KR101956300B1 - Griffer for metal product using permanent magnet and metal product loading system using this - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼와 이것을 이용한 금속제품 적재시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 영구자석의 자기력으로 종횡으로 배열된 금속제품을 파지 운반함은 물론 간격재를 흡착하여 금속제품에 적재하기 위한 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼와 이것을 이용한 금속제품 적재시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper for a metal product using a permanent magnet and a metal product loading system using the same. More particularly, the present invention relates to a gripper for a metal product, which grips and transports a metal product arranged longitudinally and laterally by the magnetic force of a permanent magnet, And a metal product loading system using the same.
일반적으로, 공장 또는 제조사 등에서 제품을 생산하고, 그렇게 생산된 제품은 포장하여 유통시키게 된다. 상술한 제품은 일례로서 참치캔, 캔음료, 병음료가 있을 수 있다. 상술한 제품은 대량으로 생산되고 포장되어 유통하게 된다.Generally, a product is produced by a factory or a manufacturer, and the produced product is packaged and distributed. The above-mentioned product may be, for example, a tuna can, a can drink, or a bottle beverage. The above-mentioned products are produced in large quantities, packaged and distributed.
이때, 대량의 제품을 더욱 효율적으로 포장하기 위해서는 수작업을 탈피하여 자동화가 도입되었다. 일례로서, 제품은 컨베이어 등의 이송수단에 의해 포장 기계 쪽으로 이송되며, 포장 기계에 의해 제품을 포장 박스에 옮겨 담게 되는데, 이때 포장 기계에서 제품을 집어 올려서 옮기고 내려놓는 과정을 제품 이송용 그리퍼가 담당한다.At this time, in order to package a large quantity of products more efficiently, automation was introduced by eliminating manual work. As an example, a product is transported to a packaging machine by a conveying means such as a conveyor, and the product is transferred to a packaging box by a packaging machine. At this time, the process of picking up, do.
상술한 제품 이송용 그리퍼는 좌우측으로 한 쌍의 그리퍼 패널을 구비하고, 이러한 그리퍼 패널은 중앙 쪽으로 좁혀지면서 제품을 붙잡고, 외측으로 벌려지면서 제품을 놓게 된다. 즉, 상술한 한 쌍의 그리퍼 패널은 집게처럼 제품의 양쪽 측면을 압착하여 제품을 붙잡은 상태에서 포장 기계가 구동하여 제품 이송용 그리퍼 전체가 포장 박스 쪽으로 이동하는 것이고, 이후 압착을 해제 하여 제품을 놓는 것이다.The above-described product-carrying gripper has a pair of left and right gripper panels, which grip the product while being narrowed toward the center, and release the product while spreading outward. That is, the above-described pair of gripper panels are driven by the packaging machine in a state in which the product is gripped by squeezing both sides of the product like a forceps, so that the entire gripper for transferring the product moves toward the package box. will be.
다른 한편으로 상술한 포장 박스에는 제품이 복열로 담겨지는데, 일례로서 1줄에 4개 내지 6개가 2줄 내지 4줄로 담겨질 수 있다.On the other hand, the above-mentioned packaging box is filled with the product in a double row, for example, 4 to 6 lines per row may be contained in 2 to 4 rows.
따라서 상술한 종래의 제품 이송용 그리퍼는 1줄의 개수인 4개 내지 6개를 한꺼번에 집어 들어 올리고, 제품을 포장 박스의 상측으로 이송시킨 후에 제품 이송용 그리퍼가 제품을 놓을 때에 제품이 낙하하면서 포장 박스에 담겨진다.Therefore, the above-described conventional gripper for transferring products has a problem that when four or six pieces of the grippers for transferring a product are picked up at one time and the product is transported to the upper side of the packaging box, Box.
이때, 제품은 낙하하면서 가이드 패널과 간섭으로 인하여 낙하 편차가 발생하고, 이로 인하여 인접한 다른 제품과 충돌 또는 간섭이 발생하고, 이러한 충돌 또는 간섭에 의해 제품이 파손되는 문제점이 있다.At this time, there is a problem that the drop occurs due to interference with the guide panel while the product falls, so that the product collides or interferes with another adjacent product, and the product is damaged by such collision or interference.
또한, 제품을 놓기 위해서는 가이드 패널이 좌우 측면 방향으로 벌려질 수 있는 공간이 확보되어야 하기 때문에, 제품을 포장 박스의 깊숙한 곳까지 내리지 못하고 다소 높은 곳에서 제품을 놓아 낙하시키기 때문에 제품에 가해지는 충격은 크며 이러한 충격으로 인하여 제품이 파손되는 문제점도 있다.In addition, because the space for the guide panel to be opened in the left and right directions is secured in order to place the product, the product can not be lowered to the deep part of the packaging box, There is a problem that the product is damaged due to such impact.
본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 영구자석의 자기력으로 종횡으로 배열된 금속제품을 파지 운반함은 물론 간격재를 흡착하여 금속제품에 적재하기 위한 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼와 이것을 이용한 금속제품 적재시스템을 제공함에 있다.The object of the present invention is to solve the problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a gripper for a metal product using a permanent magnet for holding a metal product arranged longitudinally and transversely by magnetic force of a permanent magnet, And a metal product loading system using the same.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼는 금속제품의 정렬면적에 대응하여 상기 금속제품이 부착되도록 자기력에 의해 자화되는 자화유닛; 상기 자화유닛의 자화를 위해 상기 자화유닛과 마주보도록 배치되고, 상기 자화유닛을 자화시키는 영구자석이 배열되는 마그네틱유닛; 상기 자화유닛과 상기 마그네틱유닛 사이의 간격 조절을 위해 상기 자화유닛을 기준으로 상기 마그네틱유닛을 왕복 이동시키는 왕복유닛; 간격재가 흡착 지지되도록 상기 자화유닛에 피벗 운동 가능하게 결합되는 흡착유닛; 및 상기 흡착유닛을 피벗 운동시키는 피벗유닛;을 포함한다.According to a preferred embodiment of the present invention, a gripper for a metal product using a permanent magnet according to the present invention includes a magnetization unit magnetized by a magnetic force so as to be attached to a metal product corresponding to an alignment area of the metal product, ; A magnet unit arranged to face the magnetization unit for magnetization of the magnetization unit and in which permanent magnets for magnetizing the magnetization unit are arranged; A reciprocating unit for reciprocating the magnetic unit with respect to the magnetizing unit to adjust the gap between the magnetizing unit and the magnetic unit; An adsorption unit pivotably coupled to the magnetization unit such that the spacer is adsorbed and supported; And a pivot unit for pivotally moving the adsorption unit.
그러면, 상기 왕복유닛의 동작에 따라 상기 마그네틱유닛이 상기 자화유닛에 접촉되고, 상기 자화유닛의 부착면에 상기 금속제품이 접촉되면, 상기 자화유닛이 자화되어 상기 금속제품은 상기 자화유닛의 부착면에 부착되고, 상기 왕복유닛의 동작에 따라 상기 마그네틱유닛이 상기 자화유닛에서 이격되면, 상기 자화유닛의 자화가 해제되어 상기 금속제품은 상기 자화유닛의 부착면에서 분리된다.If the magnet unit is brought into contact with the magnetization unit according to the operation of the reciprocating unit and the metal product is brought into contact with the mounting surface of the magnetization unit, the magnetization unit is magnetized, And when the magnetic unit is separated from the magnetization unit according to the operation of the reciprocating unit, the magnetization of the magnetization unit is released and the metal product is separated from the mounting surface of the magnetization unit.
또한, 상기 피벗유닛의 동작에 따라 상기 흡착유닛이 상기 자화유닛의 부착면을 가압한 상태에서 상기 간격재를 가압하면, 상기 흡착유닛의 탄성 변형에 의해 흡착력이 발생되어 상기 간격재는 상기 흡착유닛에 흡착 지지되고, 상기 피벗유닛의 동작에 따라 상기 흡착유닛이 상기 자화유닛의 부착면에서 이격되면, 상기 흡착유닛의 탄성 복귀에 의해 흡착력이 해제되어 상기 간격재는 상기 흡착유닛에서 분리된다.Further, when the pressing member presses the gap member in a state in which the adsorption unit presses the mounting surface of the magnetization unit in accordance with the operation of the pivot unit, the adsorption force is generated by the elastic deformation of the adsorption unit, And when the suction unit is spaced from the attachment surface of the magnetization unit according to the operation of the pivot unit, the attraction force is released by elastic return of the absorption unit, and the spacer is separated from the absorption unit.
여기서, 상기 자화유닛은, 상기 금속제품과 마주보는 판 형상의 자화부재; 상기 마그네틱유닛을 감싸도록 상기 자화부재의 가장자리에 배열되는 유지프레임; 및 상기 유지프레임에 적층 결합되어 상기 왕복유닛이 결합되는 설치프레임;을 포함한다.Here, the magnetizing unit may include: a plate-shaped magnetizing member facing the metal product; A holding frame arranged at an edge of the magnetizing member so as to surround the magnetic unit; And a mounting frame laminated on the holding frame and coupled to the reciprocating unit.
본 발명에 따른 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼는 상기 유지프레임과 상기 마그네틱유닛 사이에 배치되어 상기 마그네틱유닛에서 발생되는 자기력을 차폐시키는 차폐유닛;을 더 포함한다.The gripper for a metal product using the permanent magnet according to the present invention further includes a shielding unit disposed between the holding frame and the magnetic unit to shield magnetic force generated in the magnetic unit.
여기서, 상기 마그네틱유닛은, 상기 자화유닛을 자화시키는 영구자석; 및 상기 자화유닛과 마주보도록 배치되어 상기 왕복유닛이 결합되고, 상기 영구자석이 배열되는 판 형상의 마그네틱부재;를 포함한다.Here, the magnetic unit may include: a permanent magnet for magnetizing the magnetizing unit; And a plate-like magnetic member arranged to face the magnetizing unit and coupled to the reciprocating unit, and the permanent magnet is arranged.
여기서, 상기 왕복유닛은, 상기 자화유닛과 상기 마그네틱유닛 중 어느 하나에 결합되는 왕복실린더; 상기 왕복실린더에 왕복 이동 가능하게 결합되고, 상기 자화유닛과 상기 마그네틱유닛 중 다른 하나에 결합되는 왕복피스톤; 및 상기 왕복피스톤의 왕복 이동을 위해 상기 왕복실린더에 유체를 공급하는 유압발생기;를 포함한다.Here, the reciprocating unit may include: a reciprocating cylinder coupled to any one of the magnetizing unit and the magnetic unit; A reciprocating piston reciprocally coupled to the reciprocating cylinder and coupled to the other of the magnetizing unit and the magnetic unit; And a hydraulic pressure generator for supplying fluid to the reciprocating cylinder for reciprocating movement of the reciprocating piston.
여기서, 상기 흡착유닛은, 상기 자화유닛에서 돌출 형성되는 지지브라켓; 상기 지지브라켓에 회전 가능하게 결합되는 피벗봉; 상기 피벗봉에 구비되는 피니언기어; 상기 피니언기어에 치합된 상태에서 상기 피벗유닛에 의해 왕복 이동되는 랙기어; 상기 피니언기어에서 이격되어 상기 피벗봉에 구비되는 앵글브라켓; 및 상기 간격재의 흡착을 위해 상기 앵글브라켓에 결합되는 흡착부재;를 포함한다.Here, the adsorption unit may include: a support bracket protruding from the magnetization unit; A pivot rod rotatably coupled to the support bracket; A pinion gear provided on the pivot rod; A rack gear reciprocally moved by the pivot unit in a state engaged with the pinion gear; An angle bracket spaced apart from the pinion gear and provided on the pivot rod; And an adsorption member coupled to the angle bracket for adsorption of the spacing member.
여기서, 상기 흡착유닛은, 상기 자화유닛에 돌출 형성되는 가이드브라켓; 및 상기 가이드브라켓에 회전 가능하게 결합되고, 상기 랙기어에 적층 지지되는 가이드롤러;를 더 포함한다.Here, the adsorption unit may include: a guide bracket protruding from the magnetization unit; And a guide roller rotatably coupled to the guide bracket and stacked and supported by the rack gear.
여기서, 상기 흡착부재는, 상기 앵글브라켓에 결합되고, 길이 방향을 따라 함몰 형성되는 왕복홈과, 상기 왕복홈과 연통되도록 중심을 관통하는 연통홀이 구비되는 흡착로드; 상기 흡착로드에 결합되고, 상기 연통홀과 연통되는 흡착홈이 형성된 탄성 재질의 흡착캡; 상기 왕복홈에서 상기 연통홀의 개폐를 위해 상기 흡착로드에서 돌출된 상태에서 상기 왕복홈에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 개폐피스톤; 및 상기 왕복홈에서 상기 연통홀이 개방되도록 상기 흡착로드를 기준으로 상기 개폐피스톤을 탄성 가압하는 개폐탄성부재;를 포함한다.The adsorption member may include a suction rod coupled to the angle bracket and having a reciprocating groove recessed along the longitudinal direction and a communication hole passing through the center to communicate with the reciprocating groove; An adsorption cap of an elastic material which is coupled to the adsorption rod and has an adsorption groove communicating with the communication hole; An opening / closing piston which is fitted in the reciprocating groove so as to be reciprocally movably inserted into the reciprocating groove in a state of protruding from the adsorption rod for opening and closing the communication hole; And an opening / closing elastic member elastically pressing the opening / closing piston with respect to the adsorption rod so that the communication hole is opened in the reciprocating groove.
여기서, 상기 흡착부재는, 상기 개폐피스톤의 왕복 이동에 따라 상기 왕복홈에서 탄성 변형되도록 상기 개폐피스톤에 결합되는 압착탄성부재; 및 상기 왕복홈에서 상기 개폐피스톤의 이탈 방지를 위해 상기 개폐피스톤이 끼움 결합된 상태에서 상기 흡착로드에 결합되는 지지부시; 중 적어도 어느 하나를 더 포함한다.Here, the suction member may include a compression elastic member coupled to the opening / closing piston so as to be elastically deformed in the reciprocating groove in accordance with the reciprocating movement of the opening / closing piston; And a support bush coupled to the suction rod in a state where the opening and closing piston is fitted to the reciprocating groove so as to prevent the opening and closing piston from separating from the reciprocating groove; As shown in FIG.
여기서, 상기 흡착캡은, 상기 흡착로드에 결합된 상태에서 상기 흡착홈이 형성되는 흡착컵부; 및 링 형상으로 상기 흡착컵부에서 연장되는 주름링부;를 포함한다.Here, the adsorption cap includes an adsorption cup portion in which the adsorption groove is formed in a state of being coupled to the adsorption rod; And a wrinkle ring portion extending from the absorption cup portion in a ring shape.
본 발명에 따른 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼는 상기 자화유닛의 부착면으로부터 돌출되도록 상기 자화유닛의 측면에 왕복 이동 가능하게 결합되는 제품정위치유닛;을 더 포함한다.The gripper for a metal product using the permanent magnet according to the present invention further includes a product positioning unit coupled to the side surface of the magnetizing unit so as to be reciprocated so as to protrude from the mounting surface of the magnetizing unit.
본 발명에 따른 금속제품 적재시스템은 본 발명에 따른 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼; 상기 그리퍼를 수평 방향으로 이동시키거나 상기 그리퍼를 높이 방향으로 이동시키는 2축구동유닛; 상기 금속제품이 정렬되는 정렬유닛; 상기 정렬유닛으로 상기 금속제품을 운반하는 운반유닛; 상기 정렬유닛에서 이격되어 상기 간격재를 보관하는 보관유닛; 및 상기 정렬유닛과 상기 보관유닛 사이에 구비되고, 상기 금속제품과 상기 간격재가 교대로 적층되는 적재유닛;을 포함한다.The metal product loading system according to the present invention is a gripper for a metal product using a permanent magnet according to the present invention; A two-speed driving unit for moving the gripper in a horizontal direction or moving the gripper in a height direction; An alignment unit in which the metal product is aligned; A conveying unit for conveying the metal product to the aligning unit; A storage unit spaced apart from the alignment unit to store the gap material; And a stacking unit provided between the aligning unit and the storage unit, wherein the metal product and the spacers are alternately stacked.
본 발명에 따른 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼와 이것을 이용한 금속제품 적재시스템에 따르면, 영구자석의 자기력으로 종횡으로 배열된 금속제품을 파지 운반함은 물론 간격재를 흡착하여 금속제품에 적재할 수 있다.According to the gripper for a metal product using the permanent magnet according to the present invention and the metal product loading system using the same, it is possible to grasp a metal product arranged longitudinally and horizontally by the magnetic force of the permanent magnet, have.
또한, 본 발명은 자화유닛을 통해 금속제품과의 접촉 면적을 최대화하고, 자화부재의 자화를 안정화시키며, 자화유닛에서 마그네틱유닛의 왕복 이동을 원활하게 할 수 있다.Further, the present invention can maximize the contact area with the metal product through the magnetization unit, stabilize the magnetization of the magnetization member, and smooth the reciprocation of the magnetic unit in the magnetization unit.
또한, 본 발명은 차폐유닛을 통해 자화부재의 자화가 해제되는 경우, 자기력이 유지프레임으로 전달되는 것을 방지하고, 자화부재에서 금속제품을 간편하게 분리할 수 있다.Further, in the present invention, when the magnetization of the magnetizing member is released through the shielding unit, the magnetic force is prevented from being transmitted to the holding frame, and the metal product can be easily separated from the magnetizing member.
또한, 본 발명은 마그네틱유닛을 통해 영구자석으로도 자화유닛의 자화부재를 안정적으로 자화시킬 수 있고, 영구자석과 마그네틱부재의 상호 결합을 안정화시키며, 자화유닛과 마그네틱유닛 사이의 밀착력을 향상시킬 수 있다.Further, the present invention can stably magnetize the magnetizing member of the magnetizing unit even with the permanent magnet through the magnetic unit, stabilize the mutual coupling between the permanent magnet and the magnetic member, and improve the adhesion between the magnetizing unit and the magnetic unit have.
또한, 본 발명은 왕복유닛을 통해 마그네틱유닛의 왕복 이동을 원활하게 하고, 자화유닛과 마그네틱유닛 사이의 간격 조절을 명확하게 할 수 있다.Further, the present invention makes it possible to smoothly reciprocate the magnetic unit through the reciprocating unit, and to clarify the gap between the magnetizing unit and the magnetic unit.
또한, 본 발명은 흡착유닛을 통해 그리퍼에서 금속제품의 파지는 물론 간격재의 흡착을 가능하게 하고, 파지 동작과 흡착 동작을 명확하게 구분하여 상호 간의 간섭을 방지할 수 있다.In addition, the present invention makes it possible to grasp the metal material in the gripper as well as to adsorb the gap material through the absorption unit, and to prevent the mutual interference by clearly separating the gripping operation and the suctioning operation.
또한, 본 발명은 흡착유닛을 통해 랙기어의 슬라이드 이동을 원활하게 하고, 피니언기어와 랙기어 사이의 치합 상태를 안정되게 유지시키며, 피니언기어에서 랙기어가 분리되는 것을 방지할 수 있다.Further, the present invention can smoothly slide the rack gear through the suction unit, stably maintain the meshing state between the pinion gear and the rack gear, and prevent the rack gear from being separated from the pinion gear.
또한, 본 발명은 흡착부재를 통해 별도의 구동력이 없어도 흡착부재에서 흡착력이 발생되어 간격재를 안정되게 흡착 지지할 수 있다.In addition, the present invention can adsorb and support the gap material stably by generating attraction force in the adsorption member even if there is no separate driving force through the adsorption member.
또한, 본 발명은 흡착부재를 통해 흡착캡에서 안정된 흡착력이 형성되도록 하고, 흡착 동작에 따라 흡착홈의 변형 상태를 안정되게 유지시킬 수 있다.Further, according to the present invention, a stable adsorption force can be formed in the adsorption cap through the adsorption member, and the deformation state of the adsorption groove can be stably maintained according to the adsorption operation.
또한, 본 발명은 흡착부재를 통해 흡착캡에서 흡착력의 해제를 간편하게 하고, 흡착 해제시 흡착홈이 원상태로 복귀하여 흡착캡으로부터 간격재가 간편하게 분리되도록 한다.Further, the present invention simplifies the releasing of the adsorption force from the adsorption cap through the adsorption member, and allows the adsorption groove to return to its original state upon release of the adsorption, so that the spacing member can be easily separated from the adsorption cap.
또한, 본 발명은 압착탄성부재를 통해 왕복홈에서 연통홀의 개폐는 물론 연통홀의 밀폐력을 향상시키고, 흡착캡에서 발생되는 흡착력을 안정적으로 유지시킬 수 있다.Further, according to the present invention, not only the opening and closing of the communication hole in the reciprocating groove through the pressing elastic member, but also the sealing force of the communication hole can be improved and the attraction force generated in the suction cap can be stably maintained.
또한, 본 발명은 지지부시를 통해 개폐피스톤의 슬라이드 이동을 원활하게 하고, 흡착부재의 조립 자동화를 구현할 수 있다.Further, according to the present invention, sliding movement of the opening and closing piston can be smoothly performed through the supporting bush, and automation of assembling of the suction member can be realized.
또한, 본 발명은 흡착캡을 통해 흡착홈의 변형을 자유롭게 하고, 흡착홈의 변형에 따른 흡착력을 안정화시킬 수 있다.Further, the present invention allows deformation of the adsorption grooves through the adsorption cap, and stabilizes the adsorption force due to the deformation of the adsorption grooves.
또한, 본 발명은 제품정위치유닛을 통해 금속제품을 파지할 때, 다른 금속제품이 그리퍼에 파지되는 것을 방지하고, 그리퍼에 파지되는 금속제품을 명확하게 구분할 수 있다.Further, the present invention can prevent other metal products from being gripped by the gripper when grasping the metal product through the product positioning unit, and can clearly distinguish the metal product gripped by the gripper.
또한, 본 발명은 금속제품 적재시스템을 통해 인라인화하여 금속제품과 간격재의 교대 적층을 간편하게 하고, 적층된 금속제품의 포장 및 배출을 원활하게 할 수 있다.In addition, the present invention can be made inline through a metal product loading system to simplify alternate lamination of metal products and spacers, and to facilitate packing and discharging of stacked metal products.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 금속제품 적재시스템을 도시한 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 금속제품 적재시스템에 적용되는 그리퍼를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼에서 간격재를 파지할 때, 흡착유닛의 동작 상태를 도시한 측단면도이다.
도 4는 도 3에서 흡착유닛에 적용되는 흡착부재를 도시한 측단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼에서 금속제품을 파지할 때, 흡착유닛의 동작 상태를 도시한 측단면도이다.
도 6은 도 5에서 흡착유닛에 적용되는 흡착부재를 도시한 측단면도이다.1 is a plan view showing a metal product loading system according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing a gripper applied to a metal product loading system according to an embodiment of the present invention.
3 is a side cross-sectional view illustrating an operating state of the adsorption unit when gripping a gap member in a gripper for a metal product using a permanent magnet according to an embodiment of the present invention.
Fig. 4 is a side sectional view showing an adsorption member applied to the adsorption unit in Fig. 3; Fig.
5 is a side cross-sectional view illustrating an operation state of a suction unit when a metal product is gripped in a gripper for a metal product using a permanent magnet according to an embodiment of the present invention.
Fig. 6 is a side sectional view showing the adsorption member applied to the adsorption unit in Fig. 5; Fig.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼와 이것을 이용한 금속제품 적재시스템의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.Hereinafter, an embodiment of a gripper for a metal product using a permanent magnet according to the present invention and a metal product loading system using the same will be described with reference to the accompanying drawings. Here, the present invention is not limited or limited by the examples. Further, in describing the present invention, a detailed description of well-known functions or constructions may be omitted for clarity of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 금속제품 적재시스템은 그리퍼(100)와, 2축구동유닛(200)과, 정렬유닛(300)과, 운반유닛(400)과, 보관유닛(500)과, 적재유닛(600)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a metal product loading system according to an embodiment of the present invention includes a
그리퍼(100)는 정렬된 다수의 금속제품(M)을 파지함은 물론 간격재(G)를 흡착 지지한다. 그리퍼(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 영구자석(21)을 이용한 금속제품용 그리퍼(100)를 포함한다.The
도 2 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 영구자석(21)을 이용한 금속제품용 그리퍼(100)는 자화유닛(10)과, 마그네틱유닛(20)과, 왕복유닛(30)과, 흡착유닛(40)과, 피벗유닛(60)을 포함하고, 차폐유닛(70)과 제품정위치유닛(80) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.2 to 6, a
그러면, 왕복유닛(30)의 동작에 따라 마그네틱유닛(20)이 자화유닛(10)에 접촉되고, 자화유닛(10)의 부착면에 금속제품(M)이 접촉되면, 자화유닛(10)이 자화되어 금속제품(M)은 자화유닛(10)의 부착면에 부착된다. 또한, 왕복유닛(30)의 동작에 따라 마그네틱유닛(20)이 자화유닛(10)에서 이격되면, 자화유닛(10)의 자화가 해제되어 금속제품(M)은 자화유닛(10)의 부착면에서 분리된다.When the
또한, 피벗유닛(60)의 동작에 따라 흡착유닛(40)이 자화유닛(10)의 부착면을 가압한 상태에서 간격재(G)를 가압하면, 흡착유닛(40)의 탄성 변형에 의해 흡착력이 발생되어 간격재(G)는 흡착유닛(40)에 흡착 지지된다. 또한, 피벗유닛(60)의 동작에 따라 흡착유닛(40)이 자화유닛(10)의 부착면에서 이격되면, 흡착유닛(40)의 탄성 복귀에 의해 흡착력이 해제되어 간격재(G)는 흡착유닛(40)에서 분리된다.When the pressing
자화유닛(10)은 마그네틱유닛으로부터 전달되는 자기력에 의해 자화된다. 자화유닛(10)에는 금속제품(M)의 정렬면적에 대응하여 다수의 금속제품(M)이 한꺼번에 부착된다.The
자화유닛(10)은 금속제품(M)과 마주보는 판 형상의 자화부재(11)와, 마그네틱유닛(20)을 감싸도록 자화부재(11)의 가장자리에 배열되는 유지프레임(12)과, 유지프레임(12)에 적층 결합되어 왕복유닛(30)이 결합되는 설치프레임(13)을 포함할 수 있다.The magnetizing
자화유닛(10)은 설치프레임(13)에 결합되고, 2축구동유닛(200)이 결합되는 연결부재(14)를 더 포함할 수 있다.The magnetizing
자화부재(11)의 가장자리에는 유지프레임(12)을 감싸는 자화부재날개가 연장 형성될 수 있다.At the edge of the magnetizing
유지프레임(12)은 금속제품(M)의 정렬면적에 대응하여 사각틀 형상을 나타낼 수 있다.The holding
마그네틱유닛(20)은 자화유닛(10)의 자화를 위해 자화유닛(10)의 자화부재(11)와 마주보도록 배치된다. 마그네틱유닛(20)에는 자화유닛(10)을 자화시키는 영구자석(21)이 배열된다.The
마그네틱유닛(20)은 자화유닛(10)을 자화시키는 영구자석(21)과, 영구자석(21)이 배열되는 판 형상의 마그네틱부재(22)를 포함한다. 마그네틱부재(22)는 자화유닛(10)의 자화부재(11)와 마주보도록 배치되고, 왕복유닛(30)이 결합된다. 그러면, 마그네틱부재(22)는 왕복유닛(30)의 동작에 의해 자화유닛(10)의 자화부재(11)를 기준으로 왕복 이동된다.The
마그네틱부재(22)는 영구자석(21)에 의해 자화되는 재질로 이루어져 영구자석(21)의 자기력을 자화유닛(10)의 자화부재(11)에 안정되게 전달할 수 있다.The
도시되지 않았지만, 영구자석(21)과 마그네틱부재(22) 중 어느 하나에는 자석체결공(미도시)이 관통 형성되고, 영구자석(21)과 마그네틱부재(22) 중 다른 하나에는 자석체결공(미도시)과 연통되는 나사결합부(미도시)가 함몰 또는 관통 형성될 수 있다. 그러면, 체결나사(미도시)의 머리부는 영구자석(21)과 마그네틱부재(22) 중 어느 하나에 지지되고, 체결나사(미도시)의 나사부는 자석체결공(미도시)을 통과하여 나사결합부(미도시)에 나사 결합됨으로써, 영구자석(21)을 마그네틱부재(22)에 고정시킬 수 있다. 여기서, 마그네틱부재(22)에는 영구자석(21)이 안착되는 자석안착홈(미도시)이 함몰 형성될 수 있다.Although not shown, a magnet fastening hole (not shown) is formed in any one of the
왕복유닛(30)은 자화유닛(10)과 마그네틱유닛(20) 사이의 간격 조절을 위해 자화유닛(10)을 기준으로 마그네틱유닛(20)을 왕복 이동시킨다. 왕복유닛(30)은 둘 이상이 상호 이격 배치되어 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면을 기준으로 마그네틱유닛(20)의 마그네틱부재(22)의 기울어짐을 방지할 수 있다.The
왕복유닛(30)은 자화유닛(10)과 마그네틱유닛(20) 중 어느 하나에 결합되는 왕복실린더(31)와, 왕복실린더(31)에 왕복 이동 가능하게 결합되고 자화유닛(10)과 마그네틱유닛(20) 중 다른 하나에 결합되는 왕복피스톤(32)을 포함할 수 있다.The
또한, 왕복유닛(30)은 왕복피스톤(32)에서 이격되어 왕복실린더(31)의 일측 또는 양측에 왕복 이동 가능하게 결합되고 자화유닛(10)과 마그네틱유닛(20) 중 다른 하나에 결합되는 왕복가이드(33)를 더 포함할 수 있다. 왕복가이드(33)는 왕복피스톤(32)이 왕복 이동될 때, 왕복피스톤(32)의 유동을 억제 또는 방지할 수 있다.The
왕복유닛(30)은 유압발생기(미도시)에서 공급되는 유체에 의해 동작된다. 유압발생기(미도시)는 왕복실린더(31)에 유체를 공급함으로써, 왕복피스톤(32)을 왕복 이동시킬 수 있다.The
흡착유닛(40)은 간격재(G)가 흡착 지지되도록 자화유닛(10)에 피벗 운동 가능하게 결합된다.The
흡착유닛(40)은 자화유닛(10)에서 돌출 형성되는 지지브라켓(41)과, 지지브라켓(41)에 회전 가능하게 결합되는 피벗봉(42)과, 피벗봉(42)에 구비되는 피니언기어(43)와, 피니언기어(43)에 치합된 상태에서 피벗유닛(60)에 의해 왕복 이동되는 랙기어(44)와, 피니언기어(43)에서 이격되어 피벗봉(42)에 구비되는 앵글브라켓(45)과, 간격재(G)의 흡착을 위해 앵글브라켓(45)에 결합되는 흡착부재(50)를 포함할 수 있다.The
또한, 흡착유닛(40)은 자화유닛(10)에 돌출 형성되는 가이드브라켓(46)과, 가이드브라켓(46)에 회전 가능하게 결합되고 랙기어(44)에 적층 지지되는 가이드롤러(47)를 더 포함할 수 있다.The attracting
지지브라켓(41)은 피벗봉(42)의 양단부를 지지하도록 한 쌍이 상호 이격되어 자화유닛(10)에서 돌출 형성될 수 있다. 지지브라켓(41)은 자화유닛(10)의 측면으로 돌출되는 것으로 도시하였으나, 여기에 한정하지 않고, 다양한 형태로 자화유닛(10)에서 돌출 형성될 수 있다.One pair of the
도시되지 않았지만, 지지브라켓(41)은 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면과 대향되는 면으로 돌출되도록 하여 금속제품(M)을 포장재에 적재할 때, 흡착유닛(40)이 포장재에 간섭되는 것을 방지할 수 있다. 이때, 자화유닛(10)과 마그네틱유닛(20)에는 피벗봉(42)의 회전에 따라 앵글브라켓(45)의 돌출브라켓(451)이 끼움 결합되는 앵글홈(미도시)이 함몰 형성될 수 있다.Although not shown, the
지지브라켓(41)에는 피벗봉(42)을 회전 가능하게 지지하는 베어링(미도시)이 구비될 수 있다.The
앵글브라켓(45)은 복수의 흡착부재(50)가 결합되도록 둘 이상이 상호 이격되어 피벗봉(42)에 구비될 수 있다. 앵글브라켓(45)은 피벗봉(42)에서 돌출 형성되는 돌출브라켓(451)과, 돌출브라켓(451)의 길이 방향과 교차되도록 돌출브라켓(451)에서 돌출 형성되는 결합브라켓(453)을 포함할 수 있다. 또한, 앵글브라켓(45)은 피벗봉(42)과 실질적으로 평행하게 이격되어 상호 이격된 돌출브라켓(451)을 연결 고정시키는 서포트브라켓(452)을 더 포함할 수 있다.The
결합브라켓(453)에는 흡착부재(50)가 결합된다.A suction member (50) is coupled to the engagement bracket (453).
가이드롤러(47)는 탄성 재질로 이루어지고, 랙기어(44)를 탄성 가압하여 랙기어(44)의 왕복 이동에 대응하여 피니언기어(43)로부터 랙기어(44)가 분리되는 것을 방지할 수 있다.The
흡착부재(50)는 흡착고정부재(501)의 나사 결합을 매개로 앵글브라켓(45)의 결합브라켓(453)에 결합 고정될 수 있다. 흡착부재(50)는 흡착로드(51)와, 흡착캡(52)과, 개폐피스톤(53)과, 개폐탄성부재(54)를 포함하고, 압착탄성부재(55)와 지지부시(56) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.The attracting
흡착로드(51)는 앵글브라켓(45)의 결합브라켓(453)에 결합된다. 흡착로드(51)는 앵글브라켓(45)의 결합브라켓(453)에 나사 결합될 수 있다. 흡착로드(51)에는 앵글브라켓(45)의 결합브라켓(453)을 기준으로 양측에서 각각 흡착고정부재(501)가 나사 결합되어 흡착로드(51)와 앵글브라켓(45)의 결합브라켓(453) 사이 결합력을 향상시킬 수 있다.The
흡착로드(51)에는 길이 방향을 따라 함몰 형성되는 왕복홈(511)과, 왕복홈(511)과 연통되도록 중심을 관통하는 연통홀(512)이 구비된다. 흡착로드(51)의 일단부는 왕복홈(511)에 의해 개구되고, 흡착로드(51)의 타단부는 연통홀(512)에 의해 개구되므로, 흡착로드(51)는 중공의 관 형상을 나타낸다.The
흡착캡(52)은 흡착로드(51)의 타단부에 결합된다. 흡착캡(52)에는 연통홀(512)과 연통되는 흡착홈(522)이 형성된다. 흡착캡(52)은 탄성 재질로 이루진다. 그러면, 흡착부재(50)가 간격재(G)를 가압할 때, 흡착캡(52)은 탄성 변형됨으로써, 흡착홈(522)의 체적이 감소하면서 흡착력이 발생되도록 한다.The
흡착캡(52)은 흡착로드(51)의 타단부에 결합된 상태에서 흡착홈(522)이 형성되는 흡착컵부(521)와, 링 형상으로 흡착컵부(521)에서 연장되는 주름링부(523)를 포함할 수 있다. 그러면, 주름링부(523)는 탄성을 갖는 자바라 형태를 나타낼 수 있고, 흡착부재(50)가 간격재(G)를 가압할 때, 주름링부(523)는 신축되므로, 흡착부재(50)에서 완충 효과를 나타내고, 흡착홈(522)의 체적 변화를 크게 하여 흡착력을 증대시킬 수 있다.The
흡착캡(52)은 흡착로드(51)와 흡착컵부(521) 사이에 구비되는 변형지지부(524)를 더 포함할 수 있다. 그러면, 흡착부재(50)가 간격재(G)를 가압할 때, 변형지지부(524)는 흡착컵부(521)를 가압하므로, 흡착컵부(521)의 탄성 변형을 안정화시키고, 흡착홈(522)의 체적 변화를 크게 할 수 있다.The
개폐피스톤(53)은 왕복홈(511)에서 연통홀(512)의 개폐를 위해 흡착로드(51)에서 돌출된 상태에서 왕복홈(511)에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합된다. 개폐피스톤(53)은 왕복홈(511)에 끼움 결합되어 연통홀(512)을 개폐하는 슬라이더부(532)와, 흡착로드(51)로부터 돌출되도록 슬라이더부(532)에서 연장되는 피스톤로드부(531)와, 피스톤로드부(531)의 자유단부에 구비되는 탄성지지돌부(533)를 포함할 수 있다. 탄성지지돌부(533)는 나사 결합을 통해 피스톤로드부(531)의 자유단부에서 탈부착이 가능하다.The opening and
개폐탄성부재(54)는 왕복홈(511)에서 연통홀(512)이 개방되도록 흡착로드(51)를 기준으로 개폐피스톤(53)을 탄성 가압한다. 개폐탄성부재(54)는 개폐피스톤(53)의 피스톤로드부(531)를 감싼 상태에서 일단부는 흡착로드(51)에 지지되고 타단부는 개폐피스톤(53)의 탄성지지돌부(533)에 지지될 수 있다.The opening and closing
압착탄성부재(55)는 개폐피스톤(53)의 슬라이더부(532)에 결합된다. 압착탄성부재(55)는 개폐피스톤(53)의 왕복 이동에 따라 왕복홈(511)에서 탄성 변형이 가능하다. 그러면, 피벗봉(42)의 회전에 따라 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면에서 개폐피스톤(53)이 가압될 때, 압착탄성부재(55)는 탄성 변형되면서 왕복홈(511)에서 연통홀(512)을 밀폐하므로, 연통홀(512)에서 공기의 누설을 방지하고, 연통홀(512)의 밀폐력을 향상시킬 수 있다.The pressing
지지부시(56)는 개폐피스톤(53)이 끼움 결합된 상태에서 흡착로드(51)에 결합된다. 지지부시(56)는 왕복홈(511)에서 개폐피스톤(53)의 이탈을 방지한다. 지지부시(56)는 흡착로드(51)와의 나사 결합을 통해 흡착로드(51)에 결합될 수 있고, 개폐탄성부재(54)가 지지될 수 있다.The supporting
피벗유닛(60)은 흡착유닛(40)을 피벗 운동시킨다. 피벗유닛(60)은 랙기어(44)를 왕복 이동시킴으로써, 앵글브라켓(45)이 피벗봉(42)을 기준으로 피벗 운동되도록 한다.The pivot unit (60) pivots the suction unit (40). The
피벗유닛(60)은 자화유닛(10)에 결합되는 피벗실린더(61)와, 피벗실린더(61)에 왕복 이동 가능하게 결합된 상태에서 랙기어(44)가 결합되는 피벗피스톤(63)을 포함할 수 있다. 피벗실린더(61)는 자화유닛(10)에 구비되는 베이스브라켓(61)을 매개로 자화유닛(10)에 고정 배치될 수 있다. The
피벗유닛(60)은 유압발생기(미도시)에서 공급되는 유체에 의해 동작된다. 유압발생기(미도시)는 피벗실린더(61)에 유체를 공급함으로써, 피벗피스톤(63)을 왕복 이동시킬 수 있다.The
차폐유닛(70)은 유지프레임(12)과 마그네틱유닛(20) 사이에 배치된다. 차폐유닛(70)은 마그네틱유닛(20)에서 발생되는 자기력을 차폐시켜 자화유닛(10)의 유지프레임(12)이 자화되는 것을 방지할 수 있다. 차폐유닛(70)은 밴드 형태로 길게 형성되어 유지프레임(12)의 내측면에 결합될 수 있다.The shielding
제품정위치유닛(80)은 자화유닛(10)의 부착면으로부터 돌출되도록 자화유닛(10)의 측면에 왕복 이동 가능하게 결합된다.The
제품정위치유닛(80)은 자화유닛(10)의 측면에 배치되는 정위치브라켓(81)과, 정위치브라켓(81)에서 자화유닛(10)의 부착면을 향해 돌출되도록 정위치브라켓(81)에 결합되는 지지탄성부재(82)와, 자화유닛(10)에 결합된 상태에서 정위치브라켓(81)을 왕복 이동시키는 정위치구동부(83)를 포함할 수 있다.The
정위치브라켓(81)은 찬넬 형상으로 길게 형성되어 지지탄성부재(82)의 일부를 감싸 지지할 수 있다.The
지지탄성부재(82)는 정위치브라켓(81)에 나사 결합되는 지지볼트(미도시)를 매개로 정위치브라켓(81)에 결합될 수 있다.The support
정위치구동부(83)는 둘 이상이 상호 이격 배치되어 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면을 기준으로 정위치브라켓(81)의 기울어짐을 방지할 수 있다. 정위치구동부(83)는 자화유닛(10)의 측면과 정위치브라켓(81) 중 어느 하나에 결합되는 정위치실린더와, 정위치실린더에 왕복 이동 가능하게 결합되고 자화유닛(10)의 측면과 정위치브라켓(81) 중 다른 하나에 결합되는 정위치피스톤을 포함할 수 있다.Two or more of the
또한, 정위치구동부(83)는 정위치피스톤에서 이격되어 정위치실린더의 일측 또는 양측에 왕복 이동 가능하게 결합되고 자화유닛(10)의 측면과 정위치브라켓(81) 중 다른 하나에 결합되는 정위치가이드를 더 포함할 수 있다. 정위치가이드는 정위치피스톤이 왕복 이동될 때, 정위치피스톤의 유동을 억제 또는 방지할 수 있다.The fixed
정위치구동부(83)는 유압발생기(미도시)에서 공급되는 유체에 의해 동작된다. 유압발생기(미도시)는 정위치실린더에 유체를 공급함으로써, 정위치피스톤을 왕복 이동시킬 수 있다.The correct
2축구동유닛(200)은 그리퍼(100)를 수평 방향으로 이동시키거나, 그리퍼(100)를 높이 방향으로 이동시킨다. 2축구동유닛(200)은 다양한 형태를 통해 그리퍼(100)의 수평 방향 이동과 그리퍼(100)의 높이 방향 이동을 원활하게 할 수 있다.The two-
2축구동유닛(200)은 정렬유닛(300)과 적재유닛(600)과 보관유닛(500)을 가로지르는 구동가이드와, 구동가이드에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 수평구동부와, 수평구동부에 승강 이동 가능하게 결합되고 그리퍼(100)가 결합되는 승강구동부를 포함할 수 있다. 그러면, 수평구동부는 인가되는 전원에 의해 구동가이드에서 슬라이드 이동되고, 승강구동부는 인가되는 전원에 의해 수평구동부에서 승강 이동됨으로써, 그리퍼(100)는 정렬유닛(300)과 적재유닛(600) 사이에서 수평 방향 이동과 높이 방향 이동이 가능하고, 보관유닛(500)과 적재유닛(600) 사이에서 수평 방향 이동과 높이 방향 이동이 가능하며, 정렬유닛(300)과 보관유닛(500) 사이에서 수평 방향 이동과 높이 방향 이동이 가능하다.The two-
정렬유닛(300)은 공급되는 금속제품(M)을 정렬한다. 정렬유닛(300)은 금속제품(M)이 공급됨에 따라 금속제품(M)을 종횡으로 배열함으로써, 공급되는 금속제품(M)을 정렬할 수 있다.The aligning
여기서, 정렬유닛(300)과 운반유닛(400) 사이에는 정렬스토퍼(301)가 구비될 수 있다. 정렬스토퍼(301)는 운반유닛(400)에서 이동되는 금속제품(M)의 공급을 일시정지시킨다. 정렬스토퍼(301)의 동작에 따라 정렬유닛(300)에서는 금속제품(M)의 정렬이 완료되고, 운반유닛(400)의 동작을 일시정지시킬 수 있다. 정렬스토퍼(301)의 동작에 따라 정렬유닛(300)에서 금속제품(M)의 정렬 상태를 안정화시킬 수 있고, 그리퍼(100)를 통해 금속제품(M)을 파지할 때, 운반유닛(400)의 금속제품(M)이 그리퍼(100)에 간섭되는 것을 방지할 수 있다.Here, an
운반유닛(400)은 정렬유닛(300)으로 금속제품(M)을 운반한다. 운반유닛(400)은 다양한 형태를 통해 금속제품(M)을 수평 이동시킬 수 있다. 일예로, 운반유닛(400)은 금속제품(M)이 지지된 상태에서 이동되는 컨베이어를 포함할 수 있다.The conveying
보관유닛(500)은 정렬유닛(300)에서 이격 배치된다. 보관유닛(500)은 간격재(G)를 보관한다. 보관유닛(500)에는 간격재(G)가 적층 수용되고, 그리퍼(100)는 보관유닛(500)의 간격재(G)를 낱장으로 흡착 지지할 수 있다.The
적재유닛(600)은 금속제품(M)과 간격재(G)가 교대로 적층된다. 적재유닛(600)에는 금속제품(M)을 보관하기 위한 포장재가 안착되고, 포장재에 금속제품(M)과 간격재(G)가 교대로 적층되도록 한다. 적재유닛(600)은 정렬유닛(300)과 보관유닛(500) 사이에 구비되어 그리퍼(100)의 수평 방향 이동량을 최소화시킬 수 있다. 또한, 정렬유닛(300)과 적재유닛(600)과 보관유닛(500)이 일직선 상에 배치되므로, 2축구동유닛(200)에서 구동가이드를 직선 형태로 형성함은 물론 수평구동부를 통한 그리퍼(100)의 수평 이동을 간소화시킬 수 있다.In the stacking
본 발명의 일 실시예에 따른 금속제품 적재시스템의 동작을 살펴보면, 금속제품(M)은 운반유닛(400)을 거쳐 정렬유닛(300)에 종횡으로 배열됨으로써, 정렬유닛(300)에 정렬된다. 정렬유닛(300)에서 금속제품(M)의 정렬이 완료되면, 정렬스토퍼(301)의 동작에 의해 금속제품(M)이 정렬유닛(300)으로 전달되는 것을 일시 정지시킨다. 또한, 간격재(G)는 보관유닛(500)에 적층 보관된다. 또한, 적재유닛(600)에는 금속제품(M)이 적층 보관을 위한 포장재가 배치된다.The metal products M are arranged in the aligning
최초 그리퍼(100)는 수평구동부의 동작에 따라 정렬유닛(300)의 상측에 이격 배치된다. 정렬유닛(300)에서 금속제품(M)의 정렬이 완료되면, 그리퍼(100)는 승강구동부의 동작에 따라 정렬유닛(300)으로 하강하여 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면이 금속제품(M)의 상면에 접촉되도록 한다. 이때, 도 5와 도 6에 도시된 바와 같이 왕복유닛의 동작에 따라 니마그네틱유닛(20)이 자화유닛(10)과 접촉되면, 마그네틱유닛(20)의 영구자석(21)이 자화유닛(10)을 자화시키므로, 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면에는 자기력에 의해 금속제품(M)이 부착되고, 그리퍼(100)는 정렬유닛(300)에 정렬된 다수의 금속제품(M)을 한꺼번에 파지할 수 있다.The
그리퍼(100)가 금속제품(M)을 파지하면, 그리퍼(100)는 승강구동부의 동작에 따라 정렬유닛(300)의 상측으로 이격 상승하여 정렬유닛(300)으로부터 금속제품(M)을 분리한다. 이때, 제품정위치유닛(80)이 동작되므로, 그리퍼(100)에 파지되지 않고 운반유닛(400) 측에 배치된 금속제품(M)을 지지하므로, 운반유닛(400) 측에 배치된 금속제품(M)이 자기력에 의해 그리퍼(100)에 부착되는 것을 방지할 수 있다.When the
그리고 그리퍼(100)는 수평구동부의 동작에 따라 적재유닛(600)의 상측으로 수평 방향 이동되고, 다시 승강구동부의 동작에 따라 포장재에 금속제품(M)을 안착시킬 수 있다. 다음으로, 그리퍼(100)에서 왕복유닛(30)의 동작에 따라 자화유닛(10)의 자화부재(11)에서 마그네틱유닛(20)의 마그네틱부재(22)가 이격되면, 자화유닛(10)의 자화가 해제되고, 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면에서 금속제품(M)이 분리되어 포장재에 적재된다.The
자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면에서 금속제품(M)이 분리되면, 그리퍼(100)는 승강구동부의 동작에 따라 적재유닛(600)의 상측으로 이격 상승하고, 수평구동부의 동작에 따라 보관유닛(500)의 상측으로 수평 방향 이동되며, 다시 승강구동부의 동작에 따라 간격재(G)를 가압할 수 있다.When the metal product M is detached from the mounting surface of the magnetizing
이때, 그리퍼(100)가 적재유닛(600)으로부터 보관유닛(500)으로 이동되는 과정에서 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이 피벗유닛(60)의 동작에 따라 흡착유닛(40)을 회전시키면, 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면에 흡착부재(50)가 탄성 가압하도록 하여 연통홀(512)을 밀폐시킨다.3 and 4, when the
그러면, 간격재(G)의 가압력으로 흡착유닛(40)의 흡착부재(50)에서는 흡착캡(52)이 탄성 변형됨에 따라 흡착력이 발생되므로, 그리퍼(100)는 간격재(G)를 낱장으로 흡착 지지할 수 있다.As a result, the
그리퍼(100)가 간격재(G)를 흡착 지지하면, 그리퍼(100)는 승강구동부의 동작에 따라 보관유닛(500)의 상측으로 이격 상승하여 보관유닛(500)으로부터 간격재(G)를 분리한다. 그리고 그리퍼(100)는 수평구동부의 동작에 따라 적재유닛(600)의 상측으로 수평 방향 이동되고, 다시 승강구동부의 동작에 따라 포장재에 간격재(G)를 안착시킬 수 있다. 다음으로 그리퍼(100)에서 피벗유닛(60)의 동작에 따라 피벗봉(42)을 회전시키면, 흡착부재(50)가 자화유닛(10)의 자화부재(11)의 부착면에서 이격되면서 연통홀(512)이 개방되어 흡착캡(52)의 탄성 변형이 원래 형태로 복귀되고 흡착부재(50)에서는 흡착력이 해제되므로, 간격재(G)는 그리퍼(100)에서 분리되어 금속제품(M)에 적층 지지될 수 있다.When the
다음으로, 그리퍼(100)는 승강구동부의 동작에 따라 적재유닛(600)의 상측으로 이격 상승되고, 그리퍼(100)에서 피벗유닛(60)의 동작에 따라 흡착유닛(40)을 초기 위치로 복귀시킨다.Next, the
마지막으로, 그리퍼(100)는 수평구동부의 동작에 따라 정렬유닛(300)의 상측으로 수평 방향 이동됨으로써, 최초 금속제품(M)을 파지하기 위한 초기 위치로 복귀한다.Finally, the
그리고 정렬유닛(300)에서 금속제품(M)이 분리되면, 정렬스토퍼(301)의 동작에 따라 금속제품(M)은 운반유닛(400)으로부터 정렬유닛(300)으로 다시 공급되어 정렬유닛(300)에 종횡으로 배열됨으로써, 정렬유닛(300)에 다시 정렬되므로, 상술한 동작을 반복함으로써, 적재유닛(600)의 포장재에는 금속제품(M)과 간격재(G)를 교대로 적층할 수 있다.When the metal product M is separated from the aligning
상술한 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼와 이것을 이용한 금속제품 적재시스템에 따르면, 영구자석(21)의 자기력으로 종횡으로 배열된 금속제품(M)을 파지 운반함은 물론 간격재(G)를 흡착하여 금속제품(M)에 적재할 수 있다.According to the gripper for a metal product using the permanent magnet and the metal product loading system using the same, the metal product M arranged longitudinally and transversely by the magnetic force of the
또한, 자화유닛(10)을 통해 금속제품(M)과의 접촉 면적을 최대화하고, 자화부재(11)의 자화를 안정화시키며, 자화유닛(10)에서 마그네틱유닛(20)의 왕복 이동을 원활하게 할 수 있다.It is also possible to maximize the contact area with the metal product M through the magnetizing
또한, 차폐유닛(70)을 통해 자화부재(11)의 자화가 해제되는 경우, 자기력이 유지프레임(12)으로 전달되는 것을 방지하고, 자화부재(11)에서 금속제품(M)을 간편하게 분리할 수 있다.When the magnetization of the magnetizing
또한, 마그네틱유닛(20)을 통해 영구자석(21)으로도 자화유닛(10)의 자화부재(11)를 안정적으로 자화시킬 수 있고, 영구자석(21)과 마그네틱부재(22)의 상호 결합을 안정화시키며, 자화유닛(10)과 마그네틱유닛(20) 사이의 밀착력을 향상시킬 수 있다.The magnetizing
또한, 왕복유닛(30)을 통해 마그네틱유닛(20)의 왕복 이동을 원활하게 하고, 자화유닛(10)과 마그네틱유닛(20) 사이의 간격 조절을 명확하게 할 수 있다.Further, the reciprocating movement of the
또한, 흡착유닛(40)을 통해 그리퍼(100)에서 금속제품(M)의 파지는 물론 간격재(G)의 흡착을 가능하게 하고, 파지 동작과 흡착 동작을 명확하게 구분하여 상호 간의 간섭을 방지할 수 있다.It is also possible to grip the metal product M from the
또한, 흡착유닛(40)을 통해 랙기어(44)의 슬라이드 이동을 원활하게 하고, 피니언기어(43)와 랙기어(44) 사이의 치합 상태를 안정되게 유지시키며, 피니언기어(43)에서 랙기어(44)가 분리되는 것을 방지할 수 있다.It is also possible to smoothly move the
또한, 흡착부재(50)를 통해 별도의 구동력이 없어도 흡착부재(50)에서 흡착력이 발생되어 간격재(G)를 안정되게 흡착 지지할 수 있다.Further, even if there is no separate driving force through the
또한, 흡착부재(50)를 통해 흡착캡(52)에서 안정된 흡착력이 형성되도록 하고, 흡착 동작에 따라 흡착홈(522)의 변형 상태를 안정되게 유지시킬 수 있다.In addition, a stable adsorption force can be formed in the
또한, 흡착부재(50)를 통해 흡착캡(52)에서 흡착력의 해제를 간편하게 하고, 흡착 해제시 흡착홈(522)이 원상태로 복귀하여 흡착캡(52)으로부터 간격재(G)가 간편하게 분리되도록 한다.Further, the suction force is easily released from the
또한, 압착탄성부재(55)를 통해 왕복홈(511)에서 연통홀(512)의 개폐는 물론 연통홀(512)의 밀폐력을 향상시키고, 흡착캡(52)에서 발생되는 흡착력을 안정적으로 유지시킬 수 있다.It is also possible to improve the sealing force of the
또한, 지지부시(56)를 통해 개폐피스톤(53)의 슬라이드 이동을 원활하게 하고, 흡착부재(50)의 조립 자동화를 구현할 수 있다.Further, the sliding movement of the opening and
또한, 흡착캡(52)을 통해 흡착홈(522)의 변형을 자유롭게 하고, 흡착홈(522)의 변형에 따른 흡착력을 안정화시킬 수 있다.Further, deformation of the
또한, 제품정위치유닛(80)을 통해 금속제품(M)을 파지할 때, 다른 금속제품이 그리퍼(100)에 파지되는 것을 방지하고, 그리퍼(100)에 파지되는 금속제품(M)을 명확하게 구분할 수 있다.It is also possible to prevent the other metal product from being gripped by the
또한, 금속제품 적재시스템을 통해 인라인화하여 금속제품(M)과 간격재(G)의 교대 적층을 간편하게 하고, 적층된 금속제품(M)의 포장 및 배출을 원활하게 할 수 있다.In addition, it is possible to inline the metal product (M) and the spacer (G) by alternately stacking the metal product (M) by means of the metal product loading system and to smoothly package and discharge the metal product (M).
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Modify or modify the Software.
100: 그리퍼 200: 2축구동유닛 300: 정렬유닛
400: 운반유닛 500: 보관유닛 600: 적재유닛
10: 자화유닛 11: 자화부재 12: 유지프레임
13: 설치프레임 14: 연결부재 20: 마그네틱유닛
21: 영구자석 22: 마그네틱부재 30: 왕복유닛
31: 왕복실린더 32: 왕복피스톤 33: 왕복가이드
40: 흡착유닛 41: 지지브라켓 42: 피벗봉
43: 피니언기어 44: 랙기어 45: 앵글브라켓
451: 돌출브라켓 452: 서포트브라켓 453: 결합브라켓
46: 가이드브라켓 47: 가이드롤러 50: 흡착부재
501: 흡착고정부재 51: 흡착로드 511: 왕복홈
512: 연통홀 52: 흡착캡 521: 흡착컵부
522: 흡착홈 523: 주름링부 524: 변형지지부
53: 개폐피스톤 531: 피스톤로드부 532: 슬라이더부
533: 탄성지지돌부 54: 개폐탄성부재 55: 압착탄성부재
56: 지지부시 60: 피벗유닛 61: 베이스브라켓
62: 피벗실린더 63: 피벗피스톤 70: 차폐유닛
80: 제품정위치유닛 81: 정위치브라켓 82: 지지탄성부재
83: 정위치구동부 M: 금속제품 G: 간격재100: gripper 200: two-spool motion unit 300: alignment unit
400: transport unit 500: storage unit 600: stacking unit
10: magnetizing unit 11: magnetizing member 12: retaining frame
13: mounting frame 14: connecting member 20: magnetic unit
21: permanent magnet 22: magnetic member 30: reciprocating unit
31: reciprocating cylinder 32: reciprocating piston 33: reciprocating guide
40: suction unit 41: support bracket 42: pivot rod
43: Pinion gear 44: Rack gear 45: Angle bracket
451: projecting bracket 452: support bracket 453: engaging bracket
46: guide bracket 47: guide roller 50: suction member
501: suction fixing member 51: suction rod 511: reciprocating groove
512: communication hole 52: suction cup 521: suction cup portion
522: suction groove 523: wrinkle ring portion 524:
53: opening / closing piston 531: piston rod portion 532:
533: elastic supporting projection 54: opening / closing elastic member 55: compression bonding elastic member
56: support bush 60: pivot unit 61: base bracket
62: pivot cylinder 63: pivot piston 70: shielding unit
80: product positioning unit 81: right positioning bracket 82: support elastic member
83: Fixed position drive part M: Metal product G:
Claims (10)
상기 자화유닛의 자화를 위해 상기 자화유닛과 마주보도록 배치되고, 상기 자화유닛을 자화시키는 영구자석이 배열되는 마그네틱유닛;
상기 자화유닛과 상기 마그네틱유닛 사이의 간격 조절을 위해 상기 자화유닛을 기준으로 상기 마그네틱유닛을 왕복 이동시키는 왕복유닛;
간격재가 흡착 지지되도록 상기 자화유닛에 피벗 운동 가능하게 결합되는 흡착유닛; 및
상기 흡착유닛을 피벗 운동시키는 피벗유닛;을 포함하며,
상기 피벗유닛의 동작에 따라 상기 흡착유닛이 상기 자화유닛의 부착면을 가압한 상태에서 상기 간격재를 가압하면, 상기 흡착유닛의 탄성 변형에 의해 흡착력이 발생되어 상기 간격재는 상기 흡착유닛에 흡착 지지되고,
상기 피벗유닛의 동작에 따라 상기 흡착유닛이 상기 자화유닛의 부착면에서 이격되면, 상기 흡착유닛의 탄성 복귀에 의해 흡착력이 해제되어 상기 간격재는 상기 흡착유닛에서 분리되는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
A magnetization unit magnetized by a magnetic force so as to adhere the metal product corresponding to an alignment area of the metal product;
A magnet unit arranged to face the magnetization unit for magnetization of the magnetization unit and in which permanent magnets for magnetizing the magnetization unit are arranged;
A reciprocating unit for reciprocating the magnetic unit with respect to the magnetizing unit to adjust the gap between the magnetizing unit and the magnetic unit;
An adsorption unit pivotably coupled to the magnetization unit such that the spacer is adsorbed and supported; And
And a pivot unit for pivoting the suction unit,
When the pressing member presses the gap member in a state in which the adsorption unit presses the mounting surface of the magnetization unit according to the operation of the pivot unit, the adsorption force is generated by the elastic deformation of the adsorption unit, And,
Wherein when the suction unit is separated from the attachment surface of the magnetization unit according to the operation of the pivot unit, the attraction force is released by elastic return of the absorption unit, and the gap member is separated from the absorption unit. Grippers for metal products.
상기 자화유닛은,
상기 금속제품과 마주보는 판 형상의 자화부재;
상기 마그네틱유닛을 감싸도록 상기 자화부재의 가장자리에 배열되는 유지프레임; 및
상기 유지프레임에 적층 결합되어 상기 왕복유닛이 결합되는 설치프레임;을 포함하는 것을 특징으로 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
The method according to claim 1,
The magnetizing unit includes:
A plate-shaped magnetization member facing the metal product;
A holding frame arranged at an edge of the magnetizing member so as to surround the magnetic unit; And
And a mounting frame laminated on the holding frame to connect the reciprocating unit. The gripper for a metal product using the permanent magnet.
상기 유지프레임과 상기 마그네틱유닛 사이에 배치되어 상기 마그네틱유닛에서 발생되는 자기력을 차폐시키는 차폐유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
3. The method of claim 2,
And a shielding unit disposed between the holding frame and the magnetic unit to shield a magnetic force generated in the magnetic unit.
상기 흡착유닛은,
상기 자화유닛에서 돌출 형성되는 지지브라켓;
상기 지지브라켓에 회전 가능하게 결합되는 피벗봉;
상기 피벗봉에 구비되는 피니언기어;
상기 피니언기어에 치합된 상태에서 상기 피벗유닛에 의해 왕복 이동되는 랙기어;
상기 피니언기어에서 이격되어 상기 피벗봉에 구비되는 앵글브라켓; 및
상기 간격재의 흡착을 위해 상기 앵글브라켓에 결합되는 흡착부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
The method according to claim 1,
Wherein the adsorption unit comprises:
A support bracket protruding from the magnetization unit;
A pivot rod rotatably coupled to the support bracket;
A pinion gear provided on the pivot rod;
A rack gear reciprocally moved by the pivot unit in a state engaged with the pinion gear;
An angle bracket spaced apart from the pinion gear and provided on the pivot rod; And
And an attracting member coupled to the angle bracket for attracting the spacing member.
상기 흡착유닛은,
상기 자화유닛에 돌출 형성되는 가이드브라켓; 및
상기 가이드브라켓에 회전 가능하게 결합되고, 상기 랙기어에 적층 지지되는 가이드롤러;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
5. The method of claim 4,
Wherein the adsorption unit comprises:
A guide bracket protruding from the magnetization unit; And
And a guide roller rotatably coupled to the guide bracket and stacked and supported by the rack gear.
상기 흡착부재는,
상기 앵글브라켓에 결합되고, 길이 방향을 따라 함몰 형성되는 왕복홈과, 상기 왕복홈과 연통되도록 중심을 관통하는 연통홀이 구비되는 흡착로드;
상기 흡착로드에 결합되고, 상기 연통홀과 연통되는 흡착홈이 형성된 탄성 재질의 흡착캡;
상기 왕복홈에서 상기 연통홀의 개폐를 위해 상기 흡착로드에서 돌출된 상태에서 상기 왕복홈에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 개폐피스톤; 및
상기 왕복홈에서 상기 연통홀이 개방되도록 상기 흡착로드를 기준으로 상기 개폐피스톤을 탄성 가압하는 개폐탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
5. The method of claim 4,
The adsorption member
A suction rod coupled to the angle bracket and having a reciprocating groove recessed along the longitudinal direction and a communication hole penetrating the center to communicate with the reciprocating groove;
An adsorption cap of an elastic material which is coupled to the adsorption rod and has an adsorption groove communicating with the communication hole;
An opening / closing piston which is fitted in the reciprocating groove so as to be reciprocally movably inserted into the reciprocating groove in a state of protruding from the adsorption rod for opening and closing the communication hole; And
And an opening / closing elastic member elastically pressing the opening / closing piston with respect to the adsorption rod so that the communication hole is opened in the reciprocating groove.
상기 흡착부재는,
상기 개폐피스톤의 왕복 이동에 따라 상기 왕복홈에서 탄성 변형되도록 상기 개폐피스톤에 결합되는 압착탄성부재; 및
상기 왕복홈에서 상기 개폐피스톤의 이탈 방지를 위해 상기 개폐피스톤이 끼움 결합된 상태에서 상기 흡착로드에 결합되는 지지부시; 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
The method according to claim 6,
The adsorption member
A compression elastic member coupled to the opening / closing piston so as to be elastically deformed in the reciprocating groove according to the reciprocating movement of the opening / closing piston; And
A supporting bush coupled to the suction rod in a state where the opening / closing piston is fitted to prevent the opening / closing piston from being separated from the reciprocating groove; The gripper for a metal product using the permanent magnet according to claim 1,
상기 흡착캡은,
상기 흡착로드에 결합된 상태에서 상기 흡착홈이 형성되는 흡착컵부; 및
링 형상으로 상기 흡착컵부에서 연장되는 주름링부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
The method according to claim 6,
The adsorption cap
An adsorption cup portion in which the adsorption groove is formed in a state of being coupled to the adsorption rod; And
And a wrinkle ring portion extending from the suction cup portion in a ring shape.
상기 자화유닛의 부착면으로부터 돌출되도록 상기 자화유닛의 측면에 왕복 이동 가능하게 결합되는 제품정위치유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 금속제품용 그리퍼.
The method according to claim 1,
And a product positioning unit coupled to the side surface of the magnetizing unit so as to be reciprocally protruded from the mounting surface of the magnetizing unit.
상기 그리퍼를 수평 방향으로 이동시키거나 상기 그리퍼를 높이 방향으로 이동시키는 2축구동유닛;
상기 금속제품이 정렬되는 정렬유닛;
상기 정렬유닛으로 상기 금속제품을 운반하는 운반유닛;
상기 정렬유닛에서 이격되어 상기 간격재를 보관하는 보관유닛; 및
상기 정렬유닛과 상기 보관유닛 사이에 구비되고, 상기 금속제품과 상기 간격재가 교대로 적층되는 적재유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 금속제품 적재시스템.
A gripper as claimed in any one of claims 1 to 9;
A two-speed driving unit for moving the gripper in a horizontal direction or moving the gripper in a height direction;
An alignment unit in which the metal product is aligned;
A conveying unit for conveying the metal product to the aligning unit;
A storage unit spaced apart from the alignment unit to store the gap material; And
And a stacking unit provided between the aligning unit and the storage unit, wherein the metal product and the spacers are alternately stacked.
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KR1020190004013A KR101956300B1 (en) | 2019-01-11 | 2019-01-11 | Griffer for metal product using permanent magnet and metal product loading system using this |
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