KR20160070384A - 열화상 감지에 의한 비행물체 탐지시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 비행물체(10)를 탐지하는 시스템에 있어서: 상기 비행물체(10)를 감지하도록 열화상 감지기(25)를 구비하는 감지수단(20); 상기 감지수단(20)의 신호를 입력하여 설정된 알고리즘으로 비행물체(10)에 대한 정보를 연산하는 제어수단(30); 및 상기 제어수단(30)에 연결되어 연산 결과를 표시하는 표시수단(40);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 국방항공 분야의 첨단 무인체계를 기반으로 하여 무인기와 같은 비행물체가 출몰하는 경우 위치와 이동방향을 추적함에 신속성과 정확성을 확보하는 효과가 있다.

Description

열화상 감지에 의한 비행물체 탐지시스템{System for detecting flying object by thermal image monitoring}
본 발명은 비행물체 탐지용 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 국방항공 분야의 첨단 무인체계를 기반으로 하여 무인기와 같은 비행물체가 출몰하는 경우 위치와 이동방향을 추적하기 위한 열화상 감지에 의한 비행물체 탐지시스템에 관한 것이다.
국내외적으로 과학기술과 산업이 발전하는 추세에 맞추어 국방기술의 첨단화가 요구되며, 향후 국가간 국방과학기술의 우위 확보를 위한 치열한 경쟁이 가속화될 것으로 전망된다. 선진국의 미래전 양상이 무인체계의 확대로 진행되는 것처럼 정밀무기 및 네트워크 기반의 복합무기체계의 중요성이 높이진다.
이러한 실정을 감안하여 국내 국방항공 분야에서도 무인기의 운용ㆍ탐지와 같은 무인체계를 갖추기 위하여 센서, 통신, 제어와 관련된 핵심적인 기반기술 및 응용기술을 개발하려는 시도가 이어지고 있다.
이와 관련되어 참조할 수 있는 선행기술문헌으로서 한국 등록특허공보 제1350922호(선행문헌 1), 한국 등록특허공보 제2000-0005409호(선행문헌 2) 등이 알려져 있다.
선행문헌 1은 추적 대상 객체의 온도 범위 및 배경의 온도 범위를 설정하는 단계, 열화상 카메라를 기반으로 추적 대상 객체에 대한 제1 열화상 영상을 획득하는 단계, 추적 대상 객체의 온도 범위 및 배경의 온도 범위를 기반으로 제1 열화상 영상에서 배경을 분리하여 제2 열화상 영상을 생성하는 단계와 제2 열화상 영상을 기반으로 추적 대상 객체를 추적하는 단계를 포함한다. 이에 따라, 객체 식별 및 추적의 신뢰성을 높이는 효과를 기대한다.
선행문헌 2는 이동 물체로부터 전자기 방사선을 수신하여 신호를 발생하는 수동성 센서를 포함하는 물체 탐지 시스템과, 이동 물체의 위치를 나타내는 신호를 감산하는 처리 시스템과, 트리거 신호에 응답하여 이동 물체의 영상을 포착하는 카메라를 포함하는 영상 포착 시스템과, 상기 물체를 식별하는 마크 표시를 포함하는 영상 영역을 처리하고 광학 인식에 대한 마크 표시를 추출하도록 상기 영역을 처리하는 분석 시스템을 구비한다.
그러나, 상기 선행문헌 1은 대상 객체로서 주로 사람의 신체에 대한 추적을 요지로 하므로 항공분야에 적용하기 부적합하고, 선행문헌 2는 주로 민항기의 국적마크에 대한 광학적 인식을 분석함을 요지로 하므로 무인기 등의 탐지에 적용하기 미흡하다.
1. 한국 등록특허공보 제1350922호 "열화상 카메라를 사용한 객체 추적 방법 및 장치" (공개일자 : 2014. 1. 14.) 2. 한국 등록특허공보 제2000-0005409호 "항공기 탐지 시스템" (공개일자 : 2000. 1. 25.)
상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 국방항공 분야의 첨단 무인체계를 기반으로 하여 무인기와 같은 비행물체가 출몰하는 경우 위치와 이동방향을 추적하기 위한 열화상 감지에 의한 비행물체 탐지시스템을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 비행물체를 탐지하는 시스템에 있어서: 상기 비행물체를 감지하도록 열화상 감지기를 구비하는 감지수단; 상기 감지수단의 신호를 입력하여 설정된 알고리즘으로 비행물체에 대한 정보를 연산하는 제어수단; 및 상기 제어수단에 연결되어 연산 결과를 표시하는 표시수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 감지수단은 기 설정된 위치에 배치된 제1감지부와 제2감지부를 포함한 적어도 2개소에 각각의 열화상 감지기를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제어수단은 열화상을 식별하여 관련 정보를 생성하는 화상처리부, 입출력과 연산 과정의 정보를 기록하는 저장부, 화상처리부의 신호로 비행물체의 이동 좌표를 생성하는 연산부를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제어수단의 연산부는 삼각측량법을 기반으로 비행물체의 위치와 속도를 연산하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 연산부는 비행물체의 향후 이동방향 및 위치를 연산하여 추적하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 표시수단는 비행물체의 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이, 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 영상변환부, 미확인 물체로 판단되면 경보를 발생하는 이상경보부를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 변형예로서, 상기 제어수단은 비행물체가 통과하는 영역의 지형정보를 제공하는 데이터베이스와 연결되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제어수단은 제1감지부와 제2감지부에서 비행물체의 열화상을 입력하는 제1단계; 삼각측량법으로 비행물체의 위치와 속도를 연산하는 제2단계; 비행물체의 향후 이동방향 및 위치를 연산하는 제3단계; 및 연산 결과를 지정된 패턴으로 표시하는 제4단계;의 알고리즘을 처리하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 국방항공 분야의 첨단 무인체계를 기반으로 하여 무인기와 같은 비행물체가 출몰하는 경우 위치와 이동방향을 추적함에 신속성과 정확성을 확보하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 비행물체 탐지시스템를 나타내는 모식도
도 2는 본 발명에 따른 탐지시스템의 작동예를 나타내는 플로우차트
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 비행물체(10)를 탐지하는 시스템에 관하여 제안한다. 비행물체(10)는 군용기, 민항기 등의 모든 종류의 유인 항공기는 무론 무인기와 같은 소형 비행체까지 대상으로 한다.
본 발명에 따르면 감지수단(20)이 상기 비행물체(10)를 감지하도록 열화상 감지기(25)를 구비하는 구조를 특징으로 한다. 비행물체(10)의 감지는 열화상 감지기(25)를 기반으로 하지만 탐색 레이더, 추적 레이더, DGPS(Differential Global Positioning System), 레이저 측정기 등의 공지의 방식을 부가함을 배제하지 않는다. 열화상 감지기(25)는 회전 구동부 상에 열화상 카메라부와 모션검출기를 탑재한 구성을 지닌다. 회전 구동부는 스테핑 모터나 고속의 서보모터를 구비하며, X축 방향으로 360˚, Y축 방향으로 90˚ 회전 범위를 지닌다. 모션 검출기는 열화상 감지기(25)의 X축, Y축 방향 위치(각도)를 검출한다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 감지수단(20)은 기 설정된 위치에 배치된 제1감지부(21)와 제2감지부(22)를 포함한 적어도 2개소에 각각의 열화상 감지기(25)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 제1감지부(21)와 제2감지부(22)는 동일한 감지수단(20)을 탑재한 상태로 탐지 영역 내에서 기 설정된 좌표상에 이격되어 설치된다. 제1감지부(21)와 제2감지부(22)는 비행물체(10)를 삼각측량법으로 탐지하기 위한 기준점이다. 2개소 이상의 열화상 카메라(25)를 사용하면 기하학적 공간 측량의 정확성을 높일 수 있다.
또, 본 발명에 따르면 제어수단(30)이 상기 감지수단(20)의 신호를 입력하여 설정된 알고리즘으로 비행물체(10)에 대한 정보를 연산한다. 제어수단(30)은 제1감지부(21) 및 제2감지부(22)와 이격된 별도의 장소(관제소)에 설치될 수 있다. 제어수단(30)의 주제어기(도시 생략)는 알고리즘 수행을 위해 CPU, 메모리, I/O인터페이스 등을 구비하는 마이콤 회로로 구성된다. 제어수단(30)의 구체적인 알고리즘은 하기의 도 2에 대한 설명을 참조하여 이해될 수 있다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제어수단(30)은 열화상을 식별하여 관련 정보를 생성하는 화상처리부(31), 입출력과 연산 과정의 정보를 기록하는 저장부(33), 화상처리부(31)의 신호로 비행물체(10)의 이동 좌표를 생성하는 연산부(35)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 화상처리부(31)는 열화상 감지기(25)에서 촬영된 영상을 처리하여 주변보다 고온으로 나타내는 비행물체(10)를 탐지한다. 비행물체(10)는 비록 소형의 무인기라도 구동원(엔진)에서 열을 발생하므로 화상처리부(31)에 의한 식별이 가능하다. 관련 정보는 열화상 감지기(25)에서 획득된 정보, 즉 비행물체(10)의 촬영거리와 각도 데이터 등을 포함한다. 저장부(33)는 열화상 감지기(25)의 정보 외에 레이더, DGPS 등에서 입력되는 정보, 각종 기기로 출력되는 정보 등을 분류하여 저장한다. 연산부(35)는 열화상 감지기(25), 레이더, DGPS 등에서 입력되는 정보를 소정의 연산 알고리즘으로 처리하여 비행물체(10)에 대한 비행 정보를 주기적으로 산출한다.
이때, 감지수단(20)의 제1감지부(21) 및 제2감지부(22)에 통신부(27)가 구비되고, 관제소의 제어수단(30)에도 통신부(37)가 구비된다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제어수단(30)의 연산부(35)는 삼각측량법을 기반으로 비행물체(10)의 위치와 속도를 연산하는 것을 특징으로 한다. 삼각측량법은 기준점인 제1감지부(21) 및 제2감지부(22)에 대한 비행물체(10)의 좌표를 삼격형의 원리로 연산하는 방식이다. 비행물체(10)의 좌표 정보가 생성되면 오차를 축소하기 위한 보정을 거쳐 정확한 위치와 속도의 연산이 가능하다.
이때, 상기 연산부(35)는 비행물체(10)의 향후 이동방향 및 위치를 연산하여 추적하는 것을 특징으로 한다. 연산부(35)는 비행물체(10)의 거리, 고도각, 방위각 등의 정보를 기반으로 향후 이동패턴을 예측하여 추적한다. 고속으로 움직이는 비행물체(10)의 위치추적을 위해 칼만필터, 확장형(extended) 칼만 필터 등의 알고리즘을 활용할 수 있다. 어느 경우에나 보정을 통하여 노이즈를 감소하고 에러를 축소하는 알고리즘도 포함한다.
또, 본 발명에 따르면 표시수단(40)이 상기 제어수단(30)에 연결되어 연산 결과를 표시한다. 표시수단(40)은 감시자가 육안으로 확인할 수 있는 모든 방식의 기기를 포함한다. 연산된 결과는 표시수단(40)에 의하여 수치적으로 제공되는 동시에 그래픽으로 표현되기도 한다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 표시수단(40)는 비행물체(10)의 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이(42), 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 영상변환부(44), 미확인 물체로 판단되면 경보를 발생하는 이상경보부(46)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 디스플레이(42)는 LCD, LED, PPI스코프(Plan Position Indicator Scope) 등을 포함한다. 영상변환부(44)는 비행물체(10)의 거리, 고도각, 방위각 외에 향후 예상되는 이동경로(방향 및 위치) 정보를 2차원 데이터에서 3차원 데이터로 변환한다. 이상경보부(46)는 미확인 비행물체(10)로 판단되면 시각적/청각적 경보를 발생하여 지속적인 탐지를 유도한다.
본 발명의 변형예로서, 상기 제어수단(30)은 비행물체(10)가 통과하는 영역의 지형정보를 제공하는 데이터베이스(50)와 연결되는 것을 특징으로 한다. 데이터베이스(50)는 관제소, 제1감지부(21), 제2감지부(22)를 비롯한 탐지 영역 내의 지형정보를 제공한다. 지형정보는 사전에 차량이나 항공기를 이용하여 촬영된 영상을 포함한다. 이에 감시자는 비행물체(10)의 이동경로를 보다 현실감 있게 탐지하기 용이하다.
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제어수단(30)은 제1감지부(21)와 제2감지부(22)에서 비행물체(10)의 열화상을 입력하는 제1단계; 삼각측량법으로 비행물체(10)의 위치와 속도를 연산하는 제2단계; 비행물체(10)의 향후 이동방향 및 위치를 연산하는 제3단계; 및 연산 결과를 지정된 패턴으로 표시하는 제4단계;의 알고리즘을 처리하는 것을 특징으로 한다.
제1단계에서 제어수단(30)은 열화상 감지기(25) 외에 레이더, DGPS 등으로부터 신호를 수신한다. 설사 레이더와 DGPS에서 감지되지 않는 경우에도 열화상 감지기(25)의 신호로 감지가 가능하다. 제2단계는 제1감지부(21)와 제2감지부(22)를 기준점으로 하는 비행물체(10)의 현재 좌표를 산출하고, 제3단계는 현재 좌표를 이용하여 비행물체(10)의 예상되는 향후 이동경로를 산출한다. 제4단계는 제2단계 및 제3단계의 연산 결과를 디스플레이에 수치적/그래픽적으로 표시한다.
본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.
10: 비행물체 20: 감지수단
21: 제1감지부 22: 제2감지부
25: 열화상 감지기 30: 제어수단
31: 화상처리부 33: 저장부
35: 연산부 40: 표시수단
42: 디스플레이 44: 영상변환부
46: 이상경보부 50: 데이터베이스

Claims (8)

  1. 비행물체(10)를 탐지하는 시스템에 있어서:
    상기 비행물체(10)를 감지하도록 열화상 감지기(25)를 구비하는 감지수단(20);
    상기 감지수단(20)의 신호를 입력하여 설정된 알고리즘으로 비행물체(10)에 대한 정보를 연산하는 제어수단(30); 및
    상기 제어수단(30)에 연결되어 연산 결과를 표시하는 표시수단(40);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 열화상 감지를 이용한 비행물체 탐지시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 감지수단(20)은 기 설정된 위치에 배치된 제1감지부(21)와 제2감지부(22)를 포함한 적어도 2개소에 각각의 열화상 감지기(25)를 구비하는 것을 특징으로 하는 열화상 감지를 이용한 비행물체 탐지시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어수단(30)은 열화상을 식별하여 관련 정보를 생성하는 화상처리부(31), 입출력과 연산 과정의 정보를 기록하는 저장부(33), 화상처리부(31)의 신호로 비행물체(10)의 이동 좌표를 생성하는 연산부(35)를 구비하는 것을 특징으로 하는 열화상 감지를 이용한 비행물체 탐지시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어수단(30)의 연산부(35)는 삼각측량법을 기반으로 비행물체(10)의 위치와 속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 열화상 감지를 이용한 비행물체 탐지시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 연산부(35)는 비행물체(10)의 향후 이동방향 및 위치를 연산하여 추적하는 것을 특징으로 하는 열화상 감지를 이용한 비행물체 탐지시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 표시수단(40)는 비행물체(10)의 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이(42), 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 영상변환부(44), 미확인 물체로 판단되면 경보를 발생하는 이상경보부(46)를 구비하는 것을 특징으로 하는 열화상 감지를 이용한 비행물체 탐지시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어수단(30)은 비행물체(10)가 통과하는 영역의 지형정보를 제공하는 데이터베이스(50)와 연결되는 것을 특징으로 하는 열화상 감지를 이용한 비행물체 탐지시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어수단(30)은 제1감지부(21)와 제2감지부(22)에서 비행물체(10)의 열화상을 입력하는 제1단계; 삼각측량법으로 비행물체(10)의 위치와 속도를 연산하는 제2단계; 비행물체(10)의 향후 이동방향 및 위치를 연산하는 제3단계; 및 연산 결과를 지정된 패턴으로 표시하는 제4단계;의 알고리즘을 처리하는 것을 특징으로 하는 열화상 감지를 이용한 비행물체 탐지시스템.
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