KR101915864B1 - 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템 및 이를 이용한 제거 방법 - Google Patents

이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템 및 이를 이용한 제거 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이중목적자탄에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인덱스 테이블을 사용하지 않고 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립의 제거가 가능한 시스템 및 이를 이용한 제거 방법에 관한 것이다.
본 발명은 이중목적자탄을 안전핀 및 뇌관클립의 제거를 위한 위치로 이송하는 컨베이어부; 상기 이중목적자탄의 몸체를 움직이지 않도록 고정하는 척킹부; 상기 컨베이어부에 의해 이송된 상기 이중목적자탄을 상기 척킹부에 삽입하는 실린더부; 상기 이중목적자탄의 위치와 불량여부를 판단하는 위치 및 불량여부 검사부; 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 제거부; 및 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 제거여부 검사부;를 포함하고, 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 것을 특징으로 한다.

Description

이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템 및 이를 이용한 제거 방법{SYSTEM AND METHOD FOR REMOVING SAFETY PIN AND DETONATOR CLIP OF DUAL PURPOSE SUBMUNITION}
본 발명은 이중목적자탄에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인덱스 테이블을 사용하지 않고 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립의 제거가 가능한 시스템 및 이를 이용한 제거 방법에 관한 것이다.
종래의 이중목적자탄은 인덱스(Index) 테이블을 사용하여 이중목적자탄에 삽입된 하나 이상의 안전핀 및 뇌관클립을 이중목적자탄을 이동시키면서 단계별로 제거하였으며, 이를 위해 비전카메라 등 검사를 위한 장치를 각각의 세션별로 설치해야만 하였다.
따라서 이로 인해 공정설비에 필요한 비용이 많이 들고 공정설비의 부피 증가로 설치 공간이 많이 필요하였을 뿐 아니라, 안전핀 및 뇌관클립의 제거를 위한 시간이 오래 소요되어 공정의 효율성이 떨어지는 문제가 있었다.
대한민국공개특허공보 제10-2010-0005542호
이에 상기와 같은 문제를 해결하고자, 본 발명은 인덱스 테이블을 사용하지 않고 이중목적자탄의 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립의 제거가 가능한 시스템 및 이를 이용한 제거방법을 제공하는 데 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템은, 이중목적자탄을 안전핀 및 뇌관클립의 제거를 위한 위치로 이송하는 컨베이어부; 상기 이중목적자탄의 몸체를 움직이지 않도록 고정하는 척킹부; 상기 컨베이어부에 의해 이송된 상기 이중목적자탄을 상기 척킹부에 삽입하는 실린더부; 상기 이중목적자탄의 위치와 불량여부를 판단하는 위치 및 불량여부 검사부; 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 제거부; 및 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 제거여부 검사부;를 포함하고, 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀은, 상기 이중목적자탄의 상기 몸체에 중력방향으로 삽입되어 있는 수직안전핀; 및 상기 이중목적자탄의 상기 몸체에 중력과 수직한 방향으로 삽입되어 있는 수평안전핀;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 척킹부는 상기 고정된 이중목적자탄을 일정각도 회전시킴으로써, 상기 이중목적자탄이 상기 제거부에 의해 추가 이동 없이 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거가 가능한 절대위치에 위치하도록 조정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치 및 불량여부 검사부는, 비전카메라를 통해 상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 위치하도록 조정되어 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치 및 불량여부 검사부는, 상기 비전카메라를 통해 상기 이중목적자탄에 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립이 모두 결합되어 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이중목적자탄에 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 또는 상기 뇌관클립 중 어느 하나라도 결합되어 있지 않으면 불량자탄으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 안전핀 및 뇌관클립 제거부는, 상기 이중목적자탄의 상기 수직안전핀을 제거하는 수직안전핀 그립퍼; 상기 이중목적자탄의 상기 수평안전핀을 제거하는 수평안전핀 그립퍼; 및 상기 이중목적자탄의 상기 뇌관클립을 제거하는 뇌관클립 그립퍼;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 수직안전핀 그립퍼, 상기 수평안전핀 그립퍼 및 상기 뇌관클립 그립퍼는, 기계식 또는 공압식에 의해 좌우상하로 직선 이동하며, 각각의 집게부를 통해 그립핑하고, 잡아당김으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 또는 상기 뇌관클립을 제거하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 수평안전핀 그립퍼의 상기 집게부 및 상기 뇌관클립 그립퍼의 상기 집게부는, 후크형상으로 형성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제거여부 검사부는, 센서를 통해 상기 제거부에서 제거되는 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립의 개수를 카운팅함으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 센서는, 상기 수직안전핀 그립퍼, 상기 수평안전핀 그립퍼 및 상기 뇌관클립 그립퍼의 집게부 각각과 일정거리 하측방향으로 이격되어 위치하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제거여부 검사부는, 저울을 통해 상기 이중목적자탄의 초기 무게를 측정하고, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립이 제거된 이후 무게를 측정하여 이를 비교함으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제거여부 검사부는, 리밋스위치를 통해 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 위치 변화를 감지함으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템을 이용한 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 방법은, 이중목적자탄을 안전핀 및 뇌관클립의 제거를 위한 위치로 이송하는 단계; 상기 이송된 이중목적자탄을 척킹부에 삽입하는 단계; 상기 척킹부에 삽입된 이중목적자탄의 몸체를 움직이지 않도록 고정하는 단계; 상기 고정된 이중목적자탄을 회전시켜 절대위치에 위치하도록 조정하는 단계; 상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 조정되었는지 여부를 판단하는 단계; 상기 이중목적자탄의 불량여부를 판단하는 단계; 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 단계; 및 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 조정되었는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 위치하지 않는 경우, 상기 고정된 이중목적자탄을 회전시켜 상기 절대위치에 위치하도록 재조정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이중목적자탄의 불량여부를 판단하는 단계에서, 상기 이중목적자탄이 불량자탄으로 판단되는 경우, 다음 단계를 진행하지 않고 상기 불량자탄으로 판단된 이중목적자탄을 배출시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 단계에서, 상기 안전핀 또는 상기 뇌관클립 중 어느 하나라도 제거되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 제거되지 않은 상기 안전핀 또는 상기 뇌관클립을 재제거하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 인덱스 테이블을 사용하지 않고 이중목적자탄의 단계별 이동 없이 한 위치에서 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립을 모두 제거 가능함으로써 공정시간을 단축시켜 공정의 효율성을 증가시키는 효과가 있다.
또한, 비전카메라 등 검사를 위한 장치의 설치 개수를 줄임으로써 공정설비에 필요한 비용을 절감시키고, 공정설비의 부피를 대폭 간소화하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템의 컨베이어부의 사진이다.
도 3은 본 발명의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템의 비전카메라의 사진이다.
도 4는 본 발명의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템의 수직안전핀 그립퍼의 사진이다.
도 5는 본 발명의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템의 수평안전핀 그립퍼의 사진이다.
도 6은 본 발명의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템의 뇌관클립 그립퍼의 사진이다.
도 7은 본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 방법의 순서도이다.
이하, 본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.
도 1은 본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템의 블록도이고, 도 2는 컨베이어부이며, 도 3은 비전카메라이고, 도 4는 수직안전핀 그립퍼이며, 도 5는 수평안전핀 그립퍼이고, 도 6은 뇌관클립 그립퍼이며, 도 7은 본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 방법의 순서도이다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템을 설명한다.
본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이 컨베이어부(10), 실린더부(20), 척킹부(30), 위치 및 불량여부 검사부(40), 제거부(50) 및 제거여부 검사부(60)를 포함하여 구성된다.
이중목적자탄의 안전핀은 이중목적자탄의 몸체에 중력방향으로 삽입되어 있는 원기둥형의 수직안전핀과 이중목적자탄의 몸체의 상부에 중력과 수직인 방향으로 삽입되어 있는 고리형의 수평안전핀을 포함한다.
그리고 뇌관클립은 고리형상으로, 이중목적자탄의 몸체의 상부의 외측면을 둘러싸며 중력과 수직인 방향으로 결합되어 있다.
이러한 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립은 본 발명인 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템을 통해 이중목적자탄으로부터 모두 제거하는 것이 가능하다.
먼저, 컨베이어부(10)는 선 공정을 거친 이중목적자탄을 안전핀 및 뇌관클립을 제거하기 위한 위치로 이동시키기 위한 것으로, 도 1과 같이 컨베이어를 통해 자동으로 이중목적자탄을 이송한다.
그러면 실린더부(20)는 상하좌우 직선 이동을 통해 상기 컨베이어부(10)에 의해 이송된 이중목적자탄을 그립핑(gripping)하고, 상기 척킹부(30)에 삽입한다.
그러면 상기 척킹부(30)는 상기 삽입된 이중목적자탄의 몸체가 안전핀 및 뇌관클립 제거 시 가해지는 힘에 의해 움직이지 않도록 고정(척킹)한다.
또한, 상기 척킹부(30)는 고정한 이중목적자탄을 회전시키는 것이 가능함으로써, 이중목적자탄이 절대위치에 위치하도록 조정할 수 있다.
여기서 상기 절대위치란, 제거부(50)에 의해 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립이 제거될 때, 추가 위치 이동 없이 처음 조정된 한 위치에서 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립을 모두 제거하는 것이 가능한 위치를 말한다.
다시 말해, 이중목적자탄이 고정된 척킹부(30)를 중심으로 수직안전핀을 제거하는 수직안전핀 그립퍼(51), 수평안전핀을 제거하는 수평안전핀 그립퍼(52), 뇌관클립을 제거하는 뇌관클립 그립퍼(53)가 위치하는데, 이때 수직안전핀은 수직안전핀 그립퍼(51)가 제거 가능한 위치에 오도록, 수평안전핀은 수평안전핀 그립퍼(52)가 제거 가능한 위치에 오도록, 동시에 뇌관클립은 뇌관클립 그립퍼(53)가 제거 가능한 위치에 오도록 하는 위치가 이중목적자탄의 절대위치가 된다.
한편, 앞서 언급하였듯이, 상기 제거부(50)는 도 4와 같이 이중목적자탄의 수직안전핀을 제거하는 수직안전핀 그립퍼(51)와 도 5와 같이 수평안전핀을 제거하는 수평안전핀 그립퍼(52) 및 도 6과 같이 뇌관클립을 제거하는 뇌관클립 그립퍼(53)를 포함하여 구성된다.
그리고 각각은 기계식 또는 공압식에 의해 좌우상하로 직선 이동이 가능하며, 각각의 집게부(51a, 52a, 53a)를 통해 수직안전핀, 수평안전핀 또는 뇌관클립을 그립핑하고, 이를 잡아당김으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 또는 상기 뇌관클립을 이중목적자탄으로부터 제거한다.
여기서 상기 수평안전핀 그립퍼(52)의 집게부(52a)와 뇌관클립 그립퍼(53)의 집게부(53a)는 고리형상의 수평안전핀과 뇌관클립을 걸림 방식을 이용하여 효과적으로 그립핑하여 제거할 수 있도록 도 5 내지 도 6과 같이 후크형상으로 형성된 것이 바람직하나, 특별히 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 상기 위치 및 불량여부 검사부(40)는 이중목적자탄이 척킹부(30)의 회전에 의해 절대위치에 정확히 조정되어 있는지 여부를 도 2에 도시된 비전카메라(41)를 통해 검사함으로써 판단한다.
나아가 상기 위치 및 불량여부 검사부(40)는 상기 비전카메라(41)를 통해 이중목적자탄에 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립이 모두 삽입 또는 결합되어 있는지를 추가적으로 검사함으로써 불량여부를 판단하는 것이 가능하다.
이때, 상기 이중목적자탄에 수직안전핀, 수평안전핀 또는 뇌관클립 중 어느 하나라도 삽입 또는 결합되어 있지 않거나 정해진 위치에 결합되어 있지 않으면 불량자탄으로 판단하고, 모두 정해진 위치에 결합되어 있으면 정상자탄으로 판단한다.
한편, 상기 제거여부 검사부(60)는 상기 제거부(50)에 의해 이중목적자탄으로부터 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립이 모두 제거되었는지 여부를 판단한다.
여기서 상기 제거여부 검사부(60)가 제거여부를 판단하는 방법은 센서, 저울 또는 리밋스위치(limit switch) 중 어느 하나를 통해 판단할 수 있다.
먼저 센서(61,62,63)를 통해 상기 제거부(50)에서 제거되는 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립 각각의 개수를 카운팅함으로써, 사전에 예측한 개수와 일치하는지 여부를 검사하여 모두 제거되었는지 여부를 판단할 수 있다.
여기서 상기 센서(61,62,63)는 수직안전핀, 수평안전핀, 뇌관클립을 감지하여 카운팅이 가능한 광센서 또는 근접센서인 것이 바람직하다.
또한, 상기 센서는 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 수직안전핀 그립퍼(51), 수평안전핀 그립퍼(52) 및 뇌관클립 그립퍼(53) 각각의 집게부(51a,52a,53a)와 일정거리 하측방향으로 이격되어 위치하는 것이 집게부(51a,52a,53a)로부터 제거되어 떨어지는 수직안전핀, 수평안전핀, 뇌관클립을 카운팅하기에 바람직하다.
다음으로는 이중목적자탄의 무게측정이 가능한 위치에 장착된 저울(미 도시)을 통해 이중목적자탄의 초기 무게를 측정하고, 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립이 제거된 이후의 무게를 측정하고 이를 비교함으로써, 사전에 예측한 무게와 일치하는지 여부를 검사하여 모두 제거되었는지 여부를 판단할 수 있다.
그 다음으로는 이중목적자탄에 결합된 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립 각각과 접촉되도록 혹은 일정거리 이격되도록 위치한 리밋스위치(limit switch, 미 도시)를 통해 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립의 위치 변화를 감지함으로써, 모두 제거되었는지 여부를 판단할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템을 이용한 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 방법을 설명한다.
본 발명의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 방법은, 이중목적자탄을 안전핀 및 뇌관클립의 제거를 위한 위치로 이송하는 단계(S110); 상기 이송된 이중목적자탄을 척킹부(30)에 삽입하는 단계(S120); 상기 척킹부(30)에 삽입된 이중목적자탄의 몸체를 움직이지 않도록 고정하는 단계(S130); 상기 고정된 이중목적자탄을 회전시켜 절대위치에 위치하도록 조정하는 단계(S140); 상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 조정되었는지 여부를 판단하는 단계(S150); 상기 이중목적자탄의 불량여부를 판단하는 단계(S160); 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 단계(170); 및 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 단계(S180);를 포함하여 진행된다.
여기서 상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 조정되었는지 여부를 판단하는 단계(S150)에서, 상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 위치하지 않는 경우 절대위치에 위치하도록 조정하는 단계(S140)가 다시 진행됨으로써 상기 고정된 이중목적자탄을 회전시켜 상기 절대위치에 위치하도록 재조정한다.
그리고 상기 이중목적자탄의 불량여부를 판단하는 단계(S160)에서, 상기 이중목적자탄이 불량자탄으로 판단되는 경우, 다음 단계가 진행되지 않고 상기 불량자탄으로 판단된 이중목적자탄을 외부로 배출시키게 된다.
그리고 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 단계(S180)에서, 상기 안전핀 또는 상기 뇌관클립 중 어느 하나라도 제거되지 않은 것으로 판단되는 경우 안전핀 및 뇌관클립 제거 단계(S170)가 다시 진행됨으로써 제거되지 않은 상기 안전핀 또는 상기 뇌관클립을 재제거함으로써, 이중목적자탄으로부터 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립을 모두 제거하게 된다.
본 발명은 인덱스 테이블을 사용하지 않고 이중목적자탄의 단계별 이동 없이 한 위치에서 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립을 모두 제거 가능함으로써 공정시간을 단축시켜 공정의 효율성을 증가시키고, 비전카메라 등 검사를 위한 장치의 설치 개수를 줄임으로써 공정설비에 필요한 비용을 절감시키고, 공정설비의 부피를 대폭 간소화한다.
본 발명인 이중목적자탄의 안전핀 제거 시스템 및 이를 이용한 제거 방법의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.
10 : 컨베이어부
20 : 실린더부
30 : 척킹부
40 : 위치 및 불량여부 검사부
41 : 비전카메라
50 : 제거부
51 : 수직안전핀 그립퍼
51a: 수직안전핀 그립퍼의 집게부
52 : 수평안전핀 그립퍼
52a : 수평안전핀 그립퍼의 집게부
53 : 뇌관클립 그립부
53a : 뇌관클립 그립부의 집게부
60 : 제거여부 검사부
61,62,63 : 센서

Claims (17)

  1. 이중목적자탄을 안전핀 및 뇌관클립의 제거를 위한 위치로 이송하는 컨베이어부;
    상기 이중목적자탄의 몸체를 움직이지 않도록 고정하는 척킹부;
    상기 컨베이어부에 의해 이송된 상기 이중목적자탄을 상기 척킹부에 삽입하는 실린더부;
    상기 이중목적자탄의 위치와 불량여부를 판단하는 위치 및 불량여부 검사부;
    상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 제거부; 및
    상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 제거여부 검사부;를 포함하고,
    상기 이중목적자탄의 상기 안전핀은,
    상기 이중목적자탄의 상기 몸체에 중력방향으로 삽입되어 있는 수직안전핀; 및
    상기 이중목적자탄의 상기 몸체에 중력과 수직한 방향으로 삽입되어 있는 수평안전핀;을 포함하며,
    상기 척킹부는 상기 고정된 이중목적자탄을 일정각도 회전시킴으로써,
    상기 이중목적자탄이 상기 제거부에 의해 추가 이동 없이 상기 수직안전핀,
    상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거가 가능한 절대위치에 위치하도록 조정하여 상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 위치 및 불량여부 검사부는,
    비전카메라를 통해 상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 위치하도록 조정되어 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 위치 및 불량여부 검사부는,
    상기 비전카메라를 통해 상기 이중목적자탄에 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립이 모두 결합되어 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 이중목적자탄에 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 또는 상기 뇌관클립 중 어느 하나라도 결합되어 있지 않거나 정해진 위치에 결합되어 있지 않는 경우 불량자탄으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제거부는,
    상기 이중목적자탄의 상기 수직안전핀을 제거하는 수직안전핀 그립퍼;
    상기 이중목적자탄의 상기 수평안전핀을 제거하는 수평안전핀 그립퍼; 및
    상기 이중목적자탄의 상기 뇌관클립을 제거하는 뇌관클립 그립퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 수직안전핀 그립퍼, 상기 수평안전핀 그립퍼 및 상기 뇌관클립 그립퍼는,
    기계식 또는 공압식에 의해 좌우상하로 직선 이동하며, 각각의 집게부를 통해 그립핑하고, 잡아당김으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 또는 상기 뇌관클립을 제거하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 수평안전핀 그립퍼의 상기 집게부 및 상기 뇌관클립 그립퍼의 상기 집게부는,
    후크형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 제거여부 검사부는,
    센서를 통해 상기 제거부에서 제거되는 수직안전핀, 수평안전핀 및 뇌관클립의 개수를 카운팅함으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 센서는,
    상기 수직안전핀 그립퍼, 상기 수평안전핀 그립퍼 및 상기 뇌관클립 그립퍼의 집게부 각각과 일정거리 하측방향으로 이격되어 위치하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 제거여부 검사부는,
    저울을 통해 상기 이중목적자탄의 초기 무게를 측정하고, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립이 제거된 이후 무게를 측정하여 이를 비교함으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제거여부 검사부는,
    리밋스위치를 통해 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 위치 변화를 감지함으로써, 상기 수직안전핀, 상기 수평안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템.
  14. 제1항, 제4항 내지 제13항 중 어느 한 항의 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 시스템을 이용한 제거 방법에 있어서,
    이중목적자탄을 안전핀 및 뇌관클립의 제거를 위한 위치로 이송하는 단계;
    상기 이송된 이중목적자탄을 척킹부에 삽입하는 단계;
    상기 척킹부에 삽입된 이중목적자탄의 몸체를 움직이지 않도록 고정하는 단계;
    상기 고정된 이중목적자탄을 회전시켜 절대위치에 위치하도록 조정하는 단계;
    상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 조정되었는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 이중목적자탄의 불량여부를 판단하는 단계;
    상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립을 제거하는 단계; 및
    상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 단계;를 포함하며,
    상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 조정되었는지 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 이중목적자탄이 상기 절대위치에 위치하지 않는 경우, 상기 고정된 이중목적자탄을 회전시켜 상기 절대위치에 위치하도록 재조정하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 방법.
  15. 삭제
  16. 제14항에 있어서,
    상기 이중목적자탄의 불량여부를 판단하는 단계에서,
    상기 이중목적자탄이 불량자탄으로 판단되는 경우, 다음 단계를 진행하지 않고 상기 불량자탄으로 판단된 이중목적자탄을 배출시키는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 이중목적자탄의 상기 안전핀 및 상기 뇌관클립의 제거여부를 판단하는 단계에서,
    상기 안전핀 또는 상기 뇌관클립 중 어느 하나라도 제거되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 제거되지 않은 상기 안전핀 또는 상기 뇌관클립을 재제거하는 것을 특징으로 하는 이중목적자탄의 안전핀 및 뇌관클립 제거 방법.
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