KR101972063B1 - 벤딩기 및 벤딩공법 - Google Patents

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김민석
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Abstract

본 발명은 벤딩공정 시 파이프의 내부에 충전재를 충전하여 파이프의 벤딩되는 부위에서 발생되는 구김이나 파단을 최소화 하는 벤딩기 및 벤딩공법에 관한 기술로서, 하우징과, 하우징 상부에 회전 가능하게 결합되어 파이프의 양측을 파지하고 벤딩시키는 그리퍼와, 하우징의 상부에 설치되어 그리퍼에 파지된 파이프에 충전재를 투입하는 충전재 투입기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

벤딩기 및 벤딩공법 {BENDING MACHINES AND BENDING PROCESS}
본 발명은 벤딩기 및 벤딩공법에 관한 것으로, 더 상세하게는 벤딩공정 시 파이프의 내부에 충전재를 충전하여 파이프의 벤딩되는 부위에서 발생되는 구김이나 파단을 최소화 하는 벤딩기 및 벤딩공법에 관한 기술이다.
최근 산업용 파이프의 수요는 증가하고 또한 대형화되고 있다. 파이프의 수요량에 맞추어 공급물량을 확보하기 위해서는 제작 공정의 소요시간 단축이 필요하고 이를 위해선 관련 공정의 자동화가 필수적이다. 하지만, 최근까지 파이프 가공 작업은 수작업으로 대부분 수행되어져 왔다.
가로등지주로써의 파이프는 일정두께의 금속판재를 말아 끝단의 용접을 통해 제조된다. 이처럼 제조된 가로등지주로써의 파이프는 일직선의 형태로 사용되기도 하고, 파이프의 상단부를 일정 곡률로 절곡시켜 곡선미를 가미한 형태로 사용되기도 한다.
그러나, 일자형의 파이프나 테이퍼진 구조의 파이프를 일정 곡률로 절곡시키는 경우 종래의 기술에 따른 파이프 밴딩장치에 의해 일정 곡률로 밴딩되는 파이프의 안쪽면에 구김이 발생되어 제품의 불량률이 다량으로 발생하는 문제가 있다.
한국공개실용신안공보 20-2011-0007225
이에 본 발명은 상기와 같은 제반 사항을 고려하여 제안된 것으로, 벤딩공정 시 파이프의 내부에 충전재를 충전하여 파이프의 벤딩되는 부위에서 발생되는 구김이나 파단을 최소화 하는 벤딩기 및 벤딩공법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 기술적 사상에 의한 벤딩기는 하우징과, 상기 하우징 상부에 회전 가능하게 결합되어 파이프의 양측을 파지하고 벤딩시키는 그리퍼와, 상기 하우징의 상부에 설치되어 상기 그리퍼에 파지된 파이프에 충전재를 투입하는 충전재 투입기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 그리퍼는 상기 하우징 상부에 회전 가능하게 결합된 제1테이블과, 상기 제1테이블의 가장자리에 인접하여 결합되어 상기 파이프의 일측을 파지하는 제1그리퍼와, 상기 하우징 상부에 상기 제1테이블의 회전축과 이격되는 위치에 회전 가능하게 결합된 제2테이블과, 상기 제2테이블의 가장자리에 인접하여 결합되어 상기 파이프의 타측을 파지하는 제2그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제2그리퍼는 상기 제2테이블 상에서 일 방향으로 슬라이드되며 이동되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 충전재 투입기는 상기 하우징의 상부에서 상방으로 연장되는 지지부에 결합되어 상기 하우징의 상부와 이격된 위치에 설치되고, 상기 제2그리퍼는 상기 충전재 투입기와 마주보는 부위에서 상방으로 선회될 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 충전재 투입기는 상기 충전재 투입기의 하부에 설치되어 상기 충전재를 상기 파이프로 투입시키는 투입부와, 상기 충전재 투입기의 하부에 상기 투입부와 나란히 설치되어 상기 충전재가 투입된 상기 파이프의 일단을 폐쇄하는 밀봉부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 충전재 투입기는 상기 지지부에서 상기 투입부와 상기 밀봉부가 나란히 설치된 방향으로 슬라이드 되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 하우징의 상부에는 상기 충전재 투입기와 마주보는 부위에 상기 파이프의 타단을 폐쇄하고, 벤딩공정 후 상기 파이프의 충전재를 배출시키는 배출부가 구비된 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 지지부는 상하방향으로 길이가 가변되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제1그리퍼는 상기 제1테이블 상에서 일 방향으로 슬라이드되며 이동되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 충전재는 모래인 것을 특징으로 할 수 있다.
한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 기술적 사상에 의한 벤딩공법은 (가)제2그리퍼가 파이프를 파지하는 단계, (나)상기 제2그리퍼가 상기 파이프의 일단을 충전재 투입기 위치로 이송하는 단계, (다)상기 충전재 투입기가 상기 파이프의 일단에 충전재를 투입하는 단계, (라)밀봉부가 상기 파이프의 일단을 폐쇄하는 단계, (마)상기 제2그리퍼가 상기 파이프를 제1그리퍼로 이송하는 단계, (바)상기 제1그리퍼가 상기 파이프를 파지하는 단계, (사)상기 제1그리퍼를 지지하는 제1테이블이 회전하여 상기 파이프를 벤딩하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 (사)단계 다음으로 상기 제2그리퍼가 상기 파이프의 타단을 배출부로 이송하는 단계, 상기 배출부가 상기 파이프의 타단을 개방하여 상기 파이프 내에 충전된 상기 충전재를 배출시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 (사)단계는 상기 제2그리퍼를 지지하는 제2테이블도 회전하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같은 관절 다리를 포함하는 벤딩기 및 벤딩공법에 따르면 아래와 같은 효과가 있다.
첫째, 벤딩공정 전 파이프에 충전재가 채워지기 때문에 벤딩 중 파이프의 변형이 균일하게 발생되어 벤딩된 부위에서의 구김 및 파단이 최소화 된다.
둘째, 자동화된 벤딩기 내에서 파이프의 벤딩이 실시되기 때문에 작업자의 수고가 저감된다.
셋째, 파이프를 파지하는 제1그리퍼 및 제2그리퍼가 서로 별개로 회전하고, 테이블 상에서도 슬라드되어 이동할 수 있기 때문에 다양한 벤딩 각도 크기에 대한 벤딩공정이 가능하게 된다.
넷째, 충전재는 모래로 구성되어 비용이 저렴하고, 재사용이 가능하여 공정상 발생되는 추가 비용이 크지 않다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 벤딩기의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 벤딩공정의 순서도.
도 3a는 파이프가 제2그리퍼에 공급되고 제2그리퍼가 파이프를 파지한 상태의 벤딩기의 측면도.
도 3b는 제2그리퍼가 상방으로 선회하여 파이프가 기립되고, 투입부에서 파이프에 충전재를 투입하는 상태를 나타낸 벤딩기의 측면도.
도 3c는 충전재의 충전이 완료된 파이프의 일단을 밀봉부가 폐쇄하는 상태를 나타낸 벤딩기의 측면도.
도 3d는 제2그리퍼가 하방으로 선회하여 파이프가 눕혀지고, 파이프의 일측이 제1그리퍼에 파지된 상태를 나타낸 벤딩기의 측면도.
도 4a는 파이프의 양측을 제1그리퍼 및 제2그리퍼가 파지한 상태를 나타낸 벤딩기의 평면도.
도 4b는 제1테이블 및 제2테이블이 서로 반대방향으로 회전하여 파이프를 벤딩시킨 상태를 나타낸 벤딩기의 평면도.
도 5는 제2그리퍼가 상방으로 선회되어 벤딩이 완료된 파이프를 기립시키고, 파이프의 끝단이 배출부에 삽입되어 파이프에 충전되어있었던 충전재가 하우징 내부로 배출되는 상태를 나타내는 벤딩기의 측면도.
첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 의한 벤딩기 및 벤딩공정에 대하여 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 벤딩기(100)는 파이프(10)를 정해진 각도 및 방향으로 벤딩시키는 장비이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 벤딩기(100)는 하우징(101)과, 하우징(101) 상부에 회전 가능하게 결합되어 파이프(10)의 양측을 파지하고 벤딩시키는 그리퍼(112, 122)와, 하우징(101)의 상부에 설치되어 그리퍼에 파지된 파이프(10)에 충전재(30)를 투입하는 충전재 투입기(150)를 포함한다.
이 때, 그리퍼는 하우징(101) 상부에 회전 가능하게 결합된 제1테이블(110)과, 제1테이블(110)의 가장자리에 인접하여 결합되어 상기 파이프(10)의 일측을 파지하는 제1그리퍼(112)를 포함한다. 또한, 하우징(101) 상부에 제1테이블(110)의 회전축과 이격되는 위치에 회전 가능하게 결합된 제2테이블(120)과, 제2테이블(120)의 가장자리에 인접하여 결합되어 파이프(10)의 타측을 파지하는 제2그리퍼(122)를 포함한다.
제1테이블(110) 및 제2테이블(120)은 각각의 회전축에 별개의 액추에이터가 결합되어 서로 별개로 회전한다(도 4b 참조).
제1그리퍼(112) 및 제2그리퍼(122)는 파이프(10)의 외주면을 파지하기 위해 도 1의 실시예와 같은 손 형상의 그리퍼로 실시될 수 있고, 다른 실시예로서 원통 내에 파이프(10)가 삽입되고 별도의 체결요소가 파이프(10)를 원통에 고정하는 것으로도 실시될 수 있다.
제2그리퍼(122)는 제2테이블(120) 상에서 일 방향으로 슬라이드되며 이동될 수 있다. 도면의 실시예는 원형의 제2테이블(120)의 중심을 일측에서 타측으로 가로지르며 요입되어 형성된 제2가이드(126)가 형성되고, 제2그리퍼(122)가 제2가이드(126) 상에 결합되는 것으로 실시되었다.
제1그리퍼(112)도 제2그리퍼(122)와 동일한 방식으로 제1테이블(110) 상에서 일 방향으로 슬라이드되며 이동될 수 있다.
또한, 충전재 투입기(150)는 하우징(101)의 상부에서 상방으로 연장되는 지지부(140)에 결합되어 하우징(101)의 상부와 이격된 위치에 설치되고, 제2그리퍼(122)는 충전재 투입기(150)와 마주보는 부위에서 상방으로 선회될 수 있다(도 3b 참조).
지지부(140)는 상하방향으로 길이가 가변되어 다양한 길이의 파이프(10)에 대응할 수 있는 것이 바람직하다(도 3a 및 도 3b 참조).
충전재 투입기(150)는 충전재 투입기(150)의 하부에 설치되어 충전재(30)를 파이프(10)로 투입시키는 투입부(152)와, 충전재 투입기(150)의 하부에 투입부(152)와 나란히 설치되어 충전재(30)가 투입된 파이프(10)의 일단을 폐쇄하는 밀봉부(154)를 포함한다.
제2그리퍼(122)가 파이프(10)를 파지한 상태로 선회하면 파이프(10)가 기립되고, 기립된 파이프(10)의 일단이 투입부(152)와 마주보게 된다. 이 때 투입부(152)는 충전재(30)를 파이프(10)로 투입시키게 된다(도 3b 참조).
충전재(30)는 입자가 미세한 모래로 실시될 수 있다.
충전재(30)는 외부에 위치된 별도의 공급 장치가 충전재 투입기(150)에 연결되어 충전재 투입기(150)에 충전재를 공급할 수 있다. 또한, 하우징(101)에 충전재가 수납하다가 파이프(10)가 기립되면 하우징(101)이 지지부(140)를 경유하여 충전재 투입기(150)에 공급하는 것으로도 실시될 수 있다.
충전재 투입기(150)는 지지부(140)에서 투입부(152)와 밀봉부(154)가 나란히 설치된 방향으로 슬라이드 되는 것을 특징으로 할 수 있다.
파이프(10)에 충전재(30)가 충분히 주입되면 투입부(152)가 충전재(30)의 배출을 중단한다. 이어서, 충전재 투입기(150)가 슬라이드 되면 밀봉부(154)가 파이프(10)의 일단과 마주보게 된다. 밀봉부(154)는 충전재(30)가 주입된 파이프(10)의 일단을 폐쇄하여 충전재(30)가 파이프(10)에서 유출되지 않게 한다(도 3c 참조).
파이프(10)를 폐쇄하는 방법에는 파이프(10)의 끝단에 커버(20b)를 임시로 결합시키는 것으로 실시될 수 있다. 파이프(10) 끝단에 결합된 커버(20b)는 파이프(10)의 벤딩공정 후 제거된다.
또한, 하우징(101)의 상부에는 충전재 투입기(150)와 마주보는 부위에 파이프(10)의 타단을 폐쇄하고, 벤딩공정 후 파이프(10)의 충전재(30)를 배출시키는 배출부(130)가 구비될 수 있다.
배출부(130)는 제2그리퍼(122)에 의해 파이프(10)가 기립될 때, 파이프(10)의 타단과 마주보는 부위에 배치된다.
파이프(10)가 기립되면 파이프(10)의 타단이 배출부(130) 내에 삽입된다. 이 실시예는 파이프(10)가 제2그리퍼(122)로 공급될 때부터 파이프(10)의 타단이 커버(20a)로 폐쇄된 것으로 하고 있으나, 다른 실시예로서 배출부(130)에 기 준비되어 있는 커버(20a)가 파이프(10)의 타단에 결합되어 파이프(10)의 타단을 밀봉하는 것으로 실시될 수 있다. 파이프(10)의 타단이 밀봉되면 투입부(152)가 충전재(30)를 파이프(10)에 투입하기 시작한다.
파이프(10)의 벤딩이 종료되면, 제2그리퍼(122)가 다시 파이프(10)를 기립시킨다. 기립된 파이프(10)의 타단은 배출부(130)에 위치하게 되고, 배출부(130)는 파이프(10)의 타단에 결합된 커버(20)를 제거하여 파이프(10)에 충전된 충전재가 배출되게 한다.
외부 장치가 충전재(30)를 공급하는 것으로 실시될 경우 배출부(130)를 통해 배출되는 충전재(30)는 외부 장치로 이송된다. 하우징(101)이 충전재(30)를 공급하는 것으로 실시될 경우 배출부(130)를 통해 배출되는 충전재(30)는 하우징(101) 내에 수용된다.
이어서, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 벤딩공정을 설명한다.
도 2 및 도 3a를 참조하면, 먼저 파이프(10)가 본 발명의 일 실시예에 따른 벤딩기(100)의 제2그리퍼(122)로 공급(S110)된다. 파이프(10)의 공급은 크레인 이송, 파이프(10) 이송용 컨베이어에서의 공급 등 다양한 방식으로 실시될 수 있다. 이 실시예는 파이프(10)의 공급 시 파이프(10)의 끝단 중 하나가 커버(20a)로 폐쇄된 상태인 것을 특징으로 한다.
파이프(10)가 공급되면, 제2그리퍼(122)가 파이프(10)를 파지한다(S120).
도 2 및 도 3b를 참조하면, 제2그리퍼(122)가 파이프(10)의 일단을 충전재 투입기(150) 위치로 이송한다(S130). 구체적으로, 이 실시예는 제2그리퍼(122)가 상방으로 선회되게 구성됨에 따라, 제2그리퍼(122)가 파이프(10)를 파지한 상태에서 선회하여 파이프(10)를 기립시키고, 기립된 파이프(10)의 일단이 투입부(152)와 마주보게 된다.
파이프(10)가 충전재 투입기(150) 위치로 이송되면, 충전재 투입기(150)가 파이프(10)의 일단에 충전재(30)를 투입한다(S140).
도 2 및 도 3c를 참조하면, 파이프(10)에 충전재(30) 투입이 완료되면, 밀봉부(154)가 파이프(10)의 일단을 폐쇄한다(S150). 이 실시예는 충전재 투입기(150)가 슬라이드되어 파이프(10)의 일단이 밀봉부(154)와 마주보게 되고, 밀봉부(154)가 파이프(10)의 타단을 커버(20b)로 밀봉하는 것으로 실시되었다.
도 2 및 도 3d을 참조하면, 제2그리퍼(122)가 파이프(10)를 제1그리퍼(112)로 이송한다(S160). 이 실시예는 제2그리퍼(122)가 하방으로 선회되어 파이프(10)가 눕혀지게 되고, 눕혀진 파이프(10)의 일측이 제1그리퍼(112)에 위치되는 것으로 실시되었다. 제1그리퍼(112)는 파이프(10)의 파지를 위해 제1테이블(110)에서 제2그리퍼(122) 방향으로 이송될 수 있다.
도 2 및 도 4a를 참조하면, 파이프(10)의 일측이 제1그리퍼(112)에 위치되면, 제1그리퍼(112)가 파이프(10)를 파지한다(S120). 이 때, 제2그리퍼(122)도 파이프(10)의 타측을 파지한 상태인 것이 바람직하다.
도 2 및 도 4b를 참조하면, 제1그리퍼(112)를 지지하는 제1테이블(110)이 회전하여 파이프(10)를 벤딩한다(S180). 실시예에 따라, 파이프(10)의 벤딩 시 제1테이블(110) 또는 제2테이블(120)만 회전할 수 있으며, 제1테이블(110) 및 제2테이블(120)이 서로 반대방향으로 회전할 수도 있다.
또한, 제1그리퍼(112)가 제1가이드(116)를 따라 제1테이블(110) 상에서 슬라이드 되고, 제2그리퍼(122)가 제2가이드(126)를 따라 제2테이블(120) 상에서 슬라이드 되어 파이프의 벤딩되는 부위의 곡선 각도를 다양하게 제어할 수 있게 된다.
도 2 및 도 5를 참조하면, 파이프(10)의 벤딩이 완료되면, 제2그리퍼(122)가 파이프(10)의 타단을 배출부(130)로 이송한다(S190). 이 실시예는 제1그리퍼(112)가 파이프(10)의 파지를 해제하고, 제2그리퍼(122)가 배출부(130)에 인접하게 이송된 후, 제2그리퍼(122)가 상방으로 선회하여 파이프(10)를 기립시키면서 하우징(101) 상부에 요입되어 구비된 배출부(130)에 파이프(10)의 타단이 삽입된다.
파이프(10)의 타단이 배출부(130)에 삽입되면, 배출부(130)가 파이프(10)의 타단을 개방하여 파이프(10) 내에 충전된 충전재(30)를 배출시킨다(S200).
파이프(10)에서 충전재(30)가 모두 배출되면, 제2그리퍼(122)가 하방으로 선회하여 파이프(10)를 눕히고, 크레인 등의 이송장비가 벤딩된 파이프(10)를 이송시키게 된다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상술된 내용은 하기 특허청구범위의 한계에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.
10 : 파이프 20a, 20b : 커버
30 : 충전재 100 : 벤딩기
101 : 하우징 110 : 제1테이블
112 : 제1그리퍼 116 : 제1가이드
120 : 제2테이블 122 : 제2그리퍼
124 : 회동부 126 : 제2가이드
130 : 배출부 140 : 지지부
150 : 충전재 투입기 152 : 투입부
154 : 밀봉부

Claims (13)

  1. 하우징과;
    상기 하우징 상부에 회전 가능하게 결합되어 파이프의 양측을 파지하고 벤딩시키는 그리퍼와;
    상기 하우징의 상부에 설치되어 상기 그리퍼에 파지된 파이프에 충전재를 투입하는 충전재 투입기를 포함하고,
    상기 그리퍼는, 상기 하우징 상부에 회전 가능하게 결합된 제1테이블과, 상기 제1테이블의 가장자리에 인접하여 결합되어 상기 파이프의 일측을 파지하는 제1그리퍼와, 상기 하우징 상부에 상기 제1테이블의 회전축과 이격되는 위치에 회전 가능하게 결합된 제2테이블과, 상기 제2테이블의 가장자리에 인접하여 결합되어 상기 파이프의 타측을 파지하는 제2그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 벤딩기.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2그리퍼는 상기 제2테이블 상에서 일 방향으로 슬라이드되며 이동되는 것을 특징으로 하는 벤딩기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 충전재 투입기는 상기 하우징의 상부에서 상방으로 연장되는 지지부에 결합되어 상기 하우징의 상부와 이격된 위치에 설치되고,
    상기 제2그리퍼는 상기 충전재 투입기와 마주보는 부위에서 상방으로 선회될 수 있는 것을 특징으로 하는 벤딩기.
  5. 제4항에 있어서, 상기 충전재 투입기는
    상기 충전재 투입기의 하부에 설치되어 상기 충전재를 상기 파이프로 투입시키는 투입부와, 상기 충전재 투입기의 하부에 상기 투입부와 나란히 설치되어 상기 충전재가 투입된 상기 파이프의 일단을 폐쇄하는 밀봉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 벤딩기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 충전재 투입기는 상기 지지부에서 상기 투입부와 상기 밀봉부가 나란히 설치된 방향으로 슬라이드 되는 것을 특징으로 하는 벤딩기.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 하우징의 상부에는 상기 충전재 투입기와 마주보는 부위에 상기 파이프의 타단을 폐쇄하고, 벤딩공정 후 상기 파이프의 충전재를 배출시키는 배출부가 구비된 것을 특징으로 하는 벤딩기.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 지지부는 상하방향으로 길이가 가변되는 것을 특징으로 하는 벤딩기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1그리퍼는 상기 제1테이블 상에서 일 방향으로 슬라이드되며 이동되는 것을 특징으로 하는 벤딩기.
  10. 삭제
  11. 벤딩기에 있어서,
    (가)제2그리퍼가 파이프를 파지하는 단계;
    (나)상기 제2그리퍼가 상기 파이프의 일단을 충전재 투입기 위치로 이송하는 단계;
    (다)상기 충전재 투입기가 상기 파이프의 일단에 충전재를 투입하는 단계;
    (라)밀봉부가 상기 파이프의 일단을 폐쇄하는 단계;
    (마)상기 제2그리퍼가 상기 파이프를 제1그리퍼로 이송하는 단계;
    (바)상기 제1그리퍼가 상기 파이프를 파지하는 단계;
    (사)상기 제1그리퍼를 지지하는 제1테이블이 회전하여 상기 파이프를 벤딩하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 벤딩공정.
  12. 제11항에 있어서, 상기 (사)단계 다음으로
    상기 제2그리퍼가 상기 파이프의 타단을 배출부로 이송하는 단계;
    상기 배출부가 상기 파이프의 타단을 개방하여 상기 파이프 내에 충전된 상기 충전재를 배출시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 벤딩공정.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 (사)단계는 상기 제2그리퍼를 지지하는 제2테이블도 회전하는 것을 특징으로 하는 벤딩공정.
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