KR101903243B1

KR101903243B1 - 자동화된 자탄 조립 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR101903243B1
Application number: KR1020160148239A
Authority: KR
Inventors: 장천권; 조상규
Original assignee: 주식회사 한화
Priority date: 2016-11-08
Filing date: 2016-11-08
Publication date: 2018-10-01
Also published as: KR20180051211A

Abstract

본 발명은 자동화된 자탄 조립 장치 및 그 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 회로지령탄약을 구성하는 다수 개의 자탄 각각을 자동으로 조립하기 위한 조립 장치 및 그 방법에 관한 발명이다.

Description

자동화된 자탄 조립 장치 및 그 방법{AUTOMATED REMORT-CONTROL SUBMUNITION ASSEMBLING EQUIPMENT AND METHOD THEREOF}

일반적으로 자탄을 조립하는 공정은 수작업을 통해 이루어진다. 자탄을 구성하는 부품이 조립되기 위해서는 다양한 종류의 화약류가 사용되는데, 이로 인한 정전기, 충격, 낙하 등 다양한 형태의 사고가 발생할 수 있어 작업자의 안전성 확보에 문제가 있었다.

또한, 자탄을 조립하는 공정에서는 크기가 작은 부품들을 다루기 때문에 작업자가 수작업으로 진행할 경우 취급 및 검수가 곤란하여 균일한 제품 품질을 확보하기 어렵고, 따라서 고객 신뢰성을 저하시킬 우려가 있었다.

한국 등록특허공보 제10-1519782호

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 발명된 것으로서, 작업자가 수작업으로 진행할 경우 위험이 예상되는 화약류 취급과 같은 공정을 자동화 장치를 이용하여 진행함으로써 작업자의 안전을 확보하는데 목적이 있다.

또한, 수작업 공정을 자동화함으로써 작업자의 실수에 의한 불량 발생을 최소화하고 제품 조립 간 검수 공정을 자동화 함으로써 제품 품질 신뢰성을 향상시키는데 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동화된 자탄 조립 장치에 있어서,

조립 전의 자탄을 고정하는 고정 지그가 형성되는 원형상의 턴테이블;

고정 지그에 고정된 자탄에 전단핀을 삽입하기 위한 삽입홀을 가공하는 드릴링부;

삽입홀의 깊이를 측정하는 드릴 깊이 측정부;

삽입홀에 전단핀을 삽입하는 전단핀 삽입부;

전단핀을 자탄에 고정시키는 코킹 작업부;를 포함한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동화된 자탄 조립 방법에 있어서,

자탄 공급부로부터 턴테이블로 자탄을 투입하는 자탄 공급 단계;

자탄에 삽입홀을 가공하는 드릴링 단계;

삽입홀의 깊이를 측정하는 깊이 측정 단계;

삽입홀에 전단핀을 삽입하는 삽입 단계;

전단핀과 자탄을 코킹하는 코킹 작업 단계;

턴테이블로부터 자탄 배출부로 상기 자탄을 배출하는 자탄 배출 단계;를 포함한다.

본 발명에 따르면 작업자가 수작업으로 진행할 경우 위험이 예상되는 화약류 취급과 같은 공정을 자동화 장치를 이용하여 진행함으로써 작업자의 안전을 확보할 수 있는 효과가 있다.

또한, 수작업 공정을 자동화함으로써 작업자의 실수에 의한 불량 발생을 최소화하고 제품 조립 간 검수 공정을 자동화함으로써 제품 품질 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 자탄을 조립하기 위한 자동화 장치 개념도.
도 2는 본 발명의 자동화 장치의 드릴링부.
도 3은 본 발명의 자동화 장치의 드릴 깊이 측정부.
도 4는 본 발명의 자동화 장치의 전단핀 삽입부.
도 5는 본 발명의 자동화 장치의 코킹 작업부.
도 6은 본 발명의 자동화 장치의 자탄 공급 및 배출부.
도 7은 본 발명의 자동화 장치를 이용한 자탄 조립 순서도.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공 되어지는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.

본 발명은 회로지령탄약을 구성하는 다수 개의 자탄 각각을 자동으로 조립하기 위한 조립 장치 및 그 방법에 관한 발명이다.

도 1은 본 발명의 자탄을 조립하기 위한 자동화 장치 개념도를 도시하고 있고, 도 2는 본 발명의 자동화 장치의 드릴링부를 도시하고 있으며, 도 3은 본 발명의 자동화 장치의 드릴 깊이 측정부를 도시하고 있고, 도 4는 본 발명의 자동화 장치의 전단핀 삽입부를 도시하고 있으며, 도 5는 본 발명의 자동화 장치의 코킹 작업부를 도시하고 있고, 도 6은 본 발명의 자동화 장치의 자탄 공급 및 배출부를 도시하고 있다.

본 발명의 자동화된 자탄 조립 장치는 조립 전의 자탄을 고정하는 고정 지그(8a, 8b, 8c, 8d)가 형성되는 원형상의 턴테이블(2)과, 상기 고정 지그(8)에 고정된 상기 자탄에 전단핀(20)을 삽입하기 위한 삽입홀을 가공하는 드릴링부(10)와, 상기 삽입홀의 깊이를 측정하는 드릴 깊이 측정부(16)와, 상기 삽입홀에 전단핀(20)을 삽입하는 전단핀 삽입부(22)와, 상기 전단핀(20)을 상기 자탄에 고정시키는 코킹 작업부(30)와, 조립 전의 상기 자탄이 공급되는 자탄 공급부(4)와, 조립된 상기 자탄이 배출되는 자탄 배출부(6)를 포함하여 구성된다.

도 1에 도시된 바와 같이 상기 고정 지그(8)는 상기 턴테이블(2) 상에 90도 간격으로 형성되고, 상기 턴테이블(2)은 90도 간격으로 회전하게 된다.

상기와 같은 구성에 따라 상기 자탄 공급부(4)로부터 상기 자탄 배출부(6)까지의 상기 자탄의 이동 경로를 설명하면 다음과 같다.

상기 자탄 공급부(4)에서부터 상기 턴테이블(2) 사이, 상기 턴테이블(2)에서부터 상기 자탄 배출부(6) 사이에는 자탄 이송 컨베이어(34)가 설치되어 자탄을 이동시키게 된다.

상기 자탄 공급부(4)를 통하여 상기 턴테이블(2)로 가장 먼저 공급되는 조립 전의 자탄은 도면상 8a 위치의 상기 고정 지그(8)에 고정되어진다.

이후 상기 턴테이블(2)이 90도 회전하여 가장 먼저 공급된 상기 자탄은 8b의 위치에 위치하게 되고, 두번째로 공급된 자탄이 8a 위치의 상기 고정 지그(8)에 고정된다.

8b의 위치에 위치하는 상기 자탄은 본 발명의 자탄 조립 장치에 의해 조립되어지고, 조립이 완료되면 상기 턴테이블(2)이 90도 회전하면서 조립이 완료된 상기 자탄은 8c의 위치로 이동되고 8a의 위치에 위치하던 조립 전의 자탄은 8b의 위치로 이동되어 자탄 조립 장치에 의해 조립되어진다.

8b에 위치한 자탄의 조립이 완료되면 상기 턴테이블(2)은 90도 회전하게 되고, 8c에 위치된 자탄은 8d의 위치로 이동 후 자탄 배출부(6)를 통하여 조립 장치 밖으로 배출된다.

상기와 같은 과정은 반복되는 것으로, 어느 하나의 자탄의 조립이 완료될 때마다 상기 턴테이블(2)은 90도씩 회전하게 되고 상기 턴테이블(2) 회전 시 마다 조립 전의 자탄이 상기 턴테이블(2)로 이송된다.

상기 드릴링부(10), 상기 드릴 깊이 측정부(16), 상기 전단핀 삽입부(22), 상기 코킹 작업부(30)는 상기 도면상 8b의 위치에 위치하는 고정 지그(8)의 주위에 구성된다.

상기 고정 지그(8)를 중심으로 상기 드릴링부(10)와 상기 전단핀 삽입부(22)는 서로 마주보는 위치에 위치하며, 상기 드릴 깊이 측정부(16)와 상기 코킹 작업부(30)는 서로 마주보는 위치에 위치한다. 상기 코킹 작업부(30)와 상기 전단핀 삽입부(22)는 서로의 측면에 위치한다.

상기 자탄이 8b의 위치에 위치하는 고정 지그(8)에 고정되면, 가장 먼저 상기 드릴링부(10)에 의해 조립되어진다.

상기 드릴링부(10)는, 상기 고정 지그(8)에 고정된 상기 자탄의 상단을 눌러 상기 자탄을 상기 고정 지그(8)에 완전히 고정시키는 실린더(14), 상기 자탄에 삽입홀을 가공하는 드릴(12)을 포함하여 구성된다.

상기 실린더(14)는 상기 자탄의 상단과 일정 간격 이격된 거리의 상측에 구성되는 것으로, 상기 자탄의 상단을 향해 일정 높이 하강하면서 상기 자탄의 상단을 눌러 상기 자탄을 상기 고정 지그(8)에 완전히 고정시키게 된다.

상기 실린더(14)에 의해 상기 고정 지그(8)에 완전히 고정된 상기 자탄은 60도 간격으로 회전하는 상기 고정 지그(8)에 의해 60도 간격으로 회전하게 되어, 상기 자탄의 둘레방향 외주면에는 상기 드릴에 의해 60도 간격으로 삽입홀이 형성된다.

상기 드릴링부(10)에서는, 상기 드릴(12)을 이용하여 상기 삽입홀을 가공할 때 상기 드릴(12)이 부러지거나 손상되어 발생되는 제품 불량 등의 문제를 방지하기 위해 상기 드릴(12)에 미스트 오일을 자동으로 분사시키게 된다.

상기 드릴링부(10)에서의 조립이 완료되면 상기 드릴 깊이 측정부(16)에서 상기 삽입홀의 깊이를 측정하게 된다.

상기 드릴 깊이 측정부(16)에서는 상기 삽입홀의 깊이가 규격을 만족하는지 확인하기 위하여 깊이 측정 지그(18)를 상기 삽입홀에 삽입하여 상기 삽입홀의 깊이를 측정한다. 이때 상기 깊이 측정 지그(18)로는 LVDT(Linear variable Differential Transformer)를 사용할 수 있다.

상기 드릴 깊이 측정부(16)에서 삽입홀의 깊이가 불량으로 판정된 자탄은 불량 배출 컨베이어(36)로 이송되어 작업자가 육안으로 불량 세부 내역을 확인한 뒤 조치하게 된다.

상기 드릴 깊이 측정부(16)에서의 조립이 완료되면, 상기 전단핀 삽입부(22)에서 상기 삽입홀에 전단핀(20)을 삽입하게 된다.

상기 전단핀 삽입부(22)에는 삽입핀(28)과 전단핀 공급기(24)가 구성된다. 상기 전단핀 공급기(24)에는 호스(hose)형태의 전단핀 이송부(26)가 구성되어, 상기 전단핀 공급기(24)에 저장된 상기 전단핀(20)을 상기 전단핀 이송부(26)를 통해 상기 삽입홀 전단에 위치시키게 된다.

상기 삽입홀 전단에 위치된 상기 전단핀(20)의 후단을 향하여 상기 삽입핀(28)이 전진하면서 상기 전단핀(20)을 상기 삽입홀에 삽입시키게 된다.

상기 전단핀 삽입부(22)에서의 조립 과정이 완료되면 상기 코킹 작업부(30)에서의 조립이 시작된다.

상기 코킹 작업부(30)에서는 코킹 지그(32)를 이용하여 상기 자탄과 상기 전단핀(20)을 고정시키기 위한 코킹 작업이 진행된다.

상기 전단핀 삽입부(22)에서 상기 삽입홀에 전단핀(20)을 삽입 할 때 상기 자탄에 형성된 모든 개수의 삽입홀에 상기 전단핀(20)을 삽입 한 후 상기 코킹 작업이 진행하는 것이 아니라, 어느 하나의 삽입홀에 전단핀(20)이 삽입되면 바로 코킹 작업이 진행되고, 어느 하나의 전단핀(20)에 대해 코킹 작업이 완료되면 다른 하나의 삽입홀에 전단핀(20)을 삽입하여 코킹 작업을 진행하게 된다.

상기 자탄에 형성된 모든 개수의 삽입홀에 삽입된 전단핀(20)에 대한 코킹 작업 완료 후 상기 턴테이블(2)에서의 조립이 완료된 상기 자탄은 상기 자탄 배출부(6)를 통하여 조립 장치 밖으로 배출된다.

도 1에 도시된 본 발명의 자탄 조립 장치는 도면상 8b 위치의 고정 지그 주위에 위치하지만 이는 일 실시예에 불과한 것으로, 본 발명의 자탄 조립 장치는 다른 위치에 위치하는 고정 지그(8b, 8c 8d)의 주위에 위치할 수도 있다.

도 7은 본 발명의 자동화 장치를 이용한 자탄 조립 순서도를 도시하고 있다.

상기 자탄 조립 장치를 이용한 자탄 조립 방법은,

자탄 공급부(4)로부터 턴테이블(2)로 자탄을 투입하는 자탄 공급 단계(S100)

상기 자탄에 삽입홀을 가공하는 드릴링 단계(S110)

상기 삽입홀의 깊이를 측정하는 깊이 측정 단계(S120)

상기 삽입홀에 전단핀(20)을 삽입하는 삽입 단계(S130)

상기 전단핀(20)과 상기 자탄을 코킹하는 코킹 작업 단계(S140)

상기 턴테이블(2)로부터 자탄 배출부(6)로 상기 자탄을 배출하는 자탄 배출 단계(S150)를 포함하여 진행된다.

상기 자탄 공급 단계(S100)에서, 자탄 이송 컨베이어(34)를 이용하여 상기 턴테이블(2)로 투입된 상기 자탄은 상기 턴테이블(2) 상에 90도 간격으로 설치된 고정 지그(8) 중 어느 하나의 고정 지그(8)에 고정된다.

상기 드릴링 단계(S110)에서는 상기 실린더(14)가 상기 고정 지그(8)에 고정된 상기 자탄의 상단 측으로 일정 높이 하강하여 상기 자탄의 상단을 눌러 상기 자탄을 상기 고정 지그(8)에 완전히 고정시키게 된다.

상기 실린더(14)에 의해 상기 고정 지그(8)에 완전히 고정된 상기 자탄은 60도 간격으로 회전하는 상기 고정 지그(8)에 의해 60도 간격으로 회전하게 되어, 상기 자탄의 둘레방향 외주면에는 상기 드릴(12)에 의해 60도 간격으로 삽입홀이 형성된다.

상기 깊이 측정 단계(S120)에서는 상기 깊이 측정 지그(18)를 상기 삽입홀에 삽입하여 상기 삽입홀의 깊이를 측정하게 된다.

상기 깊이 측정 단계(S120)에서 상기 삽입홀의 깊이가 불량으로 판정되면 상기 자탄은 상기 삽입 단계(S130)로 진입하지 않고 불량 배출 컨베이어(36)로 이송되어 작업자의 육안으로 불량 세부 내역이 확인된 뒤 조치되어진다.

상기 삽입홀의 깊이가 규격을 만족한다고 판단되면 상기 삽입 단계(S130)가 진행된다.

상기 삽입 단계(S130)와 상기 코킹 작업 단계(S140)는 각각의 상기 전단핀(20)에 대해 반복되는 것으로, 모든 개수의 상기 삽입홀에 상기 전단핀(20)이 전부 삽입된 후 상기 코킹 작업 단계(S140)가 진행되는 것이 아니라, 어느 하나의 상기 삽입홀에 상기 전단핀(20)이 삽입되고 삽입된 전단핀(20)에 대한 코킹 작업 작업 단계(S140)가 완료되면 다른 하나의 삽입홀에 전단핀(20)이 삽입되어 코킹 작업이 진행된다

즉, 어느 하나의 상기 전단핀(20)에 대한 상기 삽입 단계(S130)와 상기 코킹 작업 단계(S140)가 완료되면, 다른 하나의 전단핀(20)에 대한 상기 삽입 단계(S130)와 상기 코킹 작업 단계(S140)가 진행된다.

따라서, 상기 전단핀(20)의 개수만큼 상기 삽입 단계(S130)와 상기 코킹 작업 단계(S140)는 반복되어 진행된다.

상기 코킹 작업 단계(S140)를 마지막으로 모든 조립이 완료된 상기 자탄은 상기 자탄 배출 단계(S150)에서 자탄 이송 컨베이어(34)를 이용하여 상기 자탄 배출부(6)로 배출되어진다.

상기와 같은 자동화된 자탄 조립 장치와 이를 이용한 자탄 조립 방법은, 작업자가 수작업으로 진행할 경우 위험이 예상되는 화약류 취급과 같은 공정을 자동화 장치를 이용하여 진행함으로써 작업자의 안전을 확보할 수 있으며, 또한, 수작업 공정을 자동화함으로써 작업자의 실수에 의한 불량 발생을 최소화하고 제품 조립 간 검수 공정을 자동화함으로써 제품 품질 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

이상에서 설명된 본 발명의 자동화된 자탄 조립 장치 및 그 방법의 실시 예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그럼으로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

2 : 턴테이블
4 : 자탄 공급부
6 : 자탄 배출부
8a, 8b, 8c, 8d : 고정지그
10 : 드릴링부
12 : 드릴
14 : 실린더
16 : 드릴 깊이 측정부
18 : 깊이 측정 지그
20 : 전단핀
22 : 전단핀 삽입부
24 : 전단핀 공급기
26 : 전단핀 이송부
28 : 삽입핀
30 : 코킹 작업부
32 : 코킹(caulking) 지그
34 : 자탄 이송 컨베이어
36 : 불량 배출 컨베이어
S100 : 자탄 공급 단계
S110 : 드릴링 단계
S120 : 깊이 측정 단계
S130 : 삽입 단계
S140 : 코킹 작업 단계;
S150 : 자탄 배출 단계

Claims

조립 전의 자탄을 고정하는 고정 지그가 형성되는 원형상의 턴테이블;
상기 고정 지그에 고정된 상기 자탄에 전단핀을 삽입하기 위한 삽입홀을 가공하는 드릴링부;
상기 삽입홀의 깊이를 측정하는 드릴 깊이 측정부;
상기 삽입홀에 전단핀을 삽입하는 전단핀 삽입부;
상기 전단핀을 상기 자탄에 고정시키는 코킹(caulking) 작업부;를 포함하고,
상기 전단핀 삽입부에는 삽입핀이 구성되어, 상기 삽입홀 전단에 위치된 상기 전단핀의 후단을 향하여 상기 삽입핀이 전진하면서 상기 전단핀을 상기 삽입홀에 삽입하는 것
을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 드릴링부는,
상기 고정 지그에 고정된 상기 자탄의 상단을 눌러 상기 자탄을 상기 고정 지그에 완전히 고정시키는 실린더;
상기 자탄에 삽입홀을 가공하는 드릴;
을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제2항에 있어서,
상기 실린더는 상기 자탄의 상단과 일정 간격 이격된 거리의 상측에 구성되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제3항에 있어서,
상기 고정 지그는 60도 간격으로 회전하는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제4항에 있어서,
상기 고정 지그의 회전에 의해 상기 삽입홀은 60도 간격으로 형성되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제2항에 있어서,
상기 드릴링부에서는 상기 드릴에 오일이 자동 분사되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 드릴 깊이 측정부에서는 깊이 측정 지그를 상기 삽입홀에 삽입하여 상기 삽입홀의 깊이를 측정하는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
삭제
제2항에 있어서,
상기 전단핀은 전단핀 공급기에 연결된 전단핀 이송부를 통하여 공급되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 코킹 작업부에서는 코킹 지그를 이용하여 상기 자탄과 상기 전단핀을 고정시키기 위한 코킹 작업이 진행되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제7항에 있어서,
상기 깊이 측정 지그는 LVDT(Linear variable Differential Transformer)인 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 조립 전의 자탄은 자탄 공급부를 통하여 상기 턴테이블로 이동되며, 상기 턴테이블에서 조립된 상기 자탄은 자탄 배출부를 통하여 조립 장치 밖으로 배출되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제12항에 있어서,
상기 자탄 공급부에서부터 상기 턴테이블 사이, 상기 턴테이블에서부터 상기 자탄 배출부 사이에는 컨베이어가 설치되어 자탄을 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제7항에 있어서,
상기 드릴 깊이 측정부에서 삽입홀의 깊이가 불량으로 판정된 자탄은 불량 배출 컨베이어로 이송되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 고정 지그는 상기 턴테이블 상에 90도 간격으로 형성되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 턴테이블은 90도 간격으로 회전하는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 고정 지그를 중심으로 상기 드릴링부와 상기 전단핀 삽입부는 서로 마주보는 위치에 위치하는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 고정 지그를 중심으로 상기 드릴 깊이 측정부와 상기 코킹 작업부는 서로 마주보는 위치에 위치하는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항에 있어서,
상기 고정 지그를 중심으로 상기 코킹 작업부와 상기 전단핀 삽입부는 서로의 측면에 위치하는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 장치.
제1항 내지 제7항, 제9항 내지 제19항 중 어느 한 항의 자동화된 자탄 조립 장치를 이용한 자탄 조립 방법에 있어서,
자탄 공급부로부터 턴테이블로 자탄을 투입하는 자탄 공급 단계;
상기 자탄에 삽입홀을 가공하는 드릴링 단계;
상기 삽입홀의 깊이를 측정하는 깊이 측정 단계;
상기 삽입홀에 전단핀을 삽입하는 삽입 단계;
상기 전단핀과 상기 자탄을 코킹하는 코킹 작업 단계;
상기 턴테이블로부터 자탄 배출부로 상기 자탄을 배출하는 자탄 배출 단계;
를 포함하는 자동화된 자탄 조립 방법.
제20항에 있어서,
상기 자탄 공급 단계에서 상기 턴테이블로 투입된 상기 자탄은 상기 턴테이블 상에 90도 간격으로 설치된 고정 지그 중 어느 하나의 고정 지그에 고정되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 방법.
제20항에 있어서,
상기 드릴링 단계에서는 상기 고정 지그가 60도 간격으로 회전하면서 드릴을 이용하여 상기 자탄에 60도 간격으로 삽입홀을 가공하는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 방법.
제20항에 있어서,
상기 깊이 측정 단계에서 상기 삽입홀의 깊이가 불량으로 판정된 상기 자탄은 상기 삽입 단계로 진입하지 않고 불량 배출 컨베이어로 이송되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 방법.
제20항에 있어서,
상기 삽입 단계와 상기 코킹 작업 단계는 각각의 상기 전단핀에 대해 반복되는 것으로, 어느 하나의 전단핀에 대한 상기 삽입 단계와 상기 코킹 작업 단계가 완료되면 다른 하나의 전단핀에 대한 상기 삽입 단계와 상기 코킹 작업 단계가 진행되는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 방법.
제20항에 있어서,
상기 코킹 작업 단계 이후 상기 자탄의 조립이 완료되면, 상기 턴테이블은 90도 회전하여 조립이 완료된 상기 자탄을 자탄 배출구 쪽으로 이동시키게 되고, 조립 전의 상태인 다른 하나의 자탄을 드릴링부 쪽으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동화된 자탄 조립 방법.