JP2013061307A - 移動体の相対姿勢計測方法と装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の移動体3に第1の方位センサ9を設け、第2の移動体5に第2の方位センサ11を設ける。第1の方位センサ9は、第1の移動体3から見た、第1基準方向D1に対する第2の移動体5の方位θ1を計測する。第2の方位センサ11は、第2の移動体5から見た、第2基準方向D2に対する第1の移動体3の方位θ2を計測する。計測した方位θ1と方位θ2とに基づいて、第1基準方向D1と第2基準方向D2との相対関係θtを、第1および第2の移動体の相対姿勢として求める。
【選択図】図1
Description
なお、複数の移動体は、例えば、物品を搬送する移動ロボットであり、作業エリア内で自在に移動可能である。
(A)第1の移動体に第1の方位センサを設け、第2の移動体に第2の方位センサを設け、
(B)第1の移動体に設定された基点から、該基点と間隔をおいて第1の移動体に設定された方位点へ向かう方向を第1基準方向として、第1の方位センサは、第1の移動体から見た、第1基準方向に対する第2の移動体の方位θ1を計測し、
(C)第2の移動体に設定された基点から、該基点と間隔をおいて第2の移動体に設定された方位点へ向かう方向を第2基準方向として、第2の方位センサは、第2の移動体から見た、第2基準方向に対する第1の移動体の方位θ2を計測し、
(D)計測した方位θ1と方位θ2とに基づいて、第1基準方向と第2基準方向との相対関係を前記相対姿勢として求める、ことを特徴とする移動体の相対姿勢計測方法が提供される。
前記(B)(C)で計測された方位θ1と方位θ2とに基づいて、第1基準方向と第2基準方向との前記相対関係を幾何学的に算出する。
更新された確率分布に基づいて、前記相対関係を推定する。
該内部状態の初期値を設定するとともに、該内部状態の分散共分散行列の初期値を設定し、
前記(D)において、前記確率分布を用いたカルマンフィルタにより、前記(B)により得た前記方位θ1に基づいて前記内部状態と前記分散共分散行列を更新するとともに、前記(C)により得た前記方位θ2に基づいて前記内部状態と前記分散共分散行列を更新し、更新された内部状態から前記相対関係を推定し、または、更新された内部状態を前記相対関係とする。
第1の移動体の位置および姿勢と、第2の移動体の位置および姿勢とを1つのサンプルとして、第1および第2の移動体が取り得るサンプルを多数生成し、
前記方位θ1と方位θ2の一方に基づいて、各サンプルが実際に存在する確率を更新し、更新した当該確率がしきい値以上となるサンプルを、前記多数のサンプルから抽出し、
前記抽出した各サンプルについて、前記方位θ1と方位θ2の他方を計測した時における第1および第2の移動体の相対位置と相対姿勢を、各移動体の運動モデルに基づいて予測し、
前記方位θ1と方位θ2の他方と、前記予測した第1および第2の移動体の相対位置と相対姿勢とに基づいて、前記抽出された各サンプルが実際に存在する確率を更新し、更新した当該確率がしきい値以上となるサンプルを、前記抽出されたサンプルから抽出し、
当該抽出したサンプルに基づいて、前記相対関係を推定する。
第1の移動体に設けられる第1の方位センサと、第2の移動体に設けられる第2の方位センサと、を備え、
第1の移動体に設定された基点から、該基点と間隔をおいて第1の移動体に設定された方位点へ向かう方向を第1基準方向として、第1の方位センサは、第1の移動体から見た、第1基準方向に対する第2の移動体の方位θ1を計測し、
第2の移動体に設定された基点から、該基点と間隔をおいて第2の移動体に設定された方位点へ向かう方向を第2基準方向として、第2の方位センサは、第2の移動体から見た、第2基準方向に対する第1の移動体の方位θ2を計測し、
計測した方位θ1と方位θ2とに基づいて、第1基準方向と第2基準方向との相対関係を前記相対姿勢として求める演算部をさらに備える、ことを特徴とする移動体の相対姿勢計測装置が提供される。
この方法では、第1の方位センサは、第2の移動体の方位を認識できればよく、第2の移動体における3つの位置を互いに区別して計測する必要がない。第2の方位センサも同様である。
よって、第1の移動体と第2の移動体との距離が大きくても、相対姿勢を高精度に求めることができる。
図1の例では、第1および第2の移動体3、5は、路面を走行するものであり、図1は、各移動体3、5を上方から見た平面図である。なお、図1において、各移動体3、5の位置を検出する位置検出装置7(3次元レーザレーダ)が、移動体3、5以外の固定位置に設けられている。
θ1は、図2(A)において、第1基準方向D1(x軸)に対する角度であり、基点P1を中心に、反時計回りにずれた方位を正の値とし、基点P1を中心に、時計回りにずれた方位を負の値として、その最大絶対値がπ(ラジアン)になるようにする。
θ2は、図2(B)において、第2基準方向D2(x軸)に対する角度であり、基点P3を中心に、反時計回りにずれた方位を正の値とし、基点P3を中心に、時計回りにずれた方位を負の値として、その最大絶対値がπ(ラジアン)になるようにする。
一例では、指標は、特許文献2のように、特定のパターンで輝度が変化する発光ダイオードである。この場合、方位センサ9、11は、カメラを用いて、短い設定時間にわたる動画を画像として撮像し、画像処理装置を用いて、画像において、特定のパターンで輝度が変化する画素の位置を、指標の位置として特定する。
別の例では、指標は、特許文献3、4に記載されたような幾何学的模様である。この場合、方位センサ9、11の画像処理装置は、幾何学的模様と同じ模様を予め記憶しており、カメラを用いて得た画像において、予め記憶した当該模様と同じ模様の部分を、指標の位置として特定する。
ステップS2において、第1の方位センサ9は、第1の移動体3から見た、第1基準方向D1に対する第2の移動体5の方位θ1を計測する。
ステップS3において、第2の方位センサ11は、第2の移動体5から見た、第2基準方向D2に対する第1の移動体3の方位θ2を計測する。
ステップS4において、演算部13は、計測した方位θ1と方位θ2とに基づいて、第1基準方向と第2基準方向との相対関係を前記相対姿勢として求める。
なお、ステップS2、S3は、移動体3、5が移動している時に行われてよい。
演算方法1は、ステップS2を行う時の前記相対姿勢が、ステップS3を行う時の前記相対姿勢と同じである場合に採用される。このような場合としては、ステップS2を行う時とステップS3を行う時との間で、第1および第2の移動体3、5の姿勢と位置が変化していない場合がある。演算方法1を行う他の場合として、ステップS2とステップS3を同じ時刻に行う場合がある。
演算部13は、方位θ1と方位θ2に基づいて、第1基準方向D1と第2基準方向D2とのなす角度をθtを、次の式(1)により求める。なお、この式(1)において、θ1とθ2とθtの単位はラジアンである。
θt=θ1−θ2−π ・・・(1)
v1=Rtv2
が成り立つとする。この場合、第1基準方向D1と第2基準方向D2との相対関係は、上記のRtで表わすことができる。ここで、Rtは、例えば、
Rt=R1z(π)R1z(-θ1z)R1xy(θ1xy)R2xy(θ2xy)R2z(θ2z)
で表わされる。
R2z(θ2z)は、空間上の各点を、3次元座標系Bのz軸回りに、θ2zだけ回転させる行列である。R2xy(θ2xy)は、3次元座標系BをR2z(θ2z)により回転させた座標系B1のy軸回りに、空間上の各点を、θ2xyだけ回転させる行列である。R1xy(θ1xy)は、3次元座標系Aのz軸回りに、座標系Aをθ1zだけ回転させた座標系A1のy軸回りに、空間上の各点を、θ1xyだけ回転させる行列である。R1z(−θ1z)は、3次元座標系Aのz軸回りに、空間上の各点を、−θ1zだけ回転させる行列である。R1z(π)は、空間上の各点を、3次元座標系Aのz軸回りに、π(ラジアン)だけ回転させる行列である。なお、各回転角θは、大きさを表しており、θは、各軸の正の方向から見て反時計回りの回転を示し、−θは、各軸の正の方向から見て時計回りの回転を示している。
演算方法2は、第1の方位センサ9と第2の方位センサ11が、異なる時刻に、または、同じ時刻に、上述した方位θ1と方位θ2を計測する場合に採用される。
この場合、演算部13は、ベイズフィルタ(ベイズの定理)を用いて、前記相対関係を推定する。すなわち、演算部13は、前記移動体の位置および姿勢の確率分布を、前記方位θ1と方位θ2に基づいて更新し、更新された確率分布に基づいて、前記相対関係を推定する。なお、ベイズフィルタを用いる場合に、前記相対関係が一意に求められないときにも、確からしい前記相対関係を、確率分布を利用して求めることができる。この確率分布を絞り込むために、他の計測手段により、第1および第2の移動体3、5の位置や姿勢を計測し、これらの計測値をさらに用いてもよい。
ベイズフィルタとしてカルマンフィルタを用いる場合には、次のようにする。
演算部13は、前記確率分布を用いたカルマンフィルタにより、第1の方位センサ9が計測した前記方位θ1に基づいて内部状態と該内部状態の分散共分散行列を更新するとともに、第2の方位センサ11が計測した前記方位θ2に基づいて内部状態とその分散共分散行列を更新し、更新された内部状態(相対姿勢)から前記相対関係を推定し、または、以下で詳しく説明する具体例のように、更新された内部状態を前記相対関係とする。なお、カルマンフィルタを用いる場合には、前記確率分布は、内部状態と分散共分散行列で表わされる。
[数1]において、rx、ry、rzは、現在において、第1の移動体3から見た第2の移動体5の姿勢を示す角度(ラジアン)である。すなわち、3次元座標系Aにおいて、第2の移動体5を、x軸と平行であり第2の移動体5(例えば、基点P3)を通る軸回りにその基準姿勢からrxだけ回転させ、次に、y軸と平行であり第2の移動体5(基点P3)を通る軸回りにryだけ回転させ、最後に、z軸と平行であり第2の移動体5(基点P3)を通る軸回りにrzだけ回転させると、第1の移動体3から見た現在における第2の移動体5の姿勢となる。基準姿勢とは、例えば、第2基準方向D2の向きが第1基準方向D1の向きと同じ(平行)になっている第2の移動体5の姿勢である。なお、本発明によると、回転させる順序を変えたり、別のオイラー角表現や回転行列などにより、第1の移動体3から見た第2の移動体5の姿勢を表してもよい。この場合、後述の式(20)も変更する。
θ1zは、図5(A)に示すように、前記3次元座標系Aにおいて、z軸回りの周方向に関して、第1の移動体3から見て、第1基準方向D1(x軸)に対して、第2の移動体5が存在する方位(ラジアン)である。すなわち、θ1zは、前記3次元座標系Aにおいて、第2の移動体5の基点P3をx−y平面に正射影した点P3xyと3次元座標系Aの原点(上述の基点P1)とを結ぶ線分の、第1基準方向D1(x軸)に対する方位である。
θ1xyは、図5(A)に示すように、前記3次元座標系Aにおいて、第2の移動体5の基点P3と前記3次元座標系Aの原点(上述の基点P1)とを結ぶ線分が、x−y平面となす角度(ラジアン)である。
Xt=Xt−K1(Y1−θ1z) ・・・(2)
CovXt=(I−K1B1)・CovXt ・・・(3)
K1=CovXt・B1 T・V1 −1 ・・・(4)
B1は、次の[数2]の式(5)で表わされる偏微分行列であり、その上付き文字「T」は転置行列を示す。
V1=B1・CovXt・B1 T+R ・・・(6)
ここで、Rは、方位の計測誤差として想定される分散値である(以下同様)。
Y1=g1(Xt)=tan−1(y/x) ・・・(7)
Xt=Xt−K2(Y2−θ1xy) ・・・(8)
CovXt=(I−K2B2)・CovXt ・・・(9)
K2=CovXt・B2 T・V2 −1 ・・・(10)
B2は、次の[数3]の式(11)で表わされる偏微分行列である。
V2=B2・CovXt・B2 T+R ・・・(12)
θ2zは、図5(B)に示すように、互いに直交するx軸、y軸、z軸を有し第2の移動体5に固定された3次元座標系Bにおいて、z軸回りの周方向に関して、第2の移動体5から見て、第2基準方向D2(x軸)に対して、第1の移動体3が存在する方位(ラジアン)である。すなわち、θ2zは、3次元座標系Bにおいて、第1の移動体3の基点P1をx−y平面に正射影した点P1xyと3次元座標系Bの原点(上述の基点P3)とを結ぶ線分の、第2基準方向D2(x軸)に対する方位である。
θ2xyは、図5(B)に示すように、前記3次元座標系Bにおいて、第1の移動体3の基点P1と前記3次元座標系Bの原点(上述の基点P3)とを結ぶ線分が、x−y平面となす角度(ラジアン)である。
Xt=Xt−K3(Y3−θ2z) ・・・(14)
CovXt=(I−K3B3)・CovXt ・・・(15)
K3=CovXt・B3 T・V3 −1 ・・・(16)
B3は、次の[数5]の式(17)で表わされる偏微分行列である。
V3=B3・CovXt・B3 T+R ・・・(18)
Y3=g3(Xt)=tan−1(yB/xB) ・・・(19)
ここで、xBとyBは、それぞれ、3次元座標系Bにおけるx軸の座標値とy軸の座標値である。そのため、xBとyBは、次の[数6]の式(20)により、第1の移動体3に固定された3次元座標系Aの座標値x、y、zで表わされる。
Xt=Xt−K4(Y4−θ2xy) ・・・(21)
CovXt=(I−K4B4)・CovXt ・・・(22)
K4=CovXt・B4 T・V4 −1 ・・・(23)
B4は、次の[数7]の式(24)で表わされる偏微分行列である。
V4=B4・CovXt・B4 T+R ・・・(25)
ベイズフィルタとしてパーティクルフィルタを用いる場合には、次のようにする。
(b)演算部13は、多数のサンプルから前記方位θ1と方位θ2の一方に適合するサンプルを抽出する。すなわち、演算部13は、前記方位θ1と方位θ2の一方に基づいて、各サンプルが実際に存在する確率を前記確率分布として取得(更新)し、当該確率に基づいて、多数のサンプルから、当該確率がしきい値以上となるサンプルを抽出する。この確率は、前記方位θ1と方位θ2の一方に適合する度合いが高いほど、各サンプルが実際に存在する確率が高いものであってもよいし、前記方位θ1と方位θ2の一方に適合するサンプルでは1であり、そうでないサンプルでは0であってもよい。
(c)次に、演算部13は、前記(b)の処理で抽出した各サンプルについて、前記方位θ1と方位θ2の他方を計測した時における第1および第2の移動体3、5の相対位置と相対姿勢を、各移動体3、5の運動モデルに基づいて予測する。すなわち、前記(b)の処理で抽出した各サンプルについて、当該サンプルである第1および第2の移動体3、5の位置および姿勢が、方位θ1と方位θ2の他方を計測した時にとっていた値を、各移動体3、5の運動モデルに基づいて求め、求めた当該値により、当該他方を計測した時における第1および第2の移動体3、5の相対位置と相対姿勢を予測する。
(d)さらに、演算部13は、前記(b)の処理で抽出したサンプルから前記方位θ1と方位θ2の他方に適合するサンプルを抽出する。すなわち、演算部13は、前記方位θ1と方位θ2の他方と、予測した第1および第2の移動体3、5の相対位置と相対姿勢とに基づいて、前記抽出した各サンプルが実際に存在する確率を更新し、当該更新した確率に基づいて、前記抽出したサンプルから、当該確率がしきい値以上となるサンプルを抽出する。この確率は、前記方位θ1と方位θ2の他方との適合度が高いサンプルほど、高くなるものであってもよいし、前記方位θ1と方位θ2の他方に適合するサンプルでは1であり、そうでないサンプルでは0であってもよい。
(e)その後、演算部13は、前記(d)で抽出したサンプルに基づいて、前記相対関係を推定する。当該サンプルの全ては、第1の移動体3に対する第2の移動体5の相対姿勢が等しいものとなっていると考えられる。
同様に、方位θ1と方位θ2の他方を計測する時刻またはその直後に、第1および第2の移動体3、5間の距離を計測し、演算部13は、前記(d)の処理において、予測した第1および第2の移動体3、5の前記相対位置に基づいて当該距離に適合するサンプルを選択しておき、選択されたサンプルの中から、前記方位θ1と方位θ2の他方に適合するサンプルを抽出してもよい。
なお、第1および第2の移動体3、5間の距離は、例えば、第1または第2の移動体3、5に設置されたレーザ距離計により計測してよい。このレーザ距離計は、この測定時刻またはその直前に得られた方位θ1と方位θ2に相当する方位において、第1および第2の移動体3、5間の距離を計測してよい。
次に、各移動体の移動制御について説明する。
前記制御装置は、対応する移動体3または5に設置されてよい。移動体3、5は、例えば、走行車輪や歩行脚により路面上を移動する移動装置、空中を移動する飛行体、または、宇宙空間を移動する宇宙機である。
各移動体3、5の前記制御装置は、位置検出装置7により検出した移動体3、5の位置と、相対姿勢計測装置10により求めた相対姿勢に基づいて、対応する移動体3または5の移動速度と移動方向を制御する。
第2の移動体5に第1の移動体3を追従させる場合には、次のように制御を行う。第1の移動体3の前記制御装置は、位置検出装置7により検出した各移動体3、5の位置から第1の移動体3に対する第2の移動体5の相対位置を求め、この相対位置と、相対姿勢計測装置10により求めた相対姿勢に基づいて、第2の移動体5に第1の移動体3が追従して移動するように第1の移動体3の移動速度と移動方向を制御する。一方、第2の移動体5の前記制御装置は、位置検出装置7により検出した第2の移動体5の、位置に基づいて、第2の移動体5が目標位置へ移動するように、第2の移動体5の移動速度と移動方向を制御する。
この場合、相対姿勢計測装置10の演算部13は、第1の移動体3に設置されてよく、第2の方位センサ11が計測した前記方位θ2を第2の方位センサ11から無線により受け、求めた相対姿勢を、第1の移動体3の前記制御装置に出力する。
第1の移動体3と第2の移動体5の衝突を避ける場合には、次のように制御を行う。第1の移動体3の前記制御装置は、位置検出装置7により検出した各移動体3、5の位置から第1の移動体3に対する第2の移動体5の相対位置を求め、この相対位置と、相対姿勢計測装置10により求めた相対姿勢に基づいて、第1および第2の移動体3、5が互いに衝突しないように第1の移動体3の移動を制御する。例えば、第1の移動体3の前記制御装置は、前記相対位置と相対姿勢に基づいて、第1および第2の移動装置が互いに衝突する可能性があるかを判断し、この可能性があると判断した場合には、この衝突を避けるように第1の移動体3の移動速度と移動方向の一方または両方を制御する。
この場合、相対姿勢計測装置10の演算部13は、第1の移動体3に設置されてよく、第2の方位センサ11が計測した前記方位θ2を第2の方位センサ11から無線により受け、求めた相対姿勢を、第1の移動体3の前記制御装置に出力する。
Claims (5)
- 第1および第2の移動体の相対姿勢を計測する相対姿勢計測方法であって、
(A)第1の移動体に第1の方位センサを設け、第2の移動体に第2の方位センサを設け、
(B)第1の移動体に設定された基点から、該基点と間隔をおいて第1の移動体に設定された方位点へ向かう方向を第1基準方向として、第1の方位センサは、第1の移動体から見た、第1基準方向に対する第2の移動体の方位θ1を計測し、
(C)第2の移動体に設定された基点から、該基点と間隔をおいて第2の移動体に設定された方位点へ向かう方向を第2基準方向として、第2の方位センサは、第2の移動体から見た、第2基準方向に対する第1の移動体の方位θ2を計測し、
(D)計測した方位θ1と方位θ2とに基づいて、第1基準方向と第2基準方向との相対関係を前記相対姿勢として求める、ことを特徴とする移動体の相対姿勢計測方法。 - 前記(D)において、前記移動体の位置および姿勢の確率分布を、前記方位θ1と方位θ2に基づいて更新し、
更新された確率分布に基づいて、前記相対関係を推定する、ことを特徴とする請求項1に記載の移動体の相対姿勢計測方法。 - 前記移動体の位置および姿勢を内部状態とし、
該内部状態の初期値を設定するとともに、該内部状態の分散共分散行列の初期値を設定し、
前記(D)において、前記確率分布を用いたカルマンフィルタにより、前記(B)により得た前記方位θ1に基づいて前記内部状態と前記分散共分散行列を更新するとともに、前記(C)により得た前記方位θ2に基づいて前記内部状態と前記分散共分散行列を更新し、更新された内部状態から前記相対関係を推定し、または、更新された内部状態を前記相対関係とする、ことを特徴とする請求項2に記載の移動体の相対姿勢計測方法。 - 前記(D)において、
第1の移動体の位置および姿勢と、第2の移動体の位置および姿勢とを1つのサンプルとして、第1および第2の移動体が取り得るサンプルを多数生成し、
前記方位θ1と方位θ2の一方に基づいて、各サンプルが実際に存在する確率を更新し、更新した当該確率がしきい値以上となるサンプルを、前記多数のサンプルから抽出し、
前記抽出した各サンプルについて、前記方位θ1と方位θ2の他方を計測した時における第1および第2の移動体の相対位置と相対姿勢を、各移動体の運動モデルに基づいて予測し、
前記方位θ1と方位θ2の他方と、前記予測した第1および第2の移動体の相対位置と相対姿勢とに基づいて、前記抽出された各サンプルが実際に存在する確率を更新し、更新した当該確率がしきい値以上となるサンプルを、前記抽出されたサンプルから抽出し、
当該抽出したサンプルに基づいて、前記相対関係を推定する、ことを特徴とする請求項2に記載の移動体の相対姿勢計測方法。 - 第1および第2の移動体の相対姿勢を計測する相対姿勢計測装置であって、
第1の移動体に設けられる第1の方位センサと、第2の移動体に設けられる第2の方位センサと、を備え、
第1の移動体に設定された基点から、該基点と間隔をおいて第1の移動体に設定された方位点へ向かう方向を第1基準方向として、第1の方位センサは、第1の移動体から見た、第1基準方向に対する第2の移動体の方位θ1を計測し、
第2の移動体に設定された基点から、該基点と間隔をおいて第2の移動体に設定された方位点へ向かう方向を第2基準方向として、第2の方位センサは、第2の移動体から見た、第2基準方向に対する第1の移動体の方位θ2を計測し、
計測した方位θ1と方位θ2とに基づいて、第1基準方向と第2基準方向との相対関係を前記相対姿勢として求める演算部をさらに備える、ことを特徴とする移動体の相対姿勢計測装置。
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