KR101987610B1 - 다-기능 감지 시스템 - Google Patents

다-기능 감지 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101987610B1
KR101987610B1 KR1020187033021A KR20187033021A KR101987610B1 KR 101987610 B1 KR101987610 B1 KR 101987610B1 KR 1020187033021 A KR1020187033021 A KR 1020187033021A KR 20187033021 A KR20187033021 A KR 20187033021A KR 101987610 B1 KR101987610 B1 KR 101987610B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
optical fiber
section
fiber optic
cables
image
Prior art date
Application number
KR1020187033021A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180128974A (ko
Inventor
웃쿠 부육사힌
Original Assignee
센소브라이트 인더스트리즈, 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 센소브라이트 인더스트리즈, 엘엘씨 filed Critical 센소브라이트 인더스트리즈, 엘엘씨
Publication of KR20180128974A publication Critical patent/KR20180128974A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101987610B1 publication Critical patent/KR101987610B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/042—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by opto-electronic means
    • G06F3/0425—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by opto-electronic means using a single imaging device like a video camera for tracking the absolute position of a single or a plurality of objects with respect to an imaged reference surface, e.g. video camera imaging a display or a projection screen, a table or a wall surface, on which a computer generated image is displayed or projected
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/48—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor adapted for combination with other photographic or optical apparatus
    • G03B17/54—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor adapted for combination with other photographic or optical apparatus with projector
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/0414—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means using force sensing means to determine a position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/042—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by opto-electronic means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/24—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet
    • G01L1/242—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet the material being an optical fibre
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/24—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet
    • G01L1/248—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet using infrared
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
    • G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
    • G01L5/228—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping using tactile array force sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/041—Indexing scheme relating to G06F3/041 - G06F3/045
    • G06F2203/04106—Multi-sensing digitiser, i.e. digitiser using at least two different sensing technologies simultaneously or alternatively, e.g. for detecting pen and finger, for saving power or for improving position detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/048—Indexing scheme relating to G06F3/048
    • G06F2203/04808—Several contacts: gestures triggering a specific function, e.g. scrolling, zooming, right-click, when the user establishes several contacts with the surface simultaneously; e.g. using several fingers or a combination of fingers and pen

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 감지 시스템(S)에서, 인가되는 힘의 위치와 강도가 고해상도로 검출되고, 주변 환경의 이미지 및 비디오가 찍히며, 여기서 그것의 3-차원 스캐닝이 수행되고, 크리프(creep) 및 터치되는 오브젝트의 표면 질감이 검출되고; 그리고 2-차원 및 3-차원 이미지(홀로그램)가 생성될 수 있고 물리적 및/또는 화학적 특징들이 검출된다. 상기 감지 시스템(S)은 적어도 탄성층(1); 탄성층(1) 아래에 위치되며 이미지(P)를 생성하는 적어도 하나의 이미지 소스(5); 탄성층(1) 아래에 위치되는 이미지 센서(7); 이미지 소스(5) 내에서 생성되는 이미지(P)를 탄성층(1)에 전송하는 제1 광섬유 번들(6a); 탄성층(1) 또는 주변 환경으로부터 수신되는 이미지를 이미지 센서(7)에 전송하는 제2 광섬유 번들(6b); 이미지 소스(5)에 의해 생성되는 이미지(P)를 제어하고 주변 환경에 관한 데이터를 검출하기 위해 이미지 프로세싱 기법들을 사용하여 이미지 센서(7)에 의해 캡처되는 이미지를 분석하는 제어 유닛; 이미지 소스(5)와 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 제1 데이터 링크(8); 및 이미지 센서(7)와 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 제2 데이터 링크(9)를 포함한다.

Description

다-기능 감지 시스템
본 발명은 특히 로봇 시스템들에서 사용되는 감지 시스템들에 관한 것이다.
사람에게 위험할 수 있는 지역들(예를 들어, 다른 행성들, 지하 터널들 또는 동굴들)을 탐사하기 위해, 탐사 로봇들이 사용된다. 탐사 로봇들은 그들이 보내지는 지역 내의 오브젝트들을 검출하기 위한 그리고 상기 오브젝트들의 특성들을 식별하기 위한 다양한 센서들을 포함한다. 상기 탐사 로봇들에서 사용되는 센서들 중 하나는 촉각 센서들이다. 촉각 센서들에 의해, 특정 오브젝트들의 존재, 이들에 의해 인가되는 힘 및 이들의 일부 물리적 특징들, 예컨대 압력 및 강성이 검출될 수 있다.
제US2010155579A1호에 개시된 바와 같이, 종래의 촉각 센서들은 탄성 표면 아래에 위치되는 광원 및 상기 표면으로부터 반사되는 광의 양을 감지하기 위한 광 감지 엘리먼트를 포함한다. 이러한 촉각 센서들에서, 힘이 탄성 표면 상에 인가될 때, 상기 표면은 광원 및 광 감지 엘리먼트에 근접한다. 이러한 근접의 결과, 광감지 엘리먼트 상에 입사하는 광의 양이 증가한다. 광 감지 엘리먼트에 의해 감지되는 광의 양 및 표면의 탄성 특징들은 표면에 인가되는 힘의 양을 계산하기 위해 사용된다. 그러나, 이 실시예에서, 유닛 표면 아래에 위치될 수 있는 광원들의 개수 및 광 감지 엘리먼트들의 개수는 제한되며, 많은 수의 광 감지 엘리먼트들로부터 수신되는 데이터를 프로세싱하는 것이 까다롭다.
상기 문제들은 제WO2014011126A1호에 개시된 모듈에 의해 해결된다. 상기 모듈은 광 반사를 제공하는 층으로 커버되는 탄성 재료; CMOS 또는 CCD 이미지 센서; 적어도 하나의 광원; 복수의 제1 광섬유 케이블 ― 복수의 제1 광섬유 케이블의 팁들이 층 아래에 위치됨으로써 상기 층을 통해 주변 환경으로부터 분리되고 복수의 제1 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 광원과 접속하고, 상기 제1 광섬유 케이블은 광원으로부터의 광 빔들을 상기 층에 반송함 ― ; 복수의 제2 광섬유 케이블 ― 복수의 제2 광섬유 케이블의 팁들이 층 아래에 위치되고 층 쪽으로 향함으로써 상기 층을 통해 주변 환경으로부터 분리되고 복수의 제2 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 이미지 센서와 접속됨으로써 각각의 제2 광섬유 케이블이 이미지 센서의 하나의 픽셀과 페어링되고, 층으로부터 반사되는 광 빔들은 상기 제2 광섬유 케이블들에 의해 이미지 센서로 전달됨 ― ; 이미지 프로세싱 기법들을 사용함으로써 층의 변위에 응답하여 이미지 센서에 의해 생성되는 포토 프레임의, 제2 광섬유 케이블과 접속되는 각각의 픽셀의 광 강도 변경들에 따라 층에 인가되는 모든 개별 힘을 계산하는 프로세서를 포함한다. 제WO2014011126A1호에 개시된 모듈에서, 탄성 재료가 오브젝트에 접촉할 때, 탄성 재료 및 상기 층에서 변형이 발생한다(예를 들어, 광섬유 케이블들 쪽으로의 층의 변위). 이러한 변위의 결과, 층으로부터 광섬유 케이블로 반사되는 광의 양이 변경된다. 광의 양에서의 상기 변경은 이미지 센서에서 생성되는 포토 프레임에서의 컬러 변경으로서 검출된다. 프로세서는 포토의 컬러 변경들, 및 따라서 층의 변위의 양을 계산하기 위해 상기 포토프레임에 이미지 프로세싱 기법들을 적용한다. 계산된 변위의 양에 기초하여, 탄성 재료 상에 인가된 힘 역시 계산된다. 이미지에서 컬러 변경의 영역으로 표현되는 변위 영역에 의해, 가해진 압력이 계산된다. 촉각적 감각이 제WO2014011126A1호에 개시된 모듈에 의해 고해상도로 검출되지만, 상기 모듈이 단지 터치만 감지할 수 있기 때문에, 그것은 탐사 로봇에 의해 요구되는 다른 감지 기능들을 제공할 수는 없다.
또다른 특허 문서 제US5127078A호는 광섬유를 사용한 이미지 표시 및 수신을 위한 집적 디스플레이를 개시한다. 상기 문서는 이미지를 생성하기 위한 3개의 대안적 디바이스들을 개시한다. 첫번째는 면판(faceplate)으로부터 분리되고 확장되는 섬유들의 대략 절반을 가지는 광섬유 면판이 보이는 2-차원 시스템이다. 대략 절반은 광수신 섬유이고 대략 다른 절반은 이미지 표시를 위한 광 방출기들이다. 광 수신기는 비디오 카메라, 포토 다이오드 또는 다른 형태의 광 수신기일 수 있다. 광 방출기는 다이오드, CRT 또는 다른 형태의 광 방출기일 수 있다.
또다른 특허 문서 제US2002097230A1호는 광학 그래픽 인터페이스 시스템을 개시한다. 상기 광학 그래픽 인터페이스 시스템은 대형 스크린 디스플레이 및 검출 표면 패널; 표면 패널과 통신하는 복수의 광 검출 섬유; 광 검출 섬유들의 어레이와 광통신하는 광센서 어레이; 표면 패널과 광통신하는 복수의 광 디스플레이 섬유; 및 이미지 프로젝터와 입력 행렬을 포함하고, 입력 행렬은 광 디스플레이 섬유들에 광학적으로 접속되고, 이미지 프로젝터는 입력 행렬 및 광학 디스플레이 섬유들을 통해 표면 패널에 이미지를 전송하도록 위치된다.
또다른 특허 문서 제US2013265285A1호는 근접도 센서 장치에 관한 상이한 실시예들을 개시한다. 상기 근접도 센서 장치는 각각이 개방 단부를 가지는 다수의 광섬유 ― 다수의 광섬유는 광을 전달하도록 동작하며 다수의 광섬유에 대한 개방 단부들이 그리드를 형성하도록 배열됨 ― ; 대응하는 광섬유들과 통신상으로 커플링되는 다수의 광원 ― 다수의 광원은 대응하는 광섬유들의 개방 단부를 통해 광을 방출하도록 동작함 ― ; 및 대응하는 광섬유들과 통신상으로 커플링되는 다수의 광전 센서를 포함하며, 다수의 광전 센서는 오브젝트에서 다수의 광섬유 중 하나 이상의 개방 단부로 역반사된 방출된 광을 검출하도록 동작한다.
본 발명을 이용하여, 특히 로봇 시스템에서 사용하기에 적합한 감지 시스템이 제공된다. 상기 감지 시스템은 적어도 탄성층; 상기 탄성층 아래에 위치되고 적어도 하나의 이미지를 생성하는 적어도 하나의 이미지 소스; 탄성층 아래에 위치되는 적어도 하나의 이미지 센서; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 적어도 제1 광섬유 번들 ― 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 이미지 센서의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층에 대면하여 위치되고, 적어도 제1 광섬유 번들은 이미지 소스에서 생성된 이미지를 탄성층에 전송함 ―; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 적어도 제2 광섬유 번들 ― 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 이미지 센서의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층에 대면하여 위치되고, 적어도 제2 광섬유 번들은 탄성층으로부터 또는 주변 환경으로부터 수신된 이미지를 이미지 센서에 전송함 ―; 상기 이미지 소스에 의해 생성된 이미지를 제어하고, 주변 환경에 관한 적어도 하나의 데이터를 검출하기 위해 이미지 프로세싱 기법들을 사용하여 이미지 센서에 의해 캡처된 이미지를 분석하는 적어도 하나의 제어 유닛; 이미지 소스와 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 적어도 제1 데이터 링크; 및 이미지 센서와 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 적어도 제2 데이터 링크를 포함한다.
본 발명에 따른 감지 시스템에서, 제1 광섬유 번들 내의(또는 조합된 광섬유 번들 내의) 각각의 광섬유 케이블의 팁이 이미지 소스의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되기 때문에, 각각의 광섬유 케이블에 의해 탄성층에 전송되는 광은 개별적으로 제어될 수 있다. 따라서, 용이하고 현실적인 방식으로 탄성층 상에 인가되는 힘을 검출함으로써 촉각적 감각이 제공되며, 또한 주변 환경이 스캐닝될 수 있다.
본 발명의 목적은 로봇 시스템들에서 사용하기에 적합한 감지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 터치를 감지할 수 있는 감지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 2-차원 스캐닝(이미지의 포토 및 비디오를 캡처하는 것) 및 3-차원 스캐닝을 수행할 수 있는 감지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 크리프(creep) 및 터치되는 오브젝트의 표면 질감을 감지할 수 있는 감지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 2-차원 및 3-차원(홀로그램) 이미지를 생성할 수 있는 감지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 제조하기 용이한(easy-to-manufacture) 감지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 물리적 및/또는 화학적 특징들을 감지할 수 있는 감지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 감지 시스템이 예시적인 실시예들이 동봉된 도면들에 예시된다.
도 1은 감지 시스템의 투시도이다.
도 2는 감지 시스템의 예시적인 실시예의 투시도이다.
도 3은 감지 시스템의 또다른 예시적인 실시예의 투시도이다.
도 4는 감지 시스템의 추가적인 예시적인 실시예의 투시도이다.
도 5는 감지 시스템의 대안적인 실시예의 투시도이다.
도 6은 감지 시스템의 대안적인 실시예에서 페어링 상태의 투시도이다.
[부호의 설명]
도면들에 예시된 모든 부분들에는 참조 번호가 개별적으로 할당되며, 이들 번호들의 대응하는 항목들은 다음과 같이 열거된다:
감지 시스템 (S)
로봇 손 (R)
이미지 (P)
탄성층 (1)
상위면 (2)
하위면 (3)
광원 (4)
이미지 소스 (5)
제1 광섬유 번들 (6a)
제2 광섬유 번들 (6b)
조합된 광섬유 번들(6c)
이미지 센서 (7)
제1 데이터 링크 (8)
제2 데이터 링크 (9)
바닥 (10)
오브젝트 (11)
조명 엘리먼트 (12)
필터 (13)
컬러 센서 (14)
진보된 로봇 기술을 이용하여, 보기, 듣기, 터칭과 같은 감각들이 센서 시스템들에 의해 검출될 수 있다. 특히, 사람들에게 위험하거나 인류가 도달할 수 없는 지역들을 탐사하기 위해 사용되는 탐사 로봇들에 있어서, 탐사 중인 지역들의 특성들이 상기 센서 시스템들에 의해 정확하게 검출될 수 있다. 따라서, 본 발명을 이용하여, 상이한 감지 동작들을 수행할 수 있는 감지 시스템이 제공된다.
본 발명에 따른 감지 시스템(S)은, 도 1-6에 예시된 바와 같이, 적어도 탄성층(1); 상기 탄성층(1) 아래에 위치되며 적어도 하나의 이미지(P)를 생성하는 적어도 하나의 이미지 소스(5); 탄성층(1) 아래에 위치되는 적어도 하나의 이미지 센서(7)(즉, CCD, CMOS 센서 등); 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 적어도 제1 광섬유 번들(6a) ― 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 이미지 소스(5)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치되고, 적어도 제1 광섬유 번들(6a)은 이미지 소스(5)에서 생성된 이미지(P)를 탄성층(1)에 전송함 ― ; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 적어도 제2 광섬유 번들(6b) ― 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 이미지 센서(7)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치되고, 적어도 제2 광섬유 번들(6b)은 탄성층(1)으로부터 또는 주변 환경으로부터 수신된 이미지를 이미지 센서(7)에 전송함 ―; 상기 이미지 소스(5)에 의해 생성되는 이미지(P)를 제어하고 주변 환경에 관한 적어도 하나의 데이터를 검출하기 위해 이미지 프로세싱 기법들을 사용하여 이미지 센서(7)에 의해 캡처되는 이미지를 분석하는 적어도 하나의 제어 유닛(도면들에 도시되지 않음)을 포함한다. 감지 시스템(S)은 이미지 소스(5)와 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 적어도 제1 데이터 링크(8); 및 이미지 센서(7)와 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 적어도 제2 데이터 링크(9)를 또한 포함한다. 제1 데이터 링크(8) 및 제2 데이터 링크(9)는 유선 접속 또는 무선 접속일 수 있다. 상기 탄성층(1)은 주변 환경에 대면하는 적어도 하나의 상위면(2); 및 제1 광섬유 번들(6a) 및 제2 광섬유 번들(6b)과 접속되는 적어도 하나의 하위면(3)을 포함한다.
발명의 예시적인 실시예에서, 상기 상위면(2)은 차광성이며(불투명하거나 밝음), 바람직하게는 광을 흡수하지 않는다. 이 실시예에서, 상기 이미지 소스(5)에 의해 특정 패턴을 가지는 이미지(P)는 상위면(2) 상에 패턴(예를 들어, 정사각 체스판 패턴)을 생성하기 위해 제1 광섬유 번들(6a)을 통해 탄성층(1)에 전달된다. 상위면(2) 상에 생성된 패턴은 제2 광섬유 패턴(6b)을 통해 이미지 센서(7)에 전달되고, 이미지 프레임은 이미지 센서(7)에 의해 생성된다. 여기서, 힘이 상기 탄성층(1) 상에 가해질 때(예를 들어, 오브젝트가 탄성층(1) 상에 배치될 때), 상위층(2)이 하위층(3)에 접근하도록 각자의 영역 상의 탄성층(1)이 찌그러진다(yield). 상위층(1)의 이러한 변위의 결과로서, 상위층(2) 상에 생성되는 패턴이 변형된다. 상위층(2) 상에 생성된 패턴이 이미지 센서(7)에 전달되기 때문에, 변형된 패턴을 포함하는 이미지 프레임이 이미지 센서(7)에서 생성된다. 획득된 이미지 프레임의 패턴이 변형되는 방식은 상위층(2)의 어느 부분이 그리고 어느 정도로 하위층(3)에 접근하는지를 결정하기 위해 이미지 프로세싱 기법들을 사용하여 제어 유닛에 의해 분석된다. 탄성층(1)에 인가되는 힘 및 압력은 결정된 근접의 정도, 찌그러지는 영역의 면적, 및 탄성층(1)의 탄성률에 기초하여 계산된다.
발명의 또다른 예시적인 실시예에서, 상기 상위층(2)은 투명하다(광 투과성). 이 실시예에서, 이미지 소스(5)에 의한 특정 패턴을 가지는 이미지(P)는 제1 광섬유 번들(6a)을 통해 탄성층(1)으로부터 주변 환경으로 전달된다. 주변 환경에 전달되는 이미지(P)가 바닥(10) 및/또는 오브젝트(11)에 입사될 때, 바닥(10) 및/또는 오브젝트(11)의 이미지는 이미지 프레임을 획득하기 위해 이미지 센서(7)에 의해 캡처된다. 여기서, 이미지 소스(5)에 의해 획득되는 이미지는 고정된 패턴(예를 들어, 체스판 패턴)을 가질 수 있거나, 또는 가변 패턴이 또한 사용될 수 있다. 예를 들어, 체스판 패턴의 흑백 정사각형들의 장소들을 변경함으로써, 상이한 패턴들로부터 상이한 이미지 프레임들이 이미지 센서(7)에서 획득될 수 있다. 이미지 프로세싱 기법들을 사용하여 제어 유닛에서 획득된 이미지 프레임 또는 이미지 프레임들을 분석함으로써, 바닥(10) 및/또는 오브젝트(11)의 시각적 데이터(예컨대, 오브젝트(11)의 표면 패턴, 전체 형상 등)가 획득될 수 있다. 또한, 탄성층(1) 상의 크리프 움직임이 검출될 수 있다.
상위면(2)이 투명한 실시예들에서, 오브젝트가 그 위에 힘을 가하기 위해 탄성층(1) 상에 배치될 때, 제1 광섬유 번들(6a)을 통해 상기 오브젝트 상에 전송되는 이미지가 이미지 센서(7)에 의해 캡처되고, 캡처된 이미지 프레임은 이미지 프로세싱 기법들을 사용하여 제어 유닛에서 분석되고 따라서 오브젝트가 하위면(3)에 얼마나 가까운지가 결정된다. 하위면(3)으로부터의 오브젝트의 거리가 또한 하위면(3)으로부터의 상위면(2)의 거리를 제공하기 때문에, 상위층(2)의 어느 부분이 그리고 어느 정도로 하위층(3)에 근접한지가 결정된다. 탄성층(1)에 인가되는 힘과 압력은 하위층(3)에 대한 상위층(2)의 근접의 정도, 찌그러지는 영역의 면적 및 탄성층(1)의 탄성률에 기초하여 획득된다.
상위층(2)이 투명한 대안적인 실시예에서, 이미지 소스(5)에서 생성된 이미지(P)의 밝기는 탄성층(1)이 조명되지만 임의의 이미지(P)나 광이 주변 환경에 전송되지 않는 레벨(제한 레벨)로 설정된다. 이 실시예에서, 오브젝트가 탄성층(1) 상에 접촉할 때, 탄성층(1)에 접촉하는 상기 오브젝트의 영역들 역시 조명된다. 따라서, 상기 오브젝트의 이미지는, 심지어 탄성층(1) 상에 상기 오브젝트에 의해 인가되는 힘이 없더라도, 이미지 센서(7)에 의해 캡처될 수 있다. 이 실시예에서, 탄성층(1) 상의 크리프 움직임이 검출될 수 있다. 광의 강도를 제한 레벨로부터 특정 정도로 증가시킴으로써, 오브젝트는 그것이 시스템에 근접하기 이전에, 그리고 광의 강도를 제한 레벨로부터 특정 정도로 감소시킴으로써 감지될 수 있고, 그것은 적은 투과가 발생한 이후 감지될 것이며, 따라서 그것은 특정 임계 값을 가지고 감지될 것이다.
도 2-4에 도시된 발명의 또다른 예시적인 실시예에서, 본 발명에 따른 감지 시스템(S)은 로봇 손(R)에서 사용된다. 이 실시예에서, 로봇 손(R)에서, 탄성층(1)은 사람 살을 모방한다(시뮬레이트한다). 로봇 손(R)(특히 손가락)의 상이한 영역들에, 제1 광섬유 번들(6a) 및 제2 광섬유 번들(6b)이 위치된다. 탄성층(1)의 상위면(2)이 투명한 실시예에서, 원하는 패턴을 가지는 이미지(P)는 로봇 손(R)의 원하는 위치들로부터 주변 환경으로 전달될 수 있다. 따라서, 도 2에 도시된 바와 같이, 바닥(10)이 그것의 2-차원 이미지를 획득하기 위해 스캐닝되거나, 또는 도 3-4에 도시된 바와 같이, 오브젝트(11)가 3D 프린터와 같은 3-차원 생산 도구들에 의해 생성되고 그리고/또는 카피되기에 적합한 높은 정확도로 그것의 3-차원 이미지 뿐만 아니라 포인트 클라우드 데이터 및 그것의 측정들을 획득하기 위해 스캐닝된다. 대안적인 실시예에서, 주변 환경의 이미지는 주변 환경에 패턴 또는 이미지(P)를 전송하지 않고 직접 레코딩될 수 있다. 다시 말해, 로봇 손(R)은 카메라로서 사용될 수 있다. 또한, 이 실시예에서, 로봇 손(R)은 바람직하게는, 평탄한 바닥(10) 상에 이미지(P)를 전송함으로써 2-차원 프로젝터로서 사용될 수 있다. 대안적으로, 로봇 손(R)은 이미지들(P)을 로봇 손(R)의 상이한 위치들로부터 입자들을 포함하는 매질(예를 들어, 수증기를 포함하는 매질)로 전송함으로써 3-차원 프로젝터로서 사용될 수 있다. 이 실시예에서, 로봇 손(R)은, 수증기와 같은 매질을 생성하기 위해, 적어도 증기 또는 또다른 밀한 매질을 생성할 수 있는 소스를 포함할 수 있다.
발명의 대안적인 실시예들에서, 감지 시스템(S)은 로봇 손(R) 대신, 유사한 특징들을 가지는 장갑 내에 배치될 수 있다. 따라서, 사용자가 장갑을 착용하는 경우, 로봇 손(R)에 의해 수행되는 임의의 애플리케이션들은 또한 장갑에 의해서도 수행될 수 있다.
발명의 바람직한 실시예에서, 상기 이미지 소스(5)는 LCD 패널의 형태이다. 이 실시예에서, 감지 시스템(S)은 제1 광섬유 번들(6a)에 접속되지 않은 이미지 소스(5)의 측면에 위치되는 적어도 하나의 광원(4)을 또한 포함한다. 이 실시예에서, LCD 패널 내의 각각의 픽셀의 컬러 및 밝기 값들은 서로 독립적으로 제어될 수 있다. 따라서, 제1 광섬유 번들(6a) 내의 각각의 광 섬유 케이블로부터 탄성층(1)으로 전송되는 광의 컬러 및 밝기는 개별적으로 제어될 수 있다. 대안적인 실시예에서, 이미지 소스(5)는 패널의 형태이고, 패널의 각각의 픽셀이 RGB LED를 포함한다. 이 실시예에서, 각각의 픽셀의 컬러 및 밝기 값들은 서로 독립적으로 제어될 수 있다.
광원(4)에 의해 방출되는 광은 가변 파장들을 가질 수 있거나(가시광, 적외선 광 등), 또는 상이한 깜박임 주파수들에 있을 수 있다(예를 들어, 지속적인 깜박임, 고정된-주파수 깜박임, 미리 결정된 순서로 변경되는 주파수에서의 깜박임). 따라서, 감지하기 위해 시스템에 의해 전송되는 광은 주변 환경으로부터 올 수 있는 이미지들 및 다른 광들과 구별될 수 있고, 시스템에 의해 전송되는 것이 아닌 광들이 잘못된 검출을 야기하는 것이 방지될 수 있다. 상기 실시예들에서, 이미지 센서(7)는 그것이 사용되는 광원(4)의 파장(즉, 적외선) 및 그것의 주파수를 감지하도록 선택된다(예를 들어, 고주파수 카메라 센서).
도 5-6에 도시된 발명의 또다른 바람직한 실시예에서, 감지 시스템(S)은 적어도 하나의 조합된 광섬유 번들(6c)을 포함한다. 상기 조합된 광섬유 번들(6c)은 복수의 광섬유 케이블을 포함하고, 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 이미지 소스(5)의 적어도 하나의 픽셀 뿐만 아니라 이미지 센서(7)의 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치된다. 다시 말해, 이 실시예에서, 제1 광섬유 번들(6a) 및 제2 광섬유 번들(6b)의 기능은 조합된 광섬유 번들(6c)에 의해 수행된다. 이 실시예에서, 이미지 소스(5) 및 이미지 센서(7)는 이들이 특정 각도(예를 들어, 90°)로 서로 대면하도록 위치된다. 조합된 광섬유 번들(6c)의 팁은 이미지 소스(5)와 이미지 센서(7) 사이에 위치된다. 따라서, 조합된 광섬유 번들(6c) 내의 각각의 광섬유 케이블의 팁은 이미지 소스(5)의 적어도 하나의 픽셀 뿐만 아니라 이미지 센서(7)의 하나의 픽셀과 페어링된다. 다시 말해, 조합된 광섬유 번들(6c) 내의 각각의 광섬유 케이블은 이미지(광 빔)를 이미지 소스(5)로부터 탄성층(1)으로 그리고 탄성층(1) 및/또는 주변 환경으로부터 이미지 센서(7)로 모두 전송할 수 있다.
감지 시스템(S)이 조합된 광섬유 번들(6c)을 포함하는 실시예에서, 어느 광섬유 케이블이 이미지 소스(5)의 어느 픽셀과 그리고 이미지 센서(7)의 어느 픽셀과 페어링되는지가 알려져야 한다. 용이한 그리고 현실적인 방식으로 감지 시스템(S)을 생산하기 위해, 페어링 유닛이 본 발명에서 사용된다. 상기 페어링 유닛은 탄성층(1)에 대면하는 조합된 광섬유 번들(6c)의 각각의 광섬유 케이블에 상이한 컬러의 광을 전송하도록 구성된다. 이 기능을 실행하기 위해, 페어링 유닛은 적어도 하나의 조명 엘리먼트(12), 및 각각의 광섬유 케이블에 상이한 컬러의 광을 전송하기 위해 상이한 컬러들로 조명 엘리먼트(12)에 의해 생성되는 광을 필터링하는 적어도 하나의 필터(13)를 포함한다. 대안적으로, 페어링 유닛은 LCD 패널과 같은 이미지 소스를 포함할 수 있다. 이 실시예에서, 상이한 컬러의 광이 각각의 광섬유 케이블에 의해 이미지 센서(7)의 각각의 픽셀에 전송되기 때문에, 어느 광섬유 케이블이 이미지 센서(7)의 어느 픽셀과 페어링되는지가 결정된다. 페어링 정보는 바람직하게는 제1 데이터 행렬(프라이머리 어드레싱 행렬)로서 제어 유닛에서 레코딩된다. 이후, 이미지 소스(5)의 각각의 픽셀로부터 상이한 컬러의 광들에 의해 생성됨으로써 생성되는 광들은 조합된 광섬유 번들(6c) 및 탄성층(1)을 통해 반사된다. 광들이 외부적으로 시스템에 대면하여 위치되는 컬러 센서(14)(즉, 카메라)에 의해 검출된 이후, 어느 광섬유 케이블이 이미지 소스(5)의 어느 픽셀과 페어링되는지가 식별된다. 여기서, 이미지 센서(7)는 또한 컬러 센서(14)로서 사용될 수 있다(이미지 센서(7)를 사용하기 위해, 픽셀 페어링은 이미지 센서(7)와 조합된 광섬유 번들(6c) 사이에서 초기에 수행된다). 페어링 정보는 바람직하게는 제2 데이터 행렬(세컨더리 어드레싱 행렬)로서 제어 유닛에서 레코딩된다. 따라서, 감지 시스템(S)은 하나씩 그리고 별도의 그룹들에서 광섬유 케이블들을 배열하지 않고 용이하고 현실적인 방식으로 생산될 수 있다.
발명의 또다른 바람직한 실시예에서, 감지 시스템(S)은 제1 광섬유 번들(6a), 제2 광섬유 번들(6b) 및/또는 탄성층(1)에 대면하는 조합된 광섬유 번들(6c)의 측면에 위치되는 적어도 하나의 렌즈 유닛(도면들에 도시되지 않음)을 포함한다. 상기 렌즈 유닛은, 원하는 각도 및/또는 디멘젼에서, 제1 광섬유 번들(6a) 또는 조합된 광섬유 번들(6c)을 통해 이미지 소스(5)로부터 탄성층(1)으로 전송되는 광들의, 탄성층(1)으로의, 전송을 보장한다. 따라서, 이미지 소스(5)에서 획득되는 이미지는 변형되지 않고 탄성층(1)에 전송된다. 마찬가지로, 렌즈 유닛은 탄성층(1)으로부터 제2 광섬유 번들(6b) 또는 조합된 광섬유 번들(6c)로 전송되는 광들이 원하는 각도 및/또는 디멘젼으로 입력되는 것을 보장한다. 따라서, 명료한 이미지가 이미지 센서(7)에서 획득된다. 또한, 따라서 검출시 어떠한 손실도 없이 더 낮은 간격으로 광섬유 케이블들을 배열하는 것이 가능하다.
발명의 또다른 바람직한 실시예에서, 감지 시스템(S)의 이미지 센서(7)는 특정 물리적 및/또는 화학적 특징들을 검출하기 위한 특수 센서들을 포함한다. 예를 들어, 상기 이미지 센서(7)가 열 카메라 센서를 포함하기 때문에, 오브젝트의 또는 주변 환경의 온도가 검출될 수 있다.
발명의 대안적인 실시예에서, 감지 시스템(S)은 적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들(도면들에 도시되지 않음)을 포함하고, 적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들(도면들에 도시되지 않음)의 팁들이 이미지 센서(7)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들(도면들에 도시되지 않음)의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)으로부터 주변 환경으로 연장하는 적어도 하나의 광섬유 케이블을 포함한다. 상기 케이블 또는 케이블 번들은 주변 환경으로부터 수신된 이미지를 이미지 센서(7)로 전송한다. 이 실시예에서, 상기 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들에 의해 주변 환경으로부터 획득된 이미지들은 이미지 센서(7)에 직접 전송될 수 있다. 따라서, 탄성층(1)이 투명하지 않은 실시예들에서, 주변 환경의 이미지가 획득될 수 있다. 또한, 이것은, 적절한 방식으로 상기 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들을 선택하고, 고전력의 대안적인 광원에 의해 생성되는 절단 및/또는 연소를 위해 적합한 레이저 광을 주변 환경에 전달함으로써, 산업용 절단 및 연소 뿐만 아니라 수술 로봇들을 이용한 연소에 의한 절개 및 봉합에서 유리할 것이다.
발명의 또다른 대안적인 실시예에서, 적어도 하나의 광섬유 번들(제1 광섬유 번들(6a) 및/또는 제2 광섬유 번들(6b) 및/또는 제3 광섬유 번들 및/또는 조합된 광섬유 번들(6c))은 다중-피스 번들이다. 이 실시예에서, 광섬유 번들은 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제1 섹션; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제2 섹션; 및 캐리어 광섬유 케이블을 포함하고, 캐리어 광섬유 케이블의 단부에 상기 제1 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고 캐리어 광섬유 케이블의 또다른 단부에 상기 제2 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블의 팁이 접속되고, 캐리어 광섬유 케이블의 직경이 제1 섹션 및 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들의 직경보다 더 크고, 캐리어 광섬유 케이블은 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 그리고 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 전송한다. 이러한 방식으로, 광섬유 케이블들의 길이가 길어야 하는 실시예들에서, 많은 수의 광섬유 케이블들 대신, 하나의 또는 제한된 개수의 광섬유 케이블들(캐리어 섬유)이 긴 것이 충분할 것이다. 캐리어 섬유의 또다른 실시예에서, 상기 캐리어 광섬유 케이블의 직경은 제1 섹션 및 제2 섹션의 직경보다 더 낮다. 이 실시예에서, 제1 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블의 제2 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블과의 정확한 페어링을 가지기 위해(즉, 상이한 광섬유 케이블들로부터 오는 광 빔들이 서로 가로막지 않음을 보장하기 위해), 광섬유 번들 역시, 각각이 캐리어 광섬유 케이블과 제1 섹션 사이에, 그리고 캐리어 광섬유 케이블과 제2 섹션 사이에 개재되는, 적어도 2개의 광학 엘리먼트를 포함한다. 상기 광학 엘리먼트들은 캐리어 광섬유 케이블을 통해 흐르는 광 빔들이 서로 가로막는 것을 방지한다.
발명의 또다른 바람직한 실시예에서, 감지 시스템(S)은 적어도 하나의 사운드 센서(예를 들어, 마이크로폰)를 포함한다. 상기 사운드 센서는 바람직하게는 탄성층(1)의 하위면(3) 상에 위치된다. 따라서, 크리프-유도형 음파들 역시 사운드 센서에 의해 검출되고, 보다 정확한 검출이 수행된다. 대안적인 실시예들에서, 복수의 사운드 센서가 사용되고, 센서들에 의해 검출되는 음파들이 비교되고 따라서 터치의 좌표들이 정확하게 검출될 수 있다.
본 발명에 따른 감지 시스템(S)에서, 제1 광섬유 번들(6a) 내의(또는 조합된 광섬유 번들(6c) 내의) 각각의 광섬유 케이블의 팁이 이미지 소스(5)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되기 때문에, 각각의 광섬유 케이블에 의해 탄성층(1)에 전송되는 광은 개별적으로 제어될 수 있다. 따라서, 용이하고 현실적인 방식으로 탄성층(1)에 의해 인가되는 힘을 검출함으로써 촉각적 감각이 제공되고, 또한 외부 환경이 스캐닝될 수 있다.

Claims (51)

  1. 감지 시스템(S)으로서,
    - 적어도 하나의 탄성층(1);
    - 상기 탄성층(1) 아래에 위치되며 적어도 하나의 이미지(P)를 생성하는 적어도 하나의 이미지 소스(5);
    - 상기 탄성층(1) 아래에 위치되는 적어도 하나의 이미지 센서(7);
    - 적어도 제1 광섬유 번들(6a) ― 상기 적어도 제1 광섬유 번들(6a)은 복수의 광섬유 케이블을 포함하며, 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 상기 이미지 소스(5)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치되고, 상기 적어도 제1 광섬유 번들(6a)은 상기 이미지 소스(5) 내에서 생성된 이미지(P)를 상기 탄성층(1)에 전송함 ―;
    - 적어도 제2 광섬유 번들(6b) ― 상기 적어도 제2 광섬유 번들(6b)은 복수의 광섬유 케이블을 포함하며, 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 상기 이미지 센서(7)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치되고, 상기 적어도 제2 광섬유 번들(6b)은 상기 탄성층(1)으로부터 또는 주변 환경으로부터 수신된 이미지를 상기 이미지 센서(7)에 전송함 ―;
    - 상기 이미지 소스(5)에 의해 생성되는 이미지(P)를 제어하고 상기 주변 환경에 관한 적어도 하나의 데이터를 검출하기 위해 이미지 프로세싱 기법들을 사용하여 상기 이미지 센서(7)에 의해 캡처된 이미지를 분석하는 적어도 하나의 제어 유닛;
    - 상기 이미지 소스(5)와 상기 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 적어도 제1 데이터 링크(8); 및
    - 상기 이미지 센서(7)와 상기 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 적어도 제2 데이터 링크(9)
    를 포함하고, 상기 탄성층(1)은 상기 주변 환경에 대면하는 적어도 하나의 상위면(2); 및 상기 제1 광섬유 번들(6a) 및 상기 제2 광섬유 번들(6b)과 접속되는 적어도 하나의 하위면(3)을 포함하며, 상기 상위면(2)은 차광성인 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상위면(2)은 광을 흡수하지 않는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 소스(5)는 LCD 패널의 형태인 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 광섬유 번들(6a)에 접속되지 않은 상기 이미지 소스(5)의 측면에 위치된 적어도 하나의 광원(4)을 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  5. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 소스(5)는 패널의 형태이고, 상기 패널의 각각의 픽셀이 RGB LED를 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 광섬유 번들(6a) 및 상기 제2 광섬유 번들(6b)로서의 역할을 하며, 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 적어도 조합된 광섬유 번들(6c)을 포함하고, 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 상기 이미지 소스(5)의 적어도 하나의 픽셀 뿐만 아니라 상기 이미지 센서(7)의 하나의 픽셀과 페어링되며 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  7. 제6항에 있어서,
    상기 이미지 소스(5) 및 상기 이미지 센서(7)가 이들이 특정 각도로 서로 대면하도록 위치되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  8. 제1항에 있어서,
    상기 탄성층(1)에 대면하는 상기 제1 광섬유 번들(6a) 및/또는 상기 제2 광섬유 번들(6b)의 측면에 위치되는 적어도 하나의 렌즈 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  9. 제6항에 있어서,
    상기 탄성층(1)에 대면하는 상기 조합된 광섬유 번들(6c)의 측면에 위치되는 적어도 하나의 렌즈 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  10. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 센서(7)가 열 카메라 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  11. 제1항에 있어서,
    적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들을 포함하며, 이 적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들의 팁들이 상기 이미지 센서(7)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고, 이 적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)으로부터 주변 환경으로 연장하는 적어도 하나의 광섬유 케이블을 포함하고, 이 케이블 또는 케이블 번들은 상기 주변 환경으로부터 수신된 이미지를 상기 이미지 센서(7)에 전송하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  12. 제1항에 있어서,
    적어도 하나의 사운드 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제1 광섬유 번들(6a) 및/또는 상기 제2 광섬유 번들(6b)이 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제1 섹션; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제2 섹션; 및 캐리어 광섬유 케이블을 포함하고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 단부에 상기 제1 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고 이 캐리어 광섬유 케이블의 또다른 단부에 상기 제2 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블의 팁이 접속되며, 이 캐리어 광섬유 케이블의 직경이 상기 제1 섹션 및 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들의 직경보다 더 크고, 이 캐리어 광섬유 케이블은 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 그리고 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 전송하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제1 광섬유 번들(6a) 및/또는 상기 제2 광섬유 번들(6b)이 적어도 2개의 광학 엘리먼트들을 포함하고, 이 적어도 2개의 광학 엘리먼트들 각각이 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제1 섹션 사이에 그리고 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제2 섹션 사이에 개재되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  15. 제6항에 있어서,
    상기 조합된 광섬유 번들(6c)은 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제1 섹션; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제2 섹션; 및 캐리어 광섬유 케이블을 포함하고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 단부에 상기 제1 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고 이 캐리어 광섬유 케이블의 또다른 단부에 상기 제2 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블의 팁이 접속되며, 이 캐리어 광섬유 케이블의 직경이 상기 제1 섹션 및 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들의 직경보다 더 크고, 이 캐리어 광섬유 케이블은 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 그리고 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 전송하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  16. 제15항에 있어서,
    상기 조합된 광섬유 번들(6c)은 적어도 2개의 광학 엘리먼트를 포함하고, 이 적어도 2개의 광학 엘리먼트 각각이 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제1 섹션 사이에 그리고 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제2 섹션 사이에 개재되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  17. 제11항에 있어서,
    상기 제3 광섬유 번들은 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제1 섹션; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제2 섹션; 및 캐리어 광섬유 케이블을 포함하고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 단부에 상기 제1 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 또다른 단부에 상기 제2 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 직경이 상기 제1 섹션 및 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들의 직경보다 더 크고, 이 캐리어 광섬유 케이블은 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 그리고 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 전송하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제3 광섬유 번들은 적어도 2개의 광학 엘리먼트를 포함하고, 이 적어도 2개의 광학 엘리먼트 각각이 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제1 섹션 사이에 그리고 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제2 섹션 사이에 개재되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  19. 제4항에 있어서,
    상기 광원(4)은 가변 파장들의 광을 방출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  20. 제4항에 있어서,
    상기 광원(4)은 상이한 주파수들에서 깜박이는 광을 방출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  21. 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 감지 시스템(S)을 포함하는 로봇 손(R).
  22. 제21항에 있어서,
    적어도 증기 또는 또다른 밀한 매질을 생성할 수 있는 소스를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손(R).
  23. 제6항에 따른 감지 시스템(S) 내의 광섬유 번들(6c)의 각각의 광섬유 케이블이 이미지 소스(5)의 어느 픽셀과 그리고 이미지 센서(7)의 어느 픽셀과 페어링되는지를 결정하기 위한 페어링 유닛으로서,
    상기 페어링 유닛은 상이한 컬러의 광을 상기 탄성층(1)에 대면하는 조합된 광섬유 번들(6c)의 각각의 광섬유 케이블에 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 페어링 유닛.
  24. 제23항에 있어서,
    적어도 하나의 조명 엘리먼트(12), 및 각각의 광섬유 케이블에 상이한 컬러의 광을 전송하기 위해 상이한 컬러들에서 상기 조명 엘리먼트(12)에 의해 생성되는 광을 필터링하는 적어도 하나의 필터(13)를 포함하는 것을 특징으로 하는 페어링 유닛.
  25. 제23항에 있어서,
    이미지 소스를 포함하는 것을 특징으로 하는 페어링 유닛.
  26. 제23항에 있어서,
    적어도 하나의 컬러 센서(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 페어링 유닛.
  27. 감지 시스템(S)으로서,
    - 적어도 하나의 탄성층(1);
    - 상기 탄성층(1) 아래에 위치되며 적어도 하나의 이미지(P)를 생성하는 적어도 하나의 이미지 소스(5);
    - 상기 탄성층(1) 아래에 위치되는 적어도 하나의 이미지 센서(7);
    - 적어도 제1 광섬유 번들(6a) ― 상기 적어도 제1 광섬유 번들(6a)은 복수의 광섬유 케이블을 포함하며, 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 상기 이미지 소스(5)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치되고, 상기 적어도 제1 광섬유 번들(6a)은 상기 이미지 소스(5) 내에서 생성된 이미지(P)를 상기 탄성층(1)에 전송함 ―;
    - 적어도 제2 광섬유 번들(6b) ― 상기 적어도 제2 광섬유 번들(6b)은 복수의 광섬유 케이블을 포함하며, 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 상기 이미지 센서(7)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치되고, 상기 적어도 제2 광섬유 번들(6b)은 상기 탄성층(1)으로부터 또는 주변 환경으로부터 수신된 이미지를 상기 이미지 센서(7)에 전송함 ―;
    - 상기 이미지 소스(5)에 의해 생성되는 이미지(P)를 제어하고 상기 주변 환경에 관한 적어도 하나의 데이터를 검출하기 위해 이미지 프로세싱 기법들을 사용하여 상기 이미지 센서(7)에 의해 캡처된 이미지를 분석하는 적어도 하나의 제어 유닛;
    - 상기 이미지 소스(5)와 상기 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 적어도 제1 데이터 링크(8); 및
    - 상기 이미지 센서(7)와 상기 제어 유닛 사이의 데이터 통신을 위한 적어도 제2 데이터 링크(9)
    를 포함하고, 상기 탄성층(1)은 상기 주변 환경에 대면하는 적어도 하나의 상위면(2); 및 상기 제1 광섬유 번들(6a) 및 상기 제2 광섬유 번들(6b)과 접속되는 적어도 하나의 하위면(3)을 포함하며, 상기 상위면(2)은 투명한 것을 특징으로 하고, 상기 제어 유닛은, 탄성층(1) 상에 배치되는 오브젝트가 상기 하위면(3)에 얼마나 가까운지를 결정하고, 상기 탄성층(1)에 인가되는 힘 및 압력은 상기 하위면(3)에 대한 상기 상위면(2)의 근접의 정도, 찌그러지는 영역의 면적 및 상기 탄성층(1)의 탄성률에 기초하여 계산되는 감지 시스템(S).
  28. 제27항에 있어서,
    상기 이미지 소스(5)는 LCD 패널의 형태인 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  29. 제28항에 있어서,
    상기 제1 광섬유 번들(6a)에 접속되지 않은 상기 이미지 소스(5)의 측면에 위치된 적어도 하나의 광원(4)을 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  30. 제27항에 있어서,
    상기 이미지 소스(5)는 패널의 형태이고, 상기 패널의 각각의 픽셀이 RGB LED를 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  31. 제27항에 있어서,
    상기 제1 광섬유 번들(6a) 및 상기 제2 광섬유 번들(6b)로서의 역할을 하며, 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 적어도 조합된 광섬유 번들(6c)을 포함하고, 이 복수의 광섬유 케이블의 팁들이 상기 이미지 소스(5)의 적어도 하나의 픽셀 뿐만 아니라 상기 이미지 센서(7)의 하나의 픽셀과 페어링되며 이 복수의 광섬유 케이블의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)에 대면하여 위치되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  32. 제31항에 있어서,
    상기 이미지 소스(5) 및 상기 이미지 센서(7)가 이들이 특정 각도로 서로 대면하도록 위치되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  33. 제27항에 있어서,
    상기 탄성층(1)에 대면하는 상기 제1 광섬유 번들(6a) 및/또는 상기 제2 광섬유 번들(6b)의 측면에 위치되는 적어도 하나의 렌즈 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  34. 제31항에 있어서,
    상기 탄성층(1)에 대면하는 상기 조합된 광섬유 번들(6c)의 측면에 위치되는 적어도 하나의 렌즈 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  35. 제27항에 있어서,
    상기 이미지 센서(7)가 열 카메라 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  36. 제27항에 있어서,
    적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들을 포함하며, 이 적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들의 팁들이 상기 이미지 센서(7)의 적어도 하나의 픽셀과 페어링되고, 이 적어도 제3 광섬유 케이블 또는 케이블 번들의 다른 팁들이 상기 탄성층(1)으로부터 주변 환경으로 연장하는 적어도 하나의 광섬유 케이블을 포함하고, 이 케이블 또는 케이블 번들은 상기 주변 환경으로부터 수신된 이미지를 상기 이미지 센서(7)에 전송하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  37. 제27항에 있어서,
    적어도 하나의 사운드 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  38. 제27항에 있어서,
    상기 제1 광섬유 번들(6a) 및/또는 상기 제2 광섬유 번들(6b)이 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제1 섹션; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제2 섹션; 및 캐리어 광섬유 케이블을 포함하고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 단부에 상기 제1 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고 이 캐리어 광섬유 케이블의 또다른 단부에 상기 제2 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블의 팁이 접속되며, 이 캐리어 광섬유 케이블의 직경이 상기 제1 섹션 및 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들의 직경보다 더 크고, 이 캐리어 광섬유 케이블은 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 그리고 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 전송하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  39. 제38항에 있어서,
    상기 제1 광섬유 번들(6a) 및/또는 상기 제2 광섬유 번들(6b)이 적어도 2개의 광학 엘리먼트들을 포함하고, 이 적어도 2개의 광학 엘리먼트들 각각이 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제1 섹션 사이에 그리고 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제2 섹션 사이에 개재되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  40. 제31항에 있어서,
    상기 조합된 광섬유 번들(6c)은 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제1 섹션; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제2 섹션; 및 캐리어 광섬유 케이블을 포함하고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 단부에 상기 제1 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고 이 캐리어 광섬유 케이블의 또다른 단부에 상기 제2 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블의 팁이 접속되며, 이 캐리어 광섬유 케이블의 직경이 상기 제1 섹션 및 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들의 직경보다 더 크고, 이 캐리어 광섬유 케이블은 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 그리고 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 전송하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  41. 제40항에 있어서,
    상기 조합된 광섬유 번들(6c)은 적어도 2개의 광학 엘리먼트를 포함하고, 이 적어도 2개의 광학 엘리먼트 각각이 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제1 섹션 사이에 그리고 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제2 섹션 사이에 개재되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  42. 제36항에 있어서,
    상기 제3 광섬유 번들은 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제1 섹션; 복수의 광섬유 케이블을 포함하는 제2 섹션; 및 캐리어 광섬유 케이블을 포함하고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 단부에 상기 제1 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 또다른 단부에 상기 제2 섹션 내의 각각의 광섬유 케이블들의 팁이 접속되고, 이 캐리어 광섬유 케이블의 직경이 상기 제1 섹션 및 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들의 직경보다 더 크고, 이 캐리어 광섬유 케이블은 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 그리고 상기 제2 섹션 내의 광섬유 케이블들에 의해 반송되는 광들을 상기 제1 섹션 내의 광섬유 케이블들에 전송하는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  43. 제42항에 있어서,
    상기 제3 광섬유 번들은 적어도 2개의 광학 엘리먼트를 포함하고, 이 적어도 2개의 광학 엘리먼트 각각이 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제1 섹션 사이에 그리고 상기 캐리어 광섬유 케이블과 상기 제2 섹션 사이에 개재되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  44. 제29항에 있어서,
    상기 광원(4)은 가변 파장들의 광을 방출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  45. 제29항에 있어서,
    상기 광원(4)은 상이한 주파수들에서 깜박이는 광을 방출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 감지 시스템(S).
  46. 제27항 내지 제45항 중 어느 한 항에 따른 감지 시스템(S)을 포함하는 로봇 손(R).
  47. 제46항에 있어서,
    적어도 증기 또는 또다른 밀한 매질을 생성할 수 있는 소스를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손(R).
  48. 제31항에 따른 감지 시스템(S) 내의 광섬유 번들(6c)의 각각의 광섬유 케이블이 이미지 소스(5)의 어느 픽셀과 그리고 이미지 센서(7)의 어느 픽셀과 페어링되는지를 결정하기 위한 페어링 유닛으로서,
    상기 페어링 유닛은 상이한 컬러의 광을 상기 탄성층(1)에 대면하는 조합된 광섬유 번들(6c)의 각각의 광섬유 케이블에 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 페어링 유닛.
  49. 제48항에 있어서,
    적어도 하나의 조명 엘리먼트(12), 및 각각의 광섬유 케이블에 상이한 컬러의 광을 전송하기 위해 상이한 컬러들에서 상기 조명 엘리먼트(12)에 의해 생성되는 광을 필터링하는 적어도 하나의 필터(13)를 포함하는 것을 특징으로 하는 페어링 유닛.
  50. 제48항에 있어서,
    이미지 소스를 포함하는 것을 특징으로 하는 페어링 유닛.
  51. 제48항에 있어서,
    적어도 하나의 컬러 센서(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 페어링 유닛.
KR1020187033021A 2016-05-13 2017-04-27 다-기능 감지 시스템 KR101987610B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TR2016/06363 2016-05-13
TR2016/06363A TR201606363A2 (tr) 2016-05-13 2016-05-13 Çok işlevli bir algılama sistemi.
PCT/TR2017/050166 WO2017196279A2 (en) 2016-05-13 2017-04-27 A multi-function sensing system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180128974A KR20180128974A (ko) 2018-12-04
KR101987610B1 true KR101987610B1 (ko) 2019-06-10

Family

ID=59285309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187033021A KR101987610B1 (ko) 2016-05-13 2017-04-27 다-기능 감지 시스템

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10642423B2 (ko)
EP (1) EP3455708B1 (ko)
JP (1) JP6946345B2 (ko)
KR (1) KR101987610B1 (ko)
CA (1) CA3023873C (ko)
DK (1) DK3455708T3 (ko)
ES (1) ES2820526T3 (ko)
IL (1) IL261105B (ko)
TR (1) TR201606363A2 (ko)
WO (1) WO2017196279A2 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110009728B (zh) * 2019-03-21 2020-12-25 浙江大学 机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法
JP2022118522A (ja) * 2021-02-02 2022-08-15 住友ゴム工業株式会社 評価方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150109607A1 (en) 2012-07-11 2015-04-23 Utku Buyuksahin Multi point, high sensitive tactile sensing module for robots and devices

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4547668A (en) * 1983-09-14 1985-10-15 Siemens Corporate Research & Support, Inc. Two-dimensional pressure sensor using retro-reflective tape and semi-transparent medium
US4816811A (en) * 1985-03-25 1989-03-28 American Telephone And Telegraph Company Compliant overlay for use as an optically-based touch-sensitive screen
JPS6285818A (ja) * 1985-10-11 1987-04-20 Hitachi Ltd デイジタル出力光フアイバセンサ
US5127078A (en) * 1991-02-13 1992-06-30 Terry Weed Integrated display for image presentation and receiving using fiber optics
JPH0699111A (ja) * 1992-09-21 1994-04-12 Azuma Giken:Kk 液体の噴霧ノズル
JPH07134323A (ja) * 1993-11-09 1995-05-23 Canon Inc カメラの測光装置
JP3350481B2 (ja) * 1999-05-28 2002-11-25 川崎重工業株式会社 液中対象物モニタリング方法
US6504530B1 (en) * 1999-09-07 2003-01-07 Elo Touchsystems, Inc. Touch confirming touchscreen utilizing plural touch sensors
US20040252867A1 (en) * 2000-01-05 2004-12-16 Je-Hsiung Lan Biometric sensor
US6947784B2 (en) 2000-04-07 2005-09-20 The General Hospital Corporation System for digital bowel subtraction and polyp detection and related techniques
AU2001282549A1 (en) * 2000-08-31 2002-03-13 Center For Advanced Science And Technology Incubation, Ltd. Optical tactile sensor
US20020097230A1 (en) * 2001-01-19 2002-07-25 Transvision, Inc. Large-screen display with remote optical graphic interface
JP4049553B2 (ja) * 2001-06-25 2008-02-20 日本放送協会 立体画像送信装置および立体画像受信装置
JP4621827B2 (ja) * 2004-03-09 2011-01-26 財団法人名古屋産業科学研究所 光学式触覚センサ、光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンド
US7598949B2 (en) * 2004-10-22 2009-10-06 New York University Multi-touch sensing light emitting diode display and method for using the same
US7456955B2 (en) * 2005-03-14 2008-11-25 Datacolor Holding Ag Spectrophotometer with light emitting diode illuminator
US20060251365A1 (en) * 2005-05-04 2006-11-09 Brewer Donald R Watch fiber optic image guide
JP4365832B2 (ja) * 2006-03-07 2009-11-18 株式会社日立製作所 生化学分析用セル、生化学分析用キット及び生化学分析装置
EP2010868B1 (en) * 2006-03-28 2017-01-18 University of Southern California Biomimetic tactile sensor
JP5013507B2 (ja) * 2006-06-29 2012-08-29 国立大学法人東北大学 反射像を用いた触覚センサ
US7701202B2 (en) 2006-11-02 2010-04-20 Massachusetts Institute Of Technology Compliant tactile sensor that delivers a force vector
US20080291456A1 (en) * 2007-05-24 2008-11-27 Ghislain Lucien P Sensor apparatus and method using optical interferometry
EP4321975A3 (en) * 2008-06-19 2024-06-05 Massachusetts Institute of Technology Tactile sensor using elastomeric imaging
WO2009155499A2 (en) * 2008-06-19 2009-12-23 University Of Florida Research Foundation, Inc. Floating-element shear-stress sensor
US20100073328A1 (en) * 2008-09-25 2010-03-25 Brian Lynch Anisotropic optical cover for touch panel display
EP2491456B1 (en) * 2009-10-21 2017-06-21 Sun Chemical Corporation Piezochromic device
US8554280B2 (en) * 2010-03-23 2013-10-08 Ebay Inc. Free-form entries during payment processes
WO2011123515A1 (en) * 2010-03-30 2011-10-06 Sun Chemical Corporation A reversible piezochromic system, methods of making a reversible piezochromic system, and methods of using a reversible piezochromic system
CN102822648B (zh) * 2010-03-31 2015-05-20 柯尼卡美能达精密光学仪器株式会社 测量用光学系统以及使用了该系统的色彩亮度计及色彩仪
US8823639B2 (en) * 2011-05-27 2014-09-02 Disney Enterprises, Inc. Elastomeric input device
KR20140057365A (ko) 2011-09-29 2014-05-12 인텔 코포레이션 광섬유 근접 센서
US8934090B2 (en) * 2012-03-09 2015-01-13 Lumenis Ltd. Evaluation of optical fiber integrity
KR101382287B1 (ko) 2012-08-22 2014-04-08 현대자동차(주) 적외선을 이용한 터치스크린 및 그 터치스크린의 터치 인식장치 및 방법
US8971568B1 (en) * 2012-10-08 2015-03-03 Gerard Dirk Smits Method, apparatus, and manufacture for document writing and annotation with virtual ink
US9395308B2 (en) * 2013-10-10 2016-07-19 University Of Akron Apparatus for quantitative measurements of stress distributions from mechanoluminescene materials
US9910529B2 (en) * 2013-11-08 2018-03-06 Egalax_Empia Technology Inc. Method, device, and system for detecting transmitter approaching or touching touch sensitive display
KR20150092561A (ko) * 2014-02-05 2015-08-13 현대자동차주식회사 차량용 제어 장치 및 차량
JPWO2015159836A1 (ja) * 2014-04-14 2017-04-13 富士フイルム株式会社 応力測定方法、応力測定用部材、および応力測定用セット

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150109607A1 (en) 2012-07-11 2015-04-23 Utku Buyuksahin Multi point, high sensitive tactile sensing module for robots and devices

Also Published As

Publication number Publication date
IL261105A (en) 2018-10-31
TR201606363A2 (tr) 2017-11-21
KR20180128974A (ko) 2018-12-04
WO2017196279A3 (en) 2018-01-18
IL261105B (en) 2020-07-30
ES2820526T3 (es) 2021-04-21
WO2017196279A2 (en) 2017-11-16
JP2019526089A (ja) 2019-09-12
EP3455708A2 (en) 2019-03-20
DK3455708T3 (da) 2020-09-21
CA3023873C (en) 2019-07-23
EP3455708B1 (en) 2020-06-17
CA3023873A1 (en) 2017-11-16
US20190339815A1 (en) 2019-11-07
US10642423B2 (en) 2020-05-05
JP6946345B2 (ja) 2021-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6270898B2 (ja) 非接触入力方法
EP3822751B1 (en) A touch and pressure sensing system with different upper layers
JP6431468B2 (ja) 非接触入力装置及び方法
JP2016154035A5 (ko)
KR101987610B1 (ko) 다-기능 감지 시스템
JP6528964B2 (ja) 入力操作検出装置、画像表示装置、プロジェクタ装置、プロジェクタシステム、及び入力操作検出方法
KR102330093B1 (ko) 실제적인 감지 시스템
JP6837496B2 (ja) タッチパネル
KR20130004446A (ko) 3차원 스캐너 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant