KR101901075B1

KR101901075B1 - 견 절개 장치 및 견 절개 방법

Info

Publication number: KR101901075B1
Application number: KR1020177002394A
Authority: KR
Inventors: 노리유키 이노우에; 신지 하네; 겐이치 오카; 고지 다카나시; 나오키 도요다; 히로유키 사쿠라야마; 노리유키 다카하시
Original assignee: 가부시끼가이샤 마에가와 세이사꾸쇼
Priority date: 2014-06-30
Filing date: 2015-06-25
Publication date: 2018-09-20
Also published as: MY176711A; BR112016029775B1; AU2015285487B2; MX2016016818A; WO2016002631A1; CA2953899C; EP3162216A1; PH12016502485B1; JP6216058B2; JPWO2016002631A1; AU2015285487A1; CL2016003268A1; DK3162216T3; US9826747B2; PL3162216T3; ES2703674T3; US20170127690A1; KR20170026525A; CA2953899A1; PH12016502485A1

Abstract

본 발명에 따른 견 절개 장치는, 식조 도체(食鳥屠體)의 견관절부를 절단하는 식조 도체의 견 절개 장치로서, 다리부가 분리되고 속을 빼낸 식조 도체를 올려 놓고 고정하기 위한 고정 지그와, 상기 고정 지그의 반송 경로를 형성하여, 상기 고정 지그를 상기 반송 경로를 따라 반송하는 컨베이어와, 상기 반송 경로의 도중에 설치된 제1 커터와, 상기 제1 커터보다 반송 방향 하류측에서 상기 반송 경로에 설치된 제2 커터를 구비하며, 상기 제1 커터로 상기 식조 도체의 상기 견관절부에 칼집을 넣고, 상기 제2 커터를 상기 칼집에 삽입하여 상기 견관절부를 절단한다.

Description

견 절개 장치 및 견 절개 방법{SHOULDER INCISION DEVICE AND SHOULDER INCISION METHOD}

본 개시는, 닭 등의 가금류로 이루어지는 식조 도체(食鳥屠體)를 대상으로 한 견 절개 장치 및 견 절개 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 닭 등의 가금류로 이루어지는 식조 도체를 해체하여, 육부와 골부를 분리하는 해체 처리 공정은, 식조 도체를 털을 제거하고 방혈(放血)하며, 내장 등의 제거(속을 빼냄) 등의 전 처리를 행하고, 그 후, 해체 및 탈골을 행하고 있다. 이 해체·탈골 처리는 사람 손으로 행하면 작업 효율이 나쁘기 때문에, 자동화가 진행되고 있다. 본 출원인은, 오랜 기간, 식조 도체의 자동 탈골 기술의 개발에 종사해 오고 있다.

다리부가 분리되고, 또한 속을 빼내어 상반신만 남은 식조 도체 상반신의 자동 해체·탈골 처리는, 탈골 처리의 전체 공정에서 올바른 식조 도체의 자세를 유지하기 위해, 「콘」이라고 불리는 원뿔형의 고정 지그에 올려 놓고 고정한 상태로, 식조 도체를 복수의 처리부에 순차적으로 반송하여, 해체·탈골 처리를 행하고 있다.

상기 해체·탈골 처리에는, 「뼈대」라고 불리는 골격 부분으로부터 날개가 달린 가슴살을 분리하는 공정이 포함되어 있다. 그리고, 뼈대로부터 날개가 달린 가슴살을 수율 좋게 분리하기 위해, 전 처리로서, 식조 도체의 견갑골로부터 육부를 분리하는 견갑골 절개 공정이나, 몸통 뼈대와 상완골을 견관절부에서 절단하는 견 절개 공정이 행해진다.

특허문헌 1에는, 4축 제어의 로봇 아암에 장착된 절단날을 이용하여, 견갑골 절개 공정을 행하는 수단이 개시되어 있다.

특허문헌 2에는, 식조 도체를 캐리어라고 불리는 고정 지그에 고정한 상태로 반송하고, 반송로에 면하여 고정 배치된 스크레이퍼로 견갑골 절개 공정을 행하는 수단이 개시되어 있다.

특허문헌 3에는, 식조 도체 상반신의 자동 탈골 장치가 개시되고, 도 8에는, 견관절부와 상완골두 사이를 절단하는 견 절개 공정이 개시되어 있다. 특허문헌 3의 도 1에는, 견상부의 표피에 절입(切入)을 넣는 견 컷부(22b)(3스테이션)와, 견관절과 상완골두 사이를 절단하는 견 절개부(23w)(4스테이션)를 설치하는 것이 개시되어 있다.

일본국 특허 공개 2011-125317호 공보 일본국 특허 공개 2013-046632호 공보 국제 공개 WO2004/052107호 공보

특허문헌 1~3에는, 식조 도체 상반신에 대한 상기 견 절개 공정을 자동화 가능하게 하는 장치의 구체적 구성은 개시되어 있지 않다.

본 발명의 적어도 일실시형태는, 닭 그 외 가금류로 이루어지는 식조 도체의 견 절개 작업을 자동화하고, 또한 저비용으로 처리 효율이 향상 가능한 견 절개 장치를 실현하는 것을 목적으로 한다.

(1) 본 발명의 적어도 일실시형태에 따른 견 절개 장치는,

식조 도체의 견관절부를 절단하는 식조 도체의 견 절개 장치로서,

다리부가 분리되고 속을 빼낸 식조 도체를 올려 놓고 고정하기 위한 고정 지그와,

상기 고정 지그의 반송 경로를 형성하여, 상기 고정 지그를 상기 반송 경로를 따라 반송하는 컨베이어와,

상기 컨베이어에 상기 컨베이어의 반송 방향을 따라 복수 장착되고, 다리부가 분리되고 속을 빼낸 식조 도체가 올려 놓여지는 재치(載置)부가 상방에 세워 설치된 고정 지그와,

상기 반송 경로의 도중에 설치된 제1 커터와,

상기 제1 커터보다 반송 방향 하류측에서 상기 반송 경로에 설치된 제2 커터를 구비하고,

상기 제1 커터로 상기 식조 도체의 상기 견관절부에 칼집을 넣으며, 상기 제2 커터를 상기 칼집에 삽입하여 상기 견관절부를 절단한다.

상기 구성 (1)에 의하면, 상기 컨베이어로 식조 도체를 반송 중에 식조 도체의 견관절부를 절단하기 위해, 제1 커터 및 제2 커터를 식조 도체의 반송 경로의 도중에 설치하면 되고, 이들 커터의 이동 수단을 필요로 하지 않는다. 그로 인해, 장치 구성을 간이하고 또한 저비용화할 수 있으며, 절개 작업을 저비용으로 자동화할 수 있다.

또, 컨베이어로 반송되는 복수의 고정 지그에 올려 놓은 식조 도체에 대해 연속적으로 견 절개 공정을 실시할 수 있어, 처리 효율을 높일 수 있다.

또, 견 절개를 2단계로 행하고, 우선, 제1 커터로 견관절부에 칼집을 넣으며, 다음에, 이 칼집을 타겟으로 함으로써 제2 커터의 위치 결정이 용이해진다.

(2) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (1)에 있어서,

상기 고정 지그는,

상기 컨베이어에 대해 상기 고정 지그의 기부(基部)를 중심으로 상기 반송 방향을 따르는 면 내에서 회동 가능하게 장착되고,

수평 방향에 대한 상기 고정 지그의 각도를 반송 방향 위치에 따라 규정하기 위한 경사각 규정부를 구비하며, 식조 도체에 대한 커터의 절입부의 선정 및 절입량의 조정이 가능하다.

상기 구성 (2)에 의하면, 견 절개시에, 상기 경사각 규정부에 의해, 수평 방향에 대한 고정 지그의 각도를 규정함으로써, 제1 커터 및 제2 커터에 대한 고정 지그의 상대 위치를 조정할 수 있다. 그로 인해, 식조 도체에 대한 커터의 절입부의 선정 및 절입량의 조정이 가능해진다.

(3) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (2)에 있어서,

상기 제2 커터에 의한 견관절부의 절단 직후에, 상기 고정 지그를 수평 방향을 향해 기울이도록 구성한다.

상기 구성 (3)에 의하면, 제2 커터로 견관절부를 절단하면서, 견관절부의 반송 방향 하류측에 위치하는 육부의 절단을 회피할 수 있다.

이것에 의해, 해체 후에 견관절부 하류측에 있는 육부의 상품 가치를 높일 수 있다.

(4) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (1)~(3) 중 어느 하나에 있어서,

상기 제1 커터 및 상기 제2 커터는,

각각 상기 반송 방향을 따라 상기 고정 지그의 중심을 지나는 중심선에 대해 상기 반송 방향과 교차하는 방향에 대칭인 위치에 배치된 한 쌍의 칼날로 구성된다.

상기 방법 (4)에 의하면, 제1 커터 및 제2 커터의 칼날을 식조 도체의 양 견관절부에 용이하게 댈 수 있다.

(5) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (1)~(4) 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제1 커터 및 상기 제2 커터는, 상기 고정 지그의 상방에서 상기 고정 지그를 향해 하강 가능하게 설치되고,

상기 제1 커터 및 상기 제2 커터를 하강시키기 위한 제1 구동부와,

상기 고정 지그의 반송 방향 위치를 검출하는 반송 위치 센서와,

상기 반송 위치 센서에서 검출한 검출값으로부터 상기 제1 커터 및 상기 제2 커터의 하강 타이밍을 결정하고, 상기 제1 구동부를 작동시켜 상기 제1 커터 및 상기 제2 커터를 하강시키기 위한 제어 장치를 구비한다.

상기 구성 (5)에 의하면, 상기 반송 위치 센서의 검출값으로부터 제1 커터 및 제2 커터의 하강 타이밍을 정확하게 파악할 수 있기 때문에, 견 절개를 오동작 없이 행할 수 있다.

(6) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (5)에 있어서,

상기 제1 커터 및 상기 제2 커터의 각각을 구성하는 상기 한 쌍의 칼날은, 상기 중심선에 대해 상기 반송 방향과 교차하는 방향에 대칭인 위치에 배치되면서, 상기 한 쌍의 칼날의 간격을 조정 가능하게 구성되고,

상기 한 쌍의 칼날을 상기 반송 방향과 교차하는 방향으로 이동시키기 위한 제2 구동부와,

상기 제1 커터보다 반송 방향 상류측에서 상기 반송 경로에 설치되고, 상기 식조 도체의 외형을 계측하기 위한 외형 계측부를 구비하며,

상기 제어 장치는,

상기 외형 계측부에서 계측한 계측값에 의거하여 상기 한 쌍의 칼날의 간격을 결정함과 더불어,

상기 반송 위치 센서에서 검출한 검출값 및 상기 외형 계측부에서 계측한 계측값에 의거하여 제1 커터 및 상기 제2 커터의 하강 타이밍을 결정하는 것이다.

상기 구성 (6)에 의하면, 상기 외형 계측부의 계측값에 의거하여 한 쌍의 칼날의 간격을 조정하기 때문에, 식조 도체의 크기 및 형상에 고체차가 있어도, 정확하게 견관절부를 절단할 수 있다.

또, 상기 반송 위치 센서의 검출값 및 상기 외형 계측부의 계측값에 의거하여, 제1 커터 및 제2 커터의 하강 타이밍을 결정하므로, 견 절개를 오동작 없이 행할 수 있다.

(7) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (2)~(6) 중 어느 하나에 있어서,

상기 고정 지그의 기부가 지지축을 통해 상기 컨베이어에 회동 가능하게 장착되고,

상기 경사각 규정부는,

상기 고정 지그에 설치된 캠 롤과,

상기 컨베이어를 따라 연장 설치되어, 상기 캠 롤이 걸어 맞춰지면서 주행하는 캠 레일로 구성된다.

상기 구성 (7)에 의하면, 상기 구성의 경사각 규정부로 함으로써, 경사각 규정부를 간이하고 또한 저비용화할 수 있으며, 또한 설정된 경사각을 정확하게 실현할 수 있다.

(8) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (6) 또는 (7)에 있어서,

상기 외형 계측부는,

상기 고정 지그의 반송 경로에 설치되어 상하 방향으로 이동 가능하게 지지되고 상기 식조 도체의 계측 대상부에 접촉 가능한 접촉자와,

상기 접촉자의 상하 위치를 검출하는 상하 위치 센서와,

상기 상하 위치 센서 및 상기 반송 위치 센서에서 검출되는 검출값에 의거하여, 상기 식조 도체마다의 외형 형상을 구하는 외형 연산부를 구비한다.

상기 구성 (8)에 의하면, 상기 접촉자가 식조 도체를 모방하게 하여 식조 도체의 외형 형상을 구하므로, 식조 도체마다 그 외형 형상을 정확하게 파악할 수 있다. 그로 인해, 식조 도체의 고체차에 따라 견 절개를 정확하게 행할 수 있다. 또, 상기 반송 위치 센서로 고정 지그의 반송 방향 위치를 검출하므로, 절개 위치에 온 식조 도체에 대해 제1 커터 및 제2 커터의 하강 타이밍을 정확하게 파악할 수 있다.

(9) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (6) 또는 (7)에 있어서,

상기 외형 계측부는,

상기 제1 커터의 반송 방향 상류측에 설치되고, 상기 식조 도체를 촬상하기 위한 촬상부와,

상기 촬상부에서 촬상한 화상으로부터 상기 식조 도체의 외형 형상을 구하는 화상 처리부를 갖는다.

상기 구성 (9)에 의하면, 식조 도체의 외형 형상을 상기 촬상부에서 촬영한 화상으로부터 파악하므로, 접촉자를 이용하는 경우에 비해 식조 도체 전체의 외형 형상을 파악할 수 있다.

(10) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 구성 (5)~(9) 중 어느 하나에 있어서,

상기 식조 도체의 상기 계측 대상부가 견부이다.

상기 구성 (9)에 의하면, 각 식조 도체의 견부의 외형 형상을 계측함으로써, 식조 도체의 고체차에 관계없이, 각 식조 도체의 견관절부의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.

(11) 본 발명의 적어도 일실시형태에 따른 견 절개 방법은,

식조 도체의 견관절부를 절단하는 식조 도체의 견 절개 방법으로서,

상기 식조 도체의 반송 경로를 형성하는 컨베이어에 반송 방향을 따라 복수 장착된 고정 지그에, 다리부가 분리되고 속을 빼낸 식조 도체를 흉부가 반송 방향 전측 또는 후측을 향하게 올려 놓는 워크 위치 결정 공정과,

상기 복수의 고정 지그를 미리 설정된 반송 경로를 따라 반송하는 워크 반송 공정과,

상기 복수의 고정 지그를 반송 경로를 따라 반송하면서, 상기 반송 경로의 상방에 설치된 제1 커터로 상기 식조 도체의 견관절부에 칼집을 넣는 칼집 형성 공정과,

상기 제1 커터보다 반송 방향 하류측의 상기 반송 경로의 상방에 설치된 제2 커터를 상기 칼집에 삽입하여 상기 식조 도체의 상기 견관절부를 절단하는 절단 공정을 포함한다.

상기 방법 (11)에 의하면, 식조 도체를 컨베이어로 반송 중에 식조 도체의 견관절부를 절단하기 위해, 제1 커터 및 제2 커터를 식조 도체의 반송 경로의 도중에 설치하면 되고, 이들 커터의 이동 수단을 필요로 하지 않는다. 그로 인해, 대규모의 장치를 필요로 하지 않아, 저비용으로 절개 작업을 자동화할 수 있다.

또, 반송되는 고정 지그에 올려 놓은 식조 도체에 대해 연속적으로 견 절개 공정을 실시할 수 있어, 처리 효율을 높일 수 있다.

또, 절단 공정을 2단계로 행하고, 우선, 제1 커터로 견관절부에 칼집을 넣으며, 다음에, 이 칼집을 타겟으로 함으로써 제2 커터의 위치 결정이 용이해진다.

(12) 몇 개의 실시형태에서는, 상기 방법 (11)에 있어서,

상기 고정 지그는 상기 고정 지그의 기부를 중심으로 상기 반송 방향으로 회동 가능하게 장착되고,

상기 칼집 형성 공정 및 상기 절단 공정에 있어서,

상기 고정 지그를 반송 방향을 따르는 면 내에서 회동시켜, 상기 제1 커터 또는 상기 제2 커터에 대한 상기 고정 지그의 상대 위치를 바꾸는 위치 조정 공정을 더 포함한다.

상기 방법 (12)에 의하면, 제1 커터 및 제2 커터에 대한 고정 지그의 상대 위치를 조정함으로써, 식조 도체의 절입부의 선정 및 절입량의 조정이 가능해진다.

본 발명의 적어도 일실시형태에 의하면, 식조 도체의 견 절개 작업을 저비용으로 자동화 가능하고, 또한 처리 효율을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 견 절개 장치 및 견 절개 방법은, 식조 도체를 해체하여 탈골 처리하는 일련의 처리 공정 중에 편입할 수 있다.

도 1은 일실시형태에 따른 견 절개 장치의 개략도이다.
도 2는 일실시형태에 따른 견 절개 장치의 정면도이다.
도 3은 일실시형태에 따른 견 절개 장치의 바닥면도이다.
도 4는 일실시형태에 따른 견 절개 장치의 사시도이다.
도 5는 일실시형태에 따른 고정 지그의 사시도이다.
도 6은 일실시형태에 따른 외형 계측부의 정면도이다.
도 7은 일실시형태에 따른 외형 계측부의 제어계의 블록선도이다.
도 8은 식조 도체의 외형 프로파일을 도시하는 선도이다.
도 9는 일실시형태에 따른 외형 계측부의 정면도이다.
도 10은 일실시형태에 따른 견 절개 방법의 플로우도이다.
도 11은 고정 지그의 동작 궤적을 도시하는 설명도이다.
도 12는 식조 도체의 골조를 도시하는 설명도이다.
도 13의 (A)~(D)는 식조 도체의 견관절부 절개 공정을 도시하는 설명도이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 몇 개의 실시형태에 대해 설명한다. 단, 실시형태로서 기재되고 또는 도면에 도시되어 있는 구성 부품의 치수, 재질, 형상, 그 상대적 배치 등은, 본 발명의 범위를 이것으로 한정하는 취지는 아니며, 단순한 설명예에 불과하다.

예를 들어, 「어느 방향으로」, 「어느 방향을 따라」, 「평행」, 「직교」, 「중심」, 「동심」 혹은 「동축」 등의 상대적 혹은 절대적인 배치를 나타내는 표현은, 엄밀하게 그러한 배치를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 각도나 거리를 갖고 상대적으로 변위하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.

예를 들어, 「동일」, 「동일하다」 및 「균질」 등의 사물이 동일한 상태인 것을 나타내는 표현은, 엄밀하게 동일한 상태를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 차가 존재하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.

예를 들어, 사각 형상이나 원통 형상 등의 형상을 나타내는 표현은, 기하학적으로 엄밀한 의미에서의 사각 형상이나 원통 형상 등의 형상을 나타낼 뿐만 아니라, 같은 효과가 얻어지는 범위에서, 요철부나 모따기부 등을 포함하는 형상도 나타내는 것으로 한다.

한편, 하나의 구성 요소를 「갖다」, 「갖추다」, 「구비하다」, 「포함하다」, 또는 「가지다」라고 하는 표현은, 다른 구성 요소의 존재를 제외하는 배타적인 표현은 아니다.

본 발명의 적어도 일실시형태에 따른 견 절개 장치(10)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 다리부가 분리되고 속을 빼낸 식조 도체(이하 「워크」라고 한다)를 올려 놓고 고정하기 위해 고정 지그(20)와, 고정 지그(20)의 반송 경로를 형성하고, 고정 지그(20)를 상기 반송 경로를 따라 반송하는 컨베이어(12)를 구비한다.

도시된 실시형태에서는, 컨베이어(12)는 수평 방향으로 배치된 무단(無端)형상의 체인 컨베이어(12)로 구성되어 있다. 체인 컨베이어(12)는 시단에서 구동 스프로킷(14)에 감겨지고, 구동 스프로킷(14)은 모터(16)에 의해 구동된다. 체인 컨베이어(12)의 종단은 종동 스프로킷(도시 생략)에 감겨져 있다.

고정 지그(20)는, 컨베이어(12)에 반송 방향을 따라 복수 장착되고, 워크(W)가 올려 놓여지는 재치부(20a)가 상방에 세워 설치되며, 체인 컨베이어(12)에 의해 예를 들어 일정 속도로 반송된다.

견 절개 장치(10)는, 반송 경로의 도중에 견 절개부(22)가 설치되어 있다. 견 절개부(22)는, 체인 컨베이어(12)의 상방에 위치하는 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)를 갖고, 제2 커터(26)는 제1 커터(24)의 반송 방향 하류측에 위치하고 있다.

견 절개 장치(10)의 가동시에 체인 컨베이어(12)가 반송 방향으로 움직여, 작업원에 의해 고정 지그(20)의 재치부(20a)에 워크(W)가 올려 놓여진다. 워크(W)가 절개부(22)에 오면, 제1 커터(24)가 워크(W)의 견관절부와 상완골두 사이에 칼집을 넣고, 제2 커터(26)로 이 칼집에 커터날을 삽입하여, 견관절부와 상완골을 절단한다.

또한, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)는, 고정 지그(20)에 올려 놓여진 워크(W)와 같은 높이에 고정하여 배치되어도 되고, 혹은 도시한 실시형태와 같이, 워크(W)의 반송 경로보다 상방에 배치하여, 워크(W)가 견 절개부(22)에 도달한 타이밍에 맞추어 워크(W)를 향해 하강되도록 구성되어도 된다.

도시한 실시형태에서는, 견 절개부(22)의 반송 방향 상류측에는, 견갑골 절개부(30)가 설치된다. 견갑골 절개부(30)는, 쇄골의 외측에 삽입되는 제1 스크레이퍼(32)와, 견갑골의 표면에 삽입되는 제2 스크레이퍼(34)를 갖는다. 이들 스크레이퍼는 각각 독자적으로 워크(W)가 하방에 온 타이밍에서 하강하여, 제1 스크레이퍼(32)는 쇄골에 부착된 육부를 잡아떼고, 제2 스크레이퍼(34)는 견갑골에 부착된 육부를 잡아뗀다.

견갑골 절개부(30)에 의해, 워크(W)의 해체 및 탈골 처리를 용이하게 할 수 있다.

예시적인 실시형태에서는, 도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)는, 각각 반송 방향을 따라 고정 지그(20)의 중심을 지나는 중심선(C)에 대해 반송 방향과 교차하는 방향(즉, 중심선(C)에 직교하는 방향으로서 화살표 b 방향)에 대칭인 위치에 배치된 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)로 구성된다.

도시한 실시형태에서는, 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)은 둥근 날로 구성되고, 각각 모터(24b 또는 26b)에 의해 회전한다. 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)은, 브래킷(28a) 및 반송 방향으로 연장 설치된 한 쌍의 지지판(28b)을 통해, 지지반(盤)(56)에 결합되어 있다.

또한, 도시한 실시형태에서는, 상대적으로 한 쌍의 칼날(26a)보다 한 쌍의 칼날(24a)이 조금 하방에 배치되어 있다.

예시적인 실시형태에서는, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 고정 지그(20)는, 체인 컨베이어(12)에 대해 상기 고정 지그의 기부(20b)를 중심으로 반송 방향을 따르는 면 내에서 회동 가능하게 장착된다. 그리고, 수평 방향에 대한 고정 지그(20)의 각도를 반송 방향 위치에 따라 규정하기 위한 경사각 규정부(40)를 구비한다.

예시적인 실시형태에서는, 경사각 규정부(40)는, 예를 들어, 제2 커터(26)에 의한 견관절부의 절단 직후에, 고정 지그(20)를 반송 방향을 따르는 면 내에서 수평 방향을 향해 기울이도록 구성된다. 이것에 의해, 제2 커터(26)로 견관절부를 절단하면서, 견관절부의 반송 방향 하류측에 위치하는 육부의 절단을 회피할 수 있다.

도시한 실시형태에서는, 고정 지그(20)를 수평 방향 상류측으로 기울이고 있다.

예시적인 실시형태에서는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 경사각 규정부(40)는, 고정 지그(20)에 설치된 캠 롤(42)과, 체인 컨베이어(12)에 반송 방향을 따라 연장 설치되고, 캠 롤(42)이 걸어 맞춰지면서 주행하는 캠 레일(44)로 구성된다.

고정 지그(20)의 반송 과정에서 캠 롤(42)의 상하 방향 위치가 캠 레일(44)에 의해 규제됨으로써, 고정 지그(20)는 회동 중심이 되는 중심축(46)을 중심으로 회동한다. 이것에 의해, 견 절개시에, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)에 대한 고정 지그(20)의 상대 위치를 조정할 수 있고, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)에 의한 워크(W)의 절입부 및 절입량을 조정할 수 있다.

도시한 실시형태에서는, 체인 컨베이어(12)를 따라 그 양측에 레일(41)이 설치된다. 고정 지그(20)의 기부(20b)에 설치된 롤(43 및 45)은, 레일(41)의 가면에 접하면서 주행한다. 캠 롤(42)의 상하 방향의 움직임에 의해 고정 지그(20)는 중심축(46)을 중심으로 회동한다.

예시적인 실시형태에서는, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)는 고정 지그(20)의 상방에서 고정 지그(20)를 향해 하강 가능하게 설치된다. 이들 커터는, 워크(W)가 절개부(22)에 왔을 때, 도 2에 도시하는 제1 구동부(50)에 의해 하강되어, 워크(W)의 견관절부를 절단한 후, 원래의 위치로 상승한다.

또, 각 고정 지그(20)의 반송 방향 위치를 검출하는 반송 위치 센서가 설치된다. 도시한 실시형태에서는, 이 반송 위치 센서는 모터(16)에 설치된 엔코더(18)(도 1 참조)이며, 엔코더(18)는 반송 경로의 규준점(예를 들어, 모터(16)의 위치)으로부터의 각 고정 지그(20)의 반송 방향 위치를 검출한다.

또한, 상기 반송 위치 센서의 검출값으로부터 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)의 하강 타이밍을 결정하고, 제1 구동부(50)를 작동시켜 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)를 하강시키는 제어 장치(84)(도 7 참조)가 설치된다.

도시한 실시형태에서는, 제1 구동부(50)는, 지지반(56)에 지지반(56)과 나사 결합하는 나사축(52)과, 나사축(52)을 회전시키는 서보 모터(54)를 구비하고 있다. 서보 모터(54)로 나사축(52)을 회전시킴으로써, 지지반(56)을 승강시킨다.

예시적인 실시형태에서는, 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)은, 중심선(C)에 대해 화살표 b 방향에 대칭인 위치에 배치되면서, 상기 한 쌍의 칼날의 간격을 조정 가능하게 구성된다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)을 화살표 b 방향으로 이동시켜 간격을 조정하는 제2 구동부(60)를 구비한다.

도시한 실시형태에서는, 제2 구동부(60)는, 지지반(56)에 수평 방향으로 고정된 슬라이드 레일(62)을 구비하고, 슬라이드 레일(62)에는, 한 쌍의 지지판(28b)과 일체의 미끄럼대(64)가 슬라이드 가능하게 끼워 맞춰져 있다. 슬라이드 레일(62)의 상방에서, 나사축(66) 및 나사축(66)을 회동시키는 서보 모터(68)가 지지반(56)에 고정되어 있다. 미끄럼대(64)는 나사축(66)과 나사 결합한 암나사부(64a)를 갖는다.

서보 모터(68)로 나사축(66)을 회전시킴으로써, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)를 반송 방향과 직교하는 방향(화살표 b 방향)으로 슬라이드시킨다.

예시적인 실시형태에서는, 도 6에 도시하는 바와 같이, 제1 커터(24)보다 반송 방향 상류측에, 견갑골 절개부(30)를 설치하는 경우에는, 견갑골 절개부(30)의 상류측에, 체인 컨베이어(12)의 상방에 설치되고, 워크(W)의 외형 형상을 계측하기 위한 외형 계측부(70)를 구비한다. 또한, 제어 장치(84)는, 외형 계측부(70)에서 계측한 계측값에 의거하여 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)의 간격을 결정함과 동시에, 엔코더(18)에서 검출한 검출값 및 외형 계측부(70)에서 계측한 계측값에 의거하여, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)의 하강 타이밍을 결정한다.

예시적인 실시형태에서는, 외형 계측부(70A)는, 도 6 및 도 7에 도시하는 바와 같이, 고정 지그(20)의 반송 경로에 설치된 접촉자(76)와, 접촉자(76)의 상하 위치를 검출하는 상하 위치 센서(82)와, 각 고정 지그(20)의 반송 방향 위치를 검출하는 엔코더(18)와, 외형 연산부(86)를 구비한다. 접촉자(76)는 상하 방향으로 이동 가능하게 지지되어 반송되는 워크(W)의 계측 대상부에 접촉 가능하고, 외형 연산부(86)는, 상하 위치 센서(82) 및 엔코더(18)의 검출값에 의거하여 각 워크(W)의 외형 형상을 연산한다.

예시적인 실시형태에서는, 워크(W)의 계측 대상부는 견부(S)이며, 견부(S)의 외형 형상을 계측함으로써, 견 절개를 정확하게 행할 수 있다.

도시한 실시형태에서는, 외형 계측부(70A)는, 도 6에 도시하는 바와 같이, 고정 지그(20)의 반송 경로의 상방에 설치된 지지 프레임(71)에 계측 블록(72)이 장착되어 있다. 계측 블록(72)에는 지지축(74)이 회동 가능하게 지지되어 있고, 지지축(74)에 봉형상의 접촉자(76)의 일단이 결합되어 있다. 접촉자(76)는 지지축(74)을 중심으로 회동 가능하게 지지된다.

계측 블록(72)에는, 에어 실린더(78)가 설치되고, 에어 실린더(78)의 피스톤 로드(78a)는 아암(80)을 통해 지지축(74)에 접속되어 있다. 접촉자(76)의 타단은, 고정 지그(20)의 반송 경로 상을 접근해 오는 워크(W)의 견부(S)에 접촉하도록 위치 결정되어 있다. 접촉자(76)가 워크(W)의 견부(S)에 접촉했을 때, 에어 실린더(78)의 힘 부가력(付勢力)(탄성력)이 접촉자(76)에 부가되고, 이것에 의해, 접촉자(76)는 견부(S)의 표면을 모방할 수 있다. 지지축(74)에는 지지축(74)의 회전 각도를 계측하는 상하 위치 센서(82)가 설치되어 있다.

도 7은, 외형 계측부(70A)의 제어계를 도시한다. 제어 장치(84)로 모터(16)를 제어하여, 고정 지그(20)의 반송 속도를 제어한다. 상하 위치 센서(82)의 계측 신호는 제어 장치(84)에 내장된 외형 연산부(86)에 입력된다. 외형 연산부(86)에서는, 극좌표를 이용하여, 접촉자(76)의 축 방향 길이와, 워크(W)와 접촉 중의 접촉자(76)의 기준선에 대한 각도로부터 워크(W)의 접촉 위치를 연산한다. 이 연산값에, 엔코더(18)로부터 입력된 고정 지그(20)의 위치 정보를 가미하여 워크(W)의 외형 형상(프로파일)을 구한다.

이렇게 하여 구한 워크(W)의 외형 형상을 표시하는 표시부(도시 생략)가 절개부(22)에 설치된다. 상기 표시부는 워크(W)의 외형 형상을 표시하는 디스플레이(88)를 갖고 있다.

도 8에 디스플레이(78)의 표시를 도시한다. 도 중, 라인 A는 접촉자(76)에서 계측한 워크(W)의 견부(S)의 외형 형상이다. 도 중, X축은 반송 방향(화살표 a 방향)의 좌표축이며, Z축은 상하 방향의 좌표축이다. 도에 있어서, 예를 들어, 워크(W)의 외형 형상에 오목부(g)가 있어도, 워크(W)의 외형 형상을 명료하게 디스플레이(88)에 표시할 수 있다.

제어 장치(84)는, 엔코더(18)의 검출값 및 외형 계측부(80)에서 계측한 워크(W)의 외형 프로파일로부터, 제2 구동부(60)의 서보 모터(68)를 작동시켜 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)의 간격을 조정함과 더불어, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)의 하강 타이밍을 결정한다. 그리고, 이 하강 타이밍에 의거하여 제1 구동부(50)의 서보 모터(54)를 작동시켜, 견 절개를 행한다.

예시적인 실시형태에서는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 외형 계측부(70B)는, 제1 커터(24)의 반송 방향 상류측에, 견갑골 절개부(30)를 설치하는 경우에는, 견갑골 절개부(30)의 상류측에 설치되고, 워크(W)를 촬상하기 위한 촬상부(90)와, 촬상부(90)에서 촬상한 화상으로부터 워크(W)의 외형 형상을 구하는 화상 처리부(92)를 갖는다.

도시한 실시형태에서는, 촬상부(90)는, 반송 경로의 상방에 설치된 지지 프레임(94)에 고정된 디지털 카메라(96)와, 디지털 카메라(96)에 장착된 LED 조명(98)을 갖는다.

LED 조명(98)으로 워크(W)를 조사하고, 디지털 카메라(96)로 워크(W)를 촬상한다. 디지털 카메라(96)로 촬상한 화상은 컴퓨터, PC 등으로 구성되는 화상 처리부(92)에 입력된다.

화상 처리부(92)는, 촬영한 화상에 대해, 필터링 처리, 2치화 처리 또는 농담(濃淡) 처리, 라벨링 처리 또는 엣지 추출 처리 등, 종래 공지의 화상 처리를 행하여 워크(W)의 외형 프로파일을 연산한다. 연산한 외형 프로파일은 디스플레이(92a)에 표시된다.

제어 장치(100)는, 연산된 외형 프로파일에 의거하여, 제2 구동부(60)의 서보 모터(68)를 작동시켜 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)의 간격을 조정함과 더불어, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)의 하강 타이밍을 결정한다. 그리고, 이 하강 타이밍에 의거하여 제1 구동부(50)의 서보 모터(54)를 작동시켜, 견 절개를 행한다.

도 10은, 적어도 일실시형태에 따른 견 절개 공정을 도시한다. 우선, 워크 위치 결정 공정 S10에서는, 체인 컨베이어(12)에 장착된 각 고정 지그(20)의 재치부(20a)에, 워크(W)를 흉부가 반송 방향 전측 또는 후측을 향하게 올려 놓는다. 워크 반송 공정 S12에서는, 워크(W)가 올려 놓여진 고정 지그(20)를 체인 컨베이어(12)에 의해 형성되는 반송 경로를 따라 반송한다.

절개부(22)에서는, 반송되어 온 워크(W)에 대해, 제1 커터(24)로 워크(W)의 견관절부와 상완골두 사이에 칼집을 넣는다(칼집 형성 공정 S16). 다음에, 이 칼집에 제2 커터(26)를 삽입하여, 견관절부로부터 상완골을 절단한다(절단 공정 S20).

예시적인 실시형태에서는, 칼집 형성 공정 S16 전에서, 고정 지그(20)를 반송 방향을 따르는 면 내에서 회동시켜, 제1 커터(24)에 대한 고정 지그(20)의 상대 위치를 조정한다(위치 조정 공정 S14). 또, 절단 공정 S20 전에서, 고정 지그(20)를 반송 방향을 따르는 면 내에서 회동시켜, 제2 커터(26)에 대한 고정 지그(20)의 상대 위치(상하 방향 및 반송 방향의 상대 위치)를 조정한다(위치 조정 공정 S18).

이와 같이, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)에 대한 고정 지그(20)의 상대 위치를 조정함으로써, 도 11에 도시하는 바와 같이, 워크(W)의 절입부의 선정 및 절입량의 조정이 가능해진다.

도 11에 있어서, 라인 J는 견 절개시에 있어서의 캠 롤(42)의 궤적을 나타내고, 라인 K는 고정 지그(20)의 꼭대기부의 궤적을 나타낸다. 칼집 형성 공정 S16에서는, 견관절부와 상완골두 사이에 칼집이 형성되도록, 제1 커터(24)에 대한 고정 지그(20)의 상대 위치가 결정된다. 절단 공정 S20에서는, 제2 커터(26)로 견관절부와 상완골두를 절단하도록, 제2 커터(26)의 하방에서 고정 지그(20)는 상승하고, 그 직후, 고정 지그(20)는 급격하게 반송 방향 상류측으로 기울음으로써, 제2 커터(26)로부터 멀어진다.

도 12는, 워크(W)를 흉측 정면으로부터 본 도면이고, 워크(W)의 골격과 견관절부(so)의 절단 위치를 모식적으로 도시하고 있다. 견관절부(so)에 쇄골(e), 오훼골(f) 및 상완골(i)이 접속되어 있다. 칼집 형성 공정 S16에서는 한 쌍의 칼날(24a)로 견관절부(so)와 상완골두 사이에 칼집을 넣고, 절단 공정 S20에서는 한 쌍의 칼날(26a)로 견관절부(so)와 상완골두를 절단한다.

도 13은, 도 1과 마찬가지로 워크(W)를 측면으로부터 본 도면이며, 견관절부(so)에 쇄골(e), 오훼골(f) 및 견갑골(h)이 접속되어 있다. 도 13은, 워크(W)의 흉부(d)를 반송 방향 상류측을 향해 고정 지그(20)에 올려 놓은 경우를 도시하고, 절단 공정 S20을 순서에 따라 도시하고 있다. 도 13(C)에 도시하는 바와 같이, 제2 커터(26)에 의한 견관절부(so)의 절단 직후에, 고정 지그(20)를 반송 방향 상류측으로 기울인다. 이것에 의해, 제2 커터(26)로 견관절부(so)를 절단하면서, 견관절부(so)의 반송 방향 하류측에 위치하는 육부(m)의 절단을 회피할 수 있다.

몇 개의 실시형태에 의하면, 도 1에 도시하는 바와 같이, 체인 컨베이어(12)로 워크(W)를 반송 중에 워크(W)의 견관절부(so)를 절단하기 위해, 견 절개부(22)를 워크(W)의 반송 경로의 도중에 설치하면 되고, 견 절개부(22)를 이동시키는 수단을 필요로 하지 않는다. 그로 인해, 견 절개부(22)의 구성을 간이하고 또한 저비용화할 수 있어, 절개 작업의 자동화를 저비용으로 실현할 수 있다.

또, 컨베이어로 반송되는 복수의 고정 지그(20)에 올려 놓은 워크(W)에 대해 연속적으로 견 절개 공정을 실시할 수 있어, 처리 효율을 높일 수 있다.

또, 견 절개를 2단계로 행하며, 우선, 제1 커터(24)로 견관절부(so)에 칼집을 넣고, 다음에, 이 칼집을 타겟으로 함으로써 제2 커터(26)의 위치 결정이 용이해진다.

예시적인 실시형태에 의하면, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 견 절개시에, 경사각 규정부(40)에 의해, 수평 방향에 대한 고정 지그(20)의 각도를 규정함으로써, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)에 대한 고정 지그(20)의 상대 위치를 조정할 수 있기 때문에, 워크(W)의 절입부의 선정 및 절입량의 조정이 가능해진다.

또, 제2 커터(26)에 의한 견관절부(so)의 절단 직후에, 고정 지그(20)를 반송 방향 상류측을 향해 수평 방향으로 기울임으로써, 견관절부(so)를 절단하면서, 견관절부(so)의 반송 방향 하류측에 위치하는 육부(m)의 절단을 회피할 수 있다.

이것에 의해, 해체 후 견관절부로부터 분리한 육부(m)의 상품 가치를 높일 수 있다.

예시적인 실시형태에 의하면, 도 3에 도시하는 바와 같이, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)의 각각을 구성하는 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)은, 각각 반송 방향을 따라 고정 지그(20)의 중심을 지나는 중심선(C)에 대해 반송 방향과 직교하는 방향에 대칭인 위치에 배치되므로, 이들 커터날을 워크(W)의 양 견관절부(so)에 용이하게 댈 수 있다.

예시적인 실시형태에 의하면, 도 1에 도시하는 바와 같이, 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)는 고정 지그(20)의 상방에서 고정 지그(20)를 향해 하강 가능하게 설치되고, 엔코더(18)에서 검출한 반송 방향 위치로부터, 제어 장치(84)에 의해 이들 커터의 하강 타이밍을 결정하기 때문에, 상기 커터의 하강 타이밍을 정확하게 파악할 수 있어, 견 절개를 오동작 없이 행할 수 있다.

예시적인 실시형태에 의하면, 도 6에 도시하는 바와 같이, 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)은, 중심선(C)에 대해 반송 방향과 직교하는 방향에 대칭인 위치에 배치되면서, 상기 한 쌍의 칼날의 간격을 조정 가능하게 구성되고, 또한 외형 계측부(70A)를 구비하며, 외형 계측부(70A)에서 계측한 워크(W)의 외형 형상으로부터, 제어 장치(84)에 의해, 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)의 간격을 결정하므로, 워크(W)의 크기 및 형상에 고체차가 있어도, 정확하게 견관절부(so)를 절단할 수 있다.

또, 엔코더(18)의 검출값 및 외형 계측부(70A)의 계측값에 의거하여, 제어 장치(84)에 의해 한 쌍의 칼날(24a 및 26a)의 하강 타이밍을 결정하므로, 견 절개를 오동작 없이 행할 수 있다.

예시적인 실시형태에 의하면, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 고정 지그(20)의 기부(20b)가 중심축(46)을 통해 체인 컨베이어(12)에 회동 가능하게 장착되고, 경사각 규정부(40)는 캠 롤(42) 및 캠 레일(44)로 구성되므로, 경사각 규정부(40)를 간이하고 또한 저비용화할 수 있으며, 또한 설정된 경사각을 정확하게 실현할 수 있다.

예시적인 실시형태에 의하면, 외형 계측부(70A)는, 접촉자(66)와, 상하 위치 센서(82)와, 엔코더(18)와, 외형 연산부(86)로 구성되고, 접촉자(66)가 워크(W)를 모방하게 하여 워크(W)의 외형 형상을 구하므로, 워크(W)마다 그 외형 형상을 정확하게 파악할 수 있다. 그로 인해, 워크(W)의 고체차에 따라 견 절개를 정확하게 행할 수 있다.

또, 엔코더(18)로 고정 지그(20)의 반송 방향 위치를 검출하므로, 절개 위치에 온 워크(W)에 대해 제1 커터(24) 및 제2 커터(26)의 하강 타이밍을 정확하게 파악할 수 있다.

예시적인 실시형태에 의하면, 외형 계측부(70B)는 촬상부(90) 및 화상 처리부(92)를 갖으므로, 외형 계측부(70A)에 비해, 워크 전체의 외형 형상을 파악할 수 있다.

예시적인 실시형태에 의하면, 워크(W)의 계측 대상부를 견부(S)로 하고, 견부(S)의 외형 형상을 계측함으로써, 워크(W)의 고체차에 관계없이, 각 워크(W)의 견관절부(so)의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.

[산업상의 이용 가능성]

본 발명의 적어도 일실시형태에 의하면, 닭 그 외 가금류로 이루어지는 식조 도체의 견 절개 작업을 저비용으로 자동화 가능하고, 또한 처리 효율을 향상시킬 수 있다.

10 : 견 절개 장치 12 : 체인 컨베이어
14 : 구동 스프로킷 16 : 모터
18 : 엔코더(반송 위치 센서) 20 : 고정 지그
20a : 재치부 20a : 기부
22 : 견 절개부 24 : 제1 커터
26 : 제2 커터 24a, 26a : 한 쌍의 칼날
24b, 26b : 모터 30 : 견갑골 절개부
32 : 제1 스크레이퍼 34 : 제2 스크레이퍼
40 : 경사각 규정부 42 : 캠 롤
44 : 캠 레일 46 : 중심축
43, 45 : 롤 50 : 제1 구동부
52 : 나사축 54 : 서보 모터
56 : 지지반 60 : 제2 구동부
62 : 슬라이드 레일 64 : 미끄럼대
66 : 나사축 68 : 서보 모터
70A : 외형 계측부 72 : 계측 블록
74 : 지지축 76 : 접촉자
78 : 에어 실린더 80 : 아암
82 : 상하 위치 센서 86 : 외형 연산부
88 : 디스플레이 84 : 제어 장치
70B : 외형 계측부 90 : 촬상부
92 : 화상 처리부 92a : 디스플레이
96 : 디지털 카메라 98 : LED 조명
100 : 제어 장치 C : 중심선
S : 견부 so : 견관절부
W : 워크 d : 흉부

Claims

식조 도체(食鳥屠體)의 견관절부를 절단하는 식조 도체의 견 절개 장치로서,
다리부가 분리되고 속을 빼낸 식조 도체를 올려 놓고 고정하기 위한 고정 지그와,
상기 고정 지그의 반송 경로를 형성하여, 상기 고정 지그를 상기 반송 경로를 따라 반송하는 컨베이어와,
상기 식조 도체의 상기 견관절부에 칼집을 넣는 커터와, 상기 칼집에 삽입하여 상기 견관절부를 절단하는 커터가 상기 반송 경로 상에 설치된 커터군을 구비하고,
상기 고정 지그는,
상기 컨베이어에 대해 상기 고정 지그의 기부(基部)를 중심으로 상기 고정 지그의 반송 방향을 따르는 면 내에서 회동 가능하게 장착됨과 더불어,
수평 방향에 대한 상기 고정 지그의 각도를 반송 방향 위치에 따라 규정하기 위한 경사각 규정부를 구비하고, 상기 경사각 규정부에서 식조 도체에 대한 커터의 절입(切入)부의 선정 및 절입량의 조정을 행하며,
상기 칼집을 넣는 커터로, 견관절부의 상기 선정된 절입부에 칼집을 넣은 후, 이 칼집을 타겟으로 하여 상기 견관절부를 절단하는 커터를 상기 칼집에 삽입하여 견관절부를 절단하는 것을 특징으로 하는 견 절개 장치.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 경사각 규정부는,
상기 견관절부를 절단하는 상기 커터에 의한 견관절부의 절단 직후에, 상기 고정 지그를 수평 방향을 향해 기울이도록 구성되는 것을 특징으로 하는 견 절개 장치.
청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
상기 칼집을 넣는 커터와, 상기 칼집에 삽입하여 상기 견관절부를 절단하는 커터는,
각각 상기 반송 방향을 따라 상기 고정 지그의 중심을 지나는 중심선에 대해 상기 반송 방향과 교차하는 방향에 대칭인 위치에 배치된 한 쌍의 칼날로 구성되는 것을 특징으로 하는 견 절개 장치.
청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
상기 칼집을 넣는 커터와, 상기 칼집에 삽입하여 상기 견관절부를 절단하는 커터는, 각각 상기 고정 지그의 상방에서 상기 고정 지그를 향해 하강 가능하게 설치되고,
상기 칼집을 넣는 커터와 상기 견관절부를 절단하는 커터를 각각 하강시키기 위한 제1 구동부와,
상기 고정 지그의 반송 방향 위치를 검출하는 반송 위치 센서와,
상기 반송 위치 센서에서 검출한 검출값으로부터 상기 칼집을 넣는 커터와 상기 견관절부를 절단하는 커터의 하강 타이밍을 결정하고, 상기 제1 구동부를 작동시켜 상기 칼집을 넣는 커터와 상기 견관절부를 절단하는 커터를 하강시키기 위한 제어 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 견 절개 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 칼집을 넣는 커터와, 상기 칼집에 삽입하여 상기 견관절부를 절단하는 커터는, 각각 상기 반송 방향을 따라 상기 고정 지그의 중심을 지나는 중심선에 대해 상기 반송 방향과 교차하는 방향에 대칭인 위치에 배치된 한 쌍의 칼날로 구성되고,
상기 칼집을 넣는 커터와 상기 견관절부를 절단하는 커터의 각각을 구성하는 상기 한 쌍의 칼날은, 상기 중심선에 대해 상기 반송 방향과 교차하는 방향에 대칭인 위치에 배치되면서, 상기 한 쌍의 칼날의 간격을 조정 가능하게 구성되고,
상기 한 쌍의 칼날을 상기 반송 방향과 교차하는 방향으로 이동시키기 위한 제2 구동부와,
상기 칼집을 넣는 커터보다 반송 방향 상류측에서 상기 반송 경로에 설치되고, 상기 식조 도체의 외형 형상을 계측하기 위한 외형 계측부를 구비하며,
상기 제어 장치는,
상기 외형 계측부에서 계측한 계측값에 의거하여 상기 한 쌍의 칼날의 간격을 결정함과 더불어,
상기 반송 위치 센서에서 검출한 검출값 및 상기 외형 계측부에서 계측한 계측값에 의거하여 상기 칼집을 넣는 커터 및 상기 견관절부를 절단하는 커터의 하강 타이밍을 결정하는 것임을 특징으로 하는 견 절개 장치.
청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
상기 고정 지그의 기부가 지지축을 통해 상기 컨베이어에 회동 가능하게 장착되고,
상기 경사각 규정부는,
상기 고정 지그에 설치된 캠 롤과,
상기 컨베이어에 상기 반송 방향을 따라 연장 설치되어, 상기 캠 롤이 걸어 맞춰지면서 주행하는 캠 레일로 구성되는 것을 특징으로 하는 견 절개 장치.
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청구항 6에 있어서,
상기 외형 계측부는,
상기 칼집을 넣는 커터의 반송 방향 상류측에 설치되어, 상기 식조 도체를 촬상하기 위한 촬상부와,
상기 촬상부에서 촬상한 화상으로부터 상기 식조 도체의 외형 형상을 구하는 화상 처리부를 갖는 것을 특징으로 하는 견 절개 장치.
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식조 도체의 견관절부를 절단하는 식조 도체의 견 절개 방법으로서,
상기 식조 도체의 반송 경로를 형성하는 컨베이어에 반송 방향을 따라 복수 장착된 고정 지그에, 다리부가 분리되고 속을 빼낸 식조 도체를 흉부가 반송 방향 전측 또는 후측을 향하게 올려 놓는 워크 위치 결정 공정과,
상기 복수의 고정 지그를 미리 설정된 반송 경로를 따라 반송하는 워크 반송 공정과,
상기 복수의 고정 지그를 반송 경로를 따라 반송하면서, 상기 반송 경로의 도중에 설치된 칼집을 넣는 커터로 상기 식조 도체의 견관절부에 칼집을 넣는 칼집 형성 공정과,
상기 칼집을 넣는 커터보다 반송 방향 하류측에 설치된 커터를 상기 칼집에 삽입하여 상기 식조 도체의 상기 견관절부를 절단하는 절단 공정을 포함하고,
상기 복수의 고정 지그를 상기 반송 경로를 따라 반송하면서, 수평 방향에 대한 상기 고정 지그의 각도를 반송 방향 위치에 따라 규정하는 경사각 규정부에 의해, 상기 견관절부의 절단 직후에, 상기 고정 지그를 수평 방향을 향해 기울이는 동작을 행하여, 견관절부의 반송 방향 하류측에 위치하는 육부의 절단을 회피하는 것을 특징으로 하는 견 절개 방법.
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