KR101933714B1 - 착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템 - Google Patents

착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101933714B1
KR101933714B1 KR1020117010825A KR20117010825A KR101933714B1 KR 101933714 B1 KR101933714 B1 KR 101933714B1 KR 1020117010825 A KR1020117010825 A KR 1020117010825A KR 20117010825 A KR20117010825 A KR 20117010825A KR 101933714 B1 KR101933714 B1 KR 101933714B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
platform
rays
ray
light beam
color
Prior art date
Application number
KR1020117010825A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110079899A (ko
Inventor
줄리앙 피에르 길라윰 모레스베
Original Assignee
나발 그룹
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 나발 그룹 filed Critical 나발 그룹
Publication of KR20110079899A publication Critical patent/KR20110079899A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101933714B1 publication Critical patent/KR101933714B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/18—Visual or acoustic landing aids
    • B64F1/20—Arrangement of optical beacons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/50—Vessels or floating structures for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/70—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S1/703—Details
    • G01S1/7032—Transmitters
    • G01S1/7034—Mounting or deployment thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/70—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S1/703—Details
    • G01S1/7032—Transmitters
    • G01S1/7038—Signal details
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
    • G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
    • G05D1/0676—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing
    • G05D1/0684—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing on a moving platform, e.g. aircraft carrier
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/02—Automatic approach or landing aids, i.e. systems in which flight data of incoming planes are processed to provide landing data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2201/00—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters
    • G01S2201/01—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters adapted for specific applications or environments
    • G01S2201/08—Marine or water borne applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템은 플랫폼에 수평선으로부터의 미리 설정된 각도의 구역에 일정 범위의 유도 광선을 발사하는 하강 경사 표시 설비가 갖춰져 있으며, 무인 항공기에는 무인 항공기가 유도 광선을 따를 수 있도록 영상 분석 수단들(7) 및 무인 항공기의 자동 조종 수단들(9)로 보내지는 명령 순서 계산 수단들(8)에 연결된 광선 선취 카메라가 장착되어 있는 것을 특징으로 한다.

Description

착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템{SYSTEM FOR GUIDING A DRONE DURING THE APPROACH PHASE TO A PLATFORM, IN PARTICULAR A NAVAL PLATFORM, WITH A VIEW TO LANDING SAME}
본 발명은 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게, 본 발명은 어떤 무인 항공기가 예를 들어 해군 선박 플랫폼에 특히 착함을 위해 접근할 때의 유도 시스템에 관한 것이다.
우리는 이 유도 문제가 아주 여러 해 전부터 지금까지 여러 개발들을 야기한 중요한 문제임을 알고 있다.
사실, 이런 유형의 적용을 위한 GPS 또는 레이더 기술에 기초한 유도 해결책들이 이미 제안되었었다.
그러나, 특히 해군함 플랫폼에의 적용에 있어서, 이 시스템들은 이 플랫폼의 제어를 필요로 하며 특히 그의 움직임들과 장비들에 대한 지식을 필요로 한다.
이러한 문제들에 무인 항공기 회수를 보장하기 위한 어려움이 추가되는데, 이는 이 무인 항공기의 위치가 GPS에서 자주 측정되지만, 성좌의 급변, 다중 도정, 또는 전파방해 등으로 인해, 매 순간 그 가용성이 보장되지 않기 때문이다.
따라서, 본 발명의 목적은 이 문제들을 해결하는 것이다.
이를 위해 본 발명은, 플랫폼에 수평선으로부터의 미리 설정된 각도의 구역에 유도 광선의 어레이를 발사하는 하강 경사 표시 설비가 갖춰져 있으며, 무인 항공기에는 무인 항공기가 유도 광선을 따를 수 있도록 영상 분석 수단들 및 무인 항공기의 자동 조종 수단들로 보내지는 명령 순서 계산 수단들에 연결된 광선 선취 카메라가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는, 착함을 위한 특히 해군함 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템을 목적으로 한다.
본 발명의 다른 측면들에 따르면, 본 유도 시스템은 하나 또는 다수의 다음 특징들을 포함한다;
- 유도 광선들의 어레이는 수평선으로부터 상승하는 병치된 다른 색깔의 세 가지 광선들을 포함하며,
- 제 1 광선은 빨강색이고, 제 2 광선은 녹색이며, 제 3 광선은 노란색이며,
- 제 1 광선이 4°의 상승 개방각을 나타내며, 제 2 광선이 2°, 제 3 광선이 8°의 상승 개방각을 나타내며,
- 광선들이 30°의 상대방위 개방각을 나타내며,
- 광선들이 상대방위에서 27°인 제 1 좌현각 구역과 제 1 좌현 구역의 우현에서 각도가 3°인 제 2 구역으로 나뉘며,
- 제 1 좌현각 구역에서, 빨간 광선은 1초 주기로 점멸하고, 녹색 광선은 점멸하지 않으며, 노란 광선은 2초 주기로 점멸하는 반면, 제 2 우현각 구역에서는 모든 광선이 0.5초 주기로 점멸하며,
- 영상 분석 수단들이 장착되어 카메라에 의해 감지된 광선 색깔 및 광선의 점멸 주기로부터 결정된 구역의 정보들을 계산하는 수단들로 제공하며, 무인 항공기의 자동 조종 수단들의 명령 순서들을 계산하는 수단들이 장착되어 다음 관계에 따라, 무인 항공기의 세로 속도 Vx, 측면 속도 Vy 및 상승 속도 Vz를 결정하는데:
- 만일 감지된 광선 색깔이 빨강이면, Vx=Vcruise*0.22이고 Vz=Vzmax인데, Vcruise는 무인 항공기의 항해 속도이고 Vzmax는 무인 항공기의 최대 상승 속도이며, 이 속도들은 m/s로 미리 결정되며:
- 만일 감지된 광선 색깔이 녹색이면, Vx=Vcruise*3/5이고 Vz=Vzmax이며
- 만일 감지된 광선 색깔이 노랑이면, Vx=Vcruise*3/5이고 Vz=-Vzmax이며,
- 만일 어떤 광선도 감지되지 않으면, Vx=0이고 Vz=-Vzmax이며,
- 만일 감지된 구역이 좌현 제 1 구역이면, Vy=-2이고
- 만일 감지된 구역이 우현 제 1 구역이면, Vy=7이고,
- 만일 어떤 구역도 감지되지 않으면, Vy=0이며,
- 계산 수단들이 장착되어 플랫폼의 이동 속도를 고려하며,
- 플랫폼은 표면 선박이며 하강 경사 표시 설비가 이 선박 위에서 옆질과 키질에 있어서 안정성이 확보된다.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 구조에 해당하는 하강 경사 표시 설비가 장착된 해군함 플랫폼을 나타내고,
도 2는 이러한 표시에 의해 발사되는 광선의 어레이를 나타내며,
도 3, 4 및 5는 무인 항공기를 유도할 때 항공기가 따라가야 할 이상적인 경로를 묘사하며,
도 6은 이러한 추적을 확실히 하기 위해 무인 항공기에 통합된 다른 수단들을 묘사하는 개요 선도를 나타낸다.
본 발명은 단지 예로서만 제공되고 다음의 첨부된 도면을 참고로 작성된 다음 기술을 통해 더욱 잘 이해될 것이다:
실제 도 1에는 특히 해군함의 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템을 묘사했다.
이 플랫폼은 이 도면에서 보편적인 참조 번호 1로 지칭되며 예를 들어 뒤쪽에 무인 항공기 착함 영역을 제시한다.
사실, 이 플랫폼에는 수평선으로부터 미리 설정된 각도 구역에 유도 광선의 어레이를 발사하는 하강 경사 표시 설비가 갖춰져 있다.
무인 항공기 쪽에는 무인 항공기가 유도 광선을 따를 수 있도록 영상 분석 수단들 및 무인 항공기의 자동 조종 수단들로 보내지는 명령 순서 계산 수단들에 연결된 광선 선취 카메라가 장착되어 있다.
이 도 1에서, 유도 광선들의 어레이는 보편적인 참조 번호 2로 표시된다.
사실, 이 유도 광선들의 어레이는 예를 들어 도 1에서 각각 참조 번호 3, 4 및 5로 표시된 광선들과 같이 수평선으로부터 상승하는 병치된 다른 색깔의 세 가지 광선들을 포함할 수 있다.
제 1 광선(3)은 빨강색일 수 있으며, 제 2 광선(4)은 녹색, 그리고 제 3 광선은 노란색일 수 있다.
게다가, 제 1 광선은 4°, 제 2 광선은 2°, 제 3 광선은 8°의 상승 개방각을 나타낼 수 있다.
또한 이 광선들은 30°의 상대방위 개방각을 나타낼 수 있으며, 이 광선들은 상대방위에서 27°인 제 1 좌현각 구역 및 제 1 좌현 구역의 우현에서 각도가 3°인 제 2 구역으로 나뉜다.
게다가, 이처럼 정의된 다른 구역 내 광선들은 또한 다른 주기로 점멸할 수 있다.
예를 들어, 제 1 좌현각 구역에서 빨간 광선은 1초 주기로 점멸할 수 있으며, 녹색 광선은 점멸하지 않고, 반면 노란 광선은 2초 주기로 점멸할 수 있다.
제 1 우현각 구역에서는, 모든 광선들이 0.5초 주기로 점멸한다.
이것이 도 2에 도식화되어 사실상 각각 3, 4, 5인 각각 빨강색, 녹색, 노란색 제 1, 제 2, 제 3 광선들로 식별된다.
이 도 2에는 30°인 광선들의 상대방위 개방도 또한 묘사되었는데, 제 1 구역은 27°이며 제 2 구역은 3°이다.
따라서, 도 3, 4 및 5에 도시된 바와 같이, 이들 도면에서 제 2 및 제 3 광선들의 좌현 및 우현 구역 사이 접합부에 보다 굵은 선으로 묘사된 바와 같은 레일을 따르게 함으로써, 플랫폼에 접근하는 무인 항공기의 이상적인 경로를 결정할 수 있다고 생각한다.
이를 위해서, 도 6에 묘사된 바와 같이, 무인 항공기에는 그 출구가 보편적인 참조 번호 7로 표시되는 영상 분석 수단들에 연결된, 이 도면에서 보편적인 참조 번호 6으로 표시되는 광선 선취 카메라가 장착된다.
이 분석 수단들은 무인 항공기가 유도 광선들을 따를 수 있도록 그 자체가 무인 항공기 자동 조종 수단들로 보내지는 명령 순서 계산 수단들에 연결되는데, 순서 계산 수단들은 보편적인 참조 번호 8로 표시되고 무인 항공기 자동 조종 수단들은 보편적인 참조 번호 9로 표시된다.
따라서, 이 연계가 영상 분석 수단들이 카메라에 의해 감지된 광선 색깔 및 광선의 점멸 주기로부터 결정된 구역의 정보들을 계산하는 수단들로 제공하여, 무인 항공기의 자동 조종 수단들의 명령 순서들을 계산하는 수단들이 무인 항공기의 세로 속도(Vx), 측면 속도(Vy) 및 상승 속도(Vz)를 결정하도록 한다.
따라서, 서로 다른 이 속도들의 계산 알고리즘은 다음과 같을 수 있다:
만일 감지된 광선의 색깔이 빨강이면, Vx=Vcruise*0.22이고 Vz=Vzmax이며, 여기서 Vcruise는 무인 항공기의 항해 속도이며 Vzmax는 그의 최대 상승 속도이고, 이 속도들은 예를 들어 무인 항공기 제작자에 의해 미터/초로 미리 결정된다.
반대로, 만일 감지된 광선의 색깔이 녹색이면, Vx=Vcruise*3/5이고 Vz=Vzmax이다.
마지막으로, 만일 감지된 광선 색깔이 노란색이면, Vx=Vcruise*3/5이고 Vz=-Vzmax이다.
반대로, 어떤 광선도 감지되지 않으면, Vx=0이고 Vz=-Vzmax이다.
마찬가지로, 만일 감지된 구역이 좌현 제 1 구역이면, Vy=-2이고, 만일 감지된 구역이 우현 제 2 구역이면 Vy=7이다.
만일 어떤 구역도 감지되지 않으면, Vy는 0으로 설정된다.
따라서, 이 조종 순서들이 무인 항공기가 꽤 상당히 정확하게 미리 정의된 바와 같은 이상적 경로를 따를 수 있게 한다고 생각한다.
또한, 플랫폼이 예를 들어 표면 선박과 같은 선박인 경우, 하강 경사 표시 설비가 옆질과 키질에서 관례에 따라 안정성을 확보한다는 점에도 주목해야 한다.
마찬가지로, 경로 추적의 정확성을 더욱 개선하기 위해 플랫폼의 이동 속도를 고려하도록 계산 수단들이 장착될 수 있다.
따라서, 이러한 시스템에서, 이 수단들이 무인 항공기의 카메라를 통해 하강 경사 표시 점멸을 관찰할 수 있게 하고, 유지해야 하는 하강 레일처럼 이 하강 경사 표시기의 주기 이행 영역을 따르도록 무인 항공기의 세로 및 측면 속도의 순서를 제공할 수 있게 한다고 생각한다.
따라서, 구현된 경로는 안전 시각 제어들이 예를 들어 플랫폼 가장자리에 승선하고 있는 항공 선원에게 동일하도록 접근하는 헬리콥터의 경로와 유사할 수 있다.
이러한 시스템은 전부 광학을 이용하며, GPS 신호가 경우에 따라서 자발적으로 방해를 받거나 어쨌든 사용될 수 없는 영역으로, 그것도 하강 경사 표시기의 광선 범위까지 무인 항공기를 회수할 수 있게 한다.
플랫폼과 무인 항공기 사이 연결이 완전히 상실된 경우 또는 GPS 전파방해를 받을 경우, 그리고 무인 항공기가 광선 범위 밖에 있을 경우, 무인 항공기가 있을 거라 예상되는 방향으로 일정 폭의 광선을 발사하면서 항공기를 찾으러 가도록 플랫폼이 이동할 수 있다.
하강 경사 표시 설비가 옆질 및 키질 시 안정되어 있는 경우, 이 무인 항공기의 경로 또한 플랫폼의 옆질과 키질로부터 자유로우며, 하강 레일을 따라오면서, 항공기는 선박의 요잉(yawing) 움직임을 따라잡게 된다.
일반적으로, 끝으로 하강의 이상적인 경사가 4°로 설정될 수 있다고 추산할 수 있다.
따라서, 이 시스템은 무인 항공기를 고지에 고정된 랑데부 지점으로부터 그리고 플랫폼의 뒤에 멀리에서, 하강 경도 표시 설비가 1.5NM의 도달 거리를 가질 수 있는 한도 내에서 무인 항공기가 단거리 정밀 착함 픽업 장치에 맡겨지는 지점까지 유도할 수 있게 한다.
이러한 설비는 또한 예를 들어 무선 주파수 연결 없이 무인 항공기를 회수할 수 있게 한다.
계산 수단들이 플랫폼의 이동 속도를 고려할 때 유도 정확성이 상당히 개선될 수 있다는 것 또한 주목할 일이다.
사실, 최적의 유도 레일과 관련한 오차는 보다 안정적이다.
이는, 무인 항공기가 훨씬 더 정확한 길을 따르고 레일 주위에서 항공기의 흔들림이 적기 때문에 착함 방식의 시간을 줄일 수 있게 한다.
사실, 일정 폭의 광선들의 선취 및 처리 주기가 유도의 정확성에 매우 중요한 역할을 한다는 것 또한 주목할 일이다.
시뮬레이션들을 통해, 무인 항공기가 초당 5미터 이상으로 접근할 때, 후위 파도가 45°인 강도 5의 프리깃 함 뒤쪽으로 20미터 거리가지 유도할 수 있음을 확인하였다.
따라서, 이 시스템이 본 기술 상태에서 이미 알려진 구조들에 비해 몇 가지 이점들을 갖고 있다고 생각한다.
물론, 기술된 실시 예가 이 모델을 해군함 플랫폼에 장착하는 것에 관한 것이지만, 본 발명에 따른 시스템은 모든 다른 착륙 플랫폼에도 적용될 수 있으며, 하강 경사 표시 설비는 해군함 플랫폼 또는 예를 들어 착륙용 육상 플랫폼과 같은 모든 다른 플랫폼에 임시로 그리고 잠정적으로 설치될 수 있는 유동 모듈로도 구성될 수 있다는 것은 명백하다.

Claims (10)

  1. 무인 항공기의 착함을 위하여 플랫폼으로의 접근 단계 동안 무인 항공기를 유도(guide)하는 시스템에 있어서,
    상기 플랫폼에는 수평선으로부터 미리 설정된 각도의 구역에 광학적 유도 광선의 어레이(2)를 발사하는 하강 경사 표시 설비가 장착되는 것을 특징으로 하고,
    상기 무인 항공기에는 상기 무인 항공기가 유도 광선을 따를 수 있도록 영상 분석 수단(7) 및 상기 무인 항공기의 자동 조종 수단(9)으로 보내지는 명령을 지시하는 컴퓨팅 수단(8)에 연결된 광선 선취 카메라(6)가 장착되는 것을 특징으로 하고,
    상기 유도 광선의 어레이는 수평선으로부터 위로(in elevation) 병치된(juxtaposed) 상이한 색깔의 세 개의 광선들(3, 4, 5)을 포함하고,
    상기 광선들은 30°의 광선 방위각(beam azimuth angle)을 가지고,
    상기 광선들은 27°의 제1 좌현 구역 및 제1 좌현 구역으로부터 3°인 제2 우현 구역으로 나뉘고,
    제1 좌현 구역에서 제1 광선(3)은 1초 주기로 점멸하고 제2 광선(4)은 점멸하지 않으며 제3 광선(5)은 2초 주기로 점멸하고, 제2 우현 구역에서 모든 광선(3, 4, 5)이 0.5초 주기로 점멸하고,
    상기 영상 분석 수단(7)은 상기 카메라(6)에 의해 감지된 광선 색깔 정보 및 광선의 점멸 주기로부터 결정된 구역 정보를 상기 컴퓨팅 수단(8)에 전달하도록 구성되고,
    상기 무인 항공기의 자동 조종 수단(9)으로 보내지는 명령을 지시하는 컴퓨팅 수단(8)은,
    감지된 광선 색깔이 빨강이면, Vx=Vcruise*0.22 이고 Vz=Vzmax 이며 - Vcruise는 무인 항공기의 항해 속도이고, Vzmax는 무인 항공기의 최대 상승 속도이며, 이 속도들은 m/s로 미리 결정됨 -
    감지된 광선 색깔이 녹색이면, Vx=Vcruise*3/5 이고 Vz=Vzmax 이며,
    감지된 광선 색깔이 노랑이면, Vx=Vcruise*3/5 이고 Vz=-Vzmax 이며,
    어떤 광선도 감지되지 않으면, Vx=0 이고 Vz=-Vzmax 이며,
    감지된 구역이 제1 좌현 구역이면, Vy=-2 이고,
    감지된 구역이 제2 우현 구역이면, Vy=7 이고,
    어떤 구역도 감지되지 않으면, Vy=0 인
    등식들에 따라 상기 무인 항공기의 세로 속도 Vx, 측방 속도 Vy 및 상승 속도 Vz를 결정하도록 구성되고,
    상기 플랫폼은 수상 선박(surface vessel)(1)이고, 상기 하강 경사 표시 설비는 상기 선박 상에서 피치(pitch) 및 롤(roll) 안정성이 확보되는 것을 특징으로 하는, 무인 항공기를 유도하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 광선(3)의 색깔은 빨강이고, 상기 제2 광선(4)의 색깔은 녹색이고, 제3 광선(5)의 색깔은 노랑인 것을 특징으로 하는, 무인 항공기를 유도하는 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 광선(3)은 4°의 광선 고도각(beam elevation angle)을 나타내고, 상기 제2 광선(4)은 2°의 광선 고도각을 나타내며, 상기 제3 광선(5)은 8°의 광선 고도각을 나타내는 것을 특징으로 하는, 무인 항공기를 유도하는 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 수단(8)은 상기 플랫폼의 주행 속도를 고려하는 것을 특징으로 하는, 무인 항공기를 유도하는 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
KR1020117010825A 2008-10-13 2009-10-13 착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템 KR101933714B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0856929 2008-10-13
FR0856929A FR2937169B1 (fr) 2008-10-13 2008-10-13 Systeme de guidage d'un drone en phase d'approche d'une plate-forme notamment navale en vue de son appontage
PCT/FR2009/051953 WO2010043815A1 (fr) 2008-10-13 2009-10-13 Systeme de guidage d'un drone en phase d'approche d'une plate-forme notamment navale en vue de son appontage

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177008632A Division KR20170038127A (ko) 2008-10-13 2009-10-13 착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110079899A KR20110079899A (ko) 2011-07-11
KR101933714B1 true KR101933714B1 (ko) 2018-12-28

Family

ID=40651333

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177008632A KR20170038127A (ko) 2008-10-13 2009-10-13 착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템
KR1020117010825A KR101933714B1 (ko) 2008-10-13 2009-10-13 착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177008632A KR20170038127A (ko) 2008-10-13 2009-10-13 착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템

Country Status (12)

Country Link
US (1) US8538133B2 (ko)
EP (1) EP2344387B1 (ko)
JP (1) JP2012505121A (ko)
KR (2) KR20170038127A (ko)
CN (1) CN102224078A (ko)
AU (1) AU2009305224B2 (ko)
BR (1) BRPI0914088B1 (ko)
ES (1) ES2445698T3 (ko)
FR (1) FR2937169B1 (ko)
RU (1) RU2011119083A (ko)
WO (1) WO2010043815A1 (ko)
ZA (1) ZA201103185B (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230008976A (ko) 2021-07-08 2023-01-17 주식회사 엠에스엘테크놀로지 헬리콥터 착함 지원 시스템
KR102589830B1 (ko) * 2022-12-06 2023-10-17 한화시스템 주식회사 항공기의 이착륙 유도 장치 및 방법

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2937169B1 (fr) * 2008-10-13 2011-09-30 Dcns Systeme de guidage d'un drone en phase d'approche d'une plate-forme notamment navale en vue de son appontage
FR2941677A1 (fr) * 2009-02-02 2010-08-06 Francis Heidrich Automatisme d'appontage et d'aterrissage pour helicoptere avec ou sans pilote (drone)
CN103329058B (zh) 2010-12-22 2017-03-22 皇家飞利浦电子股份有限公司 车辆定位和引导系统
FR2981778B1 (fr) * 2011-10-24 2013-12-13 Airbus Operations Sas Procede et dispositif d'atterrissage automatique d'un aeronef sur une piste a forte pente.
AU2013204965B2 (en) 2012-11-12 2016-07-28 C2 Systems Limited A system, method, computer program and data signal for the registration, monitoring and control of machines and devices
CN103466096B (zh) * 2013-09-17 2015-09-30 无锡莱吉特信息科技有限公司 一种航母舰载机夜晚降落引导装置
GR20130100620A (el) * 2013-10-25 2015-05-18 Ιωαννης Γεωργιου Μικρος Συστημα και μεθοδος ηλεκτρονικης καθοδηγησης κηφηνων για απογειωση-προσγειωση και για απονηωση-προσνηωση
CN105083579A (zh) * 2014-05-10 2015-11-25 徐延明 一种航母的降落甲板
GB2527536A (en) * 2014-06-25 2015-12-30 Bae Systems Plc Glide path indicator
US9435635B1 (en) 2015-02-27 2016-09-06 Ge Aviation Systems Llc System and methods of detecting an intruding object in a relative navigation system
US20160252351A1 (en) * 2015-02-27 2016-09-01 Ge Aviation Systems Llc System and methods for providing situational awareness information for a relative navigation system
WO2016204843A2 (en) * 2015-03-27 2016-12-22 Planck Aerosystems, Inc. Unmanned aircraft navigation system and method
CN105068548B (zh) * 2015-08-12 2019-06-28 北京贯中精仪科技有限公司 无人机着陆引导系统
CN105539868B (zh) * 2015-12-25 2017-08-25 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所 用于飞机着舰的甲板设备、机上设备、引导装置及方法
KR20170079673A (ko) 2015-12-30 2017-07-10 주식회사 남성 무인 드론의 자동 비행 제어 시스템 및 방법
CN105527973A (zh) * 2016-01-15 2016-04-27 无锡觅睿恪科技有限公司 无人机自动降落系统
FR3054324A1 (fr) * 2016-07-20 2018-01-26 Universite de Bordeaux Systeme de guidage pour guider un aeronef le long d'au moins une portion de route aerienne
CN107132853B (zh) * 2017-04-27 2020-04-03 上海大学 一种基于多无人艇协同的水上飞机降落系统和方法
ES2687869A1 (es) * 2017-04-27 2018-10-29 Canard Drones S.L. Procedimiento y dispositivo de calibración de sistemas de aproximación de aeropuertos mediante el uso de naves no tripuladas
WO2018231166A1 (en) 2017-06-14 2018-12-20 Tanrisever Oguz Laser system for aerial navigation and landing
WO2018236903A1 (en) 2017-06-20 2018-12-27 Planck Aerosystems Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR RECHARGING A PILOT-FREE AIR VEHICLE ON A MOBILE PLATFORM
KR102007849B1 (ko) * 2017-09-27 2019-08-06 한국해양과학기술원 무인항공기에 탑재된 3d 라이다를 이용한 선박 입출항 지원 시스템 및 방법
CN108492628B (zh) * 2018-03-02 2020-11-03 上海埃威航空电子有限公司 一种航空器水上运行监视系统及其控制方法
CN108873930B (zh) * 2018-05-31 2021-09-10 苏州市启献智能科技有限公司 基于移动平台的无人机起降方法及系统
SE544502C2 (en) * 2019-06-18 2022-06-21 Saab Ab An airborne vehicle assisted landing system and method thereof
US11921522B2 (en) * 2019-11-04 2024-03-05 The Regents Of The University Of California Sub-meter accurate navigation and cycle slip detection with long-term evolution (LTE) carrier phase measurements
CN111547258B (zh) * 2020-06-04 2023-09-01 张泽锋 直升机着陆灯光引导系统
CN111547259B (zh) * 2020-06-04 2023-09-01 张泽锋 使用灯光引导系统引导直升机着陆的方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3003451A (en) * 1959-09-10 1961-10-10 Gen Precision Inc Mirror landing system
US3138779A (en) * 1962-07-25 1964-06-23 Standard Parts And Equipment C Glide slope indicator
US3279406A (en) * 1965-01-14 1966-10-18 Colin J Ricketts Glide path indicator system
US3537066A (en) * 1967-08-14 1970-10-27 Alfred Le Roy Stingl Aircraft visual approach path indicator
US3626163A (en) * 1970-01-28 1971-12-07 Us Army Automatic landing system
US3704070A (en) * 1971-05-24 1972-11-28 Sanders Associates Inc Direction determining system
US3885876A (en) * 1973-12-26 1975-05-27 Burroughs Corp Optical chromatic display for navigational guidance
GB1523887A (en) * 1974-10-22 1978-09-06 Basov N G Aircraft take-off and landing system and method for using same
FR2446469A1 (fr) * 1979-01-09 1980-08-08 Sfena Procede et dispositif de pilotage d'un aerodyne
DE2944337A1 (de) 1979-11-02 1982-06-03 Vereinigte Flugtechnische Werke Gmbh, 2800 Bremen Anordnung zur automatischen landung eines luftfahrzeuges
JPS62265100A (ja) * 1986-05-13 1987-11-17 三菱重工業株式会社 着艦支援装置
US5287104A (en) * 1991-10-16 1994-02-15 Shemwell David M Method and apparatus for aiding a landing aircraft
US5982299A (en) * 1995-08-11 1999-11-09 Cafaro Laser, Ltd. Laser based visual landing aids and method for implementing same
US6239725B1 (en) 2000-05-18 2001-05-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Passive visual system and method of use thereof for aircraft guidance
JP2001354199A (ja) * 2000-06-09 2001-12-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 無人機の水上離発着方法およびその装置
FR2894347B1 (fr) * 2005-12-02 2008-02-01 Thales Sa Systeme d'atterrissage autonome et automatique pour drones.
WO2008061307A1 (en) * 2006-11-23 2008-05-29 Newsouth Innovations Pty Ltd A method of determining characteristics of a remote surface with application to the landing of an aerial vehicle
FR2937169B1 (fr) * 2008-10-13 2011-09-30 Dcns Systeme de guidage d'un drone en phase d'approche d'une plate-forme notamment navale en vue de son appontage
EP2261122B1 (de) * 2009-09-15 2011-11-09 LINKSrechts Ingenieurgesellschaft mbh Verfahren und Vorrichtung zur optischen Gleitpfadanzeige als Landehilfe für ein Luftfahrzeug

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230008976A (ko) 2021-07-08 2023-01-17 주식회사 엠에스엘테크놀로지 헬리콥터 착함 지원 시스템
KR102589830B1 (ko) * 2022-12-06 2023-10-17 한화시스템 주식회사 항공기의 이착륙 유도 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
AU2009305224B2 (en) 2014-05-01
KR20110079899A (ko) 2011-07-11
WO2010043815A1 (fr) 2010-04-22
FR2937169A1 (fr) 2010-04-16
BRPI0914088A2 (pt) 2015-10-27
US20120076397A1 (en) 2012-03-29
JP2012505121A (ja) 2012-03-01
BRPI0914088B1 (pt) 2020-01-28
FR2937169B1 (fr) 2011-09-30
ES2445698T3 (es) 2014-03-04
KR20170038127A (ko) 2017-04-05
ZA201103185B (en) 2014-07-30
CN102224078A (zh) 2011-10-19
RU2011119083A (ru) 2012-11-20
US8538133B2 (en) 2013-09-17
EP2344387A1 (fr) 2011-07-20
AU2009305224A1 (en) 2010-04-22
EP2344387B1 (fr) 2013-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101933714B1 (ko) 착함을 위한 특히 해군 선박 플랫폼 접근 시의 무인 항공기 유도 시스템
US10739789B2 (en) System and methods for automatically landing aircraft
US10430653B2 (en) System and method for autonomous vehicle control
KR101008259B1 (ko) 영상신호를 이용한 항공기의 자동착륙 시스템 및 그 제어방법
RU2544283C2 (ru) Устройство отображения информации, система облегчения пилотирования и способ отображения информации
US8554395B2 (en) Method and system for facilitating autonomous landing of aerial vehicles on a surface
RU2615587C1 (ru) Способ точной посадки беспилитного летательного аппарата
KR102483714B1 (ko) 이미지 센서 기반 자율 착륙
KR100842104B1 (ko) Ａｄｓ―ｂ와 영상정보를 이용한 무인항공기의 자동 착륙유도 제어 방법
GB2224613A (en) Navigation using triangle of light sources
CA2591713A1 (en) Control system for automatic circle flight
RU2703412C2 (ru) Способ обеспечения автоматической посадки летательного аппарата
CN106781709B (zh) 一种飞机着陆监视引导系统
Morais et al. Trajectory and Guidance Mode for autonomously landing an UAV on a naval platform using a vision approach
CN114020014B (zh) 无人机回收过程航线规划控制方法、装置、设备及介质
CN113295164B (zh) 一种基于机场跑道的无人机视觉定位方法及装置
CN114527780A (zh) 一种舰载直升机智能着舰引导控制方法及系统
RU2747587C1 (ru) Способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно
Gajjar et al. A07: On-ship landing and takeoff of Unmanned Aerial Vehicles (UAV’S)
Kahn Vision-based recovery and guidance for small unmanned air vehicles
CN117991811A (zh) 一种考虑视角和落角约束的水上无人机降落制导方法
WO2017021956A1 (en) Sensing-device driven autonomous aircraft control

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
A107 Divisional application of patent
J201 Request for trial against refusal decision
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL NUMBER: 2017101001527; TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20170329

Effective date: 20181001

S901 Examination by remand of revocation
GRNO Decision to grant (after opposition)