KR101906870B1 - 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101906870B1
KR101906870B1 KR1020160125635A KR20160125635A KR101906870B1 KR 101906870 B1 KR101906870 B1 KR 101906870B1 KR 1020160125635 A KR1020160125635 A KR 1020160125635A KR 20160125635 A KR20160125635 A KR 20160125635A KR 101906870 B1 KR101906870 B1 KR 101906870B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
moving
sensing
intersection
moving object
section
Prior art date
Application number
KR1020160125635A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180035489A (ko
Inventor
이종선
Original Assignee
(주)아이티에스뱅크
이종선
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)아이티에스뱅크, 이종선 filed Critical (주)아이티에스뱅크
Priority to KR1020160125635A priority Critical patent/KR101906870B1/ko
Publication of KR20180035489A publication Critical patent/KR20180035489A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101906870B1 publication Critical patent/KR101906870B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/075—Ramp control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

지게차의 이동통로 중에서 교차구간에서 벗어나서 이동하는 이동체를 감지하는 제1감지부와, 교차구간으로 진입 및 진출하는 이동체를 감지하는 제2감지부와, 교차구간의 모든 방향의 진출입 부분 바닥으로 조명광을 각각 선택적으로 조사하도록 설치되는 알람 출력부 및, 제1감지부, 제2감지부 각각에서 감지된 정보를 근거로 교차구간으로 접근하는 이동체들을 확인하고 교차구간으로 접근하는 이동체별로 우선순위를 할당하여 교차구간의 각 방향으로부터의 진입을 순차적으로 제어하도록 알람출력를 제어하여 조명광의 온, 오프 및 점멸동작을 선택적으로 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법이 개시된다.

Description

충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법{COLLISION PREVENTION UNMANNED CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 충돌방지 무인 관제시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 물류센터나 대규모 공장 등에서 사용되는 지게차나 화물 이송차량 등의 충돌을 방지할 수 있는 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 지게차는 비교적 고중량의 화물을 들어올리고 내리거나 또는 제한된 공간(공장이나 물류센터 등) 내에서 원하는 위치로 운반하기 위해 사용된다.
때문에, 지게차는 비교적 작은 차체를 가지고 있으며, 작은 공간에서 이용될 수 있도록 최소한의 구성을 가지게 된다.
즉, 지게차는 바퀴가 설치되는 차량 본체의 상부에 운전석이 구비되어 있으며, 그 운전석의 전방에 화물을 들어올리기 위한 화물 적재장치 즉, 포크(fork)가 설치된다. 포크는 상하로 이동되도록 설치되어 화물을 들어올리 수 있게 된다.
이와 같이 지게차는 화물 적재장치가 차량 본체의 전방에 위치하므로, 화물 적재장치에 화물을 높게 적재한 상태로 이동하게 되므로, 운전자는 전방의 시야를 충분히 확보하지 못한 상태로 운전해야 하는 어려움이 있다.
특히, 대형 공장이나 물류창고 등과 같이 다수의 지게차가 동시에 운영되는 경우에는, 서로 전방 시야를 확보하지 못한 상태로 운전하게 되어 이동통로는 물론, 교차구간 등에서의 추돌사고가 빈번하게 발생하는 문제점이 있다.
이를 방지하기 위해서 지게차의 운행시에는 예를 들어 "삐삐" 경보음이 울리도록 하는 경보장치가 구비되어 있으나, 주변의 소음 등으로 인하여 작업자나 다른 지게차 운전자가 이를 인지하지 못하여 안전사고를 예방하는데 한계가 있다.
대한민국 공개특허 제10-2012-0108517호
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 지정된 운행구간 내에서의 지게차의 충돌에 의한 사고를 방지할 수 있는 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 충돌방지 무인 관제시스템은, 지게차의 이동통로 중에서 교차구간에서 벗어나서 이동하는 이동체를 감지하는 제1감지부; 상기 교차구간으로 진입 및 진출하는 이동체를 감지하는 제2감지부; 상기 교차구간의 모든 방향의 진출입 부분 바닥으로 조명광을 각각 선택적으로 조사하도록 설치되는 알람 출력부; 및 상기 제1감지부, 제2감지부 각각에서 감지된 정보를 근거로 상기 교차구간으로 접근하는 이동체들을 확인하고, 상기 교차구간으로 접근하는 이동체별로 우선순위를 할당하여 상기 교차구간의 각 방향으로부터의 진입을 순차적으로 제어하도록 상기 알람출력를 제어하여 조명광의 온, 오프 및 점멸동작을 선택적으로 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제1감지부는, 상기 교차구간과 연결되는 각각의 이동통로 상에서 이동체의 유무 및 이동방향을 감지하도록 설치되는 복수의 레이더를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제2감지부는, 상기 교차구간의 진출입부분으로 초음파를 출력하여 이동체의 진입 및 진출을 각각 감지하도록 상기 교차구간의 진출입 부분마다 설치되는 센서모듈을 포함하는 것이 좋다.
또한, 상기 센서모듈은, 상기 이동체의 이동방향 및 상기 이동통로의 폭 방향 각각으로 이격되게 설치되어 지면으로 초음파를 출력하여 상기 이동체의 유무와, 이동방향 및 이동체의 종류를 감지하는 적어도 한 쌍의 초음파 센서를 포함하는 것이 좋다.
또한, 상기 알람 출력부는, 상기 교차구간의 각 진출입 부분의 바닥으로 조명광을 출력하도록 설치되는 복수의 알람등을 포함하며, 상기 제어부는 상기 교차구간으로 각 방향으로 접근하는 이동체들 중에서 우선순위를 할당하고, 우선순위가 1순위가 되는 이동체의 진출입 부분을 제외한 타방향의 바닥으로 알람조명이 출력되도록 상기 복수의 알람등의 온오프 동작을 제어하고, 상기 우선순위 1인 이동체가 상기 교차구간을 진입시 모든 알람등을 점멸동작되게 제어하는 것이 좋다.
또한, 상기 제어부는 상기 제2감지부로부터 상기 교차구간으로 진입한 이동체가 상기 교차구간을 진출을 감지한 정보를 전달받은 경우, 상기 교차구간 각 방향의 알람등을 모두 소등하도록 제어하고, 상기 교차구간으로의 진입을 대기하고 있는 이동체들의 순위를 1씩 줄여서 할당하는 것이 좋다.
또한, 상기 제어부는 상기 이동통로를 메인 이동통로와 서브 이동통로로 구분하여 설정하고, 상기 교차구간으로 접근하는 이동체들 중에서 상기 메인 이동통로의 이동체에 우선순위를 할당하는 것이 좋다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 지게차 충돌 방지 장치 제어 방법은, 지게차의 이동통로 상에서 교차구간으로 접근하는 이동체를 감지하는 제1감지단계; 상기 교차구간으로 접근하는 이동체에 우선순위를 할당하는 단계; 상기 우선순위가 할당된 이동체 중에서 우선순위 1인 이동체의 진입방향을 제외한 타방향의 바닥면으로 알람등을 출력하여 상기 우선순위 1인 이동체의 교차구간으로의 진입만을 허용하는 단계; 상기 우선순위 1인 이동체가 상기 교차구간으로의 진입 여부를 감지하는 제2감지단계; 상기 제2감지단계에서 상기 교차구간으로의 진입여부가 감지되면, 상기 교차구간의 모든 방향의 진출입부분 바닥면으로 알람광을 점멸시켜 출력하는 단계; 상기 우선순위 1인 이동체가 상기 교차구간의 진출 여부를 감지하는 제3감지단계; 및 상기 제3감지단계에서 상기 이동체가 상기 교차구간을 벗어난 것을 감지시, 상기 교차구간의 모든 방향에 대한 알람등을 소거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제1감지단계는, 상기 교차구간에 연결되는 각 이동통로 상에서의 이동체의 유무 및 이동방향을 레이더를 이용하여 감지하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제2 및 제3감지단계는, 상기 교차구간의 진출입 부분의 바닥으로 초음파를 적어도 2지점에서 출력하여 상기 이동체의 진출입 여부를 감지하는 것이 좋다.
또한, 상기 우선순위 할당 단계에서는, 상기 교차구간으로 접근하는 이동체들의 우선순위는 우선순위 1인 이동체가 상기 교차구간을 진입하여 진출한 뒤 1씩 줄여서 재 할당하는 것이 좋다.
또한, 상기 이동체들의 우선순위를 1씩 줄여서 재할당은 상기 교차구간으로 진입후 진출한 이동체를 상기 제1감지단계에서 감지한 후에 이루어지는 것이 좋다.
본 발명의 실시예에 따른 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법에 따르면, 지게차를 운영하는 공장이나, 사업장, 물류센터 등에서 지게차의 이동통로에 지게차 및 작업자를 포함한 이동체를 감지하고, 교차구간에서 진입 및 진출시 경고신호를 주면서 진출입에 따른 우선순위를 할당하여 통행하도록 제한함으로써, 이동통로에서의 충돌사고를 방지하여 안전사고를 줄일 수 있게 된다.
특히, 운전자의 시야 확보가 어렵고, 중량의 물체를 옮기므로 소음이 크게 발생하는 지게차의 특성을 고려하여 경고신호를 바닥면에 조명광을 조사하고, 점멸광을 출력하여 시각적으로 표시하여 줌으로써, 운전자와 작업자가 경고신호를 확실하게 인지할 수 있게 되어 사고예방을 효과적으로 할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 충돌방지 무인 관제시스템을 나타내 보인 개략적인 블록 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제2감지부의 센서모듈을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충돌방지 무인 관제시스템을 나타내 보인 개략적인 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충돌방지 무인 관제시스템이 이동통로 상에 배치된 상태를 설명하기 위한 개략적인 구동도이다.
도 5 및 도 6은 지게차가 교차로를 통과하는 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 충돌방지 무인 관제시스템의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법에 대해 자세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 충돌방지 무인 관제시스템(100)은, 지게차의 이동통로(10)에서 교차구간(20)에서 벗어난 일정구간에서 이동하는 이동체를 감지하는 제1감지부(110), 상기 교차구간(20)으로 진입 직전 및 통과 직후의 이동체를 감지하는 제2감지부(120), 상기 교차구간(20) 직전의 바닥으로 조명광을 선택적으로 조사하는 알람출력부(130) 및 제어부(140)를 구비한다.
여기서, 상기 이동통로(10)는 대형 공장이나 물류 센터 내의 제한된 공간에 마련될 수 있으며, 도 3에 도시된 바와 같이, 이동 통로(10)에는 복수 지점에 교차구간(20)이 마련될 수 있으며, 교차구간(20)은 4차로 3차로 등 다양하게 구성될 수 있다. 또한, 각 이동통로(10)는 메인 통로(11)와 서브 통로(13)로 구분되어 관리된다.
상기 제1감지부(110)는 이동통로(10) 상에서 교차구간(20) 쪽으로 접근하거나 또는 교차구간(20)을 통과하여 지나가는 지게차를 감지한다. 따라서 교차구간(20)이 4차로인 경우 교차구간(20)과 연결되는 4개의 이동통로 중에서 메인통로(11)에 설치되는 제1 및 제2레이더(111,112)와, 서브통로(13)에 설치되는 제3 및 제4레이더(113,114)를 구비할 수 있다. 물론, 3차로 교차구간(20')을 기준으로는 주변 이동통로에 3개의 레이더가 설치된다. 즉, 각 교차구간(20)을 기준으로 하여 일정 거리 내의 메인통로(11)와 서브통로(13) 내의 이동체(사람, 지게차)를 감지하도록 각 교차구간(20,20')에 대응되게 제1 내지 제4레이더(111~114)가 설치되며, 각 레이더(111~114)는 고유의 식별정보를 가지고 있어서, 감지정보를 제어부(140)로 전달함으로써, 제어부(140)에서는 메인통로(11)와 서브통로(13)에서의 이동체(사람, 지게차)의 유무, 감지 위치, 이동방향을 확인할 수 있게 된다.
이러한 제1 내지 제4레이더(111~114)는 건물의 천정에 설치되거나, 지면으로부터 소정 높이에 설치되어 메인통로(11)와 서브통로(13)에서의 이동체(사람, 지게차)를 감지하고, 이동방향을 감지할 수 있게 된다.
상기 제2감지부(120)는 교차구간(20,20")으로 진입 직전의 이동체나 진출하는 이동체를 감지하고, 이동방향으로 감지하기 위한 것이다. 이러한 제2감지부(120)는 4차로 교차구간(20)을 기준으로 할 경우, 제1 내지 제4센서모듈(121~124)을 구비한다. 각 센서모듈(121~124)은 건물의 천정에 설치되거나, 통로의 지면으로부터 일정 높이 상부에 배치되도록 설치된다. 이러한 각 센서모듈(121~124) 각각은 서로 이격되게 설치되는 제1 및 제2초음파센서(121a,121b)를 구비한다. 제1 및 제2초음파센서(121a,121b) 각각은 이동통로(11,13)의 상부에 설치되며, 바람직하게는 이동통로(11,13)의 폭 방향 및 길이 방향 각각으로 서로 이격되게 배치된다. 따라서, 제1 및 제2초음파센서(121a,121b)가 지면으로 초음파를 출력하여 이동체를 감지함에 있어서, 감지 시차를 기준으로 하여 이동체의 이동방향을 확인할 수 있으며, 초음파의 감지파형을 근거로 하여 이동체가 사람인지 지게차인지를 확인할 수 있게 된다.
상기 알람 출력부(130)는 교차구간(20,20')의 진출입지점의 바닥면(지면)으로 조명광을 선택적으로 조사하거나 점멸광을 조사하여 교차구간(20,20')에서의 이동체(사람, 지게차)의 이동을 위한 우선순위를 결정하고, 지게차나 사람의 접근 상황을 알려주기 위한 것이다. 이러한 알람출력부(130)는 4차로 교차구간(20)을 기준으로 할 경우, 제1 내지 제4알람등(131~134)을 구비한다. 각 알람등(131~134)은 교차구간(20)마다 배치되며, 지면으로부터 소정 높이에 위치되도록 천정에 설치된 지지브라켓에 설치될 수 있다. 이러한 알람등(131~134)은 집광형 LED 조명을 포함할 수 있으며, 지면으로 미리 설정된 컬러의 광을 조사하거나, 점멸동작에 의해 점멸광을 조사하게 된다. 바람직하게는 적색광을 조사하도록 구성됨으로써, 온 동작시 지면에 적색광이 표시되도록 함으로써 교차구간(20,20')으로 진입하는 사람이나 지게차에게 진입정지를 알리는 알람신호 기능을 할 수 있게 된다.
상기 제어부(140)는 상기 제1감지부(110), 제2감지부(120) 각각의 센서들로부터 전달되는 정보를 근거로 각 메인통로(11)와 서브통로(13)에서의 이동체들의 위치와 이동방향을 판단함은 물론, 각 교차구간(20,20')으로 진입 및 진출하는 이동체들의 정보를 확인하여 각 교차구간(20,20')에서의 제1 내지 제4알람등(141~144)의 온(ON), 오프(OFF) 및 점멸동작을 수행하도록 선택적으로 제어한다. 따라서, 서로 다른 이동통로에서 교차구간(20,20')으로 진입하는 사람과 지게차들을 감지하고, 접근순서대로 우선순위를 할당하여 교차구간(20,20')으로의 진입을 허용하도록 알람등(141~144)의 구동을 제어함으로써 통로를 이동하는 사람이나 지게차 운전자는 지면에 표시되는 알람광을 확인하고 교차구간(20,20')으로 진입하거나 대기함으로써 교차구간(20,20')에서의 충돌로 인한 안전사고를 근본적으로 방지할 수 있게 된다.
이하 상기 구성을 가지는 충돌방지 무인 관제시스템(100)을 이용하여 공장 내부나 물류센터 등의 내부에서 지게차에 의한 충돌을 방지하기 위한 방법을 자세히 설명하기로 한다.
먼저, 도 1 내지 도 7을 참조하면, 특정 교차구간(20)을 기준으로 하여 주변의 이동통로에 위치하는 이동체(31,32,33)를 제1 내지 제4레이더(111~114)에서 감지한다(S10). 제1 내지 제4레이더(111~114)에서 감지된 정보는 제어부(140)로 전달되고 제어부(140)는 이동통로별로 교차구간(20)으로 진입하는(순방향으로 이동하는) 이동체(31,32)의 유무를 판단한다(S11).
상기 단계(S11)에서 판단 결과, 교차구간(20)을 향해 진입되는 이동체(31,32)가 있는 것으로 확인되면, 제어부(140)는 교차구간(20)으로 진입되는 이동체가 없는 방향에 위치한 알람등(132,133,134)을 적색등으로 온 구동시킨다(S12).
이때, 복수 방향에서 교차구간(20)으로 각각 진입하는 이동체(31,32)가 감지된 경우에는, 감지된 시간과 교차구간(20)으로의 접근위치를 기준으로 하여 우선순위를 각각 1,2,3,4,…. 순번으로 할당하고, 할당된 순번대로 교차구간(20)으로 진입할 수 있도록 알람등(131,132,133,134)의 온, 오프 점등을 제어한다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 서브 이동통로(13a)에서 접근하는 이동체(31)보다 메인 이동통로(11a)에서 접근하는 이동체(32)가 교차구간(20)으로 더 가깝게 진입된 상태이므로, 제어부(140)는 상기 이동체(32)에서 우선순위 1을 부여하고, 다른 방향에서 진입하는 이동체(31)에 우선순위 2를 부여한다. 따라서, 제어부(140)는 제1알람등(131)은 오프 상태로 유지하고, 나머지 제2 내지 제4알람등(132,133,134)은 적색등으로 온 구동시켜서 지면에 적생등이 조사되도록 한다. 따라서, 이동체(32)가 지게차인 경우 운전자는 본인의 진행방향에는 적색등이 들어오지 않은 것을 확인하여 교차구간(20)으로 진입하면 되고, 다른 이동체(31)의 운전자 또는 보행자는 본인의 진행방향의 지면에 적색광이 조사된 것을 확인하고 적색등이 오프 될 때까지 대기함으로써 교차구간(20)에서의 충돌을 방지할 수 있다.
다음으로 도 5에 도시된 바와 같이, 우선순위 1의 이동체(31)가 교차구간(20)으로 진입한 것으로 제2감지모듈(121)에서 감지되면(S13), 감지된 정보는 제어부(140)로 전달된다.
그러면, 제어부(140)는 4방향 모두의 알람등(141~144)을 점멸 구동시킴으로써 주변의 지게차 운전자나 보행자에게 보다 강한 경고신호를 제공하게 된다(S14).
그리고 교차구간(20)으로 진입한 이동체(32)가 교차구간(20)을 통과하여 출차하였는지 각 감지모듈(121~124) 중 어느 하나에서 감지된 정보를 근거로 하여 판단한다(S15).
상기 단계(S15)에서 우선순위 1의 이동체(132)가 교차구간(20)을 통과한 것이 확인되면, 교차구간(20)을 통과한 이동체의 우선순위는 0이 되고(S16), 제어부(140)는 다음에 접근하는 이동체(131)의 우선순위를 1씩 줄여서 할당한다(S17).
그리고 제어부(140)는 모든 방향의 알람등(131~134)을 오프되도록 제어한다(S18). 이때, 제어부(140)는 점멸중인 알람등(131~134)의 오프동작을 실행함에 있어서, 미리 설정된 소거시간을 연장할 수도 있다(S20). 즉, 이동체(32)가 교차구간(20)을 통과한 것이 도 6과 같이 제4센서모듈(124)에 의해 감지된 경우라도, 바로 점멸상태를 소거상태로 전환하지 않고, 제4레이더(114)에서 이동체(32)를 감지한 신호가 인가될 때까지 소거시간을 연장하도록 설정함으로써, 교차구간(20)에서의 충돌 방지를 보다 확실하게 통제할 수 있게 된다. 즉, 교차구간(20)을 통과하여 제4센서모듈(124)에서 통과상태가 확인된 직후, 출차되었던 이동체(32)가 후진하여 다시 교차구간(20)으로 진입할 경우에 모든 방향의 알람등(131~134)이 소등된 상태가 될 수 있으므로 안전을 담보할 수 없으므로, 보다 안전성을 높이고 사고위험을 근본적으로 방지할 수 있도록 제1감지부(110)서 교차구간(20)에서 멀어지는 방향으로 이동하는 이동체(32)를 감지한 경우에만 알람등(131~134)의 점멸동작을 중지하도록 하는 것이 바람직하다.
이와 같이 우선순위 1이었던 이동체(32)가 교차구간(20)을 완전히 통과한 후에, 알람등(131~134)의 점멸상태를 소등하고, 다음으로 우선순위 1의 이동체(31)가 있는 경우에는 앞서 설명한 바와 같은 단계별로 알람등(131~134) 중에서 선택적으로 점등 및 소등하여 다음 우선순위 1의 이동체(31)가 교차구간(20)으로 진입하여 통과하도록 제어할 수 있게 된다.
그리고 작업에서의 작업이 완료되어 종료 신호가 입력될 경우 이를 확인하고(S19)를 장치의 구동을 종료하며, 그렇지 않은 경우에는 앞서 설명한 제어 방법에 따라서 각 교차구간에서의 지게차와 작업자의 이동을 제한하고 우선순위를 할당하여 이동하도록 하여 안전사고 없이 운행이 가능하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법에 따르면, 지게차를 운용하는 공장이나 물류센터 등과 같은 제한된 공간 내에서 지게차와 사람의 이동을 감지하고, 교차구간으로의 접근위치를 근거로 우선순위를 할당하여 각 방향마다 설치된 알람등들(131~134)을 선택적으로 점등 및 소등하여 후순위의 지게차나 사람이 접근하지 못하도록 알람신호를 출력하여 줌으로써 교차구간에서의 충돌로 인한 사고를 방지할 수 있다.
특히, 교차구역 진입시점에는 각 방향 모두에 대해 점멸신호를 출력함으로써, 경각심을 심어주어 안전사고를 예방할 수 있게 된다.
이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
10..이동통로 11..메인 이동통로
13..서브 이동통로 20,20'..교차구간
100..충돌방지 무인 관제시스템 110..제1감지부
120..제2감지부 130..알람출력부
140..제어부

Claims (12)

  1. 공장이나 물류 센터 내의 제한된 공간에 마련된 지게차의 이동통로 중에서 교차구간에서 벗어나서 이동하는 이동체를 감지하는 제1감지부;
    상기 교차구간으로 진입 및 진출하는 이동체를 감지하는 제2감지부;
    상기 교차구간의 모든 방향의 진출입 부분 바닥으로 조명광을 각각 선택적으로 조사하도록 설치되는 알람 출력부; 및
    상기 제1감지부, 제2감지부 각각에서 감지된 정보를 근거로 상기 교차구간으로 접근하는 이동체들을 확인하고, 상기 교차구간으로 접근하는 이동체별로 우선순위를 할당하여 상기 교차구간의 각 방향으로부터의 진입을 순차적으로 제어하도록 상기 알람 출력부를 제어하여 조명광의 온, 오프 및 점멸동작을 선택적으로 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제2감지부는,
    상기 교차구간의 진출입부분으로 초음파를 출력하여 이동체의 진입 및 진출을 각각 감지하도록 상기 교차구간의 진출입 부분마다 설치되는 센서모듈을 포함하고,
    상기 센서모듈은,
    상기 이동체의 이동방향 및 상기 이동통로의 폭 방향 각각으로 이격되게 설치되고 지면으로부터 이격된 상부에 설치되어 상기 지면으로 초음파를 출력하여 상기 이동체의 유무와, 이동방향 및 이동체의 종류를 감지하는 적어도 한 쌍의 초음파 센서를 포함하고,
    상기 초음파 센서는 지면으로 초음파를 출력하여 이동체를 감지함에 있어서, 감지 시차를 기준으로 하여 이동체의 이동방향을 확인할 수 있고, 초음파의 감지파형을 근거로 하여 이동체가 사람인지 지게차인지를 확인할 수 있는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1감지부는,
    상기 교차구간과 연결되는 각각의 이동통로 상에서 이동체의 유무 및 이동방향을 감지하도록 설치되는 복수의 레이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 알람 출력부는,
    상기 교차구간의 각 진출입 부분의 바닥으로 조명광을 출력하도록 설치되는 복수의 알람등을 포함하며,
    상기 제어부는 상기 교차구간으로 각 방향으로 접근하는 이동체들 중에서 우선순위를 할당하고, 우선순위가 1순위가 되는 이동체의 진출입 부분을 제외한 타방향의 바닥으로 알람조명이 출력되도록 상기 복수의 알람등의 온오프 동작을 제어하고, 상기 우선순위 1인 이동체가 상기 교차구간을 진입시 모든 알람등을 점멸 동작하게 제어하는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제2감지부로부터 상기 교차구간으로 진입한 이동체가 상기 교차구간을 진출을 감지한 정보를 전달받은 경우, 상기 교차구간 각 방향의 알람등을 모두 소등하도록 제어하고, 상기 교차구간으로의 진입을 대기하고 있는 이동체들의 순위를 1씩 줄여서 할당하는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이동통로를 메인 이동통로와 서브 이동통로로 구분하여 설정하고,
    상기 교차구간으로 접근하는 이동체들 중에서 상기 메인 이동통로의 이동체에 우선순위를 할당하는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템.
  8. 공장이나 물류 센터 내의 제한된 공간에 마련된 지게차의 이동통로 상에서 교차구간으로 접근하는 이동체를 감지하는 제1감지단계;
    상기 교차구간으로 접근하는 이동체에 우선순위를 할당하는 단계;
    상기 우선순위가 할당된 이동체 중에서 우선순위 1인 이동체의 진입방향을 제외한 타방향의 바닥면으로 알람등을 출력하여 상기 우선순위 1인 이동체의 교차구간으로의 진입만을 허용하는 단계;
    상기 우선순위 1인 이동체가 상기 교차구간으로의 진입 여부를 감지하는 제2감지단계;
    상기 제2감지단계에서 상기 교차구간으로의 진입여부가 감지되면, 상기 교차구간의 모든 방향의 진출입부분 바닥면으로 알람광을 점멸시켜 출력하는 단계;
    상기 우선순위 1인 이동체가 상기 교차구간의 진출 여부를 감지하는 제3감지단계; 및
    상기 제3감지단계에서 상기 이동체가 상기 교차구간을 벗어난 것을 감지시, 상기 교차구간의 모든 방향에 대한 알람등을 소거하는 단계;를 포함하고,
    상기 제2 및 제3감지단계는,
    상기 교차구간의 진출입 부분의 바닥으로 초음파를 적어도 2지점에 각각 설치된 초음파센서로부터 출력하여 상기 이동체의 진출입 여부를 감지하며,
    상기 복수의 초음파 센서는 바닥으로부터 상부로 이격되어 설치되며, 각각은 상기 이동체의 이동방향 및 상기 이동통로의 폭 방향 각각으로 이격되게 설치되고 바닥으로부터 이격된 상부에 설치되어 상기 바닥으로 초음파를 출력하여 상기 이동체의 유무와, 이동방향 및 이동체의 종류를 감지하며,
    상기 초음파 센서는 바닥으로 초음파를 출력하여 이동체를 감지함에 있어서, 감지 시차를 기준으로 하여 이동체의 이동방향을 확인할 수 있고, 초음파의 감지파형을 근거로 하여 이동체가 사람인지 지게차인지를 확인할 수 있는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템 제어방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1감지단계는,
    상기 교차구간에 연결되는 각 이동통로 상에서의 이동체의 유무 및 이동방향을 레이더를 이용하여 감지하는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템 제어방법.
  10. 삭제
  11. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 우선순위 할당 단계에서는,
    상기 교차구간으로 접근하는 이동체들의 우선순위는 우선순위 1인 이동체가 상기 교차구간을 진입하여 진출한 뒤 1씩 줄여서 재할당하는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 이동체들의 우선순위를 1씩 줄여서 재할당은 상기 교차구간으로 진입 후 진출한 이동체를 상기 제1감지단계에서 감지한 후에 이루어지는 것을 특징으로 하는 충돌방지 무인 관제시스템 제어방법.
KR1020160125635A 2016-09-29 2016-09-29 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법 KR101906870B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160125635A KR101906870B1 (ko) 2016-09-29 2016-09-29 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160125635A KR101906870B1 (ko) 2016-09-29 2016-09-29 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180035489A KR20180035489A (ko) 2018-04-06
KR101906870B1 true KR101906870B1 (ko) 2018-12-05

Family

ID=61973491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160125635A KR101906870B1 (ko) 2016-09-29 2016-09-29 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101906870B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006182455A (ja) * 2004-12-24 2006-07-13 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナヤード及びコンテナヤードの走行制御方法
JP2007264739A (ja) * 2006-03-27 2007-10-11 Toyota Industries Corp 走行車の走行制御システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006182455A (ja) * 2004-12-24 2006-07-13 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナヤード及びコンテナヤードの走行制御方法
JP2007264739A (ja) * 2006-03-27 2007-10-11 Toyota Industries Corp 走行車の走行制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180035489A (ko) 2018-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109532829B (zh) 防碰撞控制装置及其方法
US10040676B2 (en) Vehicle and environmental detection system
KR101904762B1 (ko) 우회전 진입경고신호를 표시하는 보행자 신호등
CN107249940A (zh) 用于监视处于自主运行模式中并且位于停车场上的车辆的方法和设备
CN107031618B (zh) 车辆的控制
KR20170069215A (ko) 통신 소자 및 센서 장치를 구비한 도어 시스템
KR20170069212A (ko) 객실의 비접촉 모니터링을 위한 센서 장치를 구비한 도어 시스템
US10471970B2 (en) Safety apparatus for vehicle and method of using the same
CN108761555B (zh) 集装箱车辆检查系统和集装箱车辆检查方法
KR20170133133A (ko) 주차유도 및 충돌 알림장치
KR101886325B1 (ko) 주차장 교차로의 진입차량 경고 시스템
CN113710597B (zh) 用于检测装卸站台处的危险状况的监测和警报系统
JP5138410B2 (ja) 駐車装置およびプログラム
KR101906870B1 (ko) 충돌방지 무인 관제시스템 및 그 제어방법
KR101636943B1 (ko) 차량 진출입로의 측벽 충돌 방지시스템
KR101742804B1 (ko) 인공지능형 주차안내 시스템
KR102338221B1 (ko) 사각지대 사고방지용 보조신호등
ITUB20159394A1 (it) Sistema di comunicazione tra una centrale di comando di una banchina di carico/scarico ed un automezzo.
KR20130062589A (ko) 주차 유도 시스템
KR101491177B1 (ko) 나이트 뷰 시스템 및 제어방법
KR20150010194A (ko) 카페리 선의 주차 관리 최적화 시스템 및 방법
KR101953754B1 (ko) 차량 측면용 안전시스템
JP7126436B2 (ja) 異物検知方法およびシステム
JPH04166576A (ja) 自動車運搬用エレベータの安全装置
KR20160137157A (ko) 무선네트워크를 이용한 경광등 신호 자동인식제어 시스템 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right