JP2001354199A - 無人機の水上離発着方法およびその装置 - Google Patents
無人機の水上離発着方法およびその装置Info
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- JP2001354199A JP2001354199A JP2000173856A JP2000173856A JP2001354199A JP 2001354199 A JP2001354199 A JP 2001354199A JP 2000173856 A JP2000173856 A JP 2000173856A JP 2000173856 A JP2000173856 A JP 2000173856A JP 2001354199 A JP2001354199 A JP 2001354199A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 水上における無人機の離発着を可能とせしめ
ることにより、無人機の離発着場所の周辺における騒音
公害、安全性等の制約や、航空交通の錯綜がなく、無人
機の離発着を容易にせしめ得る無人機の水上離発着方法
及びその装置を提供する。 【解決手段】 無人機を水上に浮設された浮揚体上から
離発着させるにあたり、浮揚体の上部に設けられた離発
着路上に無人機を搭載し、浮揚体を水上において無人機
が離陸可能な速度で航走させて無人機を離発着路から離
陸させ、また着陸時は、浮揚体を水上において所定速度
で航走させ、操縦手段にて無人機の速度制御をしながら
無人機を浮揚体に接近させ、無人機の飛行速度と浮揚体
の航走速度とをほぼ同一にして、無人機を浮揚体の離発
着路上に着陸させる。
ることにより、無人機の離発着場所の周辺における騒音
公害、安全性等の制約や、航空交通の錯綜がなく、無人
機の離発着を容易にせしめ得る無人機の水上離発着方法
及びその装置を提供する。 【解決手段】 無人機を水上に浮設された浮揚体上から
離発着させるにあたり、浮揚体の上部に設けられた離発
着路上に無人機を搭載し、浮揚体を水上において無人機
が離陸可能な速度で航走させて無人機を離発着路から離
陸させ、また着陸時は、浮揚体を水上において所定速度
で航走させ、操縦手段にて無人機の速度制御をしながら
無人機を浮揚体に接近させ、無人機の飛行速度と浮揚体
の航走速度とをほぼ同一にして、無人機を浮揚体の離発
着路上に着陸させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人機（無人航空
機）を水上に浮設された浮揚体上から離発着させる無人
機の水上離発着方法及びその装置に関する。
機）を水上に浮設された浮揚体上から離発着させる無人
機の水上離発着方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動操縦により飛行する無人機（無人航
空機）は、気象観測、情報収集、港湾監視等に広く利用
されている。かかる無人機１は、比較的機体規模の大き
いものについては、図４に示されるように、飛行場の滑
走路３０を用いて離発着するようになっている。尚、３
１は管制塔である。一方、滑走用の脚を備えない無人機
１については、図５に示されるように、地上を走行可能
なドーリ３２にスキッド３３を備えた無人機１を搭載
し、該無人機１の動力により該ドーリ３２及び無人機１
を走行させることにより増大した速度Ｖ３にて機体を浮
上させて前記該ドーリ３２を切り離し、機体を離陸せし
めるようになっている。さらに機体規模の小さい無人機
１については、カタパルト（圧縮空気等の加圧力により
機体に前方方向の推進力を付与する）を用いて機体を離
陸せしめる手段が採用されている。
空機）は、気象観測、情報収集、港湾監視等に広く利用
されている。かかる無人機１は、比較的機体規模の大き
いものについては、図４に示されるように、飛行場の滑
走路３０を用いて離発着するようになっている。尚、３
１は管制塔である。一方、滑走用の脚を備えない無人機
１については、図５に示されるように、地上を走行可能
なドーリ３２にスキッド３３を備えた無人機１を搭載
し、該無人機１の動力により該ドーリ３２及び無人機１
を走行させることにより増大した速度Ｖ３にて機体を浮
上させて前記該ドーリ３２を切り離し、機体を離陸せし
めるようになっている。さらに機体規模の小さい無人機
１については、カタパルト（圧縮空気等の加圧力により
機体に前方方向の推進力を付与する）を用いて機体を離
陸せしめる手段が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４に
示されるような、飛行場の滑走路３０を用いて無人機１
を離発着させるものにあっては、人口密集地周辺では騒
音公害や安全性の面から無人の航空機の離発着は困難で
あり、また航空交通も錯綜し易い、等の離発着に制約が
非常に多いことから、かかる無人機１の離発着に利用可
能な飛行場はきわめて少ない。また、図５に示されるよ
うな、地上を走行するドーリ３２に無人機１を搭載して
離発着させるものにあっては、ドーリ３２自体に駆動力
を有しないため離陸時には機体自体の駆動力によること
となり、図４の場合と同様、人口密集地周辺では騒音公
害や安全性の面から無人の航空機の離発着は困難であ
り、また航空交通も錯綜し易いという問題点を有する。
示されるような、飛行場の滑走路３０を用いて無人機１
を離発着させるものにあっては、人口密集地周辺では騒
音公害や安全性の面から無人の航空機の離発着は困難で
あり、また航空交通も錯綜し易い、等の離発着に制約が
非常に多いことから、かかる無人機１の離発着に利用可
能な飛行場はきわめて少ない。また、図５に示されるよ
うな、地上を走行するドーリ３２に無人機１を搭載して
離発着させるものにあっては、ドーリ３２自体に駆動力
を有しないため離陸時には機体自体の駆動力によること
となり、図４の場合と同様、人口密集地周辺では騒音公
害や安全性の面から無人の航空機の離発着は困難であ
り、また航空交通も錯綜し易いという問題点を有する。
【０００４】本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、水
上における無人機の離発着を可能とせしめることによ
り、無人機の離発着場所の周辺における騒音公害、安全
性等の制約や、航空交通の錯綜がなく、無人機の離発着
を容易にせしめ得る無人機の水上離発着方法及びその装
置を提供することを目的とする。
上における無人機の離発着を可能とせしめることによ
り、無人機の離発着場所の周辺における騒音公害、安全
性等の制約や、航空交通の錯綜がなく、無人機の離発着
を容易にせしめ得る無人機の水上離発着方法及びその装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するもので、請求項１記載の発明は、無人機の離陸方
法に係り、無人機（無人航空機）を水上に浮設された浮
揚体上から離発着させる無人機の水上離発着方法におい
て、前記浮揚体の上部に設けられた離発着路上に前記無
人機を搭載し、該浮揚体を水上において前記無人機が離
陸可能な速度で航走させ、該無人機を前記離発着路から
離陸させることを特徴とする。
決するもので、請求項１記載の発明は、無人機の離陸方
法に係り、無人機（無人航空機）を水上に浮設された浮
揚体上から離発着させる無人機の水上離発着方法におい
て、前記浮揚体の上部に設けられた離発着路上に前記無
人機を搭載し、該浮揚体を水上において前記無人機が離
陸可能な速度で航走させ、該無人機を前記離発着路から
離陸させることを特徴とする。
【０００６】かかる発明によれば、ドーリ艇等からなる
浮揚体は海上を自走してその速度を増大し、その航行速
度が無人機の離陸速度、即ち該無人機に離発着路上から
浮上できる揚力を生じる速度に達すると、該無人機は離
発着路から離陸することができる。これにより、比較的
規模の大きい無人機の場合においても、前記浮揚体の航
行速度が約６０ｋｔ以上であれば無人機を離陸させるこ
とができ、該浮揚体として通常の高速艇を用い、これに
無人機を搭載して航走させるのみで、無人機を浮揚体上
から離陸させることが可能となる。
浮揚体は海上を自走してその速度を増大し、その航行速
度が無人機の離陸速度、即ち該無人機に離発着路上から
浮上できる揚力を生じる速度に達すると、該無人機は離
発着路から離陸することができる。これにより、比較的
規模の大きい無人機の場合においても、前記浮揚体の航
行速度が約６０ｋｔ以上であれば無人機を離陸させるこ
とができ、該浮揚体として通常の高速艇を用い、これに
無人機を搭載して航走させるのみで、無人機を浮揚体上
から離陸させることが可能となる。
【０００７】請求項２ないし３記載の発明は、無人機の
着陸方法に係り、請求項２の発明は、無人機を水上に浮
設された浮揚体上から離発着させる無人機の水上離発着
方法において、前記浮揚体を水上において所定速度で航
走させ、該浮揚体に装備した操縦手段にて前記無人機の
速度制御をしながら該無人機を前記浮揚体に接近させ、
前記無人機の飛行速度と浮揚体の航走速度とをほぼ同一
にして、該無人機を前記浮揚体の上部に設けられた離発
着路上に着陸させることを特徴とする。
着陸方法に係り、請求項２の発明は、無人機を水上に浮
設された浮揚体上から離発着させる無人機の水上離発着
方法において、前記浮揚体を水上において所定速度で航
走させ、該浮揚体に装備した操縦手段にて前記無人機の
速度制御をしながら該無人機を前記浮揚体に接近させ、
前記無人機の飛行速度と浮揚体の航走速度とをほぼ同一
にして、該無人機を前記浮揚体の上部に設けられた離発
着路上に着陸させることを特徴とする。
【０００８】かかる発明によれば、航走している浮揚体
上の操縦手段から無人機の速度及び方向制御を行うこと
により、該無人機の飛行速度を浮揚体の航走速度に正確
に一致させることができ、無人機を浮揚体上の離発着路
に正しく着陸させることができる。
上の操縦手段から無人機の速度及び方向制御を行うこと
により、該無人機の飛行速度を浮揚体の航走速度に正確
に一致させることができ、無人機を浮揚体上の離発着路
に正しく着陸させることができる。
【０００９】請求項３の発明は、無人機を水上に浮設さ
れた浮揚体上から離発着させる無人機の水上離発着方法
において、前記浮揚体を水上において所定速度で航走さ
せ、該浮揚体に装備した操縦手段にて前記無人機の速度
制御をしながら該無人機を前記浮揚体に接近させ、前記
無人機の飛行速度が浮揚体の航走速度よりも一定量大き
い段階において該無人機を前記浮揚体の上部に設けられ
た離発着路の近傍に導き、該浮揚体に設けられた回収手
段により該無人機を捕捉し離発着路上に着陸させること
を特徴とする。
れた浮揚体上から離発着させる無人機の水上離発着方法
において、前記浮揚体を水上において所定速度で航走さ
せ、該浮揚体に装備した操縦手段にて前記無人機の速度
制御をしながら該無人機を前記浮揚体に接近させ、前記
無人機の飛行速度が浮揚体の航走速度よりも一定量大き
い段階において該無人機を前記浮揚体の上部に設けられ
た離発着路の近傍に導き、該浮揚体に設けられた回収手
段により該無人機を捕捉し離発着路上に着陸させること
を特徴とする。
【００１０】かかる発明によれば、航走している浮揚体
上の操縦手段から無人機の速度及び方向制御を行ない、
該無人機の飛行速度が浮揚体の航走速度よりも一定量大
きい段階において、該無人機を前記浮揚体に設けられた
回収手段により捕捉して、離発着路上に着陸させるの
で、無人機と浮揚体との間に相対速度差があっても回収
手段により無人機を機械的に捕捉できることとなり、請
求項２のように無人機の飛行速度と浮揚体の航走速度と
の相対速度制御の制御精度を上げることなく無人機を離
発着路上に正しく着陸させることができ、着陸時の制御
が簡単化される。
上の操縦手段から無人機の速度及び方向制御を行ない、
該無人機の飛行速度が浮揚体の航走速度よりも一定量大
きい段階において、該無人機を前記浮揚体に設けられた
回収手段により捕捉して、離発着路上に着陸させるの
で、無人機と浮揚体との間に相対速度差があっても回収
手段により無人機を機械的に捕捉できることとなり、請
求項２のように無人機の飛行速度と浮揚体の航走速度と
の相対速度制御の制御精度を上げることなく無人機を離
発着路上に正しく着陸させることができ、着陸時の制御
が簡単化される。
【００１１】請求項４ないし５記載の発明は、請求項１
ないし３記載の発明を実施する装置に係り、請求項４の
発明は、無人機（無人航空機）を水上に浮設された浮揚
体上から離発着させるようにした無人機の水上離発着装
置において、前記浮揚体は上部に無人機の離発着路を有
して水上を航走するドーリ艇からなり、該ドーリ艇には
前記無人機の飛行制御を行う自動操縦装置を装備してな
ることを特徴とする。また、前記無人機の着陸手段とし
て、請求項５のように、前記ドーリ艇に、前記離発着路
の近傍に導かれた前記無人機を捕捉する回収装置を設け
るのがよい。
ないし３記載の発明を実施する装置に係り、請求項４の
発明は、無人機（無人航空機）を水上に浮設された浮揚
体上から離発着させるようにした無人機の水上離発着装
置において、前記浮揚体は上部に無人機の離発着路を有
して水上を航走するドーリ艇からなり、該ドーリ艇には
前記無人機の飛行制御を行う自動操縦装置を装備してな
ることを特徴とする。また、前記無人機の着陸手段とし
て、請求項５のように、前記ドーリ艇に、前記離発着路
の近傍に導かれた前記無人機を捕捉する回収装置を設け
るのがよい。
【００１２】以上のことから、本発明によれば、無人機
（無人航空機）を、水上を航走する浮揚体上から離発着
させることが可能となり、浮揚体上の離発着路の長さが
従来の航空母艦等に比べて著しく短縮された浮揚体上か
ら離発着させることができる。従って、離発着路の長さ
が短い小型コンパクトな離発着手段で以って、水上にお
ける無人機の離発着が容易にできることとなり、地上の
飛行場のような、無人機の離発着場所の周辺における騒
音公害、安全性等の制約や、航空交通の錯綜が回避され
て、無人機の離発着を容易になすことができる。
（無人航空機）を、水上を航走する浮揚体上から離発着
させることが可能となり、浮揚体上の離発着路の長さが
従来の航空母艦等に比べて著しく短縮された浮揚体上か
ら離発着させることができる。従って、離発着路の長さ
が短い小型コンパクトな離発着手段で以って、水上にお
ける無人機の離発着が容易にできることとなり、地上の
飛行場のような、無人機の離発着場所の周辺における騒
音公害、安全性等の制約や、航空交通の錯綜が回避され
て、無人機の離発着を容易になすことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
ている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置など
は特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれ
のみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎな
い。
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
ている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置など
は特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれ
のみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎな
い。
【００１４】図１は本発明の実施例に係る無人機の海上
離陸方法を示す斜視説明図、図２は着陸方法の第１例を
示す図１対応図、図３は着陸方法の第２例を示す図１対
応図である。
離陸方法を示す斜視説明図、図２は着陸方法の第１例を
示す図１対応図、図３は着陸方法の第２例を示す図１対
応図である。
【００１５】本発明の実施例に係る無人機の海上離陸方
法を示す図１において、１は無人機（無人航空機）、２
は海上を水面３に沿って走行するドーリ艇である。該ド
ーリ艇２は、後述するように、これ自体の航走速度によ
り無人機１に離陸に必要な揚力を発生し得るような高速
艇が用いられる。かかる高速艇としては、図に示される
ような水中翼型船、ホーバークラフト、ウォータージェ
ット推進船等がある。２１は該ドーリ艇２の上部即ち甲
板部に設けられた離発着路で、前記無人機１を周囲の干
渉なくして搭載可能な長さ及び幅を有する。２２は該ド
ーリ艇２の上部に設けられた制御指令部で、前記無人機
１の離陸及び着陸の際に、該無人機１からの検出信号等
を受けて、該無人機１に速度制御信号等の操縦コマンド
を送信するものである。
法を示す図１において、１は無人機（無人航空機）、２
は海上を水面３に沿って走行するドーリ艇である。該ド
ーリ艇２は、後述するように、これ自体の航走速度によ
り無人機１に離陸に必要な揚力を発生し得るような高速
艇が用いられる。かかる高速艇としては、図に示される
ような水中翼型船、ホーバークラフト、ウォータージェ
ット推進船等がある。２１は該ドーリ艇２の上部即ち甲
板部に設けられた離発着路で、前記無人機１を周囲の干
渉なくして搭載可能な長さ及び幅を有する。２２は該ド
ーリ艇２の上部に設けられた制御指令部で、前記無人機
１の離陸及び着陸の際に、該無人機１からの検出信号等
を受けて、該無人機１に速度制御信号等の操縦コマンド
を送信するものである。
【００１６】かかる無人機の海上離陸時において、速度
Ｖ２にて飛行し、後述する着陸方法により前記ドーリ艇
２の離発着路２１に着陸し搭載されていた無人機１に離
陸の指令が出されると、該ドーリ艇２は海上を自走して
その速度Ｖ１を増大する。そして、該ドーリ艇２の航走
速度が無人機１の離陸速度、即ち該無人機１に離発着路
２１上から浮上できる揚力を生じる速度に達すると、該
無人機１は離発着路２１から離陸し、速度Ｖ２での飛行
がなされる。かかる離陸時において、公知のカタパルト
（圧縮空気等の加圧力により機体に前方方向の推進力を
付与する）を併用して、前記ドーリ艇２の航走速度Ｖ１
が無人機１の離陸速度Ｖ２以下の状態でも離陸可能とし
ても良い。
Ｖ２にて飛行し、後述する着陸方法により前記ドーリ艇
２の離発着路２１に着陸し搭載されていた無人機１に離
陸の指令が出されると、該ドーリ艇２は海上を自走して
その速度Ｖ１を増大する。そして、該ドーリ艇２の航走
速度が無人機１の離陸速度、即ち該無人機１に離発着路
２１上から浮上できる揚力を生じる速度に達すると、該
無人機１は離発着路２１から離陸し、速度Ｖ２での飛行
がなされる。かかる離陸時において、公知のカタパルト
（圧縮空気等の加圧力により機体に前方方向の推進力を
付与する）を併用して、前記ドーリ艇２の航走速度Ｖ１
が無人機１の離陸速度Ｖ２以下の状態でも離陸可能とし
ても良い。
【００１７】かかる実施例によれば、後述するように、
高高度無人機の場合においても、前記ドーリ艇２の航走
速度Ｖ１が約６０ｋｔ以上であれば、該無人機１の離陸
速度に達するので、該ドーリ艇２として通常の高速艇を
用い、無人機１を搭載して該ドーリ艇２を前記航走速度
Ｖ１以上で航走させることにより、無人機１をドーリ艇
２上から離陸させることが可能となる。また、かかる実
施例において、前記離発着路２１に前後方向に勾配を形
成することもできる。このようにすれば、無人機１の迎
角が増加し、前記よりも低速での離陸をなすことができ
る。
高高度無人機の場合においても、前記ドーリ艇２の航走
速度Ｖ１が約６０ｋｔ以上であれば、該無人機１の離陸
速度に達するので、該ドーリ艇２として通常の高速艇を
用い、無人機１を搭載して該ドーリ艇２を前記航走速度
Ｖ１以上で航走させることにより、無人機１をドーリ艇
２上から離陸させることが可能となる。また、かかる実
施例において、前記離発着路２１に前後方向に勾配を形
成することもできる。このようにすれば、無人機１の迎
角が増加し、前記よりも低速での離陸をなすことができ
る。
【００１８】次に、本発明に係る無人機の海上着陸方法
の第１例について、図２を参照して説明する。ドーリ艇
２を所定速度で航走させ、該ドーリ艇２の後方に無人機
１が近づくと、ドーリ艇２に装備された制御指令部２２
において、無人機１の位置検出のためのレーザを発射し
て該無人機１からのレーザ位置検出信号６により無人機
１の位置及び相対速度を検出し、該位置検出信号６に基
づき無人機１に速度制御の操縦コマンド５を発信して、
無人機１の速度及び方向制御を行う。そして、ドーリ艇
２の航走速度Ｖ１と無人機１の飛行速度Ｖ２との相対速
度、及び無人機１の飛行方向を制御しながら無人機１を
ドーリ艇２の離発着路２１上に接近させ、次いで無人機
１が離発着路２１上に来たとき前記ドーリ艇２の航走速
度Ｖ１と無人機１の飛行速度Ｖ２を同一速度、すなわち
両者の相対速度をゼロ（０）に制御して、該無人機１を
離発着路２１上に着陸させる。
の第１例について、図２を参照して説明する。ドーリ艇
２を所定速度で航走させ、該ドーリ艇２の後方に無人機
１が近づくと、ドーリ艇２に装備された制御指令部２２
において、無人機１の位置検出のためのレーザを発射し
て該無人機１からのレーザ位置検出信号６により無人機
１の位置及び相対速度を検出し、該位置検出信号６に基
づき無人機１に速度制御の操縦コマンド５を発信して、
無人機１の速度及び方向制御を行う。そして、ドーリ艇
２の航走速度Ｖ１と無人機１の飛行速度Ｖ２との相対速
度、及び無人機１の飛行方向を制御しながら無人機１を
ドーリ艇２の離発着路２１上に接近させ、次いで無人機
１が離発着路２１上に来たとき前記ドーリ艇２の航走速
度Ｖ１と無人機１の飛行速度Ｖ２を同一速度、すなわち
両者の相対速度をゼロ（０）に制御して、該無人機１を
離発着路２１上に着陸させる。
【００１９】かかる実施例によれば、航走しているドー
リ艇２上の制御指令部２２から無人機１の速度及び方向
制御を行うことにより、無人機１の飛行速度Ｖ２をドー
リ艇２の航走速度Ｖ１に正確に一致させることができ、
無人機１を離発着路２１上に正しく着陸させることがで
きる。
リ艇２上の制御指令部２２から無人機１の速度及び方向
制御を行うことにより、無人機１の飛行速度Ｖ２をドー
リ艇２の航走速度Ｖ１に正確に一致させることができ、
無人機１を離発着路２１上に正しく着陸させることがで
きる。
【００２０】さらに、本発明に係る無人機の海上着陸方
法の第２例について、図３を参照して説明する。かかる
第２例においては、前記ドーリ艇２の上部に設けられた
離発着路２１の後部に、ドーリ艇２から立設された動揺
吸収装置８及び該動揺吸収装置８の上部に固設された回
収装置７を備えている。かかる第２例において、ドーリ
艇２を所定速度で航走させ、該ドーリ艇２の後方に無人
機１が近づくと、ドーリ艇２に装備された制御指令部２
２において、無人機１の位置検出のためのレーザを発射
して該無人機１からのレーザ位置検出信号６により無人
機１の位置及び相対速度を検出し、該位置検出信号に基
づき無人機１に速度制御の操縦コマンド５を発信して、
無人機１の速度及び方向制御を行う。以上の操作は図２
に示される第１例と同様である。
法の第２例について、図３を参照して説明する。かかる
第２例においては、前記ドーリ艇２の上部に設けられた
離発着路２１の後部に、ドーリ艇２から立設された動揺
吸収装置８及び該動揺吸収装置８の上部に固設された回
収装置７を備えている。かかる第２例において、ドーリ
艇２を所定速度で航走させ、該ドーリ艇２の後方に無人
機１が近づくと、ドーリ艇２に装備された制御指令部２
２において、無人機１の位置検出のためのレーザを発射
して該無人機１からのレーザ位置検出信号６により無人
機１の位置及び相対速度を検出し、該位置検出信号に基
づき無人機１に速度制御の操縦コマンド５を発信して、
無人機１の速度及び方向制御を行う。以上の操作は図２
に示される第１例と同様である。
【００２１】かかる第２例においては、ドーリ艇２の航
走速度Ｖ１と無人機１の飛行速度Ｖ ２との相対速度、及
び無人機１の飛行方向を制御しながら無人機１をドーリ
艇２の離発着路２１上に接近させ、無人機１の飛行速度
Ｖ２がドーリ艇２の航走速度Ｖ１よりも一定量大きい段
階つまり前記相対速度がプラス（Ｖ２―Ｖ１＞０ ）に
おいて、該無人機１を前記ドーリ艇２上の離発着路２１
の後部に立設された回収装置７に導き、該回収装置７に
より該無人機１を捕捉して、離発着路２１上に着陸させ
る。そして、前記無人機１が回収装置７に捕捉される際
の衝撃は、該回収装置７とドーリ艇２との間に介装され
た動揺吸収装置８によって緩和する。
走速度Ｖ１と無人機１の飛行速度Ｖ ２との相対速度、及
び無人機１の飛行方向を制御しながら無人機１をドーリ
艇２の離発着路２１上に接近させ、無人機１の飛行速度
Ｖ２がドーリ艇２の航走速度Ｖ１よりも一定量大きい段
階つまり前記相対速度がプラス（Ｖ２―Ｖ１＞０ ）に
おいて、該無人機１を前記ドーリ艇２上の離発着路２１
の後部に立設された回収装置７に導き、該回収装置７に
より該無人機１を捕捉して、離発着路２１上に着陸させ
る。そして、前記無人機１が回収装置７に捕捉される際
の衝撃は、該回収装置７とドーリ艇２との間に介装され
た動揺吸収装置８によって緩和する。
【００２２】かかる実施例によれば、航走しているドー
リ艇２上の制御指令部２２から無人機１の速度及び方向
制御を行ない、無人機１の飛行速度Ｖ２がドーリ艇２の
航走速度Ｖ１よりも一定量大きい段階において、該無人
機１を前記ドーリ艇２に立設された回収装置７により捕
捉して、離発着路２１上に着陸させるので、無人機１と
ドーリ艇２との間に相対速度差があっても回収装置７に
より無人機１を機械的に捕捉できることとなり、前記第
１例のように無人機１の飛行速度Ｖ２とドーリ艇２の航
走速度Ｖ１との相対速度制御の制御精度を上げることな
く無人機１を離発着路２１上に正しく着陸させることが
でき、着陸時の制御が簡単化される。
リ艇２上の制御指令部２２から無人機１の速度及び方向
制御を行ない、無人機１の飛行速度Ｖ２がドーリ艇２の
航走速度Ｖ１よりも一定量大きい段階において、該無人
機１を前記ドーリ艇２に立設された回収装置７により捕
捉して、離発着路２１上に着陸させるので、無人機１と
ドーリ艇２との間に相対速度差があっても回収装置７に
より無人機１を機械的に捕捉できることとなり、前記第
１例のように無人機１の飛行速度Ｖ２とドーリ艇２の航
走速度Ｖ１との相対速度制御の制御精度を上げることな
く無人機１を離発着路２１上に正しく着陸させることが
でき、着陸時の制御が簡単化される。
【００２３】尚、図１ないし図３の実施例において、前
記無人機１の離陸速度及び着陸速度は、次のようにして
算出される。即ち、釣り合いによる速度Ｖは次式で表わ
される。 Ｖ＝√[２×（Ｗ／Ｓ）／ρ／ＣＬ] （１） ここで、Ｗは機体重量、Ｓは機体の翼面積、ＣＬは揚力
係数、ρは海面上の空気密度である。一般的な無人機の
場合は、 離陸時…Ｗ／Ｓ＝６０ｋｇ／ｍ２程度 着陸時…Ｗ／Ｓ＝３０〜４０ｋｇ／ｍ２ また、ＣＬ＝１．０ これを前記（１）式に代入すると、離陸速度及び着陸速
度Ｖは次のようになる。 離陸速度＝約３０ ｍ／ｓ（約６０ｋｔ） 着陸速度＝約２５ ｍ／ｓ（約５０ｋｔ）
記無人機１の離陸速度及び着陸速度は、次のようにして
算出される。即ち、釣り合いによる速度Ｖは次式で表わ
される。 Ｖ＝√[２×（Ｗ／Ｓ）／ρ／ＣＬ] （１） ここで、Ｗは機体重量、Ｓは機体の翼面積、ＣＬは揚力
係数、ρは海面上の空気密度である。一般的な無人機の
場合は、 離陸時…Ｗ／Ｓ＝６０ｋｇ／ｍ２程度 着陸時…Ｗ／Ｓ＝３０〜４０ｋｇ／ｍ２ また、ＣＬ＝１．０ これを前記（１）式に代入すると、離陸速度及び着陸速
度Ｖは次のようになる。 離陸速度＝約３０ ｍ／ｓ（約６０ｋｔ） 着陸速度＝約２５ ｍ／ｓ（約５０ｋｔ）
【００２４】従って、かかる実施例によれば、ドーリ艇
２の航走速度Ｖ１は前記離陸速度＝約３０ ｍ／ｓ（約
６０ｋｔ）以上であれば、通常の高速艇をドーリ艇２に
用い、これに無人機１を搭載してを航走させることによ
り容易に無人機１を離陸させ得ることとなる。尚、前記
ドーリ艇２は、無人機１を搭載して、海、川、湖沼等の
水上で航走できる浮揚体であればよい。
２の航走速度Ｖ１は前記離陸速度＝約３０ ｍ／ｓ（約
６０ｋｔ）以上であれば、通常の高速艇をドーリ艇２に
用い、これに無人機１を搭載してを航走させることによ
り容易に無人機１を離陸させ得ることとなる。尚、前記
ドーリ艇２は、無人機１を搭載して、海、川、湖沼等の
水上で航走できる浮揚体であればよい。
【００２５】
【発明の効果】以上記載の如く本発明によれば、無人機
（無人航空機）を、水上を航走する浮揚体上から離発着
させることが可能となり、浮揚体上の離発着路の長さが
従来の航空母艦等に比べて著しく短縮された浮揚体上か
ら容易に離発着させることができる。従って、離発着路
の長さが短い小型コンパクトな離発着手段で以って、水
上における無人機の離発着が容易にできることとなり、
地上の飛行場のような、無人機の離発着場所の周辺にお
ける騒音公害、安全性等の制約や、航空交通の錯綜が回
避されて、無人機の離発着を容易にかつ安全になすこと
ができる。
（無人航空機）を、水上を航走する浮揚体上から離発着
させることが可能となり、浮揚体上の離発着路の長さが
従来の航空母艦等に比べて著しく短縮された浮揚体上か
ら容易に離発着させることができる。従って、離発着路
の長さが短い小型コンパクトな離発着手段で以って、水
上における無人機の離発着が容易にできることとなり、
地上の飛行場のような、無人機の離発着場所の周辺にお
ける騒音公害、安全性等の制約や、航空交通の錯綜が回
避されて、無人機の離発着を容易にかつ安全になすこと
ができる。
【図１】 本発明の実施例に係る無人機の海上離陸方法
を示す斜視説明図である。
を示す斜視説明図である。
【図２】 着陸方法の第１例を示す図１対応図である。
【図３】 着陸方法の第２例を示す図１対応図である。
【図４】 従来技術の第１例を示す斜視説明図である。
【図５】 従来技術の第２例を示す斜視説明図である。
１ 無人機 ２ ドーリ艇 ５ 操縦コマンド ６ レーザ位置検出信号 ７ 回収装置 ８ 動揺吸収装置 ２１ 離発着路 ２２ 制御指令部
Claims (5)
- 【請求項1】 無人機（無人航空機）を水上に浮設され
た浮揚体上から離発着させる無人機の水上離発着方法に
おいて、前記浮揚体の上部に設けられた離発着路上に前
記無人機を搭載し、該浮揚体を水上において前記無人機
が離陸可能な速度で航走させ、該無人機を前記離発着路
から離陸させることを特徴とする無人機の水上離発着方
法。 - 【請求項２】 無人機（無人航空機）を水上に浮設され
た浮揚体上から離発着させる無人機の水上離発着方法に
おいて、前記浮揚体を水上において所定速度で航走さ
せ、該浮揚体に装備した操縦手段にて前記無人機の速度
制御をしながら該無人機を前記浮揚体に接近させ、前記
無人機の飛行速度と浮揚体の航走速度とをほぼ同一にし
て、該無人機を前記浮揚体の上部に設けられた離発着路
上に着陸させることを特徴とする無人機の水上離発着方
法。 - 【請求項３】 無人機（無人航空機）を水上に浮設され
た浮揚体上から離発着させる無人機の水上離発着方法に
おいて、前記浮揚体を水上において所定速度で航走さ
せ、該浮揚体に装備した操縦手段にて前記無人機の速度
制御をしながら該無人機を前記浮揚体に接近させ、前記
無人機の飛行速度が浮揚体の航走速度よりも一定量大き
い段階において該無人機を前記浮揚体の上部に設けられ
た離発着路の近傍に導き、該浮揚体に設けられた回収手
段により該無人機を捕捉し離発着路上に着陸させること
を特徴とする無人機の水上離発着方法。 - 【請求項４】 無人機（無人航空機）を水上に浮設され
た浮揚体上から離発着させるようにした無人機の水上離
発着装置において、前記浮揚体は上部に無人機の離発着
路を有して水上を航走するドーリ艇からなり、該ドーリ
艇には前記無人機の飛行制御を行う自動操縦装置を装備
してなることを特徴とする無人機の水上離発着装置。 - 【請求項５】 前記ドーリ艇に、前記離発着路の近傍
に導かれた前記無人機を捕捉する回収装置を設けてなる
ことを特徴とする請求項４記載の無人機の水上離発着装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000173856A JP2001354199A (ja) | 2000-06-09 | 2000-06-09 | 無人機の水上離発着方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000173856A JP2001354199A (ja) | 2000-06-09 | 2000-06-09 | 無人機の水上離発着方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001354199A true JP2001354199A (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=18676001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000173856A Withdrawn JP2001354199A (ja) | 2000-06-09 | 2000-06-09 | 無人機の水上離発着方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001354199A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012505121A (ja) * | 2008-10-13 | 2012-03-01 | デ・セ・エヌ・エス | 無人飛行物体を着陸させるために、プラットフォーム、特に海軍プラットフォームへの接近段階の間、無人飛行物体を誘導するシステム |
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| CN104925215A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-23 | 沈阳航空航天大学 | 太阳能舰载多功能三体取样船 |
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| CN109374108A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-02-22 | 中国船舶重工集团公司第七〇九研究所 | 一种适用于大深度开阔湖面的水声测量装置 |
| JP2020117099A (ja) * | 2019-01-24 | 2020-08-06 | 三幸セミコンダクター株式会社 | 水上浮遊設備 |
| JP2021033519A (ja) * | 2019-08-21 | 2021-03-01 | 公立大学法人大阪 | 制御装置、制御システム、飛行体、制御方法、およびプログラム |
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| WO2024147598A1 (ko) * | 2023-01-03 | 2024-07-11 | 송산 | 무한궤도식 활주로 |
-
2000
- 2000-06-09 JP JP2000173856A patent/JP2001354199A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP7339482B2 (ja) | 2019-08-21 | 2023-09-06 | 公立大学法人大阪 | 制御装置、制御システム、飛行体、制御方法、およびプログラム |
| CN112722282A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-30 | 南通大学 | 一种基于无人机与浮体组合的大型水体水样采集系统 |
| CN112722282B (zh) * | 2020-12-23 | 2022-09-27 | 南通大学 | 一种基于无人机与浮体组合的大型水体水样采集系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070904 |