RU2747587C1 - Способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно - Google Patents
Способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно Download PDFInfo
- Publication number
- RU2747587C1 RU2747587C1 RU2020129372A RU2020129372A RU2747587C1 RU 2747587 C1 RU2747587 C1 RU 2747587C1 RU 2020129372 A RU2020129372 A RU 2020129372A RU 2020129372 A RU2020129372 A RU 2020129372A RU 2747587 C1 RU2747587 C1 RU 2747587C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- helicopter
- landing
- plane
- ship
- virtual
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 16
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 231100000817 safety factor Toxicity 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/02—Initiating means
- B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
- B64C13/18—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using automatic pilot
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
- B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/18—Visual or acoustic landing aids
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Изобретение относится к способу посадки беспилотного вертолета на движущееся судно. Для посадки беспилотного вертолета с помощью судового посадочного оборудования формируют зону посадки, которая является ориентиром для камеры вертолета, выполняют маневр снижения определенным образом с учетом качки, рысканья и перемещения судна, производят посадку вертолета, при этом с помощью вычислительного устройства судна формируют зону посадки на фиксированной высоте в виде виртуальной посадочной плоскости в форме четырехугольника, а также с возможностью ее перемещения в горизонтальной плоскости со скоростью судна по его курсу, производят перемещение вертолета по траектории снижения, удерживая изображение виртуальной посадочной плоскости в ограничительном поле зоны видимости камеры, пока не произойдет совмещение ограничительного поля зоны видимости камеры вертолета с изображением виртуальной посадочной плоскости, удерживают вертолет в конечной точке снижения, пока вертолетная палуба не займет в пространстве положение с наивысшим возвышением при прохождении диаметральной плоскости судна через продольную центральную ось виртуальной посадочной плоскости, в этот момент вертолету дают команду на посадку. Обеспечивается повышение точности и безопасности посадки. 3 ил.
Description
Изобретение относится к авиации и может быть использовано для посадки беспилотного вертолета на движущееся судно.
Известен способ посадки беспилотного вертолета на судно, при котором он зависает над взлетно-посадочной полосой и затем, за счет сцепления захватных устройств вертолета и судна между собой, вертолет принудительно притягивают к взлетно-посадочной полосе (см. а.с. СССР № 1819822, МПК B64F 1/00, дата публикации 07.06. 1993).
Недостатком данного решения является тот факт, что в процессе посадки не учитывают воздействие внешних факторов, которые влияют на положение взлетно-посадочной полосы в пространстве (например, качка и ветер).
В качестве ближайшего аналога принят способ посадки беспилотного летательного аппарата на движущееся судно, при котором с помощью судового посадочного оборудования формируют зону посадки, которая является ориентиром для камеры вертолета, вертолет выполняет маневр снижения и при этом движется к зоне посадки, координаты которой определяют с учетом качки, рысканья и перемещения судна, затем происходит посадка вертолета (см. патент РФ № 110070, МПК B64F 1/18, B64C 13/18, G05D 1/10, дата публикации 10.11.2011).
Недостатками ближайшего аналога являются:
- громоздкость системы - летательный аппарат снабжен блоком определения параметров качки; в зоне посадки расположены световые маяки и кран-балка с захватным приспособлением; движение летательного аппарата останавливают с помощью тормозного устройства;
- жестко заданные условия, выполнение которых требует высокой точности и более сложных расчетов - наведение камеры летательного аппарата в точку прицеливания захватного приспособления и вычисление координат нескольких световых маяков; приближение летательного аппарата к зоне посадки на относительно небольшое расстояние, обусловленное длиной троса; необходимость четкого зацепления между карабином летательного аппарата и тросом захватного приспособления.
Задачей, на решение которой направлено предлагаемое изобретение, является разработка удобного и точного способа посадки вертолета без его принудительной остановки с помощью судового оборудования, который не требует установки оборудования в зоне посадки.
Технический результат, который достигается при решении поставленной задачи, выражается в повышении точности и безопасности посадки, более эффективном взаимодействии вертолета и судна, расширении области применения.
Поставленная задача решается тем, что способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно, при котором с помощью судового посадочного оборудования формируют зону посадки, которая является ориентиром для камеры вертолета, вертолет выполняет маневр снижения и при этом движется к зоне посадки, координаты которой определяют с учетом качки, рысканья и перемещения судна, затем происходит посадка вертолета, отличается тем, что с помощью вычислительного устройства судна формируют зону посадки в виде виртуальной посадочной плоскости в форме четырехугольника, вытянутого и симметричного относительно центральной продольной оси судна, причем виртуальную посадочную плоскость формируют на фиксированной высоте, значение которой определяют путем отсчета от горизонтальной плоскости уровня моря при спокойной воде высоты максимального возвышения вертолетной палубы судна при суммарном воздействии на него всех элементов качки и прибавлением к ней 1,2-1,5 м, кроме того, виртуальную посадочную плоскость формируют с возможностью ее перемещения в горизонтальной плоскости со скоростью судна по его курсу, при отсутствии влияния на ее положение факторов качки и рыскания, при этом положение в горизонте формируют путем осреднения всех горизонтальных перемещений судна за счет качки и рыскания, камера вертолета выполнена с фиксированным углом направленности, близким к вертикальному, в ее мониторе, в пределах зоны видимости, выполнено ограничительное поле, площадь которого совпадает с площадью виртуальной посадочной плоскости при условии, что вертолет по своему положению в пространстве находится в конечной точке снижения перед подачей команды на посадку, вертолет перемещается по траектории снижения, удерживая изображение виртуальной посадочной плоскости в ограничительном поле зоны видимости камеры, пока не произойдет совмещение ограничительного поля зоны видимости камеры вертолета с изображением виртуальной посадочной плоскости с учетом поправки курса вертолета на ветер, причем совмещение обеспечивается оператором или автоматически, путем подачи команд от судна вертолету, далее вертолет удерживают в конечной точке снижения, пока вертолетная палуба не займет в пространстве положение с наивысшим возвышением при прохождении диаметральной плоскости судна через продольную центральную ось виртуальной посадочной плоскости, в этот момент вертолету дается команда на посадку.
Сопоставительный анализ совокупности существенных признаков предлагаемого технического решения и совокупности существенных признаков прототипа и аналогов свидетельствует о его соответствии критерию «новизна».
При этом отличительные признаки формулы изобретения решают следующие функциональные задачи.
Признаки «с помощью вычислительного устройства судна формируют зону посадки в виде виртуальной посадочной плоскости» обеспечивают возможность формирования зоны посадки на различных судах и тем самым расширяют область применения.
Признаки «виртуальная посадочная плоскость… в форме четырехугольника, вытянутого и симметричного относительно центральной продольной оси судна» описывают форму и ориентацию зоны посадки.
Признаки «виртуальную посадочную плоскость формируют на фиксированной высоте, значение которой определяют путем отсчета от горизонтальной плоскости уровня моря при спокойной воде высоты максимального возвышения вертолетной палубы судна при суммарном воздействии на него всех элементов качки и прибавлением к ней 1,2-1,5 м» описывают минимальное и безопасное значение высоты, на которой вертолет зависает над судном.
Признаки «виртуальную посадочную плоскость формируют с возможностью ее перемещения в горизонтальной плоскости со скоростью судна по его курсу, при отсутствии влияния на ее положение факторов качки и рыскания, при этом положение в горизонте формируют путем осреднения всех горизонтальных перемещений судна за счет качки и рыскания» позволяют в режиме реального времени обеспечивать оптимальное положение виртуальной посадочной плоскости в горизонтальной плоскости.
Признаки «камера вертолета выполнена с фиксированным углом направленности, близким к вертикальному» позволяет осуществлять перемещение ограничительного поля только за счет движения вертолета, не учитывая угол наклона камеры.
Признаки «в мониторе [камеры], в пределах зоны видимости, выполнено ограничительное поле» позволяют организовать для камеры вертолета «прицел», который можно навести на виртуальную посадочную плоскость способом перемещения вертолета по командам оператора или автоматически.
Признаки «площадь ограничительного поля совпадает с площадью виртуальной посадочной плоскости при условии, что вертолет по своему положению в пространстве находится в конечной точке снижения перед подачей команды на посадку» задают условия расположения вертолета над виртуальной посадочной плоскостью в конечной точке снижения перед подачей команды на посадку.
Признаки «вертолет перемещается по траектории снижения, удерживая изображение виртуальной посадочной плоскости в ограничительном поле зоны видимости камеры, пока не произойдет совмещение ограничительного поля зоны видимости камеры вертолета с изображением виртуальной посадочной плоскости с учетом поправки курса вертолета на ветер» позволяют более точно привести вертолет в конечную точку снижения над зоной посадки, учитывая воздействие внешних факторов в режиме реального времени.
Признаки «совмещение обеспечивается оператором или автоматически, путем подачи команд от судна вертолету» расширяют область применения за счет возможности выбора исполнителя, который осуществляет совмещение.
Признаки «вертолет удерживают в конечной точке снижения, пока вертолетная палуба не займет в пространстве положение с наивысшим возвышением при прохождении диаметральной плоскости судна через продольную центральную ось виртуальной посадочной плоскости, в этот момент вертолету дается команда на посадку» определяют момент для подачи команды на посадку, когда вертолетная палуба судна занимает оптимальное положение с учетом параметров качки.
На фиг.1 изображена траектория перемещения вертолетной палубы при движении судна в условиях килевой качки.
На фиг.2 изображены зона видимости камеры вертолета и виртуальная посадочная плоскость при снижении вертолета на фиксированную высоту.
На фиг.3 показаны траектория снижения вертолета и выбор момента для подачи команды на посадку с помощью графиков бортовой и килевой качки.
На чертежах показаны беспилотный вертолет 1, движущееся судно 2, виртуальная посадочная плоскость 3, ограничительное поле 4 зоны видимости 5 камеры вертолета 1, участки снижения 6, ожидания 7 и посадки 8, вертолетная палуба 9, момент 10 для подачи команды на посадку, контрольные точки 11 переходов траектории вертолета 1, оптимальная точка касания 12.
Также на чертежах обозначены:
h - высота безопасности, значение которой фиксированное и его определяют путем отсчета от горизонтальной плоскости уровня моря при спокойной воде высоты максимального возвышения вертолетной палубы судна при суммарном воздействии на него всех элементов качки и прибавлением к ней 1,2-1,5 м - запас безопасной высоты по вертикали выше предельной точки восхождения плоскости вертолетной палубы в горизонтальном состоянии;
S - путь судна за время полупериода килевой качки;
Беспилотный вертолет 1 снабжен камерой (на чертежах не показана) с фиксированным углом направленности, близким к вертикальному, причем в мониторе камеры, в пределах зоны видимости 5, выполнено ограничительное поле 4, площадь которого совпадает с площадью виртуальной посадочной плоскости 3 при условии, что вертолет 1 по своему положению в пространстве находится в конечной точке снижения перед подачей команды на посадку.
На судне 2 расположены вычислительное устройство (на чертежах не показано), которое входит в состав судового посадочного оборудования, и вертолетная палуба 9.
Вертолетную палубу 9 предпочтительно размещать в кормовой части судна 2, хотя возможны и другие варианты расположения.
С помощью вычислительного устройства судна на высоте h формируют зону посадки в виде виртуальной посадочной плоскости 3 в форме четырехугольника, вытянутого и симметричного относительно центральной продольной оси судна 2.
Виртуальную посадочную плоскость 3 формируют с возможностью ее перемещения в горизонтальной плоскости со скоростью судна 2 по его курсу, при отсутствии влияния на ее положение факторов качки и рыскания, при этом положение в горизонте формируют путем осреднения всех горизонтальных перемещений судна 2 за счет качки и рыскания.
При формировании виртуальной посадочной плоскости 3 учитывают влияние следующих факторов:
1. Скорость, курс, горизонтальные перемещения судна.
2. Ветер - центральная продольная ось ограничительного поля 4 может быть развернута относительно центральной продольной оси виртуальной посадочной плоскости 3 на величину несовпадения курса судна 2 и курса вертолета 1 при заходе на посадку за счет учета ветрового сноса.
3. Качка - в соответствии с принятыми системами координат существует 6 видов качки:
- продольно-горизонтальная;
- поперечно-горизонтальная;
- вертикальная качка;
- бортовая качка;
- килевая качка;
- рыскание.
Для кораблей, плавающих в свободном состоянии, восстанавливающие силы существуют только для вертикальной, бортовой и килевой качки, поэтому эти виды качки называют основными. Другие виды качки называются дополнительными.
При выполнении операции по посадке вертолета в условиях благоприятной погоды, в учет могут быть приняты только два вида качки - килевая и бортовая.
Для уменьшения влияния действия обоих видов качки на факторы безопасности посадки целесообразно решить задачу по выбору оптимальной точки касания вертолета 1 и вертолетной палубы 9.
Для этой цели на судне 2 определяют параметры бортовой и килевой качки и рассчитывают ряд величин:
- моменты максимального подъема вертолетной палубы 9 за счет килевой качки;
- моменты прохождения вертикали нормалью вертолетной палубы 9 в поперечной плоскости при килевой качке.
Рассчитывают запас безопасной высоты вертолета 1 на участке 7 ожидания, который принимают равным 1,2-1,5 м по вертикали выше предельной точки восхождения плоскости вертолетной палубы 9 в горизонтальном состоянии.
Выбор точки касания осуществляется в момент максимального отрицательного значения килевой качки, т.е. положения точки касания на максимальной высоте вертолетной палубы 9 и при максимальном совпадении этого момента с моментом прохождения нормали к вертолетной палубе 9 через вертикаль в поперечной плоскости.
Особенностью выбора точки касания в момент прихода вертолетной палубы 9 в верхнее положение (максимальное отрицательное значение килевой качки) является то, что в этой точке вертикальная скорость перемещения вертолетной палубы 9 замедляется до нуля (вектор угловой скорости меняет свое значение на противоположное).
Графики бортовой и килевой качки во времени имеют формы неправильных синусоид, как показано на фиг.3.
Для смягчения посадки точка касания должна быть выбрана на начальном участке нисхождения синусоид при совпадении точек максимальных плюсовых амплитуд.
Это дает следующие преимущества:
- минимальный угол бортового наклона вертолетной палубы 9;
- движение вертолета 1 и вертолетной палубы 9 в одном направлении (смягчение касания);
- меньший по высоте участок посадки траектории вертолета 1.
Оптимальные точки посадки могут быть вычислены математически и введены в автомат посадки и контролироваться вручную.
При проходе (пропуске) очередной точки оптимальной посадки, посадка может быть произведена следующей точке, выбранной на графике.
Отображение графиков качки с изображением оптимальной точки посадки должно быть выведено на монитор оператора, управляющего полетом.
Вертолет 1 может быть оборудован лазерными дальномерами побортно для контроля положения вертолетной палубы 9.
Для разработки алгоритма посадки следует вооружить вычислительное устройство самообучаемым программным устройством с набранной статистикой траекторий качки судна 2 в различных условиях.
Посадка беспилотного вертолета на движущееся судно осуществляется следующим образом.
При приближении к судну 2 вертолет 1 снижается по траектории участка снижения 6 до высоты h.
Далее вертолет 1 движется по траектории участка ожидания 7, удерживая изображение виртуальной посадочной плоскости 3, формируемой с помощью вычислительного устройства судна, в ограничительном поле 4 зоны видимости 5 камеры.
При этом вертолет 1 летит с горизонтальной скоростью, превышающей скорость горизонтального перемещения точки посадки на величину около 0,5 м/c, по курсу (точнее по направлению пути корабля, т.к. учитывают ветровой снос).
Движение вертолета 1 на участке ожидания 7 происходит до тех пор, пока не произойдет совмещение ограничительного поля 4 зоны видимости 5 камеры вертолета 1 с изображением виртуальной посадочной плоскости 3 с учетом поправки курса вертолета на ветер, причем совмещение обеспечивается оператором или автоматически, путем подачи команд от судна 2 вертолету 1.
Вертолет 1 удерживают в конечной точке снижения, пока вертолетная палуба 9 не займет в пространстве положение с наивысшим возвышением при прохождении диаметральной плоскости судна 2 через продольную центральную ось виртуальной посадочной плоскости 3, в этот момент, когда достигнута оптимальная точка касания 12, вертолету 1 дается команда на посадку, и он перемещается по траектории участка посадки 8.
При касании вертолет 1 может иметь небольшую продольную скорость <0,5 м/с в относительном перемещении.
При проскоке оптимальной точки касания и проходе вертолета 1 в носовую часть вертолетной палубы 8, может быть дана команда на повторный заход.
Параллельно на оси времени отмечают контрольные точки 11, в которых изменилась траектория снижения вертолета 1, т.е. произошел переход от одного участка траектории к другому.
Claims (1)
- Способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно, при котором с помощью судового посадочного оборудования формируют зону посадки, которая является ориентиром для камеры вертолета, вертолет выполняет маневр снижения и при этом движется к зоне посадки, координаты которой определяют с учетом качки, рысканья и перемещения судна, затем происходит посадка вертолета, отличающийся тем, что с помощью вычислительного устройства судна формируют зону посадки в виде виртуальной посадочной плоскости в форме четырехугольника, вытянутого и симметричного относительно центральной продольной оси судна, причем виртуальную посадочную плоскость формируют на фиксированной высоте, значение которой определяют путем отсчета от горизонтальной плоскости уровня моря при спокойной воде высоты максимального возвышения вертолетной палубы судна при суммарном воздействии на него всех элементов качки и прибавлением к ней 1,2-1,5 м, кроме того, виртуальную посадочную плоскость формируют с возможностью ее перемещения в горизонтальной плоскости со скоростью судна по его курсу, при отсутствии влияния на ее положение факторов качки и рыскания, при этом положение в горизонте формируют путем осреднения всех горизонтальных перемещений судна за счет качки и рыскания, камера вертолета выполнена с фиксированным углом направленности, близким к вертикальному, в ее мониторе, в пределах зоны видимости, выполнено ограничительное поле, площадь которого совпадает с площадью виртуальной посадочной плоскости при условии, что вертолет по своему положению в пространстве находится в конечной точке снижения перед подачей команды на посадку, вертолет перемещается по траектории снижения, удерживая изображение виртуальной посадочной плоскости в ограничительном поле зоны видимости камеры, пока не произойдет совмещение ограничительного поля зоны видимости камеры вертолета с изображением виртуальной посадочной плоскости с учетом поправки курса вертолета на ветер, причем совмещение обеспечивается оператором или автоматически, путем подачи команд от судна вертолету, далее вертолет удерживают в конечной точке снижения, пока вертолетная палуба не займет в пространстве положение с наивысшим возвышением при прохождении диаметральной плоскости судна через продольную центральную ось виртуальной посадочной плоскости, в этот момент вертолету дается команда на посадку.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020129372A RU2747587C1 (ru) | 2020-09-05 | 2020-09-05 | Способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020129372A RU2747587C1 (ru) | 2020-09-05 | 2020-09-05 | Способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2747587C1 true RU2747587C1 (ru) | 2021-05-11 |
Family
ID=75919701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020129372A RU2747587C1 (ru) | 2020-09-05 | 2020-09-05 | Способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2747587C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114115233A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-03-01 | 燕山大学 | 一种基于无人艇姿态主动反馈的无人机自主着舰方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05170191A (ja) * | 1991-12-19 | 1993-07-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 着船誘導センサー・システム |
| KR20130130498A (ko) * | 2012-05-22 | 2013-12-02 | 삼성중공업 주식회사 | 헬리콥터 착륙 지원 장치 및 헬리콥터 착륙 지원 방법 |
| RU2516244C2 (ru) * | 2011-06-14 | 2014-05-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" | Способ посадки вертолета и устройство для его осуществления |
| RU2518434C2 (ru) * | 2012-07-12 | 2014-06-10 | Владимир Петрович Куклев | Комплексная система управления посадкой летательного аппарата |
| RU2543144C2 (ru) * | 2013-03-04 | 2015-02-27 | Николай Васильевич Симкин | Способ посадки летательного аппарата |
-
2020
- 2020-09-05 RU RU2020129372A patent/RU2747587C1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05170191A (ja) * | 1991-12-19 | 1993-07-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 着船誘導センサー・システム |
| RU2516244C2 (ru) * | 2011-06-14 | 2014-05-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" | Способ посадки вертолета и устройство для его осуществления |
| KR20130130498A (ko) * | 2012-05-22 | 2013-12-02 | 삼성중공업 주식회사 | 헬리콥터 착륙 지원 장치 및 헬리콥터 착륙 지원 방법 |
| RU2518434C2 (ru) * | 2012-07-12 | 2014-06-10 | Владимир Петрович Куклев | Комплексная система управления посадкой летательного аппарата |
| RU2543144C2 (ru) * | 2013-03-04 | 2015-02-27 | Николай Васильевич Симкин | Способ посадки летательного аппарата |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114115233A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-03-01 | 燕山大学 | 一种基于无人艇姿态主动反馈的无人机自主着舰方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8028952B2 (en) | System for shipboard launch and recovery of unmanned aerial vehicle (UAV) aircraft and method therefor | |
| US9443437B2 (en) | Procedure for automatically landing an aircraft | |
| Calvert | Visual judgments in motion | |
| CN109917812A (zh) | 高空高速无人机着陆接地状态控制方法 | |
| US20140283728A1 (en) | Take-Off and Landing System for Carrier Aircraft on an Aircraft Carrier and the Method Thereof | |
| US11775916B2 (en) | System and method for performing precision guided air to ground package delivery | |
| CN109085849A (zh) | 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法 | |
| CN107870629A (zh) | 增强的起飞系统 | |
| CN205931251U (zh) | 固定翼无人机失速悬停降落系统 | |
| RU2747587C1 (ru) | Способ посадки беспилотного вертолета на движущееся судно | |
| KR20200056573A (ko) | 드론 조종 시험 평가 시스템 | |
| CN114020014B (zh) | 无人机回收过程航线规划控制方法、装置、设备及介质 | |
| CN111077903A (zh) | 一种基于窗口决策的高容错性的天钩回收方法 | |
| CN114661065A (zh) | 固定翼无人机的起飞与降落系统及方法 | |
| US8498761B2 (en) | Method and system to assist conventional fixed-wing aircraft landing, without a runway | |
| CN208306992U (zh) | 一种引导飞机泊位的无人机 | |
| RU2002132246A (ru) | Способ захода на посадку | |
| Calvert | The theory of visual judgments in motion and its application to the design of landing aids for aircraft | |
| CN114527780A (zh) | 一种舰载直升机智能着舰引导控制方法及系统 | |
| CN111221344A (zh) | 一种基于仿生学中的眼镜蛇抬头和鱼鹰返渔船动作的无人机在海上着陆的方法 | |
| CH715281A2 (de) | Luftfahrzeug. | |
| Hogue et al. | Applying parachute canopy control and guidance methodology to Advanced Precision Airborne Delivery Systems | |
| RU2364943C1 (ru) | Способ выполнения захода на посадку | |
| US3259985A (en) | Visual approach guidance system for landing aircraft | |
| RU2129699C1 (ru) | Способ пилотирования ла по задаваемой траектории с задаваемой скоростью |