机构，其特征在于：所述第一踏板设有止挡部，

所述滑块滑动至所述第二止点时，所述第一连杆机构的限位部和所述第二连杆机构的限位部通过所述止挡部进行止挡限位。

5.根据权利要求4所述的踏板机构，其特征在于：

所述止挡部包括第一挡臂和第二挡臂，所述第一挡臂设置于所述第一踏板上对应所述第一曲柄的一侧，所述第二挡臂设置于所述第一踏板上对应所述第二曲柄的一侧。

6.根据权利要求5所述的踏板机构，其特征在于：所述第一挡臂和所述第二挡臂均从所述第一踏板的旋转中心处延伸出来，且所述第一挡臂和所述第二挡臂之间具有角度；所述第一连杆机构的限位部和所述第二连杆机构的限位部均位于所述角度的内侧或外侧。

7.根据权利要求1所述的踏板机构，其特征在于：所述第一曲柄设于所述第一连杆的上侧，所述第二曲柄设于所述第二连杆的上侧；所述第一曲柄的第一端和所述第二曲柄的第一端铰接，所述第一曲柄的第二端与所述第一连杆的第一端铰接，所述第二曲柄的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端均铰接于所述滑块。

8.根据权利要求7所述的踏板机构，其特征在于：所述第一曲柄和所述第二曲柄的铰接中心与所述第一踏板的旋转中心共线。

9.根据权利要求1所述的踏板机构，其特征在于：还包括第二踏板，所述第二踏板连接于所述滑块，或者，所述第二踏板与所述滑块成型为一体结构。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的踏板机构，其特征在于：以所述第一曲柄和所述第一连杆的连接处与所述第二曲柄和所述第二连杆的连接处之间的连线作为参考线，所述第一曲柄和所述第一连杆分别位于所述参考线的两侧，所述第二曲柄和所述第二连杆也分别位于所述参考线的两侧。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的踏板机构，其特征在于：以所述第一曲柄和所述第一连杆的连接处与所述第二曲柄和所述第二连杆的连接处之间的连线作为参考线，所述第一曲柄和所述第一连杆均位于所述参考线的同一侧，所述第二曲柄和所述第二连杆均位于所述参考线的同一侧。

12.根据权利要求1所述的踏板机构，其特征在于：所述第一踏板包括第一板体和第二板体，所述第一板体和所述第二板体对称设置在所述第一踏板的旋转中心的两侧。

13.一种行走装置，其特征在于：包括脚轮和权利要求1至12中任一项所述的踏板机构，所述脚轮具有换档机构，所述换档机构能够使所述脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；

所述换档机构连接于所述第一踏板，使所述第一踏板处于所述下压状态时，所述脚轮处于第一档位；使所述第一踏板处于所述复位状态时，所述脚轮处于第二档位；使所述第一踏板处于所述抬起状态时，所述脚轮处于第三档位。

14.一种行走系统，其特征在于：包括主行走系统，所述主行走系统包括第一脚轮、第二脚轮、主中控装置和权利要求1至12中任一项所述的踏板机构，其中，

所述第一脚轮具有第一换档机构，所述第一换档机构能够使所述第一脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述第二脚轮具有第二换档机构，所述第二换档机构能够使所述第二脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；

所述第一踏板与所述主中控装置连接，所述主中控装置用于将所述第一踏板的转动传递到所述第一换档机构和所述第二换档机构；

当所述第一踏板处于所述下压状态时，所述第一脚轮和所述第二脚轮处于第一档位；当所述第一踏板处于所述复位状态时，所述第一脚轮和所述第二脚轮处于第二档位；当所述第一踏板处于所述抬起状态时，所述第一脚轮和所述第二脚轮处于第三档位。

15.根据权利要求14所述的行走系统，其特征在于：

所述主中控装置包括第一摇杆，所述第一摇杆的两端分别转动连接有第一连架杆和第二连架杆，所述第一连架杆的另一端设有第一轴，所述第一轴用于向所述第一换档机构传递转动，所述第二连架杆的另一端设有第二轴，所述第二轴用于向所述第二换档机构传递转动；

所述主中控装置还包括主动杆，所述主动杆的一端固定设置有一转轴，所述转轴的轴线与所述第一踏板的旋转中心共线，所述转轴连接于所述第一踏板并与所述第一踏板同步转动；所述主动杆的另一端铰接于所述第一摇杆的杆部。

16.根据权利要求15所述的行走系统，其特征在于：还包括副行走系统和传动装置，所述副行走系统包括第三脚轮、第四脚轮和副中控装置，所述第三脚轮具有第三换档机构，所述第三换档机构能够使所述第三脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述第四脚轮具有第四换档机构，所述第四换档机构能够使所述第四脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述传动装置用于将所述主中控装置的运动传递到所述副行走系统，所述副中控装置用于使所述第三脚轮和所述第四脚轮同步切换档位。

17.根据权利要求16所述的行走系统，其特征在于：所述传动装置包括传动杆，所述传动杆的一端传动连接于所述第一连架杆，所述传动杆的另一端用于向所述第三换档机构传递转动；

所述副中控装置包括第二摇杆，所述第二摇杆的两端分别转动连接有第三连架杆和第四连架杆，所述第三连架杆的另一端设有第三轴，所述传动杆连接所述第三轴并能带动所述第三轴同步转动；所述第四连架杆的另一端设有第四轴，所述第四轴用于向所述第四换档机构传递转动。

18.根据权利要求14所述的行走系统，其特征在于：所述主中控装置包括主中控轴，所述主中控轴随所述第一踏板的转动而同步转动；所述主中控轴的两端分别连接所述第一换档机构和所述第二换档机构，并带动所述第一换档机构和所述第二换档机构同步切换第一脚轮和所述第二脚轮的档位。

19.根据权利要求18所述的行走系统，其特征在于：所述第一踏板的旋转中心与所述主中控轴的中轴线共线，所述滑块上设有用于避让所述主中控轴的滑孔。

20.根据权利要求18或19所述的行走系统，其特征在于：还包括副行走系统和传动装置，所述副行走系统包括第三脚轮、第四脚轮和副中控装置，所述第三脚轮具有第三换档机构，所述第三换档机构能够使所述第三脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述第四脚轮具有第四换档机构，所述第四换档机构能够使所述第四脚轮在第一档位、第二档位和第三档位之间切换；所述传动装置用于将所述主中控装置的运动传递到所述副行走系统，所述副中控装置用于使所述第三脚轮和所述第四脚轮同步切换档位。

21.根据权利要求20所述的行走系统，其特征在于：所述副中控装置包括副中控轴，所述传动装置用于将所述主中控轴的转动同步传递到所述副中控轴；所述副中控轴的两端分别连接所述第三换档机构和所述第四换档机构，并带动所述第三换档机构和所述第四换档机构同步切换所述第三脚轮和所述第四脚轮的档位。

22.根据权利要求21所述的行走系统，其特征在于：所述传动装置包括第一拉索、第二拉索、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件固定连接在所述主中控轴上，所述第二连接件固定连接在所述副中控轴上；所述第一连接件的一突出端和所述第二连接件的一突出端通过第一拉索连接，所述第一连接件的另一突出端和所述第二连接件的另一突出端通过第二拉索连接，所述第一拉索和所述第二拉索均处于张紧状态。

23.一种医疗设备，其特征在于：包括权利要求13所述的行走装置。

24.一种医疗设备，其特征在于：包括权利要求14至22中任一项所述的行走系统。

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