KR101971750B1 - 빔 방향 움직임 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

방법 및 장치는 에너지 소스, 위치 시스템 및 이동 시스템을 구비하여 구성된다. 에너지 소스는 운송수단을 위한 타킷 상의 영역에 방향지워진 에너지의 빔을 발생시키도록 구성된다. 위치 시스템은 에너지의 빔이 방향지워진 타킷 상의 영역의 제1 위치를 식별하도록 구성된다. 이동 시스템은 에너지의 빔이 방향지워진 타킷 상의 영역의 제1 위치와 타킷 상의 기준 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성된다.

Description

빔 방향 움직임 제어 시스템{BEAM DIRECTED MOTION CONTROL SYSTEM}

본 발명은 일반적으로 운송수단에 관한 것으로, 특히 운송수단의 이동을 제어하는 것에 관한 것이다. 특히, 본 발명은, 광(light)의 빔과 같은, 에너지 빔을 이용해서 운송수단의 이동을 방향지우기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

운송수단은 많은 다른 목적을 위해 이용된다. 예컨대, 운송수단은 화물, 장비, 사람, 및 다른 아이템을 이동시키는데 이용된다. 더욱이, 운송수단은 NDE(non-destructive evaluation; 비파괴 평가) 시험에 또한 이용된다. 예컨대, 운송수단은, 항공기와 같은, 물체의 비파괴 평가 시험을 수행하는데 이용될 수 있다. 항공기의 비파괴 평가 시험은, 예컨대 제한 없이, 에디 전류 시험(eddy current testing), 초음파 시험(ultrasonic testing), 이미지 분석(image analysis) 및/또는 적절한 다른 형태의 시험으로부터 선택된 다수의 검사를 수행하는 것을 포함할 수 있다.

전형적으로, 항공기의 비파괴 평가 시험에 이용된 운송수단은 운송수단이 항공기의 표면 상을 이동할 수 있는 크기를 갖는다. 이들 운송수단은 다른 형태의 비파괴 평가 검사를 수행하기 위한 시험 장비(testing equipment)를 운반하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 이들 운송수단은 로봇 궤도장치(robotic crawlers)의 형태를 취할 수 있다. 로봇 무한궤도는 휠(wheels), 연속 트랙(continuous tracks), 다리(legs), 및/또는 다른 적절한 형태의 이동 메카니즘을 이용해서 이동할 수 있다.

이러한 형태의 비파괴 평가 시험에 따르면, 로봇 궤도장치는 해당 영역을 위한 원하는 시험을 수행하기 위해 항공기의 다른 영역을 거쳐 이동하도록 제어될 수 있다. 감사를 수행하는데 이용된 로봇 궤도장치 및/또는 다른 운송수단은 이들 운송수단을 위한 원하는 이동을 제공하는 능력을 갖춘 제어 시스템을 이용할 수 있다. 종종, 이들 제어 시스템은 운송수단에 내장되어 위치된다. 내장 제어 시스템(on-board control systems)은, 예컨대 카메라, 내비게이션 센서, 및/또는 적절한 형태의 운송수단에 탑재된 센서와 같은, 센서를 포함할 수 있다. 이들 내장 센서는 원하는 이상으로 운송수단의 중량 및 비용을 증가시킬 수 있다.

본 발명은 상기한 점을 감안하여 발명된 것으로, 상기 논의된 몇몇 문제 및 가능한 다른 문제를 고려하는 방법 및 장치를 제공함에 그 목적이 있다.

하나의 실례로 되는 실시예에 있어서, 장치는 에너지 소스, 위치 시스템 및 이동 시스템을 구비하여 구성된다. 에너지 소스는 운송수단을 위한 타킷 상의 영역에 방향지워진 에너지의 빔을 발생시키도록 구성된다. 위치 시스템은 에너지의 빔이 방향지워진 타킷 상의 영역의 제1 위치를 식별하도록 구성된다. 이동 시스템은 에너지의 빔이 방향지워진 타킷 상의 영역의 제1 위치와 타킷 상의 기준 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성된다. 에너지 소스는 광 소스일 수 있고 에너지의 빔은 타킷 상의 영역을 조명하는 광의 빔이다. 장치에 있어서, 타킷은 운송수단이 이동하는 표면과 운송수단과 관련된 구조물 중 하나로부터 선택될 수 있다. 구조물은 우윳빛 유리 조각, 센서의 어레이, 감광성 엘리먼트의 어레이, 포토다이오드의 어레이, 포토트랜지스터의 어레이, 실질적으로 평탄한 구조물, 확산 필터, 및 불투명한 표면 중 하나로부터 선택될 수 있다.

다른 실례로 되는 실시예에 있어서, 운송수단 제어 시스템은 광 소스, 위치 시스템, 콘트롤러, 및 이동 시스템을 구비하여 구성된다. 광 소스는 운송수단에 연결된 타킷 상의 영역을 조명하는 광의 빔을 발생시키도록 구성된다. 위치 시스템은 타킷 상의 광의 빔에 의해 조명된 영역의 제1 위치를 식별하도록 구성된다. 콘트롤러는 타킷에 관하여 광의 빔을 이동시키도록 구성되어 광의 빔에 의해 조명된 영역의 제1 위치가 기준 위치에 관하여 타킷 상에서 이동하도록 구성된다. 이동 시스템은 광의 빔에 의해 조명된 영역의 제1 위치와 타킷 상의 기준 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성된다. 타킷은 운송수단과 관련된 구조물일 수 있고, 여기서 이동 시스템은 광의 빔에 의해 조명된 영역의 제1 위치와 타킷 상의 기준 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성되고 구조물 상의 기준 위치가 운송수단이 이동함에 따라 이동하고 구조물 상의 광의 빔의 제1 위치가 구조물 상의 기준 위치에 관하여 이동한다.

또 다른 실례로 되는 실시예에 있어서, 운송수단을 이동시키기 위한 방법이 제공된다. 에너지의 빔이 타킷 상의 영역을 향해 방향지워진다. 타킷 상의 영역의 제1 위치가 식별된다. 운송수단은 타킷 상의 제1 위치와 기준 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 이동한다.

특징, 기능 및 이점이 본 발명의 다양한 실시예에서 독립적으로 달성될 수 있고, 또는 더욱 상세한 내용을 이하의 설명 및 도면을 참조하여 알 수 있는 또 다른 실시예에 결합될 수 있다.

도 1은 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단 제어 환경의 블록도의 도면이다.
도 2는 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단 제어 환경의 도면이다.
도 3은 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단 제어 환경의 도면이다.
도 4는 실례로 되는 실시예에 따른 빔 제어 유닛(beam control unit) 및 타킷(target)의 도면이다.
도 5는 실례로 되는 실시예에 따른 다른 형태의 타킷을 구비하는 다른 빔 제어 유닛의 도면이다.
도 6은 실례로 되는 실시예에 따른 빔 제어 유닛과 다른 형태의 타킷의 도면이다.
도 7은 실례로 되는 실시예에 따른 빔 제어 유닛과 타킷의 도면이다.
도 8은 실례로 되는 실시예에 따른 빔 제어 유닛과 타킷의 도면이다.
도 9은 실례로 되는 실시예에 따른 타킷 상의 기준 위치(reference position)에 관하여 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 영역에 대한 다른 위치에 따른 타킷의 도면이다.
도 10은 실례로 되는 실시예에 따른 타킷 상의 기준 위치에 관하여 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 영역에 대한 다른 위치에 따른 타킷의 도면이다.
도 11은 실례로 되는 실시예에 따른 타킷 상의 기준 위치에 관하여 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 영역에 대한 다른 위치에 따른 타킷의 도면이다.
도 12는 실례로 되는 실시예에 따른 타킷 상의 기준 위치에 관하여 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 영역에 대한 다른 위치에 따른 타킷의 도면이다.
도 13은 실례로 되는 실시예에 따른 타킷 상의 기준 위치에 관하여 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 영역에 대한 다른 위치에 따른 타킷의 도면이다.
도 14는 실례로 되는 실시예에 따른 타킷 상의 기준 위치에 관하여 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 영역에 대한 다른 위치에 따른 타킷의 도면이다.
도 15는 실례로 되는 실시예에 따른 타킷 상의 기준 위치에 관하여 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 영역에 대한 다른 위치에 따른 타킷의 도면이다.
도 16은 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단과 관련된 타킷에서 레이저 빔을 방향지우는 빔 제어 유닛의 상면도의 도면이다.
도 17은 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단과 관련된 타킷에 레이저 빔을 방향지우는 빔 제어 유닛의 상면도의 도면이다.
도 18은 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단과 관련된 타킷에 레이저 빔을 방향지우는 빔 제어 유닛의 상면도의 도면이다.
도 19는 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단과 관련된 타킷에 레이저 빔을 방향지우는 빔 제어 유닛의 상면도의 도면이다.
도 20은 실례로 되는 실시예에 따른 타킷에 방향지워진 2개의 레이저 빔 사이의 각도에 대한 조정(adjustment)의 도면이다.
도 21은 실례로 되는 실시예에 따른 짐벌 시스템(gimbal system)과 관련된 운송수단을 위한 타킷의 도면이다.
도 22는 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단과 관련된 빔 제어 유닛 및 운송수단을 위한 고정 타킷(stationary target)의 도면이다.
도 23은 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단의 이동을 제어하기 위한 프로세스의 플로우차트의 도면이다.
도 24는 실례로 되는 실시예에 따른 원하는 경로를 따라 이동하도록 운송수단을 야기시키기 위해 광의 빔을 이용하기 위한 프로세스의 플로우차트의 도면이다.
도 25는 실례로 되는 실시예에 따른 운송수단의 이동을 제어하기 위한 프로세스의 플로우차트의 도면이다.
도 26은 실례로 되는 실시예에 따른 데이터 처리 시스템(data processing system)의 도면이다.

여러 실례로 되는 실시예는 하나 이상의 다른 고려를 인식 및 참작한다. 예컨대, 여러 실례로 되는 실시예는 운송수단의 중량 및 비용을 증가시키는 것에 부가하여 내장 센서를 이용하는 것이 또한 원하는 것 보다 더 많은 처리 전력을 요구할 수 있음을 인식 및 참작한다.

여러 실례로 되는 실시예는 또한, 전형적으로, 외부 위치 기준 시스템(external position reference system)을 이용하는 것 없이 운송수단에 내장된 센서가 운송수단의 이동을 제어할 수 있음을 인식 및 참작한다. 여러 실례로 되는 실시예는 또한 외부 위치 기준 시스템을 이용하는 것 없이, 이들 내장 센서에 의해 제공된 제어가 원하는 만큼 정확하지 않을 수 있음을 인식 및 참작한다.

부가적으로, 비파괴 평가 시험을 수행하도록 항공기의 표면 상에서 운송수단을 이동시킬 때, 항공기 상의 다른 영역으로 운송수단을 이동시킴에 있어서 원했던 정확도(accuracy)는 다른 상황에서 이용된 다른 형태의 운송수단으로 원했던 정확도 보다 더 클 수 있다. 예컨대, 여러 실례로 되는 실시예는 항공기 상의 특정 영역이 불일치(inconsistencies)를 형성하는 잠재성(potential)을 갖는 것으로서 식별될 수 있음을 인식 및 참작한다. 더욱이, 불일치는 항공기의 여러 영역에서 검출될 수 있다.

여러 실례로 되는 실시예는 항공기 상의 이들 영역에 대해 비파괴 평가 시험을 위한 장비를 운반하는 운송수단을 이동시키는 정확성이 중요함을 인식 및 참작한다. 특히, 정확하게 이들 영역에 대해 운송수단을 이동시키는 것은 이들 영역이 다른 시험, 이들 영역에서 부품의 재가공, 및/또는 수행될 다른 동작을 요구하는가의 여부를 결정하는데 이용하기 위한 정보를 얻기 위해 중요하다.

여러 실시예는 또한 하나의 솔루션은 운송수단이 항공기 상을 이동함에 따라 운송수단의 위치를 추적하는 움직임 캡쳐 시스템(motion capture system)을 이용하는 것임을 인식 및 참작한다. 그러나, 움직임 캡쳐 시스템을 위해 필요한 다수의 카메라 및 다른 장비는 원하는 것 보다 더 비용 및 복잡성을 증가시킬 수 있다. 더욱이, 다른 항공기를 시험하기 위한 다른 위치에 대해 움직임 캡쳐 시스템을 이동시키는 것은 원하는 것 보다 더 많은 시간 및/또는 노력을 요구할 수 있다. 더욱이, 다른 실례로 되는 실시예는 움직임 캡쳐 시스템에 이용된 다중 카메라를 설치 및 조정하기 위해 요구된 시간 및/또는 노력은 원하는 것 보다 더 클 수 있음을 인식 및 참작한다.

실례로 되는 실시예는 또한 운송수단의 이동을 추적하도록 운송수단 상의 GPS(global positioning system)는 실내 시험을 수행할 때 원하는 만큼 신뢰성이 있지 않을 수 있음을 인식 및 참작한다. 더욱이, GPS를 이용해서 운송수단의 이동을 추적하는 것은 비파괴 평가 시험을 수행하기 위한 원하는 레벨의 정확도를 제공하지 않을 수 있다.

따라서, 실례로 되는 실시예는 운송수단의 이동을 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 하나의 실례로 되는 실시예에 있어서, 장치는 에너지 소스(energy source), 위치 시스템(position system), 및 이동 시스템(movement system)을 구비하여 구성된다. 에너지 소스는 운송수단을 위한 타킷 상의 영역에서 방향지워진 에너지의 빔을 발생시키도록 구성된다. 위치 시스템은 에너지의 빔이 방향지워진 타킷 상의 영역의 제1 위치를 식별하도록 구성된다. 이동 시스템은 에너지의 빔이 방향지워진 타킷 상의 영역의 제1 위치와 타킷 상의 기준 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성된다.

더욱이, 에너지의 빔은 기준 위치와 관련하여 빔이 방향지워진 타킷 상의 영역의 제1 위치를 이동시키도록 이동될 수 있다. 기준 위치에 관하여 영역의 제1 위치를 변경시키는 것에 의해, 운송수단은 원하는 경로를 따라 이동될 수 있다.

도면, 특히 도 1을 참조하면, 운송수단 제어 환경(vehicle control environment)의 블록도의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단 제어 환경(100)은 다른 실례로 되는 실시예가 운송수단(102)의 이동을 제어하도록 구현될 수 있는 환경이다.

도시된 바와 같이, 운송수단(102)은 로봇 운송수단(104; robotic vehicle)의 형태를 취할 수 있다. 로봇 운송수단(104)은 컴퓨터 및/또는 전자 프로그래밍에 응답하여 이동하도록 구성된 소정 형태의 전자-기계적 머신(electro-mechanical machine)일 수 있다. 이들 도시된 예에 있어서, 로봇 운송수단(104)은 다수의 다른 동작을 수행하는데 이용될 수 있다. 여기서 이용된 바와 같이, "다수의 아이템(number of items)"은 하나 이상의 아이템을 의미한다. 예컨대, "다수의 다른 동작(number of different operations)"은 하나 이상의 다른 동작을 의미한다.

하나의 실례로 되는 예에 있어서, 로봇 운송수단(104)은, 항공기와 같은, 물체의 NDE(non-destructive evaluation) 시험을 수행하는데 이용될 수 있다. 예컨대, 로봇 운송수단(104)은 다양한 형태의 비파괴 평가 시험을 수행하기 위한 장비를 운반할 수 있고, 시험을 위해 선택된 위치로 항공기의 표면을 따라 이동할 수 있다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단 제어 시스템(106)은 운송수단 제어 환경(100) 내에서 운송수단(102)의 이동을 제어하도록 구성된다. 도시된 바와 같이, 운송수단 제어 시스템(106)은 이동 시스템(movement system; 108), 에너지 발생 시스템(energy generation system; 110), 빔 콘트롤러(beam controller; 112), 및 위치 시스템(position system; 114)을 구비하여 구성된다. 이동 시스템(108)은 이들 실례로 되는 예에서 운송수단(102)을 이동시키도록 구성된다.

도시된 바와 같이, 이동 시스템(108)은 다수의 이동 메카니즘(116) 및 콘트롤러(118)를 포함한다. 다수의 이동 메카니즘(116)은 운송수단 제어 환경(100)의 표면(120) 상에서 운송수단(102)을 이동시키도록 구성된다. 표면(120)은, 예컨대 지상, 물체의 표면, 빌딩의 표면, 또는 몇몇 다른 적절한 형태의 표면일 수 있다.

다수의 이동 메카니즘(116)은 소정 수의 휠(wheels), 롤러(rollers), 이동용 바퀴(casters), 슬라이더(sliders), 트랙(tracks), 액츄에이터(actuators), 및/또는 다른 형태의 이동 장치를 포함할 수 있다. 몇몇 실례로 되는 예에 있어서, 다수의 이동 메카니즘(116)은 홀로노믹 구동 시스템(holonomic drive system; 122)을 포함할 수 있다. 홀로노믹 구동 시스템(122)은 어떠한 제한 없이 실질적으로 모든 방향으로 운송수단(102)을 이동시키도록 구성된 시스템이다.

특히, 홀로노믹 구동 시스템(122)은 운송수단(102)이 실질적으로 모든 방향으로 병진이동하고(translate) 어떠한 제한 없이 이러한 병진이동(translation)과 독립적으로 회전할 수 있도록 한다. 운송수단(102)이 병진이동할 때, 운송수단(102)은 축(axis)에 관하여 실질적으로 동일한 방향으로 이동한다. 즉, 병진이동할 때, 운송수단(102)은 회전 없이 축에 대해 실질적으로 평행하게 이동한다. 운송수단(102)이 회전할 때, 운송수단(102)은 운송수단(102)을 통해 축 주위를 이동한다.

홀로노믹 구동 시스템(122)은, 예컨대 홀로노믹 움직임의 성능을 구비하는 운송수단(102)을 제공하도록 운송수단(102)에 부착될 수 있는 휠 및/또는 다른 장치를 포함할 수 있다. 이들 형태의 휠은 또한 전방향 휠(omnidirectional wheels)로서 언급된다.

하나의 실례로 되는 예로서, 홀로노믹 구동 시스템(122)은 메카넘 휠(Mecanum wheels)을 이용해서 구현될 수 있다. 메카넘 휠은 소정 방향으로 이동하도록 구성된 휠이다. 이러한 형태의 휠은 또한 아이론 휠(Ilon wheel)로서 언급될 수 있다. 상기 휠은 휠의 주위에 부착된 일련의 롤러를 구비하는 휠일 수 있다. 롤러는 휠을 위한 회전의 축에 대해 평행하는 평면(plane)에서의 휠의 평면에 대해 약 45도인 회전의 축을 갖을 수 있다.

이들 도시된 예에 있어서, 이동 시스템(108)의 콘트롤러(118)는 다수의 이동 메카니즘(116)의 동작을 제어하도록 구성된다. 이러한 방법에 있어서, 콘트롤러(118)는 운송수단(102)의 이동을 제어한다. 하나의 실례로 되는 예에 있어서, 콘트롤러(118)는 운송수단(102)에 내장되어 위치되고 운송수단(102)의 이동을 제어하도록 다수의 이동 메카니즘(116)에 명령을 보내도록 구성될 수 있다. 다른 실례로 되는 예에 있어서, 콘트롤러(118)는 운송수단(102)에 원격적으로 위치되고 무선으로 다수의 이동 메카니즘(116)에 명령을 보내도록 구성될 수 있다.

콘트롤러(118)는 에너지 발생 시스템(110), 빔 콘트롤러(112), 및 위치 시스템(114)을 이용해서 운송수단(102)의 이동을 제어한다. 에너지 발생 시스템(110)은 이들 실례로 되는 예에서 다수의 에너지 소스(124)를 구비하여 구성된다. 다수의 에너지 소스(124)는 이들 예에서 운송수단(102)에 원격적으로 위치된다. 더욱이, 다수의 에너지 소스(124)는 다수의 에너지의 빔(126)을 발생시키도록 구성된다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 다수의 에너지의 빔(126)의 에너지의 빔은 전자계 방사(electromagnetic radiation)의 빔의 형태를 취할 수 있다. 예컨대, 에너지의 빔은 가시광의 빔(beam of visible light), 레이저 빔(laser beam), 자외선 광의 빔(beam of ultraviolet light), 적외선 광의 빔(beam of infrared light), 마이크로파 방사의 빔(beam of microwave radiation), 전자총(electron gun), 또는 몇몇 다른 형태의 에너지의 빔 중 하나로부터 선택될 수 있다. 더욱이, 이들 실례로 되는 예에 있어서, 다수의 에너지의 빔(126)에서의 에너지의 빔은 실질적으로 에너지의 시준된 빔(collimated beam)일 수 있다.

다른 실례로 되는 예에 있어서, 에너지의 빔은, 예컨대 물, 공기, 및/또는 다른 액체의 스트림과 같은, 입자의 스트림으로 만들어질 수 있다. 이러한 형태의 시스템에 따르면, 빔은 운동 에너지(kinetic energy)를 전달한다.

운송수단 제어 시스템(106)의 빔 콘트롤러(112)는 에너지 발생 시스템(110)에 의해 다수의 에너지의 빔(126)의 발생을 제어하도록 구성된다. 특히, 빔 콘트롤러(112)는 다수의 에너지의 빔(126)이 방향지워지는 다수의 방향을 제어한다.

하나의 실례로 되는 예에 있어서, 다수의 에너지 소스(124)는 제1 에너지 소스(128)를 포함한다. 제1 에너지 소스(128)는 제1 에너지의 빔(130)을 발생시키도록 구성된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 제1 에너지 소스(128)는 광원일 수 있고, 제1 에너지의 빔(130)은 광의 빔일 수 있다. 특히, 제1 에너지의 빔(130)은 본 예에서 레이저 빔이다. 빔 콘트롤러(112)는 제1 에너지의 빔(130)이 운송수단(102)을 위한 타킷(134) 상의 제1 영역(132)에 방향지워질 수 있도록 구성된다. 특히, 광의 빔의 형태로 제1 에너지의 빔(130)은 타킷(134) 상의 제1 영역(132)을 조명한다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 제1 영역(132)은 제1 에너지의 빔(130)이 타킷(134)과 교차하는 타킷(134)의 부분이다. 제1 영역(132)은, 예컨대 직사각형, 원, 타원, 또는 몇몇 다른 적절한 형상의 형태로 형상을 갖춘 2차원 영역일 수 있다.

몇몇 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단(102)를 위한 타킷(134)은 운송수단(102)이 이동하는 표면(120)이다. 다른 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단(102)을 위한 타킷(134)은 운송수단(102)과 관련된 구조물(structure; 136)이다. 구조물(136)과 운송수단(102) 간의 관련은 이들 도시된 예에서 물리적 관련이다.

구조물(136)과 같은, 제1 구성요소는, 제2 구성요소에 고정되고, 제2 구성요소에 본딩되고, 제2 구성요소에 탑재되고, 제2 구성요소에 용접되고, 제2 구성요소에 조여지고, 및/또는 몇몇 다른 적절한 방법으로 제2 구성요소에 연결되는 것에 의해, 운송수단(102)과 같은, 제2 구성요소와 관련되도록 고려될 수 있다. 제1 구성요소는 또한 제3 구성요소를 이용해서 제2 구성요소에 연결될 수 있다. 제1 구성요소는 또한 제2 구성요소의 일부로서, 및/또는 연장으로서 형성됨으로써 제2 구성요소와 관련되도록 고려될 수 있다.

구조물(136)은 우윳빛 유리 조각(piece of frosted glass), 센서의 어레이(array of sensors), 감광성 엘리먼트의 어레이(array of photosensitive elements), 포토다이오드의 어레이(array of photodiodes), 포토트랜지스터의 어레이(array of phototransistors), 플랫폼(platform), 실질적으로 평탄한 구조물(substantially planar structure), 확산 필터(diffusion filter), 불투명한 표면(opaque surface), 및 다수의 에너지의 빔(126)이 방향지워지는 몇몇 다른 적절한 형태의 구조물 중 적어도 하나를 구비하여 구성될 수 있다.

여기서 이용된 바와 같이, 문구 "중 적어도 하나(at least one of)"는, 아이템의 리스트와 함께 이용될 때, 리스트된 아이템의 하나 이상의 다른 조합이 이용될 수 있고 리스트의 각 아이템 중 오직 하나만이 필요로 될 수 있음을 의미한다. 예컨대, "아이템 A, 아이템 B, 아이템 C 중 적어도 하나"는, 예컨대, 제한 없이, 아이템 A, 또는 아이템 A 및 아이템 B를 포함할 수 있다. 본 예는 또한 아이템 A, 아이템 B 및 아이템 C, 또는 아이템 B 및 아이템 C를 포함할 수 있다.

하나의 실례로 되는 예에 있어서, 구조물(136)은 플랫폼(135)과 센서의 어레이(137)를 구비하여 구성될 수 있다. 다수의 에너지의 빔(126)이 다수의 광의 빔일 때, 센서의 어레이(137)는 광 센서의 어레이의 형태를 취할 수 있다. 다른 실례로 되는 예에 있어서, 다수의 에너지의 빔(126)이 다수의 입자의 스트림일 때, 센서의 어레이(137)는 압력 센서의 어레이(array of pressure sensors)의 형태를 취할 수 있다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 플랫폼(135)은 센서의 어레이(137)를 유지하도록 구성된 실질적으로 평탄한 플랫폼이다 구조물(136)이 센서의 어레이(137)를 포함할 때, 센서의 어레이(137)는 운송수단 제어 시스템(106)의 위치 시스템(114)의 부분일 수 있다.

위치 시스템(114)은 제1 에너지의 빔(130)이 방향지워진 타킷(134) 상의 제1 영역(132)의 제1 위치(138)를 식별하도록 구성된다. 제1 위치(138)를 식별함에 있어서, 위치 시스템(114)은 제1 영역(132)이 타킷(134) 상에 위치된 곳을 결정하기 위해 센서의 어레이(137)로부터의 정보를 이용한다. 여기서 이용된 바와 같이, 제1 영역(132)의 제1 위치(138)와 같은, 영역의 위치는 영역의 중앙 위치의 중심(centroid)일 수 있다.

예컨대, 위치 시스템(114)은 제1 영역(132)에서 센서의 어레이(137)의 다수의 센서가 제1 에너지의 빔(130)을 검출함을 나타내는 센서의 어레이(137)로부터의 정보에 응답하여 제1 영역(132)을 식별하도록 구성된 프로세서 유닛(139)을 또한 포함할 수 있다. 하나의 실례로 되는 예로서, 제1 에너지의 빔(130)은 광의 빔의 형태로 검출될 수 있다. 프로세서 유닛(139)은 이어 제1 영역(132)의 제1 위치(138)를 식별한다. 하나의 실례로 되는 예에 있어서, 프로세서 유닛(139)은 타킷(134) 상의 제1 영역(132)의 중심을 계산하는 것에 의해 제1 영역(132)의 제1 위치(138)를 식별할 수 있다.

다른 실례로 되는 예로서, 위치 시스템(114)은 센서의 어레이(137) 대신 카메라 시스템(141)을 포함할 수 있다. 예컨대, 구조물(136)은 센서의 어레이(137)를 유지하는 플랫폼(135) 대신 확산 필터(diffusion filter)일 수 있다. 카메라 시스템(141)은 몇몇 실례로 되는 예에서 운송수단(102)과 관련될 수 있다. 카메라 시스템(141)은 광의 빔의 형태로 제1 에너지의 빔(130)에 의해 조명되는 제1 영역(132)을 포함하는 타킷(134)의 이미지를 발생시키도록 구성될 수 있다. 프로세서 유닛(139)은 타킷(134) 상의 제1 영역(132)의 제1 위치(138)를 식별하도록 이들 이미지를 이용할 수 있다.

위치 시스템(114)은 이동 시스템(108)의 콘트롤러(118)에 대해 제1 위치(138)를 보낸다. 콘트롤러(118)는 타킷(134) 상의 제1 영역(132)의 제1 위치(138)와 타킷(134) 상의 기준 위치(reference position; 142) 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단(102)을 이동시키도록 제1 위치(138)를 이용한다. 기준 위치(142)는 타킷(134) 상의 미리 정의된 위치일 수 있다. 타킷(134) 상의 기준 위치(142)는 운송수단(102)이 이동함에 따라 이동할 수 있다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 제1 위치(138)와 기준 위치(142) 간의 차이(140)는 이들 두 위치 간의 거리이다. 콘트롤러(118)는 이 거리를 감소시키도록 운송수단(102)을 이동시긴다. 예컨대, 타킷(134)이 운송수단(102)과 관련된 구조물(136)일 때, 콘트롤러(118)는 운송수단(102)을 이동시켜 제1 에너지의 빔(130)이 방향지워진 타킷(134) 상의 제1 영역(132)의 제1 위치(138)가 변경된다. 특히, 콘트롤러(118)는 제1 위치(138)와 기준 위치(142) 간의 거리를 감소시키는 표면(120) 상의 방향으로 운송수단(102)을 이동시킨다.

하나의 실례로 되는 예에 있어서, 다수의 에너지 소스(124)는 또한 제2 에너지 소스(144)를 포함한다. 제2 에너지 소스(144)는 제2 에너지의 빔(146)을 발생시키도록 구성된다. 본 실례로 되는 예에 있어서, 제2 에너지의 빔(146)은 광의 빔, 특히 레이저 빔이다. 몇몇 실례로 되는 예에 있어서, 광의 빔의 형태로 제2 에너지의 빔(146)의 컬러는 광의 빔의 형태로 제1 에너지의 빔(130)의 컬러와 다름에 따라 선택될 수 있다.

빔 콘트롤러(112)는 타킷(134) 상의 제2 영역(148)에 제2 에너지의 빔(146)을 향하게 한다. 더욱이, 빔 콘트롤러(112)가 타킷(134) 상의 제1 영역(132)에 제1 에너지의 빔(130)을 향하게 하는 것과 실질적으로 동시에 빔 콘트롤러(112)는 타킷(134) 상의 제2 영역(148)에 제2 에너지의 빔(146)을 향하게 할 수 있다.

위치 시스템(114)은 제1 에너지의 빔(130)이 방향지워진 제1 영역(132)의 제1 위치(138) 및 제2 에너지의 빔(146)에 방향지워진 타킷(134) 상의 제2 영역(148)의 제2 위치(150) 양쪽을 식별한다. 콘트롤러(118)는 운송수단(102)의 이동을 제어하도록 제2 영역(148)의 제2 위치(150) 및 제1 위치(138)를 이용한다.

몇몇 실례로 되는 예에 있어서, 제1 위치(138), 제2 위치(150), 및 기준 위치(142)는 직접적으로 타킷(134) 상의 위치가 아닐 수 있다. 예컨대, 제1 위치(138), 제2 위치(150), 및 기준 위치(142)는 카메라 시스템(141)에 의해 발생된 타킷(134)의 이미지 상의 위치일 수 있다. 이들 위치는 카메라 시스템(141)에 의해 발생된 이미지를 위한 이미지 좌표 시스템(image coordinate system; 151)과 관련하여 식별될 수 있다. 하나의 실례로 되는 예로서, 이미지 좌표 시스템(151)은 카메라 시스템(141)에 의해 발생된 이미지를 위한 2차원 좌표 시스템일 수 있다.

제1 위치(138) 및 제2 위치(150)는, 이미지 좌표 시스템(151)에 관한 카메라 시스템(141)에 의해 발생된 이미지에서, 각각 제1 영역(132) 및 제2 영역(148)의 위치일 수 있다. 기준 위치(142)는, 이미지 좌표 시스템(151)에 관한 이미지 공간의 중앙과 같은, 미리 정의된 위치일 수 있다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 콘트롤러(118)는 제1 위치(138), 제2 위치(150), 및 기준 위치(142) 간의 차이(152)를 감소시키는 방식으로 운송수단(102)을 이동시킨다. 제1 위치(138), 제2 위치(150), 및 기준 위치(142) 간의 차이(152)는 거리(154) 및 각도(156) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

거리(154)는 타킷(134) 상의 기준 위치(142)와 제1 위치(138) 및 제2 위치(150) 간의 중심과의 사이의 거리일 수 있다. 제1 위치(138) 및 제2 위치(150) 간의 중심은 제1 위치(138) 및 제2 위치(150)를 통과하는 라인을 따라 제1 위치(138) 및 제2 위치(150) 사이의 중간에 위치된 위치이다. 각도(156)는 제1 위치(138) 및 제2 위치(150)를 통과하는 라인과 기준 위치(142)를 통과하는 기준 라인(reference line)에 의해 형성된 각도일 수 있다.

콘트롤러(118)는 거리(154) 및 각도(156) 중 적어도 하나를 감소시키도록 운송수단(102)을 이동시킨다. 이들 실례로 되는 예에 있어서, 거리(154)를 감소시키는 것은 표면(120) 상에서 병진이동하도록 운송수단(102)을 야기시키는 콘트롤러(118)를 포함할 수 있다. 각도(156)를 감소시키는 것은 회전하도록 운송수단(102)을 야기시키는 콘트롤러(118)를 포함할 수 있다. 거리(154) 및 각도(156) 양쪽은 동시에 병진이동 및 회전하는 운송수단(102)에 의해 감소될 수 있다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 빔 콘트롤러(112)는 제1 에너지의 빔(130) 및/또는 제2 에너지의 빔(146)을 이동시키도록 구성될 수 있어 타킷(134) 상의 각각의 제1 영역(132) 및/또는 제2 영역(148)이 변경된다. 특히, 제1 에너지의 빔(130) 및/또는 제2 에너지의 빔(146)의 이동은 위치 시스템(114)에 의해 식별된 각각의 제1 위치(138) 및/또는 제2 위치(150)가 변경되도록 할 수 있다. 이동 시스템(108)의 콘트롤러(118)는 제1 위치(138) 및/또는 제2 위치(150)의 변경에 응답하여 운송수단(102)을 이동시키도록 구성된다.

하나의 실례로 되는 예에 있어서, 제1 에너지의 빔(130)과 제2 에너지의 빔(146)은 운송수단(102)이 표면(120) 상의 원하는 경로(158)를 따라 이동할 수 있도록 제어될 수 있다. 예컨대, 제1 에너지의 빔(130) 및 제2 에너지의 빔(146)은 제1 에너지의 빔(130)이 방향지워진 제1 영역(132)의 제1 위치(138)와 제2 에너지의 빔(146)이 방향지워진 제2 영역(148)의 제2 위치(150)를 이동하도록 이동될 수 있다.

타킷(134) 상의 제1 위치(138) 및 제2 위치(150)가 기준 위치(142)에 관하여 변경됨에 따라, 콘트롤러(118)는 제1 영역(132)의 제1 위치(138), 제2 영역(148)의 제2 위치(150), 및 기준 위치(142) 간의 차이(152)를 감소시키는 방식으로 운송수단(102)을 이동시킨다. 콘트롤러(118)는 제1 위치(138) 및/또는 제2 위치(150)가 변경되는 것을 중지할 때까지 운송수단(102)을 이동시킨다. 이러한 형태의 제어는 피드백 루프(feedback loop)의 형태를 취한다. 이러한 방법에서, 운송수단(102)은 표면(120) 상의 원하는 경로(158)를 따라 이동될 수 있다.

몇몇 실례로 되는 예에 있어서, 타킷(134)은 짐벌 시스템(gimbal system; 160)과 관련될 수 있다. 짐벌 시스템(160)은 타킷(134)이 다수의 축에서 이동가능하게 할 수 있도록 구성될 수 있다. 이러한 방법에 있어서, 타킷(134)의 방향성(orientation)이 변경될 수 있다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단 제어 시스템(106)에서 운송수단(102)의 이동을 제어하기 위한 피드백 루프 및 레이저 빔의 이용은 운송수단의 이동을 제어하고 추적하기 위한 현재 이용가능한 시스템들에 비해 더 큰 정확도로 운송수단(102)의 이동의 제어를 제공한다. 더욱이, 운송수단 제어 시스템(106)에 따르면, 운송수단(102) 상에 필요한 다수의 내장 센서가 운송수단을 제어하기 위한 몇몇 현재 이용가능한 시스템에 비해 감소될 수 있다.

도 1의 운송수단 제어 환경(100)의 도면은 실례로 되는 실시예가 구현될 수 있는 방법에 대해 물리적 또는 구조적 제한을 암시하도록 의미하지는 않는다. 도시된 것에 부가 및/또는 대신하여 다른 구성요소가 이용될 수 있다. 몇몇 구성요소는 불필요할 수 있다. 또한, 블록이 몇몇 기능적 구성요소를 설명하기 위해 제공된다. 하나 이상의 이들 블록은 실례로 되는 실시예에서 구현될 때 다른 블록에 대해 결합 및/또는 분할될 수 있다.

예컨대, 몇몇 실례로 되는 예에 있어서, 구조물(136)은 운송수단(102)과 관련되지 않을 수 있다. 대신, 에너지 발생 시스템(110) 및 빔 콘트롤러(112)가 운송수단(102)과 관련될 수 있고 구조물(136)은 운송수단 제어 환경(100)에서 고정 구조물(stationary structure)일 수 있다.

다른 실례로 되는 예에 있어서, 제1 에너지의 빔(130) 및 제2 에너지의 빔(146)은 다수의 에너지 소스(124)에서 동일한 에너지 소스로부터 발생될 수 있다. 예컨대, 제1 에너지의 빔(130)과 제2 에너지의 빔(146) 양쪽은 분할 빔(split beams)으로서 제1 에너지 소스(128)로부터 발생될 수 있다.

또 다른 실례로 되는 예에 있어서, 제3 에너지의 빔(도시되지 않았음)이 다수의 에너지 소스(124) 중 하나로부터 발생될 수 있다. 제1 에너지의 빔(130), 제2 에너지의 빔(146), 및 이러한 제3 에너지의 빔은 비-공선형 방법(non-collinear manner)으로 타킷(134)에 방향지워질 수 있다. 즉, 이들 3개의 에너지의 빔에 의해 조명된 3개의 영역은 모두 동일한 라인 상에 놓일 수 있는 것은 아니다. 이들 3개의 에너지의 빔은 운송수단(102)의 회전의 더욱 세밀한 제어를 제공하는데 이용될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 다중 에너지의 빔은 운송수단(102)의 이동의 부가적인 제어를 제공하도록 타킷(134)에 방향지워질 수 있다.

도 2를 참조하면, 운송수단 제어 환경의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단 제어 환경(200)은 도 1에서의 운송수단 제어 환경(100)을 위한 하나의 구현의 예이다.

도시된 바와 같이, 운송수단 제어 환경(200)은 로봇 운송수단(robotic vehicle; 202)을 포함한다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 로봇 운송수단(202)은 도 1의 로봇 운송수단(104)을 위한 하나의 구현의 예이다.

로봇 운송수단(202)은 이러한 실례로 되는 예에서 이동 시스템(206)을 이용해서 표면(204)을 따라 이동하도록 구성된다. 이동 시스템(206)은 도 1에서 이동 시스템(108)을 위한 하나의 구현의 예이다. 도시된 바와 같이, 이동 시스템(206)은 휠(208)과 로봇 운송수단(202)을 위한 하우징(210) 내부의 콘트롤러(도시되지 않았음)를 포함한다. 이러한 콘트롤러는 도 1의 콘트롤러(118)를 이용해서 구현될 수 있다.

이러한 도시된 예에 있어서, 빔 제어 유닛(212)은, 예컨대 도 1의 운송수단 제어 시스템(106)에서, 각각 에너지 발생 시스템(110) 및 빔 콘트롤러(112)와 같은, 에너지 발생 시스템 및 빔 콘트롤러를 포함할 수 있다. 빔 제어 유닛(212)은 표면(204) 상의 영역을 조명하는 광의 빔을 발생시키도록 구성된다. 이러한 영역은 조명된 영역(illuminated area; 214)이다. 표면(204)은 도 1에서 타킷(134)을 위한 하나의 구현의 예이다.

부가적으로, 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 로봇 운송수단(202)과 관련된 위치 시스템(216)은 도 1의 위치 시스템(114)을 위한 하나의 구현의 예이다. 위치 시스템(216)은 카메라 시스템(218) 및 하우징(210) 내부의 프로세서 유닛(도시되지 않았음)을 포함한다.

위치 시스템(216)은 카메라 시스템(218)에 의해 발생된 이미지를 이용해서 조명된 영역(214)의 위치를 식별하도록 구성된다. 특히, 조명된 영역(214)의 위치는 이들 이미지를 위한 이미지 좌표 시스템에 관한 카메라 시스템(218)에 의해 발생된 이미지에서 식별될 수 있다. 위치 시스템(216)은 이러한 정보를 이동 시스템(206)의 콘트롤러로 보낸다.

콘트롤러는 로봇 운송수단(202)이 카메라 시스템(218)에 의해 발생된 이미지에서 조명된 영역(214)의 위치와 이미지를 위해 미리 정의된 기준 위치 간의 차이를 감소시키도록 이동할 수 있게 한다. 기준 위치는, 예컨대 제한 없이, 카메라 시스템(218)에 의해 발생된 이미지의 중앙일 수 있다. 더욱이, 기준 위치는 로봇 운송수단(202)이 이동함에 따라 카메라 시스템(218)에 의해 발생된 다른 이미지에 고정된 채로 남아있다.

도 3을 참조하면, 운송수단 제어 환경의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 표면(204)은 도 3의 운송수단 제어 환경(200)에서의 로봇 운송수단(202)을 위한 타킷이 아니다. 대신, 구조물(300)이 로봇 운송수단(202)과 관련된다. 구조물(300)은 본 실례로 되는 예에서 실질적으로 평탄한 구조물이다.

도시된 바와 같이, 빔 제어 유닛(212)은 구조물(300) 상의 영역(302)을 조명하는 레이저 빔을 발생시키도록 구성된다. 로봇 운송수단(202)을 위한 콘트롤러는 구조물(300) 상의 영역(302)을 위해 식별된 위치와 구조물(300) 상의 기준 위치 간의 거리를 감소시키는 방식으로 표면(204) 상에서 로봇 운송수단(202)을 이동시킬 수 있다.

더욱이, 도시된 바와 같이, 위치 시스템(216)을 위한 카메라 시스템(218)은 로봇 운송수단(202) 상으로 이동되었다. 카메라 시스템(218)이 위치되어 카메라 시스템(218)은 영역(302)이 조명됨에 따라 구조물(300)의 이미지를 발생시킬 수 있다.

도 4를 참조하면, 빔 제어 유닛과 타킷의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 도시된 예에 있어서, 빔 제어 유닛(400)은, 예컨대 도 1의 운송수단 제어 시스템(106)에서, 각각의 에너지 발생 시스템(110) 및 빔 콘트롤러(112)와 같은, 에너지 발생 시스템 및 빔 콘트롤러를 포함한다.

타킷(402)은 도 1의 타킷(134)의 하나의 구현의 예일 수 있다. 타킷(402)은, 도 1의 운송수단(102)과 같은, 운송수단을 위한 것이다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 타킷(402)은 센서의 어레이(404)를 포함한다. 센서의 어레이(404)의 센서는 광 센서일 수 있다. 광 센서(406)는 센서의 어레이(404)의 하나의 센서 엘리먼트의 예이다. 센서의 어레이(404)는, 레이저 빔과 같은, 빔으로부터 광을 검출하도록 구성된다.

도시된 바와 같이, 빔 제어 유닛(400)은 빔(408)을 발생시킨다. 빔(408)은 본 실례로 되는 예에서 레이저 빔이다. 빔(408)은 타킷(402) 상의 영역(410)을 조명한다. 영역(410)은 타킷(402) 상에 위치(412)를 갖는다. 본 실례로 되는 예에 있어서, 위치(412)는 영역(410)에 위치하고 빔(408)을 검출하는 센서의 어레이(404)의 특정 광 센서의 중심일 수 있다.

이러한 도시된 예에 있어서, 기준 위치(414)는 타킷(402) 상의 미리 정의된 위치이다. 도 1의 콘트롤러(118)와 같은, 운송수단을 위한 콘트롤러는 운송수단을 이동시키도록 위치(412) 및 기준 위치(414)를 이용할 수 있다.

특히, 콘트롤러는 벡터(vector; 416)를 계산한다. 벡터(416)는 기준 위치(414)와 위치(412) 간의 거리의 크기를 나타낸다. 더욱이, 벡터(416)는 기준 위치(414)에 관하여 위치(412)의 방향을 나타낸다. 콘트롤러는 운송수단이 벡터(416)의 방향에 대응하는 방향으로 이동하도록 할 수 있다.

예컨대, 타킷(402)은 운송수단이 이동함에 따라 운송수단과 함께 이동하는 운송수단에 내장되어 위치된 구성요소일 수 있다. 이러한 기준 평면(reference plane)에 관한 벡터(416)의 방향은 운송수단을 이동시키기 위해, 도 1의 콘트롤러(118)와 같은, 콘트롤러에 의해 이용될 수 있는 입력 파라미터를 표현한다. 운송수단의 이동의 원하는 방향은 벡터(416)의 방향과 운송수단에 관한 타킷(402)의 위치 및/또는 방향성을 이용해서 결정된다. 콘트롤러는 운송수단이 이동의 원하는 방향을 따라 그 현재 위치로부터 이동하도록 할 수 있다.

도 5를 참조하면, 다른 형태의 타킷에 따른 다른 빔 제어 유닛의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 빔 제어 유닛(500)은 빔(502)을 발생시키도록 구성되고 타킷(504)에 빔(502)을 방향지운다. 특히, 빔(502)은 타킷(504) 상의 영역(506)을 조명한다,

타킷(504)은 도 1의 운송수단(102)을 위한 타킷(134)의 하나의 구현의 예이다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 타킷(504)은 확산 필터(508)의 형태를 취한다. 확산 필터(508)는 빔(502)이 확산 필터(508)의 측(512)에 방향지워져도 확산 필터(508)의 측(510) 상에 조명될 수 있도록 한다.

카메라 시스템(514)은 도 1의 위치 시스템(114)에서의 카메라 시스템(141)을 위한 하나의 구현의 예이다. 카메라 시스템(514)은 확산 필터(508)의 측(510)으로부터 조명된 영역(506)에 따라 타킷(504)의 이미지를 발생시킨다.

도시된 바와 같이, 도 1의 콘트롤러(118)와 같은, 운송수단의 콘트롤러는 벡터(520)를 계산하기 위해 빔(502)에 의해 조명된 영역(506)의 위치(516)와 확산 필터(508) 상의 기준 위치(518)를 이용한다. 콘트롤러는 운송수단이 벡터(520)의 방향에 대응하는 방향으로 이동할 수 있도록 하기 위해 벡터(520)를 이용할 수 있다.

도 6을 참조하면, 빔 제어 유닛 및 다른 형태의 타킷의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 빔 제어 유닛(600)은 빔(602)을 발생시키도록 구성되고 타킷(604)을 향해 빔(602)을 방향지운다. 특히, 빔(602)은 타킷(604) 상의 영역(606)을 조명한다.

이러한 실례로 되는 예에 있어서, 타킷(604)은 도 1의 운송수단(102)을 위한 타킷(134)을 위한 하나의 구현의 다른 예이다. 타킷(604)은 본 예에서 표면(608)의 영역의 형태를 취한다.

도시된 바와 같이, 카메라 시스템(610)은 영역(606)이 조명됨에 따라 표면(608) 상의 타킷(604)의 이미지를 발생시키도록 구성된다. 도 1의 콘트롤러(118)와 같은, 운송수단 상의 콘트롤러는 벡터(616)를 계산하도록 타킷(604) 상의 영역(606)의 위치(612) 및 기준 위치(614)를 이용한다. 콘트롤러는 원하는 경로를 따라 운송수단을 이동시키도록 벡터(616)의 방향에 대응하는 방향으로 운송수단을 이동시킬 수 있다.

도 7을 참조하면, 빔 제어 유닛 및 타킷의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 빔 제어 유닛(700)은 빔(702) 및 빔(704)을 발생시키도록 구성된다. 빔 제어 유닛(700)은 타킷(708) 상의 제1 영역(706)에 빔(702)을 그리고 타킷(708) 상의 제2 영역(710)에 빔(704)을 방향지운다.

이러한 도시된 에에 있어서, 도 1의 콘트롤러(118)와 같은, 운송수단 상의 콘트롤러는 제1 영역(706)의 제1 위치(712), 제2 영역(710)의 제2 위치(714), 및 기준 위치(716) 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시킬 수 있다. 이러한 차이는 기준 위치(716)와 중심(720) 사이의 거리(718) 및, 기준 라인(724)과 제1 위치(712)와 제2 위치(714)를 통과하는 라인(726) 사이의 각도(722) 중 적어도 하나를 구비하여 구성될 수 있다.

중심(720)은, 본 실례로 되는 예에서, 제1 위치(712) 및 제2 위치(714)를 통과하는 라인(726)을 따라 제1 위치(712) 및 제2 위치(714) 사이의 중간 위치에 있다. 기준 라인(724)은 기준 위치(716)를 통하는 라인이다. 기준 라인(724)은, 예컨대 운송수단의 시작 장소에서 운송수단의 전면의 방향에 대응할 수 있다.

도 8을 참조하면, 빔 제어 유닛과 타킷의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 본 실례로 되는 예에 있어서, 빔 제어 유닛(800)이 빔(802), 빔(804) 및 빔(805)을 발생시키도록 구성된다. 빔 제어 유닛(800)은 타킷(808) 상의 제1 영역(806)에 빔(802)을, 타킷(808) 상의 제2 영역(810)에 빔(804)을, 제3 영역(811)에 빔(805)을 방향지운다. 특히, 각각의 빔(802, 804, 805)이 방향지워진 제1 영역(806), 제2 영역(810) 및 제3 영역(811)은 본 예에서 비-공선형 배열을 갖을 수 있다. 본 실례로 되는 예에 있어서, 제1 영역(806), 제2 영역(810) 및 제3 영역(811)을 위한 비-공선형 배열은 제1 영역(806), 제2 영역(810) 및 제3 영역(811) 중 적어도 하나가 다른 영역과 실질적으로 동일한 라인을 따라 놓이지 않는 배열이다.

이러한 도시된 예에 있어서, 도 1의 콘트롤러와 같은, 운송수단 상의 콘트롤러는 제1 영역(806)의 제1 위치(812), 제2 영역(810)의 제2 위치(814), 제3 영역(811)의 제3 위치(815), 및 기준 위치(816) 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시킬 수 있다.

타킷(808)의 표면 상의 3개의 비-공선형 영역을 조명하도록 이용하는 시스템은 2개의 빔을 이용하는 것에 비해 측정되는 부가적인 회전 자유도(rotational degrees of freedom)를 허용할 수 있다. 예컨대, 타킷(808)은 빔(802)에 의해 조명된 제1 영역(806)과 빔(804)에 의해 조명된 제2 영역(810)을 통과하는 라인(818)에 관하여 회전될 수 있다. 빔(802) 및 빔(804)만이 빔 제어 유닛(800)에 의해 발생되고 빔(805)이 발생되지 않을 때, 라인(818)에 관한 타킷(808)의 회전에 의해 야기된 기준 라인(820)과 라인(818) 사이에 형성된 각도의 측정은 가능하지 않을 수 있다.

그러나, 빔(802) 및 빔(804)에 대한 빔(805)의 부가는 이러한 회전이 관찰되어지고 각도를 측정할 수 있도록 한다. 이러한 방법에 있어서, 3개의 빔은 측정될 수 있는 부가적인 회전 자유도를 제공한다. 예컨대, 타킷(808)이 라인(818)에 관하여 회전할 때, 타킷(808) 상의 제3 영역(811)의 제3 위치(815)는 라인(818)에 대해 더 멀어지거나 더 가깝게 이동할 수 있다. 기하학이 기준 라인(820)과 라인(818) 사이의 각도 옵셋(angular offset)을 측정하는데 이용될 수 있다.

더욱이, 기준 위치(816)와, 제1 영역(806)과 제2 영역(810) 및 제3 영역(811) 간이 차이는 운송수단의 이동을 제어하는데 이용될 수 있다. 예컨대, 기준 위치(816)와, 제1 위치(812)와 제2 위치(814) 및 제3 위치(815)를 위한 중심 간의 차이가 측정될 수 있다. 운송수단은 이러한 거리를 감소시키도록 제어될 수 있다. 다른 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단은 기준 위치(816)와, 이들 영역을 위한 중심 대신 제1 위치(812)와 제2 위치(814) 및 제3 위치(815) 중 어느 하나 간의 거리를 감소시키도록 제어될 수 있다.

부가적으로, 제1 위치(812)와 제2 위치(814) 및 제3 위치(815) 간의 상대 거리(relative distance)는 타킷(808)의 표면에 대해 실질적으로 수직(normal)인 축에 실질적으로 평행하는 축에 관하지 않는 기준 라인(820)에 관하여 타킷(808)의 회전의 각도 구성요소(angular components)를 계산하는데 이용될 수 있다. 운송수단은 실질적으로 0도(zero degrees)로 이들 각도 구성요소를 감소시키도록 제어될 수 있다.

도 9 내지 도 15를 참조하면, 타킷 상의 기준 위치에 관하여 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 영역을 위한 다른 위치를 갖는 타킷의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이들 실례로 되는 예에 있어서, 타킷(900)은 도 1의 타킷(134)을 위한 하나의 구현의 예이다.

더욱이, 이들 실례로 되는 예에 있어서, 타킷(900)은 도 1에서 운송수단(102)과 관련된 구조물(136)과 같은, 운송수단과 관련된 구조물의 형태를 취할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 운송수단의 이동은 타킷(900)이 이동하도록 할 수 있다.

도 1의 운송수단(102)을 위한 콘트롤러(118)와 같은, 운송수단을 위한 콘트롤러는 운송수단의 이동을 제어하도록 레이저 빔에 의해 조명된 영역의 위치를 이용할 수 있다. 레이저 빔은, 예컨대 도 1의 에너지 발생 시스템(110)에 의해 발생될 수 있다.

도 9를 다시 참조하면, 타킷(900) 상의 기준 위치(902)는 미리 정의된다. 제1 위치(904)와 제2 위치(906)는 레이저 빔이 검출된 타킷(900) 상의 영역을 위해 식별된 위치이다. 특히, 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)는 레이저 빔에 의해 조명된 타킷(900) 상의 영역을 위해 식별된 위치이다.

본 실례로 되는 예에 있어서, 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)를 위한 중심(908)은 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)를 통과하는 라인(910)을 따라 제1 위치(904) 및 제2 위치(906) 간의 중간 위치에 위치한다. 도시된 바와 같이, 중심(908)은 기준 위치(902)와 동일한 위치이다.

더욱이, 실례로 되는 예에 있어서, 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)를 통과하는 라인(910)은 기준 위치(902)를 통해 지나가는 기준 라인(912)과 실질적으로 평행하다. 이러한 방식에 있어서, 라인(910)과 기준 라인(912) 간의 각도는 실질적으로 0도(zero degrees)이다. 기준 라인(912)은 타킷(900)에 관하여 기준 위치(902)를 통과하는 수직 기준 라인이다. 즉, 기준 라인(912)은 타킷(900)이 기준 위치(902)를 통과하는 축에 관해 회전될 때 이동하지 않을 수 있다.

콘트롤러는 중심(908)이 기준 위치(902)에 있고 라인(910)이 기준 라인(912)과 실질적으로 평행할 때 운송수단을 이동시키지 않는다. 즉, 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)는 콘트롤러 및 운송수단을 위한 중립 상태(neutral state)를 나타낸다.

도 10을 참조하면, 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)는 기준 위치(902)로부터 떨어져 이동되어 있다. 특히, 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)를 위한 중심(908)이 기준 위치(902)로부터 떨어져 이동되어 있다. 그러나, 도시된 바와 같이, 라인(910)은 본 실례로 되는 예에서 기준 라인(912)과 실질적으로 평행하게 남아있다.

콘트롤러는 기준 위치(902)와 중심(908) 간의 거리의 크기와 기준 위치(902)에 관한 중심(908)의 방향을 나타내는 벡터(1000)를 계산한다. 콘트롤러는 중심(908)과 기준 위치(902) 간의 거리를 감소시키도록 벡터(1000)의 방향에 대응하는 방향으로 운송수단을 이동시킬 수 있다. 라인(910)이 실질적으로 기준 라인(912)에 평행할 때, 이러한 이동은 병진이동(translation)될 수 있다.

이들 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단의 이동은 타킷(900), 결과적으로 기준 위치(902)가 레이저 빔에 관해 또한 이동하도록 할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 타킷(900) 상의 영역을 위한 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)는 기준 위치(902)에 관해 이동할 수 있다.

도 11에 있어서, 운송수단이 이동되어 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)를 통과하는 라인(910)이 다시 실질적으로 기준 라인(912)과 평행하고 중심(908)이 다시 기준 위치(902)에 있게 된다. 특히, 운송수단이 이동되어 기준 위치(902)가 화살표(1100)의 방향으로 타킷(900)과 함께 이동한다.

도 12를 참조하면, 제1 위치(904)와 제2 위치(906)가 이동되어 제1 위치(904)와 제2 위치(906)를 통과하는 라인(910)은 기준 라인(912)과 더 이상 실질적으로 평행하지 않는다. 그러나, 중심(908)은 기준 위치(902)에 있게 된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 콘트롤러는 운송수단을 이동시킬 수 있어 라인(910)과 기준 라인(912) 간에 형성된 각도(914)가 감소된다. 특히, 운송수단이 회전되어 각도(914) 및 기준 라인(912)이 약 0도로 감소된다.

도 13에 있어서, 운송수단은 화살표(1300)의 방향으로 회전되어 타킷(900)과 타킷(900) 상의 기준 위치(902)가 또한 회전된다. 도시된 바와 같이, 운송수단과 타킷(900)의 회전은 라인(910)이 다시 실질적으로 기준 라인(912)과 평행하게 되도록 할 수 있다. 이러한 방법에 있어서, 도 12의 라인(910)과 기준 라인(912) 간의 각도(914)는 약 0도로 감소된다.

도 14를 참조하면, 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)는 타킷(900) 상에서 이동되어 중심(908)이 기준 위치(902)로부터 떨어져 이동하고 라인(910)이 더 이상 기준 라인(912)과 실질적으로 평행하지 않는다. 콘트롤러는 기준 위치(902)와 중심(908) 간의 거리의 크기와 기준 위치(902)에 관한 중심(908)의 방향을 나타내는 벡터(1400)를 계산한다. 콘트롤러는 중심(908)과 기준 위치(902) 간의 거리뿐만 아니라 라인(910)과 기준 라인(912) 간에 형성된 각도를 감소시키도록 병진이동 및 회전 양쪽을 이용해서 운송수단을 이동시킬 수 있다.

도 15에 있어서, 운송수단은 화살표(1500)의 방향으로 병진이동되고 화살표(1502) 방향으로 회전된다. 운송수단의 병진이동은 또한 레이저 빔에 관하여 타킷(900)과 타킷(900) 상의 기준 위치(902)를 이동시켜 제1 위치(904) 및 제2 위치(906)가 타킷(900) 상에서 이동된다. 더욱이, 운송수단의 회전은 타킷(900)을 회전시켜 라인(910)이 다시 실질적으로 기준 라인(912)과 평행하다.

이러한 방식에 있어서, 레이저 빔에 의해 조명될 수 있는 타킷(900) 상의 영역을 위한 다른 형태의 위치와 이들 다른 형태의 위치를 위한 다른 형태의 보상 전략(compensation maneuver)이 도 9 내지 도 15에서 설명된다. 타킷(900)과 관련된 운송수단은 제1 위치(904), 제2 위치(906) 및 기준 위치(902) 간의 차이를 감소시키도록 병진이동 및/또는 회전을 이용해서 이동될 수 있다.

도 16 내지 도 19를 참조하면, 운송수단과 관련된 타킷에 레이저 빔을 방향지우는 빔 제어 유닛의 상면도의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이들 레이저 빔은 운송수단의 이동을 제어하도록 타킷에 방향지워진다.

도 16에 있어서, 빔 제어 유닛(1602)은 타킷(1608) 상의 제1 영역(1606)을 조명하는 레이저 빔(1604)과 타킷(1608) 상의 제2 영역(1612)을 조명하는 레이저 빔(1610)을 발생시킨다. 타킷(1608)은 운송수단(1614)과 관련된다.

제1 영역(1606)의 제1 위치(1616)와 제2 영역(1612)의 제2 위치(1618)는 기준 위치(1620)로부터 떨어져 타킷(1608) 상에 있다. 특히, 제1 위치(1616)와 제2 위치(1618)를 위한 중심(1621)은 기준 위치(1620)로부터 떨어져 위치된다. 그러나, 제1 위치(1616)와 제2 위치(1618)를 통과하는 라인(1623)은 기준 위치(1620)를 통과하는 라인(1622)과 실질적으로 평행하다.

도 1의 운송수단(102)을 위한 콘트롤러(118)와 같은, 운송수단(1614)을 위한 콘트롤러(도시되지 않았음)는 벡터(1624)를 계산할 수 있다. 콘트롤러는 레이저 빔(1604)과 레이저 빔(1610)에 관한 기준 위치(1620)와 타킷(1608)을 이동시키도록 벡터(1624)의 방향으로 운송수단(1614)을 이동시킬 수 있다. 이러한 이동은 타킷(1608) 상의 제1 영역(1606)의 제1 위치(1616)와 제2 영역(1612)의 제2 위치(1618)가 변경되도록 할 수 있다.

도 17을 참조하면, 도 16으로부터의 운송수단(1614)은 화살표(1700)의 방향으로 레이저 빔(1604)과 레이저 빔(1610)에 관하여 이동된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 운송수단(1614)이 이동되어 중심(1621)이 기준 위치(1620)에 있게 되고 라인(1623)은 기준 라인(1622)과 실질적으로 평행하게 남아있게 된다.

도 18을 참조하면, 제1 영역(1606)의 제1 위치(1616)와 제2 영역(1612)의 제2 위치(1618)는 도 17의 제1 위치(1616)와 제2 위치(1618)에 비해 변경되었다. 도시된 바와 같이, 제1 영역(1606)의 제1 위치(1616)와 제2 영역(1612)의 제2 위치(1618)를 통과하는 라인(1623)은 더 이상 실질적으로 기준 라인(1622)과 평행하지 않는다. 더욱이, 중심(1621)은 기준 위치(1620)로부터 떨어져 이동되었다.

이러한 실례로 되는 예에 있어서, 콘트롤러는 기준 라인(1622)과 라인(1623) 간의 각도(1800)를 식별한다. 콘트롤러는 실질적으로 제로로 각도(1800)를 감소시키도록 운송수단(1614)을 위한 회전의 방향을 식별한다. 이러한 방향은 이러한 실례로 되는 예에서 화살표(1802)의 방향이다.

더욱이, 콘트롤러는 벡터(1804)를 계산한다. 콘트롤러는 벡터(1804)의 방향에 대응하는 방향으로 운송수단(1614)을 이동시킬 수 있다. 즉, 운송수단(1614)은 벡터(1804)의 방향에 대응하는 방향으로 병진이동할 수 있다.

도 19를 참조하면, 운송수단(1614)은 화살표(1900) 방향으로 병진이동되고 화살표(1902)의 방향으로 회전되어 중심(1621)이 기준 위치(1620)에 있고 라인(1623)은 실질적으로 기준 라인(1622)과 평행하게 남아있다.

도 20을 참조하면, 타킷에 방향지워진 2개의 레이저 빔 간의 각도에 대한 조정의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 빔 제어 유닛(2002)이 레이저 빔(2004)과 레이저 빔(2006)을 발생시키도록 구성된다. 이들 레이저 빔은 운송수단(2010)과 관련된 타킷(2008)에 방향지워진다.

레이저 빔(2004)과 레이저 빔(2006) 간의 각도(2005)가 고정된 각도일 때, 운송수단(2010)을 위한 콘트롤러는 원하는 방향(2014)으로 표면(2012) 상의 운송수단(2010)의 이동을 제어하는 것이 가능하지 않을 수 있다. 원하는 방향(2014)은 빔 제어 유닛(2002)을 직접적으로 향하는 방향 및/또는 빔 제어 유닛(2002)으로부터 멀어지는 방향이다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 각도(2005)는 원하는 방향(2014)으로 운송수단(2010)의 이동을 제어하도록 조정될 수 있다.

예컨대, 도시된 바와 같이, 빔 제어 유닛(2002)이 더 넓게 각도(2005)를 만들도록 각도(2005)를 조정할 때, 운송수단(2010)을 위한 콘트롤러는 운송수단(2010)이 화살표(2016)의 방향으로 표면(2012)을 따라 이동할 수 있도록 한다. 마찬가지로, 다른 실례로 되는 예에 있어서, 빔 제어 유닛(2002)은 운송수단(2010)을 위한 콘트롤러가 화살표(2016)의 반대 방향으로 운송수단(2010)을 이동시킬 수 있도록 각도(2005)를 더 좁게 만들 수 있다.

다른 실례로 되는 예에 있어서, 3개의 레이저 빔이 빔 제어 유닛(2002)에 의해 발생될 수 있다. 각도는 제1 레이저 빔과 제3 레이저 빔 사이에서 형성될 수 있고 다른 각도는 제2 레이저 빔과 제3 레이저 빔 사이에서 형성될 수 있다. 즉, 제3 빔에 관한 빔의 2개의 상대 방향성(relative orientation)을 정의하는 2개의 각도가 형성될 수 있다. 이들 2개의 각도는 더 넓게 및/또는 더 좁게 만들어질 수 있어 운송수단은 운송수단과 빔 제어 유닛(2002) 간의 축을 따라 이동하도록 제어될 수 있다.

부가적으로, 타킷(2008) 상의 다중 빔 영역(multiple beam areas) 간의 각도 변위(angular displacement)는 타킷(2008)에 대한 거리의 추정(estimate)을 산출하는데 이용될 수 있다. 이러한 형태의 거리 측정은 적어도 하나의 빔이 적어도 하나의 다른 빔과 평행하지 않을 때 야기될 수 있다.

도 21을 참조하면, 짐벌 시스템과 관련된 운송수단을 위한 타킷의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 타킷(2100)이 운송수단(2102)과 관련된다. 특히, 타킷(2100)은 운송수단(2102)과 관련된 짐벌 시스템(2104)과 관련된다.

이러한 실례로 되는 예에 있어서, 짐벌 시스템(2104)은 도 1의 짐벌 시스템(160)을 위한 하나의 구현의 예이다. 짐벌 시스템(2104)은 2가지 다른 형태의 회전을 갖는 타킷(2100)을 제공한다. 특히, 짐벌 시스템(2104)은 화살표(2106)의 방향과 화살표(2108)의 방향으로 타킷(2100)이 회전할 수 있도록 한다.

도시된 바와 같이, 빔 제어 유닛(2110)은 타킷(2100) 상의 각각의 영역(2116)과 영역(2118)을 조명하는 레이저 빔(2112)과 레이저 빔(2114)을 발생시키도록 구성된다. 짐벌 시스템(2104)은 운송수단(2102)이 표면(2120)을 따라 이동함에 따라 타킷(2100)을 회전시키도록 구성되어 타킷(2100)을 통과하는 축(2122)은 빔 제어 유닛(2110)을 가리킨 채 남아 있게 된다. 축(2122)은 타킷(2100)을 위한 수직인 축(normal axis)이다. 즉, 타킷(2100)을 통과하는 축(2122)은 실질적으로 타킷(2100)의 표면(2124)에 대해 수직이다.

이러한 방식에 있어서, 짐벌 시스템(2104)은 빔 제어 유닛(2110)과 관련하여 타킷(2100)을 정렬시키도록 구성된다. 이러한 정렬이 수행되어 타킷(2100)의 표면(2124)은 빔 제어 유닛(2110)을 직접적으로 향하여 가리키는 축(2122)을 갖는 빔 제어 유닛(2110)과 면한다.

타킷(2100)이 원하는 허용오차(tolerances) 내로 빔 제어 유닛(2110)에 관하여 정렬되지 않을 때, 영역(2116)과 영역(2118)은 타킷(2100)의 표면(2124)에 관하여 회전할 수 있다. 영역(2116)과 영역(2118)의 이러한 회전은 원하는 이하로 되도록 운송수단(2102)의 이동의 제어의 정확도를 야기시킬 수 있다.

특히, 타킷(2100)이 원하는 허용오차 내로 빔 제어 유닛(2110)에 관하여 정렬되지 않을 때, 타킷(2100) 상의 영역(2116)과 영역(2118)의 위치는 운송수단(2102)이 단지 병진이동할 때에도 운송수단(2102)이 회전함을 나타내도록 변경될 수 있다. 즉, 실질적으로 운송수단(2102)의 선형 움직임(linear motion)은 타킷(2100)에 관한 회전에 대해 영역(2116)과 영역(2118)의 상대 위치(relative positions)를 야기시킬 수 있다. 영역(2116)과 영역(2118)의 이러한 상대 위치는 회전이 야기되지 않을 때에도 회전이 야기됨을 나타낼 수 있다.

단지 하나의 레이저 빔이 타킷(2100)에 방향지워질 때, 타킷(2100)이 원하는 허용오차 내로 빔 제어 유닛(2110)에 관하여 정렬되지 않으면 타킷(2100) 상에 조명된 영역은 연장될 수 있다. 연장된 영역의 중앙을 식별하는 것은 원하는 것 보다 더 어려울 수 있다.

도 22를 참조하면, 운송수단과 관련된 빔 제어 유닛과 운송수단을 위한 고정 타킷의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 빔 제어 유닛(2200)은 운송수단(2202)과 관련된다. 운송수단(2202)을 위한 타킷(2204)은 고정 타킷이고 이러한 도시된 예에서 운송수단(2202)에 원격적으로 위치된다.

도시된 바와 같이, 빔 제어 유닛(2200)은 타킷(2204)에 방향지워진 레이저 빔(2206)을 발생시키도록 구성된다. 레이저 빔(2206)은 본 예에서 타킷(2204) 상의 영역(2208)을 조명한다. 운송수단(2202)을 위한 콘트롤러는 타킷(2204) 상의 영역(2208)을 위한 위치(2210)와 기준 위치(2212) 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단(2202)을 이동시킬 수 있다. 빔 제어 유닛(2200)은 운송수단(2202)이 원하는 경로를 따라 이동할 수 있도록 하기 위해 레이저 빔(2206)에 의해 조명된 타킷(2204) 상의 영역(2208)을 위한 위치(2210)를 변경시키도록 레이저 빔(2206)을 이동시킬 수 있다.

도 23을 참조하면, 운송수단의 이동을 제어하기 위한 프로세스의 플로우차트의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 도 23에 도시된 프로세스는 도 1의 운송수단 제어 시스템(106)을 이용해서 운송수단(102)을 이동시키도록 구현될 수 있다.

프로세스는 타킷 좌표 시스템에 대해 빔 제어 유닛을 조정하는 것(calibrating)에 의해 시작한다(동작 2300). 빔 제어 유닛은, 예컨대 도 1의 에너지 발생 시스템(110) 및 빔 콘트롤러(112)를 포함할 수 있다. 타킷 좌표 시스템은 운송수단을 위한 타킷을 위한 좌표 시스템이다. 타킷은, 예컨대 운송수단이 이동하는 표면, 운송수단과 관련된 구조물, 또는 몇몇 다른 적절한 형태의 타킷일 수 있다.

하나의 실례로 되는 예에 있어서, 타킷이 실질적으로 평탄한 구조물일 때, 좌표 시스템은 2차원 좌표 시스템일 수 있다. 즉, 타킷의 표면은 2차원 기준 평면(two-dimensional reference plane)일 수 있다.

그 후, 프로세스는 운송수단을 위한 타킷 상의 영역에 대해 에너지의 빔을 방향지운다(동작 2302). 이들 실례로 되는 예에 있어서, 에너지의 빔은 타킷 상의 영역을 조명하는 광의 빔일 수 있다. 영역은, 예컨대 원, 타원, 또는 몇몇 다른 적절한 형상 중 하나로부터 선택된 형상을 갖을 수 있다.

이어 프로세스는 타킷 상의 영역의 제1 위치를 식별한다(동작 2304). 제1 위치는 타킷 좌표 시스템을 이용해서 정의된다. 동작(2304)은, 예컨대 도 1의 위치 시스템(114)을 이용해서 수행될 수 있다. 영역의 제1 위치는 본 실례로 되는 예에서 영역의 중심일 수 있다.

다음에, 프로세스는 타킷 상의 기준 위치와 제1 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시키고(동작 2306), 그 후 프로세스를 종료한다. 기준 위치는 타킷 상의 미리 정의된 위치이다. 기준 위치는 타킷을 위한 타킷 좌표 시스템을 이용해서 정의된다. 동작(2306)에 있어서, 제1 위치 및 기준 위치 간의 차이는 제1 위치 및 기준 위치 간의 거리일 수 있다.

도 24를 참조하면, 원하는 경로를 따라 운송수단이 이동할 수 있도록 하기 위해 광의 빔을 이용하기 위한 프로세스의 플로우차트의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 도 24에 도시된 프로세스는 도 1의 원하는 경로(158)를 따라 운송수단(102)을 이동시키도록 운송수단 제어 시스템(106)을 이용해서 구현될 수 있다. 특히, 프로세스는 도 1의 운송수단 제어 시스템(106)에서 빔 콘트롤러(112)를 이용해서 구현될 수 있다.

프로세스는 레이저 시스템이 다수의 레이저 빔을 발생시킬 수 있도록 하는 콘트롤러에 의해 시작한다(동작 2400). 이어, 콘트롤러는 다수의 레이저 빔을 방향지워 다수의 레이저 빔이 운송수단을 위한 타킷 상의 각각의 다수의 영역을 조명한다(동작 2402). 타킷 상의 다수의 영역의 위치는 타킷 상의 경로를 따라 타킷 상에 조명되어지는 다양한 영역을 위한 시작 위치(starting locations)이다.

이러한 실례로 되는 예에 있어서, 타킷은 운송수단과 관련된 구조물일 수 있다. 구조물은, 예컨대 실질적으로 평탄한 플랫폼 상의 광 센서의 어레이(array of light sensors)의 형태를 취할 수 있다.

그 후, 콘트롤러는 다수의 레이저 빔을 위한 미리 정의된 경로를 따라 다수의 레이저 빔을 이동시키고(동작 2404), 그 후 프로세스를 종료한다. 동작(2404)에 있어서, 다수의 레이저 빔을 위한 이동의 미리 정의된 경로는 운송수단이 미리 정의된 경로를 따르는 다수의 레이저 빔에 응답하여 원하는 경로를 따라 이동할 수 있도록 하기 위해 선택된다.

더욱이, 다수의 레이저 빔의 이동은 타킷 상의 기준 위치에 관하여 이동하도록 다수의 레이저 빔에 의해 타킷 상에 조명된 다수의 영역을 야기시킨다. 동작(2404)에 있어서, 다수의 레이저 빔의 이동은 다수의 레이저 빔 간의 다수의 각도를 조정하는 것과, 다수의 레이저 빔 중 하나 이상이 방향지워진 방향을 변경시키는 것, 및/또는 몇몇 다른 적절한 방법으로 다수의 레이저 빔을 이동시키는 것을 포함한다.

도 25를 참조하면, 운송수단의 이동을 제어하기 위한 프로세스의 플로우차트의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 도 25에 도시된 프로세스는 도 1의 운송수단(102)을 이동시키도록 운송수단 제어 시스템(106)을 이용해서 구현될 수 있다. 특히, 프로세스는 도 1의 운송수단 제어 시스템(106)의 이동 시스템(108)의 콘트롤러(118)을 이용해서 구현될 수 있다.

프로세스는 위치 시스템으로부터 위치 정보를 수신하는 것에 의해 시작한다(동작 2500). 위치 시스템은, 예컨대 광 센서의 어레이 및 프로세서 유닛을 포함할 수 있다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 광 센서의 어레이는 운송수단과 관련된 타킷을 위한 실질적으로 평탄한 플랫폼에 의해 유지될 수 있다. 타킷은, 예컨대 도 1의 타킷(134)일 수 있다.

동작(2500)에 있어서, 프로세서 유닛은 다수의 레이저 빔을 검출하는 광 센서의 어레이에서 하나 이상의 광 센서에 응답하여 위치 정보를 발생시키도록 구성된다. 검출된 다수의 레이저 빔은 도 24의 동작(2400)에서 발생되고 동작(2402)에서 타킷 상으로 방향지워진 다수의 레이저 빔일 수 있다. 위치 정보는 다수의 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 다수의 영역을 위한 다수의 위치를 포함한다.

이어 프로세스는 위치 정보에서 식별된 다수의 위치와 타킷 상의 기준 위치 간에 차이가 존재하는가의 여부를 결정한다(동작 2502). 하나의 실례로 되는 예로서, 하나의 레이저 빔이 타킷에 방향지워지고 타킷 상의 단일 영역(single area)을 조명할 때, 차이는 단일 영역을 위한 위치와 타킷을 위해 미리 정의된 기준 위치 간의 거리(distance)이다.

다른 실례로 되는 예로서, 2개의 레이저 빔이 타킷에 방향지워지고 타킷 상의 2개의 영역을 조명할 때, 다수의 위치와 기준 위치 간의 차이는 거리 및/또는 각도를 포함할 수 있다. 거리는 2개의 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 2개의 영역을 위한 위치의 중심과 기준 위치 사이일 수 있다. 각도는 기준 위치를 통과하는 기준 라인과 2개의 레이저 빔에 의해 조명된 타킷 상의 2개의 영역의 위치를 통과하는 라인 사이일 수 있다.

차이가 존재한다면, 프로세스는 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시킨다(동작 2504). 동작(2504)에 있어서, 운송수단의 이동은 타킷 상의 다수의 레이저 빔의 이동을 기초로 운송수단을 위한 원하는 경로를 따른다.

그 후, 프로세스는 운송수단을 위한 원하는 경로가 완료되었는가의 여부를 결정한다(동작 2506). 운송수단을 위한 원하는 경로가 완료되지 않았다면, 프로세스는 상기한 바와 같이 동작(2500)으로 되돌아간다. 그렇지 않으면, 원하는 경로가 완료되었다면, 프로세스가 종료된다.

다시 동작(2502)을 참조하면, 차이가 존재하지 않으면, 프로세스는 상기한 바와 같이 동작(2506)으로 진행한다. 이러한 방식에 있어서, 도 25의 프로세스는 운송수단의 이동을 제어하기 위한 폐쇄 피드백 루프(closed feedback loop)를 설명한다. 다수의 레이저 빔에 의해 타킷 상에 조명된 다수의 영역을 위한 다수의 위치가 변경됨에 따라, 운송수단은 다수의 위치와 기준 위치 간의 차이를 감소시키도록 이동한다. 결과적으로, 운송수단의 이동이 제어될 수 있어 운송수단은 원하는 정확도로 원하는 경로를 따라 이동한다.

다른 도시된 실시예에서 플로우차트 및 블록도는 실례로 되는 실시예에서 장치 및 방법의 몇몇 가능한 구현의 구조, 기능성 및 동작을 나타낸다. 이와 관련하여, 플로우차트 또는 블록도의 각 블록은 동작 또는 단계의 모듈, 세그먼트, 기능, 및/또는 부분을 나타낼 수 있다. 예컨대, 하나 이상의 블록은 프로그램 코드로서, 하드웨어에서, 또는 프로그램 코드 및 하드웨어의 조합으로서 구현될 수 있다. 하드웨어에서 구현될 때, 하드웨어는, 예컨대 플로우차트 또는 블록도의 하나 이상의 동작을 수행하도록 제조 또는 구성된 집적회로의 형태를 취할 수 있다.

실례로 되는 실시예의 몇몇 대안적인 구현에 있어서, 블록에서 주지된 기능 또는 기능들은 도면에 주지된 순서 외로 야기될 수 있다. 예컨대, 몇몇 경우에 있어서, 연속으로 도시된 2개의 블록은 실질적으로 동시에 실행될 수 있고, 또는 블록은 때때로, 포함된 기능성에 따라, 반대 순서로 수행될 수도 있다. 또한, 다른 블록이 플로우차트 또는 블록도의 도시된 블록에 부가하여 부가될 수 있다.

도 26을 참조하면, 데이터 처리 시스템의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 데이터 처리 시스템(2600)은 도 1의 빔 콘트롤러(112) 및/또는 도 1의 콘트롤러(118)를 구현하는데 이용될 수 있다. 도시된 바와 같이, 데이터 처리 시스템(2600)은, 프로세서 유닛(2604), 메모리(2606), 영구 저장기(2608), 통신 유닛(2610), 입력/출력 (I/O) 유닛(2612), 및 디스플레이(2614) 사이에서 통신을 제공하는, 통신 구조(communications fabric; 2602)를 포함한다.

프로세서 유닛(2604)은 메모리(2606)로 로드될 수 있는 소프트웨어를 위한 명령을 실행하도록 기능한다. 프로세서 유닛(2604)은, 특정 구현에 따라, 다수의 프로세서, 다중-프로세서 코어, 또는 몇몇 다른 형태의 프로세서일 수 있다. 여기서 아이템에 대한 참조로 이용된 바와 같이, 다수는 하나 이상의 아이템을 의미한다. 더욱이, 프로세서 유닛(2604)은 메인 프로세서가 단일 칩 상에 2차 프로세서로 제공되는 다수의 이종 프로세서 시스템을 이용해서 구현될 수 있다. 다른 실례로 되는 예로서, 프로세서 유닛(2604)은 동일한 형태의 다중 프로세서를 포함하는 대칭형 다중-프로세서 시스템(symmetric multi-processor system)일 수 있다.

메모리(2606) 및 영구 저장기(2608)는 저장 장치(2616)의 예이다. 저장 장치는, 예컨대, 제한 없이, 데이터, 기능적 형태에서의 프로그램 코드, 및/또는 잠정적 기반 및/또는 영구적 기반 상의 다른 적절한 정보와 같은, 정보를 저장할 수 있는 소정 개의 하드웨어이다. 저장 장치(2616)는 또한 이들 예에서 컴퓨터 판독가능 저장 장치로 언급될 수 있다. 이들 예에서, 메모리(2606)는, 예컨대 랜덤 억세스 메모리(random access memory) 또는 소정의 다른 적절한 휘발성 또는 비휘발성 저장 장치일 수 있다. 영구 저장기(2608)는, 특정 구현에 따라, 다양한 형태를 취할 수 있다.

예컨대, 영구 저장기(2608)는 하나 이상의 구성요소 또는 장치를 포함할 수 있다. 예컨대, 영구 저장기(2608)는 하드 드라이브, 플래시 메모리, 재기록가능 광학 디스크, 재기록가능 자기 테이프, 또는 상기의 몇몇 조합일 수 있다. 영구 저장기(2608)에 의해 이용된 매체는 또한 제거가능할 수 있다. 예컨대, 제거가능 하드 드라이브는 영구 저장기(2608)를 위해 이용될 수 있다.

이들 예에 있어서, 통신 유닛(2610)은 다른 데이터 처리 시스템 또는 장치와의 통신을 위해 제공된다. 이들 예에 있어서, 통신 유닛(2610)은 네트워크 인터페이스 카드이다. 통신 유닛(2610)은 물리적 및 무선 통신 링크 중 어느 하나 또는 양쪽의 이용을 통해 통신을 제공할 수 있다.

입력/출력 유닛(2612)은 데이터 처리 시스템(2600)에 연결될 수 있는 다른 장치와의 데이터의 입력 및 출력을 가능하게 한다. 예컨대, 입력/출력 유닛(2612)은 키보드, 마우스, 및/또는 몇몇 다른 적절한 입력 장치를 통해 사용자 입력을 위한 연결을 제공할 수 있다. 더욱이, 입력/출력 유닛(2612)은 프린터로 출력을 보낼 수 있다. 디스플레이(2614)는 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 메카니즘을 제공한다.

오퍼레이팅 시스템, 어플리케이션, 및/또는 프로그램을 위한 명령은, 통신 구조(2602)를 통해 프로세서 유닛(2604)과 통신에 있게 되는, 저장 장치(2616)에 위치할 수 있다. 다른 실례로 되는 예에 있어서, 명령은 영구 저장기(2608) 상에 기능적 형태로 있게 된다. 다른 시스템의 프로세스들은 메모리(2606)와 같은, 메모리에 위치될 수 있는, 컴퓨터-구현 명령을 이용해서 프로세서 유닛(2604)에 의해 수행될 수 있다.

이들 명령은 프로세서 유닛(2604)의 프로세서에 의해 판독 및 실행될 수 있는 프로그램 코드, 컴퓨터 이용가능 프로그램 코드, 또는 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드로서 언급된다. 다른 실시예에서 프로그램 코드는, 메모리(2606) 또는 영구 저장기(2608)와 같은, 다른 물리적 또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체 상에 통합될 수 있다.

프로그램 코드(2618)는 선택적으로 제거가능한 컴퓨터 판독가능 매체(2620) 상에 기능적 형태로 위치되고, 프로세서 유닛(2604)에 의한 실행을 위해 데이터 처리 시스템(2600) 상으로 로드되거나 전달될 수 있다. 프로그램 코드(2618) 및 컴퓨터 판독가능 매체(2620)는 이들 예에서 컴퓨터 프로그램 제품(2622)을 형성한다. 하나의 예에 있어서, 컴퓨터 판독가능 매체(2620)는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(2624) 또는 컴퓨터 판독가능 신호 매체(2626)일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체(2624)는, 예컨대 영구 저장기(2608)의 일부인, 하드 드라이브와 같은, 저장 장치 상으로 전달하기 위한 영구 저장기(2608)의 일부인 드라이브 또는 다른 장치에 삽입 또는 위치되는 광학 또는 자기 디스크를 포함할수 있다.

컴퓨터 판독가능 저장 매체(2624)는 또한, 데이터 처리 시스템(2600)에 연결된, 하드 드라이브, 썸 드라이브(thumb drive), 또는 플래시 메모리와 같은, 영구 저장기의 형태를 취할 수 있다. 몇몇 예에 있어서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(2624)는 데이터 처리 시스템(2600)으로부터 제거가능하지 않을 수 있다. 이들 예에 있어서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(2624)는 프로그램 코드(2618)를 전파 또는 전송하는 매체라기 보다는 프로그램 코드(2618)를 저장하는데 이용되는 물리적 또는 유형의 저장 장치이다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체(2624)는 또한 컴퓨터 판독가능 유형 저장 장치 또는 컴퓨터 판독가능 물리적 저장 장치로서 언급된다. 즉, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(2624)는 사람에 의해 터치될 수 있는 매체이다.

대안적으로, 프로그램 코드(2618)는 컴퓨터 판독가능 신호 매체(2626)를 이용해서 데이터 처리 시스템(2600)으로 전달될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 신호 매체(2626)는, 예컨대 프로그램 코드(2618)를 포함하는 전파된 데이터 신호일 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 판독가능 신호 매체(826)는 전자기 신호, 광학 신호, 및/또는 소정의 다른 적절한 형태의 신호일 수 있다. 이들 신호는, 무선 통신 링크, 광섬유 케이블, 동축 케이블, 유선과 같은, 통신 링크, 및/또는 소정의 다른 적절한 형태의 통신 링크를 거쳐 전송될 수 있다. 즉, 통신 링크 및/또는 연결은 실례로 되는 예에서 물리적 또는 무선일 수 있다.

몇몇 실례로 되는 실시예에서, 프로그램 코드(2618)는 데이터 처리 시스템(2600) 내에서 이용하기 위해 컴퓨터 판독가능 신호 매체(2626)를 통해 다른 장치 또는 데이터 처리 시스템으로부터 영구 저장기(2608)로 네트워크를 거쳐 다운로드될 수 있다. 예컨대, 서버 데이터 처리 시스템의 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 프로그램 코드는 서버로부터 데이터 처리 시스템(2600)으로 네트워크를 거쳐 다운로드될 수 있다. 프로그램 코드(2618)를 제공하는 데이터 처리 시스템은 서버 컴퓨터, 클라이언트 컴퓨터, 또는 프로그램 코드(2618)를 저장 및 전송할 수 있는 몇몇 다른 장치일 수 있다.

데이터 처리 시스템(2600)을 위해 설명된 다른 구성요소는 다른 실시예가 구현될 수 있는 방법에 대해 구조적 제한을 제공하는 것을 의미하지는 않는다. 다른 실례로 되는 실시예는 데이터 처리 시스템(2600)을 위해 설명된 것에 부가 및/또는 대신하는 구성요소를 포함하는 데이터 처리 시스템에서 구현될 수 있다. 도 26에 도시된 다른 구성요소는 도시된 실례로 되는 예로부터 변경될 수 있다. 다른 실시예가 프로그램 코드를 실행할 수 있는 소정의 하드웨어 장치 또는 시스템을 이용해서 구현될 수 있다. 하나의 예로서, 데이터 처리 시스템은 무기 구성요소(inorganic components)와 통합된 유기 구성요소(organic components)를 포함할 수 있고 및/또는 전체적으로 사람을 포함하는 유기 구성요소로 이루어질 수 있다. 예컨대, 저장 장치는 유기 반도체(organic semiconductor)로 이루어질 수 있다.

다른 실례로 되는 예에 있어서, 프로세서 유닛(2604)은 특정 이용을 위해 제조 또는 구성된 회로를 갖춘 하드웨어의 형태를 취할 수 있다. 이러한 형태의 하드웨어는 동작을 수행하도록 구성되어지는 저장 장치로부터 메모리로 로드되어지는 프로그램 코드의 필요성 없이 동작을 수행할수 있다.

예컨대, 프로세서 유닛(2604)이 하드웨어 유닛의 형태를 취할 때, 프로세서 유닛(2604)은 회로 시스템, ASIC(application specific integrated circuit), 프로그래머블 로직 장치, 또는 다수의 동작을 수행하도록 구성된 몇몇 다른 적절한 형태의 하드웨어일 수 있다. 프로그래머블 로직 장치에 따르면, 장치는 다수의 동작을 수행하도록 구성된다. 장치는 나중에 재구성될 수 있고, 또는 다수의 동작을 수행하도록 영구적으로 구성될 수 있다. 프로그래머블 로직 장치의 예는, 예컨대 프로그래머블 로직 어레이, 필드 프로그래머블 로직 어레이, 필드 프로그래머블 게이트 어레이, 및 다른 적절한 하드웨어 장치를 포함한다. 이러한 형태의 구현에 따르면, 프로그램 코드(2618)는 다른 실시예를 위한 프로세스가 하드웨어 유닛에서 구현되기 때문에 생략될 수 있다.

또 다른 실례로 되는 예에 있어서, 프로세서 유닛(2604)은 컴퓨터 및 하드웨어 유닛에서 발견되는 프로세서의 조합을 이용해서 구현될 수 있다. 프로세서 유닛(2604)은 프로그램 코드(2618)를 실행하도록 구성된 다수의 하드웨어 유닛 및 다수의 프로세서를 갖을 수 있다. 이러한 도시된 예에 따르면, 몇몇 프로세스는 다수의 하드웨어 유닛에서 구현될 수 있는 한편, 다른 프로세스는 다수의 프로세스에서 구현될 수 있다.

다른 예에 있어서, 버스 시스템이 통신 구조(2602)를 구현하는데 이용될 수 있고, 시스템 버스 또는 입력/출력 버스와 같은, 하나 이상의 버스로 이루어질 수 있다. 물론, 버스 시스템은 다른 구성요소 또는 버스 시스템에 부착된 장치 사이에서 데이터의 전송을 위해 제공되는 소정의 적절한 형태의 구조를 이용해서 구현될 수 있다.

부가적으로, 통신 유닛은 데이터를 전송하고, 데이터를 수신하며, 데이터를 전송 및 수신하는 다수의 장치를 포함할 수 있다. 통신 유닛은, 예컨대 모뎀 또는 네트워크 어댑터, 2개의 네트워크 어댑터, 또는 그 몇몇 조합일 수 있다. 더욱이, 메모리는, 예컨대 메모리(2606) 또는 통신 구조(2602)에서 존재할 수 있는 인터페이스 및 메모리 콘트롤러 허브(memory controller hub)에서 찾을 수 있는 것과 같은, 캐시(cache)일 수 있다.

따라서, 실례로 되는 실시예는 운송수단의 이동을 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 하나의 실례로 되는 실시예에 있어서, 장치는 에너지 소스, 위치 시스템, 및 이동 시스템을 구비하여 구성된다. 에너지 소스는 운송수단을 위한 타킷 상의 영역에 방향지워진 에너지의 빔을 발생시키도록 구성된다. 위치 시스템은 에너지의 빔이 방향지워지는 타킷 상의 영역의 제1 위치를 식별하도록 구성된다. 이동 시스템은 에너지의 빔이 방향지워지는 타킷 상의 영역의 제1 위치와 타킷 상의 기준 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성된다.

이러한 방식에 있어서, 다른 실례로 되는 실시예는 운송수단에 내장된 센서 및/또는 내비게이션 시스템을 요구하지 않는 운송수단의 이동을 제어하기 위한 시스템을 제공한다. 예컨대, 전자기 방사의 빔을 검출하도록 구성된 구조를 갖춘 운송수단은, 부가적인 센서 및/또는 내비게이션 시스템과 같은, 부가적인 내장 구성요소 없이 이용될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 운송수단의 중량 및/또는 비용은 운송수단의 이동을 제어하기 위한 현재 이용가능한 시스템에 비해 감소될 수 있다.

다른 실례로 되는 실시예는 동시에 수행되고 추적되는 운송수단의 병진이동 및 회전 양쪽을 허용하는 시스템을 제공한다. 더욱이, 다른 실례로 되는 실시예에서 설명된 운송수단 제어 시스템은 다른 형태의 운송수단의 이동을 제어하는데 이용될 수 있다. 더욱이, 다른 실례로 되는 실시예에서 설명된 운송수단 제어 시스템에 따르면, 하나의 운송수단의 이동의 제어는 하나의 운송수단 제어 시스템으로부터 다른 운송수단 제어 시스템으로 전달될 수 있다.

부가적으로, 다른 실례로 되는 실시예에서 설명된 운송수단 제어 시스템은 무선 통신의 이용을 요구하지 않는다. 이러한 방식에 있어서, 신호 방해 및/또는 간섭에 따른 문제가 회피될 수 있다.

다른 실례로 되는 실시예의 설명이 도시 및 설명의 목적을 위해 제공되고, 개시된 형태로 실시예에 대해 포괄되거나 제한되도록 의도하지는 않는다. 많은 변형 및 변경이 당업자에게는 명백할 것이다. 더욱이, 여러 실례로 되는 실시예가 다른 실례로 되는 실시예와 비교해서 다른 이점을 제공할 수 있다. 선택된 실시예 또는 실시예들은 실시예들의 원리, 실제적 적용을 가장 잘 설명하고, 다른 당업자가 고려된 특정 이용에 대해 적합한 다양한 변형을 구비하는 다양한 실시예를 위한 개시를 이해할 수 있도록 하기 위해 선택 및 개시된다.

Claims (15)

1. 운송수단을 위한 타킷 상의 영역에 방향지워진 에너지의 빔을 발생시키도록 구성된 에너지 소스,
   여기서, 타킷이 짐벌 시스템에 부착되고,
   짐벌 시스템이 운송수단의 제1 표면 상에 있고,
   짐벌 시스템이 제1 다수의 축과 관련하여 타킷을 이동시키도록 구성되어, 제1 이동을 형성하고,
   타킷이 제1 표면에 평행하지 않은 방향으로 각도를 이루는 제2 표면이고;
   에너지의 빔이 방향지워진 짐벌 시스템에 부착된 타킷 상의 영역의 제1 위치를 식별하도록 구성된 위치 시스템; 및
   에너지의 빔이 방향지워진 짐벌 시스템에 부착된 타킷 상의 영역의 제1 위치와 짐벌 시스템에 부착된 타킷 상의 기준 위치 간의 제1 차이를 감소시키는 제1 방식으로 제2 다수의 축과 관련하여 운송수단을 이동시키도록 구성되어, 제2 이동을 형성하는, 이동 시스템,
   여기서, 제1 이동이 제2 이동과 독립적이면서 분리되고,
   제1 다수의 축이 제2 다수의 축과 다르고;을 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   타킷에 관하여 에너지의 빔을 이동시키도록 구성되어 에너지의 빔이 방향지워진 영역의 제1 위치가 원하는 경로를 따라 운송수단이 이동할 수 있도록 하기 위해 기준 위치에 관하여 타킷 상에서 이동하도록 하는 콘트롤러를 더 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   에너지 소스가 제1 에너지 소스이고, 에너지의 빔이 제1 에너지의 빔이며, 영역이 제1 영역이고:
   타킷 상의 제2 영역에 방향지워진 제2 에너지의 빔을 발생시키도록 구성된 제2 에너지 소스를 더 구비하여 구성되되, 위치 시스템이 타킷 상의 제2 영역의 제2 위치를 식별하도록 더 구성되고, 운송수단이 단일 운송수단이고 타킷이 단일 운송수단을 위한 것이고;
   제1 에너지의 빔이 방향지워진 타킷 상의 영역의 제1 위치와 타킷 상의 기준 위치 간의 차이를 감소시키는 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성됨에 있어서, 이동 시스템이 제1 위치, 제2 위치 및 기준 위치 간의 제2 차이를 감소시키는 제2 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
   
4. 제3항에 있어서,
   단일 운송수단을 위한 타킷 상의 제3 영역에 방향지워진 제3 에너지의 빔을 발생시키도록 구성된 제3 에너지 소스를 더 구비하여 구성되되,
   위치 시스템이 단일 운송수단을 위한 타킷 상의 제3 영역의 제3 위치를 식별하도록 더 구성되고,
   제1 에너지의 빔, 제2 에너지의 빔, 및 제3 에너지의 빔이 단일 운송수단의 회전을 위해 이용되고,
   제1 영역, 제2 영역, 및 제3 영역이 비-공선형 배치(non-collinear arrangement)를 갖고,
   제1 영역, 제2 영역, 및 제3 영역이 서로 실질적으로 동일한 선을 따라 놓이지 않고,
   제1 에너지의 빔 및 제2 에너지의 빔이 측정되어지도록 허용하기 위해 구성되는 회전 자유도에 관하여 제3 에너지의 빔은 측정되어지는 부가적인 회전 자유도(rotational degrees of freedom)를 허용하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
   
5. 제3항에 있어서,
   제1 위치, 제2 위치 및 기준 위치 간의 제2 차이를 감소시키는 제2 방식으로 운송수단을 이동시키도록 구성됨에 있어서, 이동 시스템이 제1 위치, 제2 위치 및 기준 위치 간의 제2 차이를 감소시키는 방식으로 동시에 운송수단을 통해 수직 축 주위로 운송수단을 회전시키고 운송수단을 병진이동시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
   
6. 제3항에 있어서,
   제1 위치, 제2 위치 및 기준 위치 간의 차이가 기준 위치와 제1 위치와 제2 위치의 중심 간의 거리와, 제1 위치와 제2 위치를 통과하는 라인과 기준 위치를 통과하는 기준 라인 간의 각도 중 적어도 하나를 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
   
7. 제1항에 있어서,
   에너지 소스가 광원이고, 에너지의 빔이 타킷 상의 영역을 조명하는 광의 빔인 것을 특징으로 하는 장치.
   
8. 제7항에 있어서,
   위치 시스템이:
   광의 빔에 의해 조명된 영역에 따라 타킷의 이미지를 발생시키도록 구성된 카메라 시스템과;
   타킷 상의 광의 빔에 의해 조명된 영역의 제1 위치를 식별하도록 구성된 프로세서 유닛;을 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
   
9. 제7항에 있어서,
   위치 시스템이:
   타킷 상의 광 센서의 어레이와;
   에너지의 빔을 검출하는 타킷 상의 광 센서의 어레이에서의 다수의 광 센서로부터 타킷 상의 에너지의 빔에 의해 조명된 영역의 제1 위치를 식별하도록 구성된 프로세서 유닛;을 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
   
10. 제3항에 있어서,
    빔 제어 유닛이 제1 에너지 소스 및 제2 에너지 소스를 구비하고;
    제1 에너지의 빔이 제1 레이저 빔이고;
    제2 에너지의 빔이 제2 레이저 빔이고;
    이동 시스템은 빔 제어 유닛이 제1 레이저 빔과 제2 레이저 빔 사이에서 각도를 넓힐 때 제1 방향으로 운송수단을 이동시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
    
11. 제1항에 있어서,
    타킷이 우윳빛 유리 조각(piece of frosted glass)인 것을 특징으로 하는 장치.
    
12. 제10항에 있어서,
    이동 시스템은 빔 제어 유닛이 제1 레이저 빔과 제2 레이저 빔 사이에서 각도를 좁힐 때 제2 방향으로 운송수단을 이동시키도록 구성되고;
    제2 방향이 제1 방향과 반대인 것을 특징으로 하는 장치.
    
13. 제1항에 있어서,
    에너지 소스가 운송수단에 대해 원격인 위치에 있고;
    운송수단이 로봇 궤도장치이고;
    로봇 궤도장치가, 짐벌 시스템에 부착된 타킷 상의 경로를 따라 에너지의 빔의 제3 이동에 응답하여, 물체의 제3 표면 상의 원하는 경로를 따라 이동하고 물체에 대해 비파괴 평가 검사를 수행하도록 구성된 시험 장비를 운반하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
    
14. 제1항에 있어서,
    에너지의 빔이 자외선 광의 빔, 및 마이크로파 방사의 빔 중 하나로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 장치.
    
15. 제1항에 있어서,
    운송수단이 로봇 운송수단이고, 로봇 운송수단이 홀로노믹 구동 시스템을 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.

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