KR101970900B1

KR101970900B1 - 무인 운반차량 및 상기 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법

Info

Publication number: KR101970900B1
Application number: KR1020177001845A
Authority: KR
Inventors: 파트릭 파프; 비외른 클라인
Original assignee: 쿠카 도이칠란트 게엠베하
Priority date: 2014-07-29
Filing date: 2015-07-23
Publication date: 2019-08-27
Also published as: DE102014214889A1; US20170248961A1; EP3175310A1; WO2016016089A1; KR20170024003A; US10635113B2; EP3175310B1; CN106537273A; CN106537273B

Abstract

본 발명은 무인 운반차량 (1, 40) 및 상기 무인 운반차량 (1, 40) 을 작동하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 무인 운반차량 (1, 40) 은 물체 (10, 41) 에 대해 상대적인 목표위치 (Z) 를 향해 자동적으로 주행해야 한다. 상기 물체 (10, 41) 는 2개의 특유의 특징 (14a, 15a, 42a, 43a) 을 포함하고, 상기 목표위치 (Z) 는 상기 두 특유의 특징 (14a, 15a, 42a, 43a) 사이의 연결선 위에 놓여 있고 또는 이 연결선으로부터 간격 (A) 만큼 거리를 두고 놓여 있다.

Description

무인 운반차량 및 상기 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법{DRIVERLESS TRANSPORT VEHICLE AND METHOD FOR OPERATING A DRIVERLESS TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은 무인 운반차량 및 상기 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법에 관한 것이다.

무인 운반차량 (영어: Automated Guided Vehicle (AGV)) 은 자동적으로 제어되는 그리고 비접촉식으로 안내되는, 자신의 드라이브 (drive) 를 갖는, 바닥에 바인딩된 (floor-bound) 운반수단이다. 무인 운반차량들은 특히 자동적으로, 물체에 대해 상대적인 목표위치를 향해 주행할 수 있다.

본 발명의 목적은 무인 운반차량이 물체에 대해 상대적인 미리 정해져 있는 목표위치를 향해 자동적으로 보다 정확히 주행할 수 있기 위한 전제조건들을 만들어내는 것이다.

본 발명의 상기 목적은, 물체에 대해 상대적인 목표위치를 향해 자동적으로 주행해야 하는 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법으로서, 상기 물체는 2개의 특유의 특징을 구비하고, 상기 목표위치는 상기 두 특유의 특징 사이의 연결선 위에 놓여 있고 또는 이 연결선으로부터 간격 만큼 거리를 두고 놓여 있고, 상기 방법은 하기의 단계들을 갖는:

a) 상기 무인 운반차량이 상기 무인 운반차량의 간격 측정장치를 이용해 상기 무인 운반차량의 현재 위치와 제 1 특유의 특징 사이의 제 1 간격과 상기 무인 운반차량의 현재 위치와 제 2 특유의 특징 사이의 제 2 간격을 결정할 수 있는 위치로 상기 무인 운반차량을 움직이는 단계,

b) 상기 간격 측정장치를 이용해, 상기 제 1 간격과 상기 제 2 간격을 검출하는 단계, 그 후

c) 제 1 회전운동이 중첩되어 있는 병진운동으로 미리 결정된 제 1 기간 동안 상기 무인 운반차량을 자동적으로 주행하는 단계로서, 이때 상기 회전운동의 방향은 상기 제 1 간격과 상기 제 2 간격에 의존하는 단계,

d) 상기 제 1 기간이 끝난 후, 제 2 회전운동이 중첩되어 있는 병진운동으로 미리 결정된 제 2 기간 동안 상기 무인 운반차량을 자동적으로 주행하는 단계로서, 상기 제 2 회전운동의 방향은 상기 제 1 회전운동에 대해 반대로 정렬되는 단계, 및

d) 중지 기준이 충족될 때까지 상기 단계들 b) 내지 d) 를 반복하는 단계,

무인 운반차량을 작동하기 위한 방법을 통해 달성된다.

본 발명의 그 밖의 양상은 무인 운반차량에 관한 것이며, 상기 무인 운반차량은 차량 기본 몸체, 상기 차량 기본 몸체에 배치된 바퀴들, 간격 측정장치, 및 상기 간격 측정장치와 그리고 드라이브와 연결된 제어장치를 구비하고, 상기 바퀴들 중 적어도 하나에 상기 드라이브가 할당되고, 상기 제어장치는 본 발명에 따른 방법을 실행하도록 셋업된다. 상기 드라이브는 바람직하게는 전기 드라이브 (electric drive), 특히 조절된 전기 드라이브이다.

상기 무인 운반차량은 예컨대 홀로노믹 (holonomic) 또는 전방향 (omnidirectional) 무인 운반차량으로서 형성될 수 있다. 이 경우 상기 무인 운반차량은 전방향 바퀴들, 바람직하게는 이른바 메카넘 바퀴들 (Mecanum wheels) 을 포함하고, 상기 메카넘 바퀴들의 드라이브들은 상기 제어장치에 의해 액추에이팅된다.

상기 두 특유의 특징은 제 1 특유의 특징그룹 및 제 2 특유의 특징그룹으로서 실시될 수도 있고, 상기 특징그룹들은 바람직하게는 대칭적이다.

상기 무인 운반차량은 바람직하게는 그가 위치를 향해 자동적으로 주행함으로써 상기 위치로 움직여진다. 이는 예컨대, 예컨대 상기 제어장치 안에 저장된 Lookup 위치에 관한 정보를 이용해 수행되고, 상기 Lookup 위치로부터 상기 무인 운반차량은 상기 간격 측정장치를 이용해 상기 두 특유의 특징을 인식할 수 있다. 상기 Lookup 위치를 향해 또는 상기 위치를 향해 예컨대 플래너 (planner) 를 이용해 자동적으로 주행된다.

상기 간격 측정장치는 바람직하게는 레이저 스캐너로서 실시된다.

상기 무인 운반차량이 상기 목표위치를 향해 경우에 따라서는 또한 상기 목표위치에서의 미리 정해져 있는 배향 (orientation) 을 갖고 주행하도록, 우선 상기 간격 측정장치를 이용해 두 간격, 즉 상기 두 특유의 특징과 상기 무인 운반차량의 현재 위치 사이의 간격들이 검출된다. 이 간격들은 바람직하게는 상기 간격 측정장치와 상기 특유의 특징들 사이의 간격들이다.

상기 목표위치는 또 한편으로는 상기 두 특유의 특징을 연결하는 연결선 위에 놓여 있고, 즉 상기 두 특유의 특징 사이에 놓여 있고, 또는 상기 연결선에 대해 거리를 두고 놓여 있다.

상기 목표위치에 적어도 보다 가까이 가기 위해, 그 때문에 자동적으로 상기 무인 운반차량은, 특히 그의 제어장치에 의해 제어되어, 미리 결정된 제 1 기간 동안, 제 1 회전운동이 중첩되어 있는 병진운동으로 주행한다. 즉, 상기 무인 운반차량은 곡선을 그리며 나아간다. 상기 제 1 회전운동의 방향은 상기 제 1 간격과 상기 제 2 간격에 의존하고, 특히 이 두 간격 사이의 차이에 의존한다.

상기 제 1 기간이 경과된 후, 상기 무인 운반차량은 제 2 기간 동안 계속 주행하고, 하지만 이때 상기 회전운동의 방향은 변경된다.

상기 제 2 기간이 끝난 후 다시 상기 두 간격이 검출되고, 즉 상기 무인 운반차량의 현재 위치와 상기 두 특유의 특징 사이의 간격들이 검출되고, 중지 기준이 달성될 때까지 상기 무인 운반차량은, 새로이 검출된 회전운동들이 중첩되어 있는 병진운동으로 계속 주행한다. 상기 중지 기준은 상기 무인 운반차량이 충분히 작은 허용오차를 갖고, 경우에 따라서는 또한 상기 물체에 대해 상대적으로 충분히 정확한 배향을 갖고 상기 목표위치에 도달할 정도로 선택된다.

상기 제 1 기간과 상기 제 2 기간은 바람직하게는 동일한 길이를 가질 수 있다. 상기 병진운동의 속도는 일정할 수 있다. 바람직하게는, 상기 목표위치와 상기 제 1 특유의 특징 사이의 간격은 상기 목표위치와 상기 제 2 특유의 특징 사이의 간격과 동일할 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 변형에 따르면, 상기 연결선의 방향으로의 상기 목표위치에 대한 상기 무인 운반차량의 현재 위치의 제 1 오프셋이 검출된다. 그 후, 상기 제 1 회전운동의 방향은 그가 상기 목표위치의 방향으로 지향되는 방식으로 상기 검출된 제 1 오프셋에 의존하여 수행된다. 예컨대 상기 무인 운반차량이 상기 현재 위치에서 상기 목표위치에 대해 상대적으로 왼쪽으로 오프셋되어 있으면, 상기 제 1 회전운동을 위한 방향으로서는 오른쪽으로의 방향이 선택되고, 상기 무인 운반차량은 이로써 우선 시계 바늘과 같은 방향으로 곡선을 그리며 나아간다.

상기 제 1 회전운동의 속도 및/또는 상기 제 2 회전운동의 속도는 바람직하게는 상기 제 1 오프셋의 크기에 의존할 수 있고 그리고/또는 상기 연결선에 대한 상기 무인 운반차량의 간격의 크기에 의존할 수 있다. 특히, 상기 제 1 오프셋이 크면 클수록 그리고/또는 상기 연결선에 대한 상기 무인 운반차량의 간격이 크면 클수록 상기 제 1 회전운동의 속도가 더 크다는 것이 제공될 수 있다. 상기 두 회전운동의 속도들은 동일할 수 있다.

상기 제 1 회전운동의 속도 및/또는 상기 제 2 회전운동의 속도는 상기 목표위치에 대해 상대적인 상기 현재 위치에서의 상기 무인 운반차량의 배향에도 의존할 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시형태에 따르면, 상기 중지 기준은 상기 무인 운반차량의 중심점 둘레의 그리고 상기 간격 측정장치의 중심점을 통한 반지름 (r) 을 갖는 원 위의 상기 제 1 간격의 길이와 상기 제 2 간격의 길이에 의해 정의되고, 이때 상기 무인 운반차량은 제 1 목표 오프셋 x=x_offset _, _soll 과 제 2 목표 오프셋 y=y_offset _, _soll 을 위한 원의 방정식 r²= x² + y² 가 충족되면 자동적으로 정지한다. 상기 제 1 목표 오프셋은 상기 연결선에 대해 평행으로 상기 목표위치에 대한 상기 무인 운반차량의 최대로 허용된 오프셋이고, 상기 제 2 목표 오프셋은 상기 연결선에 대해 직각으로 상기 목표위치에 대한 상기 무인 운반차량의 최대로 허용된 오프셋이다. 이를 통해, 상기 무인 운반차량이 상기 목표위치에서 물체에 대해 상대적으로 충분히 작은 편차를 갖고 원하는 배향을 차지하는 것도 달성될 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 변형에 따르면, 상기 물체는 화물 트레일러 (goods trailer) 로서 실시되고, 상기 화물 트레일러는 수용 장치를 포함하고, 상기 수용 장치는 상기 무인 운반차량의 대응 수용 장치와 탈착 가능하게 연결되기로 되어 있다. 상기 화물 트레일러는 특히 상기 화물 트레일러의 세로방향으로 정렬된 2개의 수직 받침대들을 포함하고, 상기 받침대들의 상기 수용 장치를 향한 모서리들은 상기 두 특유의 특징을 형성한다. 상기 수용 장치의 위치는 특히 상기 목표위치에 할당된다. 이 변형에 따르면, 상기 무인 운반차량이, 그가 상기 화물 트레일러의 상기 수용 장치와 자동적으로 접촉할 수 있을 정도로 자동적으로 상기 화물 트레일러 쪽으로 주행하는 것이 가능하다. 이로써, 상기 무인 운반차량과, 특히 그의 간격 측정장치와 상기 두 전방 모서리들 사이의 간격들에 근거하여 상기 두 회전운동의 방향들을 검출하기 위해, 상기 무인 운반차량은 그의 간격 측정장치를 이용해 상기 두 전방 모서리들을 파악할 수 있다.

이로써, 본 발명의 그 밖의 양상은 무인 운반차량과 화물 트레일러를 구비하는 차량 배열체에 관한 것이다. 상기 무인 운반차량은 차량 기본 몸체, 상기 차량 기본 몸체에 배치된 바퀴들, 간격 측정장치, 및 상기 간격 측정장치와 그리고 드라이브와 연결된 제어장치를 포함하고, 상기 바퀴들 중 적어도 하나에 상기 드라이브가 할당되고, 상기 제어장치는 본 발명에 따른 방법을 실행하도록 셋업된다. 상기 화물 트레일러는 수용 장치를 포함하고, 상기 수용 장치는 상기 무인 운반차량의 대응 수용 장치와 탈착 가능하게 연결되도록 제공되고, 이때 상기 화물 트레일러는 특히 상기 화물 트레일러의 세로방향으로 정렬된 2개의 수직 받침대들을 구비하고, 상기 받침대들의 상기 수용 장치를 향한 모서리들은 상기 두 특유의 특징을 형성한다.

상기 화물 트레일러는 바람직하게는 상기 화물 트레일러의 세로방향으로 정렬된 풋들 (feet) 의 또는 받침대들의 2개의 그룹도 구비할 수 있다. 상기 수용 장치를 향한 상기 받침대들의 모서리들, 또는 상기 풋들의 상기 수용 장치를 향한 측들은 상기 두 특유의 특징그룹을 형성한다.

상기 화물 트레일러의 상기 수용 장치는 바람직하게는 상기 두 특유의 특징에 대해 또는 상기 두 특유의 특징그룹에 대해 가운데에 정렬된다.

본 발명에 따른 방법의 그 밖의 바람직한 실시형태에 따르면 상기 물체는 오토클레이브 (autoclave) 로서, 일반적으로 공간으로서, 형성된다. 상기 오토클레이브는 또는 상기 공간은 뒷벽, 제 1 측벽, 및 상기 제 1 측벽에 대해 평행인 제 2 측벽을 포함한다. 상기 뒷벽은 상기 측벽들에 대해 직각으로 정렬되고, 상기 제 1 측벽과 상기 뒷벽은 제 1 후방 모퉁이를 형성하고 상기 제 2 측벽과 상기 뒷벽은 제 2 후방 모퉁이를 형성하고, 상기 뒷벽으로부터 멀리 향하는 상기 두 측벽의 전방 모서리들은 상기 오토클레이브의 개구부를 형성하고, 상기 개구부를 통해 상기 무인 운반차량은 자동적으로 상기 오토클레이브 안으로 또는 상기 공간 안으로 주행하고, 이때 상기 두 후방 모퉁이들은 상기 두 특유의 특징을 형성한다. 이 변형에 근거하여, 상기 오토클레이브에 또는 상기 공간에 예컨대 부분품을 설치하기 위해 상기 무인 운반차량은 자동적으로 상기 개구부를 통해 상기 오토클레이브 안으로 또는 상기 공간 안으로 주행할 수 있다.

이에 따르면, 본 발명의 그 밖의 양상은 무인 운반차량과 오토클레이브를 구비하는, 상기 오토클레이브를 갖는 부분품 설치 장치에 관한 것이다. 상기 무인 운반차량은 차량 기본 몸체, 상기 차량 기본 몸체에 배치된 바퀴들, 간격 측정장치, 및 상기 간격 측정장치와 그리고 드라이브와 연결된 제어장치를 포함하고, 상기 바퀴들 중 적어도 하나에 상기 드라이브가 할당되고, 상기 제어장치는 본 발명에 따른 방법을 실행하도록 셋업된다. 상기 오토클레이브는 뒷벽, 제 1 측벽, 및 상기 제 1 측벽에 대해 평행인 제 2 측벽을 포함하고, 이때 상기 뒷벽은 상기 측벽들에 대해 직각으로 정렬되고, 상기 제 1 측벽과 상기 뒷벽은 제 1 후방 모퉁이를 형성하고 상기 제 2 측벽과 상기 뒷벽은 제 2 후방 모퉁이를 형성하고, 상기 뒷벽으로부터 멀리 향하는 상기 두 측벽의 전방 모서리들은 상기 오토클레이브의 개구부를 형성하고, 상기 개구부를 통해 상기 무인 운반차량은 자동적으로 상기 오토클레이브 안으로 주행하고, 상기 두 후방 모퉁이들은 상기 두 특유의 특징을 형성한다.

본 발명의 실시예들은 첨부된 도식적인 도면들에 예시적으로 도시된다.

도 1 은 화물 트레일러를 갖는 무인 운반차량의 측면도를 도시하고,
도 2 는 상기 무인 운반차량과 상기 화물 트레일러의 평면도를 도시하고,
도 3 은 상기 무인 운반차량의 운동을 도해하는 그래픽을 도시하고,
도 4 는 상기 무인 운반차량의 자동적인 주행을 기술하는 흐름도를 도시하고,
도 5 는 그 밖의 무인 운반차량과 오토클레이브의 평면도를 도시한다.

도 1 은 화물 트레일러 (10) 를 끌어당기는 무인 운반차량 (1) 의 측면도를 나타낸다. 도 2 는 무인 운반차량 (1) 과 화물 트레일러 (10) 의 부분의 평면도를 나타낸다.

본 실시예의 경우 무인 운반차량 (1) 은 차량 기본 몸체 (2) 와 다수의 바퀴 (3) 를 포함하고, 상기 바퀴들은 상세히 도시되지 않은 장착법을 이용해 차량 기본 몸체 (2) 에 고정된다.

그 밖에, 본 실시예의 경우 무인 운반차량 (1) 은 2개의 그 밖의 바퀴 (4) 를 포함하고, 상기 그 밖의 바퀴들은 각각 자신의 드라이브 (5) 로 구동될 수 있다. 상기 그 밖의 바퀴들 (4) 은 상세히 도시되지 않은 장착법을 이용해 차량 기본 몸체 (2) 에 고정된다. 드라이브들 (5) 은 특히 전기 드라이브들, 바람직하게는 조절된 전기 드라이브들이다. 상기 그 밖의 바퀴들 (4) 의 축들은 무인 운반차량 (1) 의 중심점 (M) 을 통해 연장되는 하나의 공통의 선 위에 배치된다.

무인 운반차량 (1) 은 또한 예컨대 차량 기본 몸체 (2) 에 배치된 제어장치 (6) 를 구비하고, 상기 제어장치는 무인 운반차량 (1) 의 자동적인 운동을 위해 드라이브들을 액추에이팅하기 위해 상기 드라이브들 (5) 과 연결된다. 이를 위해, 제어장치 (6) 상에서 적합한 컴퓨터 프로그램이 진행된다. 특히, 두 드라이브 (5) 가 개별적으로 구동될 수 있는 것이 제공되고, 이를 통해 무인 운반차량 (1) 이 똑바로 주행할 수 있을 뿐만 아니라, 이 병진운동에게 회전운동도 중첩할 수 있는 것이 가능하다. 특히, 무인 운반차량 (1) 은 그가 그의 중심점 (M) 둘레로 그 자리에서 회전할 수 있도록 실시된다.

무인 운반차량 (1) 은 또한 제어장치 (6) 와 연결된 간격 측정장치 (7) 를 포함하고, 상기 간격 측정장치는 예컨대 레이저 스캐너로서 실시된다. 간격 측정장치 (7) 는 예컨대 차량 기본 몸체 (2) 에 배치되고, 물체에 대한 무인 운반차량 (1) 의 간격을 검출하도록 셋업된다. 간격 측정장치 (7) 에 의해 발생된 신호들은 제어장치 (6) 에 전달되고, 이를 통해 그에게 상기 간격에 관한 정보가 와 있다.

화물 트레일러 (10) 는 본 실시예의 경우 기본 몸체 (11) 를 포함하고, 상기 기본 몸체에 다수의 바퀴 (12) 가 상세히 도시되지 않은 장착법을 이용해 고정된다. 또한, 화물 트레일러 (10) 는 수용 장치 (13) 를 구비하고, 상기 수용 장치는 무인 운반차량 (1) 의 상세히 도시되지 않은 대응 수용 장치와 탈착 가능하게 연결되도록 제공되고, 따라서 상기 대응 수용 장치가 수용 장치 (13) 와 연결되면 무인 운반차량 (1) 은 화물 트레일러 (10) 를 끌어당길 수 있다. 상기 대응 수용 장치는 예컨대 제어장치 (6) 를 이용해 액추에이팅될 수 있는 리프팅 장치를 포함하고, 따라서 무인 운반차량 (1) 은, 상응하여 포지셔닝되면, 상기 대응 수용 장치를 수용 장치 (13) 와 연결할 수 있다.

본 실시예의 경우 화물 트레일러 (10) 는 제 1 수직 받침대 (14) 와 제 2 수직 받침대 (15) 를 구비하고, 그들의 전방 모서리들 (제 1 수직 받침대 (14) 의 제 1 전방 모서리 (14a) 와 제 2 수직 받침대 (15) 의 제 2 전방 모서리 (15)) 은 수용 장치 (13) 를 향해 있고, 무인 운반차량 (1) 이 화물 트레일러 (10) 앞에 있으면 간격 측정장치 (7) 에 의해 파악될 수 있다.

두 수직 받침대들 (14, 15) 은 화물 트레일러 (10) 의 세로방향 (x 방향) 으로 연장되고, 즉 앞에서 뒤로 연장된다. 두 수직 받침대들 (14, 15) 은 특히 바퀴들 (12) 사이에 배치된다.

수용 장치 (13) 는 화물 트레일러 (10) 의 가로방향 (y 방향) 으로 중앙에 배치된다. 두 전방 모서리들 (14a, 15a) 은 무인 운반차량 (1) 의 세로방향과 관련하여 동일한 높이에 있다. 수용 장치 (13) 는 본 실시예의 경우 두 전방 모서리들 (14a, 15a) 의 연결선에 대해 상대적으로 앞으로 간격 (A) 만큼 오프셋되어 있다.

무인 운반차량 (1) 이 화물 트레일러 (10) 앞에 충분히 가까이 있으면, 간격 측정장치 (7) 를 이용해 제 1 간격 (a) 과 제 2 간격 (b) 을 검출하는 것이 가능하다. 제 1 간격 (a) 은 무인 운반차량 (1) 과 제 1 전방 모서리 (14a) 사이의 또는 간격 측정장치 (7) 와 제 1 전방 모서리 (14a) 사이의 간격이다. 제 2 간격 (b) 은 무인 운반차량 (1) 과 제 2 전방 모서리 (15a) 사이의 또는 간격 측정장치 (7) 와 제 2 전방 모서리 (15a) 사이의 간격이다.

본 실시예의 경우, 무인 운반차량 (1) 이 화물 트레일러 (10) 의 수용 장치 (13) 와 연결될 수 있을 정도로, 특히 무인 운반차량 (1) 이 자동적으로 수용 장치 (13) 와 연결될 수 있을 정도로 무인 운반차량 (1) 이 자동적으로 화물 트레일러 (10) 쪽으로 주행하는 것이 제공된다. 즉, 무인 운반차량 (1) 은 그가 자동적으로 화물 트레일러 (10) 에 대해 상대적인 미리 결정된 목표위치를 향해 주행하고, 특히 이 목표위치에서 화물 트레일러 (10) 에 대한 미리 결정된 배향도 차지할 정도로 실시된다. 수용 장치 (13) 의 위치에 이 목표위치가 할당된다. 이는 본 실시예의 경우 다음과 같이 수행된다:

우선 무인 운반차량 (1) 은 그가 바람직하게는 자동적으로, 미리 결정된 위치를 향해 주행함으로써 화물 트레일러 (10) 의 근처로 움직여진다, 도 4 에 도시된 흐름도의 단계 (A1). 이 위치를 향해, 무인 운반차량 (1) 은 예컨대 제어장치 (6) 상에 컨피규레이션된 플래너를 이용해 주행한다. 상기 미리 결정된 위치는 무인 운반차량 (1) 이 그의 간격 측정장치 (7) 를 이용해 화물 트레일러 (10) 의 2개의 특유의 특징을 인식할 수 있을 정도로 선택된다. 상기 두 특유의 특징은 본 실시예의 경우 두 전방 모서리들 (14a, 15a) 이다.

상기 위치에 도착하여, 자동적으로 무인 운반차량 (1) 은 그의 간격장치 (7) 를 이용해 두 특유의 특징, 즉 본 실시예의 경우 두 수직 받침대들 (14, 15) 의 두 전방 모서리들 (14a, 15a) 을 찾고, 제 1 간격 (a) 과 제 2 간격 (b), 즉 두 모서리 (14, 15) 에 대한 간격들을 결정한다, 도 4 의 흐름도의 단계 (B1). 이를 통해, 두 전방 모서리들 (14a, 14b) 의 연결선에 대한 무인 운반차량 (1) 의 간격 (h_c) 도 검출될 수 있다.

본 실시예의 경우 간격장치 (7) 는 레이저 스캐너로서 실시되고, 상기 레이저 스캐너는 상세히 도시되지 않은, 하지만 당업자에게 원칙적으로 공지된 레이저 광선을 발한다. 두 간격 (a, b) 의 계산을 위해 본 실시예의 경우, 왼쪽에서 또는 오른쪽에서 오면서, 가장 내부의 2개의 인식된 레이저 광선들이 사용된다.

제 1 간격 (a), 제 2 간격 (b), 및 두 전방 모서리들 (14a, 15a) 사이의 간격에 근거하여, 본 실시예의 경우 제어장치 (7) 에게는, 원하는 목표위치에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 x 방향으로의 오프셋 x_offset 과 y 방향으로의 오프셋 y_offset 을 검출하는 것이 가능해진다, 도 4 의 흐름도의 단계 (C1).

제 1 간격 (a) 과 제 2 간격 (b) 의 길이 차이들에 근거하여, 이제 제어장치 (7) 는 상기 목표위치에 도달하기 위해 무인 운반차량 (1) 이 차지해야 하는, 차지되어야 하는 주행방향을 검출한다. 이때, 본 실시예의 경우 무인 운반차량 (1) 의 직선운동 (병진운동) 에게 제 1 회전운동이 중첩된다, 도 4 의 흐름도의 단계 (D1). 방금 언급된 상기 길이 차이의 크기는 이때 상기 제 1 회전운동이 어떤 크기를 취해야 하는지를 결정한다.

본 실시예의 경우, 상기 제 1 회전운동은 미리 결정된 기간 후 반대로 변화되고, 즉 상기 회전운동의 방향은, 특히 무인 운반차량 (1) 을 가능한 한 빨리 한 정렬로 센터링하여 화물 트레일러 (10) 아래로 데려가기 위해 그리고 동시에 상기 운동의 흔들림을 저지하기 위해 변경된다. 이를 통해, 무인 운반차량 (1) 은 제 2 회전운동으로 특히 제 2 기간 동안 계속 주행한다. 이는 도 3 에 도시된다.

본 실시예의 경우 무인 운반차량 (1) 의 상기 병진운동은 일정한 속도 v_trans 를 갖는다. 상기 회전운동의 속도 v_rot는 본 실시예의 경우 두 전방 모서리들 (14a, 14b) 의 연결선에 대한 무인 운반차량 (1) 의 간격 (h_c) 에 의존하고, 원하는 목표위치에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 y 방향으로의 오프셋 y_offset 에 의존한다. 특히, 두 전방 모서리들 (14a, 14b) 의 연결선에 대한 무인 운반차량 (1) 의 간격 (h_c) 이 크면 클수록 그리고 원하는 목표위치에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 y 방향으로의 오프셋 y_offset 이 크면 클수록 상기 제 1 회전운동의 속도 v_rot 는 더 크다. 상기 제 1 회전운동의 시작 방향은 원하는 목표위치에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 y 방향으로의 오프셋 y_offset 에 의존하고, 경우에 따라서는 무인 운반차량 (1) 의 현재 배향에도 의존한다. 특히, 화물 트레일러 (10) 쪽으로의 시선 방향으로 무인 운반차량 (1) 이 목표위치에 대해 오른쪽으로 y 방향으로 오프셋되어 위치해 있으면, 무인 운반차량 (1) 이 우선 중첩된 제 1 회전운동으로 시계 바늘과 반대 방향으로 움직이는 것이 제공된다. 다른 경우에는, 무인 운반차량 (1) 은 우선 중첩된 제 1 회전운동으로 시계 바늘과 반대 방향으로 움직인다.

화물 트레일러 (10) 는 예컨대 바람직하게는 화물 트레일러 (10) 의 세로방향으로 정렬된 풋들의 또는 받침대들의 2개의 그룹도 구비할 수 있다. 그러면, 수용 장치 (13) 를 향한 상기 받침대들의 모서리들, 또는 상기 풋들의 상기 수용 장치 (13) 를 향한 측들은 특유의 특징들로서의 2개의 특유의 특징그룹을 형성한다.

도 3 은 무인 운반차량 (1) 의 자동적인 운동을 도시한다. 도 3 은 여러 가지 시간들 (t1 내지 t6) 에서의 무인 운반차량 (1) 의 중심점 (M) 과 경로 (B) 를 나타내고, 상기 경로를 따라서 무인 운반차량 (1) 이 자동적으로 주행한다.

시점 (t1) 에 무인 운반차량 (1) 은 그의 현재 위치에 있고, 위에서 기술한 바와 같이 제 1 회전운동의 속도 v_rot 와 방향을 계산한다. 그에 따라서, 본 실시예의 경우, 무인 운반차량 (1) 은 회전운동으로 시계 바늘과 반대 방향으로 미리 정해져 있는 일정한 제 1 기간 동안 시점 (t3) 까지 주행한다. 시점 (t3) 에 상기 회전운동의 방향이 변경되고, 무인 운반차량 (1) 은 자동적으로 시점 (t6) 까지 주행한다.

본 실시예의 경우, 무인 운반차량 (1) 이 상기 두 방향으로 주행하는 기간들이 동일한 것이 제공된다. 상기 회전운동들의 속도들 v_rot 는 특히 상이하고, 두 전방 모서리들 (14a, 14b) 의 연결선에 대한 무인 운반차량 (1) 의 현재 간격 (h_c) 에 의존하고, 원하는 목표위치에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 y 방향으로의 오프셋 y_offset 에 의존한다.

무인 운반차량 (1) 이 시점 (t6) 에 있는 위치에서, 자동적으로 무인 운반차량 (1) 은 그의 간격장치 (7) 를 이용해 다시 두 특유의 특징을 찾고, 미리 정해져 있는 중지 기준이 달성될 때까지, 즉 무인 운반차량 (1) 이 목표위치에 충분히 정확히 도달할 때까지 상기 단계들 (B1 내지 D1) 을 반복한다.

상기 기하학적으로 검출된 목표위치에서 무인 운반차량 (1) 은, 예컨대 빠져 나가는 리프팅 장치로서 형성된 대응 수용 장치가 화물 트레일러 (10) 의 그에 속하는 수용 장치 (13) 를 만나도록 화물 트레일러 (10) 아래에 있어야 한다. 이때, 이전의 운동에 따라 무인 운반차량 (1) 은 전적으로 쉽게 회전되어 화물 트레일러 (10) 아래에 서 있을 수 있다. 중지 기준으로서는 본 실시예의 경우 레이저 광선들의 위치가 정의되고, 즉 무인 운반차량 (1) 의 중심점 (M) 둘레의 그리고 상기 레이저 스캐너의 또는 간격 측정장치 (7) 의 중심점을 통한 반지름 (r) 을 갖는 원 위의 제 1 간격 (a) 의 길이와 제 2 간격 (b) 의 길이가 정의된다. x 방향으로의 목표 오프셋 x=x_offset _, _soll 과 y 방향으로의 목표 오프셋 y=y_offset _, _soll 을 위한 원의 방정식 r² = x² + y² 가 충족되면 무인 운반차량 (1) 은 정지한다.

도 5 는 예컨대 도면 1 과 도면 2 에 도시된 무인 운반차량 (1) 대신에 사용될 수 있는 그 밖의 무인 운반차량 (40) 을 평면도로 나타낸다. 달리 기술되지 않는 한, 도 5 에 도시된 무인 운반차량 (40) 의 구성요소들은 도면 1 과 도면 2 에 도시된 무인 운반차량 (1) 의 구성요소들과 본질적으로 구조 및 기능이 동일하고, 동일한 참조부호들을 갖는다.

도 5 에 도시된 무인 운반차량 (40) 은 그가 전방향으로 움직일 수 있는 또는 홀로노믹 무인 운반차량 (40) 으로서 형성됨으로써, 도면 1 과 도면 2 에 도시된 무인 운반차량 (1) 과 본질적으로 구별된다.

바퀴들 (3) 과 그 밖의 바퀴들 (4) 대신에 본 실시예의 경우 무인 운반차량 (40) 은 차량 기본 몸체 (2) 에 예컨대 상세히 도시되지 않은 바퀴 장착법을 이용해 고정된 다수의 전방향 바퀴들 (4a) 을 구비하고, 상기 전방향 바퀴들은 메카넘 바퀴들이라고도 불리운다. 이러한 바퀴들은 예컨대 회전 가능하게 설치된 바퀴테를 포함하고, 상기 바퀴테에 다수의 롤링몸체가 드라이브 없이 설치된다. 상기 바퀴테는 드라이브로 구동될 수 있다. 본 실시예의 경우 바퀴들 (4a) 은 각각 하나의 전기 드라이브 (5a) 로 구동된다. 그들은 바람직하게는 조절된 전기 드라이브들이고, 제어장치 (6) 와 연결된다.

이미 언급한 바와 같이, 도 5 에 도시된 무인 운반차량 (40) 은 도면 1 과 도면 2 에 도시된 무인 운반차량 (1) 대신에 사용될 수 있다. 하지만 본 실시예의 경우 무인 운반차량 (40) 이 도 5 에 마찬가지로 도시된 오토클레이브 (41) 에 부분품을 설치하는 것이 제공된다. 오토클레이브 (41) 는 공간의 일례이고, 상기 공간 안으로 무인 운반차량 (40) 은 자동적으로 주행해야 한다. 이 적용을 위해서도, 도면 1 과 도면 2 에 도시된 무인 운반차량 (1) 이 사용될 수 있다.

본 실시예의 경우 오토클레이브 (41) 는 뒷벽 (44), 제 1 측벽 (42) 및 제 2 측벽 (43) 을 포함한다. 제 1 측벽 (42) 과 뒷벽 (44) 은 제 1 후방 모퉁이 (42a) 를 형성하고, 제 2 측벽 (43) 과 뒷벽 (44) 은 제 2 후방 모퉁이 (43a) 를 형성한다. 뒷벽 (44) 으로부터 멀리 향하는, 두 측벽 (42, 43) 의 전방 모서리들은 오토클레이브 (41) 의 개구부 (45) 를 제한하고, 상기 개구부는 도시되지 않은 도어 패널 또는 도시되지 않은 롤 도어를 통해 개방 및 폐쇄될 수 있다. 오토클레이브 (40) 는 또한 도시되지 않은 뚜껑을 포함하고, 상기 뚜껑은 마찬가지로 개구부 (45) 를 앞으로 제한한다.

무인 운반차량 (41) 이 오토클레이브 (41) 앞에 또는 그의 개구부 (45) 앞에 있으면, 간격 측정장치 (7) 는 두 후방 모퉁이들 (42a, 3a) 을 파악할 수 있다.

두 측벽 (42, 43) 은 세로방향 (x 방향) 으로 연장되고, 뒷벽 (44) 은 가로방향 (y 방향) 으로 연장된다. 두 측벽 (42, 43) 은 서로 평행하고 뒷벽 (44) 과 관련하여 직각으로 정렬된다. 두 측벽 (42, 43) 은 동일한 깊이에 걸쳐 연장되고, 즉 x 방향으로 길이가 같다.

무인 운반차량 (41) 이 오토클레이브 (41) 의 개구부 (45) 앞에 있으면, 간격 측정장치 (7) 를 이용해 제 1 간격 (a) 과 제 2 간격 (b) 을 검출하는 것이 가능하다. 제 1 간격 (a) 은 무인 운반차량 (40) 과 제 1 후방 모퉁이 (42a) 사이의 또는 간격 측정장치 (7) 와 제 1 후방 모퉁이 (43a) 사이의 간격이다. 제 2 간격 (b) 은 무인 운반차량 (40) 과 제 2 후방 모퉁이 (42a) 사이의 또는 간격 측정장치 (7) 와 제 2 후방 모퉁이 (43a) 사이의 간격이다.

본 실시예의 경우, 무인 운반차량 (40) 이 목표위치 (Z) 에 도달할 정도로 상기 무인 운반차량 (40) 이 자동적으로 오토클레이브 (41) 안으로 주행하는 것이 제공된다. 즉, 무인 운반차량 (40) 은, 그가 자동적으로 오토클레이브 (41) 에 대해 상대적인 미리 결정된 목표위치 (Z) 를 향해 주행하고, 특히 이 목표위치 (Z) 에서 오토클레이브 (41) 에 대해 상대적인 미리 결정된 배향도 차지할 정도로 실시된다. 이는 본 실시예의 경우 다음과 같이 수행된다:

우선 무인 운반차량 (40) 은 그가 바람직하게는 자동적으로, 미리 결정된 위치를 향해 주행함으로써 오토클레이브 (41) 의 개구부 (45) 앞으로 움직여진다. 이 위치를 향해, 무인 운반차량 (40) 은 예컨대 제어장치 (6) 상에 컨피규레이션된 플래너를 이용해 주행한다. 상기 미리 결정된 위치는 무인 운반차량 (40) 이 그의 간격 측정장치 (7) 를 이용해 오토클레이브 (41) 의 2개의 특유의 특징을 인식할 수 있을 정도로 선택된다. 상기 두 특유의 특징은 본 실시예의 경우 두 후방 모퉁이들 (42a, 43a) 이다.

상기 위치에 도착하여, 자동적으로 무인 운반차량 (40) 은 그의 간격 측정장치 (7) 를 이용해 상기 두 특유의 특징, 즉 본 실시예의 경우 두 후방 모퉁이들 (42a, 43a) 을 찾고, 제 1 간격 (a) 과 제 2 간격 (b), 즉 두 후방 모퉁이들 (42a, 43a) 에 대한 간격들을 결정한다. 이를 통해, 뒷벽 (44) 에 대한 무인 운반차량 (1) 의 간격 (h_c) 도 검출될 수 있다.

제 1 간격 (a), 제 2 간격 (b), 및 두 측벽 (42, 43) 사이의 간격 (c) 에 근거하여, 본 실시예의 경우 제어장치 (7) 에게는, 원하는 목표위치 (P) 에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 x 방향으로의 오프셋 x_offset 과 y 방향으로의 오프셋 y_offset 을 검출하는 것이 가능해진다.

제 1 간격 (a) 과 제 2 간격 (b) 의 길이 차이들에 근거하여, 이제 제어장치 (7) 는 목표위치 (Z) 에 도달하기 위해 무인 운반차량 (40) 이 차지해야 하는, 차지되어야 하는 주행방향을 검출한다. 이때, 본 실시예의 경우, 무인 운반차량 (1) 의 자동적인 운동에 상응하여, 무인 운반차량 (1) 의 직선운동 (병진운동) 에게 제 1 회전운동이 중첩된다. 방금 언급된 상기 길이 차이의 크기는 이때 상기 제 1 회전운동이 어떤 크기를 취해야 하는지를 결정한다. 본 실시예의 경우, 상기 제 1 회전운동은 미리 결정된 제 1 기간 후 반대로 변화되고, 즉 상기 회전운동의 방향이 변경된다.

본 실시예의 경우, 무인 운반차량 (40) 의 상기 병진운동은 일정한 속도 v_trans 를 갖는다. 상기 제 1 회전운동의 속도 v_rot 는 본 실시예의 경우 뒷벽 (44) 에 대한 무인 운반차량 (1) 의 간격 (h_c) 에 의존하고, 원하는 목표위치 (Z) 에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 y 방향으로의 오프셋 y_offset 에 의존한다. 특히, 뒷벽 (44) 에 대한 무인 운반차량 (1) 의 간격 (h_c) 이 크면 클수록 그리고 원하는 목표위치 (Z) 에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 y 방향으로의 오프셋 y_offset 이 크면 클수록 상기 제 1 회전운동의 속도 v_rot 는 더 크다. 상기 제 1 회전운동의 시작 방향은 원하는 목표위치 (Z) 에 대해 상대적인 무인 운반차량 (1) 의 현재 위치의 y 방향으로의 현재 오프셋 y_offset 에 의존하고, 경우에 따라서는 무인 운반차량 (1) 의 현재 배향에도 의존한다. 특히, 뒷벽 (44) 쪽으로의 시선 방향으로 무인 운반차량 (40) 이 목표위치 (Z) 에 대해 오른쪽으로 y 방향으로 오프셋되어 위치해 있으면, 무인 운반차량 (40) 이 우선 중첩된 제 1 회전운동으로 시계 바늘과 반대 방향으로 움직이는 것이 제공된다. 다른 경우에는, 무인 운반차량 (40) 은 우선 중첩된 회전운동으로 시계 바늘과 반대 방향으로 움직인다. 제 1 기간 후 무인 운반차량 (40) 은 제 2 기간 동안 병진운동으로 계속 주행하는데, 왜냐하면 제 2 회전운동이 중첩되어 있고, 상기 제 2 회전운동의 방향은 상기 제 1 회전운동의 방향과 반대로 가리키기 때문이다.

Claims

물체 (10, 41) 에 대해 상대적인 목표위치 (Z) 를 향해 자동적으로 주행해야 하는 무인 운반차량 (1, 40) 을 작동하기 위한 방법으로서,
상기 물체 (10, 41) 는 2개의 특유의 특징 (14a, 15a, 42a, 43a) 을 구비하고, 상기 목표위치 (Z) 는 두 특유의 특징 (14a, 15a, 42a, 43a) 사이의 연결선 위에 놓여 있고 또는 이 연결선으로부터 간격 (A) 만큼 거리를 두고 놓여 있고, 상기 방법은 하기의 단계들을 갖는, 무인 운반차량 (1, 40) 을 작동하기 위한 방법:
a) 상기 무인 운반차량 (1, 40) 이 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 간격 측정장치 (7) 를 이용해 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 현재 위치와 제 1 특유의 특징 (14a, 42a) 사이의 제 1 간격 (a) 과 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 현재 위치와 제 2 특유의 특징 (15a, 43a) 사이의 제 2 간격 (b) 을 결정할 수 있는 위치로 상기 무인 운반차량 (1, 40) 을 움직이는 단계,
b) 상기 간격 측정장치 (7) 를 이용해, 상기 제 1 간격 (a) 과 상기 제 2 간격 (b) 을 검출하는 단계, 그 후
c) 제 1 회전운동이 중첩되어 있는 병진운동으로 미리 결정된 제 1 기간 동안 상기 무인 운반차량 (1, 40) 을 자동적으로 주행하는 단계로서, 상기 제 1 회전운동의 방향은 상기 제 1 간격 (a) 과 상기 제 2 간격 (b) 에 의존하는, 상기 미리 결정된 제 1 기간 동안 상기 무인 운반차량 (1, 40) 을 자동적으로 주행하는 단계,
d) 상기 제 1 기간이 경과된 후, 제 2 회전운동이 중첩되어 있는 병진운동으로 미리 결정된 제 2 기간 동안 상기 무인 운반차량 (1, 40) 을 자동적으로 주행하는 단계로서, 상기 제 2 회전운동의 방향은 상기 제 1 회전운동에 대해 반대로 정렬되는, 상기 미리 결정된 제 2 기간 동안 상기 무인 운반차량 (1, 40) 을 자동적으로 주행하는 단계, 및
e) 중지 기준이 충족될 때까지 상기 단계들 b) 내지 d) 를 반복하는 단계.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 기간은 상기 제 2 기간과 동일하고 그리고/또는 병진속도의 속도는 일정하고 그리고/또는 목표점 (Z) 과 상기 제 1 특유의 특징 (14a, 42a) 사이의 간격은 상기 목표점 (Z) 과 상기 제 2 특유의 특징 (14b, 42b) 사이의 간격과 동일한, 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 연결선의 방향으로의 상기 목표위치 (Z) 에 대한 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 상기 현재 위치의 제 1 오프셋 y_offset 을 검출하고, 상기 제 1 회전운동의 방향이 상기 목표위치 (Z) 의 방향으로 지향되는 방식으로 상기 제 1 회전운동의 방향을 상기 검출된 제 1 오프셋 y_offset 에 의존하여 선택하는 것을 구비하는, 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 회전운동의 속도 및/또는 상기 제 2 회전운동의 속도는 상기 제 1 오프셋 y_offset 의 크기에 의존하고 그리고/또는 상기 연결선에 대한 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 간격 (h_c) 의 크기에 의존하는, 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 제 1 회전운동의 속도 및/또는 상기 제 2 회전운동의 속도는 추가적으로 상기 목표위치 (Z) 에 대해 상대적인 상기 현재 위치에서의 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 배향 (orientation) 에 의존하는, 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 중지 기준은 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 중심점 (M) 둘레의 그리고 상기 간격 측정장치 (7) 의 중심점을 통한 반지름 (r) 을 갖는 원 위의 상기 제 1 간격 (a) 의 길이와 상기 제 2 간격 (b) 의 길이에 의해 정의되고,
상기 무인 운반차량 (1, 40) 은 제 1 목표 오프셋 x=x_offset,soll 과 제 2 목표 오프셋 y=y_offset,soll 을 위한 원의 방정식 r² = x² + y² 가 충족되면 자동적으로 정지하고,
상기 제 1 목표 오프셋은 상기 연결선에 대해 평행으로 상기 목표위치 (Z) 에 대한 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 최대로 허용된 오프셋을 나타내고, 상기 제 2 목표 오프셋은 상기 연결선에 대해 직각으로 상기 목표위치 (Z) 에 대한 상기 무인 운반차량 (1, 40) 의 최대로 허용된 오프셋을 나타내는, 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 물체는 화물 트레일러 (10) 로서 실시되고, 상기 화물 트레일러는 수용 장치 (13) 를 포함하고, 상기 수용 장치는 상기 무인 운반차량 (1) 의 대응 수용 장치와 탈착 가능하게 연결되도록 제공되고,
상기 화물 트레일러 (10) 는 상기 화물 트레일러 (10) 의 세로방향으로 정렬된 2개의 수직 받침대들 (14, 15) 을 구비하고, 상기 받침대들의 상기 수용 장치 (13) 를 향한 모서리들 (14a, 15a) 은 상기 두 특유의 특징을 형성하는, 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 수용 장치 (13) 의 위치는 상기 목표위치에 할당되는, 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 물체는 오토클레이브 (41) 로서 형성되고, 상기 오토클레이브는 뒷벽 (44), 제 1 측벽 (42), 및 상기 제 1 측벽에 대해 평행인 제 2 측벽 (43) 을 구비하고,
상기 뒷벽 (44) 은 측벽들 (42, 43) 에 대해 직각으로 정렬되고, 상기 제 1 측벽 (42) 과 상기 뒷벽 (44) 은 제 1 후방 모퉁이 (42a) 를 형성하고 상기 제 2 측벽 (43) 과 상기 뒷벽 (44) 은 제 2 후방 모퉁이 (43a) 를 형성하고, 상기 뒷벽 (44) 으로부터 멀리 향하는 상기 두 측벽 (42, 43) 의 전방 모서리들은 상기 오토클레이브 (41) 의 개구부 (45) 를 형성하고, 상기 개구부를 통해 상기 무인 운반차량 (40) 은 자동적으로 상기 오토클레이브 (41) 안으로 주행하고, 상기 두 후방 모퉁이들 (42a, 43a) 은 상기 두 특유의 특징을 형성하는, 무인 운반차량을 작동하기 위한 방법.
무인 운반차량으로서,
상기 무인 운반차량은 차량 기본 몸체 (2), 바퀴들 (4) 중 적어도 하나에 드라이브 (5, 5a) 가 할당되는 상기 차량 기본 몸체 (2) 에 배치된 바퀴들 (3, 4, 4a), 간격 측정장치 (7), 및 상기 간격 측정장치 (7) 와 그리고 드라이브 (5, 5a) 와 연결된 제어장치 (6) 를 구비하고, 상기 제어장치는 제 1 항 내지 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 셋업되는 무인 운반차량.
차량 배열체로서,
상기 차량 배열체는,
- 무인 운반차량 (1) 으로서, 상기 무인 운반차량은 차량 기본 몸체 (2), 바퀴들 (4) 중 적어도 하나에 드라이브 (5) 가 할당되는 상기 차량 기본 몸체 (2) 에 배치된 바퀴들 (3, 4), 간격 측정장치 (7), 및 상기 간격 측정장치 (7) 와 그리고 드라이브 (5) 와 연결된 제어장치 (6) 를 포함하고, 상기 제어장치는 제 7 항 또는 제 8 항에 따른 방법을 실행하도록 셋업되는, 상기 무인 운반차량 (1),
- 물체로서 실시된 화물 트레일러 (10) 로서, 상기 화물 트레일러는 수용 장치 (13) 를 포함하고, 상기 수용 장치는 상기 무인 운반차량 (1) 의 대응 수용 장치와 탈착 가능하게 연결되도록 제공되고, 상기 화물 트레일러는 상기 화물 트레일러의 세로방향으로 정렬된 2개의 수직 받침대들 (14, 15) 을 구비하고, 상기 받침대들의 상기 수용 장치 (13) 를 향한 모서리들 (14a, 15a) 은 두 특유의 특징을 형성하는, 상기 화물 트레일러 (10) 를 구비하는, 차량 배열체.
오토클레이브를 갖는 부분품 설치 장치로서,
상기 오토클레이브를 갖는 부분품 설치 장치는,
- 무인 운반차량 (40) 으로서, 상기 무인 운반차량은 차량 기본 몸체 (2), 바퀴들 (4a) 중 적어도 하나에 드라이브 (5a) 가 할당되는 상기 차량 기본 몸체 (2) 에 배치된 바퀴들 (4a), 간격 측정장치 (7), 및 상기 간격 측정장치 (7) 와 그리고 드라이브 (5a) 와 연결된 제어장치 (6) 를 포함하고, 상기 제어장치는 제 9 항에 따른 방법을 실행하도록 셋업되는, 상기 무인 운반차량 (40),
- 물체로서 실시된 오토클레이브 (41) 로서, 상기 오토클레이브는 뒷벽 (44), 제 1 측벽 (42), 및 상기 제 1 측벽 (42) 에 대해 평행인 제 2 측벽 (43) 을 구비하고, 상기 뒷벽 (44) 은 상기 측벽들 (42, 43) 에 대해 직각으로 정렬되고, 상기 제 1 측벽 (42) 과 상기 뒷벽 (44) 은 제 1 후방 모퉁이 (42a) 를 형성하고 상기 제 2 측벽 (43) 과 상기 뒷벽 (44) 은 제 2 후방 모퉁이 (43) 를 형성하고, 상기 뒷벽 (44) 으로부터 멀리 향하는 상기 두 측벽 (42, 43) 의 전방 모서리들은 상기 오토클레이브 (41) 의 개구부 (45) 를 형성하고, 상기 개구부를 통해 상기 무인 운반차량 (40) 은 자동적으로 상기 오토클레이브 (41) 안으로 주행하고, 상기 두 후방 모퉁이들 (42a, 43a) 은 두 특유의 특징을 형성하는, 상기 오토클레이브 (41) 를 구비하는, 오토클레이브를 갖는 부분품 설치 장치.